CN105324539A - 作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置以及作业车辆 - Google Patents

Abstract

在对具备支承于车身而转动的动臂以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗的作业车辆进行控制时，求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度、和基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，将用于使所述铲斗倾转的所述致动器的动作量基于所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度来改变，并与所述可动作量相应地使所述铲斗倾转。

Description

作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置以及作业车辆

技术领域

本发明涉及一种进行挖掘作业的作业车辆。

背景技术

已知一种具备将沙土或者碎石等装载于翻斗卡车等的作业机的作业车辆。作为这样的作业车辆，具有轮式装载机。轮式装载机是具有用于进行挖掘作业的铲斗、且通过轮胎来行驶并进行作业的车辆。例如，在专利文献1中记载有在动臂的上升过程中自动使铲斗进行倾转动作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2010-110386号公报

发明概要

发明要解决的课题

当动臂的上升过程中自动使铲斗进行倾转动作时，在操作人员不进行铲斗的倾转操作的情况下也使铲斗倾转，因此有可能给操作人员带来不适感。

发明内容

本发明的目的在于，在动臂的上升过程中自动地使铲斗倾转时，降低对操作人员给予的不适感。

解决方案

本发明涉及一种作业车辆的控制方法，其中，作业车辆具备：支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，当对所述作业车辆进行控制时，求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，

以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。

本发明涉及一种作业车辆的控制装置，其中，所述控制装置用于控制如下所述的作业车辆，所述作业车辆具备：支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，所述作业车辆的控制装置求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。

本发明涉及一种作业车辆，所述作业车辆包括：支承于车身而转动的动臂；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且通过致动器的动作而转动；以及所述的作业车辆的控制装置。

优选的是，在所述动臂上升且用于操作所述铲斗的装置处于中立状态的情况下，与所述可动作量相应地使所述铲斗进行倾转动作。

本发明能够在动臂的上升过程中自动地使铲斗倾转时降低对操作人员给予的不适感。

附图说明

图1是表示本实施方式的作业车辆的图。

图2是表示控制作业机的动作的控制系统的图。

图3是表示作业机的图。

图4是用于说明轮式装载机具备的铲斗的倾转动作以及倾倒动作的图。

图5是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中倾倒动作时的控制所使用的控制用的第一表的一例的图。

图6是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中倾倒动作时的控制所使用的控制用的第二表的一例的图。

图7是表示动臂上升速度的限制率与铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。

图8是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的倾倒动作时的控制例的流程图。

图9是用于说明开始以及结束倾倒动作时的控制时的判断的图。

图10是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中自动地使铲斗进行倾转动作的情况下的控制所使用的自动倾转用表的一例的图。

图11是表示倾转指令与铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。

图12是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。

具体实施方式

参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细说明。

<轮式装载机>

图1是表示本实施方式的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，以将碎石或者在挖掘碎石时产生的沙土或者岩石等装载于作为搬运车辆的翻斗卡车等轮式装载机1为例。

轮式装载机1具备有车身2、具备动臂3以及铲斗4的作业机5、前轮6F以及后轮6R、驾驶室7、相当于致动器的动臂油缸9、以及相当于致动器的铲斗油缸10。在车身2上安装有作业机5、前轮6F及后轮6R、以及驾驶室7。在驾驶室7内设有驾驶座DS以及操作杆CL。将从驾驶座DS的靠背DSB朝向操作杆CL的方向称为前方，将从操作杆CL朝向靠背DSB的方向称为后方。轮式装载机1的左右以前方为基准。

前轮6F以及后轮6R与路面R接触。将前轮6F以及后轮6R的接地面侧称为下方，将前轮6F以及后轮6R的远离接地面的方向称为上方。通过使前轮6F以及后轮6R旋转，轮式装载机1进行行驶。轮式装载机1的转向通过使车身2在前轮6F与后轮6R之间弯曲来实现。

作业机5配置于车身2的前部。动臂3支承于车身2的前方侧，且朝向前方延伸。动臂3支承于车身2而进行转动。铲斗4具有开口部4H以及爪4C。铲斗4通过爪4C铲起沙土或者碎石等而挖掘对象。将爪4C铲起的沙土或者碎石等适当地称为挖掘物SR。爪4C铲起的挖掘物SR从开口部4H进入铲斗4的内部。铲斗4支承于动臂3的与车身2侧相反的一侧、即远离车身2的一侧而进行转动。

作为动臂驱动装置的动臂油缸9设置在车身2与动臂3之间。动臂3通过动臂油缸9进行伸缩而以车身2侧的支承部为中心进行转动。使动臂3转动的动臂驱动装置并不限定于动臂油缸9。例如，动臂驱动装置也可以是设于动臂3的根部的电动机。如此，动臂驱动装置是使动臂3转动的致动器。

铲斗油缸10的一端部安装于车身2而被支承，另一端部安装于曲拐11的一端部。曲拐11的另一端部与铲斗4连结。铲斗4通过铲斗油缸10进行伸缩而以支承于动臂3的部分为中心进行转动。使铲斗4转动的装置并不限定于铲斗油缸10。

操作杆CL控制动臂油缸9以及铲斗油缸10的伸缩。当搭乘于驾驶室7的操作人员对操作杆CL进行操作时，动臂油缸9以及铲斗油缸10中的至少一方进行伸缩。于是，动臂3以及铲斗4中的至少一方进行转动。如此，通过操作人员对操作杆CL进行操作，动臂3以及铲斗4进行动作。

<作业机5的控制系统>

图2是表示控制作业机5的动作的控制系统的图。对图1所示的作业机5的动作、即动臂3以及铲斗4的动作进行控制的控制系统CS包含作业机液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、先导泵15、排出回路12C、电磁比例控制阀20、控制装置40、TM(变速装置)控制装置49、以及EG(发动机)控制装置51。

作业机液压泵12通过搭载于轮式装载机1的作为动力产生装置的发动机(EG)60来驱动。发动机60是内燃机，在本实施方式中为柴油机。发动机60的种类并不限定于柴油机。发动机60的输出向PTO(PowerTakeOff)61输入之后，向作业机液压泵12和作为动力传递机构的离合器62输出。利用这样的构造，作业机液压泵12经由PTO61被发动机60驱动，并排出工作油。

离合器62的输入侧与发动机60连接，输出侧与扭矩转换器(TC)63连接。扭矩转换器63的输出侧与变速装置(TM)64连接。利用这样的构造，发动机60的输出经由PTO61、离合器62以及扭矩转换器63向变速装置64传递。变速装置64将从PTO61传递来的发动机60的输出向图1所示的前轮6F以及后轮6R传递而驱动这些机构。轮式装载机1以及车身2通过发动机60的输出来驱动前轮6F以及后轮6R以进行行驶。前轮6F以及后轮6R成为轮式装载机1的驱动轮。

在作业机液压泵12排出工作油的排出口，连接有作为供工作油通过的油路的排出回路12C。排出回路12C与动臂操作阀13和铲斗操作阀14进行连接。动臂操作阀13以及铲斗操作阀14均是液压先导式的操作阀。动臂操作阀13与铲斗操作阀14分别与动臂油缸9和铲斗油缸10进行连接。作业机液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、排出回路12C形成串联形式的液压回路。

动臂操作阀13是具有A位置、B位置、C位置以及D位置这四处位置的切换阀。当动臂操作阀13处于A位置时使动臂3上升，当动臂操作阀13处于B位置时中立地保持位置，当动臂操作阀13处于C位置时使动臂3下降，D位置成为浮标(日文：浮き)。铲斗操作阀14是具有E位置、F位置以及G位置这三处位置的切换阀。当铲斗操作阀14处于E位置时使铲斗4进行倾转动作，当铲斗操作阀14处于F位置时中立地保持位置，当铲斗操作阀14处于G位置时使铲斗4进行倾倒动作。

铲斗4的倾转动作是通过使图1所示的铲斗4的开口部4H以及爪4C朝向驾驶室7转动而倾斜的动作。铲斗4的倾倒动作是与倾转动作相反地、通过使铲斗4的开口部4H以及爪4C以远离驾驶室7的方式转动而倾斜的动作。

动臂操作阀13以及铲斗操作阀14的先导压力接收部分别经由电磁比例控制阀20而与先导泵15连接。先导泵15与PTO61连接，且被发动机60驱动。先导泵15经由电磁比例控制阀20向动臂操作阀13的先导压力接收部13R以及铲斗操作阀14的先导压力接收部14R给予规定压力(先导压力)的工作油。

电磁比例控制阀20具有动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗倾倒电磁比例控制阀23以及铲斗倾转电磁比例控制阀24。动臂下降电磁比例控制阀21以及动臂上升电磁比例控制阀22与动臂操作阀13的各先导压力接收部13R、13R连接。铲斗倾倒电磁比例控制阀23以及铲斗倾转电磁比例控制阀24与铲斗操作阀14的各先导压力接收部14R、14R连接。向动臂下降电磁比例控制阀21的螺线管指令部21S、动臂上升电磁比例控制阀22的螺线管指令部22S、铲斗倾倒电磁比例控制阀23的螺线管指令部23S以及铲斗倾转电磁比例控制阀24的螺线管指令部24S输入来自控制装置40的各个指令信号。

动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、动臂操作阀13以及动臂油缸9具有作为使动臂3转动(升降)的动臂驱动部的功能。铲斗倾倒电磁比例控制阀23、铲斗倾转电磁比例控制阀24、铲斗操作阀14以及铲斗油缸10具有作为使铲斗转动(倾转动作或者倾倒动作)的铲斗驱动部的功能。

控制装置40例如包含CPU(CentralProcessingUnit)等处理部41、ROM(ReadOnlyMemory)等存储部42、输入部43以及输出部44。处理部41通过依次执行在计算机程序中记述的各种命令而控制作业机5的动作。处理部41与存储部42、输入部43以及输出部44电连接。利用这样的构造，处理部41能够读取存储于存储部42的信息、向存储部42写入信息、从输入部43接收信息、或者向输出部44输出信息。

存储部42存储用于控制作业机5的动作的计算机程序以及用于在作业机5的动作的控制中使用的信息。在本实施方式中，存储部42存储用于实现本实施方式的作业车辆的控制方法的计算机程序。处理部41通过从存储部42读取并执行该计算机程序，实现本实施方式的作业车辆的控制方法。

在输入部43处连接有动臂角度检测传感器46、铲斗角度检测传感器47、对填充于动臂油缸9的工作油的压力(底部压力)进行检测的动臂油缸压力传感器48、控制变速装置64的TM控制装置49、车速传感器50、控制发动机60的发动机控制装置51、第一电位计31以及第二电位计33。处理部41获取这些机构的检测值或者指令值，并控制作业机5的动作。

在本实施方式中，动臂油缸9的行程以及铲斗油缸10的行程根据由动臂角度检测传感器46检测到的动臂3的角度以及由铲斗角度检测传感器47检测到的铲斗4的角度或者曲拐11的角度来求出。控制装置40使用动臂角度检测传感器46以及铲斗角度检测传感器47中的至少一方的检测值而求出动臂油缸9的行程以及铲斗油缸10的行程中的至少一方，并控制动臂3以及铲斗4的动作。

作为车速检测装置的车速传感器50检测轮式装载机1行驶的速度(车速)。车速传感器50例如也可以从图2所示的变速装置64的输出轴的旋转速度求出轮式装载机1的车速。TM控制装置49切换变速装置64的速度级。在这种情况下，TM控制装置49例如基于从车速传感器50获取的车速以及轮式装载机1的加速器开度等来控制速度级。发动机控制装置51例如通过基于加速器开度、发动机60的旋转速度来调整向发动机60供给的燃料的量，从而控制发动机60的输出。在本实施方式中，在TM控制装置49以及发动机控制装置51中均能够使用计算机。

在输出部44处连接有动臂下降电磁比例控制阀21的螺线管指令部21S、动臂上升电磁比例控制阀22的螺线管指令部22S、铲斗倾倒电磁比例控制阀23的螺线管指令部23S、铲斗倾转电磁比例控制阀24的螺线管指令部24S以及输入输出装置45。处理部41向动臂下降电磁比例控制阀21的螺线管指令部21S或者动臂上升电磁比例控制阀22的螺线管指令部22S给予用于使动臂油缸9动作的指令值，并使动臂油缸9伸缩。通过动臂油缸9进行伸缩，动臂3进行升降。处理部41对铲斗倾倒电磁比例控制阀23的螺线管指令部23S或者铲斗倾转电磁比例控制阀24的螺线管指令部24S给予用于使动臂油缸9动作的指令值，并使铲斗油缸10伸缩。通过铲斗油缸10进行伸缩，铲斗4进行倾转动作或者倾倒动作。如此一来，处理部41控制作业机5、即动臂3以及铲斗4的动作。

与输入部43以及输出部44这两者连接的输入输出装置45具备输入装置45S、发音装置45B、显示装置45M。输入输出装置45从输入装置45S向控制装置40输入指令值，从发音装置45B产生警告音、或向显示装置45M显示与作业机5的状态或者控制相关的信息。输入装置45S例如是按钮式的开关。通过操作输入装置45S，切换在显示装置45M处显示的信息、或切换轮式装载机1的操作模式。

作为操作装置的操作杆CL包含动臂操作杆30与铲斗操作杆32。动臂操作杆30是用于操作动臂3的装置。在动臂操作杆30处安装有对相对于动臂操作杆30的操作量进行检测的第一电位计31。铲斗操作杆32是用于操作铲斗4的装置。在铲斗操作杆32处安装有对相对于铲斗操作杆32的操作量进行检测的第二电位计33。第一电位计31以及第二电位计33的检测信号向控制装置40的输入部43输入。变速装置64的选择杆18L切换变速装置64的速度级、或切换前进与后进。

<作业机5的构造以及动作>

图3是表示作业机5的图。图4是用于说明轮式装载机1具备的铲斗4的倾转动作以及倾倒动作的图。如图3以及图4所示，作业机5的动臂3的第一端部侧通过连结销3P而与车身2销结合。在动臂3的两端部之间安装有用于安装动臂油缸9的托架3BR。动臂油缸9的第一端部通过连结销9Pa而与车身2销结合，第二端部通过连结销9Pb而与托架3BR销结合。利用这样的构造，动臂3在动臂油缸9进行伸缩时以连结销3P的中心轴Z1为中心进行转动(升降)。具体来说，当动臂油缸9伸展时动臂3上升，当动臂油缸9收缩时动臂3下降。

铲斗4的动臂3与第二端部侧、即与车身2侧相反的一侧中的端部侧(远离车身2的端部侧)通过连结销4Pa而销结合。利用这样的构造，铲斗4以连结销4Pa的中心轴Z2为中心进行转动。铲斗油缸10的第一端部通过连结销3P而与车身2销结合，第二端部通过连结销11a而与曲拐11的第一端部销结合。曲拐11的第二端部通过连结销11b而与连结构件11L的第一端部销结合。连结构件11L的第二端部通过连结销4Pb而与铲斗4进行销结合。

动臂3在两方的端部之间安装有支承曲拐11的支承构件8。曲拐11的两端部之间通过连结销11而与支承构件8销结合。利用这样的构造，曲拐11以连结销11c的中心轴Z3为中心而进行转动。当铲斗油缸10收缩时，曲拐11的第一端部向车身2侧移动。由于曲拐11以连结销11c的中心轴Z3为中心进行转动，因此曲拐11的第二端部向远离车身2的方向移动。于是，铲斗4借助连结构件11L进行倾倒动作。当铲斗油缸10伸展时，曲拐11的第一端部从车身2侧远离。于是，曲拐11的第二端部靠近车身2，因此铲斗4借助连结构件11L进行倾转动作。

在动臂3的第二端部侧设有用于限制铲斗4的倾倒动作的倾倒侧的限位器(以下适当地称为倾倒限位器)STPD。倾倒限位器STPD通过与铲斗4相接而限制铲斗4的过度的倾倒动作。将铲斗4与倾倒限位器STPD接触时的铲斗4的位置称为倾倒终端。在曲拐11的与铲斗4对置的一侧，设有对铲斗4的倾转动作进行限制的倾转侧的限位器(以下适当地称为倾转限位器)STPT。倾转限位器STPT与铲斗4相接而抑制铲斗4的过度的倾转动作。将铲斗与倾转限位器STPT接触时的铲斗4的位置称为倾转终端。在本实施方式中，为了限制铲斗4的倾倒动作而使用倾倒限位器STPD，但不限定于此。例如也可以替代倾倒限位器STPD，通过铲斗油缸10的行程终端来限制铲斗4的倾倒动作。铲斗4在倾倒侧的停止位置来停止倾倒动作。在本实施方式中，倾倒侧的停止位置例如是倾倒限位器STPD的位置或者铲斗油缸10的行程终端的位置。

<动臂的角度α以及铲斗的角度β>

在作业机5中，动臂3的角度(以下适当地称为动臂角度)α是将连结销3P的中心轴Z1与连结销4Pa的中心轴Z2连结起来的直线L1、以及通过连结销3P且与前轮6F以及后轮6R的接地面平行的水平线L2所成的角度中的较小的一方。在本实施方式中，动臂角度α在比水平线L2向路面R侧倾斜的情况为负。当动臂3上升时，动臂角度α增大。

铲斗4的角度(以下适当地称为铲斗角度)β是路面R(在图3中对应水平线L2)与通过连结销4Pa的中心轴Z2且与铲斗4的底面4B平行的直线L3所成的角度。在本实施方式中，铲斗角度β在相对于连结销4Pa的中心轴Z2而直线L3的前方朝下的情况为负。当铲斗4进行倾转动作时，铲斗角度β增大。

检测动臂角度α的动臂角度检测传感器46安装于将动臂3与车身2销结合的连结销3P的部分。检测铲斗角度β的铲斗角度检测传感器47安装于连结销11c的部分，借助曲拐11间接地检测铲斗4的角度。铲斗角度检测传感器47也可以安装于连结动臂3与铲斗4的连结销4Pa的部分。在本实施方式中，动臂角度检测传感器46以及铲斗角度检测传感器47例如使用电位计，但不限定于此。

动臂角度检测传感器46检测的动臂角度α成为表示动臂3的姿势的指标。因此，动臂角度检测传感器46作为检测动臂3的姿势的动臂姿势检测装置而发挥功能。铲斗角度检测传感器47检测的铲斗角度β成为表示铲斗4的姿势的指标。因此，铲斗角度检测传感器47作为检测铲斗4的姿势的铲斗姿势检测装置而发挥功能。

当轮式装载机1的操作人员操作动臂操作杆30或者铲斗操作杆32时，控制装置40从第一电位计31或者第二电位计33获取动臂操作杆30或者铲斗操作杆32的操作量的信号。然后，控制装置40将与该操作量的信号对应的作业机速度控制指令向动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗倾倒电磁比例控制阀23或者铲斗倾转电磁比例控制阀24输出。

动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗倾倒电磁比例控制阀23或者铲斗倾转电磁比例控制阀24将与该作业机速度控制指令的大小相应的先导压力向对应的动臂操作阀13或者铲斗操作阀14的先导压力接收部输出。于是，动臂油缸9或者铲斗油缸10以与各个先导液压对应的速度向对应的方向工作。

轮式装载机1在图4所示的下方的位置DU、即铲斗4的爪4C接近于路面R的位置处突入沙土或者碎石等。此时，轮式装载机1通过伸展铲斗油缸10而使铲斗4进行倾转动作，从而将沙土或者采石等向铲斗4铲起。倾转动作是铲斗4的爪4C与路面R分离而朝向曲拐11侧的动作(朝向图4的箭头TL所示的方向的动作)。

轮式装载机1通过使动臂3上升而将铲起沙土或者采石等的铲斗4向上方的位置UP抬起，例如向翻斗卡车的车箱装载沙土或者碎石等。在装载沙土或者碎石等时，轮式装载机1通过收缩铲斗油缸10而使铲斗4进行倾倒动作，将铲斗4的爪4C朝向下方。于是，铲斗4保持的沙土或者碎石等从铲斗4向车箱释放出。倾倒动作是铲斗4的爪4C朝向下方的动作(朝向图4的箭头DP所示的方向的动作)。

当铲斗4进行倾倒动作时，铲斗4与图3所示的倾倒限位器STPD相接，此时存在产生冲击的情况。因此，在本实施方式中，在铲斗4的倾倒动作时，执行抑制所述冲击的控制。另外，在动臂3上升时，即使铲斗4处于不进行动作的状态，根据曲拐11的姿势、动臂3的姿势以及铲斗油缸10的长度的状态，在动臂3的上升过程中有时也使铲斗4与图3所示的倾倒限位器STPD相接。当该状态下动臂3上升时，铲斗4从倾倒限位器STPD受到反作用力。因此，在本实施方式中，在动臂3的上升时，根据需要而自动地使铲斗4进行倾转动作。

<倾倒动作时的控制>

图5是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中在倾倒动作时的控制中使用的控制用的第一表TBA的一例的图。图6是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中在倾倒动作时的控制中使用的控制用的第二表TBA的一例的图。图7是表示动臂上升速度的限制率LQ与铲斗油缸10的到达距离SCR之间的关系的图。图5以及图6中的附图标记a、b、c以及d依次与图7中的直线a、b、c以及d对应。

在铲斗4的倾倒动作时，与铲斗4接触到倾倒限位器STPD的距离相应地限制铲斗4动作时的动作速度。将该控制适当地称为倾倒时冲击抑制控制。铲斗4的倾倒动作在动臂3的上升过程中也进行，在这种情况下，铲斗4的倾倒动作成为铲斗4与动臂3的复合动作。动臂3的抬起速度基于操作现场的状况而有所不同，当一律限制铲斗4的动作速度时，有可能使冲击的抑制变得不充分、或者降低生产性。另外，在与倾倒动作类似的动作中，具有使铲斗4上下交替地转动而使铲斗4与倾倒限位器STPD碰撞，从而使附着于铲斗4的泥等落下的处理(以下适当地称为落泥)。当通过倾倒时冲击抑制控制来限制铲斗4进行动作时的动作速度，抑制铲斗4与倾倒限位器STPD碰撞时的冲击，其结果是，落泥处理变得不充分、在落泥处理中需要时间。

图2所示的控制装置40在铲斗4的倾倒动作时通过执行基于本实施方式的作业车辆的控制方法的倾倒时冲击抑制控制，抑制在铲斗4的倾倒动作时产生的冲击，且根据操作人员的意图使铲斗4动作。在本实施方式中，在铲斗4进行倾倒动作的情况下，控制装置40基于动臂3的姿势以及铲斗4的姿势而求出铲斗4到达倾倒限位器STPD为止铲斗油缸10能够动作的可动作量与动臂3的抬起操作量或者动臂3的上升速度。然后，控制装置40根据铲斗4到达倾倒限位器STPD为止铲斗油缸10能够动作的可动作量而限制铲斗油缸10的动作速度，并且基于所求出的动臂3的抬起操作量或者动臂3的上升速度而使铲斗油缸10的动作速度的限制量发生变化。

铲斗4到达倾倒限位器STPD为止的铲斗油缸10的可动作量由铲斗4到达倾倒限位器STPD的位置为止的距离(以下适当地称为到达距离)来表示。当将到达距离设为SCR时，在某一动臂角度α下，成为从铲斗4到达倾倒限位器STPD时的铲斗油缸10的长度(全长)减去当前的铲斗油缸10的长度(全长)的值。

根据动臂角度α来使动臂3、曲拐11与铲斗4的位置关系发生变化，因此也根据动臂角度α来使到达距离SCR发生变化。在本实施方式中，图2所示的控制装置40的存储部42例如存储有针对多个动臂角度α求出的、铲斗4到达倾倒限位器STPD时的铲斗油缸10的长度(以下称为到达时长度)。在计算到达距离SCR时，控制装置40的处理部41从图2以及图3所示的动臂角度检测传感器46与铲斗角度检测传感器47获取当前时刻下的动臂角度α与铲斗角度β或者曲拐11的角度，求出当前时刻下的铲斗油缸的长度。然后，处理部41获取与所获取到的动臂角度α对应的到达时长度，从获取的到达时长度减去当前时刻下的铲斗油缸的长度。如此，处理部41能够求出到达距离SCR。

在图5所示的第一表TBA以及图6所示的第二表TBB中，记载有在铲斗4的倾倒动作时的控制中使用的、用于确定铲斗油缸10的动作速度的限制量的限制率LQ。第一表TBA以及图6所示的第二表TBB将相对于到达距离SCR的限制率LQ针对抬起动臂3的动作(以下适当地称为动臂上升)的操作量BVC进行记述。在倾倒动作时，由于铲斗油缸10收缩，因此如图5以及图6所示对到达距离SCR赋予负的附图标记。到达距离SCR的绝对值越变小，铲斗4到达倾倒限位器STPD为止的距离越变小。在到达距离SCR为0时，铲斗4到达倾倒限位器STPD。

动臂上升的操作量(以下适当地称为动臂抬起操作量)BVC是图2所示的动臂操作杆30的操作量。当动臂上升的操作量BVC增大时，向图1以及图2所示的动臂油缸9供给的工作油的流量增大，其结果是，动臂3的上升速度增大。动臂抬起操作量BVC在使动臂3上升时的动臂操作杆30的操作量最大时设为100％，在动臂操作杆30为中立时设为0％。在第一表TBA以及第二表TBB中，相对于动臂抬起操作量BVC为0％、50％以及100％这三个阶段而记述有到达距离SCR，但动臂抬起操作量BVC为0％与50％之间以及50％与100％之间例如通过插值来求出限制率LQ。

铲斗油缸10的动作速度根据向铲斗油缸10供给的工作油的流量而发生变化。在本实施方式中，通过限制在倾倒动作时向铲斗油缸10供给的工作油的作为目标的流量(以下适当地称为倾倒时目标流量)，从而限制铲斗油缸10的动作速度。倾倒时目标流量根据图2所示的铲斗操作杆32的操作量来确定。

当将倾倒时目标流量设为QTd、将倾倒时的铲斗操作杆32的操作量(以下适当地称为铲斗倾倒操作量)设为QBKd时，随着铲斗倾倒操作量QBKd增加而使倾倒时目标流量QTd也增加，其结果是，铲斗4的倾倒时的速度也增大。铲斗倾倒操作量QBKd在使铲斗4倾倒时的铲斗操作杆32的操作量达到最大时设为100％，在铲斗操作杆32为中立时设为0％。

在本实施方式中，在倾倒动作时，控制装置40使用由铲斗倾倒操作量QBKd确定的倾倒时目标流量QTd乘以限制率LQ得到的修正倾倒时目标流量QTdc，并控制铲斗油缸10的动作。其结果是，铲斗油缸10的动作速度与通过限制率LQ限制之前相比较而变小。

在图5所示的第一表TBA以及图6所示的第二表TBB中进行记述的限制率LQ为百分率。例如在限制率LQ为100％的情况下，修正倾倒时目标流量QTdc与倾倒时目标流量QTd变得相等，在限制率LQ为60％的情况下，修正倾倒时目标流量QTdc成为倾倒时目标流量QTd的60％。在限制率LQ为15％的情况下，修正倾倒时目标流量QTdc成为倾倒时目标流量QTd的15％，因此限制率LQ越小，修正倾倒时目标流量QTdc比倾倒时目标流量QTd变小的程度越增大。因而，限制率LQ越小，铲斗油缸10的动作速度的限制量越增大。

对于图5的第一表TBA与图6的第二表TBB，根据在执行倾倒时冲击抑制控制的条件成立时的、铲斗4到达倾倒限位器STPD为止铲斗油缸10能够动作的可动作量(以下适当地称为操作时可动作量)而使用任一者。当将操作时可动作量设为SCRm时，在操作时可动作量SCRm为规定值SCRc以上的情况下，将第一表TBA用于倾倒时冲击抑制控制，在操作时可动作量SCRm为规定值SCRc以下的情况下，将第二表TBB用于倾倒时冲击抑制控制。

在图5所示的第一表TBA的动臂抬起操作量BVC为0％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而如图7所示的线a那样变化。在图6所示的第二表TBB的动臂抬起操作量BVC为0％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而如图7所示的线d那样变化。在第一表TBA以及第二表TBB的动臂抬起操作量BVC为50％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而如图7所示的线b那样变化。在第一表TBA以及第二表TBB的动臂抬起操作量BVC为100％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而如图7所示的线c那样变化。

第一表TBA随着到达距离SCR变小、即随着铲斗4到达倾倒限位器STPD为止的距离变小而减小限制率LQ。即，随着铲斗4接近倾倒限位器STPD，致动器的动作速度的限制量增大，铲斗油缸10的动作速度减小。

第二表TBB在动臂抬起操作量BVC不为0(0％)的情况下，随着到达距离SCR减小，限制率LQ减小，因此增大致动器的动作速度的限制量且减小铲斗油缸10的动作速度。在动臂抬起操作量BVC不为0(0％)的情况下，动臂3上升，在动臂抬起操作量BVC为0(0％)的情况下，动臂3停止。

第一表TBA以及第二表TBB中，随着铲斗4接近倾倒限位器STPD，铲斗油缸10的动作速度减小。因此，控制装置40通过使用第一表TBA以及第二表TBB而执行倾倒时冲击抑制控制，能够抑制铲斗4与倾倒限位器STPD相接时的、即倾倒终端处的冲击。

在动臂抬起操作量BVC为0(0％)的情况下、即动臂3停止的情况下，第二表TBB与到达距离SCR无关地使限制率LQ为100％。因此，在动臂抬起操作量BVC为0(0％)的情况下，铲斗油缸10的动作速度的限制量成为0，在铲斗油缸10处通过由铲斗倾倒操作量QBKd确定的倾倒时目标流量QTd来供给工作油。其结果是，铲斗油缸10的动作速度不受限制，成为与基于操作人员的铲斗操作杆32的操作相应的动作速度。

第一表TBA以及第二表TBB在相同的到达距离SCR下，当动臂抬起操作量BVC从100％向0％变化时，限制率LQ增大，当动臂抬起操作量BVC从0％向100％变化时，限制率LQ减小。即，第一表TBA以及第二表TBB使铲斗油缸10的动作速度的限制量以动臂抬起操作量BVC越大或者动臂3的上升速度越快而该限制量增大、动臂抬起操作量BVC越小或者动臂的上升速度越慢而该限制量减小的方式变化。

在动臂3的上升速度较大时铲斗4与倾倒限位器STPD相接的情况与在动臂3的上升速度较小时铲斗与倾倒限位器STPD相接的情况相比较，冲击增大。另外，在铲斗4与倾倒限位器STPD相接时动臂3上升的话，以铲斗油缸10内的工作油被加压为起因，有时在铲斗4的倾转动作或者使动臂3下降的动作时，在倾倒终端处产生冲击。该冲击在动臂3的上升速度越大的情况下越发显著。

第一表TBA以及第二表TBB将铲斗油缸10的动作速度的限制量设为随着动臂抬起操作量BVC或者动臂3的上升速度增大而增大，由此在动臂3的上升过程中能够抑制铲斗4与倾倒限位器STPD相接的情况下的冲击。另外，第一表TBA以及第二表TBB能够抑制以铲斗油缸10内的工作油被加压为起因的、在铲斗4的倾转动作或者使动臂3下降的动作时在倾倒终端处产生的冲击。

在本实施方式中，基于动臂抬起操作量BVC或者动臂3的上升速度而改变铲斗油缸10的动作速度的限制量，因此也改变铲斗4的动作速度的降低量。因此，与在倾倒时冲击抑制控制中一律限制铲斗油缸10的动作速度的情况相比较，也能够加快铲斗4的动作速度。如此一来，由于相对于由操作人员操作的铲斗操作杆32而抑制铲斗4的动作的延迟，因此抑制操作人员受到的不适感，并且也抑制生产率的降低。

在本实施方式中，控制装置40在操作时可动作量SCRm不足规定值SCRc的情况下，使用第二表TBA而执行倾倒时冲击抑制控制。在操作时可动作量SCRm不足规定值SCRc、并且动臂抬起操作量BVC或者动臂3的上升速度为0的状态下铲斗4进行倾倒动作的情况下，能够判断为正在执行所述的落泥。例如，由于能够将铲斗4到达与倾倒限位器STPD相接为止的铲斗油缸10的剩余长度为100mm左右的情况判断为正在执行落泥，因此能够设为100mm。因此，规定值SCRc能够设为例如100mm，但不限定于此。

在动臂抬起操作量BVC或者动臂3的上升速度为0的情况下，如上所述，第二表TBB与到达距离SCR无关地使限制率LQ达到100％，因此铲斗油缸10的动作速度不受限制，铲斗4通过与由操作人员进行的铲斗操作杆32的操作相应的动作速度来进行动作。即，控制装置40解除铲斗油缸10的移动速度的限制。如此，控制装置40在能够判断为落泥的情况下，不会对铲斗油缸10的动作速度给予限制，因此使铲斗4与倾倒限位器STPD猛烈地碰撞，能够从铲斗4迅速且可靠地抖落泥土。

<控制例>

图8是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的倾倒动作时的控制例的流程图。图9是用于说明开始以及结束倾倒动作时的控制时的判断的图。在执行铲斗4的倾倒动作时的控制时，在步骤S101中，图2所示的控制装置40比较铲斗倾倒操作量QBKd与铲斗倾倒操作量阈值QBKdc。铲斗倾倒操作量阈值QBKdc是大于0％且小于100％的值，在本实施方式中，例如为30％。铲斗倾倒操作量阈值QBKdc并不限定于30％。

在铲斗倾倒操作量QBKd为铲斗倾倒操作量阈值QBKdc以上的情况(步骤S101，是)下，进入步骤S102，控制装置40判断动臂3的动作是否为动臂下降动作以外的动作。动臂下降动作以外的动作是指，动臂3的上升或者动臂3的停止中的任一者。在动臂3的动作为动臂下降动作以外的动作的情况(步骤S102，是)下，进入步骤S103，控制装置40比较操作时可动作量SCRm与规定值SCRc。在这种情况下，控制装置40相对于用于操作铲斗4的铲斗操作杆32而基于使铲斗4进行倾倒动作的操作开始的时刻下的动臂3的姿势以及铲斗4的姿势来求出操作时可动作量SCRm。

在操作时可动作量SCRm为规定值SCRc以上的情况(步骤S103，是)下，进入步骤S104，控制装置40使用第一表TBA而执行倾倒时冲击抑制控制。在操作时可动作量SCRm不足规定值SCRc的情况(步骤S103，否)下，进入步骤S105，控制装置40使用第二表TBB而执行倾倒时的控制。在这种情况下，由于判断为正在执行落泥，因此控制装置40不执行倾倒时冲击抑制控制，为了达到从铲斗操作杆32的操作量求出的倾倒时目标流量，向铲斗油缸10供给工作油。步骤S104或者步骤S105结束后，控制装置40返回开始而执行步骤S101以下的处理。

在步骤S101中，在铲斗倾倒操作量QBKd不足铲斗倾倒操作量阈值QBKdc的情况(步骤S101，否)下，控制装置40不执行倾倒时冲击抑制控制，返回开始而执行步骤S101之后的处理。

在本实施方式中，控制装置40将铲斗倾倒操作量QBKd为铲斗倾倒操作量阈值QBKdc以上的情况成立作为条件之一，执行倾倒时冲击抑制控制。在倾倒时冲击抑制控制中，操作人员操作铲斗操作杆32，在铲斗倾倒操作量QBKd不足铲斗倾倒操作量阈值QBKdc的情况(步骤S101)下，不执行倾倒时冲击抑制控制。在向铲斗操作杆32给予铲斗倾倒操作量QBKd达到铲斗倾倒操作量阈值QBKdc的附近那样的输入的情况下，有可能发生倾倒时冲击抑制控制的执行与停止交替地反复的波动现象。

因此，如图9所示，在开始倾倒时冲击抑制控制的情况下，将铲斗倾倒操作量QBKd达到铲斗倾倒操作量阈值QBKdc以上作为条件，在结束倾倒时冲击抑制控制的情况下，也可以将铲斗倾倒操作量QBKd达到结束判断阈值QBKdd以下作为条件。结束判断阈值QBKdd小于铲斗倾倒操作量阈值QBKdc。如此一来，能够抑制所述的波动。

在铲斗倾倒操作量QBKd较小的情况下，即使铲斗4进行倾倒动作而与倾倒限位器STPD相接，由于铲斗4的动作速度较小，因此冲击也较小。在铲斗4与倾倒限位器STPD相接时的冲击是能够允许的程度的大小的情况下，通过不执行倾倒时冲击抑制控制，能够提高生产率以及操作性。在本实施方式中，将铲斗倾倒操作量QBKd达到铲斗倾倒操作量阈值QBKdc以上设为开始倾倒时冲击抑制控制的条件之一。如此一来，在铲斗倾倒操作量QBKd是铲斗4与倾倒限位器STPD相接时的冲击为能够允许的程度的大小的情况下，通过不执行倾倒时冲击抑制控制而能够提高生产率以及操作性。

<自动进行倾转动作的情况下的控制>

图10是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中在使铲斗自动进行倾转动作的情况下的控制中使用的自动倾转用表TBC的一例的图。图11是表示倾转指令CC与铲斗油缸10的到达距离SCR之间的关系的图。

图1所示的轮式装载机1在铲斗4基本不进行动作的情况、即铲斗4的动作停止的情况下，铲斗油缸10的长度为恒定。因此，当在铲斗4停止时动臂3上升的话，则随着动臂3的上升而使铲斗4与动臂3的位置关系发生变化，有可能使铲斗4与图3所示的倾倒限位器STPD相接。在铲斗4的动作不进行动作的状态下动臂3进行上升时铲斗4与倾倒限位器STPD相接的话，则有可能对作业机5的连杆机构、铲斗油缸10以及动臂油缸9等作用过大的负载。

因此，图2所示的控制装置40在铲斗操作杆32为中立的情况、即铲斗操作杆32的操作量为0(0％)的情况下动臂3上升时，执行使铲斗4自动进行倾转动作的控制。将该控制称为自动倾转。自动倾转在铲斗4停止的状态、即铲斗操作杆32为中立的情况下执行。利用自动倾转，减轻相对于作业机5的连杆机构、铲斗油缸10以及动臂油缸9等的负载。在铲斗4进行倾转动作的情况下，铲斗油缸10收缩。

自动倾转在铲斗4停止的状态、即操作人员未操作铲斗操作杆32的状态下执行。当执行自动倾转时，铲斗4自动地动作，因此操作人员有可能意识到产生了不希望的铲斗4的动作且感到不适感。因此，优选将自动倾转中的铲斗一4的动作抑制到必要最小限度内。为了在自动倾转中将铲斗4的动作设为必要最小限度内，将铲斗油缸10的长度设为铲斗4与倾倒限位器STPD相接时的长度即可。图2所示的控制装置40通过本实施方式的作业车辆的控制方法执行自动倾转，从而将铲斗4的动作设为必要最小限度内。

图10所示的自动倾转用表TBC将倾转指令CC与铲斗油缸10的到达距离SCR之间的关系按照动臂抬起的操作量BVC进行记述。图10中的附图标记e、f、g依次与图11中的直线e、f、g对应。在自动倾转用表TBC中，相对于动臂抬起操作量BVC为0％、50％以及100％这三个阶段记述有到达距离SCR，动臂抬起操作量BVC为0％与50％之间以及50％与100％之间例如通过插值来求出倾转指令CC。

在自动倾转用表TBC的动臂抬起操作量BVC为0％的情况下，倾转指令CC与到达距离SCR的变化相应地以图11所示的线e那样变化。在自动倾转用表TBC的动臂抬起操作量BVC为50％的情况下，倾转指令CC与到达距离SCR的变化相应地以图11所示的线f那样变化。在自动倾转用表TBC的动臂抬起操作量BVC为100％的情况下，倾转指令CC与到达距离SCR的变化相应地以图11所示的线g那样变化。

倾转指令CC是用于使铲斗4进行倾转动作的指令，是用于改变铲斗油缸10的动作量的指令。具体来说，利用倾转指令CC来改变铲斗油缸10的动作速度。例如，倾转指令CC为-10的情况下，铲斗油缸10以与倾转指令CC对应的动作速度进行伸展。倾转指令CC的绝对值越增大，用于使铲斗4进行倾转动作的铲斗油缸10的动作量、在本实施方式中为动作速度越增大。

自动倾转用表TBC在铲斗油缸10的到达距离SCR的绝对值变小、即铲斗4接近于倾倒限位器STPD时，倾转指令CC增大。另外，自动倾转用表TBC在动臂抬起操作量BVC大于0％时给予倾转指令CC。在自动倾转时，图2所示的控制装置40基于动臂抬起操作量BVC或者动臂3的上升速度而改变倾转指令CC，从而改变用于使铲斗4倾转的铲斗油缸10的动作量，并且与铲斗油缸10的到达距离SCR相应地使铲斗4进行倾转动作。如此一来，在动臂3的上升过程中，抑制铲斗4与倾倒限位器STPD压接。

在动臂3的上升速度较大的情况下，与动臂3的上升速度较小的情况相比较，铲斗4更早地与倾倒限位器STPD相接，因此即使执行自动倾转，也可能产生铲斗4与倾倒限位器STPD的压接。在本实施方式中，自动倾转用表TBC从动臂抬起操作量BVC越大或者动臂3的上升速度越大而到达距离SCR越大的位置，使铲斗油缸10动作而使铲斗4进行倾转动作。因此，在动臂抬起操作量BVC或者动臂3的上升速度较大的情况下，从更早的时机自动地使铲斗4进行倾转动作，因此能够可靠地抑制铲斗4与倾倒限位器STPD的压接。

在自动倾转中，控制装置40通过在到达距离SCR为0时将倾转指令CC设为0，从而使铲斗4的倾转动作停止。自动倾转用表TBC在动臂抬起操作量BVC为0％或者动臂3的上升速度为0的情况下，在到达距离SCR为0时将倾转指令CC设为0，在动臂抬起操作量BVC为50％以及100％的情况下，将倾转指令CC设为-10。因此，在动臂抬起操作量BVC为50％以及100％的情况下，即使到达距离SCR为0，也可以使铲斗4进行倾转动作。如此一来，控制装置40在动臂3的上升过程中在动臂抬起操作量BVC为0％或者动臂3的上升速度为0的情况下，能够在目标的位置、即比铲斗4与倾倒限位器STPD相接的位置靠近的位置处使铲斗4停止。其结果是，控制装置40能够将自动倾转中的铲斗4的动作抑制到必要最小限度内，因此能够降低对操作人员给予的不适感。

在动臂抬起操作量BVC大于0％的情况下，利用动臂3的上升，在铲斗4与倾倒限位器STPD接触的区域的附近，可能反复进行自动倾转的介入与非介入。为了避免该情况，自动倾转用表TBC在动臂抬起操作量BVC大于0％的情况下，将倾转指令CC设为0以外的值(在本实施方式中为-10)，降低自动倾转的介入与非介入发生反复的可能性。其结果是，进一步降低在自动倾转中操作人员受到的不适感。

图12是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。在本实施方式的作业车辆的控制方法中在执行铲斗4的自动倾转时，在步骤S201中，图2所示的控制装置40判断铲斗4为中立、即铲斗4未进行动作。若图2所示的铲斗操作杆32为中立状态，则铲斗4为中立。控制装置40根据图2所示的第二电位计33的检测值来判断铲斗操作杆32是否为中立状态。

在铲斗4为中立的情况(步骤S201，是)下，进入步骤S202，控制装置40判断是否为动臂抬起动作、即动臂3上升过程中或者停止中。控制装置40例如在动臂抬起操作量BVC为0％以上的情况下，判断为动臂3处于上升过程中或者停止中。在动臂3为上升过程中的情况(步骤S202，是)，在步骤S203中，控制装置40使用自动倾转用表TBC而执行自动倾转。在铲斗4并非中立的情况(步骤S201，否)以及动臂3并非上升过程中或者停止中的情况(步骤S202，否)下，控制装置40返回开始而执行步骤S101之后的处理。在动臂3并非上升过程中或者停止中的情况下，意味着动臂3处于下降过程中的情况。

以上，说明了本实施方式，但并非利用所述的内容来限定本实施方式。另外，在所述的构成要素中，包含本领域技术人员能够容易想到的结构、实际相同的结构、也就是说同等的范围的结构。另外，能够对所述的构成要素进行适当组合。另，在不脱离本实施方式的主旨的范围内能够进行构成要素的各种省略、置换以及改变中的至少一个。

附图标记说明如下：

1轮式装载机

2车身

3动臂

4铲斗

4C爪

5作业机

7驾驶室

9动臂油缸

10铲斗油缸

11曲拐

12作业机液压泵

20电磁比例控制阀

23铲斗倾倒电磁比例控制阀

24铲斗倾转电磁比例控制阀

30动臂操作杆

32铲斗操作杆

40控制装置

41处理部

42存储部

46动臂角度检测传感器

47铲斗角度检测传感器

60发动机

BVC操作量

CC倾转指令

CS控制系统

LQ限制率

QBKd铲斗倾倒操作量

QBKdc铲斗倾倒操作量阈值

QBKdd结束判断阈值

QTd倾倒时目标流量

QTdc修正倾倒时目标流量

SCR到达距离

SCRc规定值

SCRm可动作量(操作时可动作量)

STPD倾倒限位器

STPT倾转限位器

TBA第一表

TBB第二表

TBC倾转用表

Claims (5)

1.一种作业车辆的控制方法，其中，

作业车辆具备：支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，

当对所述作业车辆进行控制时，

求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，

以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其中，

在所述动臂上升且用于操作所述铲斗的装置处于中立状态的情况下，与所述可动作量相应地使所述铲斗进行倾转动作。

3.一种作业车辆的控制装置，其中，

所述控制装置用于控制如下所述的作业车辆，

所述作业车辆具备：支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，

所述作业车辆的控制装置求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，

以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。

4.根据权利要求3所述的作业车辆的控制装置，其中，

在所述动臂上升且用于操作所述铲斗的装置处于中立状态的情况下，与所述可动作量相应地使所述铲斗进行倾转动作。

5.一种作业车辆，其中，

所述作业车辆包括：

支承于车身而转动的动臂；

铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且通过致动器的动作而转动；以及

权利要求3或4所述的作业车辆的控制装置。