JP2002120990A - 建設機械の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の旋回制御装置においては、旋回特性を
一意的にしか設けられなかったため、作業状況等の変化
に対応できなかった。 【解決手段】 上部旋回体３の慣性モーメントが大きい
場合、マイコン２５によって電磁切換弁２３が２３ａ側
に切り換えられ、油圧源１７からの操作圧により流量制
御弁２１は閉止弁２１ａに切り換えられる。この場合、
旋回油圧モータ８はパイロット切換弁１５の開口面積特
性により回転駆動される。慣性モーメントが小さい場合
は、電磁切換弁２３が２３ｂ側に切り換えられ、操作圧
が遮断されて流量制御弁２１は絞り弁２１ｂに切り換わ
る。絞り弁２１ｂは、パイロットライン２２ｃを介して
導かれるリモコン弁１８が発生するパイロット圧によっ
て絞り調整される。従って、この場合、旋回油圧モータ
８は、パイロット切換弁１５および絞り弁２１ｂの開口
面積特性に依存して回転駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の上部旋
回体の旋回動作を制御する建設機械の旋回制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】上部旋回体を備えた建設機械は、一般的
に、油圧により作動する旋回油圧モータによって上部旋
回体が回転駆動されており、上部旋回体の旋回制御は、
この旋回油圧モータの回転を制御することによって行わ
れている。

【０００３】旋回油圧モータの回転制御は、このモータ
への圧油の供給量および供給方向を方向切換弁によって
制御することによって行われている。圧油の供給経路に
設けられた方向切換弁内のスプールには、メータイン絞
り、メータアウト絞りおよびブリードオフ絞りの３つの
流量制御機能が備えられており、方向切換弁を介する油
圧ポンプから旋回油圧モータへの圧油の供給量は、これ
ら各絞りの開口面積比によって規定される。方向切換弁
を介して規定された量の圧油が旋回油圧モータの出入ポ
ートへ供給され、旋回油圧モータはその供給量に応じて
回転駆動される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の旋回制御装置のように方向切換弁のスプールに絞り
を形成する場合、スプール１本につき一意の開口面積特
性しか設定できなかった。従って、上記従来の建設機械
の旋回制御装置では、あらゆる作業形態を代表する一意
の旋回特性しか持たせられなかった。

【０００５】例えば、建設機械がクレーンの場合、作業
半径、吊荷負荷の大小により、上部旋回体の慣性モーメ
ントは広い範囲で変化する。このため、あらゆる作業形
態を代表する一意の旋回特性しか設定できない上記従来
の旋回制御装置では、クレーン作業の条件によっては、
旋回起動時や旋回停止時に上部旋回体にショックが発生
することがあった。特に、旋回速度が大きくなっている
状態から上部旋回体の旋回を停止させる場合は、ショッ
クが発生すると吊り荷の揺れを引き起こすため危険であ
り、このため、従来、スプールの開口面積特性をこの作
業に合わせこむか、レバー操作を慎重にせざるを得なか
った。しかし、スプールの開口面積を合わせこんでも、
さらに作業スタイル、作業内容といった作業形態が変わ
れば、上記と同様な問題が発生する。また、ショックを
引き起こさないようにレバー操作を慎重に行うと、作業
性が低下する。また、操作レバーの動きに対して上部旋
回体の動きが遅れることもあった。このような現象は、
機械の操作性を低下させる一因となり、作業性の低下に
もつながる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するためになされたもので、建設機械の上部旋
回体を回転駆動する旋回油圧モータへの一対の圧油の供
給経路を正転側または逆転側に切り換える方向制御弁
と、供給経路間を接続するバイパス油路と、このバイパ
ス油路の圧油の流れを遮断する閉止弁およびバイパス油
路を流れる圧油の流量を絞る絞り弁から成り，操作圧の
伝達によって閉止弁側または絞り弁側に切り換えられる
流量制御弁と、この流量制御弁への操作圧の伝達を断続
して流量制御弁を閉止弁側または絞り弁側に切り換える
弁切換手段と、オペレータによる旋回操作レバーの操作
方向に応じた方向制御弁の切換制御およびオペレータに
よる旋回操作レバーの操作量に応じた絞り弁の絞り調整
を行うリモコン制御手段とを備えて建設機械の旋回制御
装置を構成した。

【０００７】このような構成においては、弁切換手段が
流量制御弁を切り換えてバイパス油路を流れる圧油の流
量を調整する。従って、旋回油圧モータに供給される圧
油の量および旋回油圧モータからの吐出油量は、方向制
御弁内のスプール開口面積特性と共に、バイパス油路を
流れる圧油の流量によっても調整され、上部旋回体の旋
回特性は、スプール開口面積特性にのみ依らず、バイパ
ス油路を流れる圧油の流量に依っても制御される。

【０００８】また、オペレータによる旋回操作レバーの
操作量に応じてリモコン制御手段が絞り弁の絞り調整を
行うため、バイパス油路を流れる圧油の量は旋回操作レ
バーの操作量に応じて調整される。従って、旋回油圧モ
ータの回転速度は旋回操作レバーの操作量に応じて変化
し、また、旋回操作レバーの操作に即応する。

【０００９】また、本発明は、弁切換手段が、油圧源か
ら流量制御弁への操作圧の伝達を断つ側または続ける側
に切り換える電磁切換弁と、上部旋回体の慣性モーメン
トを算出し，この算出値に基づいて電磁切換弁の切換制
御を行う演算手段とを備えて構成されることを特徴とす
る。

【００１０】このような構成において、算出された上部
旋回体の慣性モーメントが大きい場合、演算手段は、油
圧源から流量制御弁への操作圧の伝達を続ける側へ電磁
切換弁を切り換える。流量制御弁は、この操作圧の伝達
によって閉止弁側に切り換えられる。従って、バイパス
油路への圧油の流入は停止し、旋回油圧モータへの圧油
の供給量および旋回油圧モータからの吐出油量は方向制
御弁のスプール開口面積特性によってのみ規定され、上
部旋回体の旋回特性はスプール開口面積特性によって一
意に定まる。

【００１１】また、算出された上部旋回体の慣性モーメ
ントが小さい場合、演算手段は、油圧源から流量制御弁
への操作圧の伝達を断つ側へ電磁切換弁を切り換える。
流量制御弁は、操作圧の伝達が断たれたことによって絞
り弁側に切り換えられる。従って、バイパス油路に圧油
が流入し、旋回油圧モータへの圧油の供給量および旋回
油圧モータからの吐出油量は、方向制御弁のスプール開
口面積特性および流量制御弁の絞り弁の絞り量によって
規定され、上部旋回体の旋回特性は、スプール開口面積
特性にのみ依らず、バイパス油路を流れる圧油の流量に
よっても制御される。

【００１２】また、本発明は、弁切換手段が、オペレー
タによって操作されるスイッチと、このスイッチの操作
に応じて油圧源から流量制御弁への操作圧の伝達を断つ
側または続ける側に切り換えられる電磁切換弁とを備え
て構成されることを特徴とする。

【００１３】このような構成においては、オペレータの
スイッチ操作に応じて電磁切換弁は切り換えられる。従
って、オペレータの任意により電磁切換弁を切り換え、
流量制御弁を閉止弁側または絞り弁側に任意に切り換え
ることが出来る。よって、上部旋回体の旋回特性は、オ
ペレータの意志に応じて選択される。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明による建設機械の旋
回制御装置をクローラクレーンに適用した一実施形態に
ついて説明する。

【００１５】図１に示すように、クローラクレーン１
は、下部走行体であるクローラ式走行体２に上部旋回体
３が搭載され、ブーム４等のフロントアタッチメントよ
りロープ５によってフック６が吊り下げられて構成され
ている。

【００１６】図２は、本実施形態によるクローラクレー
ン１の上部旋回体３の旋回を制御する旋回制御装置の構
成を示す油圧回路図である。上部旋回体３には、減速機
７を介して旋回油圧モータ８が接続されている。旋回油
圧モータ８には、ポート９，１０を介して一対の圧油の
供給経路である配管１１，１２が接続されており、この
配管１１，１２によって旋回油圧モータ８と油圧ポンプ
１３およびタンク１４とは接続されている。また、圧油
の供給経路の途中には、方向制御弁であるパイロット切
換弁１５が設けられている。

【００１７】このパイロット切換弁１５は、パイロット
圧によって切り換えられ、圧油の供給経路を正転側１５
ａ、逆転側１５ｂまたは中立位置１５ｃに切り換える３
位置６ポートパイロット切換弁である。パイロット切換
弁１５のスプールには、メータイン絞り、メータアウト
絞りおよびブリードオフ絞りが形成されており、これら
の絞りの設定によってパイロット切換弁１５を介する圧
油の流量は一意的に設定される。

【００１８】パイロット切換弁１５を切り換えるパイロ
ット圧は、パイロットポート１５ｄ，１５ｅに接続され
たパイロットライン１６ａ，１６ｂによって油圧源１７
より導かれる。パイロットライン１６ａ，１６ｂは、リ
モコン弁１８につなげられている。このリモコン弁１８
は、旋回操作レバー１９の所定方向への傾倒操作によ
り、いずれか所定方向側のパイロットライン１６ａ，１
６ｂにつながるリモコン弁１８自身のパイロットポート
を開通させ、パイロット切換弁１５のいずれかのパイロ
ットポート１５ｄ，１５ｅにパイロット圧を伝える。こ
こで、リモコン弁１８は、オペレータによる旋回操作レ
バー１９の操作方向に応じてパイロット切換弁１５の切
換制御を行うリモコン制御手段を構成している。

【００１９】リモコン弁１８を介するパイロット圧Ｐ
は、図３にグラフで示すように、旋回操作レバー１９の
操作角度Ｘに応じて変化する。同グラフの横軸は操作角
度Ｘ、縦軸はパイロット圧Ｐである。旋回操作レバー１
９が中立位置Ｎのときは、リモコン弁１８からパイロッ
ト圧は生じず、旋回操作レバー１９が中立位置より所定
角度操作されるとリモコン弁１８はパイロット圧を発生
する。以後、操作角度Ｘの増加に応じてパイロット圧Ｐ
は上昇し、旋回操作レバー１９が最大操作角度Ｍまで操
作されたときリモコン弁１８が発生するパイロット圧Ｐ
は最大となる。

【００２０】パイロット切換弁１５のスプールに形成さ
れた各絞りの開口面積Ｓとリモコン弁１８が発生するパ
イロット圧Ｐとの関係を図４にグラフで示す。同グラフ
の横軸はパイロット圧Ｐ、縦軸は開口面積Ｓである。メ
ータイン絞りＡの開口面積は、リモコン弁１８が発生す
るパイロット圧Ｐが所定値まで上昇すると、パイロット
圧Ｐの上昇に伴って増加する。メータアウト絞りＢの開
口面積は、リモコン弁１８が発生するパイロット圧Ｐの
上昇に伴い減少する。同様に、ブリードオフ絞りＣの開
口面積も、パイロット圧Ｐの上昇に伴い減少する。

【００２１】図２に示す配管１１と配管１２との間には
バイパス油路となる配管２０が設けられており、この配
管２０には流量制御弁２１が設けられている。流量制御
弁２１は、閉止弁２１ａと絞り弁２１ｂとで構成され、
パイロットライン２２ａを介するパイロット圧によって
いずれかの弁２１ａ，２１ｂに切り換えられる。操作圧
となるパイロット圧は、油圧源１７から電磁切換弁２３
を介し、シャトル弁２４によって接続されるパイロット
ライン２２ａ、２２ｂを介して流量制御弁２１に導かれ
る。電磁切換弁２３は、マイコン２５と接続されてお
り、このマイコン２５によって切換制御され、油圧源１
７から流量制御弁２１へのパイロット圧の伝達を続ける
側２３ａまたは断つ側２３ｂに切り換えられる。

【００２２】図１に示した上部旋回体３の旋回時には慣
性モーメントが発生し、この慣性モーメントは、ブーム
４の長さや角度、ならびにフック６に吊られる荷の重さ
等に起因して広範囲で変化する。演算手段であるマイコ
ン２５は、このような慣性モーメントをブーム４の長
さ、角度および荷重負荷から算出し、算出値に基づいて
電磁切換弁２３の切換制御を行う。また、マイコン２５
には、電磁切換弁２３の切換制御を有効にするか無効に
するかをその操作によって選択できるスイッチ２６が設
けられている。

【００２３】図５は、マイコン２５による電磁切換弁２
３の切換制御を概念的に示す表である。スイッチ２６が
オフの時に、マイコン２５の制御を有効にした場合の例
を示す。マイコン２５は、上部旋回体３の慣性モーメン
トを算出し、スイッチ２６がオフされた状態でその算出
値が小さい場合、電磁切換弁２３を２３ｂ側に切り換え
て油圧源１７から流量制御弁２１へのパイロット圧の伝
達を断つ。パイロット圧を断たれた流量制御弁２１は絞
り弁２１ｂ側に位置する。

【００２４】一方、スイッチ２６がオフされた状態で算
出値が大きい場合、マイコン２５は、電磁切換弁２３を
２３ａ側に切り換えて油圧源１７から流量制御弁２１へ
のパイロット圧の伝達を続けさせる。パイロット圧が伝
達された流量制御弁２１は、閉止弁２１ａ側に切り換え
られる。但し、スイッチ２６がオンされた場合は、慣性
モーメントの算出値に関わらずマイコン２５の制御は無
効となり、電磁切換弁２３は常に２３ａ側に位置して油
圧源１７から流量制御弁２１へのパイロット圧の伝達を
続けさせ、流量制御弁２１を閉止弁２１ａ側に切り換え
たままとする。ここで、マイコン２５および電磁切換弁
２３は、流量制御弁２１を閉止弁２１ａ側または絞り弁
２１ｂ側に切り換える弁切換手段を構成している。

【００２５】また、シャトル弁２４によってパイロット
ライン２２ａに接続される他方のパイロットライン２２
ｃを介してもパイロット圧が流量制御弁２１へ導かれ
る。この経路は、リモコン弁１８を介して油圧源１７へ
接続されており、旋回操作レバー１９が傾倒操作された
場合に開通される。パイロットライン２２ｃは、電磁切
換弁２３が２３ｂ側に切り換えられてパイロットライン
２２ｂがタンクラインへつながれているときに、シャト
ル弁２４によってパイロットライン２２ａに接続され
る。従って、電磁切換弁２３が２３ｂ側に切り換えられ
ているとき、リモコン弁１８より発生され、パイロット
ライン２２ｃ、２２ａを介して流量制御弁２１へ伝達さ
れるパイロット圧によって、絞り弁２１ｂの絞り調整が
行われる。ここでリモコン弁１８は、オペレータによる
旋回操作レバー１９の操作量に応じた絞り弁２１ｂの絞
り調整を行うリモコン制御手段を構成している。

【００２６】図６は、絞り弁２１ｂの開口面積特性の一
例を示すグラフである。同グラフの横軸はリモコン弁１
８より発生されるパイロット圧Ｐ、縦軸は絞り弁２１ｂ
の開口面積ＳＳである。絞り弁２１ｂの開口面積ＳＳ
は、リモコン弁１８が発生するパイロット圧Ｐが低いと
き、つまり、旋回操作レバー１９の操作角度Ｘが小さい
ときに、最大となる。この最大開口面積は、リモコン弁
１８が発生するパイロット圧Ｐが所定値に達するまで一
定に保たれる。リモコン弁１８が発生するパイロット圧
Ｐが所定値を超えると、絞り弁２１ｂの開口面積ＳＳ
は、パイロット圧Ｐの上昇に伴って減少していく。パイ
ロット圧Ｐが最大になったとき、つまり、旋回操作レバ
ー１９が最大角まで操作されたとき、絞り弁２１ｂの開
口面積ＳＳはゼロとなり、配管２０は遮断される。

【００２７】このような構成において、上部旋回体３が
旋回すると、上部旋回体３には慣性モーメントが発生す
る。この慣性モーメントの値は、クローラクレーン１の
各所に取り付けられた図示しない各種センサ等によって
検出される信号に基づきマイコン２５によって算出さ
れ、ブーム４の長さおよび角度、吊り荷等による負荷荷
重などに応じた値になる。

【００２８】マイコン２５は、図５の表に従い、この慣
性モーメントの算出値が大きい場合は、電磁切換弁２３
を２３ａ側に切り換えて、上述のように流量制御弁２１
を閉止弁２１ａ側に切り換えさせ、旋回油圧モータ８へ
の圧油の供給量および旋回油圧モータ８からの吐出油量
をパイロット切換弁１５の開口面積特性に依存させる。

【００２９】また、慣性モーメントの算出値が小さい場
合、マイコン２５は電磁切換弁２３を２３ｂ側に切り換
えてパイロットライン２２ｂを閉鎖させる。パイロット
ライン２２ｂを介するパイロット圧が遮断されると、操
作圧を断たれた流量制御弁２１は絞り弁２１ｂ側に切り
換わり、また、シャトル弁２４によってパイロットライ
ン２２ｃ，２２ａが接続され、リモコン弁１８が発生す
るパイロット圧が絞り弁２１ｂへ導かれる。絞り弁２１
ｂの開口面積ＳＳは、図６に示したように、リモコン弁
１８が発生するパイロット圧Ｐが小さいときに開口面積
を最大とし、パイロット圧Ｐが所定値を超えると、パイ
ロット圧Ｐの上昇に伴って減少し、パイロット圧Ｐが最
大のとき開口面積ＳＳはゼロとなる。従って、上部旋回
体３の慣性モーメントが小さい場合、旋回操作レバー１
９の操作角度Ｘに応じて絞り弁２１ｂの開口面積ＳＳが
制御され、旋回油圧モータ８への圧油の供給量および旋
回油圧モータ８からの吐出油量は、パイロット切換弁１
５の開口面積特性に加えて、絞り弁２１ｂの絞り量によ
っても制御される。

【００３０】図７は、パイロット切換弁１５のスプール
に形成されたメータアウト絞りＢの開口面積特性に流量
制御弁２１の絞り弁２１ｂの開口面積特性を合成した開
口面積特性を表すグラフである。なお、同図において図
４と同一または相当する部分には同一符号を付してその
説明は省略する。折れ線Ｄは、図４に示したメータアウ
ト絞りＢの開口面積特性に図６に示した絞り弁２１ｂの
開口面積特性を加えた開口面積特性を表している。斜線
部で示された分だけ、メータアウト絞りＢの開口面積が
増加することになる。つまり、同じ旋回操作レバー１９
の操作量であっても、パイロット切換弁１５のみを介す
る場合に比べて、旋回油圧モータ８より吐出される圧油
の絞られ方が緩くなる。

【００３１】従って、パイロット切換弁１５のスプール
に形成されたメータアウト絞りＢと絞り弁２１ｂとは、
上部旋回体３の旋回停止時に旋回油圧モータ８より慣性
によって吐出される圧油を従来よりも緩く絞る働きをす
る。この働きによって配管１１，１２内の圧力上昇は従
来よりも緩くなり、旋回油圧モータ８の急速な回転停止
を和らげる働きをする。

【００３２】一方、旋回油圧モータ８へ供給される圧油
の量は、旋回操作レバー１９の操作角Ｘが小さいうちは
パイロット切換弁１５のみを介する場合よりも抑えら
れ、旋回油圧モータ８の急速な回転開始が和らげられて
いる。しかし、操作角Ｘが所定角以上に操作されると、
パイロット切換弁１５のみを介する場合の圧油供給量に
急速に近づき、最大角まで操作されると、パイロット切
換弁１５のみを介する場合と等しい圧油供給量になる。

【００３３】また、マイコン２５による電磁切換弁２３
の切換制御は、スイッチ２６がオンされることによって
無効となる。この場合、上部旋回体３の慣性モーメント
の大小に関わらず、電磁切換弁２３は常に２３ａ側に位
置し、油圧源１７から流量制御弁２１へのパイロット圧
の伝達を続けさせ、バイパス油路となる配管２０を遮断
する。

【００３４】以上のように本実施形態によるクローラク
レーン１の旋回制御装置によれば、旋回操作レバー１９
の操作角度Ｘが小さい領域、すなわち、上部旋回体３の
旋回起動時においては、旋回油圧モータ８へ供給される
圧油の量が従来より絞られて旋回油圧モータ８の回転加
速度が従来より抑えられ、上部旋回体３の旋回は滑らか
に開始する。また、上部旋回体３の旋回停止時において
は、旋回油圧モータ８からの吐出油量の絞られ方が従来
より緩やかになるので、旋回油圧モータ８に働くブレー
キを掛けようとする力は従来より緩やかになり、上部旋
回体３の停止動作は滑らかになる。この結果、スイッチ
２６がオフでマイコン２５が有効の時、上部旋回体３の
旋回起動時および旋回停止時に発生するショックを抑制
することが出来る。また、同様にマイコン２５が有効の
時、旋回操作レバー１９の操作に対して上部旋回体３の
旋回動作が即応するため、旋回起動時に発生しやすい旋
回操作レバー１９の動きに対する上部旋回体３の起動の
遅れが無くなる。従って、上部旋回体３の旋回操作性が
向上し、作業効率が向上する。

【００３５】上述した本実施形態においては、マイコン
２５が電磁切換弁２３を切換制御し、そのマイコン２５
の制御を有効または無効に切り替えるスイッチ２６を設
けた構成としたが、本発明はこれに限定されることはな
い。例えば、オペレータのスイッチの切り換えにより、
直接電磁切換弁２３を切り換える構成としてもよい。

【００３６】図８は、本発明の他の実施形態による、ク
ローラクレーン１の上部旋回体３の旋回を制御する旋回
制御装置の構成を示す油圧回路図である。なお、同図に
おいて図２と同一または相当する部分には同一符号を付
してその説明は省略する。

【００３７】図８の実施形態では、電磁切換弁２３には
スイッチ２７だけが接続されている。スイッチ２７がオ
フの時、電磁切換弁２３は２３ａ側に位置し、油圧源１
７から流量制御弁２１へのパイロット圧の伝達が続けら
れている。スイッチ２７がオンされると、電磁切換弁２
３が２３ｂ側に切り換わり、油圧源１７から流量制御弁
２１へのパイロット圧の伝達が断たれる。

【００３８】従って、オペレータの好みや作業の状況等
によりスイッチ２７を切り替え、起動時および停止時近
傍において上部旋回体３の旋回加速度が抑えられる旋回
操作を行うか、パイロット切換弁１５の一意的な開口面
積特性によって一意的な旋回操作を行うかをオペレータ
の意志によって選択することが出来る。スイッチ２７を
オンして前者の旋回操作を選択した場合には、上述した
実施形態と同様に、上部旋回体３の旋回起動時および旋
回停止時に発生するショックを抑制することが出来る。
また、スイッチ２７をオンした場合には、上述した実施
形態と同様に、旋回操作レバー１９の操作に対して上部
旋回体３の旋回動作が即応するため、旋回起動時に発生
しやすい旋回操作レバー１９の動きに対する上部旋回体
３の起動の遅れが無くなる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、旋
回油圧モータに供給される圧油の量および旋回油圧モー
タからの吐出油量は、方向制御弁内のスプール開口面積
特性の他、バイパス油路を流れる圧油の流量によっても
調整され、上部旋回体の旋回特性は、スプール開口面積
特性にのみ依らず、バイパス油路を流れる圧油の流量に
依っても制御される。このため、旋回油圧モータの回転
速度は旋回操作レバーの操作量に応じて変化し、また、
旋回操作レバーの操作に即応する。従って、上部旋回体
は、慣性モーメントの小さい旋回起動時および旋回停止
時においても滑らかに旋回し、旋回起動時および旋回停
止時に発生しやすいショックが抑制される。また、旋回
起動時に発生しやすい旋回操作レバーの動きに対する上
部旋回体の起動の遅れが無くなる。この結果、上部旋回
体の旋回操作性が向上し、作業性が向上する。

【００４０】また、電磁切換弁をオペレータの任意のス
イッチ操作に応じて切り換える構成とした場合、流量制
御弁を閉止弁側または絞り弁側に任意に切り換えること
が出来る。この結果、オペレータの好みや、作業内容に
応じて上部旋回体の旋回特性を任意に選択できるので、
操作性および作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるクローラクレーンの
側面図である。

【図２】本発明の一実施形態によるクローラクレーンの
上部旋回体の旋回を制御する旋回制御装置の構成を示す
油圧回路図である。

【図３】本発明の一実施形態による旋回制御装置におけ
るリモコン弁が発生するパイロット圧Ｐと旋回操作レバ
ーの操作角度Ｘとの関係を示すグラフである。

【図４】本発明の一実施形態による旋回制御装置におけ
るパイロット切換弁のスプールに形成された各絞りの開
口面積Ｓとリモコン弁が発生するパイロット圧Ｐとの関
係を示すグラフである。

【図５】本発明の一実施形態による旋回制御装置におけ
るマイコンによる電磁切換弁の切換制御を概念的に示す
表である。

【図６】本発明の一実施形態による旋回制御装置におけ
る流量制御弁の絞り弁の開口面積特性の一例を表すグラ
フである。

【図７】本発明の一実施形態による旋回制御装置におけ
るパイロット切換弁の開口面積特性に流量制御弁の絞り
弁の開口面積特性を合成した開口面積特性の一例を表す
グラフである。

【図８】本発明の他の実施形態によるクローラクレーン
の上部旋回体の旋回を制御する旋回制御装置の構成を示
す油圧回路図である。

【符号の説明】

３…上部旋回体 ８…旋回油圧モータ １１，１２，２０…配管 １３…油圧ポンプ １５…パイロット切換弁 １６ａ，１６ｂ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…パイロット
ライン １７…油圧源 １８…リモコン弁 １９…旋回操作レバー ２１…流量制御弁 ２１ａ…閉止弁 ２１ｂ…絞り弁 ２３…電磁切換弁 ２４…シャトル弁 ２５…マイコン ２６，２７…スイッチ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA06 AB02 AC10 BA01 BA02 BB02 CA02 DA03 DA04 DB01 DB04 DB05 FA02 3F205 AA07 AC01 BA01 CA01 DA02 EA07 3H089 AA22 AA23 AA24 AA42 AA43 BB06 BB07 CC08 DB13 DB47 DB49 EE22 EE35 EE36 GG02 JJ01 JJ08

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建設機械の上部旋回体を回転駆動する旋
   回油圧モータへの一対の圧油の供給経路を正転側または
   逆転側に切り換える方向制御弁と、前記供給経路間を接
   続するバイパス油路と、このバイパス油路の圧油の流れ
   を遮断する閉止弁および前記バイパス油路を流れる圧油
   の流量を絞る絞り弁から成り，操作圧の伝達によって閉
   止弁側または絞り弁側に切り換えられる流量制御弁と、
   この流量制御弁への前記操作圧の伝達を断続して前記流
   量制御弁を前記閉止弁側または前記絞り弁側に切り換え
   る弁切換手段と、オペレータによる旋回操作レバーの操
   作方向に応じた前記方向制御弁の切換制御およびオペレ
   ータによる旋回操作レバーの操作量に応じた前記絞り弁
   の絞り調整を行うリモコン制御手段とを備えて構成され
   る建設機械の旋回制御装置。
2. 【請求項２】 前記弁切換手段は、油圧源から前記流量
   制御弁への操作圧の伝達を断つ側または続ける側に切り
   換える電磁切換弁と、前記上部旋回体の慣性モーメント
   を算出し，この算出値に基づいて前記電磁切換弁の切換
   制御を行う演算手段とを備えて構成されることを特徴と
   する請求項１に記載の建設機械の旋回制御装置。
3. 【請求項３】 前記弁切換手段は、オペレータによって
   操作されるスイッチと、このスイッチの操作に応じて油
   圧源から前記流量制御弁への前記操作圧の伝達を断つ側
   または続ける側に切り換えられる電磁切換弁とを備えて
   構成されることを特徴とする請求項１に記載の建設機械
   の旋回制御装置。