CN102118128B - 一种对步进电机精确定位的控制方法及装置 - Google Patents

一种对步进电机精确定位的控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种对步进电机精确定位的控制方法和装置。在该方法中，将设置在传动系统的负载上的定位挡片(5)经过安装在传动系统上的限位器件和定位器件，使所述限位器件和定位器件产生相应的电信号，从而利用PLC根据所述电信号对步进电机进行精确定位。本发明的定位挡片设置为宽槽的定位挡片(5)，使其具有左挡片(10)和右挡片(11)，并在沿着传动系统运动方向上在所述左挡片和右挡片之间开有宽槽(9)，使整个定位挡片呈为凹形。本发明通过利用结构简单的定位挡片与限位和定位器件的配合使用，能够在保证传动系统平稳运行的情况下控制步进电机精确停止定位。

Description

一种对步进电机精确定位的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及电机控制领域，更具体地，本发明涉及一种对步进电机在驱动传动系统时进行精确定位的控制方法及装置。
背景技术
步进电机是一种将脉冲信号变为直线位移和角位移的控制电机，由于它的位移和脉冲数对应，转速和脉冲频率对应，所以控制简单，可广泛应用于自动控制系统中，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一。尤其在数控机床，喷绘机，数码印刷设备及工业自动化设备中步进电机的应用十分广泛。
在实际应用中，会遇到步进电机在停止时由于转速过高而出现过冲的问题。针对步进电机停止时产生过冲的问题，通常在工程应用中解决该问题采用的方法有：1)在步进电机的传动轴上安装光电编码器或旋转变压器，步进电机的控制器根据其反馈信号进行判断处理，从而实现精确定位，2)通过停止时的减速处理来控制定位精度。但是采用上述方法存在着如下不足：采用方法1)时，由于光电编码器或旋转编码器成本较高，且所采用的闭环控制方法较复杂，所以所述方法的性价比低且不利于推广应用；采用方法2)时，需根据步进电机驱动负载的不同而需要进行调试及修正，因此效率不高，且定位精度波动较大的问题，通常步进电机的定位精度为±0.02mm。
对步进电机进行精确定位控制，除了采用上述两种方法外，在专利文献中CN 200510057042.X和CN 200810023951.5均提出了相应的技术方案。其中，专利申请CN 200510057042.X中，公开了一种对普通电机精确定位的装置，在该装置中通过改变电机外部接线端的电路，利用电机的剩余电动势来控制电机自动停止，从而消除电机的运动惯性。但该方法主要是针对普通直流电机且由于对电机的控制电路采用多个继电器进行组合控制，所以存在着使控制装置体积增大且控制电路复杂的问题。
在专利申请CN 200810023951.5中，公开了一种步进电机传动系统中机械绝对零位的控制方法及装置。该专利申请采用粗定位和精定位两个步骤，在两个步骤中先将电机断电使运动机械运动至设定的位置处，再利用安装在运动机械末端和死挡块相对的两块异极性磁体进行吸合，从而使运动机械停止。该方式存在着由于所述设定间隙距离受到磁体大小、品质和步进电机克服磁力作用及负载阻力等因素的影响，使该位置不易确定，容易导致磁体吸合机械装置时产生刚性撞击；同时吸合之前需要对步进电机进行断电，从而频繁断电操作影响步进电机的寿命。
综上，由于现有技术的上述方法均不能采用简单有效的方法来克服步进电机在停止时平稳精确定位的问题。
发明内容
因此，为了克服上述缺陷，本发明的目的是提供一种对步进电机精确定位的控制方法及装置，更具体地说，是提供一种在步进电机驱动传动系统停止时进行精确定位的控制方法及装置，其能够使步进电机在传动系统的定位点快速且平稳精确地停止，从而克服现有技术中的上述缺点和不足，进而使传动系统在平稳传动的情况下，实现了对步进电机的精确定位。
为了实现本发明的发明目的，提供一种对步进电机精确定位的控制方法。所述方法是将设置在传动系统的负载上的定位挡片经过安装在传动系统上的限位器件和定位器件，使限位器件和定位器件产生相应的电信号，从而利用PLC根据所述电信号对步进电机进行精确定位。
本发明的定位挡片设置为宽槽的定位挡片，使其具有左挡片和右挡片，并在沿着传动系统运动方向上在左挡片和右挡片之间开有宽槽，使整个定位挡片呈为凹形。通过该结构设置，利用定位挡片上的左、右挡片对限位器件和定位器件进行瞬间触发，从而快速地利用PLC对步进电机进行控制。
为了使负载在传动系统上在有效的行程内运行，在传动系统上设置有两个限位器件。本发明的两个限位器件为两个限位传感器。所述两个限位传感器分别设置在传动系统的始末位置处，使一个成为始位置限位传感器，另一个成为末位置限位传感器；同时，本发明将定位器件设置为光电开关。所述光电开关设置在两个限位传感器之间的负载需要定位的位置处。该光电开关的设置，可使传动系统带动负载在该光电开关设置的位置点进行精确的停止定位，从而实现步进电机在该位置处停止运转，进而实现步进电机精确定位。
为了使传感器准确灵敏地产生电信号给PLC，本发明的两个限位传感器设置为槽型限位传感器，且将光电开关设置为槽型定位光电开关。
在本发明的方法中，定位挡片与两个槽型限位传感器和槽型定位光电开关正对，保证定位挡片的左挡片和右挡片能够从槽型限位传感器和槽型定位光电开关的各自槽中间穿过。采用此设置，可使槽型限位传感器和槽型定位光电开关在瞬间感应到定位挡片的左挡片或右挡片时，就可发送电信号给PLC，从而快速地控制步进电机的运转。
进一步地，在本发明的所述方法中，在传动系统的负载朝着始位置限位传感器运动时，始位置限位传感器检测到所述定位挡片的左挡片，则PLC控制步进电机立即停止
更进一步地，在传动系统的负载从始位置限位传感器朝着末位置限位传感器运动时，采用以下依次步骤：a)当槽型定位光电开关首次检测到所述定位挡片的右挡片时，所述槽型定位光电开关产生减速信号，则PLC控制步进电机进行减速；b)随后，当末位置限位传感器检测到所述定位挡片的右挡片时，所述末位置限位传感器产生定位开始信号，则PLC控制步进电机开始进行周期循环单脉冲定位；c)最后，当槽型定位光电开关到所述定位挡片的左挡片的边沿时，所述槽型定位光电开关产生定位结束信号，则PLC控制步进电机精确停止。经过所述步骤，利用减速信号控制步进电机的速度，使传动系统运行平稳，利用定位信号控制步进电机开始进行周期循环单脉冲定位，保证定位过程中的传动系统的位移量，且利用定位结束信号控制步进电机定位结束，最终使传动系统停止位置精确，进而实现步进电机的平稳精确定位。
基于本发明的发明构思，本发明还提供一种对步进电机精确定位的控制装置。所述装置包括：两个限位器件，其分别固定在传动系统的始末位置上；定位器件，其设置在两个限位器件之间的负载需要定位的位置上。在传动系统的负载上设置有定位挡片，其用于经过限位器件和定位器件时触发它们产生相应的电信号；和PLC，其根据接收到的电信号控制步进电机进行精确定位。
本发明所述的定位挡片具有左挡片和右挡片，且在左挡片和右挡片之间开有垂直于传动系统的运动方向上的宽槽，使整个定位挡片呈为凹形。
本发明的两个限位器件为槽型限位传感器，其中一个为始位置限位传感器，另一个为末位置限位传感器。
本发明的定位器件为光电开关，其采用对射或漫反射类型的光电开关。
进一步地，本发明的光电开关采用槽型定位光电开关。
在本发明的装置中，定位挡片与两个槽型限位传感器和槽型定位光电开关正对，保证定位挡片的左挡片和右挡片从槽型限位传感器和槽型定位光电开关的各自槽的中间穿过。
为了使定位挡片与槽型限位传感器和槽型定位光电开关相配合达到最佳效果，因此，在沿传动系统运动的方向上，定位挡片的左挡片或右挡片的宽度大于或等于任一槽型限位传感器或槽型定位光电开关的槽长度，且定位挡片的宽槽的宽度为所述槽型定位光电开关与末位置限位传感器之间的安装距离、所述任一槽长度及至少有效调节长度为0.5mm的三者之和。根据该设置，定位挡片的形状可根据槽型定位光电开关与末位置限位传感器的之间的位置距离及它们的尺寸大小确定。
本发明的定位光电开关内置有整形或放大电路，以保证重复定位精度和光电开关的灵敏度。
本发明通过采用上述的方法和装置，利用结构简单的定位挡片与限位和定位器件的配合使用，能够在保证传动系统平稳运行的情况下控制步进电机精确停止定位。
应当理解的是，对于发明，无论前面的概述还是下面的详细说明都是范例和说明性的，旨在对所主张的本发明提供说明，而非对本发明的保护范围进行限制。
附图说明
附图提供对本发明更进一步的理解，并入并组成本申请的一部分。本发明的具体实施例与说明书一起用以阐明本发明方法和装置的特点。在附图中：
图1示出了本发明对步进电机精确定位的控制方法的示意图；
图2示出了本发明对步进电机精确定位的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1和图2对本发明内容作进一步详细描述。
如图1所示，其示出了本发明对步进电机精确定位的控制方法的示意图。在图1中，步进电机1通过膜片式联轴器与滚珠丝杆2连接，并驱动由滚珠丝杆形成的传动系统，传动系统驱动负载4如工作平台沿着直线导轨3进行移动。为了使负载4在传动系统上在有效的行程内运行，在传动系统上设置有两个限位器件，所述限位器位可利用支架(未示出)设置在导轨3的上方。
具体地，本发明中的两个限位器件采用两个限位传感器。如图1所示，两个限位传感器分别设置在传动系统的始末位置处，使一个成为始位置限位传感器，另一个成为末位置限位传感器。同时，在两个限位传感器之间设置有传动系统的定位器件。所述定位器件所处的位置点是根据传动系统依照执行任务的不同而设定的。
为了实现本发明的发明目的，本发明所提供的对步进电机精确定位的控制方法的特点在于，在传动系统的负载4上安装有定位挡片，利用该定位挡片经过安装在传动系统上的限位器件和定位器件，使限位器件和定位器件产生相应的电信号，从而利用可编程逻辑控制器(PLC)根据所述电信号对步进电机进行精确定位。相应地，PLC为了接收限位器件和定位器件的信号和对步进电机进行控制，PLC均与它们进行电连接。
具体地，如图2所示，在本发明中所采用的定位挡片设置为宽槽的定位挡片5，使其具有左挡片10和右挡片11，并在沿着传动系统运动方向上在左挡片和右挡片之间开有宽槽9，使整个定位挡片呈为凹形。通过该结构设置，利用定位挡片上的左、右挡片对限位器件和定位器件进行瞬间触发，从而快速地利用PLC对步进电机进行控制。特别地，定位挡片的形状可根据定位器件与末位置限位器件之间的安装位置距离及它们的尺寸大小来确定，以便使定位挡片与定位器件和限位器件很好地配合。
在本发明中，将两个限位传感器设置成相同类型的传感器，具体地，采用槽型限位传感器。虽然两个限位传感器同为槽型限位传感器，但它们起到不同的作用。其中，始位置限位传感器8可起到安全保护作用，在传动系统的负载4朝着始位置限位传感器8运动时，始位置限位传感器8检测到所述定位挡片5的左挡片10，则PLC控制步进电机立即停止，从而避免传动系统的负载移出其有效的行程。而在传动系统的负载4从始位置限位传感器8朝着末位置限位传感器7运动过程中产生定位开始信号，使PLC控制步进电机进行周期循环单脉冲的定位，即，在一个循环周期中，步进电机使传动系统驱动负载移动一个脉冲当量。
本发明中，将定位器件设置为光电开关。所述光电开关设置在两个限位传感器之间的负载需要定位的位置处。该光电开关的设置，可使传动系统在该光电开关所处的位置处精确地停止，从而实现步进电机在该位置处停止运转，进而实现步进电机精确定位。为了使定位器件准确灵敏地产生电信号给PLC，光电开关可采用对射或漫反射类型的光电开关。在本发明的具体实施例中，将光电开关设置为槽型定位光电开关。
为了使定位挡片的左挡片和右挡片能够从槽型限位传感器和槽型定位光电开关的各自槽中间穿过，将定位挡片与两个槽型限位传感器和槽型定位光电开关正对。采用此设置，可使槽型限位传感器和槽型定位光电开关在瞬间感应到定位挡片的左挡片或右挡片时，就可发送电信号给PLC，从而快速地控制步进电机的运转。
采用图1所示的方法，在传动系统的负载4朝着始位置限位传感器8运动时，始位置限位传感器8检测到所述定位挡片5的左挡片10，则PLC控制步进电机立即停止；在传动系统的负载4从始位置限位传感器8朝着末位置限位传感器7运动时，采用以下依次步骤：当槽型定位光电开关6首次检测到所述定位挡片5的右挡片11时，槽型定位光电开关6产生减速信号，则PLC控制步进电机进行减速；随后，当末位置限位传感器7检测到定位挡片5的右挡片11时，末位置限位传感器7产生定位开始信号，则PLC控制步进电机开始进行周期循环单脉冲定位；最后，当槽型定位光电开关6到定位挡片5的左挡片10的边沿时，槽型定位光电开关6产生定位结束信号，则PLC控制步进电机精确停止。经过所述步骤，完成对步进电机的精确定位过程。
在该定位进程中，其特点在于，当定位挡片第一次经过定位光电开关时，使定位光电开关产生减速信号，从而对步进电机1的速度进行减速控制，并保证了传动系统运行平稳；利用末位置限位传感器产生的定位信号，使步进电机开始进行周期循环单脉冲定位，保证定位过程中的传动系统的位移量准确；及当定位挡片第二次经过定位光电开关时，使定位光电开关产生定位结束信号，使步进电机定位结束，最终使传动系统停止位置精确，进而实现步进电机的精确定位。
基于本发明的发明构思，本发明还提供一种对步进电机精确定位的控制装置。如图2所示，本发明的控制装置包括分别固定在传动系统的始末位置上两个限位器件；设置在两个限位器件之间的负载需要定位的位置上的定位器件；设置在传动系统的负载上的定位挡片5，其用于经过限位器件和定位器件时触发它们产生相应的电信号；和PLC，其根据接收到的电信号控制步进电机进行精确定位。
具体地，定位挡片具有左挡片10和右挡片11，且在左挡片和右挡片之间开有垂直于传动系统的运动方向上的宽槽9，使整个定位挡片呈为凹形。定位挡片5在负载的带动下沿着导轨3上水平移动。
设置在传动系统上的两个限位器件为槽型限位传感器，其中一个为始位置限位传感器8，另一个为末位置限位传感器7。设置在需要传动系统定位的位置上的定位器件，采用光电开关。该光电开关可采用具有对射或漫反射类型的光电开关。
优选地，本发明的光电开关采用槽型定位光电开关6。所述的两个槽型限位传感器和槽型定位光电开可设置在支架上，并与安装在负载上的定位挡片5正对，以保证定位挡片的左挡片和右挡片从槽型限位传感器和槽型定位光电开关的各自槽的中间穿过。
特别地，如图2所示，为了使定位挡片与槽型限位传感器和槽型定位光电开关相配合适当，在沿传动系统运动的方向上，定位挡片5的左挡片或右挡片的宽度D大于或等于任一传感器的槽长度C，利用公式表达为：D＞＝C；且定位挡片5的宽槽的宽度B等于槽型定位光电开关与末位置限位传感器之间的安装距离A、及所述槽型限位传感器及槽型定位光电开关之中的最大槽长度和最小有效调节长度为0.5mm的三者之和，其利用公式表达为：B＝A+C+0.5；其中，A为槽型定位光电开关与末位置限位传感器之间的安装间距，其由实际的安装位置确定，所述安装间距越小越可节省空间；而任一传感器的槽长度C为槽型限位传感器或定位光电开关的槽长度的最大值，为了简化结构，可将槽型限位传感器或定位光电开关的槽长度设置为相同。
优选地，定位挡片的宽槽的宽度B可设置为槽型定位光电开关与末位置限位传感器之间的安装距离A、及所述槽型限位传感器及槽型定位光电开关之中的最大槽长度和最小有效调节长度为0.5mm的三者之和，可达到定位挡片与定位光电开关和末位置限位传感器的配合效果最佳。
本发明的定位光电开关内置有整形或放大电路，以保证重复定位精度和光电开关的灵敏度。
可理解的是，在本发明所述的步进电机精确定位控制方法和装置中，可编程逻辑控制器(PLC)为了能够利用其接收的电信号控制步进电机的运转，所述PLC均与步进电机、传动系统、及传动系统上的各部件如各传感器和定位器件进行电连接。
为了验证本发明的方法和装置是否可产生有益效果，申请人进行了多次测试，并将其中一部分测试值的内容加入本申请中，以供本领域技术人员参考。在该测试中，测试条件为步进电机脉冲频率为5000-1000赫兹，所得到的测量值单位为毫米，所测出的数据如下表所示。
从以上测量值数据可知，利用本发明的方法和装置，使步进电机实现了定位误差仅为几微米的效果，达到了本发明的发明目的。
综上所述，本发明通过利用结构简单的定位挡片与限位和定位器件的配合使用，能够在保证传动系统平稳运行的情况下控制步进电机平稳精确停止定位。本发明与现有技术相比，具有装置简单，成本低，能方便地控制步进电机的精确停止位置，应用广泛，便于推广应用等特点。
因为在不偏离本发明范围的情况下，能够进行各种修改和变化，因此上述说明中包含附图中所示出的所有技术特征或内容应该理解为是说明性的而非限制性的。

Claims (6)

1.一种对步进电机精确定位的控制方法，其特征在于，将设置在传动系统的负载上的定位挡片(5)经过安装在传动系统上的限位器件和定位器件，使所述限位器件和定位器件产生相应的电信号，从而利用PLC根据所述电信号对步进电机进行精确定位；其中，
将所述定位挡片设置为宽槽的定位挡片(5)，使其具有左挡片(10)和右挡片(11)，并在沿着传动系统运动方向上在所述左挡片和右挡片之间开有宽槽(9)，使整个定位挡片呈为凹形；
将所述限位器件设置为两个限位传感器，且分别设置在所述传动系统的始末位置处，使一个成为始位置限位传感器，另一个成为末位置限位传感器；将所述定位器件设置为光电开关，并设置在所述两个限位传感器之间的负载需要定位的位置处；
将所述两个限位传感器设置为槽型末位置限位传感器(7)及槽型始位置限位传感器(8)；将所述光电开关设置为槽型定位光电开关(6)；
将所述定位挡片与两个所述槽型限位传感器和所述槽型定位光电开关正对，保证所述定位挡片的左挡片和右挡片能够从所述槽型限位传感器和所述槽型定位光电开关的各自槽中间穿过；
在传动系统的负载从始位置限位传感器(8)朝着末位置限位传感器(7)运动时，采用以下步骤：
a)当槽型定位光电开关(6)首次检测到所述定位挡片(5)的右挡片(11)时，所述槽型定位光电开关(6)产生减速信号，则PLC控制步进电机进行减速；
b)随后，当末位置限位传感器(7)检测到所述定位挡片(5)的右挡片(11)时，所述末位置限位传感器(7)产生定位开始信号，则PLC控制步进电机开始进行周期循环单脉冲定位；
c)最后，当槽型定位光电开关(6)检测到所述定位挡片(5)的左挡片(10)的边沿时，所述槽型定位光电开关(6)产生定位结束信号，则PLC控制步进电机精确停止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在传动系统的负载朝着始位置限位传感器(8)运动时，始位置限位传感器(8)检测到所述定位挡片(5)的左挡片(10)，则PLC控制步进电机立即停止。
3.一种对步进电机精确定位的控制装置，包括：两个限位器件，其分别固定在传动系统的始末位置上；定位器件，其设置在所述两个限位器件之间的负载需要定位的位置上，其特征在于，在传动系统的负载上设置有定位挡片(5)，其用于经过所述限位器件和定位器件时触发它们产生相应的电信号；和PLC，其根据接收到的所述电信号控制步进电机进行精确定位；其中，
所述定位挡片(5)具有左挡片(10)和右挡片(11)，在左挡片和右挡片之间开有垂直于传动系统的运动方向上的宽槽(9)，使整个定位挡片呈为凹形；
所述两个限位器件为槽型限位传感器，其中一个为始位置限位传感器(8)，另一个为末位置限位传感器(7)；
所述定位器件为光电开关，所述光电开关为槽型定位光电开关(6)；
所述定位挡片(5)与所述两个槽型限位传感器和槽型定位光电开关(6)正对，保证定位挡片(5)的左挡片和右挡片从所述槽型限位传感器和槽型定位光电开关的各自槽的中间穿过；
当槽型定位光电开关(6)首次检测到所述定位挡片(5)的右挡片(11)时，所述槽型定位光电开关(6)产生减速信号，则PLC控制步进电机进行减速；
当末位置限位传感器(7)检测到所述定位挡片(5)的右挡片(11)时，所述末位置限位传感器(7)产生定位开始信号，则PLC控制步进电机开始进行周期循环单脉冲定位；
当槽型定位光电开关(6)检测到所述定位挡片(5)的左挡片(10)的边沿时，所述槽型定位光电开关(6)产生定位结束信号，则PLC控制步进电机精确停止。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，当始位置限位传感器(8)检测到所述定位挡片(5)的左挡片(10)，则PLC控制步进电机立即停止。
5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述定位器件采用对射或漫反射类型的光电开关。
6.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，在沿传动系统运动的方向上，所述定位挡片(5)的左挡片或右挡片的宽度大于或等于任一槽型限位传感器或槽型定位光电开关的槽长度，且所述定位挡片(5)的宽槽(9)的宽度为所述槽型定位光电开关(6)与末位置限位传感器(7)之间的安装距离、所述槽型限位传感器及槽型定位光电开关之中的最大槽长度和最小有效调节长度为0.5mm的三者之和。
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