CN107849830B - 道路机械 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例所涉及的沥青滚平机(100)具备：摄像装置(62)，获取沥青滚平机(100)的前方的图像；指示器(64)，具有朝向沥青滚平机(100)的前方的显示部；及控制器(30)，控制指示器(64)。控制器(30)根据摄像装置(62)获取的图像判定物体的存在与否，当判定为存在物体时，将表示存在物体的信息显示于指示器(64)。

Description

道路机械

技术领域

本发明涉及一种具备接收自卸车投入的铺设材料的料斗的道路机械。

背景技术

已知有具备作为防止由自卸车投入的沥青混合料从料斗洒落的混合料洒落防止装置的橡胶板的铺设机械(参考专利文献1。)。

该橡胶板以竖立设置状态安装于料斗的前端部两侧方，且以如下方式构成：在自卸车接近或离开时，当与自卸车的后保险杠抵接时倾倒，而后保险杠通过后恢复成原状态。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-162292号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1中，关于在为了将沥青混合料投入到料斗而后退的同时接近铺设机械的自卸车与铺设机械之间存在物体的情况并未提及。因此，当路锥等物体位于自卸车与铺设机械之间时，该物体被夹在自卸车与铺设机械之间而导致损伤。

鉴于上述，希望提供一种防止位于铺设材料搬运车辆与道路机械之间的物体的损伤的道路机械。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的道路机械具备：物体检测传感器，检测道路机械的前方的物体；显示装置，具有朝向所述道路机械的前方的显示部；及控制装置，控制所述显示装置，所述控制装置根据所述物体检测传感器的输出判定物体的存在与否，当判定为存在物体时，将表示存在物体的信息显示于所述显示装置。

发明效果

能够提供一种通过上述机构能够防止位于铺设材料搬运车辆与道路机械之间的物体的损伤的道路机械。

附图说明

图1A是本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的左侧视图。

图1B是本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的顶视图。

图1C是本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的后视图。

图2是表示搭载于沥青滚平机的前方监视系统的结构例的示意图。

图3是前方监视处理的一例的流程图。

图4A是表示沥青滚平机周围的状态的图。

图4B是表示沥青滚平机周围的状态的图。

图4C是表示沥青滚平机周围的状态的图。

图4D是表示沥青滚平机周围的状态的图。

图5是前方监视处理的另一例的流程图。

具体实施方式

图1A～图1C是本发明的实施例所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机100的图。具体而言，图1A为左侧视图，图1B为顶视图，图1C为后视图。

沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及整平装置3构成。

牵引机1为用于使沥青滚平机100行驶的机构。在本实施例中，牵引机1使用行驶用液压马达来旋转前轮及后轮而使沥青滚平机100移动。行驶用液压马达从液压源接受工作油的供给而旋转。

并且，牵引机1中搭载有控制器30、主监视器60、驾驶座61、摄像装置62、声音输出装置63及指示器64等。具体而言，包含主监视器60及驾驶座61的操纵室设置于牵引机1的上面，摄像装置62及声音输出装置63设置于牵引机1上面的前端中央部，指示器64设置于牵引机1的右侧部。指示器64可以设置于牵引机1的左侧部，也可以设置于牵引机1的右侧部及左侧部这两侧部。沥青滚平机100中不会安装如遮挡自卸车的驾驶人员观察指示器64的部件、设备等。

料斗2为用于接收铺设材料的机构。在本实施例中，构成为通过料斗缸2a能够向汽车宽度方向开闭。通常，沥青滚平机100将料斗2设为全开状态而从作为铺设材料搬运车辆的自卸车的货架(料台)接收铺设材料(例如为沥青混合料。)。并且，当从自卸车的货架接收铺设材料时，沥青滚平机100也经由推辊2b一边向前方推动自卸车一边继续行驶(施工)。装入料斗2内的铺设材料使用输送装置及螺杆向整平装置3供料。

整平装置3为用于均匀摊铺铺设材料的机构。在本实施例中，整平装置3为由牵引机1牵引的浮动整平装置，经由调平臂3a与牵引机1连结。

图2是表示搭载于沥青滚平机100的前方监视系统150的结构例的示意图。

前方监视系统150为监视沥青滚平机100的前方的系统。在本实施例中，前方监视系统150主要由控制器30、主监视器60、摄像装置62、声音输出装置63及指示器64构成。

控制器30为控制前方监视系统150的控制装置。在本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成，容纳于牵引机1的框架1a内。包含判定部31及注意唤起部32的控制器30的各种功能要件通过CPU执行存储在内部存储器中的程序来实现。

主监视器60为向沥青滚平机100的驾驶人员显示各种信息的装置。在本实施例中，主监视器60为液晶显示器，能够根据来自控制器30的指令显示各种信息。并且，主监视器60可以包含接收沥青滚平机100的驾驶人员的操作输入的输入装置。

作为检测物体的物体检测传感器的摄像装置62为获取位于沥青滚平机100的前方的空间的图像的装置。在本实施例中，摄像装置62为相机，将已获取的图像对控制器30输出。摄像装置62可以是距离图像相机、红外线相机及立体摄像机等。

声音输出装置63为向沥青滚平机100的周围输出声音的装置。在本实施例中，声音输出装置63为向沥青滚平机100的前方输出声音的扬声器，能够根据来自控制器30的指令输出警报。声音输出装置63也可以输出声音信息。

指示器64为具有朝向沥青滚平机100的前方的显示部的显示装置。在本实施例中，指示器64配置于比容纳有控制器30的框架1a更靠上方的位置。具体而言，指示器64配置于比框架1a的上面更高的位置。并且，指示器64为LED面板，能够根据来自控制器30的指令显示各种信息。例如，向装载有铺设材料的自卸车的驾驶人员显示后退命令，并且能够向该驾驶人员通知自卸车能够后退的情况。

并且，如图1B所示，指示器64可以以如下方式配置：使用时从牵引机1的框架1a的右侧部向外侧突出，且成为比整平装置3的端部3b更靠内侧。整平装置3例如为向侧方最大伸长的状态。并且，如图1B所示，指示器64可以构成为不使用时能够以被限制在沥青滚平机100的汽车宽度内的方式折叠。

判定部31为根据摄像装置62获取的图像(以下，设为“前方空间图像”。)进行各种判定的功能要件。在本实施例中，判定部31将公知的图像处理应用于前方空间图像，并判定在沥青滚平机100的前方的规定空间的范围内是否存在物体。物体例如包含路锥、人(工作人员等)及小型机械(打夯机、振捣器等)。

例如，判定部31根据由作为摄像装置62的立体摄像机或距离图像传感器的输出所导出的物体与沥青滚平机100之间的距离判定在沥青滚平机100的前方的规定空间的范围内是否存在物体。判定部31也可以使用作为物体检测传感器的距离传感器(例如，毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器、红外线传感器等)的输出来判定在沥青滚平机100的前方的规定空间的范围内是否存在物体。在该情况下，可以省略摄像装置62。

当判定为在规定空间内存在物体时，判定部31将表示在规定空间内存在物体的信息显示于主监视器60及指示器64。判定部31可以将该信息仅显示于指示器64。

并且，判定部31将公知的图像处理适用于前方空间图像，并判定自卸车是否存在于规定距离范围内。规定距离范围例如设定为距料斗2的前端成为5～10m的前方水平距离。这是为了在某种程度提前感知自卸车的存在。进而为了将在自卸车与沥青滚平机100之间存在物体的情况向自卸车的驾驶人员通知时，使该驾驶人员从容地进行适当的运行操作。在该情况下，判定部31可以通过物体检测传感器判定物体的存在与否，且通过与该物体检测传感器不同的摄像装置判定自卸车的存在与否。例如，判定部31也可以根据距离传感器的输出判定物体的存在与否，且根据摄像装置62获取的图像判定自卸车的存在与否。并且，判定部31还可以根据物体检测传感器的输出判定物体的存在与否，且判定自卸车的存在与否。

并且，判定部31将公知的图像处理适用于前方空间图像，并判定自卸车是否接近沥青滚平机100。这是为了能够只限于自卸车接近沥青滚平机100时输出警报。在该情况下，判定部31可以通过物体检测传感器判定物体的存在与否，且通过与该物体检测传感器不同的摄像装置判定自卸车是否接近沥青滚平机100。例如，判定部31可以根据距离传感器的输出判定物体的存在与否，且根据摄像装置62获取的图像判定自卸车是否接近沥青滚平机100。并且，判定部31也可以根据物体检测传感器的输出判定物体的存在与否，且判定自卸车是否接近沥青滚平机100。

并且，判定部31可以将公知的图像处理适用于前方空间图像，识别在沥青滚平机100的前方的规定空间的范围内存在的物体的种类。例如，可以判别该物体是否为人(工作人员等)或路锥或小型机械。而且，当判定该物体为人时，判定部31可以将表示在规定空间内存在人的信息显示于指示器64。并且，当判定该物体为路锥时，可以将表示在规定空间内存在路锥的信息显示于指示器64。同样地，当判定该物体为小型机械时，可以将表示在规定空间内存在小型机械的信息显示于指示器64。

注意唤起部32为唤起相关工作人员的注意的功能要件。相关工作人员包含在沥青滚平机100的前方工作的工作人员、自卸车的驾驶人员及沥青滚平机100的驾驶人员等。在本实施例中，当判定部31判定为在沥青滚平机100的前方存在物体且自卸车存在于规定距离范围内时，注意唤起部32从声音输出装置63输出警报。或者，当判定部31判定为在沥青滚平机100的前方存在物体、自卸车存在于规定距离范围内且自卸车接近时，注意唤起部32可以从声音输出装置63输出警报。

接着，参考图3及图4A～图4D对基于前方监视系统150的前方监视处理的一例进行说明。图3是前方监视处理的一例的流程图。控制器30在沥青滚平机100的运转中，以规定的控制周期重复并执行该前方监视处理。并且，图4A～图4D为分别表示沥青滚平机100的周围的状态的侧视图及顶视图，右上图表示指示器64的显示内容。并且，距离DA为自卸车200的存在与否的判定中使用的距离，范围RA为物体的存在与否的判定中使用的空间的范围。并且，图4A的以单点划线表示的范围RM1表示自卸车200的室内后视镜M1中映出的空间的范围，图4A的以双点划线表示的范围RM2表示自卸车200的右后视镜M2中映出的空间的范围。

最初，控制器30的判定部31判定在沥青滚平机100的前方的范围RA内是否存在物体(步骤ST1)。范围RA例如为分别在图4A～图4D中以虚线表示的空间的范围。另外，范围RA可以预先设定，也可以根据沥青滚平机100的行驶速度等以动态设定。在本实施例中，范围RA具有与自卸车200相等的宽度及高度。

当判定为在范围RA内不存在物体时(步骤ST1的“否”)，判定部31不会将表示在范围RA内存在物体的信息显示于指示器64，而结束这次前方监视处理。另外，判定部31也可以将表示在范围RA内不存在物体的信息显示于指示器64。

图4A是表示在范围RA内不存在物体时的状态的图。在图4A中，示出指示器64的显示内容的右上图表示在范围RA内不存在物体。自卸车200的驾驶人员通过观察指示器64的该显示而知晓在自卸车200与沥青滚平机100之间不存在物体。

另一方面，当判定为在范围RA内存在物体时(步骤ST1的“是”)，判定部31将表示在范围RA内存在物体的信息显示于指示器64(步骤ST2)。并且，判定部31将表示在范围RA内存在物体的信息也显示于主监视器60。

图4B是表示在范围RA内存在物体(工作人员)时的状态的图。在图4B中，示出指示器64的显示内容的右上图表示在范围RA内存在物体。自卸车200的驾驶人员通过观察指示器64的该显示而知晓在自卸车200与沥青滚平机100之间存在物体。

然后，判定部31判定在距离DA内是否存在自卸车200(步骤ST3)。距离DA例如为以摄像装置62的设置位置为基准的前方水平距离。另外，距离DA可以预先设定，也可以根据沥青滚平机100的行驶速度等动态设定。

当判定为在距离DA内存在自卸车200时(步骤ST3的“是”)，判定部31对相关工作人员进行注意唤起(步骤ST4)。即，当判定为在范围RA内存在物体且在距离DA内存在自卸车200时，判定部31从声音输出装置63输出警报。

图4C是表示在距离DA内存在自卸车200且在范围RA内存在物体(工作人员)时的状态的图。在图4C中，示出指示器64的显示内容的右上图表示在范围RA内存在物体。自卸车200的驾驶人员通过观察指示器64的该显示而知晓在自卸车200与沥青滚平机100之间存在物体。并且，图4C的斜线阴影线表示声音输出装置63正在输出警报。相关工作人员通过听该警报而知晓接近至距离DA内的自卸车200与沥青滚平机100之间存在物体(工作人员)。

另一方面，当判定为在距离DA内不存在自卸车200时(步骤ST3的“否”)，判定部31不会唤起注意而结束这次前方监视处理。即，即使在范围RA内存在物体的情况下，只要在距离DA内不存在自卸车200时，判定部31就不会从声音输出装置63输出警报。

并且，当判定为在范围RA内不存在物体时(步骤ST1的“否”)，判定部31不会判定在距离DA内是否存在自卸车200。即，即使在距离DA内存在自卸车200的情况下，只要在范围RA内不存在物体时，判定部31就不会从声音输出装置63输出警报。因为不存在自卸车200与物体接触的危险。

图4D是表示在距离DA内存在自卸车200且在范围RA内不存在物体时的状态的图。在图4D中，示出指示器64的显示内容的右上图表示在范围RA内不存在物体的情况。自卸车200的驾驶人员在没有输出警报的状态下通过观察指示器64的该显示而知晓在自卸车200与沥青滚平机100之间不存在物体。

接着，参考图5对基于前方监视系统150的前方监视处理的另一例进行说明。图5是前方监视处理的另一例的流程图。控制器30在沥青滚平机100的运转中，以规定的控制周期重复并执行该前方监视处理。

另外，图5的前方监视处理与图3的前方监视处理不同点在于具有步骤ST3A，而其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，而对不同部分进行详细说明。

在图5的前方监视处理中，当判定为在距离DA内存在自卸车200时(步骤ST3的“是”)，判定部31判定自卸车200是否接近沥青滚平机100(步骤ST3A)。

而且，当判定为自卸车200接近时(步骤ST3A的“是”)，判定部31对相关工作人员进行注意唤起(步骤ST4)。即，当判定为在范围RA内存在物体、在距离DA内存在自卸车200且自卸车200接近时，判定部31使警报从声音输出装置63输出。

另一方面，当判定为自卸车200不接近时(步骤ST3A的“否”)，判定部31不会唤起注意，而结束这次前方监视处理。即，即使在范围RA内存在物体且在距离DA内存在自卸车200的情况下，当自卸车200远离沥青滚平机100时，判定部31不会从声音输出装置63输出警报。因为不存在自卸车200与物体接触的危险。

如此，控制器30根据摄像装置62获取的图像判定在沥青滚平机100的前方是否存在物体。而且，当判定为存在物体时，将表示该情况的信息显示于指示器64。其结果，能够防止尽管自卸车200与沥青滚平机100之间存在物体，沥青滚平机100的驾驶人员也错误地向自卸车200的驾驶人员发出接车(后退)命令。并且，自卸车200的驾驶人员能够通过指示器64中所显示的信息而确认自卸车200的后方不存在物体的情况下，使自卸车200后退，从而能够防止自卸车200与物体的接触。

并且，控制器30根据摄像装置62获取的图像判定在沥青滚平机100的前方是否存在自卸车200。而且，当判定为在规定距离范围内存在自卸车200且在自卸车200与沥青滚平机100之间存在物体(工作人员)时，输出警报。其结果，能够向未察觉到自卸车200接近的工作人员通知自卸车200的接近。并且，能够向未察觉到工作人员的存在的自卸车200的驾驶人员通知工作人员的存在。并且，能够将存在自卸车200与物体接触的危险的情况向沥青滚平机100的驾驶人员通知，从而能够使该驾驶人员采取鸣笛等的措置。

并且，在图5的前方监视处理中，当判定为在规定距离范围内存在自卸车200、在自卸车200与沥青滚平机100之间存在物体(工作人员)且自卸车200后退时，控制器30输出警报。其结果，能够防止已结束铺设材料的投入的自卸车200远离沥青滚平机100时输出警报。

以上，对本发明的优选实施例进行了说明，但本发明并不限制于上述实施例，在不脱离本发明的范围内，能够对上述实施例附加各种变形及替换。

并且，本申请主张基于2015年7月15日于日本申请的日本专利申请2015-141279号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

1-牵引机，1a-框架，2-料斗，2a-料斗缸，2b-推辊，3-整平装置，3a-调平臂，3b-端部，30-控制器，31-判定部，32-注意唤起部，60-主监视器，61-驾驶座，62-摄像装置，63-声音输出装置，64-指示器，100-沥青滚平机，150-前方监视系统，200-自卸车。

Claims (9)

1.一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置在所述牵引机的前侧；

输送机，将所述料斗内的铺设材料向所述牵引机的后侧输送；

螺杆，将通过所述输送机输送而撒在路面上的铺设材料沿车宽方向摊开；

整平机，将通过所述螺杆摊开的铺设材料在所述螺杆的后侧均匀摊铺；

物体检测传感器，检测所述料斗的前方的物体；

显示装置，具有朝向所述牵引机的前方的显示部；及

控制装置，控制所述显示装置，

所述控制装置根据所述物体检测传感器的输出判定所述物体的存在与否及至少包括自卸车的多个所述物体的种类，当判定为存在所述物体时，基于所述判定结果将表示存在所述物体的信息显示于所述显示装置。

2.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其具备：

摄像装置；及

声音输出装置，

所述控制装置根据所述摄像装置获取的图像判定铺设材料搬运车辆的存在与否，当判定为存在物体且判定为存在铺设材料搬运车辆时，使得从所述声音输出装置输出声音。

3.根据权利要求2所述的沥青滚平机，其中，

当从所述沥青滚平机至规定距离范围内存在铺设材料搬运车辆时，所述控制装置判定为存在该铺设材料搬运车辆。

4.根据权利要求2所述的沥青滚平机，其中，

当所述铺设材料搬运车辆接近所述沥青滚平机时，所述控制装置使得从所述声音输出装置输出声音。

5.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述物体检测传感器为摄像装置，

所述沥青滚平机具备声音输出装置，

所述控制装置根据所述摄像装置获取的图像判定铺设材料搬运车辆的存在与否，当判定为存在物体且判定为存在铺设材料搬运车辆时，使得从所述声音输出装置输出声音。

6.根据权利要求5所述的沥青滚平机，其中，

当从所述沥青滚平机至规定距离范围内存在铺设材料搬运车辆时，所述控制装置判定为存在该铺设材料搬运车辆。

7.根据权利要求5所述的沥青滚平机，其中，

当所述铺设材料搬运车辆接近所述沥青滚平机时，所述控制装置从所述声音输出装置输出声音。

8.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述显示装置配置于比所述沥青滚平机的牵引机的框架更靠上方的位置。

9.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述显示装置从所述沥青滚平机的牵引机的框架的侧部向外侧突出，且配置于比整平装置的端部更靠内侧。

Images