JPS6121465A - 車両の加減速時における変速機制御装置 - Google Patents
車両の加減速時における変速機制御装置Info
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- JPS6121465A JPS6121465A JP59142687A JP14268784A JPS6121465A JP S6121465 A JPS6121465 A JP S6121465A JP 59142687 A JP59142687 A JP 59142687A JP 14268784 A JP14268784 A JP 14268784A JP S6121465 A JPS6121465 A JP S6121465A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
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- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
本発明は車両の加減速時における変速機制御装置に係り
、詳しくは原動機により無段変速機を介して駆動輪が駆
動され、その無段変速機は走行操作装置の操作量に基づ
いてその変速比が変更する車両において、走行操作装置
の操作量の変化に基づいて変わる無段変速機の変速比に
ついて、その変速比データを予め走行Ｓ！置の加速操作
量と減速操作量に対応してそれぞれ別々に設定し、その
変速化に基づいて車、両の加減速度合を制御する加減速
時における変速機制御装置に関するものである。
、詳しくは原動機により無段変速機を介して駆動輪が駆
動され、その無段変速機は走行操作装置の操作量に基づ
いてその変速比が変更する車両において、走行操作装置
の操作量の変化に基づいて変わる無段変速機の変速比に
ついて、その変速比データを予め走行Ｓ！置の加速操作
量と減速操作量に対応してそれぞれ別々に設定し、その
変速化に基づいて車、両の加減速度合を制御する加減速
時における変速機制御装置に関するものである。
（従来技術）
従来、原動機により無段変速機を介して駆動輪が駆動さ
れ、その無段変速機は走行ペダル若しくはアクセルペダ
ル等の走行操作装置の操作量に基づいてその変速比（−
（変速機の出力軸の回転数）／（変速機の入力軸の回転
数））が変更する車両において、アクセルペダルを操作
ずればその時の操作量に対する変速比が加速及び減速に
関係なく一義的に決定されていた。
れ、その無段変速機は走行ペダル若しくはアクセルペダ
ル等の走行操作装置の操作量に基づいてその変速比（−
（変速機の出力軸の回転数）／（変速機の入力軸の回転
数））が変更する車両において、アクセルペダルを操作
ずればその時の操作量に対する変速比が加速及び減速に
関係なく一義的に決定されていた。
（発明が解決しようとする問題点）
従って、加速時にはペダルの踏込み量に対応して積極的
に加速し、減速時には慣性走行させるといったように加
速時と減速時を分けて制御することが困難であった。そ
のため、一定速度で走行するだめにはアクセルペダルを
常に踏み込み量を一定角度に保持しなければならず、又
、アクセルペダルを少しでも緩めるとダイナミックブレ
ーキにより減速するため、繊細なペダル操作が要求され
そのペダル操作が非常に煩わしかった。
に加速し、減速時には慣性走行させるといったように加
速時と減速時を分けて制御することが困難であった。そ
のため、一定速度で走行するだめにはアクセルペダルを
常に踏み込み量を一定角度に保持しなければならず、又
、アクセルペダルを少しでも緩めるとダイナミックブレ
ーキにより減速するため、繊細なペダル操作が要求され
そのペダル操作が非常に煩わしかった。
発明の構成
（問題点を解決するだめの手段）
本発明は上記問題点を解決するために、原動機により無
段変速機を介して駆動輪が駆動され、その無段変速機は
走行操作装置の操作量に基づいてその変速比が変更する
車両において、 走行操作装置の操作量に基づいて出力される変速比デー
タ値について、加速操作から減速操作に、反対に、減速
操作から加速操作に移った場合、その先の操作の操作量
に基づく変速比データ値から後の操作に基づく操作量に
基づく変速比データ値に移るまで・の間、前記光の操作
量に基づく変速比データ値をヒステリシスを持たせて出
力するデータ出力手段と、前記変速比データ値に基づい
て前記無段変速機の変速比を調整する調整手段とからな
る車両の加減速時にあ（プる変速機制御装置をその要旨
とする−６のである。
段変速機を介して駆動輪が駆動され、その無段変速機は
走行操作装置の操作量に基づいてその変速比が変更する
車両において、 走行操作装置の操作量に基づいて出力される変速比デー
タ値について、加速操作から減速操作に、反対に、減速
操作から加速操作に移った場合、その先の操作の操作量
に基づく変速比データ値から後の操作に基づく操作量に
基づく変速比データ値に移るまで・の間、前記光の操作
量に基づく変速比データ値をヒステリシスを持たせて出
力するデータ出力手段と、前記変速比データ値に基づい
て前記無段変速機の変速比を調整する調整手段とからな
る車両の加減速時にあ（プる変速機制御装置をその要旨
とする−６のである。
（作用）
すなわち、データ出力手段にて走行操作装置の操作量に
基づいて出力される変速比データ値が加速操作量に基つ
く変速比データ値を減速操作量に基づく変速比データ値
との間にある場合、その変速比データ値を前記いずれか
一方の操作量に基づく変速データ値に達するまでヒステ
リシスを持たせて出力し、調整手段にてその変速比デー
タ値に基づいて無段変速機の変速比を調整するようにし
たものである。
基づいて出力される変速比データ値が加速操作量に基つ
く変速比データ値を減速操作量に基づく変速比データ値
との間にある場合、その変速比データ値を前記いずれか
一方の操作量に基づく変速データ値に達するまでヒステ
リシスを持たせて出力し、調整手段にてその変速比デー
タ値に基づいて無段変速機の変速比を調整するようにし
たものである。
次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に従って１
メ下説明する。
メ下説明する。
第１実施例
第１実施例はフォークリフトに具体化した実施例であっ
て、第１図はそのフォークリフトに備えた走行操作装置
としての走行ペダル１の操作に基づいて同フＡ−クリフ
トに搭載したエンジン２を回転制御するとともに無段変
速機３の変速比を制御す゛る制御装置の電気ブロック回
路図を示す。エンジン２は無段変速機３を介して走行用
駆動輪４を駆動させる。又、エンジン２の回転数を調節
するスロットルはスロットルアクチュエータ５にて開度
が制御される。
て、第１図はそのフォークリフトに備えた走行操作装置
としての走行ペダル１の操作に基づいて同フＡ−クリフ
トに搭載したエンジン２を回転制御するとともに無段変
速機３の変速比を制御す゛る制御装置の電気ブロック回
路図を示す。エンジン２は無段変速機３を介して走行用
駆動輪４を駆動させる。又、エンジン２の回転数を調節
するスロットルはスロットルアクチュエータ５にて開度
が制御される。
前記無段変速機３は可変容量液圧ポンプ３ａと液圧モー
タ３ｂとから構成され、その可変容量液圧ポンプ３ａは
エンジン２にて駆動され、液圧モータ３ｂは可変容量液
圧ポンプ３ａの駆動によって供給される作動油にて回転
し、その回転力を前記駆動輪４に伝達する。可変容量液
圧ポンプ３８は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し
、その斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調節する斜板は斜板アクチ
ュエータ６にてその傾斜角が適宜制御される。
タ３ｂとから構成され、その可変容量液圧ポンプ３ａは
エンジン２にて駆動され、液圧モータ３ｂは可変容量液
圧ポンプ３ａの駆動によって供給される作動油にて回転
し、その回転力を前記駆動輪４に伝達する。可変容量液
圧ポンプ３８は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し
、その斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調節する斜板は斜板アクチ
ュエータ６にてその傾斜角が適宜制御される。
一方、前記走行ペダル１にはその踏込み角を検出するポ
テンショメータよりなる踏込み角検出器７が設りられ、
その踏込み角覆−なわち踏込み量に比例した値の走行操
作量信号ＳＧＩを出力する。
テンショメータよりなる踏込み角検出器７が設りられ、
その踏込み角覆−なわち踏込み量に比例した値の走行操
作量信号ＳＧＩを出力する。
走行操作量信号ＳＧＩを入力する走行用関数発生器８は
その入力した操作量信号ＳＧ１を走行のためのエンジン
回転数データＡに変換する回路であって、予め設定した
走行条件に応じた関数に基づいて操作量信号ＳＧ１が回
転数データＡに変換される。走行条件に応じ１＝関数は
本実施例では例えば平地走行、登り走行、及び下り走行
といった各走行条件において最適なエンジン駆動が行な
えるように操作量（すなわち走行操作量信号５ＧＩ）に
対するスロットル開麿特性くすなわち走行のためのエン
ジン回転数データへ）が複数個設定されていて、走行用
関数発生器８はその時の走行条件に基づいてその複数個
の関数の中から最適な一つを選択し、その選択した関数
に従って走行操作量信号ＳＧ１に対する回転数データＡ
を出力する。
その入力した操作量信号ＳＧ１を走行のためのエンジン
回転数データＡに変換する回路であって、予め設定した
走行条件に応じた関数に基づいて操作量信号ＳＧ１が回
転数データＡに変換される。走行条件に応じ１＝関数は
本実施例では例えば平地走行、登り走行、及び下り走行
といった各走行条件において最適なエンジン駆動が行な
えるように操作量（すなわち走行操作量信号５ＧＩ）に
対するスロットル開麿特性くすなわち走行のためのエン
ジン回転数データへ）が複数個設定されていて、走行用
関数発生器８はその時の走行条件に基づいてその複数個
の関数の中から最適な一つを選択し、その選択した関数
に従って走行操作量信号ＳＧ１に対する回転数データＡ
を出力する。
尚、前記関数発生器８の最適な関数の選択は図示しない
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者による選択スイッチの選択操作等に基づいてその
時の走行条件及び荷役条件を判別しその条件にあった最
適な関数をそれぞれ選択するようになっている。
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者による選択スイッチの選択操作等に基づいてその
時の走行条件及び荷役条件を判別しその条件にあった最
適な関数をそれぞれ選択するようになっている。
前記回転数データＡは前記スロットルアクチュエータ５
に出力される。そして、アクチュエータ５は同データＡ
に基づいてスロットルを調節し同データＡに基づくエン
ジン２の回転数を制御する。
に出力される。そして、アクチュエータ５は同データＡ
に基づいてスロットルを調節し同データＡに基づくエン
ジン２の回転数を制御する。
前記走行操作量信号ＳＧ１は斜板用関数発生器９及び微
分器１０に出、力される。斜板用関数発生器９はその入
力した操作量信号ＳＧＩを前記可変容量液圧ポンプ３ａ
の斜板の傾斜角度（変速比）を制御するための変速比デ
ータＦに変換する回路であって、予め設定した走行条件
に応じた関数に基づいて操作量信号ＳＧ１が変速比デー
タＥに変換される。
分器１０に出、力される。斜板用関数発生器９はその入
力した操作量信号ＳＧＩを前記可変容量液圧ポンプ３ａ
の斜板の傾斜角度（変速比）を制御するための変速比デ
ータＦに変換する回路であって、予め設定した走行条件
に応じた関数に基づいて操作量信号ＳＧ１が変速比デー
タＥに変換される。
走行条件に応じた関数は本実施例では例えば平地走行、
登り走行、及び下り走行といった各走行条件において最
適な変速比が得られるように操作量（走行操作量信号５
Ｇ１）に対する斜板傾斜角庇特性（変速比データＥ）が
第２図（Ａ）＋’（Ｂ、）（Ｃ）に示すように複数個設
定されていて、斜板用開数発生器９はその詩の走行条件
に基づいてその複数個の関数の中から最適な一つを選択
し、その選択した関数に従って走行操作量信号ＳＧＩに
対する変速比データＥを符号変換器１１に出力する。
登り走行、及び下り走行といった各走行条件において最
適な変速比が得られるように操作量（走行操作量信号５
Ｇ１）に対する斜板傾斜角庇特性（変速比データＥ）が
第２図（Ａ）＋’（Ｂ、）（Ｃ）に示すように複数個設
定されていて、斜板用開数発生器９はその詩の走行条件
に基づいてその複数個の関数の中から最適な一つを選択
し、その選択した関数に従って走行操作量信号ＳＧＩに
対する変速比データＥを符号変換器１１に出力する。
そして、第２図（Ａ＞に示す関数はヒステリシス特性を
持った関数である。すなわち、例えば走行ペダル１の踏
み込み量をａからｂまで踏み込むと加速時の関数「ａに
従い矢印に沿って変速比データＥは増加する。次にこの
時点で踏み込み量をｂからＣに戻すと、ヒステリシス特
性に従い矢印に沿って減速時の関数Ｆｄまで移り変速比
デ゛−タＥはその値を変えない。次に、この時点からさ
らに踏み込み量をＣからｄに戻すと、減速時の関数Ｆｂ
に従い矢印に従って変速比データＥは減少する。さらに
、この時点から反対にｄからｅに踏み込むと、ヒステリ
シス特性に従い矢印に沿って加速時の関数Ｆａまで移り
変速比データＥはその値を変えないようになっている。
持った関数である。すなわち、例えば走行ペダル１の踏
み込み量をａからｂまで踏み込むと加速時の関数「ａに
従い矢印に沿って変速比データＥは増加する。次にこの
時点で踏み込み量をｂからＣに戻すと、ヒステリシス特
性に従い矢印に沿って減速時の関数Ｆｄまで移り変速比
デ゛−タＥはその値を変えない。次に、この時点からさ
らに踏み込み量をＣからｄに戻すと、減速時の関数Ｆｂ
に従い矢印に従って変速比データＥは減少する。さらに
、この時点から反対にｄからｅに踏み込むと、ヒステリ
シス特性に従い矢印に沿って加速時の関数Ｆａまで移り
変速比データＥはその値を変えないようになっている。
従って、踏み込み量に対する変速比データＥが関数Ｆｄ
、又は、関数Ｆａ、 Ｆｄの間で決定されているとき、
その変速比データＥは次に踏み込まれた時にはヒステリ
シス特性に基づいてその値を変えることなく関数Ｆａま
で移り以後関数Ｆａに従って増加し、反対に、踏み込み
量に対する変速比データＥが関数Ｆａ、又は、関数Ｆａ
、Ｆｄの間で決定されているとき、その変速比データＥ
は次に戻された時には同じくヒステリシス特性に基づい
てその値を変えることなく関数Ｆｄまで移り以後関数Ｆ
ｄに従って減少することになる。
、又は、関数Ｆａ、 Ｆｄの間で決定されているとき、
その変速比データＥは次に踏み込まれた時にはヒステリ
シス特性に基づいてその値を変えることなく関数Ｆａま
で移り以後関数Ｆａに従って増加し、反対に、踏み込み
量に対する変速比データＥが関数Ｆａ、又は、関数Ｆａ
、Ｆｄの間で決定されているとき、その変速比データＥ
は次に戻された時には同じくヒステリシス特性に基づい
てその値を変えることなく関数Ｆｄまで移り以後関数Ｆ
ｄに従って減少することになる。
又、第２図（Ｂ）に示す関数はその減速時の関数Ｆｄを
非線形にし、走行ペダル１の戻し量に対して変速比デー
タＥの減少の度合を小さくしている。
非線形にし、走行ペダル１の戻し量に対して変速比デー
タＥの減少の度合を小さくしている。
さらに、第２図（Ｃ）に示す関数はヒステリシス特性を
有さない関数であって、加速時と減速時の関数Ｆａ、
Ｆｄが同じ関数からなっている。
有さない関数であって、加速時と減速時の関数Ｆａ、
Ｆｄが同じ関数からなっている。
尚、前記関数発生器９の最適な関数の選択は図示しない
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者によるｊハ択スイッチの選択操作等に基づいてそ
の時の走行条件を判別しその条件にあった最適な関数を
それぞれ選択するようになっている。
荷物の有無及び重量を検出するセンサ、車速を検出する
センサ、又は、走行時の負荷を検出するセンサ若しくは
運転者によるｊハ択スイッチの選択操作等に基づいてそ
の時の走行条件を判別しその条件にあった最適な関数を
それぞれ選択するようになっている。
符号変換器１１は前後進レバー１２の操作位置を検出し
て同レバー１２が前進、後進、中立のいずれかにあるか
を検知する検知器１３の検出信号に基づいて前記変速比
データＥを出力するようになっている。そして、前進の
場合はそのまま、後進の場合は変速比データＥをマイナ
スの値に、又、中立の場合は変速比データＥを無効にし
て値を零にして符号変換器１１はそれぞれ加速用ランプ
信号発生回路１４及び減速用ランプ信号発生回路１５に
出力するようになっている。
て同レバー１２が前進、後進、中立のいずれかにあるか
を検知する検知器１３の検出信号に基づいて前記変速比
データＥを出力するようになっている。そして、前進の
場合はそのまま、後進の場合は変速比データＥをマイナ
スの値に、又、中立の場合は変速比データＥを無効にし
て値を零にして符号変換器１１はそれぞれ加速用ランプ
信号発生回路１４及び減速用ランプ信号発生回路１５に
出力するようになっている。
加速用ランプ信号発生回路１４は加速時における前記変
速比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、
第３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速
比データＥがＥｌがらＥ２（Ｅｌ〈Ｅ２）に変化したと
きの無段変速機３の変速比をＥｌからＥ２に上げる際の
立上がり度合（変速度合）を設定する回路であって、本
実施例では積分回路で構成され、第３図に示すように３
個の変速度合（立上がり線Ｌａ１〜Ｌａ３）が用意され
それぞれ予め運転者によって適宜選択されるようになっ
ている。
速比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、
第３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速
比データＥがＥｌがらＥ２（Ｅｌ〈Ｅ２）に変化したと
きの無段変速機３の変速比をＥｌからＥ２に上げる際の
立上がり度合（変速度合）を設定する回路であって、本
実施例では積分回路で構成され、第３図に示すように３
個の変速度合（立上がり線Ｌａ１〜Ｌａ３）が用意され
それぞれ予め運転者によって適宜選択されるようになっ
ている。
減速用ランプ信号発生回路１５は減速時における前記変
速比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、
第３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速
比データＥがＥ２からＥｌに変化したときの無段変速機
３の変速比をＥ２からＥｌに下げる際の立下がり度合（
変速度合）を設定する回路であって、本実施例では積分
回路で構成され、第３図に示すように３個の変速度合（
立下がり１Ｌｄ１〜Ｌｄ３）が用意されそれぞれ予め運
転者によって適宜選択されるようになっている。
速比データＥが変化した際のその変動推移、すなわち、
第３図に示すように走行ペダル１の踏込みによって変速
比データＥがＥ２からＥｌに変化したときの無段変速機
３の変速比をＥ２からＥｌに下げる際の立下がり度合（
変速度合）を設定する回路であって、本実施例では積分
回路で構成され、第３図に示すように３個の変速度合（
立下がり１Ｌｄ１〜Ｌｄ３）が用意されそれぞれ予め運
転者によって適宜選択されるようになっている。
前記微分器１０は前記走行操作量信号ＳＧ１を微分し、
その微分値に基づいて走行ペダル１の操作が加速のため
の踏込み操作か又は減速のための戻し操作かを判断する
。すなわち、微分器１０は踏込み操作に基づく走行操作
が信号ＳＧ１の微分値は正、反対に、戻し操作に基づく
走行操作量信号ＳＧ１の微分値は負どなり、その正負の
微分値を次段のスイッチ切換回路１６に出力される。
その微分値に基づいて走行ペダル１の操作が加速のため
の踏込み操作か又は減速のための戻し操作かを判断する
。すなわち、微分器１０は踏込み操作に基づく走行操作
が信号ＳＧ１の微分値は正、反対に、戻し操作に基づく
走行操作量信号ＳＧ１の微分値は負どなり、その正負の
微分値を次段のスイッチ切換回路１６に出力される。
スイッチ切換回路１６は前記微分値に基づいて前記加速
用及び減速用ランプ信号発生回路１４゜１５と前記斜板
アクチュエータ６との間に設けられた切換スイッチ１７
を切換制御する。スイッチ切換回路１６は正の微分値を
入力した時には切換スイッチ１７を加速用ランプ信号発
生回路１４と接続させ、負の微分値を入力した時には切
換スイッチ１７を減速用ランプ信号発生回路１５と接続
させるように制御させる。
用及び減速用ランプ信号発生回路１４゜１５と前記斜板
アクチュエータ６との間に設けられた切換スイッチ１７
を切換制御する。スイッチ切換回路１６は正の微分値を
入力した時には切換スイッチ１７を加速用ランプ信号発
生回路１４と接続させ、負の微分値を入力した時には切
換スイッチ１７を減速用ランプ信号発生回路１５と接続
させるように制御させる。
従って、変速比データＥは走行ペタ゛ル１を踏込んだ時
には加速用ランプ信号発生回路１４を介して斜板アクチ
ュエータ６に、又、走行ペダル１を戻したの時にはｌｉ
Ａ速用ランプ信号発生回路１５を介して斜板アクチュエ
ータ６に出力される。そり。
には加速用ランプ信号発生回路１４を介して斜板アクチ
ュエータ６に、又、走行ペダル１を戻したの時にはｌｉ
Ａ速用ランプ信号発生回路１５を介して斜板アクチュエ
ータ６に出力される。そり。
て、斜板アクチＪエータ６は同データ［に基づいて斜板
角を調整して変速比を制御する。
角を調整して変速比を制御する。
なお、スイッチ切換回路１６はヒステリシス機能を有し
、入力する微分値が零を中心として正負の所定の範囲内
の値であるときにはその微分値を無効化（カット）し、
先に入力した微分値で制御された状態に切換スイッチ１
７を保持してい゛る。
、入力する微分値が零を中心として正負の所定の範囲内
の値であるときにはその微分値を無効化（カット）し、
先に入力した微分値で制御された状態に切換スイッチ１
７を保持してい゛る。
すなわち、走行ペダル１を一定状態に保っての走行状態
の場合、微分器１０から正負の微分値が交互に出力され
ることに基づく切換えスイッチ１７のチャタリング動作
を防ぐようにしている。
の場合、微分器１０から正負の微分値が交互に出力され
ることに基づく切換えスイッチ１７のチャタリング動作
を防ぐようにしている。
次に上記のように構成した第１実施例の作用効果を説明
する。
する。
今、一定速度で走行している状態で走行ペダル１を踏込
むと、その踏込んだ分大きくなった値の走行操作量信号
ＳＧ１が踏込み角検出器７から走行用関数発生器８に出
力される。走行用関数発生器８はその時の走行条件及び
荷役条件に基づいて複数個の関数の中から一つを選択し
その選択した関数に従って走行操作量信号ＳＧ１を走行
のための回転数データＡに変換してスロットルアクチュ
エータ５に出力し、同アクチュエータ５にてエンジン２
の回転数を制御する。
むと、その踏込んだ分大きくなった値の走行操作量信号
ＳＧ１が踏込み角検出器７から走行用関数発生器８に出
力される。走行用関数発生器８はその時の走行条件及び
荷役条件に基づいて複数個の関数の中から一つを選択し
その選択した関数に従って走行操作量信号ＳＧ１を走行
のための回転数データＡに変換してスロットルアクチュ
エータ５に出力し、同アクチュエータ５にてエンジン２
の回転数を制御する。
又、前記操作量信号ＳＧ１は斜板用関数発生器９及び微
分器１０に出力される。そして、斜板用関数発生器９か
らの変速比データＥは走行ペダル１の踏込み量及び同関
数発生器９に基づいて、すなわち、走行操作信号ＳＧＩ
の値の増加に基づいて変速比データＥを符号変換器１１
を介して加速用及び減速用ランプ信号発生回路１４．１
５に出力する。
分器１０に出力される。そして、斜板用関数発生器９か
らの変速比データＥは走行ペダル１の踏込み量及び同関
数発生器９に基づいて、すなわち、走行操作信号ＳＧＩ
の値の増加に基づいて変速比データＥを符号変換器１１
を介して加速用及び減速用ランプ信号発生回路１４．１
５に出力する。
この時、斜板用関数発生器９が第２図（Ａ）の関数を選
択し、踏み込み量に対する変速比データＥが関数Ｆｄ又
は関数Ｆａ、 Ｆｄの間で決定されるときには、その変
速比データＥはまダヒステリシス特性に基づいてその値
を変えることなく関数Ｆａまで移り、以後関数Ｆａに従
って増加する。
択し、踏み込み量に対する変速比データＥが関数Ｆｄ又
は関数Ｆａ、 Ｆｄの間で決定されるときには、その変
速比データＥはまダヒステリシス特性に基づいてその値
を変えることなく関数Ｆａまで移り、以後関数Ｆａに従
って増加する。
一方、微分器１０は走行操作信号ＳＧ１の値の増加に基
づいて正の微分値をスイッチ切換回路１６に出力する。
づいて正の微分値をスイッチ切換回路１６に出力する。
これに応答してスイッチ切換回路１６は加速と判断して
切換スイッチ１７を加速用ランプ信号発生回路１４と接
続させる。なお、この場合、走行ペダル１の踏込み操作
前の状態においてすでに切換スイッチ１７が加速用ラン
プ信号発生回路１４に接続されている場合にはそのまま
保持状態が続くことになる。
切換スイッチ１７を加速用ランプ信号発生回路１４と接
続させる。なお、この場合、走行ペダル１の踏込み操作
前の状態においてすでに切換スイッチ１７が加速用ラン
プ信号発生回路１４に接続されている場合にはそのまま
保持状態が続くことになる。
これにより、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥは符号変換器１１及び加速用ランプ信号発生回
路１４を介して斜板アクチュエータ６に出力されること
になる。この時、斜板用関数発生器９から出力される変
速データＥが変化すると、加速用ランプ信号発生器１４
により第２図に示すように変動推移して斜板アクチュエ
ータ６に出力されることになる。
データＥは符号変換器１１及び加速用ランプ信号発生回
路１４を介して斜板アクチュエータ６に出力されること
になる。この時、斜板用関数発生器９から出力される変
速データＥが変化すると、加速用ランプ信号発生器１４
により第２図に示すように変動推移して斜板アクチュエ
ータ６に出力されることになる。
従って、走行ペダル１を急激に踏込んでも、無段変速機
の変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急加速
時にも常に安定した加速フィーリングを得ることができ
る。そして、ペダル１を緩やかに踏んだ時には緩やかに
加速する。
の変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急加速
時にも常に安定した加速フィーリングを得ることができ
る。そして、ペダル１を緩やかに踏んだ時には緩やかに
加速する。
しかも、変速比データＥは関数Ｆａに従って増加する前
まではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多
少ラフに走行ペダル１を操作しても速麿変動はない。
まではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多
少ラフに走行ペダル１を操作しても速麿変動はない。
次に、一定速度で走行している状態で踏込んでいた走行
ペダル１を放すと、その開放した分小さくなった値の走
行操作信号ＳＧ１が踏込み角検出器７から走行用関数発
生器８に出力される。走行用関数発生器８はその時の走
行条件及び荷役条件に基づいて複数個の関数の中から一
つを選択しその選択した関数に従って走行操作量信号Ｓ
ＧＩを走行のための回転数データＡに変換してスロット
ルアクチュエータ５に出力し、同アクチコエータ５にて
エンジン２の回転数を制御する。
ペダル１を放すと、その開放した分小さくなった値の走
行操作信号ＳＧ１が踏込み角検出器７から走行用関数発
生器８に出力される。走行用関数発生器８はその時の走
行条件及び荷役条件に基づいて複数個の関数の中から一
つを選択しその選択した関数に従って走行操作量信号Ｓ
ＧＩを走行のための回転数データＡに変換してスロット
ルアクチュエータ５に出力し、同アクチコエータ５にて
エンジン２の回転数を制御する。
又、前記操作量信号ＳＧ１は斜板用関数発生器９及び微
分器１０に出力される。そして、斜板用関数発生器９か
らの変速比データＥは走行ペダル１の踏込みに量及び同
関数発生器９基づいて、すなわち、走行操作量信号ＳＧ
１の値の減少に基づいて変速比データＥを符号変換器１
１を介して加速用及び減速用ランプ信号発生回路１４．
１５に出力する。
分器１０に出力される。そして、斜板用関数発生器９か
らの変速比データＥは走行ペダル１の踏込みに量及び同
関数発生器９基づいて、すなわち、走行操作量信号ＳＧ
１の値の減少に基づいて変速比データＥを符号変換器１
１を介して加速用及び減速用ランプ信号発生回路１４．
１５に出力する。
この時、変速比データＥが関数Ｆａ又は関数Ｆａ、Ｆｄ
の間で決定されるときには、その変速比データＥはまず
ヒステリシス特性に基づいてその値を変えることなく関
数Ｆｄまで移り、以後関数Ｆｄに従って減少する。
の間で決定されるときには、その変速比データＥはまず
ヒステリシス特性に基づいてその値を変えることなく関
数Ｆｄまで移り、以後関数Ｆｄに従って減少する。
一方、微分器１０は走行操作量信号ＳＧＩの値の減少に
基づいて負の微分値をスイッチ切換回路１６に出力する
。スイッチ切換回路１６は減速と判断して切換スイッチ
１．７を減速用ランプ信号発生回路１５と接続させる。
基づいて負の微分値をスイッチ切換回路１６に出力する
。スイッチ切換回路１６は減速と判断して切換スイッチ
１．７を減速用ランプ信号発生回路１５と接続させる。
これにより、斜板用関数発生器９から出力される変速比
データＥは符号変換器１１及び減速用ランプ信号発生回
路１５を介して斜板アクチュエータ６に出力されること
になる。この時、斜板用関数発生器９から出力される変
速比データＥが変化すると、減速用ランプ信号発生器１
５により第２図に示すように変動推移して斜板アクチュ
エータ６に出力されることになる。
データＥは符号変換器１１及び減速用ランプ信号発生回
路１５を介して斜板アクチュエータ６に出力されること
になる。この時、斜板用関数発生器９から出力される変
速比データＥが変化すると、減速用ランプ信号発生器１
５により第２図に示すように変動推移して斜板アクチュ
エータ６に出力されることになる。
従って、走行ペダル１を急激に戻しても、無段変速機の
変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急減速時
にも常に安定した減速フィーリングを得ることができる
。そして、ペダル１を緩やかに戻したときには緩やかに
減速する。
変速比は予め定めた変速度合で推移するので、急減速時
にも常に安定した減速フィーリングを得ることができる
。そして、ペダル１を緩やかに戻したときには緩やかに
減速する。
しかも、変速比データＥは関数Ｆｄに従って減少する前
まではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多
少ラフに走行ペダル１を操作しても速度変動はないとと
もに、ミッション車のＪ、うな惰行走行ができる。
まではヒステリシス特性に基づいて変化しないので、多
少ラフに走行ペダル１を操作しても速度変動はないとと
もに、ミッション車のＪ、うな惰行走行ができる。
このように本実施例では走行ペダルの踏込み及び戻し操
作に基づく加減速、特性が適宜可変するので、フィーリ
ングのよい加速及び減速を得ることができる。
作に基づく加減速、特性が適宜可変するので、フィーリ
ングのよい加速及び減速を得ることができる。
又、斜板用関数発生器９が第２図（Ｂ）に示す関数を選
択した場合には、走行ペダル１を少し戻すとダイナミッ
クブレーキが大きくかかる減速走行を行なうことができ
る。さらに、第２図（Ｃ）の関数゛を選択した時には走
行ペダル１の戻し司に比例したダイナミックブレーキが
かかり、積極的にダイナミックブレーキを利用した減速
走行を行なうことができる。
択した場合には、走行ペダル１を少し戻すとダイナミッ
クブレーキが大きくかかる減速走行を行なうことができ
る。さらに、第２図（Ｃ）の関数゛を選択した時には走
行ペダル１の戻し司に比例したダイナミックブレーキが
かかり、積極的にダイナミックブレーキを利用した減速
走行を行なうことができる。
なお、本発明は前記実施例に限定されものではなく、例
えば加速用及び減速用のランプ信号発生回路１４．１５
の選択できる変速度合の数を増加したり、反対に、減し
て実施してもよい。又、本実施例では加速と減速の両方
についてその変速比をそれぞれ制御するようにしたが、
これを加速、又は減速のいずれか一方だけの場合にして
実施してもよい。又、ヒステリシス特性は変速比データ
Ｆを一定にさせるようにしたが、これを若干増減するよ
うに変化させるように実施してもよい。
えば加速用及び減速用のランプ信号発生回路１４．１５
の選択できる変速度合の数を増加したり、反対に、減し
て実施してもよい。又、本実施例では加速と減速の両方
についてその変速比をそれぞれ制御するようにしたが、
これを加速、又は減速のいずれか一方だけの場合にして
実施してもよい。又、ヒステリシス特性は変速比データ
Ｆを一定にさせるようにしたが、これを若干増減するよ
うに変化させるように実施してもよい。
又、無段変速機３は変速比が任意に変更できるものであ
ればよく例えば■ベルト無段変速機のようなものでもよ
い。
ればよく例えば■ベルト無段変速機のようなものでもよ
い。
又、走行ペダル１の操作量を電気信号に変換してエンジ
ン２の回転数を制御したが、これをリンク、ワイヤ等を
介してエンジン２のスロットルと機械的に連結した方式
の車両に応用してもよい。
ン２の回転数を制御したが、これをリンク、ワイヤ等を
介してエンジン２のスロットルと機械的に連結した方式
の車両に応用してもよい。
ざらに又、走行ペダル１を前踏込みを前進走行、後踏込
みを後進走行として操作されるシーソー型の走行ペダル
に変えて実施してもよい。この場合、符号変換器１１が
不要となり電子回路が簡略されることになる。
みを後進走行として操作されるシーソー型の走行ペダル
に変えて実施してもよい。この場合、符号変換器１１が
不要となり電子回路が簡略されることになる。
又、エンジン２はディーゼルエンジン、ガソリンエンジ
ン又はモータ等に代えて実施してもよい。
ン又はモータ等に代えて実施してもよい。
さらに、本実施例ではスロットルアクチ１エータ５とエ
ンジン２とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射製向のようにエンジンと一体であっても
よい。
ンジン２とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射製向のようにエンジンと一体であっても
よい。
ざらに又、本実施例ではフォークリフトに応用したが、
ショベルローダ−１高所作業車等の各種荷役車両、トラ
ック、又は、自動車等・に応用してもよい。
ショベルローダ−１高所作業車等の各種荷役車両、トラ
ック、又は、自動車等・に応用してもよい。
第２実施例
第２実施例は第１実施例と同様に７４−クリットに具体
化したものであり、第４図に示すようにブレーキペダル
１８の踏込み吊を検出するポテンショメータよりなるブ
レーキ踏込み角検出器１９からの検出信号が減速用ラン
プ信号発生回路１５に出力され、その検出信号に基づい
て減速用ランプ信号発生回路１５の変速度合が変更制御
される点が相違する。
化したものであり、第４図に示すようにブレーキペダル
１８の踏込み吊を検出するポテンショメータよりなるブ
レーキ踏込み角検出器１９からの検出信号が減速用ラン
プ信号発生回路１５に出力され、その検出信号に基づい
て減速用ランプ信号発生回路１５の変速度合が変更制御
される点が相違する。
すなわち、第２実施例の減速用ランプ信号発生回路１５
はブレーキペダル１８の踏込み角ｅ（ｅｌ〈θ２〈０３
〈θ４〈θ５）に応じてその変速度合が第５図に示すよ
うに変るようになっている。
はブレーキペダル１８の踏込み角ｅ（ｅｌ〈θ２〈０３
〈θ４〈θ５）に応じてその変速度合が第５図に示すよ
うに変るようになっている。
これによって、第１実施例の効果に加えて走行ペダル１
を緩めた時にミッション車のような惰行を行なうことが
できる。又、ブレーキペダル１８によって無段変速機の
変速比を制御し車速を任意に減速させることができるの
で、ダイナミックブレーキに対する違和感がなく、しか
も、減速が主に変速機の変化に基づいて行なわれるため
、ブレーキシューの消耗が少なくなる。
を緩めた時にミッション車のような惰行を行なうことが
できる。又、ブレーキペダル１８によって無段変速機の
変速比を制御し車速を任意に減速させることができるの
で、ダイナミックブレーキに対する違和感がなく、しか
も、減速が主に変速機の変化に基づいて行なわれるため
、ブレーキシューの消耗が少なくなる。
第３実施例
第３実施例はマイクロコンピュータを用いた場合の実施
例である。
例である。
、第６図に示すように操作量信号ＳＧ１及び前後進レバ
ー１２に設けた検知器１３からの検出信号は中央処理装
置（ＣＰＵ）、制御プログラムを記憶した読み出し専用
のメモリ（ＲＯＭ） 、及び各種データが記憶される読
み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）等から構成
される電子制御装置２１に出力される。そして、これら
各信号に基づいて第７図に示ずフローチャートに従って
演韓処理動作を実行することになる。
ー１２に設けた検知器１３からの検出信号は中央処理装
置（ＣＰＵ）、制御プログラムを記憶した読み出し専用
のメモリ（ＲＯＭ） 、及び各種データが記憶される読
み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）等から構成
される電子制御装置２１に出力される。そして、これら
各信号に基づいて第７図に示ずフローチャートに従って
演韓処理動作を実行することになる。
この時、回転数データＡ及び変速比データＥの算出なら
びに加速か減速操作かの判別は予め設定したブ［１グラ
ムに基づいて前記斜板用関数発生器９と同様な所定の関
数が選択され、その選択した関数に従って算出される。
びに加速か減速操作かの判別は予め設定したブ［１グラ
ムに基づいて前記斜板用関数発生器９と同様な所定の関
数が選択され、その選択した関数に従って算出される。
又、加速及び減速の場合の変速比Ｅ及びその変速比の変
化にお（プる変速度合（変動推移）の演紳並びにスロワ
（・ルアクチュエータ５及び斜板アクチユエータ６の制
御もプログラムによって処理動作するようにしている。
化にお（プる変速度合（変動推移）の演紳並びにスロワ
（・ルアクチュエータ５及び斜板アクチユエータ６の制
御もプログラムによって処理動作するようにしている。
発明の効果
以上詳述したように、本発明によれば走行操作装置の操
作に基づいて加減速時における加減速特性を適宜選択で
き、所望の走行フィーリングを適宜に選ぶことができる
。
作に基づいて加減速時における加減速特性を適宜選択で
き、所望の走行フィーリングを適宜に選ぶことができる
。
第１図は本発明の第１実施例を説明するための電気ブロ
ック回路図、第り図（Ａ＞、（Ｂ）。 （Ｃ）は斜板用関数発生器の各関数を示す図、第３図は
同じく無段変速機の変速比の変動推移を説明する説明図
、第４図は本発明の第２実施例を説明するための電気ブ
ロック回路図、第５図は同じく無段変速機の変速比の変
動推移を説明する説明図、第６図は本発明の第３実施例
を説明するための電気ブロック回路図、第７図は同じく
第３実施例の電子装置の処理動作を示すフローチャート
である。 走行ペダル１、エンジン２、無段変速機３、可変容量液
圧ポンプ３ａ、液圧モータ３ｂ、スロットルアクチュエ
ータ５、斜板アクチュエータ６、踏込み角検出器７、走
行用関数発生器８、斜板用関数発生器９、微分器１０．
加速用ランプ信号発生回路１４、減速用ランプ信号発生
回路１５、スイッチ切換回路１６、切換スイッチ１７、
電子制御装置ｉ！ｆｆ１２１゜ 特許出願人 株式会社 豊田自動ｌＩＡ機製作所株式会
社 豊田中央研究所
ック回路図、第り図（Ａ＞、（Ｂ）。 （Ｃ）は斜板用関数発生器の各関数を示す図、第３図は
同じく無段変速機の変速比の変動推移を説明する説明図
、第４図は本発明の第２実施例を説明するための電気ブ
ロック回路図、第５図は同じく無段変速機の変速比の変
動推移を説明する説明図、第６図は本発明の第３実施例
を説明するための電気ブロック回路図、第７図は同じく
第３実施例の電子装置の処理動作を示すフローチャート
である。 走行ペダル１、エンジン２、無段変速機３、可変容量液
圧ポンプ３ａ、液圧モータ３ｂ、スロットルアクチュエ
ータ５、斜板アクチュエータ６、踏込み角検出器７、走
行用関数発生器８、斜板用関数発生器９、微分器１０．
加速用ランプ信号発生回路１４、減速用ランプ信号発生
回路１５、スイッチ切換回路１６、切換スイッチ１７、
電子制御装置ｉ！ｆｆ１２１゜ 特許出願人 株式会社 豊田自動ｌＩＡ機製作所株式会
社 豊田中央研究所
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、原動機により無段変速機を介して駆動輪が駆動され
、その無段変速機は走行操作装置の操作量に基づいてそ
の変速比が変更する車両において、走行操作装置の操作
量に基づいて出力される変速比データ値について、加速
操作から減速操作に、反対に、減速操作から加速操作に
移った場合、その先の操作の操作量に基づく変速比デー
タ値から後の操作に基づく操作量に基づく変速比データ
値に移るまでの間、前記先の操作量に基づく変速比デー
タ値をヒステリシスを持たせて出力するデータ出力手段
と、 前記変速比データ値に基づいて前記無段変速機の変速比
を調整する調整手段と からなる車両の加減速時における変速機制御装置。 ２、データ出力手段はヒステリシスを持った変速比デー
タ値が走行操作装置の操作量の変化に基づいて変化した
とき、その変化する変速比データ値の変動推移を制御す
る制御機能を有したものである特許請求の範囲第１項に
記載の車両の加減速時における変速機制御装置。 ３、制御機能は走行操作装置の操作量に基づいて加速操
作か減速操作かどうかを判別する機能を備えるとともに
、加速操作に基づいて変化する変速比データ値のための
変動推移と減速操作に基づいて変化する変速比データ値
のための変動推移を個々に備え、前記判別結果に基づい
て両変動推移を適宜選択する機能を有したものである特
許請求の範囲第２項に記載の車両の加減速時における変
速機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142687A JPH0765680B2 (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | 車両の加減速時における変速機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142687A JPH0765680B2 (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | 車両の加減速時における変速機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6121465A true JPS6121465A (ja) | 1986-01-30 |
| JPH0765680B2 JPH0765680B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=15321188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59142687A Expired - Lifetime JPH0765680B2 (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | 車両の加減速時における変速機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0765680B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010195393A (ja) * | 2004-03-26 | 2010-09-09 | Komatsu Ltd | 作業車両の制御装置および制御プログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5733260A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Pressure controller for hydraulic circuit |
-
1984
- 1984-07-10 JP JP59142687A patent/JPH0765680B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5733260A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Pressure controller for hydraulic circuit |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010195393A (ja) * | 2004-03-26 | 2010-09-09 | Komatsu Ltd | 作業車両の制御装置および制御プログラム |
| JP2012082962A (ja) * | 2004-03-26 | 2012-04-26 | Komatsu Ltd | 作業車両の制御装置および制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0765680B2 (ja) | 1995-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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