JPH02199367A - 走行用油圧駆動装置 - Google Patents
走行用油圧駆動装置Info
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- JPH02199367A JPH02199367A JP1878489A JP1878489A JPH02199367A JP H02199367 A JPH02199367 A JP H02199367A JP 1878489 A JP1878489 A JP 1878489A JP 1878489 A JP1878489 A JP 1878489A JP H02199367 A JPH02199367 A JP H02199367A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
Landscapes
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はホイールローダ、パワーショベル等の建鰻車輌
用の走行用油圧駆動装置に係わり、特に定行用の駆動源
として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧モー
タの容量を自動的に切り換えることにより走行２速制御
を行う走行用油圧駆動装置に関する。
用の走行用油圧駆動装置に係わり、特に定行用の駆動源
として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧モー
タの容量を自動的に切り換えることにより走行２速制御
を行う走行用油圧駆動装置に関する。
ホイールローダ、パワーショベル等の建設車輌の走行用
油圧駆動装置においては、走行用の駆動源として可変容
量型の油圧モータを使用し、その容量を路面の勾配や土
質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて２段に切
り換え、走行２速制御を行っている。このような走行用
油圧駆動装置において、実開昭６３−５４５２１号に記
載のものは、容量の切り換えをオペレータが行う煩わし
さを解消するためこれを自動的に行うようになっている
。
油圧駆動装置においては、走行用の駆動源として可変容
量型の油圧モータを使用し、その容量を路面の勾配や土
質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて２段に切
り換え、走行２速制御を行っている。このような走行用
油圧駆動装置において、実開昭６３−５４５２１号に記
載のものは、容量の切り換えをオペレータが行う煩わし
さを解消するためこれを自動的に行うようになっている
。
即ち、この従来の走行油圧駆動装置は、エンジンと、こ
のエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧
ポンプによって駆動される可変容量型の走行用油圧モー
タと、油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、
この圧力センサで検出したポンプ吐出圧力を設定値と比
較し、その結果に応じて走行用油圧モータの斜板傾転角
を大傾転（大容量）と小傾転（小容量）との間で変化さ
せるモータ制御手段とを備えている。
のエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧
ポンプによって駆動される可変容量型の走行用油圧モー
タと、油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、
この圧力センサで検出したポンプ吐出圧力を設定値と比
較し、その結果に応じて走行用油圧モータの斜板傾転角
を大傾転（大容量）と小傾転（小容量）との間で変化さ
せるモータ制御手段とを備えている。
高走行負荷運転例えば坂道の登板時には、油圧ポンプの
吐出圧力が高くり、圧力センサはその高圧のポンプ吐出
圧力を検出し、モータ制御手段はその検出されたポンプ
吐出圧力が第１の設定値を越えたときに走行用油圧モー
タの斜板傾転角を大傾転に切り換え制御する。これによ
り走行用油圧モータは低速・大トルクに設定され、坂道
を登板するに十分な牽引力が得られる。低走行負荷運転
例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプの吐出圧力が低く
なり、圧力センサはその低圧のポンプ吐出圧力を検出し
、モータ制御手段はその検出されたポンプ吐出圧力が第
２の設定値より小さいときに走行用油圧モータの斜板傾
転角を小傾転に切り換える。これにより走行用油圧モー
タは高速・低トルクに設定され、高速走行が可能となる
。
吐出圧力が高くり、圧力センサはその高圧のポンプ吐出
圧力を検出し、モータ制御手段はその検出されたポンプ
吐出圧力が第１の設定値を越えたときに走行用油圧モー
タの斜板傾転角を大傾転に切り換え制御する。これによ
り走行用油圧モータは低速・大トルクに設定され、坂道
を登板するに十分な牽引力が得られる。低走行負荷運転
例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプの吐出圧力が低く
なり、圧力センサはその低圧のポンプ吐出圧力を検出し
、モータ制御手段はその検出されたポンプ吐出圧力が第
２の設定値より小さいときに走行用油圧モータの斜板傾
転角を小傾転に切り換える。これにより走行用油圧モー
タは高速・低トルクに設定され、高速走行が可能となる
。
このように従来装置においては、油圧ポンプの吐出圧力
を検出し、これを第１及び第２の設定値と比較すること
により走行用油圧モータの容量制御をし、走行２速制御
を自動的に行うことができる。しかしながら、油圧ポン
プの吐出圧力を検出して走行用油圧モータの容量を切り
換え制御する際、その容量の変化により油圧ポンプの吐
出圧力が変化するが、従来装置においては第１及び第２
の設定値の大きさの関係については配慮されておらず、
検出した油圧ポンプの吐出圧力と比較される第１及び第
２の設定値の圧力差が小さいときには、容量の切り換え
後のポンプ吐出圧力が第１の設定値以上又は第２の設定
値以下の圧力となり、その変化したポンプ吐出圧力が検
出され再び容量の切り換え制御が行われ、容量の切り換
え制御の際にハンチングが生じるという問題があった。
を検出し、これを第１及び第２の設定値と比較すること
により走行用油圧モータの容量制御をし、走行２速制御
を自動的に行うことができる。しかしながら、油圧ポン
プの吐出圧力を検出して走行用油圧モータの容量を切り
換え制御する際、その容量の変化により油圧ポンプの吐
出圧力が変化するが、従来装置においては第１及び第２
の設定値の大きさの関係については配慮されておらず、
検出した油圧ポンプの吐出圧力と比較される第１及び第
２の設定値の圧力差が小さいときには、容量の切り換え
後のポンプ吐出圧力が第１の設定値以上又は第２の設定
値以下の圧力となり、その変化したポンプ吐出圧力が検
出され再び容量の切り換え制御が行われ、容量の切り換
え制御の際にハンチングが生じるという問題があった。
本発明の目的は、走行２速制御を自動的に行うことがで
きかつ容量の切り換え制御時にハンチングを起こさない
走行用油圧駆動装置を提供することである。
きかつ容量の切り換え制御時にハンチングを起こさない
走行用油圧駆動装置を提供することである。
上記目的は、第１の設定値と第２の設定値の大きさの差
が走行用油圧モータの押しのけ容積を大容量と小容量の
間で切り換えるときに生じる油圧ポンプの吐出圧力の変
化量よりも大きくなるような値にすることによって達成
される。
が走行用油圧モータの押しのけ容積を大容量と小容量の
間で切り換えるときに生じる油圧ポンプの吐出圧力の変
化量よりも大きくなるような値にすることによって達成
される。
このように構成した本発明の走行用油圧駆動装置におい
ては、容量切り換え時に変化した油圧ポンプの吐出圧力
は第１の設定値と第２の設定値の間の値となり、容量切
り換え後に再び容量の切り換えが行われることがなくな
り、容量切り換え制御時のハンチングが防止できる。
ては、容量切り換え時に変化した油圧ポンプの吐出圧力
は第１の設定値と第２の設定値の間の値となり、容量切
り換え後に再び容量の切り換えが行われることがなくな
り、容量切り換え制御時のハンチングが防止できる。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第９図により説明す
る。
る。
第１図において、油圧ポンプ１はエンジン２によって駆
動され、油圧ポンプ１によって吐出される圧油は圧油供
給管路３、操作弁４，５、主管路６ａ、６ｂ及び７ａ、
７ｂを介して可変容量型の１対の走行用油圧モータ８．
９に供給される。走行用油圧モータ８，９の駆動軸はそ
れぞれ図示しない建設車輌の左右走行装置に接続され、
これら走行装置を駆動する。主管路６ａ、６ｂ及び７ａ
。
動され、油圧ポンプ１によって吐出される圧油は圧油供
給管路３、操作弁４，５、主管路６ａ、６ｂ及び７ａ、
７ｂを介して可変容量型の１対の走行用油圧モータ８．
９に供給される。走行用油圧モータ８，９の駆動軸はそ
れぞれ図示しない建設車輌の左右走行装置に接続され、
これら走行装置を駆動する。主管路６ａ、６ｂ及び７ａ
。
７ｂにはクロスオーバリリーフ弁ｉｏ、ｉｔが設けられ
、回路圧力の最大値が制御される。
、回路圧力の最大値が制御される。
走行用油圧モータ８，９はそれぞれ斜板型の油圧モータ
であり、これら油圧モータ８，９には斜板８ａ、９ａの
傾転角を変えることにより押しのけ容積即ち容量を制御
する容量可変機構１２．１３が設けられている。
であり、これら油圧モータ８，９には斜板８ａ、９ａの
傾転角を変えることにより押しのけ容積即ち容量を制御
する容量可変機構１２．１３が設けられている。
容量可変機構１２は、切換弁１４、高速用斜板操作シリ
ンダ１５ａ、低速用斜板操作シリンダ１５ｂからなって
いる。切換弁１４が図示の位置にあるときには、主管路
６ａ、５ｂの高圧側の回路圧力がパイロット圧として高
速用斜板操作シリンダ１５ａに導入され、油圧モータ８
の斜板８ａが小傾転角α２ （小容量）に設定され、油
圧モータ８は高速・低トルクに制御される。切換弁１４
が図示の位置から切り換えられると、パイロット圧が低
速用斜板操作シリンダ１５ｂに導入され、油圧モータ８
の斜板８ａが大傾転角α１ （大容量）に設定され、油
圧モータ８は低速・大トルクに制御される。容量可変機
構１３も同様に、切換弁１６、高速用斜板操作シリンダ
１７ａ、低速用斜板操作シリンダ１７ｂからなっている
。なお、２４゜２５は走行用油圧モータ８，９に対する
メカニカルブレーキである。
ンダ１５ａ、低速用斜板操作シリンダ１５ｂからなって
いる。切換弁１４が図示の位置にあるときには、主管路
６ａ、５ｂの高圧側の回路圧力がパイロット圧として高
速用斜板操作シリンダ１５ａに導入され、油圧モータ８
の斜板８ａが小傾転角α２ （小容量）に設定され、油
圧モータ８は高速・低トルクに制御される。切換弁１４
が図示の位置から切り換えられると、パイロット圧が低
速用斜板操作シリンダ１５ｂに導入され、油圧モータ８
の斜板８ａが大傾転角α１ （大容量）に設定され、油
圧モータ８は低速・大トルクに制御される。容量可変機
構１３も同様に、切換弁１６、高速用斜板操作シリンダ
１７ａ、低速用斜板操作シリンダ１７ｂからなっている
。なお、２４゜２５は走行用油圧モータ８，９に対する
メカニカルブレーキである。
切換弁１４．１５の切り換えは電磁弁１８によって行わ
れる。即ち、電磁弁１８はパイロット管路１９ａとパイ
ロット管路１９ｂとの間に設けられ、電磁弁１８が図示
の位置にあるときには両パイロット管路１９ａ、Ｙ９ｂ
の連通を遮断し、パイロット管路１９ｂをタンクに連通
させ、切換弁１４．１６を図示の位置に保持又は切り換
え、電磁弁１８が図示の位置から切り換えられると、両
パイロット管路１９ａ、ｆ９ｂを連通させ、エンジン２
によって駆動されるパイロットポンプ２０からのパイロ
ット圧を切換弁１４．１６に作用させ、これら切換弁１
４．１６を図示の位置から切り換える。
れる。即ち、電磁弁１８はパイロット管路１９ａとパイ
ロット管路１９ｂとの間に設けられ、電磁弁１８が図示
の位置にあるときには両パイロット管路１９ａ、Ｙ９ｂ
の連通を遮断し、パイロット管路１９ｂをタンクに連通
させ、切換弁１４．１６を図示の位置に保持又は切り換
え、電磁弁１８が図示の位置から切り換えられると、両
パイロット管路１９ａ、ｆ９ｂを連通させ、エンジン２
によって駆動されるパイロットポンプ２０からのパイロ
ット圧を切換弁１４．１６に作用させ、これら切換弁１
４．１６を図示の位置から切り換える。
油圧ポンプ１は斜板型の可変容量ポンプであり、その斜
板１ａにポンプレギュレータ３０が連携され、斜板１ａ
の傾転角を制御することにより、吐出流量が制御される
。
板１ａにポンプレギュレータ３０が連携され、斜板１ａ
の傾転角を制御することにより、吐出流量が制御される
。
エンジン２はエンジンレバー３１の操作により目標回転
数が設定され、回転数が制御される。、操作弁４．５は
それぞれ走行用操作レバー３２．３３の操作により位置
が制御され、油圧ポンプ１から油圧モータ８，９に供給
される圧油の流量と方向が制御される。
数が設定され、回転数が制御される。、操作弁４．５は
それぞれ走行用操作レバー３２．３３の操作により位置
が制御され、油圧ポンプ１から油圧モータ８，９に供給
される圧油の流量と方向が制御される。
油圧ポンプ１の斜板１ａには傾転角センサ３４が設けら
れ、斜板１ａの傾転角（押しのけ容積）が検出される。
れ、斜板１ａの傾転角（押しのけ容積）が検出される。
圧油供給管路３には圧力センサ３５が設けられ、油圧ポ
ンプ１の吐出圧力が検出される。
ンプ１の吐出圧力が検出される。
また、主管路６ａ、６ｂ及び７ａ、７ｂの高圧側の負荷
圧力を取り出すシャトル弁３７．３８には負荷ライン３
９．４０を介してシャトル弁４１が接続され、シャトル
弁４１には負荷ライン４２が接続され、油圧モータ８，
９の負荷圧力のうちの高圧側の圧力即ち最大負荷圧力が
収り出される。
圧力を取り出すシャトル弁３７．３８には負荷ライン３
９．４０を介してシャトル弁４１が接続され、シャトル
弁４１には負荷ライン４２が接続され、油圧モータ８，
９の負荷圧力のうちの高圧側の圧力即ち最大負荷圧力が
収り出される。
圧油供給管路３と負荷ライン４２には差圧センサ４３が
接続され、油圧ポンプ１の吐出圧力と最大負荷圧力の差
圧が検出される。
接続され、油圧ポンプ１の吐出圧力と最大負荷圧力の差
圧が検出される。
センサ３４，３５．４３の検出値はコントローラ４４に
送られ、コントローラ４４はこれら検出値に基づきポン
プレギュレータ３０の制御信号及び電磁弁１８の制御信
号を作成し、それをポンプレギュレータ３０及び電磁弁
１８に出力する。
送られ、コントローラ４４はこれら検出値に基づきポン
プレギュレータ３０の制御信号及び電磁弁１８の制御信
号を作成し、それをポンプレギュレータ３０及び電磁弁
１８に出力する。
コントローラ４４で行われる処理内容を第２図に制御ブ
ロック図で示す、ブロック８０では圧力センサ３５で検
出された油圧ボン１１の吐出圧力を入力し、第３図に示
す入力トルク制限関数ｆ（Ｐ）から、油圧ポンプ１の吐
出流量をエンジン２の出力馬力の範囲内とする馬力制限
制御のための第１の仮目標傾転角θ■を演算する。ブロ
ック８１では差圧センサ４３で検出された差圧ΔＰを入
力し、その差圧を一定に保持するロードセンシング制−
のための第２の仮目標傾転角θΔｐを演算する。
ロック図で示す、ブロック８０では圧力センサ３５で検
出された油圧ボン１１の吐出圧力を入力し、第３図に示
す入力トルク制限関数ｆ（Ｐ）から、油圧ポンプ１の吐
出流量をエンジン２の出力馬力の範囲内とする馬力制限
制御のための第１の仮目標傾転角θ■を演算する。ブロ
ック８１では差圧センサ４３で検出された差圧ΔＰを入
力し、その差圧を一定に保持するロードセンシング制−
のための第２の仮目標傾転角θΔｐを演算する。
第２の仮目標傾転角θΔｐの求め方の一例を第４図に示
す、これは目標差圧ΔＰｏと実際の差圧ΔＰとの偏差に
よる積分制御方式で演算される例であり、第４図はそれ
をブロック図で示したものである。即ち第４図において
、ブロック７０は差圧ΔＰからΔθΔｐ ＝Ｋ （ΔＰ
Ｏ−ΔＰ）を演算し、制御１サイクルタイム当りの第２
の仮目標傾転角θΔｐの増分ΔＱΔｐ求め、ブロック７
１ではこのΔθΔｐと前回の制御サイクルで出力された
後述する真の目標傾転角θｒ−１とを加算して第２の板
目漂傾転角θΔｐ式を得る。なお、第２の仮目標傾転角
θΔｐは比例制御方式あるいは比例・積分制御方式によ
り求めてもよい。
す、これは目標差圧ΔＰｏと実際の差圧ΔＰとの偏差に
よる積分制御方式で演算される例であり、第４図はそれ
をブロック図で示したものである。即ち第４図において
、ブロック７０は差圧ΔＰからΔθΔｐ ＝Ｋ （ΔＰ
Ｏ−ΔＰ）を演算し、制御１サイクルタイム当りの第２
の仮目標傾転角θΔｐの増分ΔＱΔｐ求め、ブロック７
１ではこのΔθΔｐと前回の制御サイクルで出力された
後述する真の目標傾転角θｒ−１とを加算して第２の板
目漂傾転角θΔｐ式を得る。なお、第２の仮目標傾転角
θΔｐは比例制御方式あるいは比例・積分制御方式によ
り求めてもよい。
第２図に戻り、ブロック８２では第１及び第２の仮目標
傾転角θ■、θΔの小さいほうの値を真の目標傾転角θ
ｒとして選択する。ブロック８３では真の目標傾転角θ
「と傾転角センサ３４で検出された油圧ポンプ１の傾転
角θｅを入力し、油圧ポンプ１の斜板傾転角を真の目標
傾転角θ「にするためのＯＮ・ＯＦＦ制御信号を演算す
る。この制御信号はポンプレギュレータ３０の図示しな
い２つの電磁弁に出力され、油圧ポンプ１の斜板傾転角
が目標傾転角θｒに一致するよう制御される。
傾転角θ■、θΔの小さいほうの値を真の目標傾転角θ
ｒとして選択する。ブロック８３では真の目標傾転角θ
「と傾転角センサ３４で検出された油圧ポンプ１の傾転
角θｅを入力し、油圧ポンプ１の斜板傾転角を真の目標
傾転角θ「にするためのＯＮ・ＯＦＦ制御信号を演算す
る。この制御信号はポンプレギュレータ３０の図示しな
い２つの電磁弁に出力され、油圧ポンプ１の斜板傾転角
が目標傾転角θｒに一致するよう制御される。
以上により、油圧ポンプ１の傾転角θｅが目標傾転角θ
「に一致するよう制御される。このとき、第２の仮目標
傾転角θΔｐが第１の仮目標傾転角θ■より小さいとき
には、油圧ポンプ１の傾転角は第２の仮目標傾転角θΔ
ｐとなるよう制御され、油圧ポンプ１の吐出圧力と最大
負荷圧力との差圧が一定に保持され、ロードセンシング
制御がなされる。第２の仮目標傾転角θΔｐが第１の仮
目標傾転角θ■より大きいときには、油圧ポンプ１の傾
転角は第１の仮目標傾転角θ■となるよう制御され、油
圧ポンプ１の吐出流量と吐出圧力との積をエンジン１の
出力馬力の範囲内とする。１力制限制御が行われる。
「に一致するよう制御される。このとき、第２の仮目標
傾転角θΔｐが第１の仮目標傾転角θ■より小さいとき
には、油圧ポンプ１の傾転角は第２の仮目標傾転角θΔ
ｐとなるよう制御され、油圧ポンプ１の吐出圧力と最大
負荷圧力との差圧が一定に保持され、ロードセンシング
制御がなされる。第２の仮目標傾転角θΔｐが第１の仮
目標傾転角θ■より大きいときには、油圧ポンプ１の傾
転角は第１の仮目標傾転角θ■となるよう制御され、油
圧ポンプ１の吐出流量と吐出圧力との積をエンジン１の
出力馬力の範囲内とする。１力制限制御が行われる。
ブロック８５では圧力センサ３５で検出された油圧ポン
プ１の吐出圧力を入力し、油圧モータ８゜９の容量制御
をするための制御信号を演算し、電磁弁１８に出力する
。
プ１の吐出圧力を入力し、油圧モータ８゜９の容量制御
をするための制御信号を演算し、電磁弁１８に出力する
。
第５図にブロック８５で行われる処理内容をフローチャ
ートで示す、まず、圧力センサ３５の出力から油圧ポン
プ１の吐出圧力Ｐを読み込み、記憶する（ステップＳ５
−０）、次いで、ポンプ吐出圧力が予め設定した第１の
値２１以上であるかどうかを判断しくステップ３５−１
）、その判断結果がＹＥＳ （Ｐ≧ＰＩ ）の場合はそ
の状態が予め設定した所定の時間ｔｌｓｅｃ以上継続し
たかどうかを判断しくステップＳ５−２）、その判断結
果がＹＥＳの場合は電磁弁１８にＯＮ信号を出力する（
ステップ３５−３＞、これにより電磁弁１８は第１図に
図示の位置から切り換えられ、切換弁１４゜１６も図示
の位置から切り換えられ、低速用斜板操作シリンダ１５
ｂ、１７ｂが駆動され、走行用油圧モータ８，９の斜板
８ａ、９ａが大傾転（大容量）α１に切り換えられる。
ートで示す、まず、圧力センサ３５の出力から油圧ポン
プ１の吐出圧力Ｐを読み込み、記憶する（ステップＳ５
−０）、次いで、ポンプ吐出圧力が予め設定した第１の
値２１以上であるかどうかを判断しくステップ３５−１
）、その判断結果がＹＥＳ （Ｐ≧ＰＩ ）の場合はそ
の状態が予め設定した所定の時間ｔｌｓｅｃ以上継続し
たかどうかを判断しくステップＳ５−２）、その判断結
果がＹＥＳの場合は電磁弁１８にＯＮ信号を出力する（
ステップ３５−３＞、これにより電磁弁１８は第１図に
図示の位置から切り換えられ、切換弁１４゜１６も図示
の位置から切り換えられ、低速用斜板操作シリンダ１５
ｂ、１７ｂが駆動され、走行用油圧モータ８，９の斜板
８ａ、９ａが大傾転（大容量）α１に切り換えられる。
即ち、走行用油圧モータ８，９は低速・大トルクに切り
換えられる。
換えられる。
ステップ５５−２での判断結果がＮＯの場合には再びス
テップ５５−１に戻り、上記処理を繰り返す。
テップ５５−１に戻り、上記処理を繰り返す。
これにより、−時的にポンプ吐出圧力が増加した場合ま
で走行用油圧モータ８，９の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
で走行用油圧モータ８，９の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
ステップ５５−１での判断結果がＮｏ （Ｐ＜ＰＩ ）
の場合には、次に、ポンプ吐出圧力Ｐが第１の設定値Ｐ
１よりも小さい予め設定した第２の設定値２２以下かど
うかを判断する（ステップ８５−４ ） 。
の場合には、次に、ポンプ吐出圧力Ｐが第１の設定値Ｐ
１よりも小さい予め設定した第２の設定値２２以下かど
うかを判断する（ステップ８５−４ ） 。
第２の設定値Ｐ２については後述する。このステップで
の判断結果がＹＥＳ （Ｐ≦Ｐ２ ）の場合は、その状
態が予め設定した所定の時間ｔ２ｓｅｃ以上継続したか
どうかを判断しくステップＳ５−５）、その判断結果が
ＹＥＳの場合は電磁弁１８にＯＦＦ信号を出力する（ス
テップ５５−６ ） 、これにより電磁弁１８は第１図
に図示の位置に切り換えられ、切換弁１４．１６も図示
の位置に切り換えられ、高速用斜板操作シリンダ１５ａ
、１７ａが駆動され、走行用油圧モータ８．９の斜板８
ａ、９ａが小傾転（小容量）α２に切り換えられる。即
ち、走行用油圧モータ８，９は高速・低トルクに切り換
えられる。
の判断結果がＹＥＳ （Ｐ≦Ｐ２ ）の場合は、その状
態が予め設定した所定の時間ｔ２ｓｅｃ以上継続したか
どうかを判断しくステップＳ５−５）、その判断結果が
ＹＥＳの場合は電磁弁１８にＯＦＦ信号を出力する（ス
テップ５５−６ ） 、これにより電磁弁１８は第１図
に図示の位置に切り換えられ、切換弁１４．１６も図示
の位置に切り換えられ、高速用斜板操作シリンダ１５ａ
、１７ａが駆動され、走行用油圧モータ８．９の斜板８
ａ、９ａが小傾転（小容量）α２に切り換えられる。即
ち、走行用油圧モータ８，９は高速・低トルクに切り換
えられる。
ステップ５５−５での判断結果がＮＯの場合には、再び
ステップ５５−４に戻り、上記処理を繰り返す。
ステップ５５−４に戻り、上記処理を繰り返す。
これにより、−時的にポンプ吐出圧力が減少した場合ま
で走行用油圧モータ８．９の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
で走行用油圧モータ８．９の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
ステップ５５−４での判断結果がＮｏ （Ｐ＞Ｐ２ ’
）の場合には、ステップ５５−１戻り、ステップ５５−
１ 、５５−４の処理が繰り返される。これにより、ポ
ンプ吐出圧力ＰがＰ２ ＜Ｐ＜Ｐｌのときには、その状
態になる前の出力信号が電磁弁１８に出力され、そのと
きの走行用油圧モータ８，９の容量が保持される。
）の場合には、ステップ５５−１戻り、ステップ５５−
１ 、５５−４の処理が繰り返される。これにより、ポ
ンプ吐出圧力ＰがＰ２ ＜Ｐ＜Ｐｌのときには、その状
態になる前の出力信号が電磁弁１８に出力され、そのと
きの走行用油圧モータ８，９の容量が保持される。
ここで、ステップ５５−４でポンプ吐出圧力Ｐと比較さ
れる第２の設定値Ｐ２は第１の設定値Ｐ１に対して以下
の関係を満足するように定められている。
れる第２の設定値Ｐ２は第１の設定値Ｐ１に対して以下
の関係を満足するように定められている。
Ｐ２ ≦・（α１ ／ａ２ ） Ｐｌ −ｃ
＝１１）このｆｌ）式の右辺において、第１項の（
α１／α２）Ｐｌは油圧モータの容量を小容量α１から
大容量α２に切り換えるときに生じる油圧ポンプ１の吐
出圧力の理論上の変化量であり、第２項のＣは同容量切
り換えの際に生じる管路圧損の変化量である。換言すれ
ば、第１及び第２の設定値Ｐ１゜Ｐ２は、両者の差がモ
ータ容量を小量量α１から大容量α２に切り換わるとき
に生じる油圧ポンプ１の吐出圧力の変化量よりも大きく
なるような値にしている。
＝１１）このｆｌ）式の右辺において、第１項の（
α１／α２）Ｐｌは油圧モータの容量を小容量α１から
大容量α２に切り換えるときに生じる油圧ポンプ１の吐
出圧力の理論上の変化量であり、第２項のＣは同容量切
り換えの際に生じる管路圧損の変化量である。換言すれ
ば、第１及び第２の設定値Ｐ１゜Ｐ２は、両者の差がモ
ータ容量を小量量α１から大容量α２に切り換わるとき
に生じる油圧ポンプ１の吐出圧力の変化量よりも大きく
なるような値にしている。
本実施例は以上のように構成したので、油圧ポンプ１の
吐出圧力を検出し、これを第１及び第２の設定値Ｐｉ
、Ｐ２と比較することにより走行用油圧モータ８．９の
容量制御をし、走行２速制御を自動的に行うことができ
る。
吐出圧力を検出し、これを第１及び第２の設定値Ｐｉ
、Ｐ２と比較することにより走行用油圧モータ８．９の
容量制御をし、走行２速制御を自動的に行うことができ
る。
例えば、高走行負荷運転例えば坂道の登板走行時には油
圧ポンプ１の吐出圧力が上昇する。コントローラ４４は
、吐出圧力が第１の設定値１１以上になると油圧モータ
８３９の容量を大容量α２に切り換える（第５図のステ
ップ５５−１〜Ｓ５−３）、これにより油圧モータは低
速・大トルクに設定され、坂道を登板するに十分な牽引
力が得られる。
圧ポンプ１の吐出圧力が上昇する。コントローラ４４は
、吐出圧力が第１の設定値１１以上になると油圧モータ
８３９の容量を大容量α２に切り換える（第５図のステ
ップ５５−１〜Ｓ５−３）、これにより油圧モータは低
速・大トルクに設定され、坂道を登板するに十分な牽引
力が得られる。
低走行負荷運転例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプ１
の吐出圧力が減少する。コントローラ４４は、吐出圧力
が第２の設定値Ｐ２以下になると油圧モータ８，９の斜
板傾転角を小容量α１に切り換える（第５図のステップ
５５−４〜Ｓ５−６）、これにより油圧モータは高速・
低トルクに設定され、高速走行が可能となる。
の吐出圧力が減少する。コントローラ４４は、吐出圧力
が第２の設定値Ｐ２以下になると油圧モータ８，９の斜
板傾転角を小容量α１に切り換える（第５図のステップ
５５−４〜Ｓ５−６）、これにより油圧モータは高速・
低トルクに設定され、高速走行が可能となる。
また本実施例においては、モータ容量制御において吐出
圧力Ｐと比較される第１の設定値Ｐ１と第２の設定値Ｐ
２を前述した（１）式を満足するように定めている。こ
れにより次のような作用効果が得られる。
圧力Ｐと比較される第１の設定値Ｐ１と第２の設定値Ｐ
２を前述した（１）式を満足するように定めている。こ
れにより次のような作用効果が得られる。
第６図に本実施例で油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐが増加す
る運転を行ったときの吐出流量Ｑと走行用油圧モータ８
，９の回転数Ｎとの関係を示す。
る運転を行ったときの吐出流量Ｑと走行用油圧モータ８
，９の回転数Ｎとの関係を示す。
また、第６図にこのときの馬力制限制御によるポンプ吐
出流量Ｑと吐出圧力Ｐとの関係を示す。
出流量Ｑと吐出圧力Ｐとの関係を示す。
走行用操作レバーをフルストロークにし、小容量α１に
て平地を高速走行していたとしくａ点）、そのときの吐
出流量をＱａ、吐出圧力をｐａとする。ここで、平地か
ら登り坂にさしかかると、吐出圧力Ｐが上昇し、吐出流
量Ｑが第７図の等馬力線上を低下する。吐出圧力がｂ点
の第１の設定値Ｐ１まで増加すると、油圧モータの容量
が小容量α１から大容量α２に切り換わるく第５図のス
テップ５５−１〜Ｓ５−３）、吐出圧力Ｐ１での吐出流
量をＱｌとすると、吐出流量Ｑ１における走行用油圧モ
ータ８．９の回転数Ｎ１は、 Ｎｌ ＝Ｑ１ ／α１ ・・・（２）で表わ
される。小容量α１から大容量α２に切り換わっても油
圧モータの駆動トルクは同じであるから、容量切り換え
後の大容量での吐出圧力を２１′とすると（０点） 、
Ｐｌ ａ１＝Ｐｔ°α２が成り立つ、よって切り換え後
の吐出圧力は、Ｐ１’＝（α１／α２）Ｐｌ ・・・
（３）となる、即ち、容量の切り換えにより吐出圧力は
低下する。
て平地を高速走行していたとしくａ点）、そのときの吐
出流量をＱａ、吐出圧力をｐａとする。ここで、平地か
ら登り坂にさしかかると、吐出圧力Ｐが上昇し、吐出流
量Ｑが第７図の等馬力線上を低下する。吐出圧力がｂ点
の第１の設定値Ｐ１まで増加すると、油圧モータの容量
が小容量α１から大容量α２に切り換わるく第５図のス
テップ５５−１〜Ｓ５−３）、吐出圧力Ｐ１での吐出流
量をＱｌとすると、吐出流量Ｑ１における走行用油圧モ
ータ８．９の回転数Ｎ１は、 Ｎｌ ＝Ｑ１ ／α１ ・・・（２）で表わ
される。小容量α１から大容量α２に切り換わっても油
圧モータの駆動トルクは同じであるから、容量切り換え
後の大容量での吐出圧力を２１′とすると（０点） 、
Ｐｌ ａ１＝Ｐｔ°α２が成り立つ、よって切り換え後
の吐出圧力は、Ｐ１’＝（α１／α２）Ｐｌ ・・・
（３）となる、即ち、容量の切り換えにより吐出圧力は
低下する。
一方、このとき吐出圧力は第７図の等馬力線に沿ってＰ
ｌからＰ１’に低下するので、ＰｌｏＱｌ”＝ＰＩ Ｑ
ｌが成り立ち、Ｑ１°＝（Ｐ１／Ｐ１°）Ｑｌが得られ
る。この式と（３）式から、切り換え後の吐出流量Ｑ１
’は、 Ｑ１°＝ （α２ ／α １ ン Ｑｌ ・・
・（４ンとなる。即ち、吐出圧力の低下に連動して吐出
流量は増大する。
ｌからＰ１’に低下するので、ＰｌｏＱｌ”＝ＰＩ Ｑ
ｌが成り立ち、Ｑ１°＝（Ｐ１／Ｐ１°）Ｑｌが得られ
る。この式と（３）式から、切り換え後の吐出流量Ｑ１
’は、 Ｑ１°＝ （α２ ／α １ ン Ｑｌ ・・
・（４ンとなる。即ち、吐出圧力の低下に連動して吐出
流量は増大する。
切り換え後の大容量α２での油圧モータの回転数をＮ１
’とすると、Ｎ１“＝Ｑ１”／α２であり、これは（４
）式より、Ｎ１’＝Ｑ１ ／α１となる。よってＮｌ
＝Ｎ１°であり、モータ回転数が一定のまま小容量のｂ
点から大容量の０点に移動して切り換えが行われる。
’とすると、Ｎ１“＝Ｑ１”／α２であり、これは（４
）式より、Ｎ１’＝Ｑ１ ／α１となる。よってＮｌ
＝Ｎ１°であり、モータ回転数が一定のまま小容量のｂ
点から大容量の０点に移動して切り換えが行われる。
ここで、上述したように容量切り換え後の吐出圧力Ｐｉ
’はＰ １’＜ Ｐ １であり、もし圧力ｐｉ’がモ−
タ容量切り換えのための第２の設定値Ｐ２以下になると
、油圧モータの容量は大容量α２から小容量α１に再び
切り換わる（第５図ステップ５５−４〜Ｓ５−６）、よ
ってハンチングが起こる。
’はＰ １’＜ Ｐ １であり、もし圧力ｐｉ’がモ−
タ容量切り換えのための第２の設定値Ｐ２以下になると
、油圧モータの容量は大容量α２から小容量α１に再び
切り換わる（第５図ステップ５５−４〜Ｓ５−６）、よ
ってハンチングが起こる。
この現象に鑑み、本実施例では第２の設定値Ｐ２を第１
の設定値Ｐ１に対して前述した（１）式を満足するよう
に定めている。即ち、実際の容量切り換え時には管路圧
損が変わる影響があり、これを考慮する上、小容量α１
から大容量α２への容量切り換え後の吐出圧力Ｐ１°は
（３）式から管路圧損の変化量Ｃを差し引いた下記の式
で与えられる。
の設定値Ｐ１に対して前述した（１）式を満足するよう
に定めている。即ち、実際の容量切り換え時には管路圧
損が変わる影響があり、これを考慮する上、小容量α１
から大容量α２への容量切り換え後の吐出圧力Ｐ１°は
（３）式から管路圧損の変化量Ｃを差し引いた下記の式
で与えられる。
Ｐ１°＝ （αｔ ／ａ２ ） Ｐｉ −ｃ−（５）従
って、第２の設定値Ｐ２を第１の設定値Ｐ１に対しく１
）式の２２≦（（２１／ａ２ ）Ｐｌ−ｃのように定め
れば、容量切り換え後の吐出圧力Ｐ１°は第２の設定１
ｉｉＰ２以下となることはなく、モータ容量は大容量α
２から小容量α１に再び切り換わらない、よって切り換
え時のハンチングは防止できる。
って、第２の設定値Ｐ２を第１の設定値Ｐ１に対しく１
）式の２２≦（（２１／ａ２ ）Ｐｌ−ｃのように定め
れば、容量切り換え後の吐出圧力Ｐ１°は第２の設定１
ｉｉＰ２以下となることはなく、モータ容量は大容量α
２から小容量α１に再び切り換わらない、よって切り換
え時のハンチングは防止できる。
本発明によれば、走行用油圧モータの容量制御に際して
使用される第１及び第２の設定値の関係に特別な配慮を
したので、従来通り走行２速制御を自動的に行うことが
できると共に、容量の切り換え制御の際にハンチングを
防止することができる。
使用される第１及び第２の設定値の関係に特別な配慮を
したので、従来通り走行２速制御を自動的に行うことが
できると共に、容量の切り換え制御の際にハンチングを
防止することができる。
第１図は本発明の一実施例による走行用油圧駆動装置の
回路図を含む概略構成図であり、第２図はそのコントロ
ーラで行われる処理内容を制御ブロックで示すブロック
図であり、第３図は馬力制限制御のための第１の仮目標
傾転角を求めるための入力トルク制限関数を示す図であ
り、第４図はロードセンシング制御による第１の仮目標
傾転角の求め方の一例を示すブロック図であり、第５図
は油圧モータの容量制御を行うための処理手順を示すフ
ローチャートであり、第６図はポンプ吐出上昇時の吐出
流量と走行用油圧モータの回転数との関係を示す図であ
り、第７図はそのときの吐出流量と吐出圧力との関係を
示す図である。 符号の説明 １・・・油圧ポンプ ８．９・・・走行用油圧モータ １２．１３・・・容量可変ａ！ｍ＜モータ制御手段）１
８・・・電磁弁（モータ制御手段） ３５・・・圧力センサ ４４・・・コントローラ（モータ制御手段）第３図
回路図を含む概略構成図であり、第２図はそのコントロ
ーラで行われる処理内容を制御ブロックで示すブロック
図であり、第３図は馬力制限制御のための第１の仮目標
傾転角を求めるための入力トルク制限関数を示す図であ
り、第４図はロードセンシング制御による第１の仮目標
傾転角の求め方の一例を示すブロック図であり、第５図
は油圧モータの容量制御を行うための処理手順を示すフ
ローチャートであり、第６図はポンプ吐出上昇時の吐出
流量と走行用油圧モータの回転数との関係を示す図であ
り、第７図はそのときの吐出流量と吐出圧力との関係を
示す図である。 符号の説明 １・・・油圧ポンプ ８．９・・・走行用油圧モータ １２．１３・・・容量可変ａ！ｍ＜モータ制御手段）１
８・・・電磁弁（モータ制御手段） ３５・・・圧力センサ ４４・・・コントローラ（モータ制御手段）第３図
Claims (1)
- （１）エンジンと、このエンジンによつて駆動される油
圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動される可変容量
型の走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから走行用油
圧モータに供給される圧油の流量を制御する操作弁と、
前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段で検出した油圧ポンプの吐出圧力を第
１の設定値及び第２の設定値と比較し、吐出圧力が第１
の設定値以上のときには油圧モータの押しのけ容積を大
容量とし、第２の設定値以下のときには小容量とし、第
１の設定値と第２の設定値の間にあるときにはそのとき
の容量を維持するように押しのけ容積を制御するモータ
制御手段とを備えた走行用油圧駆動装置において、 前記第１の設定値と第２の設定値の大きさの差が押しの
け容積を大容量と小容量の間で切り換えるときに生じる
前記油圧ポンプの吐出圧力の変化量よりも大きくなるよ
うな値にしたことを特徴とする走行用油圧駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1018784A JP2567081B2 (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 走行用油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1018784A JP2567081B2 (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 走行用油圧駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02199367A true JPH02199367A (ja) | 1990-08-07 |
| JP2567081B2 JP2567081B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=11981244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1018784A Expired - Lifetime JP2567081B2 (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 走行用油圧駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2567081B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7037236B2 (en) * | 2001-10-22 | 2006-05-02 | Yanmar Agricultural Equipment Co., Ltd. | Hydraulic transmission vehicle |
| JPWO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
| JP2009293669A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
| WO2010070962A1 (ja) * | 2008-12-17 | 2010-06-24 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
| JP2010230060A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械用油圧制御回路 |
| JP2021025273A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11773970B2 (en) | 2021-09-27 | 2023-10-03 | Dana Italia S.R.L. | Hydromechanical transmission and control method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6354521U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 |
-
1989
- 1989-01-27 JP JP1018784A patent/JP2567081B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6354521U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7344473B2 (en) | 2001-10-22 | 2008-03-18 | Yanmar Agricultural Equipment Co., Ltd. | Hydraulic transmission vehicle |
| US7037236B2 (en) * | 2001-10-22 | 2006-05-02 | Yanmar Agricultural Equipment Co., Ltd. | Hydraulic transmission vehicle |
| JP4521882B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2010-08-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラム |
| JPWO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
| JP2009293669A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
| WO2010070961A1 (ja) * | 2008-12-17 | 2010-06-24 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
| WO2010070962A1 (ja) * | 2008-12-17 | 2010-06-24 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
| JP5274581B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-08-28 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
| JP5274580B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-08-28 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
| US8532888B2 (en) | 2008-12-17 | 2013-09-10 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
| US8725364B2 (en) | 2008-12-17 | 2014-05-13 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
| US9091342B2 (en) | 2008-12-17 | 2015-07-28 | Komatsu Ltd. | Control device for hydrostatic transmission vehicle |
| JP2010230060A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械用油圧制御回路 |
| JP2021025273A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2567081B2 (ja) | 1996-12-25 |
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