JPH0765680B2 - 車両の加減速時における変速機制御装置 - Google Patents
車両の加減速時における変速機制御装置Info
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- JPH0765680B2 JPH0765680B2 JP59142687A JP14268784A JPH0765680B2 JP H0765680 B2 JPH0765680 B2 JP H0765680B2 JP 59142687 A JP59142687 A JP 59142687A JP 14268784 A JP14268784 A JP 14268784A JP H0765680 B2 JPH0765680 B2 JP H0765680B2
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
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- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
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Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は車両の加減速時における変速機制御装置に係
り、詳しくは原動機により無段変速機を介して駆動輪が
駆動され、その無段変速機は走行操作装置の操作量に基
づいてその変速比が変更する車両において、走行操作装
置の操作量の変化に基づいて変わる無段変速機の変速比
について、その変速比データを予め走行装置の加速操作
量と減速操作量に対応してそれぞれ別々に設定し、その
変速比に基づいて車両の加減速度合を制御する加減速時
における変速機制御装置に関するものである。
り、詳しくは原動機により無段変速機を介して駆動輪が
駆動され、その無段変速機は走行操作装置の操作量に基
づいてその変速比が変更する車両において、走行操作装
置の操作量の変化に基づいて変わる無段変速機の変速比
について、その変速比データを予め走行装置の加速操作
量と減速操作量に対応してそれぞれ別々に設定し、その
変速比に基づいて車両の加減速度合を制御する加減速時
における変速機制御装置に関するものである。
（従来技術） 従来、原動機により無段変速機を介して駆動輪が駆動さ
れ、その無段変速機は走行ペダル若しくはアクセルペダ
ル等の走行操作装置の操作量に基づいてその変速比（＝
（変速機の出力軸の回転数）／（変速機の入力軸の回転
数））が変更する車両において、アクセルペダルを操作
すればその時の操作量に対する変速比が加速及び減速に
関係なく一義的に決定されていた。
れ、その無段変速機は走行ペダル若しくはアクセルペダ
ル等の走行操作装置の操作量に基づいてその変速比（＝
（変速機の出力軸の回転数）／（変速機の入力軸の回転
数））が変更する車両において、アクセルペダルを操作
すればその時の操作量に対する変速比が加速及び減速に
関係なく一義的に決定されていた。
（発明が解決しようとする問題点） 従って、加速時にはペダルの踏込み量に対応して積極的
に加速し、減速時には慣性走行させるといったように加
速時と減速時を分けて制御することが困難であった。そ
のため、一定速度で走行するためにはアクセルペダルを
常に踏み込み量を一定角度に保持しなければならず、
又、アクセルペダルを少しでも緩めるとダイナミックブ
レーキにより減速するため、微細なペダル操作が要求さ
れそのペダル操作が非常に煩わしかった。
に加速し、減速時には慣性走行させるといったように加
速時と減速時を分けて制御することが困難であった。そ
のため、一定速度で走行するためにはアクセルペダルを
常に踏み込み量を一定角度に保持しなければならず、
又、アクセルペダルを少しでも緩めるとダイナミックブ
レーキにより減速するため、微細なペダル操作が要求さ
れそのペダル操作が非常に煩わしかった。
発明の構成 （問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決するために、原動機により無
段変速機を介して駆動輪が駆動され、その無段変速機は
走行操作装置の操作量に基づいてその変速比が変更する
車両において、 走行操作装置の加速操作に対応する加速変速比データ値
の関数と該関数とは異なる走行操作装置の減速操作に対
応する減速変速比データ値の関数とからなる関数を有
し、該走行操作装置の操作量データを無段変速機の変速
比を制御するための変速比データ値に変換して決定する
データ変換決定手段と、前記走行操作装置の操作量デー
タを微分することにより、該操作が加速操作であるか若
しくは減速操作であるかを判別し、加速操作と判別した
ときには前記データ変換決定手段により決定された変速
比データ値を加速変速比データ値として出力されるよう
に制御する一方、減速操作と判別したときには前記デー
タ変換決定手段により決定された変速比データ値を減速
変速比データ値として出力されるように制御するデータ
判別切換手段と、前記データ変換決定手段により決定さ
れた先の操作の操作量データに基づく変速比データ値が
前記加速変速比データ値の関数と減速変速比データ値の
関数との間で決定されたときには、後の操作の操作量デ
ータに基づき決定される変速比データ値が前記両関数の
いずれか一方に達するまでの間、前記先の操作の操作量
データに基づく変速比データ値を出力するデータ出力手
段と、前記データ出力手段から出力された変速比データ
値に基づいて前記無段変速機の変速比を調整する調整手
段とからなることを要旨としている。
段変速機を介して駆動輪が駆動され、その無段変速機は
走行操作装置の操作量に基づいてその変速比が変更する
車両において、 走行操作装置の加速操作に対応する加速変速比データ値
の関数と該関数とは異なる走行操作装置の減速操作に対
応する減速変速比データ値の関数とからなる関数を有
し、該走行操作装置の操作量データを無段変速機の変速
比を制御するための変速比データ値に変換して決定する
データ変換決定手段と、前記走行操作装置の操作量デー
タを微分することにより、該操作が加速操作であるか若
しくは減速操作であるかを判別し、加速操作と判別した
ときには前記データ変換決定手段により決定された変速
比データ値を加速変速比データ値として出力されるよう
に制御する一方、減速操作と判別したときには前記デー
タ変換決定手段により決定された変速比データ値を減速
変速比データ値として出力されるように制御するデータ
判別切換手段と、前記データ変換決定手段により決定さ
れた先の操作の操作量データに基づく変速比データ値が
前記加速変速比データ値の関数と減速変速比データ値の
関数との間で決定されたときには、後の操作の操作量デ
ータに基づき決定される変速比データ値が前記両関数の
いずれか一方に達するまでの間、前記先の操作の操作量
データに基づく変速比データ値を出力するデータ出力手
段と、前記データ出力手段から出力された変速比データ
値に基づいて前記無段変速機の変速比を調整する調整手
段とからなることを要旨としている。
（作用） すなわち、走行時において走行操作装置が車両を加速又
は減速するために操作されると、該操作量データがデー
タ変換決定手段により変速比データ値に変換決定され
る。すると、この決定された変速比データ値がデータ出
力手段から無段変速機の変速比を制御するための変速比
データ値として出力されるのであるが、当該変速比デー
タ値が前記加速変速比データ値の関数と減速変速比デー
タ値の関数との間で決定されたときには、後に新たな加
減速操作がなされても当該後の操作量データに基づく変
速比データ値が前記両関数のどちらかに達するまでの
間、前記先の操作量データに基づく変速比データ値が出
力される。一方、前記走行操作装置の操作時には、デー
タ判別切換手段により該操作量データが微分され、その
微分結果から該操作が加速操作若しくは減速操作のいず
れであるかが判別される。そして、データ判別切換手段
は、該操作を加速操作と判別したときには前記データ変
換決定手段により決定された変速比データ値が加速変速
比データ値として出力されるように前記データ出力手段
の出力を制御し、反対に、該操作を減速操作と判別した
ときには前記データ変換決定手段により決定された変速
比データ値が減速変速比データ値として出力されるよう
に前記データ出力手段の出力を制御する。すると、前記
データ出力手段から出力された加速若しくは減速変速比
データ値に基づいて調整手段が無段変速機の変速比を調
整する。
は減速するために操作されると、該操作量データがデー
タ変換決定手段により変速比データ値に変換決定され
る。すると、この決定された変速比データ値がデータ出
力手段から無段変速機の変速比を制御するための変速比
データ値として出力されるのであるが、当該変速比デー
タ値が前記加速変速比データ値の関数と減速変速比デー
タ値の関数との間で決定されたときには、後に新たな加
減速操作がなされても当該後の操作量データに基づく変
速比データ値が前記両関数のどちらかに達するまでの
間、前記先の操作量データに基づく変速比データ値が出
力される。一方、前記走行操作装置の操作時には、デー
タ判別切換手段により該操作量データが微分され、その
微分結果から該操作が加速操作若しくは減速操作のいず
れであるかが判別される。そして、データ判別切換手段
は、該操作を加速操作と判別したときには前記データ変
換決定手段により決定された変速比データ値が加速変速
比データ値として出力されるように前記データ出力手段
の出力を制御し、反対に、該操作を減速操作と判別した
ときには前記データ変換決定手段により決定された変速
比データ値が減速変速比データ値として出力されるよう
に前記データ出力手段の出力を制御する。すると、前記
データ出力手段から出力された加速若しくは減速変速比
データ値に基づいて調整手段が無段変速機の変速比を調
整する。
次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に従って以
下説明する。
下説明する。
第１実施例 第１実施例はフォークリフトに具体化した実施例であっ
て、第１図はそのフォークリフトに備えた走行操作装置
としての走行ペダル１の操作に基づいて同フォークリフ
トに搭載したエンジン２を回転制御するとともに無段変
速機３の変速比を制御する制御装置の電気ブロック回路
図を示す。エンジン２は無段変速機３を介して走行用駆
動輪４を駆動させる。又、エンジン２の回転数を調節す
るスロットルはスロットルアクチュエータ５にて開度が
制御される。
て、第１図はそのフォークリフトに備えた走行操作装置
としての走行ペダル１の操作に基づいて同フォークリフ
トに搭載したエンジン２を回転制御するとともに無段変
速機３の変速比を制御する制御装置の電気ブロック回路
図を示す。エンジン２は無段変速機３を介して走行用駆
動輪４を駆動させる。又、エンジン２の回転数を調節す
るスロットルはスロットルアクチュエータ５にて開度が
制御される。
前記無段変速機３は可変容量液圧ポンプ3aと液圧モータ
3bとから構成され、その可変容量液圧ポンプ3aはエンジ
ン２にて駆動され、液圧モータ3bは可変容量液圧ポンプ
3aの駆動によって供給される作動油にて回転し、その回
転力を前記駆動輪４に伝達する。可変容量液圧ポンプ3a
は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し、その斜板の
傾斜角を換えることにより変速比が変更される。そし
て、その変速比を調節する斜板は調整手段としての斜板
アクチュエータ６にてその傾斜角が適宜制御される。
3bとから構成され、その可変容量液圧ポンプ3aはエンジ
ン２にて駆動され、液圧モータ3bは可変容量液圧ポンプ
3aの駆動によって供給される作動油にて回転し、その回
転力を前記駆動輪４に伝達する。可変容量液圧ポンプ3a
は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し、その斜板の
傾斜角を換えることにより変速比が変更される。そし
て、その変速比を調節する斜板は調整手段としての斜板
アクチュエータ６にてその傾斜角が適宜制御される。
一方、前記走行ペダル１にはその踏込み角を検出するポ
テンショメータ、インダクタンス型変位計、可変容量型
変位計のいずれかよりなる踏込み角検出器７が設けら
れ、その踏込み角すなわち踏込み量に比例した値の走行
操作量信号SG1を出力する。
テンショメータ、インダクタンス型変位計、可変容量型
変位計のいずれかよりなる踏込み角検出器７が設けら
れ、その踏込み角すなわち踏込み量に比例した値の走行
操作量信号SG1を出力する。
走行操作量信号SG1を入力する走行用関数発生器８はそ
の入力した操作量信号SG1を走行のためのエンジン回転
数データＡに変換する回路であって、予め設定した走行
条件に応じた関数に基づいて操作量信号SG1が回転数デ
ータＡに変換される。走行条件に応じた関数は本実施例
では例えば平地走行、登り走行、及び下り走行といった
各走行条件において最適なエンジン駆動が行なえるよう
に操作量（すなわち走行操作量信号SG1）に対するスロ
ットル開度特性（すなわち走行のためのエンジン回転数
データＡ）が複数個設定されていて、走行用関数発生器
８はその時の走行条件に基づいてその複数個の関数の中
から最適な一つを選択し、その選択した関数に従って走
行操作量信号SG1に対する回転数データＡを出力する。
の入力した操作量信号SG1を走行のためのエンジン回転
数データＡに変換する回路であって、予め設定した走行
条件に応じた関数に基づいて操作量信号SG1が回転数デ
ータＡに変換される。走行条件に応じた関数は本実施例
では例えば平地走行、登り走行、及び下り走行といった
各走行条件において最適なエンジン駆動が行なえるよう
に操作量（すなわち走行操作量信号SG1）に対するスロ
ットル開度特性（すなわち走行のためのエンジン回転数
データＡ）が複数個設定されていて、走行用関数発生器
８はその時の走行条件に基づいてその複数個の関数の中
から最適な一つを選択し、その選択した関数に従って走
行操作量信号SG1に対する回転数データＡを出力する。
尚、前記関数発生器８の最適な関数の選択は図示しない
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者による選択スイッチの選択操作等に基づいてその
時の走行条件及び荷役条件を判別しその条件にあつた最
適な関数をそれぞれ選択するようになっている。
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者による選択スイッチの選択操作等に基づいてその
時の走行条件及び荷役条件を判別しその条件にあつた最
適な関数をそれぞれ選択するようになっている。
前記回転数データＡは前記スロットルアクチュエータ５
に出力される。そして、アクチュエータ５は同データＡ
に基づいてスロットルを調節し同データＡに基づくエン
ジン２の回転数を制御する。
に出力される。そして、アクチュエータ５は同データＡ
に基づいてスロットルを調節し同データＡに基づくエン
ジン２の回転数を制御する。
前記走行操作量信号SG1は斜板用関数発生器９及び微分
器10に出力される。斜板用関数発生器９はその入力した
操作量信号SG1を前回可変容量液圧ポンプ3aの斜板の傾
斜角度（変速比）を制御するための変速比データＥに変
換する回路であって、予め設定した走行条件に応じた関
数に基づいて操作量信号SG1が変速比データＥに変換さ
れる。
器10に出力される。斜板用関数発生器９はその入力した
操作量信号SG1を前回可変容量液圧ポンプ3aの斜板の傾
斜角度（変速比）を制御するための変速比データＥに変
換する回路であって、予め設定した走行条件に応じた関
数に基づいて操作量信号SG1が変速比データＥに変換さ
れる。
走行条件に応じた関数は本実施例では例えば平地走行、
登り走行、及び下り走行といった各走行条件において最
適な変速比が得られるように操作量（走行操作量信号SG
1）に対する斜板傾斜角度特性（変速比データＥ）が第
２図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように複数個設定さ
れていて、斜板用関数発生器９はその時の走行条件に基
づいてその複数個の関数の中から最適な一つを選択し、
その選択した関数に従って走行操作量信号SG1に対する
変速比データＥを符号変換器11に出力する。
登り走行、及び下り走行といった各走行条件において最
適な変速比が得られるように操作量（走行操作量信号SG
1）に対する斜板傾斜角度特性（変速比データＥ）が第
２図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように複数個設定さ
れていて、斜板用関数発生器９はその時の走行条件に基
づいてその複数個の関数の中から最適な一つを選択し、
その選択した関数に従って走行操作量信号SG1に対する
変速比データＥを符号変換器11に出力する。
そして、第２図（Ａ）に示す関数はヒステリシス特性を
持った関数である。すなわち、例えば走行ペダル１の踏
み込み量をａからｂまで踏み込むと加速時の関数Faに従
い矢印に沿って変速比データＥは増加する。次にこの時
点で踏み込み量をｂからｃに戻すと、ヒステリシス特性
に従い矢印に沿って減速時の関数Fdまで移り変速比デー
タＥはその値を変えない。次に、この時点からさらに踏
み込み量をｃからｄに戻すと、減速時の関数Fdに従い矢
印に従って変速比データＥは減少する。さらに、この時
点から反対にｄからｅに踏み込むと、ヒステリシス特性
に従い矢印に沿って加速時の関数Faまで移り変速比デー
タＥはその値を変えないようになっている。
持った関数である。すなわち、例えば走行ペダル１の踏
み込み量をａからｂまで踏み込むと加速時の関数Faに従
い矢印に沿って変速比データＥは増加する。次にこの時
点で踏み込み量をｂからｃに戻すと、ヒステリシス特性
に従い矢印に沿って減速時の関数Fdまで移り変速比デー
タＥはその値を変えない。次に、この時点からさらに踏
み込み量をｃからｄに戻すと、減速時の関数Fdに従い矢
印に従って変速比データＥは減少する。さらに、この時
点から反対にｄからｅに踏み込むと、ヒステリシス特性
に従い矢印に沿って加速時の関数Faまで移り変速比デー
タＥはその値を変えないようになっている。
従って、踏み込み量に対する変速比データＥが関数Fd、
又は、関数Fa,Fdの間で決定されているとき、その変速
比データＥは次に踏み込まれた時にはヒステリシス特性
に基づいてその値を変えることなく関数Faまで移り以後
関数Faに従って増加し、反対に、踏み込み量に対する変
速比データＥが関数Fa、又は、関数Fa,Fdの間で決定さ
れているとき、その変速比データＥは次に戻された時に
は同じくヒステリシス特性に基づいてその値を変えるこ
となく関数Fdまで移り以後関数Fdに従って減少すること
になる。
又は、関数Fa,Fdの間で決定されているとき、その変速
比データＥは次に踏み込まれた時にはヒステリシス特性
に基づいてその値を変えることなく関数Faまで移り以後
関数Faに従って増加し、反対に、踏み込み量に対する変
速比データＥが関数Fa、又は、関数Fa,Fdの間で決定さ
れているとき、その変速比データＥは次に戻された時に
は同じくヒステリシス特性に基づいてその値を変えるこ
となく関数Fdまで移り以後関数Fdに従って減少すること
になる。
又、第２図（Ｂ）に示す関数はその減速時の関数Fdを非
線形にし、走行ペダル１の戻し量に対して変速比データ
Ｅの減少の度合を小さくしている。
線形にし、走行ペダル１の戻し量に対して変速比データ
Ｅの減少の度合を小さくしている。
さらに、第２図（Ｃ）に示す関数は従来のヒステリシス
特性を有さない関数であって、加速時と減速時の関数F
a,Fdが同じ関数からなっている。
特性を有さない関数であって、加速時と減速時の関数F
a,Fdが同じ関数からなっている。
尚、前記関数発生器９の最適な関数の選択は図示しない
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者による選択スイッチの選択操作等に基づいてその
時の走行条件を判別しその条件にあつた最適な関数をそ
れぞれ選択するようになっている。
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者による選択スイッチの選択操作等に基づいてその
時の走行条件を判別しその条件にあつた最適な関数をそ
れぞれ選択するようになっている。
符号変換器11は前後進レバー12の操作位置を検出して同
レバー12が前進、後進、中立のいずれかにあるかを検知
する検知器13の検出信号に基づいて前記変速比データＥ
を出力するようになっている。そして、前進の場合はそ
のまま、後進の場合は変速比データＥをマイナスの値
に、又、中立の場合は変速比データＥを無効にして値を
零にして符号変換器11はそれぞれ加速用ランプ信号発生
回路14及び減速用ランプ信号発生回路15に出力するよう
になっている。
レバー12が前進、後進、中立のいずれかにあるかを検知
する検知器13の検出信号に基づいて前記変速比データＥ
を出力するようになっている。そして、前進の場合はそ
のまま、後進の場合は変速比データＥをマイナスの値
に、又、中立の場合は変速比データＥを無効にして値を
零にして符号変換器11はそれぞれ加速用ランプ信号発生
回路14及び減速用ランプ信号発生回路15に出力するよう
になっている。
加速用ランプ信号発生回路14は加速時における前記変速
比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、第
３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速比
データＥがE1からE2（E1＜E2）に変化したときの無段変
速機３の変速比をE1からE2に上げる際の立上がり度合
（変速度合）を設定する回路であって、本実施例では積
分回路で構成され、第３図に示すように３個の変速度合
（立上がり線La1〜La3）が用意されそれぞれ予め運転者
によって適宜選択されるようになっている。
比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、第
３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速比
データＥがE1からE2（E1＜E2）に変化したときの無段変
速機３の変速比をE1からE2に上げる際の立上がり度合
（変速度合）を設定する回路であって、本実施例では積
分回路で構成され、第３図に示すように３個の変速度合
（立上がり線La1〜La3）が用意されそれぞれ予め運転者
によって適宜選択されるようになっている。
減速用ランプ信号発生回路15は減速時における前記変速
比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、第
３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速比
データＥがE2からE1に変化したときの無段変速機３の変
速比をE2からE1に下げる際の立下がり度合（変速度合）
を設定する回路であって、本実施例では積分回路で構成
され、第３図に示すように３個の変速度合（立下がり線
Ld1〜Ld3）が用意されそれぞれ予め運転者によって適宜
選択されるようになっている。
比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、第
３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速比
データＥがE2からE1に変化したときの無段変速機３の変
速比をE2からE1に下げる際の立下がり度合（変速度合）
を設定する回路であって、本実施例では積分回路で構成
され、第３図に示すように３個の変速度合（立下がり線
Ld1〜Ld3）が用意されそれぞれ予め運転者によって適宜
選択されるようになっている。
前記微分器10は前記走行操作量信号SG1を微分し、その
微分値に基づいて走行ペダル１の操作が加速のための踏
込み操作か又は減速のための戻し操作かを判断する。す
なわち、微分器10は踏込み操作に基づく走行操作量信号
SG1の微分値は正、反対に、戻し操作に基づく走行操作
量信号SG1の微分値は負となり、その正負の微分値を次
段のスイッチ切換回路16に出力される。
微分値に基づいて走行ペダル１の操作が加速のための踏
込み操作か又は減速のための戻し操作かを判断する。す
なわち、微分器10は踏込み操作に基づく走行操作量信号
SG1の微分値は正、反対に、戻し操作に基づく走行操作
量信号SG1の微分値は負となり、その正負の微分値を次
段のスイッチ切換回路16に出力される。
スイッチ切換回路16は前記微分値に基づいて前記加速用
及び減速用ランプ信号発生回路14,15と前記斜板アクチ
ュエータ６との間に設けられた切換スイッチ17を切換制
御する。スイッチ切換回路16は正の微分値を入力した時
には切換スイッチ17を加速用ランプ信号発生回路14と接
続させ、負の微分値を入力した時には切換スイッチ17を
減速用ランプ信号発生回路15と接続させるように制御さ
せる。
及び減速用ランプ信号発生回路14,15と前記斜板アクチ
ュエータ６との間に設けられた切換スイッチ17を切換制
御する。スイッチ切換回路16は正の微分値を入力した時
には切換スイッチ17を加速用ランプ信号発生回路14と接
続させ、負の微分値を入力した時には切換スイッチ17を
減速用ランプ信号発生回路15と接続させるように制御さ
せる。
従って、変速比データＥは走行ペダル１を踏込んだ時に
は加速用ランプ信号発生回路14を介して斜板アクチュエ
ータ６に、又、走行ペダル１を戻した時には減速用ラン
プ信号発生回路15を介して斜板アクチュエータ６に出力
される。そして、斜板アクチュエータ６は同データＥに
基づいて斜板角を調整して変速比を制御する。
は加速用ランプ信号発生回路14を介して斜板アクチュエ
ータ６に、又、走行ペダル１を戻した時には減速用ラン
プ信号発生回路15を介して斜板アクチュエータ６に出力
される。そして、斜板アクチュエータ６は同データＥに
基づいて斜板角を調整して変速比を制御する。
なお、スイッチ切換回路16はヒステリシス機能を有し、
入力する微分値が零を中心として正負の所定の範囲内の
値であるときにはその微分値を無効化（カット）し、先
に入力した微分値で制御された状態に切換スイッチ17を
保持している。すなわち、走行ペダル１を一定状態に保
っての走行状態の場合、微分器10から正負の微分値が交
互に出力されることに基づく切換スイッチ17のチャタリ
ング動作を防ぐようにしている。
入力する微分値が零を中心として正負の所定の範囲内の
値であるときにはその微分値を無効化（カット）し、先
に入力した微分値で制御された状態に切換スイッチ17を
保持している。すなわち、走行ペダル１を一定状態に保
っての走行状態の場合、微分器10から正負の微分値が交
互に出力されることに基づく切換スイッチ17のチャタリ
ング動作を防ぐようにしている。
次に上記のように構成した第１実施例の作用効果を説明
する。
する。
今、一定速度で走行している状態で走行ペダル１を踏込
むと、その踏込んだ分大きくなった値の走行操作量信号
SG1が踏込み角検出器７から走行用関数発生器８に出力
される。走行用関数発生器８はその時の走行条件及び荷
役条件に基づいて複数個の関数の中から一つを選択しそ
の選択した関数に従って走行操作量信号SG1を走行のた
めの回転数データＡに変換してスロットルアクチュエー
タ５に出力し、同アクチュエータ５にてエンジン２の回
転数を制御する。
むと、その踏込んだ分大きくなった値の走行操作量信号
SG1が踏込み角検出器７から走行用関数発生器８に出力
される。走行用関数発生器８はその時の走行条件及び荷
役条件に基づいて複数個の関数の中から一つを選択しそ
の選択した関数に従って走行操作量信号SG1を走行のた
めの回転数データＡに変換してスロットルアクチュエー
タ５に出力し、同アクチュエータ５にてエンジン２の回
転数を制御する。
又、前記操作量信号SG1は斜板用関数発生器９及び微分
器10に出力される。そして、斜板用関数発生器９からの
変速比データＥは走行ペダル１の踏込み量及び同関数発
生器９に基づいて、すなわち、走行操作量信号SG1の値
の増加に基づいて変速比データＥを符号変換器11を介し
て加速用及び減速用ランプ信号発生回路14,15に出力す
る。
器10に出力される。そして、斜板用関数発生器９からの
変速比データＥは走行ペダル１の踏込み量及び同関数発
生器９に基づいて、すなわち、走行操作量信号SG1の値
の増加に基づいて変速比データＥを符号変換器11を介し
て加速用及び減速用ランプ信号発生回路14,15に出力す
る。
この時、斜板用関数発生器９が第２図（Ａ）の関数を選
択し、踏み込み量に対する変速比データＥが関数Fd又は
関数Fa,Fdの間で決定されるときには、その変速比デー
タＥはまずヒステリシス特性に基づいてその値を変える
ことなく関数Faまで移り、以後関数Faに従って増加す
る。
択し、踏み込み量に対する変速比データＥが関数Fd又は
関数Fa,Fdの間で決定されるときには、その変速比デー
タＥはまずヒステリシス特性に基づいてその値を変える
ことなく関数Faまで移り、以後関数Faに従って増加す
る。
一方、微分器10は走行操作信号SG1の値の増加に基づい
て正の微分値をスイッチ切換回路16に出力する。これに
応答してスイッチ切換回路16は加速と判断して切換スイ
ッチ17を加速用ランプ信号発生回路14と接続させる。な
お、この場合、走行ペダル１の踏込み操作前の状態にお
いてすでに切換スイッチ17が加速用ランプ信号発生回路
14に接続されている場合にはそのまま保持状態が続くこ
とになる。
て正の微分値をスイッチ切換回路16に出力する。これに
応答してスイッチ切換回路16は加速と判断して切換スイ
ッチ17を加速用ランプ信号発生回路14と接続させる。な
お、この場合、走行ペダル１の踏込み操作前の状態にお
いてすでに切換スイッチ17が加速用ランプ信号発生回路
14に接続されている場合にはそのまま保持状態が続くこ
とになる。
これにより、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥは符号変換器11及び加速用ランプ信号発生回路
14を介して斜板アクチュエータ６に出力されることにな
る。この時、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥが変化すると、加速用ランプ信号発生回路14に
より第２図に示すように変動推移して斜板アクチュエー
タ６に出力されることになる。
データＥは符号変換器11及び加速用ランプ信号発生回路
14を介して斜板アクチュエータ６に出力されることにな
る。この時、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥが変化すると、加速用ランプ信号発生回路14に
より第２図に示すように変動推移して斜板アクチュエー
タ６に出力されることになる。
従って、走行ペダル１を急激に踏込んでも、無段変速機
の変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急加速
時にも常に安定した加速フィーリングを得ることができ
る。そして、ペダル１を緩やかに踏んだ時には緩やかに
加速する。
の変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急加速
時にも常に安定した加速フィーリングを得ることができ
る。そして、ペダル１を緩やかに踏んだ時には緩やかに
加速する。
しかも、変速比データＥは関数Faに従って増加する前ま
ではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多少
ラフに走行ペダル１を操作しても速度変動はない。
ではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多少
ラフに走行ペダル１を操作しても速度変動はない。
次に、一定速度で走行している状態で踏込んでいた走行
ペダル１を放すと、その開放した分小さくなった値の走
行操作量信号SG1が踏込み角検出器７から走行用関数発
生器８に出力される。走行用関数発生器８はその時の走
行条件及び荷役条件に基づいて複数個の関数の中から一
つを選択しその選択した関数に従って走行操作量信号SG
1を走行のための回転数データＡに変換してスロットル
アクチュエータ５に出力し、同アクチュエータ５にてエ
ンジン２の回転数を制御する。
ペダル１を放すと、その開放した分小さくなった値の走
行操作量信号SG1が踏込み角検出器７から走行用関数発
生器８に出力される。走行用関数発生器８はその時の走
行条件及び荷役条件に基づいて複数個の関数の中から一
つを選択しその選択した関数に従って走行操作量信号SG
1を走行のための回転数データＡに変換してスロットル
アクチュエータ５に出力し、同アクチュエータ５にてエ
ンジン２の回転数を制御する。
又、前記操作量信号SG1は斜板用関数発生器９及び微分
器10に出力される。そして、斜板用関数発生器９からの
変速比データＥは走行ペダル１の踏込み量及び同関数発
生器９基づいて、すなわち、走行操作量信号SG1の値の
減少に基づいて変速比データＥを符号変換器11を介して
加速用及び減速用ランプ信号発生回路14,15に出力す
る。
器10に出力される。そして、斜板用関数発生器９からの
変速比データＥは走行ペダル１の踏込み量及び同関数発
生器９基づいて、すなわち、走行操作量信号SG1の値の
減少に基づいて変速比データＥを符号変換器11を介して
加速用及び減速用ランプ信号発生回路14,15に出力す
る。
この時、変速比データＥが関数Fa又は関数Fa,Fdの間で
決定されるときには、その変速比データＥはまずヒステ
リシス特性に基づいてその値を変えることなく関数Fdま
で移り、以後関数Fdに従って減少する。
決定されるときには、その変速比データＥはまずヒステ
リシス特性に基づいてその値を変えることなく関数Fdま
で移り、以後関数Fdに従って減少する。
一方、微分器10は走行操作量信号SG1の値の減少に基づ
いて負の微分値をスイッチ切換回路16に出力する。スイ
ッチ切換回路16は減速と判断して切換スイッチ17を減速
用ランプ信号発生回路15と接続させる。
いて負の微分値をスイッチ切換回路16に出力する。スイ
ッチ切換回路16は減速と判断して切換スイッチ17を減速
用ランプ信号発生回路15と接続させる。
これにより、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥは符号変換器11及び減速用ランプ信号発生回路
15を介して斜板アクチュエータ６に出力されることにな
る。この時、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥが変化すると、減速用ランプ信号発生器15によ
り第２図に示すように変動推移して斜板アクチュエータ
６に出力されることになる。
データＥは符号変換器11及び減速用ランプ信号発生回路
15を介して斜板アクチュエータ６に出力されることにな
る。この時、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥが変化すると、減速用ランプ信号発生器15によ
り第２図に示すように変動推移して斜板アクチュエータ
６に出力されることになる。
従って、走行ペダル１を急激に戻しても、無段変速機の
変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急減速時
にも常に安定した減速フィーリングを得ることができ
る。そして、ペダル１を緩やかに戻したときには緩やか
に減速する。
変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急減速時
にも常に安定した減速フィーリングを得ることができ
る。そして、ペダル１を緩やかに戻したときには緩やか
に減速する。
しかも、変速比データＥは関数Fdに従って減少する前ま
ではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多少
ラフに走行ペダル１を操作しても速度変動しないととも
に、ミッション車のような惰行走行ができる。
ではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多少
ラフに走行ペダル１を操作しても速度変動しないととも
に、ミッション車のような惰行走行ができる。
このように本実施例では走行ペダルの踏込み及び戻し操
作に基づく加減速特性が適宜可変するので、フィーリン
グのよい加速及び減速を得ることができる。
作に基づく加減速特性が適宜可変するので、フィーリン
グのよい加速及び減速を得ることができる。
又、斜板用関数発生器９が第２図（Ｂ）に示す関数を選
択した場合には、走行ペダル１を少し戻すとダイナミッ
クブレーキが大きくかかる減速走行を行なうことができ
る。さらに、第２図（Ｃ）の従来の関数を選択した時に
は走行ペダル１の戻し量に比例したダイナミックブレー
キがかかり、積極的にダイナミックブレーキを利用した
減速走行を行なうことができる。
択した場合には、走行ペダル１を少し戻すとダイナミッ
クブレーキが大きくかかる減速走行を行なうことができ
る。さらに、第２図（Ｃ）の従来の関数を選択した時に
は走行ペダル１の戻し量に比例したダイナミックブレー
キがかかり、積極的にダイナミックブレーキを利用した
減速走行を行なうことができる。
なお、本発明は前記実施例に限定されものではなく、例
えば加速用及び減速用のランプ信号発生回路14,15の選
択できる変速度合の数を増加したり、反対に、減して実
施してもよい。又、本実施例では加速と減速の両方につ
いてその変速比をそれぞれ制御するようにしたが、これ
を加速、又は減速のいずれか一方だけの場合にして実施
してもよい。又、ヒステリシス特性は変速比データＥを
一定にさせるようにしたが、これを若干増減するように
変化させるように実施してもよい。
えば加速用及び減速用のランプ信号発生回路14,15の選
択できる変速度合の数を増加したり、反対に、減して実
施してもよい。又、本実施例では加速と減速の両方につ
いてその変速比をそれぞれ制御するようにしたが、これ
を加速、又は減速のいずれか一方だけの場合にして実施
してもよい。又、ヒステリシス特性は変速比データＥを
一定にさせるようにしたが、これを若干増減するように
変化させるように実施してもよい。
又、無段変速機３は変速比が任意に変更できるものであ
ればよく後えばＶベルト無段変速機のようなものでもよ
い。
ればよく後えばＶベルト無段変速機のようなものでもよ
い。
又、走行ペダル１の操作量を電気信号に変換してエンジ
ン２の回転数を制御したが、これをリンク、ワイヤ等を
介してエンジン２のスロットルと機械的に連結した方式
の車両に応用してもよい。さらに又、走行ペダル１を前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダルに変えて実施してもよい。こ
の場合、符号変換器11が不要となり電子回路が簡略され
ることになる。
ン２の回転数を制御したが、これをリンク、ワイヤ等を
介してエンジン２のスロットルと機械的に連結した方式
の車両に応用してもよい。さらに又、走行ペダル１を前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダルに変えて実施してもよい。こ
の場合、符号変換器11が不要となり電子回路が簡略され
ることになる。
又、エンジン２はディーゼルエンジン、ガソリンエンジ
ン又はモータ等に代えて実施してもよい。
ン又はモータ等に代えて実施してもよい。
さらに、本実施例ではスロットルアクチュエータ５とエ
ンジン２とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射装置のようにエンジンと一体であっても
よい。
ンジン２とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射装置のようにエンジンと一体であっても
よい。
さらに又、本実施例ではフォークリフトに応用したが、
ショベルローダー、高所作業車等の各種荷役車両、トラ
ック、又は、自動車等に応用してもよい。
ショベルローダー、高所作業車等の各種荷役車両、トラ
ック、又は、自動車等に応用してもよい。
第２実施例 第２実施例は第１実施例と同様にフォークリフトに具体
化したものであり、第４図に示すようにブレーキペダル
18の踏込み量を検出するポテンショメータよりなるブレ
ーキ踏込み角検出器19からの検出信号が減速用ランプ信
号発生回路15に出力され、その検出信号に基づいて減速
用ランプ信号発生回路15の変速度合が変更制御される点
が相違する。
化したものであり、第４図に示すようにブレーキペダル
18の踏込み量を検出するポテンショメータよりなるブレ
ーキ踏込み角検出器19からの検出信号が減速用ランプ信
号発生回路15に出力され、その検出信号に基づいて減速
用ランプ信号発生回路15の変速度合が変更制御される点
が相違する。
すなわち、第２実施例の減速用ランプ信号発生回路15は
ブレーキペダル18の踏込み角（１＜２＜３＜
４＜５）に応じてその変速度合が第５図に示すように
変るようになっている。これによって、第１実施例の効
果に加えて走行ペダル１を緩めた時にミッション車のよ
うな惰行を行なうことができる。又、ブレーキペダル18
によって無段変速器の変速比を制御し車速を任意に減速
させることができるので、ダイナミックブレーキに対す
る違和感がなく、しかも、減速が主に変速機の変化に基
づいて行なわれるため、ブレーキシューの消耗が少なく
なる。
ブレーキペダル18の踏込み角（１＜２＜３＜
４＜５）に応じてその変速度合が第５図に示すように
変るようになっている。これによって、第１実施例の効
果に加えて走行ペダル１を緩めた時にミッション車のよ
うな惰行を行なうことができる。又、ブレーキペダル18
によって無段変速器の変速比を制御し車速を任意に減速
させることができるので、ダイナミックブレーキに対す
る違和感がなく、しかも、減速が主に変速機の変化に基
づいて行なわれるため、ブレーキシューの消耗が少なく
なる。
第３実施例 第３実施例はマイクロコンピュータを用いた場合の実施
例である。
例である。
第６図に示すように操作量信号SG1及び前後進レバー12
に設けた検知器13からの検出信号は中央処理装置（CP
U）、制御プログラムを記憶した読み出し専用のメモリ
（ROM）、及び各種データが記憶される読み出し及び書
き替え可能なメモリ（RAM）等から構成される電子制御
装置21に出力される。そして、これら各信号に基づいて
第７図に示すフローチャートに従って演算処理動作を実
行することになる。
に設けた検知器13からの検出信号は中央処理装置（CP
U）、制御プログラムを記憶した読み出し専用のメモリ
（ROM）、及び各種データが記憶される読み出し及び書
き替え可能なメモリ（RAM）等から構成される電子制御
装置21に出力される。そして、これら各信号に基づいて
第７図に示すフローチャートに従って演算処理動作を実
行することになる。
この時、回転数データＡ及び変速比データＥの算出なら
びに加速か減速操作かの判別は予め設定したプログラム
に基づいて前記斜板用関数発生器９と同様な所定の関数
が選択され、その選択した関数に従って算出される。
又、加速及び減速の場合の変速比Ｅ及びその変速比の変
化における変速度合（変動推移）の演算並びにスロット
ルアクチュエータ５及び斜板アクチュエータ６の制御も
プログラムによって処理動作するようにしている。
びに加速か減速操作かの判別は予め設定したプログラム
に基づいて前記斜板用関数発生器９と同様な所定の関数
が選択され、その選択した関数に従って算出される。
又、加速及び減速の場合の変速比Ｅ及びその変速比の変
化における変速度合（変動推移）の演算並びにスロット
ルアクチュエータ５及び斜板アクチュエータ６の制御も
プログラムによって処理動作するようにしている。
発明の効果 以上詳述したように、本発明によれば加速時と減速時と
でそれぞれ異なる両変速比データ値の関数間で走行操作
装置の操作量に基づく変速比データ値が決定された場合
にはその変速比データ値がヒステリシス特性を持たされ
て出力されるので、加減速操作の切換えが小刻みに若し
くは多少ラフにされた場合でも一定範囲内では出力され
る変速比データ値がヒステリシス特性に基づいて変化せ
ず、従って、加減速時における最適な加減速特性と走行
フィーリングを良好に得ることができる。
でそれぞれ異なる両変速比データ値の関数間で走行操作
装置の操作量に基づく変速比データ値が決定された場合
にはその変速比データ値がヒステリシス特性を持たされ
て出力されるので、加減速操作の切換えが小刻みに若し
くは多少ラフにされた場合でも一定範囲内では出力され
る変速比データ値がヒステリシス特性に基づいて変化せ
ず、従って、加減速時における最適な加減速特性と走行
フィーリングを良好に得ることができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の第１実施例を説明するための電気ブロ
ック回路図、第２図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は斜板用関
数発生器の各関数を示す図、第３図は同じく無段変速機
の変速比の変動推移を説明する説明図、第４図は本発明
の第２実施例を説明するための電気ブロック回路図、第
５図は同じく無段変速機の変速比の変動推移を説明する
説明図、第６図は本発明の第３実施例を説明するための
電気ブロック回路図、第７図は同じく第３実施例の電子
装置の処理動作を示すフローチャートである。 走行ペダル１、エンジン２、無段変速機３、可変容量液
圧ポンプ3a、液圧モータ3b、スロットルアクチュエータ
５、斜板アクチュエータ６、踏込み角検出器７、走行用
関数発生器８、斜板用関数発生器９、微分器10、加速用
ランプ信号発生回路14、減速用ランプ信号発生回路15、
スイッチ切換回路16、切換スイッチ17、電子制御装置2
1。
ック回路図、第２図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は斜板用関
数発生器の各関数を示す図、第３図は同じく無段変速機
の変速比の変動推移を説明する説明図、第４図は本発明
の第２実施例を説明するための電気ブロック回路図、第
５図は同じく無段変速機の変速比の変動推移を説明する
説明図、第６図は本発明の第３実施例を説明するための
電気ブロック回路図、第７図は同じく第３実施例の電子
装置の処理動作を示すフローチャートである。 走行ペダル１、エンジン２、無段変速機３、可変容量液
圧ポンプ3a、液圧モータ3b、スロットルアクチュエータ
５、斜板アクチュエータ６、踏込み角検出器７、走行用
関数発生器８、斜板用関数発生器９、微分器10、加速用
ランプ信号発生回路14、減速用ランプ信号発生回路15、
スイッチ切換回路16、切換スイッチ17、電子制御装置2
1。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 正俊 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 安田 栄一 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (56)参考文献 特開 昭57−33260（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】原動機により無段変速機を介して駆動輪が
駆動され、その無段変速機は走行操作装置の操作量に基
づいてその変速比が変更する車両において、 走行操作装置の加速操作に対応する加速変速比データ値
の関数と該関数とは異なる走行操作装置の減速操作に対
応する減速変速比データ値の関数とからなる関数を有
し、該走行操作装置の操作量データを無段変速機の変速
比を制御するための変速比データ値に変換して決定する
データ変換決定手段と、 前記走行操作装置の操作量データを微分することによ
り、該操作が加速操作であるか若しくは減速操作である
かを判別し、加速操作と判別したときには前記データ変
換決定手段により決定された変速比データ値を加速変速
比データ値として出力されるように制御する一方、減速
操作と判別したときには前記データ変換決定手段により
決定された変速比データ値を減速変速比データ値として
出力されるように制御するデータ判別切換手段と、 前記データ変換決定手段により決定された先の操作の操
作量データに基づく変速比データ値が前記加速変速比デ
ータ値の関数と減速変速比データ値の関数との間で決定
されたときには、後の操作の操作量データに基づき決定
される変速比データ値が前記両関数のいずれか一方に達
するまでの間、前記先の操作の操作量データに基づく変
速比データ値を出力するデータ出力手段と、 前記データ出力手段から出力された変速比データ値に基
づいて前記無段変速機の変速比を調整する調整手段と からなる車両の加減速時における変速機制御装置。 - 【請求項２】データ出力手段は変速比データ値が走行操
作装置の操作量の変化に基づいて変化したとき、その変
化する変速比データ値を積分することにより変速比の変
化の度合いを制御するものである特許請求の範囲第１項
に記載の車両の加減速時における変速機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142687A JPH0765680B2 (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | 車両の加減速時における変速機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142687A JPH0765680B2 (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | 車両の加減速時における変速機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6121465A JPS6121465A (ja) | 1986-01-30 |
| JPH0765680B2 true JPH0765680B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=15321188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59142687A Expired - Lifetime JPH0765680B2 (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | 車両の加減速時における変速機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0765680B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Komatsu Ltd. | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5733260A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Pressure controller for hydraulic circuit |
-
1984
- 1984-07-10 JP JP59142687A patent/JPH0765680B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6121465A (ja) | 1986-01-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |