WO2017010541A1 - 道路機械 - Google Patents

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WO2017010541A1
WO2017010541A1 PCT/JP2016/070804 JP2016070804W WO2017010541A1 WO 2017010541 A1 WO2017010541 A1 WO 2017010541A1 JP 2016070804 W JP2016070804 W JP 2016070804W WO 2017010541 A1 WO2017010541 A1 WO 2017010541A1
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road machine
dump truck
asphalt finisher
pavement material
exists
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French (fr)
Inventor
寿保 美濃
Original Assignee
住友建機株式会社
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ

Definitions

  • the present invention relates to a road machine including a hopper that receives a pavement material that is loaded by a dump truck.
  • Patent Document 1 There is known a paving machine equipped with a rubber plate as a composite material spill prevention device that prevents asphalt composite material supplied from a dump truck from spilling from a hopper.
  • This rubber plate is mounted upright on both sides of the front end of the hopper, tilts when it comes into contact with the rear bumper of the dump truck when the dump truck approaches or leaves, and returns to its original state after passing the rear bumper. Configured to do.
  • Patent Document 1 does not mention a case in which an object exists between a dump truck and a paving machine that approaches the paving machine while moving backward in order to put the asphalt mixture into the hopper. For this reason, when an object such as a load cone is between the dump truck and the paving machine, the object may be sandwiched between the dump truck and the paving machine and be damaged.
  • a road machine includes an object detection sensor for detecting an object ahead of the road machine, a display device having a display unit facing the front of the road machine, a control device for controlling the display device, The control device determines whether or not the object exists based on the output of the object detection sensor, and displays the information indicating the presence of the object on the display device when it is determined that the object exists.
  • the above-described means provides a road machine that can prevent damage to an object between the pavement material transporting vehicle and the road machine.
  • FIG. 1A to 1C are views of an asphalt finisher 100 that is an example of a road machine according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 1A is a left side view, FIG. 1B is a top view, and FIG. 1C is a rear view.
  • the asphalt finisher 100 mainly includes a tractor 1, a hopper 2, and a screed device 3.
  • the tractor 1 is a mechanism for running the asphalt finisher 100.
  • the tractor 1 moves the asphalt finisher 100 by rotating the front wheels and the rear wheels using a traveling hydraulic motor.
  • the traveling hydraulic motor rotates upon receiving hydraulic oil from a hydraulic source.
  • the tractor 1 is equipped with a controller 30, a main monitor 60, a driver's seat 61, an imaging device 62, an audio output device 63, an indicator 64, and the like.
  • the cab including the main monitor 60 and the driver's seat 61 is installed on the upper surface of the tractor 1
  • the imaging device 62 and the audio output device 63 are installed at the front center of the upper surface of the tractor 1
  • the indicator 64 is connected to the tractor 1. It is installed on the right side.
  • the indicator 64 may be installed on the left side of the tractor 1, or may be installed on both the right side and the left side of the tractor 1. No member, equipment, or the like that prevents the dump truck driver from seeing the indicator 64 is attached to the asphalt finisher 100.
  • the hopper 2 is a mechanism for receiving pavement material.
  • the hopper cylinder 2a is configured to be opened and closed in the vehicle width direction.
  • the asphalt finisher 100 normally receives the pavement material (for example, asphalt mixture) from the loading platform of the dump truck as the pavement material transport vehicle with the hopper 2 fully opened. Further, also when the pavement material is received from the loading platform of the dump truck, the asphalt finisher 100 continues running (construction) while pushing the dump truck forward via the push roller 2b.
  • the paving material received in the hopper 2 is fed to the screed device 3 using a conveyor and a screw.
  • the screed device 3 is a mechanism for spreading and leveling paving material.
  • the screed device 3 is a floating screed device pulled by the tractor 1 and is connected to the tractor 1 via the leveling arm 3a.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration example of the forward monitoring system 150 mounted on the asphalt finisher 100. As shown in FIG.
  • the front monitoring system 150 is a system that monitors the front of the asphalt finisher 100.
  • the front monitoring system 150 mainly includes a controller 30, a main monitor 60, an imaging device 62, an audio output device 63, and an indicator 64.
  • the controller 30 is a control device that controls the forward monitoring system 150.
  • the controller 30 is composed of an arithmetic processing unit including a CPU and an internal memory, and is stored in the frame 1 a of the tractor 1.
  • Various functional elements of the controller 30 including the determination unit 31 and the alerting unit 32 are realized by the CPU executing a program stored in the internal memory.
  • the main monitor 60 is a device that displays various information to the driver of the asphalt finisher 100.
  • the main monitor 60 is a liquid crystal display, and can display various information according to instructions from the controller 30.
  • the main monitor 60 may include an input device that receives an operation input from the driver of the asphalt finisher 100.
  • the imaging device 62 as an object detection sensor that detects an object is a device that acquires an image of a space in front of the asphalt finisher 100.
  • the imaging device 62 is a camera and outputs the acquired image to the controller 30.
  • the imaging device 62 may be a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
  • the sound output device 63 is a device that outputs sound toward the periphery of the asphalt finisher 100.
  • the sound output device 63 is a speaker that outputs sound toward the front of the asphalt finisher 100, and can output an alarm according to a command from the controller 30.
  • the voice output device 63 may output a voice message.
  • the indicator 64 is a display device having a display unit facing the front of the asphalt finisher 100.
  • the indicator 64 is disposed above the frame 1a in which the controller 30 is stored.
  • the indicator 64 is disposed at a position higher than the upper surface of the frame 1a.
  • the indicator 64 is an LED panel and can display various types of information according to instructions from the controller 30. For example, a reverse instruction can be displayed to the driver of the dump truck loaded with paving material, and the driver can be informed that the dump truck can be moved backward.
  • the indicator 64 may be arranged so as to protrude outward from the right side of the frame 1a of the tractor 1 and to be inside the end 3b of the screed device 3 as shown in FIG. 1B.
  • the screed device 3 is in a state where it is extended most to the side.
  • the indicator 64 may be configured to be foldable so as to fit within the vehicle width of the asphalt finisher 100 when not in use.
  • the determination unit 31 is a functional element that performs various determinations based on an image acquired by the imaging device 62 (hereinafter referred to as a “front space image”).
  • the determination unit 31 applies known image processing to the front space image to determine whether or not an object exists within a predetermined space range in front of the asphalt finisher 100.
  • the object includes, for example, a road cone, a person (such as an operator), and a small machine (such as a ramper and a tamper).
  • the determination unit 31 determines whether an object exists within a predetermined spatial range in front of the asphalt finisher 100 based on the distance between the object derived from the output of a stereo camera or the distance image sensor as the imaging device 62 and the asphalt finisher 100. Determine whether or not.
  • the determination unit 31 uses the output of a distance sensor (for example, a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, etc.) as an object detection sensor, and an object exists in a predetermined spatial range in front of the asphalt finisher 100. It may be determined whether or not. In this case, the imaging device 62 may be omitted.
  • the determination unit 31 determines that an object is present in the predetermined space
  • the determination unit 31 causes the main monitor 60 and the indicator 64 to display information indicating that the object is present in the predetermined space.
  • the determination unit 31 may display the information only on the indicator 64.
  • the determination unit 31 applies known image processing to the front space image, and determines whether or not the dump truck is within a predetermined distance range.
  • the predetermined distance range is set to be a front horizontal distance of 5 to 10 m from the tip of the hopper 2, for example. This is to detect the presence of the dump truck in advance to some extent. As a result, when the driver of the dump truck is informed that an object exists between the dump truck and the asphalt finisher 100, the driver can perform an appropriate driving operation with a margin.
  • the determination unit 31 may determine the presence / absence of an object using an object detection sensor, and may determine the presence / absence of a dump truck using an imaging device different from the object detection sensor.
  • the determination unit 31 may determine the presence / absence of an object based on the output of the distance sensor, and may determine the presence / absence of a dump truck based on an image acquired by the imaging device 62. Moreover, the determination part 31 may determine the presence or absence of an object based on the output of an object detection sensor, and may determine the presence or absence of a dump truck.
  • the determination unit 31 applies known image processing to the front space image, and determines whether or not the dump truck is approaching the asphalt finisher 100. This is because the alarm can be output only when the dump truck is approaching the asphalt finisher 100.
  • the determination unit 31 may determine the presence or absence of an object using an object detection sensor, and may determine whether or not the dump truck is approaching the asphalt finisher 100 using an imaging device different from the object detection sensor. For example, the determination unit 31 may determine whether an object exists based on the output of the distance sensor, and may determine whether the dump truck is approaching the asphalt finisher 100 based on the image acquired by the imaging device 62. . The determination unit 31 may determine whether an object exists based on the output of the object detection sensor, and may determine whether the dump truck is approaching the asphalt finisher 100.
  • the determination unit 31 may apply a known image process to the front space image to identify the type of the object existing in the predetermined space range in front of the asphalt finisher 100. For example, it may be determined whether the object is a person (such as an operator), a load cone, or a small machine. And the determination part 31 may display on the indicator 64 the information showing that a person exists in a predetermined space, when it determines with the object being a person. Further, when it is determined that the object is a road cone, information indicating that the load cone exists in the predetermined space may be displayed on the indicator 64. Similarly, when it is determined that the object is a small machine, information indicating that the small machine exists in the predetermined space may be displayed on the indicator 64.
  • the alerting unit 32 is a functional element that alerts the work personnel.
  • the working personnel includes a worker who works in front of the asphalt finisher 100, a dump truck driver, a driver of the asphalt finisher 100, and the like.
  • the alerting unit 32 outputs an alarm from the audio output device 63 when the determination unit 31 determines that an object is present in front of the asphalt finisher 100 and the dump truck is within a predetermined distance range.
  • the alerting unit 32 is when the determination unit 31 determines that an object is present in front of the asphalt finisher 100, the dump truck is within a predetermined distance range, and the dump truck is approaching.
  • An alarm may be output from the audio output device 63.
  • FIG. 3 is a flowchart of an example of the forward monitoring process. While the asphalt finisher 100 is in operation, the controller 30 repeatedly executes this forward monitoring process at a predetermined control cycle.
  • 4A to 4D are a side view and a top view showing the state of the periphery of the asphalt finisher 100, respectively, and the upper right figure shows the display content of the indicator 64.
  • FIG. The distance DA is a distance used for determining whether or not the dump truck 200 exists
  • the range RA is a spatial range used for determining whether or not an object exists.
  • FIG. 4A indicates a spatial range reflected in the room mirror M1 of the dump truck 200, and a range RM2 indicated by a two-dot chain line in FIG. 4A is reflected in the right side mirror M2 of the dump truck 200. Indicates the spatial range.
  • the determination unit 31 of the controller 30 determines whether an object exists in the range RA in front of the asphalt finisher 100 (step ST1).
  • the range RA is, for example, a spatial range represented by a broken line in each of FIGS. 4A to 4D.
  • the range RA may be set in advance or may be set dynamically according to the traveling speed of the asphalt finisher 100 or the like.
  • the range RA has the same width and height as the dump truck 200.
  • the determination unit 31 When it is determined that there is no object in the range RA (NO in step ST1), the determination unit 31 does not display information indicating that an object exists in the range RA on the indicator 64, and this forward monitoring process End. Note that the determination unit 31 may cause the indicator 64 to display information indicating that no object exists within the range RA.
  • FIG. 4A is a diagram showing a state when no object exists in the range RA.
  • the upper right diagram showing the display content of the indicator 64 indicates that no object exists in the range RA.
  • the driver of the dump truck 200 can recognize that there is no object between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 by looking at this display of the indicator 64.
  • the determination unit 31 displays information indicating that the object exists in the range RA on the indicator 64 (step ST2).
  • the determination unit 31 also displays information indicating that an object exists in the range RA on the main monitor 60.
  • FIG. 4B is a diagram showing a state when an object (worker) exists in the range RA.
  • the upper right diagram showing the display content of the indicator 64 represents that an object exists in the range RA.
  • the driver of the dump truck 200 can see that there is an object between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 by looking at this display of the indicator 64.
  • the determination unit 31 determines whether or not the dump truck 200 exists within the distance DA (step ST3).
  • the distance DA is a front horizontal distance based on the installation position of the imaging device 62, for example.
  • the distance DA may be set in advance or may be dynamically set according to the traveling speed of the asphalt finisher 100 or the like.
  • the determination unit 31 alerts the person concerned in the work (step ST4). That is, when it is determined that an object is present in the range RA and the dump truck 200 is present within the distance DA, the determination unit 31 causes the sound output device 63 to output an alarm.
  • FIG. 4C is a diagram illustrating a state when the dump truck 200 exists within the distance DA and the object (worker) exists within the range RA.
  • the upper right diagram showing the display content of the indicator 64 represents that an object is present in the range RA.
  • the driver of the dump truck 200 can see that there is an object between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 by looking at this display of the indicator 64.
  • 4C indicates that the audio output device 63 outputs an alarm. Persons involved in the work can understand that there is an object (worker) between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 approaching within the distance DA by hearing this warning.
  • the determination unit 31 ends the current forward monitoring process without calling attention. That is, even when an object exists in the range RA, the determination unit 31 does not output an alarm from the audio output device 63 when the dump truck 200 does not exist within the distance DA.
  • the determination unit 31 does not determine whether the dump truck 200 exists within the distance DA. That is, even when the dump truck 200 exists within the distance DA, the determination unit 31 does not output an alarm from the audio output device 63 when no object exists within the range RA. This is because the dump truck 200 is not likely to come into contact with an object.
  • FIG. 4D is a diagram illustrating a state where the dump truck 200 exists within the distance DA and the object does not exist within the range RA.
  • the upper right diagram showing the display content of the indicator 64 represents that no object exists in the range RA.
  • the driver of the dump truck 200 can recognize that there is no object between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 by looking at this display of the indicator 64 in a state where no alarm is output.
  • FIG. 5 is a flowchart of another example of the forward monitoring process. While the asphalt finisher 100 is in operation, the controller 30 repeatedly executes this forward monitoring process at a predetermined control cycle.
  • the forward monitoring process in FIG. 5 is different from the forward monitoring process in FIG. 3 in having step ST3A, but is common in other points. Therefore, description of common parts is omitted, and different parts are described in detail.
  • the determination unit 31 determines whether the dump truck 200 is approaching the asphalt finisher 100 (step) ST3A).
  • step ST4A the determination part 31 alerts an operation
  • the determination unit 31 ends the current forward monitoring process without calling attention. That is, even when an object is present in the range RA and the dump truck 200 is present within the distance DA, the determination unit 31 determines that the sound output device 63 is in the case where the dump truck 200 is away from the asphalt finisher 100. Does not output an alarm. This is because the dump truck 200 is not likely to come into contact with an object.
  • the controller 30 determines whether or not an object exists in front of the asphalt finisher 100 based on the image acquired by the imaging device 62. And when it determines with an object existing, the information showing that is displayed on the indicator 64.
  • FIG. As a result, even though there is an object between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100, the driver of the asphalt finisher 100 erroneously gives the driver of the dump truck 200 an approach (retreat) instruction. Can be prevented. Further, the driver of the dump truck 200 can retreat the dump truck 200 after confirming that there is no object behind the dump truck 200 based on the information displayed on the indicator 64. Contact can be prevented.
  • the controller 30 determines whether or not the dump truck 200 exists in front of the asphalt finisher 100 based on the image acquired by the imaging device 62.
  • an alarm is output.
  • an operator who is not aware of the approach of the dump truck 200 can be notified of the approach of the dump truck 200.
  • the driver of the asphalt finisher 100 can be notified that the dump truck 200 and the object may come into contact with each other, and the driver can take measures such as sounding a horn.
  • the controller 30 includes the dump truck 200 within a predetermined distance range, an object (operator) between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100, and the dump truck 200. If it is determined that the truck 200 is moving backward, an alarm is output. As a result, it is possible to prevent an alarm from being output when the dump truck 200 that has finished the pavement input moves away from the asphalt finisher 100.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャ（１００）は、アスファルトフィニッシャ（１００）の前方の画像を取得する撮像装置（６２）と、アスファルトフィニッシャ（１００）の前方を向く表示部を有するインジケータ（６４）と、インジケータ（６４）を制御するコントローラ（３０）と、を備える。コントローラ（３０）は、撮像装置（６２）が取得した画像に基づいて物体の存否を判定し、物体が存在すると判定した場合、物体が存在することを表す情報をインジケータ（６４）に表示させる。

Description

道路機械
　本発明は、ダンプトラックが投入する舗装材を受け入れるホッパを備える道路機械に関する。
　ダンプトラックから投入されたアスファルト合材がホッパからこぼれ落ちるのを防止する合材こぼれ防止装置としてのゴムプレートを備えた舗装機械が知られている（特許文献１参照。）。
　このゴムプレートは、ホッパの前端部両側方に立設状態で取り付けられ、ダンプトラックの接近又は離脱の際にダンプトラックのリヤバンパと当接したときに傾倒し、リヤバンパの通過後に元の状態に復帰するように構成される。
特開２００７－１６２２９２号公報
　しかしながら、特許文献１は、アスファルト合材をホッパに投入するために後進しながら舗装機械に接近するダンプトラックと舗装機械との間に物体が存在する場合については言及していない。そのため、ロードコーン等の物体がダンプトラックと舗装機械との間にある場合、その物体がダンプトラックと舗装機械との間に挟まれて損傷してしまうおそれがある。
　上述に鑑み、舗装材運搬車両と道路機械との間にある物体の損傷を防止する道路機械の提供が望まれる。
　本発明の実施例に係る道路機械は、道路機械の前方の物体を検出する物体検知センサと、前記道路機械の前方を向く表示部を有する表示装置と、前記表示装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、物体が存在すると判定した場合、物体が存在することを表す情報を前記表示装置に表示させる。
　上述の手段により、舗装材運搬車両と道路機械との間にある物体の損傷を防止できる道路機械が提供される。
本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの左側面図である。 本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの上面図である。 本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの背面図である。 アスファルトフィニッシャに搭載される前方監視システムの構成例を示す概略図である。 前方監視処理の一例のフローチャートである。 アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。 アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。 アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。 アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。 前方監視処理の別の一例のフローチャートである。
　図１Ａ～図１Ｃは、本発明の実施例に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の図である。具体的には、図１Ａは左側面図であり、図１Ｂは上面図であり、図１Ｃは背面図である。
　アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード装置３で構成される。
　トラクタ１はアスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施例では、トラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪及び後輪を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。走行用油圧モータは、油圧源から作動油の供給を受けて回転する。
　また、トラクタ１にはコントローラ３０、メインモニタ６０、運転席６１、撮像装置６２、音声出力装置６３、インジケータ６４等が搭載される。具体的には、メインモニタ６０及び運転席６１を含むキャブがトラクタ１の上面に設置され、撮像装置６２及び音声出力装置６３がトラクタ１の上面の前端中央部に設置され、インジケータ６４がトラクタ１の右側部に設置される。インジケータ６４はトラクタ１の左側部に設置されてもよく、トラクタ１の右側部及び左側部の双方に設置されてもよい。ダンプトラックの運転者がインジケータ６４を見るのを遮るような部材、機器等がアスファルトフィニッシャ１００に取り付けられることはない。
　ホッパ２は舗装材を受け入れるための機構である。本実施例では、ホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能に構成される。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にして舗装材運搬車両としてのダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト合材である。）を受け入れる。また、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、アスファルトフィニッシャ１００はプッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行（施工）を継続する。ホッパ２内に受け入れられた舗装材はコンベア及びスクリュを用いてスクリード装置３に給送される。
　スクリード装置３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施例では、スクリード装置３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリード装置であり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。
　図２は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される前方監視システム１５０の構成例を示す概略図である。
　前方監視システム１５０はアスファルトフィニッシャ１００の前方を監視するシステムである。本実施例では、前方監視システム１５０は、主に、コントローラ３０、メインモニタ６０、撮像装置６２、音声出力装置６３、及びインジケータ６４で構成される。
　コントローラ３０は、前方監視システム１５０を制御する制御装置である。本実施例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、トラクタ１のフレーム１ａ内に格納されている。判定部３１及び注意喚起部３２を含むコントローラ３０の各種機能要素は内部メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
　メインモニタ６０はアスファルトフィニッシャ１００の運転者に各種情報を表示する装置である。本実施例ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。また、メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の運転者の操作入力を受ける入力装置を含んでいてもよい。
　物体を検出する物体検知センサとしての撮像装置６２はアスファルトフィニッシャ１００の前方にある空間の画像を取得する装置である。本実施例では撮像装置６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ３０に対して出力する。撮像装置６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、ステレオカメラ等であってもよい。
　音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の周囲に向けて音声を出力する装置である。本実施例では音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の前方に向けて音声を出力するスピーカであり、コントローラ３０からの指令に応じて警報を出力可能である。音声出力装置６３は音声メッセージを出力してもよい。
　インジケータ６４はアスファルトフィニッシャ１００の前方を向く表示部を有する表示装置である。本実施例では、インジケータ６４は、コントローラ３０が格納されているフレーム１ａよりも上に配置されている。具体的には、インジケータ６４は、フレーム１ａの上面よりも高い位置に配置されている。また、インジケータ６４はＬＥＤパネルであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。例えば、舗装材を積載したダンプトラックの運転者に後退指示を表示し、ダンプトラックの後退が可能であることをその運転者に知らせることができる。
　また、インジケータ６４は、図１Ｂに示すように、使用時にトラクタ１のフレーム１ａの右側部から外側に張り出し、且つ、スクリード装置３の端部３ｂよりも内側となるように配置されてもよい。スクリード装置３は、例えば、側方に最も伸張させた状態である。また、インジケータ６４は、図１Ｂに示すように、非使用時にアスファルトフィニッシャ１００の車幅内に収まるように折り畳み可能に構成されてもよい。
　判定部３１は、撮像装置６２が取得した画像（以下、「前方空間画像」とする。）に基づいて各種判定を行う機能要素である。本実施例では、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、アスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に物体が存在するか否かを判定する。物体は、例えば、ロードコーン、人（作業者等）、及び小型機械（ランマ、タンパ等）を含む。
　例えば、判定部３１は、撮像装置６２としてのステレオカメラ又は距離画像センサの出力から導き出される物体とアスファルトフィニッシャ１００との距離に基づいてアスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に物体が存在するか否かを判定する。判定部３１は、物体検知センサとしての距離センサ（例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波センサ、赤外線センサ等）の出力を用いてアスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に物体が存在するか否かを判定してもよい。この場合、撮像装置６２は省略されてもよい。
　判定部３１は、所定空間内に物体が存在すると判定した場合、所定空間内に物体が存在することを表す情報をメインモニタ６０及びインジケータ６４に表示させる。判定部３１はその情報をインジケータ６４のみに表示させてもよい。
　また、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、ダンプトラックが所定距離範囲内に存在するか否かを判定する。所定距離範囲は、例えば、ホッパ２の先端から５～１０ｍの前方水平距離となるように設定される。ある程度前もってダンプトラックの存在を検知するためである。ひいては、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在することをダンプトラックの運転者に知らせたときにその運転者が余裕を持って適切な運転操作を行えるようにするためである。この場合、判定部３１は、物体検知センサで物体の存否を判定し、その物体検知センサとは別の撮像装置でダンプトラックの存否を判定してもよい。例えば、判定部３１は、距離センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、撮像装置６２が取得した画像に基づいてダンプトラックの存否を判定してもよい。また、判定部３１は、物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、且つ、ダンプトラックの存否を判定してもよい。
　また、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定する。ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近している場合に限って警報を出力できるようにするためである。この場合、判定部３１は、物体検知センサで物体の存否を判定し、その物体検知センサとは別の撮像装置でダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定してもよい。例えば、判定部３１は、距離センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、撮像装置６２が取得した画像に基づいてダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定してもよい。また、判定部３１は、物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、且つ、ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定してもよい。
　また、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、アスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に存在する物体の種類を識別してもよい。例えば、その物体が人（作業者等）であるかロードコーンであるか小型機械であるかを判別してもよい。そして、判定部３１は、その物体が人であると判定した場合に所定空間内に人が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。また、その物体がロードコーンであると判定した場合に所定空間内にロードコーンが存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。同様に、その物体が小型機械であると判定した場合に所定空間内に小型機械が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。
　注意喚起部３２は、作業関係者の注意を喚起する機能要素である。作業関係者は、アスファルトフィニッシャ１００の前方で作業する作業者、ダンプトラックの運転者、アスファルトフィニッシャ１００の運転者等を含む。本実施例では、注意喚起部３２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に物体が存在し、且つ、ダンプトラックが所定距離範囲内に存在すると判定部３１が判定した場合に音声出力装置６３から警報を出力させる。或いは、注意喚起部３２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に物体が存在し、且つ、ダンプトラックが所定距離範囲内に存在し、且つ、ダンプトラックが接近していると判定部３１が判定した場合に音声出力装置６３から警報を出力させてもよい。
　次に、図３及び図４Ａ～図４Ｄを参照し、前方監視システム１５０による前方監視処理の一例について説明する。図３は前方監視処理の一例のフローチャートである。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の稼働中、所定の制御周期で繰り返しこの前方監視処理を実行する。また、図４Ａ～図４Ｄはそれぞれ、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の状態を示す側面図及び上面図であり、右上の図はインジケータ６４の表示内容を示す。また、距離ＤＡはダンプトラック２００の存否の判定に用いる距離であり、範囲ＲＡは物体の存否の判定に用いる空間的範囲である。また、図４Ａの一点鎖線で示す範囲ＲＭ１は、ダンプトラック２００のルームミラーＭ１に映る空間的範囲を示し、図４Ａの二点鎖線で示す範囲ＲＭ２は、ダンプトラック２００の右サイドミラーＭ２に映る空間的範囲を示す。
　最初に、コントローラ３０の判定部３１は、アスファルトフィニッシャ１００の前方の範囲ＲＡ内に物体が存在するかを判定する（ステップＳＴ１）。範囲ＲＡは、例えば、図４Ａ～図４Ｄのそれぞれにおいて破線で表される空間的範囲である。なお、範囲ＲＡは、予め設定されていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度等に応じて動的に設定されてもよい。本実施例では、範囲ＲＡは、ダンプトラック２００と同等の幅及び高さを有する。
　範囲ＲＡ内に物体が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させることなく、今回の前方監視処理を終了させる。なお、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在しないことを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。
　図４Ａは範囲ＲＡ内に物体が存在しないときの状態を示す図である。図４Ａにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在しないことを表す。ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在しないことが分かる。
　一方、範囲ＲＡ内に物体が存在すると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させる（ステップＳＴ２）。また、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す情報をメインモニタ６０にも表示させる。
　図４Ｂは範囲ＲＡ内に物体（作業者）が存在するときの状態を示す図である。図４Ｂにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す。ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在することが分かる。
　その後、判定部３１は、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在するかを判定する（ステップＳＴ３）。距離ＤＡは、例えば、撮像装置６２の設置位置を基準とした前方水平距離である。なお、距離ＤＡは、予め設定されていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度等に応じて動的に設定されてもよい。
　距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在すると判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、判定部３１は、作業関係者に対して注意喚起を行う（ステップＳＴ４）。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在し且つ距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在すると判定した場合、判定部３１は、音声出力装置６３から警報を出力させる。
　図４Ｃは、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在し、且つ、範囲ＲＡ内に物体（作業者）が存在するときの状態を示す図である。図４Ｃにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す。ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在することが分かる。また、図４Ｃの斜線ハッチングは、音声出力装置６３が警報を出力していることを表す。作業関係者はこの警報を聞くことで距離ＤＡ内まで接近したダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体（作業者）が存在することが分かる。
　一方、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、判定部３１は、注意を喚起することなく、今回の前方監視処理を終了させる。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在する場合であっても距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在しない場合には判定部３１は音声出力装置６３から警報を出力させない。
　また、範囲ＲＡ内に物体が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、判定部３１は、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在するかを判定しない。すなわち、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在する場合であっても範囲ＲＡ内に物体が存在しない場合には判定部３１は音声出力装置６３から警報を出力させない。ダンプトラック２００が物体に接触するおそれがないためである。
　図４Ｄは、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在し、且つ、範囲ＲＡ内に物体が存在しないときの状態を示す図である。図４Ｄにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在しないことを表す。ダンプトラック２００の運転者は、警報が出力されていない状態でインジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在しないことが分かる。
　次に、図５を参照し、前方監視システム１５０による前方監視処理の別の一例について説明する。図５は前方監視処理の別の一例のフローチャートである。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の稼働中、所定の制御周期で繰り返しこの前方監視処理を実行する。
　なお、図５の前方監視処理は、ステップＳＴ３Ａを有する点で図３の前方監視処理と相違するがその他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
　図５の前方監視処理では、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在すると判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、判定部３１は、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００に接近しているかを判定する（ステップＳＴ３Ａ）。
　そして、ダンプトラック２００が接近していると判定した場合（ステップＳＴ３ＡのＹＥＳ）、判定部３１は、作業関係者に対して注意喚起を行う（ステップＳＴ４）。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在し、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在し、且つダンプトラック２００が接近していると判定した場合、判定部３１は、音声出力装置６３から警報を出力させる。
　一方、ダンプトラック２００が接近していないと判定した場合（ステップＳＴ３ＡのＮＯ）、判定部３１は、注意を喚起することなく、今回の前方監視処理を終了させる。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在し、且つ、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在する場合であってもダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００から遠ざかっている場合には判定部３１は音声出力装置６３から警報を出力させない。ダンプトラック２００が物体に接触するおそれがないためである。
　このように、コントローラ３０は、撮像装置６２が取得した画像に基づいてアスファルトフィニッシャ１００の前方に物体が存在するか否かを判定する。そして、物体が存在すると判定した場合にその旨を表す情報をインジケータ６４に表示させる。その結果、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在するにもかかわらず、アスファルトフィニッシャ１００の運転者がダンプトラック２００の運転者に誤って接車（後退）指示を与えてしまうのを防止できる。また、ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４に表示された情報でダンプトラック２００の後方に物体が存在しないことを確認した上でダンプトラック２００を後退させることができ、ダンプトラック２００と物体の接触を防止できる。
　また、コントローラ３０は、撮像装置６２が取得した画像に基づいてアスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００が存在するか否かを判定する。そして、所定距離範囲内にダンプトラック２００が存在し、且つ、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体（作業者）が存在すると判定した場合に警報を出力させる。その結果、ダンプトラック２００の接近に気付いていない作業者にダンプトラック２００の接近を知らせることができる。また、作業者の存在に気付いていないダンプトラック２００の運転者に作業者の存在を知らせることができる。また、ダンプトラック２００と物体とが接触するおそれがあることをアスファルトフィニッシャ１００の運転者に知らせることができ、ホーンを鳴らす等の措置をその運転者にとらせることができる。
　また、図５の前方監視処理では、コントローラ３０は、所定距離範囲内にダンプトラック２００が存在し、且つ、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体（作業者）が存在し、且つ、ダンプトラック２００が後退していると判定した場合に警報を出力させる。その結果、舗装材の投入を終えたダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００から遠ざかる際に警報が出力されてしまうのを防止できる。
　以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
　また、本願は、２０１５年７月１５日に出願した日本国特許出願２０１５－１４１２７９号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１・・・トラクタ　１ａ・・・フレーム　２・・・ホッパ　２ａ・・・ホッパシリンダ　２ｂ・・・プッシュローラ　３・・・スクリード装置　３ａ・・・レベリングアーム　３ｂ・・・端部　３０・・・コントローラ　３１・・・判定部　３２・・・注意喚起部　６０・・・メインモニタ　６１・・・運転席　６２・・・撮像装置　６３・・・音声出力装置　６４・・・インジケータ　１００・・・アスファルトフィニッシャ　１５０・・・前方監視システム　２００・・・ダンプトラック

Claims (9)

  1. 　道路機械の前方の物体を検出する物体検知センサと、
    　前記道路機械の前方を向く表示部を有する表示装置と、
    　前記表示装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、物体が存在すると判定した場合、物体が存在することを表す情報を前記表示装置に表示させる、
    　道路機械。
  2. 　撮像装置と、
    　音声出力装置を備え、
    　前記制御装置は、前記撮像装置が取得した画像に基づいて舗装材運搬車両の存否を判定し、物体が存在すると判定し、且つ、舗装材運搬車両が存在すると判定した場合、前記音声出力装置から音声を出力させる、
    　請求項１に記載の道路機械。
  3. 　前記制御装置は、前記道路機械から所定距離範囲内に舗装材運搬車両が存在する場合に該舗装材運搬車両が存在すると判定する、
    　請求項２に記載の道路機械。
  4. 　前記制御装置は、前記舗装材運搬車両が前記道路機械に接近している場合に前記音声出力装置から音声を出力させる、
    　請求項２に記載の道路機械。
  5. 　前記物体検知センサは撮像装置であって、
    　音声出力装置を備え、
    　前記制御装置は、前記撮像装置が取得した画像に基づいて舗装材運搬車両の存否を判定し、物体が存在すると判定し、且つ、舗装材運搬車両が存在すると判定した場合、前記音声出力装置から音声を出力させる、
    　請求項１に記載の道路機械。
  6. 　前記制御装置は、前記道路機械から所定距離範囲内に舗装材運搬車両が存在する場合に該舗装材運搬車両が存在すると判定する、
    　請求項５に記載の道路機械。
  7. 　前記制御装置は、前記舗装材運搬車両が前記道路機械に接近している場合に前記音声出力装置から音声を出力させる、
    　請求項５に記載の道路機械。
  8. 　前記表示装置は、前記道路機械のトラクタのフレームよりも上に配置される、
    　請求項１に記載の道路機械。
  9. 　前記表示装置は、前記道路機械のトラクタのフレームの側部から外側に張り出し、且つ、スクリード装置の端部よりも内側に配置される、
    　請求項１に記載の道路機械。
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