WO2022210623A1 - アスファルトフィニッシャ、運搬車両、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システム - Google Patents

アスファルトフィニッシャ、運搬車両、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システム Download PDF

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WO2022210623A1
WO2022210623A1 PCT/JP2022/015231 JP2022015231W WO2022210623A1 WO 2022210623 A1 WO2022210623 A1 WO 2022210623A1 JP 2022015231 W JP2022015231 W JP 2022015231W WO 2022210623 A1 WO2022210623 A1 WO 2022210623A1
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WO
WIPO (PCT)
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asphalt finisher
dump truck
control command
hopper
controller
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/015231
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
寿保 美濃
和明 萩原
Original Assignee
住友建機株式会社
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Publication date
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Priority to JP2023511320A priority patent/JPWO2022210623A1/ja
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C2301/00—Machine characteristics, parts or accessories not otherwise provided for
    • E01C2301/02—Feeding devices for pavers
    • E01C2301/04—Independent shuttles

Definitions

  • the present invention relates to an asphalt finisher, a transport vehicle, and an asphalt finisher construction support system.
  • a tractor Conventionally, a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor to receive the pavement material, a conveyor for feeding the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and a pavement material fed by the conveyor on the rear side of the tractor.
  • An asphalt finisher is known which includes a spreading screw and a screed for spreading the pavement material spread by the screw behind the screw.
  • the transportation vehicle for example, dump truck
  • the driver of the transport vehicle contacts the asphalt finisher by the visual steering operation by the driver of the transport vehicle and the guidance/instruction by the guide.
  • the transport vehicle driver may not be able to bring the transport vehicle into contact with the asphalt finisher properly.
  • the asphalt finisher includes a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor, a conveyor that conveys the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and a conveyor that conveys the pavement material and spreads it on the road surface.
  • a screw that spreads the pavement material in the width direction of the vehicle;
  • a screed device that evenly spreads the pavement material spread by the screw on the rear side of the screw; , to generate a control command for controlling the transport vehicle detected by the detection device.
  • the burden on the driver of the transportation vehicle is reduced by guiding the transportation vehicle.
  • FIG. 1A is a left side view showing an asphalt finisher and a dump truck, which are examples of road machinery according to the first embodiment.
  • FIG. 1B is a top view showing an asphalt finisher and a dump truck, which are examples of road machinery according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing configurations of an asphalt finisher and a dump truck according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a processing procedure performed between an asphalt finisher and a dump truck according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the positional relationship when the dump truck is deviated to the right with respect to the asphalt finisher in the first embodiment.
  • FIG. 1A is a left side view showing an asphalt finisher and a dump truck, which are examples of road machinery according to the first embodiment.
  • FIG. 1B is a top view showing an asphalt finisher and a dump truck, which are examples of road machinery according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing configurations of an asphalt finisher and
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the positional relationship when the dump truck according to the first embodiment has retreated to the vicinity of the asphalt finisher.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the dump truck of the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a processing procedure performed by the dump truck according to the second embodiment;
  • FIG. 1 is a diagram showing an asphalt finisher 100 and a dump truck 200, which are examples of road machinery according to the first embodiment. Specifically, FIG. 1A is a left side view and FIG. 1B is a top view. FIG. 1 shows an example in which the dump truck 200 approaches the asphalt finisher 100 while reversing.
  • the asphalt finisher 100 is mainly composed of a tractor 1, a hopper 2, and a screed device 3.
  • the screed device 3 is a mechanism for spreading pavement material evenly.
  • the screed device 3 is a floating screed device that is towed by the tractor 1 and is connected to the tractor 1 via leveling arms 3a.
  • the hopper 2 is provided on the front side of the tractor 1 as a mechanism for receiving pavement material.
  • the hopper 2 of this embodiment has a mechanism that can be opened and closed in the vehicle width direction by the hopper cylinder 2a about the movable mechanism portions 81a and 81b.
  • the asphalt finisher 100 fully opens the hopper 2 and fills the pavement material (for example, asphalt mixture) from the loading platform 201 of the dump truck 200 as a pavement material transport vehicle. be acceptable.
  • the pavement material is supplied from the loading platform 201 of the dump truck 200 to the hopper 2 while the dump truck 200 is in contact with the asphalt finisher 100 .
  • the asphalt finisher 100 continues traveling (construction) while pushing the dump truck forward.
  • a conveyor transports the paving material received in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1 .
  • the screw spreads the pavement material conveyed by the conveyor and scattered on the road surface in the width direction of the vehicle.
  • the screed device 3 evenly spreads the pavement material spread by the screw behind the screw.
  • the operator of the asphalt finisher 100 After receiving the pavement material from the loading platform 201 of the dump truck 200, the operator of the asphalt finisher 100 gradually closes the hopper 2 so that the pavement material loaded on the hopper 2 can be placed on the conveyor. After that, when the hopper 2 is fully opened again, the hopper 2 can receive pavement material from the dump truck 200 . Therefore, it is preferable that the driver of the dump truck 200 brings the dump truck 200 into contact with the hopper 2 after confirming that the hopper 2 is fully opened.
  • the asphalt finisher 100 is equipped with a roller 2b.
  • the roller 2b is installed in front of the hopper 2. As shown in FIG.
  • the roller 2b is configured to contact the rear wheel 202 of the dump truck 200, and can rotate together with the rear wheel 202 when the rear wheel 202 of the dump truck 200 is in contact.
  • the tractor 1 is a mechanism for running the asphalt finisher 100.
  • the tractor 1 moves the asphalt finisher 100 by rotating the front wheels and the rear wheels using the traveling hydraulic motor.
  • the travel hydraulic motor rotates by being supplied with hydraulic oil from the hydraulic source.
  • the tractor 1 may have crawlers instead of wheels.
  • the tractor 1 is equipped with a controller 30, a wireless communication device 40, a main monitor 60, a driver's seat 61, an imaging device 62, an audio output device 63, and the like.
  • a cab including a main monitor 60 and a driver's seat 61 is installed on the upper surface of the tractor 1 .
  • the imaging device 62 and the audio output device 63 are installed in the center of the front end of the upper surface of the tractor 1 .
  • the wireless communication device 40 performs short-range wireless communication directly with devices existing around the asphalt finisher 100, such as the dump truck 200 and the like.
  • Wi-Fi registered trademark
  • the wireless communication standard of the wireless communication device 40 may be used as the wireless communication standard of the wireless communication device 40 .
  • the wireless communication of the present embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), and wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like may be used.
  • the main monitor 60 is a device that displays various information to the operator of the asphalt finisher 100 .
  • the main monitor 60 is a liquid crystal display and can display various information according to commands from the controller 30 .
  • the main monitor 60 also includes an input device 60 a that receives an operation input from an operator of the asphalt finisher 100 .
  • the imaging device 62 is a device that acquires an image of the space in front of the asphalt finisher 100 .
  • the imaging device 62 is a camera, and outputs the acquired image to the controller 30 .
  • the imaging device 62 may be a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
  • an example using an imaging device 62 as an example of a device capable of recognizing space will be described.
  • this embodiment does not limit the space recognition device to the imaging device 62 .
  • any space recognition device that can recognize the space based on the asphalt finisher 100 may be used, and for example, a laser sensor or the like may be used.
  • An imaging device 62 (an example of a detection device) according to the present embodiment photographs a space within an imaging area RA1 (an example of a detection range) that exists in front of the asphalt finisher 100 and is indicated by a dashed line in FIGS. 1A and 1B. .
  • the imaging device 62 then outputs image information (an example of detection information) regarding the captured image to the controller 30 .
  • image information an example of detection information
  • the imaging device 62 can image the dump truck 200 existing in the imaging area RA1.
  • the audio output device 63 is a device that outputs audio to the surroundings of the asphalt finisher 100 .
  • the audio output device 63 is a speaker that outputs audio toward the front of the asphalt finisher 100 , and can output an alarm according to a command from the controller 30 .
  • the voice output device 63 may output a voice message.
  • the controller 30 is a control device that controls the asphalt finisher 100 .
  • the controller 30 is composed of a computer, for example, and has a CPU (Central Processing Unit), an internal memory, and a storage medium.
  • the controller 30 performs various controls by causing the CPU to execute programs stored in a storage medium.
  • the dump truck 200 is composed of a loading platform 201, a hoist cylinder 270 (see FIG. 5), a first imaging device 261, a second imaging device 262, a controller 230, and a wireless communication device 240.
  • the loading platform 201 can be loaded with pavement material to be supplied to the hopper 2 of the asphalt finisher 100 .
  • the hoist cylinder 270 is a mechanism for tilting the loading platform 201 rearward, and is provided on the chassis frame of the dump truck 200 .
  • the hoist cylinder 270 expands and contracts according to a command from the controller 230 to switch between a tilted state in which the loading platform 201 is tilted rearward and a horizontal state in which the loading platform 201 is horizontal.
  • the first imaging device 261 is a device that acquires an image of the space in front of the dump truck 200 .
  • the second imaging device 262 is a device that acquires an image of the space behind the dump truck 200 .
  • the first imaging device 261 and the second imaging device 262 are cameras, and output the acquired images to the controller 230 .
  • the first imaging device 261 and the second imaging device 262 may be a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
  • an example using a first imaging device 261 and a second imaging device 262 as an example of a device capable of recognizing space will be described.
  • this embodiment does not limit the space recognition device to the first imaging device 261 and the second imaging device 262 .
  • any space recognition device capable of recognizing the space with the dump truck 200 as a reference may be used.
  • a laser sensor or the like may be used.
  • the first imaging device 261 captures an image of the space in the imaging region RT1 that exists in front of the dump truck 200 and is indicated by the chain double-dashed lines in FIGS. 1A and 1B.
  • the first imaging device 261 outputs image information regarding the captured image to the controller 230 .
  • the second image capturing device 262 captures an image of the space within the image capturing area RT2 indicated by the two-dot chain line in FIGS. 1A and 1B, which exists behind the dump truck 200.
  • FIG. The second imaging device 262 outputs image information regarding the captured image to the controller 230 .
  • the wireless communication device 240 wirelessly communicates with devices existing around the dump truck 200, such as the asphalt finisher 100 and the like.
  • Wi-Fi registered trademark
  • the wireless communication of the present embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), and wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like may be used.
  • the controller 230 is a control device that controls the dump truck 200 .
  • the controller 230 is configured by, for example, a computer, and has a CPU (Central Processing Unit), internal memory, and a storage medium.
  • the controller 230 performs various controls by causing the CPU to execute programs stored in a storage medium.
  • CPU Central Processing Unit
  • the controller 230 Based on the image information received from the first imaging device 261, the image information received from the second imaging device 262, and the detection signals received from various detection sensors (not shown), the controller 230 according to the present embodiment performs ADAS detection. (Advanced driver-assistance systems) can assist driving operations.
  • the driving operation assistance system used by the controller 230 according to this embodiment is not limited to the driving operation assistance system using ADAS, and may be another driving operation assistance system.
  • the controller 230 may use AD (Autonomous Driving).
  • the controller 230 may use any system as long as it can control the movement of the dump truck 200 to the vicinity of the hopper 2 of the asphalt finisher 100 .
  • the controller 230 implements control to stop the dump truck 200 near the hopper 2 of the asphalt finisher 100 by ADAS parking assistance. At that time, the controller 230 of the present embodiment may receive a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 and perform drive control of the dump truck 200 based on the received control command.
  • the hopper 2 and the loading platform 201 In order for the dump truck 200 to supply the pavement material to the hopper 2, the hopper 2 and the loading platform 201 must be aligned. For example, when the hopper 2 of the asphalt finisher 100 and the loading platform 201 of the dump truck 200 are displaced in the left-right direction, the steering angle of the dump truck 200 needs to be adjusted.
  • the deviation in the left-right direction can be determined, for example, from the image captured by the imaging device 62 of the asphalt finisher 100 .
  • the controller 30 of the asphalt finisher 100 generates a control command for adjusting the steering angle of the dump truck 200 based on the image information from the imaging device 62.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 according to this embodiment.
  • the dump truck 200 includes a first imaging device 261, a second imaging device 262, an input device 263, a controller 230, a wireless communication device 240, and a drive system controller 250.
  • the controller 30 detects the steering angle of the dump truck 200 based on the image information from the imaging device 62. This is an example of generating a control command for adjusting
  • the controller 230 generates a control command for drive control based on image information from the first imaging device 261, image information from the second imaging device 262, control signals from detection sensors (not shown), and the like. Controller 230 then outputs the generated control command to drive system controller 250 . As a result, the controller 230 realizes support for driving operation by ADAS.
  • controller 230 performs various controls by accepting operations by the driver of the dump truck 200 via the input device 263 .
  • the controller 230 when receiving a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 , the controller 230 outputs the received control command to the driving system controller 250 . As a result, the controller 230 realizes support for driving operation of the dump truck 200 by ADAS in response to a request from the asphalt finisher 100 .
  • the asphalt finisher 100 includes an imaging device 62, an input device 60a, a controller 30, and a wireless communication device 40.
  • the controller 30 performs control based on image information and the like from the imaging device 62 .
  • Controller 30 also transmits a control command for controlling dump truck 200 to dump truck 200 via wireless communication device 40 .
  • the controller 30 performs various controls according to the operation by the operator of the asphalt finisher 100 through the input device 60a.
  • each functional block included in the controller 30 shown in FIG. 2 is conceptual and does not necessarily need to be physically configured as shown. All or part of each functional block may be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. Each processing function performed in each functional block is implemented by a program executed by the CPU, in whole or in part. Alternatively, each functional block may be implemented as hardware by wired logic. As shown in FIG. 2, the controller 30 includes a dump truck identification information storage unit 31, an acquisition unit 32, a detection unit 33, a determination unit 34, a generation unit 35, and a communication control unit 36.
  • the dump truck identification information storage unit 31 is provided in the storage medium within the controller 30 .
  • the dump truck identification information storage unit 31 stores information for identifying the dump truck 200 with which the asphalt finisher 100 communicates.
  • the dump truck identification information storage unit 31 stores license plate information of the dump truck 200 and identification information (for example, SSID) of the wireless communication device 240 mounted on the dump truck 200 in association with each other.
  • the controller 30 can specify the wireless communication device 240 to be communicated with based on the captured license plate when the imaging device 62 captures an image of the rear portion of the dump truck 200 .
  • the acquisition unit 32 acquires image information related to the image captured by the imaging device 62 .
  • the acquisition unit 32 also acquires operation information regarding the operation of the asphalt finisher 100 by the operator via the input device 60a.
  • the detection unit 33 detects whether or not a transport vehicle such as the dump truck 200 exists in the space ahead of the asphalt finisher 100 based on the acquired image information. Any technique, including known image processing techniques, may be used as the technique for detecting the transportation vehicle such as the dump truck 200 from the image indicated by the image information.
  • the detection unit 33 may detect other objects when detecting a transportation vehicle or the like from the image. Other objects may include, for example, road cones, people (such as workers), and small machines (rammers, tampers, etc.). Further, the determination unit 34 recognizes (detects) an object existing around the asphalt finisher 100 (an example of a working machine) based on the image information (output value) of the imaging device 62, which is a type of space recognition device.
  • the determination unit 34 may be configured to identify at least one of the type, position, shape, and the like of the object. For example, the determination unit 34 may be configured to distinguish between the dump truck 200 and objects other than the dump truck.
  • the determination unit 34 makes various determinations based on image information (an example of detection information) from an imaging device 62 (an example of a detection device). For example, after detecting the dump truck 200 from the image captured by the imaging device 62, the determination unit 34 determines whether or not the loading platform 201 of the dump truck 200 can be positioned at the designated position.
  • the specified position is the position of the platform 201 suitable for transferring the pavement material on the platform 201 into the hopper 2, and the position partially overlapping the position of the hopper 2 of the asphalt finisher 100 in the vertical direction. Information about the specified position is typically pre-stored in the storage medium of the controller 30 .
  • the information about the specified position is information about a rectangular area having substantially the same size (area) as the loading platform 201 when viewed from above.
  • the information about the designated position is information about a rectangular parallelepiped space having substantially the same size (volume) as the loading platform 201 . Therefore, "positioning the bed 201 of the dump truck 200 at the specified position" means, for example, matching the rectangular area corresponding to the actual bed 201 with the rectangular area corresponding to the specified position.
  • a rectangular area ZN indicated by a dotted line in FIG. 1B is an example of a rectangular area corresponding to the specified position.
  • the imaging device 62 is provided in the asphalt finisher 100 so that the optical axis of the imaging device 62 overlaps the center line of the asphalt finisher 100 in the traveling direction when viewed from above.
  • the loading platform 201 of the dump truck 200 is positioned at the designated position.
  • the determination unit 34 determines whether or not the image portion corresponding to the center position of the dump truck 200 is shifted rightward or leftward from the center of the image captured by the imaging device 62 . Thereby, the determination unit 34 can determine whether or not the loading platform 201 of the dump truck 200 can be positioned at the designated position.
  • Any method may be used to identify the center position of dump truck 200 shown in the image. may
  • the determination method described above is shown as an example of a method for determining whether or not the dump truck 200 is positioned at the specified position, in other words, whether or not the dump truck 200 is displaced in the left-right direction. It is. Therefore, other techniques may be used. For example, when both ends of the hopper 2 and both ends of the dump truck 200 are captured by the imaging device 62, the detector 33 detects both ends of the hopper 2 and both ends of the dump truck 200 from the image information. and may be detected. Then, the determination unit 34 determines whether or not the difference between the left end of the dump truck 200 and the left end of the hopper 2 is equal to the difference between the right end of the dump truck 200 and the right end of the hopper 2. good. Thereby, the determination unit 34 can determine whether or not the loading platform 201 of the dump truck 200 can be positioned at the specified position.
  • the determination unit 34 also determines the distance between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 .
  • the determination unit 34 according to the present embodiment has a correspondence relationship between the size of the dump truck 200 shown in the image and the distance between the rear wheel 202 of the dump truck 200 and the roller 2b of the asphalt finisher 100. there is Thereby, the determination unit 34 can identify the distance between the rear wheel 202 of the dump truck 200 and the roller 2b of the asphalt finisher 100 from the image information acquired by the acquisition unit 32 .
  • the determination unit 34 determines the license plate information of the dump truck 200 located in front of the asphalt finisher 100.
  • the generating unit 35 generates a control command for controlling the transport vehicle (for example, the dump truck 200) detected from the image captured by the imaging device 62 (an example of the detection information).
  • the generated control command is, for example, a rightward or leftward steering command, a deceleration command, a braking command, or the like.
  • the control command generated by the generation unit 35 is not limited to the above-described command, and may be various other control commands.
  • the control command generated by the generation unit 35 may be a command that can be executed by ADAS or the like, such as turning on/off the headlights or warning the driver.
  • the generation unit 35 of this embodiment generates a control command based on the determination result of the determination unit 34 .
  • the control command includes, for example, a control command for steering to position the loading platform 201 of the dump truck 200 at a specified position.
  • Other control commands include, for example, a control command instructing the dump truck 200 to reverse or stop in order to bring the rear wheels 202 of the dump truck 200 into contact with the rollers 2b.
  • the generating unit 35 issues a control command to steer the dump truck 200 to move backward to the left. Generate. Further, when the determining unit 34 determines that the dump truck 200 has shifted leftward, the generating unit 35 generates a control command for steering the dump truck 200 to move backward rightward. do. In this manner, the generation unit 35 generates a control command for steering the dump truck 200 based on the image information from the imaging device 62, thereby correcting the shift in the left-right direction.
  • the generating unit 35 generates a control command for stopping or decelerating based on the positional relationship between the rear wheel 202 of the dump truck 200 and the roller 2b of the asphalt finisher 100 specified by the determining unit 34.
  • the determination unit 34 determines that the distance between the rear wheel 202 of the dump truck 200 and the roller 2b of the asphalt finisher 100 (hereinafter referred to as "detection distance") is within a first distance (for example, 2 m).
  • the generator 35 generates a control command for decelerating the dump truck 200 (brake control).
  • the generation unit 35 when the determination unit 34 determines that the rear wheel 202 of the dump truck 200 is positioned near the roller 2b of the asphalt finisher 100, the generation unit 35 generates a control command for stopping the dump truck 200. In this embodiment, the determination unit 34 determines that the rear wheel 202 is positioned near the roller 2b of the asphalt finisher 100 when the detected distance is within a second distance (for example, 10 cm).
  • a second distance for example, 10 cm.
  • the determination unit 34 of the controller 30 determines whether the hopper 2 is the loading platform 201 based on the positional relationship between the rear wheels of the dump truck 20 and the rollers 2b of the asphalt finisher 100 (the positional relationship between the components of each vehicle). and whether or not the overlap state is maintained. However, in this embodiment, it is not necessary to use the rear wheel as a component of the dump truck 20 or the roller 2b as a component of the asphalt finisher 100 for determining whether or not the overlapping state is maintained. good too. For example, based on the positional relationship between the front end of the hopper 2 and the rear end of the loading platform 201, it may be determined whether or not the hopper 2 maintains an overlapping state with the loading platform 201. In other words, the controller 30 according to this embodiment may perform control so as to maintain the overlapping state based on the positional relationship between the front end of the hopper 2 and the rear end of the loading platform 201 .
  • the generation unit 35 generates a control command according to the state of the asphalt finisher 100 .
  • the generator 35 generates a control command for the dump truck 200 when the hopper 2 is open. That is, the controller 30 can guide the dump truck 200 to the specified position only when the hopper 2 is open. As a result, even though the dump truck 200 is approaching the asphalt finisher 100, it is possible to prevent a situation in which the pavement material cannot be supplied because the hopper 2 is not open.
  • the communication control unit 36 performs communication control with a transportation vehicle such as the dump truck 200 via the wireless communication device 240 .
  • the communication control unit 36 controls communication with the wireless communication device 240 indicated by the identification information associated with the license plate information determined by the determination unit 34 . This allows the controller 30 to transmit control commands to the dump truck 200 .
  • the communication control unit 36 transmits the control command generated by the generation unit 35 to the wireless communication device 240 .
  • FIG. 3 is a diagram showing a processing procedure performed between the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 according to this embodiment.
  • the asphalt finisher 100 has already started construction.
  • a driver is on board the dump truck 200 .
  • the dump truck 200 may be driven by a driver, or may be automatically steered by ADAS or the like.
  • the controller 30 determines whether or not a button depression has been accepted based on an operation signal from the input device 60a operated by the operator of the asphalt finisher 100 (S351). This button is for starting automatic control to guide the dump truck 200 to a specified position. If it is determined that the button has not been pressed (S351: No), the controller 30 waits until the button is pressed.
  • the acquisition unit 32 acquires an image from the imaging device 62 (S352). In addition, the acquisition unit 32 may acquire various control signals including whether or not the hopper 2 is open.
  • the controller 30 determines whether the hopper 2 is open based on the image or various control signals (S353). When the controller 30 determines that the hopper 2 is not open (S353: No), an alert screen indicating that the hopper 2 is not open (that the hopper 2 needs to be opened) is displayed on the main monitor 60. (S354), and the process ends.
  • the acquisition unit 32 acquires an image from the imaging device 62 (S355).
  • the detection unit 33 determines whether or not the dump truck 200 exists in front of the asphalt finisher 100 (S356). When the detection unit 33 determines that the dump truck 200 does not exist (S356: No), the controller 30 ends the process.
  • the communication control unit 36 identifies the identification information of the wireless communication device 240 from the license plate information of the dump truck 200. Then, the communication control unit 36 transmits a control command for starting automatic control to the dump truck 200 equipped with the wireless communication device 240 indicated by the identified identification information (S357).
  • the controller 230 of the dump truck 200 determines whether or not a control command for starting automatic control has been received via the wireless communication device 240 (S301). If the control command for starting automatic control has not been received (S301: No), the controller 230 waits until the control command is received.
  • the controller 230 of the dump truck 200 receives a control command for starting automatic control (S301: Yes), it notifies the driver that the command has been received. Based on the output of the input device 263, the controller 230 determines whether or not the driver's approval operation for automatic control has been received (S302). If it is determined that the approval operation has not been received (S302: No), it waits until the approval operation is received.
  • the controller 230 determines that the approval operation has been received (S302: Yes)
  • the controller 230 transmits a response signal to the wireless communication device 40 of the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 to the effect that the automatic control is approved. (S303).
  • the communication control unit 36 of the asphalt finisher 100 determines whether or not a response signal has been received via the wireless communication device 40 (S358). If it is determined that the reply signal has not been received (S358: No), the communication control unit 36 waits until it is received.
  • the generation unit 35 issues a control command to reverse the dump truck 200 at the speed V1.
  • Generate (S359). Note that the speed V1 is a speed suitable for approaching the asphalt finisher 100 and is set according to the embodiment.
  • the communication control unit 36 transmits to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 a control command to reverse the dump truck 200 at the speed V1 (S360).
  • the controller 230 of the dump truck 200 determines whether or not a reverse control command has been received via the wireless communication device 240 (S304). If the reverse control command has not been received (S304: No), the dump truck 200 continues to operate according to the steering by the driver or according to the automatic steering by ADAS until it is received.
  • the controller 230 determines that it has received a reverse control command via the wireless communication device 240 (S304: Yes), it starts reverse control at speed V1 (S305).
  • the acquisition unit 32 of the controller 30 acquires image information from the imaging device 62 (S361). Then, the determination unit 34 determines whether the dump truck 200 is shifted rightward or leftward based on the acquired image (S362).
  • the generation unit 35 steers the dump truck 200 rightward or leftward to correct the deviation.
  • a control command is generated (S364).
  • the generation unit 35 generates a control command to move the dump truck 200 straight backward (S363). That is, the generation unit 35 generates a steering control command to set the steering angle to "0" and cause the dump truck 200 to move backward straight.
  • the communication control unit 36 transmits the steering control command generated in S363 or S362 to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 (S365).
  • FIG. 4 is a diagram showing the positional relationship when the dump truck 200 is shifted to the right compared to the asphalt finisher 100 when viewed from above (in the vehicle width direction).
  • 400A is a left side view
  • 400B is a top view.
  • the centerline 401 of the dump truck 200 is shifted to the right by a distance A from the centerline 402 of the asphalt finisher 100 when viewed from above. Therefore, the determination unit 34 can detect that the dump truck 200 is deviated to the right based on the image information acquired by the acquisition unit 32 .
  • the generator 35 generates a steering control command for moving the center of the body of the dump truck 200 leftward.
  • the communication control unit 36 transmits a steering control command for moving the body center of the dump truck 200 leftward to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 via the wireless communication device 40 .
  • the communication control unit 36 sets the steering angle to "0" and causes the dump truck 200 to move straight backward.
  • the controller 30 can position the dump truck 200 at the designated position.
  • the controller 230 of the dump truck 200 determines whether or not a steering control command has been received via the wireless communication device 240 (S306). If the steering control command has not been received (S306: No), the controller 230 executes the process of S308.
  • the controller 230 determines that it has received a steering control command via the wireless communication device 240 (S306: Yes), it instructs the driving system controller 250 to perform steering control according to the control command (S307). .
  • the determination unit 34 determines whether or not the distance (detection distance) to the dump truck 200 is within the first distance based on the image information (S366). If it is determined that the distance (detection distance) to the dump truck 200 is longer than (not within) the first distance (S366: No), the determination unit 34 executes the process of S369.
  • the determining unit 34 determines that the distance (detection distance) to the dump truck 200 is within the first distance (S366: Yes)
  • the generating unit 35 issues a control command to reverse the dump truck 200 at the speed V2.
  • the speed V2 is a speed lower than the speed V1. That is, since deceleration control is performed when the speed V1 is switched to the speed V2, the control command to reverse the dump truck 200 at the speed V2 is also regarded as a deceleration control command.
  • the communication control unit 36 transmits the reverse control command generated at S366 to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 (S368).
  • the controller 230 of the dump truck 200 determines whether or not a reverse control command at speed V2 has been received via the wireless communication device 240 (S308). If the controller 230 has not received a control command to reverse at the speed V2 (S308: No), the controller 230 executes the process of S310.
  • the controller 230 determines that it has received a control command to move the dump truck 200 back at speed V2 via the wireless communication device 240 (S308: Yes)
  • the controller 230 causes the drive system controller 250 to perform deceleration control (the dump truck 200 moves to the speed V2) according to the control command.
  • V2 (retreat control) is instructed (S309). Note that when the dump truck 200 is already at the speed V2, the controller 230 does not perform any particular control.
  • the determination unit 34 determines whether or not the dump truck 200 (detection distance) is within the second distance based on the image information (S369). When it is determined that the dump truck 200 (detected distance) is longer than (not within) the second distance (S369: No), the determination unit 34 executes the process of S361.
  • the generation unit 35 generates a control command to stop the dump truck 200 from moving backward ( S370).
  • the communication control unit 36 transmits the reverse stop control command generated in S369 to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 (S370), and the control in the asphalt finisher 100 ends.
  • the controller 230 determines whether or not a control command to stop reverse movement has been received via the wireless communication device 240 (S310). If the control command to stop reverse movement has not been received (S310: No), the controller 230 executes the process of S306.
  • controller 230 determines that it has received a control command to stop reverse movement via wireless communication device 240 (S310: Yes), controller 230 instructs drive system controller 250 to stop reverse control in accordance with the control command (S311). ), the control in the dump truck 200 ends. After that, the dump truck 200 is switched to neural and pushed forward by the asphalt finisher 100 . Also, the dump truck 200 may perform forward control according to a command from the asphalt finisher 100 .
  • FIG. 5 is a diagram showing the positional relationship when the dump truck 200 according to the present embodiment has retreated to the vicinity of the asphalt finisher 100. As shown in FIG. 500A is a left side view and 500B is a top view. In the example shown in FIG. 5, the asphalt finisher 100 moves the dump truck 200 to the specified position by performing the control described above.
  • the determination unit 34 determines that the dump truck 200 (detected distance) is within the second distance. Then, the generation unit 35 generates a stop control command, and the communication control unit 36 transmits the generated stop control command to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 . The dump truck 200 is thereby stopped. Then, the controller 230 of the dump truck 200 tilts the loading platform 201 rearward by extending the hoist cylinder 270 after performing stop control. As a result, the pavement material is supplied from the loading platform 201 of the dump truck 200 to the hopper 2 .
  • the controller 30 controlled the dump truck 200 .
  • this embodiment is not limited to the case where the transport vehicle to be controlled exists in front of the asphalt finisher 100 .
  • the controller 30 may control transport vehicles existing around the asphalt finisher 100 .
  • the asphalt finisher 100 further includes an imaging device capable of imaging in the horizontal direction
  • the controller 30 may control the dump truck detected by the imaging device.
  • the controller 30 of the asphalt finisher 100 transmits a control command to the detected dump truck so that it moves forward and then moves backward. Subsequent control is the same as that of the embodiment described above.
  • a detection device such as an image pickup device may set the detection range as long as it is around the asphalt finisher 100 .
  • the controller 30 may then control the transport vehicle detected within the detection range.
  • the imaging device 62 detects a transportation vehicle such as the dump truck 200 .
  • the detection device may be a sensor or the like that can detect the position of the dump truck 200 .
  • the detection device may be a distance sensor such as LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) or millimeter wave radar.
  • the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 are provided with the configurations described above, so that the dump truck 200 can be moved so that the dump truck 200 is positioned at the specified position.
  • Modification 1 of the first embodiment In the above example, the case where the asphalt finisher 100 controls the dump truck 200 has been described, but the present invention is not limited to the above embodiment. In Modification 1 of the first embodiment described below, instead of the dump truck 200 assisting the driving operation such as ADAS, the driver on board the dump truck 200 performs the driving operation. explain.
  • the generator 35 of the controller 30 of the asphalt finisher 100 generates a control command as in the above-described embodiment.
  • the communication control unit 36 then transmits the generated control command to a terminal device (for example, a smartphone or the like) possessed by the driver (an example of a person) of the dump truck 200 .
  • the control command is not a control command for controlling the dump truck 200, but a control command for the terminal device to output information.
  • the terminal device to which the control command is transmitted may be any device including a terminal that can be carried by a person such as a driver.
  • the mobile terminal when the mobile terminal receives a steering angle control command, the mobile terminal outputs information instructing the driver to turn the steering wheel left or right. Further, when the mobile terminal receives the stop control command, the mobile terminal outputs information instructing the driver to step on the brake.
  • the mobile terminal outputs information to the driver according to the control command.
  • the output information may be displayed on the display panel of the mobile terminal as screen information.
  • the information to be output may be output from the speaker of the mobile terminal as sound information.
  • Modification 2 of the first embodiment In the embodiment described above, an example has been described in which the process of guiding the dump truck 200 to the specified position is started on condition that the operator presses the button on the asphalt finisher 100 . However, the embodiments described above do not limit the conditions for initiating guidance. Therefore, in Modified Example 2 of the first embodiment, an example in which guidance is automatically started when another condition is satisfied will be described.
  • the controller 30 of this modified example determines whether or not to start guidance based on image information from the imaging device 62 and control signals from detection sensors (not shown). Specifically, the controller 30 determines whether the hopper 2 is open based on the control signal. Then, when the controller 30 determines that the hopper 2 is open, it determines whether or not the detector 33 has detected the dump truck 200 in the image acquired from the imaging device 62 .
  • the determination unit 34 determines that the distance (detection distance) between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 is predetermined. It is determined whether or not the distance is within the distance of The predetermined distance may be a reference distance for starting guidance control, and is set to 20 m, for example.
  • the communication control unit 36 issues a control command for starting automatic control to the wireless communication device 240 corresponding to the detected dump truck 200. Send. Subsequent processing is the same as in the first embodiment.
  • control is automatically started when another condition is satisfied, so that the burden on the driver of the dump truck 200 can be further reduced. is brought.
  • Modification 3 of the first embodiment In the embodiment described above, an example of detecting the dump truck 200 based on the image data captured by the imaging device 62 of the asphalt finisher 100 has been described. However, the method of grasping the relative positional relationship between the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 is not limited to the method of detecting the dump truck 200 with the imaging device 62 of the asphalt finisher 100 . Therefore, in Modification 3 of the first embodiment, a method using image information captured by the second imaging device 262 provided in the dump truck 200 will be described.
  • the wireless communication device 240 of the dump truck 200 transmits image information captured by the second imaging device 262 to the wireless communication device 40 of the asphalt finisher 100 .
  • the detection unit 33 of the asphalt finisher 100 detects the asphalt finisher 100 appearing in the image input from the wireless communication device 40 .
  • the determination unit 34 determines whether the loading platform 201 of the dump truck 200 is shifted to the right or left with respect to the position of the hopper 2 of the asphalt finisher 100. determine whether or not Subsequent processing is the same as in the first embodiment.
  • the dump truck 200 is controlled by the asphalt finisher 100, but the control target is not limited to the dump truck 200.
  • the controlled object may be another transport vehicle capable of supplying pavement material or the like to the asphalt finisher 100 .
  • the asphalt finisher having the above-described configuration can position the loading platform of the transportation vehicle at a designated position, thereby reducing the steering burden on the driver of the transportation vehicle.
  • the asphalt finisher stops the transport vehicle at a desired position with reference to the hopper of the asphalt finisher, it is possible to prevent contact between the transport vehicle and the asphalt finisher while the transport vehicle is retreating. As a result, the asphalt finisher can reduce the load such as the impact of the transportation vehicle on the asphalt finisher. Furthermore, since the asphalt finisher can suppress impact during construction, it is possible to suppress deterioration of the quality of the asphalt being constructed.
  • the controller 330 of the dump truck 200 controls the image information captured by the second imaging device 262 to An example of generating a control command for moving the dump truck 200 to a specified position is taken as an example.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the dump truck 200 of the second embodiment.
  • the dump truck 200 includes a first imaging device 261, a second imaging device 262, an input device 263, a controller 330, and a driving system controller 250.
  • the dump truck 200 also includes a loading platform 201 and a hoist cylinder 270 (see FIG. 5), as in the first embodiment.
  • the information about the specified position is stored in advance in the storage medium of the controller 330 .
  • Each functional block included in the controller 330 shown in FIG. 6 is conceptual and does not necessarily need to be physically configured as shown. All or part of each functional block can be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. Each processing function performed in each functional block is implemented by a program executed by the CPU, in whole or in part. Alternatively, each functional block may be implemented as hardware by wired logic. Also, as shown in FIG. 6 , the controller 330 includes an acquisition unit 331 , a detection unit 332 , a determination unit 333 , a generation unit 334 and an output control unit 335 .
  • the acquisition unit 331 acquires image information captured by the first imaging device 261 .
  • the acquisition unit 331 acquires image information captured by the second imaging device 262 .
  • the acquisition unit 331 also acquires operation information regarding the operation of the asphalt finisher 100 by the operator via the input device 263 .
  • the detection unit 332 detects the asphalt finisher 100 existing behind the dump truck 200 based on the acquired image information.
  • the determination unit 333 makes various determinations based on the image information of the first imaging device 261 and the second imaging device 262 . For example, after detecting the asphalt finisher 100 from the image information of the second imaging device 262, the determination unit 333 determines whether or not the loading platform 201 of the dump truck 200 can be positioned at the designated position.
  • the first imaging device 261 and the second imaging device 262 of the present embodiment are provided on the dump truck 200 so that their optical axes are superimposed on the center line of the dump truck 200 in the traveling direction when viewed from above. Accordingly, the determination unit 333 can determine whether or not the loading platform 201 of the dump truck 200 can be positioned at the designated position by the same procedure as in the first embodiment.
  • the generator 334 generates various control commands for controlling the dump truck 200 .
  • the generation unit 334 generates a control command for controlling the dump truck 200 based on the determination result of the determination unit 333 .
  • the determination unit 333 determines whether the dump truck 200 is shifted in the left-right direction.
  • the generation unit 334 then generates a control command for controlling the dump truck 200 based on the determination result of the determination unit 333 .
  • the controller 330 of the dump truck 200 of the present embodiment performs control until the loading platform 201 of the dump truck 200 is positioned at a specified position when the driver presses a predetermined button.
  • the determination unit 333 determines whether or not the hopper 2 of the asphalt finisher 100 is open based on the image information. . Then, when the determination unit 333 determines that the hopper 2 is open, the generation unit 334 generates a control command for positioning the loading platform 201 of the dump truck 200 at the designated position.
  • the output control unit 335 outputs various information (for example, control commands) to the internal configuration of the dump truck 200 .
  • the output control unit 335 controls driving of the dump truck 200 by outputting the control command generated by the generating unit 334 to the driving system controller 250 .
  • FIG. 7 is a diagram showing a processing procedure performed by the dump truck 200 according to this embodiment.
  • the asphalt finisher 100 has already started construction.
  • a driver is on board the dump truck 200 .
  • the dump truck 200 may be driven by a driver, or may be automatically steered by ADAS or the like.
  • the controller 330 determines whether or not a button press has been received based on an operation signal from the input device 263 operated by the driver of the dump truck 200 (S701). This button is a button for starting control to guide the dump truck 200 to a specified position. If it is determined that the button has not been pressed (S701: No), the controller 330 waits until the button is pressed.
  • the acquisition unit 331 acquires an image from the second imaging device 262 that captures an image behind the dump truck 200 (S702).
  • the detection unit 332 detects whether or not the asphalt finisher 100 exists behind the dump truck 200 based on the acquired image (S703). When the detection unit 332 determines that the asphalt finisher 100 does not exist (S703: No), the output control unit 335 causes the display device of the dump truck 200 to display that the asphalt finisher 100 is not detected (S704), and the process is started. finish.
  • the determination unit 333 determines whether the hopper 2 of the asphalt finisher 100 is open based on the acquired image information. (S705).
  • the output control unit 335 causes the display device of the dump truck 200 to indicate that the hopper 2 of the asphalt finisher 100 is not open (Hopper 2 is open). necessary) is displayed (S706), and the process ends.
  • the generation unit 334 when the determination unit 333 determines that the hopper 2 of the asphalt finisher 100 is open (S705: Yes), the generation unit 334 generates a control command to move the dump truck 200 backward at the speed V1 (S707). .
  • the output control unit 335 starts reverse control by outputting to the driving system controller 250 a control command to reverse at the speed V1 (S708).
  • the acquisition unit 331 acquires image information from the second imaging device 262 that is capturing an image behind the dump truck 200 (S709).
  • the determination unit 333 determines whether the loading platform 201 of the dump truck 200 is shifted to the right or left with respect to the specified position (S710).
  • the generation unit 334 controls steering to the right or left to correct the deviation.
  • a command is generated (S712).
  • the generation unit 334 when the determination unit 333 determines that the dump truck 200 is not displaced rightward or leftward (S710: No), the generation unit 334 generates a control command to move the dump truck 200 straight back ( S711). That is, in S711, the generation unit 334 generates a steering control command to set the steering angle to "0" and cause the dump truck 200 to move backward straight.
  • the output control unit 335 performs steering control by outputting the control command generated in S711 or S712 to the driving system controller 250 (S713).
  • the determination unit 333 determines whether or not the distance (detection distance) between the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 is within the first distance based on the image information (S714). When the determination unit 333 determines that the detected distance is not within the first distance (S714: No), the controller 330 executes the process of S709 again.
  • the generation unit 35 issues a control command to reverse the dump truck 200 at speed V2 (speed V2 ⁇ speed V1). Generate (S715).
  • the output control unit 335 outputs a reverse control command at speed V2 to the driving system controller 250, and instructs deceleration control to reduce the current speed to speed V2 (S716). Note that when the dump truck 200 has already moved backward at the speed V2, the output control unit 335 does not perform any particular control.
  • the determination unit 333 determines whether or not the detection distance is within the second distance based on the image information (S717).
  • the controller 330 executes the process of S709 again.
  • the generation unit 334 generates a control command to stop the backward movement of the dump truck 200 (S718). Then, the output control unit 335 outputs a control command to the drive system controller 250 to instruct the stop of the backward control (S719), and the control in the dump truck 200 ends. After that, the dump truck 200 is switched to neural and pushed forward by the asphalt finisher 100 . Also, the dump truck 200 may perform forward control according to a command from the asphalt finisher 100 .
  • any device included in the asphalt finisher construction support system may generate a control command for controlling the dump truck (transportation vehicle) based on the detection result of the detection device.
  • the asphalt finisher construction support system is not limited to the asphalt finisher and the dump truck (transportation vehicle), and may include an external information processing device.
  • the loading platform of the transportation vehicle can be positioned at the designated position, so the steering burden on the driver of the transportation vehicle can be reduced.
  • the transport vehicle stops at a desired position with the hopper of the asphalt finisher as a reference, it is possible to prevent contact between the transport vehicle and the asphalt finisher while the transport vehicle is retreating. As a result, the transportation vehicle can reduce the load such as impact on the asphalt finisher. Furthermore, since the transport vehicle can suppress the impact on the asphalt finisher during construction, it is possible to suppress deterioration of the quality of the asphalt being constructed.

Landscapes

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Abstract

アスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、当該アスファルトフィニッシャの周囲を検出範囲とした検出装置と、を備え、検出装置で検出された運搬車両を制御する制御指令を生成する。

Description

アスファルトフィニッシャ、運搬車両、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システム
　本発明は、アスファルトフィニッシャ、運搬車両、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムに関する。
　従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。
　アスファルトフィニッシャが施工を行う際には、アスファルトフィニッシャの前方に、運搬車両（例えば、ダンプトラック）が接触する必要がある。そこで、現在は、運搬車両の運転者の目視によるステアリング操作、及び、誘導員による誘導・指示によって、運搬車両の運転者が運搬車両をアスファルトフィニッシャに接触させている。
国際公開第２０１７／０１０５４１号
　しかしながら、運搬車両の運転者の技量が低い場合や、夜間施工のために視界が悪い場合には、運搬車両の運転者は、運搬車両をアスファルトフィニッシャに適切に接触させることができないおそれがある。
　また、施工現場に運搬車両の誘導を行う誘導員を配置する場合には、当該配置のための人件費の負担が大きくなる。
　上述に鑑み、運搬車両を誘導することで、運搬車両の運転者の負担を軽減するアスファルトフィニッシャの提供が望まれる。
　本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、当該アスファルトフィニッシャの周囲を検出範囲とした検出装置と、を備え、検出装置で検出された運搬車両を制御する制御指令を生成する。
　本発明の一態様によれば、運搬車両を誘導することで、運搬車両の運転者の負担を軽減する。
図１Ａは、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックを示した左側面図である。 図１Ｂは、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックを示した上面図である。 図２は、第１の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックの構成を示したブロック図である。 図３は、第１の実施形態にかかるアスファルトフィニッシャとダンプトラックとの間で行われる処理手順を示した図である。 図４は、第１実施形態における、アスファルトフィニッシャと比べてダンプトラックが右方向にずれている場合の位置関係を説明した図である。 図５は、第１実施形態にかかるダンプトラックがアスファルトフィニッシャの近傍まで後退した際の位置関係を説明した図である。 図６は、第２の実施形態のダンプトラックの構成を示したブロック図である。 図７は、第２の実施形態にかかるダンプトラックで行われる処理手順を示した図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。
（第１の実施形態）
　図１は、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００を示した図である。具体的には、図１Ａは左側面図であり、図１Ｂは上面図である。図１は、ダンプトラック２００が、後退しながらアスファルトフィニッシャ１００に接近する例を示す。
　アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード装置３で構成される。
　スクリード装置３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード装置３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリード装置であり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。
　ホッパ２は、トラクタ１の前側に、舗装材を受け入れるための機構として設けられている。本実施形態のホッパ２は、可動機構部８１ａ、８１ｂを軸として、ホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能な機構を有する。そして、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２の合材がなくなりそうになると、ホッパ２を全開状態にして舗装材運搬車両としてのダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材（例えばアスファルト合材である。）を受け入れ可能とする。そして、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００と接触した状態で、ダンプトラック２００の荷台２０１からホッパ２に舗装材が供給される。
　また、ダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れているときも、アスファルトフィニッシャ１００はダンプトラックを前方に押しながら走行（施工）を継続する。具体的には、コンベアが、ホッパ２内に受け入れられた舗装材をトラクタ１の後側へ搬送する。スクリュは、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げる。スクリード装置３は、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す。
　ダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れた後、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２を徐々に閉じていくことで、ホッパ２に搭載された舗装材をコンベアに乗せることができる。その後、ホッパ２が再び全開状態になった段階で、ホッパ２は、ダンプトラック２００から舗装材を受け入れ可能となる。このため、ダンプトラック２００の運転者は、ホッパ２が全開状態になったことを確認してから、ダンプトラック２００をホッパ２に接触させるのが好ましい。
　さらに、アスファルトフィニッシャ１００は、ローラ２ｂを備えている。ローラ２ｂは、ホッパ２より前方に設置されている。ローラ２ｂは、ダンプトラック２００の後輪２０２に接触可能な構成であって、ダンプトラック２００の後輪２０２が接触している場合には、後輪２０２とともに回転可能である。
　トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪及び後輪を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。走行用油圧モータは、油圧源から作動油の供給を受けて回転する。なお、トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。
　また、トラクタ１は、コントローラ３０、無線通信装置４０、メインモニタ６０、運転席６１、撮像装置６２、音声出力装置６３等を搭載している。具体的には、メインモニタ６０及び運転席６１を含むキャブはトラクタ１の上面に設置される。撮像装置６２及び音声出力装置６３はトラクタ１の上面の前端中央部に設置される。
　無線通信装置４０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する装置、例えばダンプトラック２００等と、直接、近距離無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に限定されるものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。
　メインモニタ６０はアスファルトフィニッシャ１００の操作者に各種情報を表示する装置である。本実施形態ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。また、メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者の操作入力を受ける入力装置６０ａを含んでいる。
　撮像装置６２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態では撮像装置６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ３０に対して出力する。なお、撮像装置６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として撮像装置６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、撮像装置６２に制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。
　本実施形態に係る撮像装置６２（検出装置の一例）は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの一点鎖線で示す撮像領域ＲＡ１（検出範囲の一例）内の空間を撮影する。そして、撮像装置６２は、撮影した画像に関する画像情報（検出情報の一例）をコントローラ３０に出力する。図１Ａ及び図１Ｂに示される例では、撮像装置６２は、撮像領域ＲＡ１に存在するダンプトラック２００を撮像可能である。
　音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の周囲に向けて音声を出力する装置である。本実施形態では音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の前方に向けて音声を出力するスピーカであり、コントローラ３０からの指令に応じて警報を出力可能である。なお、音声出力装置６３は音声メッセージを出力してもよい。
　コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。コントローラ３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、内部メモリ、及び記憶媒体を有する。コントローラ３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。
　ダンプトラック２００は、荷台２０１、ホイストシリンダ２７０（図５参照）、第１撮像装置２６１、第２撮像装置２６２、コントローラ２３０、及び無線通信装置２４０で構成される。荷台２０１は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に供給するための舗装材を搭載可能である。
　ホイストシリンダ２７０は、荷台２０１を後方に傾ける機構であって、ダンプトラック２００のシャシフレーム上に設けられている。例えば、ホイストシリンダ２７０は、コントローラ２３０からの指令に従って伸縮することで、荷台２０１を後方に傾ける傾倒状態と、荷台２０１を水平にする水平状態と、を切り替える。
　第１撮像装置２６１は、ダンプトラック２００の前方にある空間の画像を取得する装置である。第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態に係る第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ２３０に対して出力する。なお、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２に制限するものではない。つまり、ダンプトラック２００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。
　本実施形態に係る第１撮像装置２６１は、ダンプトラック２００の前方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ１内の空間を撮影する。第１撮像装置２６１は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。
　本実施形態に係る第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ２内の空間を撮影する。第２撮像装置２６２は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。
　無線通信装置２４０は、ダンプトラック２００の周囲に存在する装置、例えばアスファルトフィニッシャ１００等と無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置２４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に制限するものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。
　コントローラ２３０は、ダンプトラック２００を制御する制御装置である。コントローラ２３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、内部メモリ、及び記憶媒体を有する。コントローラ２３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。
　本実施形態に係るコントローラ２３０は、第１撮像装置２６１から受信した画像情報、第２撮像装置２６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced　driver-assistance　systems）により、運転操作を支援できる。なお、本実施形態に係るコントローラ２３０が利用する運転操作支援システムは、ＡＤＡＳによる運転操作支援システムに限定されるものではなく、他の運転操作支援システムであってもよい。例えば、コントローラ２３０は、ＡＤ（Autonomous　Driving）を用いてもよい。さらには、コントローラ２３０は、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２近傍まで移動制御可能なシステムであれば、どのようなシステムを用いてもよい。
　本実施形態に係るコントローラ２３０は、ＡＤＡＳの駐車支援によって、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２近傍でダンプトラック２００を停止させる制御を実現する。その際、本実施形態のコントローラ２３０は、アスファルトフィニッシャ１００から無線通信装置２４０を介して制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいてダンプトラック２００の駆動制御を行ってもよい。
　ダンプトラック２００が舗装材をホッパ２に供給するためには、ホッパ２と荷台２０１との位置合わせが行われる必要がある。例えば、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２と、ダンプトラック２００の荷台２０１と、が左右方向にずれている場合には、ダンプトラック２００の舵角が調整される必要がある。
　当該左右方向のずれは、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の撮像装置６２が撮影した画像から判断され得る。
　そこで、本実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０が、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、ダンプトラック２００の舵角等を調整するための制御指令を生成する。
　図２は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の構成を示したブロック図である。図２に示されるように、ダンプトラック２００は、第１撮像装置２６１と、第２撮像装置２６２と、入力装置２６３と、コントローラ２３０と、無線通信装置２４０と、駆動系コントローラ２５０と、を備えている。つまり、本変形例では、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００と、を備えたアスファルトフィニッシャの施工支援システムにおいて、コントローラ３０が、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、ダンプトラック２００の舵角等を調整するための制御指令を生成する例とする。
　コントローラ２３０は、第１撮像装置２６１からの画像情報、第２撮像装置２６２からの画像情報、及び（図示しない）検出センサによる制御信号等に基づいて、駆動制御に関する制御指令を生成する。そして、コントローラ２３０は、生成した制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力する。これにより、コントローラ２３０は、ＡＤＡＳによる運転操作の支援を実現している。
　また、コントローラ２３０は、入力装置２６３を介してダンプトラック２００の運転者による操作を受け付けることで、様々な制御を行う。
　さらに、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介してアスファルトフィニッシャ１００から制御指令を受け付けた場合に、受け付けた制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力する。これにより、コントローラ２３０は、アスファルトフィニッシャ１００から要求に応じたＡＤＡＳによるダンプトラック２００の運転操作の支援を実現している。
　アスファルトフィニッシャ１００は、撮像装置６２と、入力装置６０ａと、コントローラ３０と、無線通信装置４０と、を備えている。コントローラ３０は、撮像装置６２からの画像情報等に基づいて、制御を行う。また、コントローラ３０は、ダンプトラック２００を制御するための制御指令を、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００に送信する。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者による入力装置６０ａを通じた操作に従って、様々な制御を行う。
　図２に示されるコントローラ３０が備える各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成されていてもよい。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにて実現される。或いは、各機能ブロックが、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されていてもよい。図２に示されるように、コントローラ３０は、ダンプトラック識別情報記憶部３１と、取得部３２と、検出部３３と、判定部３４と、生成部３５と、通信制御部３６と、を備える。
　ダンプトラック識別情報記憶部３１は、コントローラ３０内の記憶媒体に設けられている。ダンプトラック識別情報記憶部３１は、アスファルトフィニッシャ１００が通信対象となるダンプトラック２００を識別するための情報を記憶している。例えば、ダンプトラック識別情報記憶部３１は、ダンプトラック２００のナンバープレート情報と、ダンプトラック２００に搭載されている無線通信装置２４０の識別情報（例えばＳＳＩＤ）と、を対応付けて記憶している。これにより、コントローラ３０は、撮像装置６２でダンプトラック２００の後部を撮影した際に、写っているナンバープレートに基づいて、通信対象となる無線通信装置２４０を特定できる。
　取得部３２は、撮像装置６２で撮像された画像に関する画像情報を取得する。また、取得部３２は、入力装置６０ａを介して、アスファルトフィニッシャ１００の操作者による操作に関する操作情報を取得する。
　検出部３３は、取得した画像情報に基づいて、ダンプトラック２００等の運搬車両が、アスファルトフィニッシャ１００の前方空間に存在するか否かの検出を行う。画像情報で示される画像からダンプトラック２００等の運搬車両等を検出する技術は、公知の画像処理技術を含め、どのような技術が用いられてもよい。検出部３３は、画像から運搬車両等を検出する際に、他の物体を検出してもよい。他の物体は、例えば、ロードコーン、人（作業者等）、及び小型機械（ランマ、タンパ等）を含んでいてもよい。また、判定部３４が、空間認識装置の一種である撮像装置６２の画像情報（出力値）に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００（作業機械の一例）の周囲に存在する物体を認識（検知）するように構成してもよい。認識の対象となる物体は、例えば、ダンプトラック２００、地形形状（傾斜、穴等）、電線、電柱、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、ヘルメット、安全ベスト、作業服、又は、ヘルメットにおける所定のマーク等である。このようにして、判定部３４は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも１つを識別できるように構成されていてもよい。例えば、判定部３４は、ダンプトラック２００とダンプトラック以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。
　判定部３４は、撮像装置６２（検出装置の一例）からの画像情報（検出情報の一例）に基づいて様々な判定を行う。例えば、判定部３４は、撮像装置６２が撮影した画像からダンプトラック２００を検出した後、当該ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けることが可能か否かを判定する。指定位置は、荷台２０１にある舗装材をホッパ２内に移すのに適した荷台２０１の位置であり、鉛直方向においてアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の位置と部分的に重なる位置である。指定位置に関する情報は、典型的には、コントローラ３０の記憶媒体に予め記憶されている。本実施形態では、指定位置に関する情報は、上面視において荷台２０１と略同じ大きさ（面積）を有する矩形領域に関する情報である。換言すれば、指定位置に関する情報は、荷台２０１と略同じ大きさ（体積）を有する直方体状の空間に関する情報である。そのため、「ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けること」は、例えば、実際の荷台２０１に対応する矩形領域と指定位置に対応する矩形領域とを一致させることを意味する。図１Ｂの点線で示された矩形領域ＺＮは、指定位置に対応する矩形領域の一例である。
　本実施形態では、撮像装置６２は、上面視において当該撮像装置６２の光軸がアスファルトフィニッシャ１００の進行方向の中心線に重畳するように、アスファルトフィニッシャ１００に設けられている。そして、上面視においてダンプトラック２００の中心線がアスファルトフィニッシャ１００の中心線に重畳するように、ダンプトラック２００が後退してきたときに、ダンプトラック２００の荷台２０１は、指定位置に位置付けられる。
　そこで、判定部３４は、ダンプトラック２００の中心位置に対応する画像部分が、撮像装置６２で撮像された画像の中心から右方向又は左方向にずれているか否かを判定する。これにより、判定部３４は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付け可能か否かを判定できる。
　また、画像に写っているダンプトラック２００の中心位置を特定する手法は、どのような手法が用いられてもよく、例えば、ダンプトラック２００の左右端部から、ダンプトラック２００の中心位置を特定してもよい。
　なお、上述した判定手法は、ダンプトラック２００の荷台２０１が、指定位置に位置付けられるか否か、換言すれば、ダンプトラック２００が左右方向にずれているか否かを判定する手法の一例として示したものである。そのため、他の手法が用いられてもよい。例えば、撮像装置６２に、ホッパ２の両端部と、ダンプトラック２００の両端部と、が写っている場合に、検出部３３は、画像情報から、ホッパ２の両端部と、ダンプトラック２００の両端部と、を検出してもよい。そして、判定部３４は、ダンプトラック２００の左端部とホッパ２の左端部との差と、ダンプトラック２００の右端部とホッパ２の右端部との差とが等しいか否かを判定してもよい。これによって、判定部３４は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付け可能か否かを判定できる。
　さらには、判定部３４は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との間の距離も判定する。本実施形態にかかる判定部３４は、画像に写っているダンプトラック２００のサイズと、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離と、の対応関係を有している。これにより、判定部３４は、取得部３２が取得した画像情報から、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離を特定できる。
　さらに、判定部３４は、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、ダンプトラック２００のナンバープレート情報を判定する。
　生成部３５は、撮像装置６２で撮像された画像（検出情報の一例）から検出された運搬車両（例えば、ダンプトラック２００）を制御する制御指令を生成する。生成する制御指令は、例えば、右方向又は左方向への操舵指令、減速指令、又は制動（ブレーキング）指令等である。なお、生成部３５が生成する制御指令は、上述した指令に限定されるものではなく、他の様々な制御指令であってもよい。例えば、生成部３５が生成する制御指令は、ヘッドライトのオン／オフ、又は運転者への警告等、ＡＤＡＳ等で実行可能な指令であればよい。
　本実施形態の生成部３５は、判定部３４による判定結果に基づいて制御指令を生成する。制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるように操舵を行うための制御指令を含む。他の制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の後輪２０２をローラ２ｂに接触させるために、ダンプトラック２００に対して後退や停止を指示する制御指令を含む。
　具体的には、判定部３４が、ダンプトラック２００の荷台２０１が右方向にずれていると判定した場合には、生成部３５は、左方向に後退するようダンプトラック２００を操舵させる制御指令を生成する。また、判定部３４が、ダンプトラック２００の荷台２０１が左方向にずれていると判定した場合には、生成部３５は、右方向に後退するようダンプトラック２００を操舵させるための制御指令を生成する。このように、生成部３５は、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、ダンプトラック２００を操舵させるための制御指令を生成することで、左右方向のずれを修正できる。
　さらには、生成部３５は、判定部３４によって特定された、ダンプトラック２００の後輪２０２と、アスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂと、の位置関係に基づいて、停止や減速に関する制御指令を生成する。
　例えば、判定部３４が、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離（以下、「検出距離」とする。）が第１の距離（例えば２ｍ）以内と判定した場合に、生成部３５は、ダンプトラック２００を減速（ブレーキ制御）させるための制御指令を生成する。
　さらに、判定部３４が、ダンプトラック２００の後輪２０２がアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂの近傍に位置すると判定した場合に、生成部３５は、ダンプトラック２００を停止させるための制御指令を生成する。本実施形態では、判定部３４は、検出距離が第２の距離（例えば１０ｃｍ）以内になった場合に、後輪２０２がアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂの近傍に位置すると判定する。ダンプトラック２００の後輪２０２がアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂの近傍に位置する場合には、ホッパ２と荷台２０１とは鉛直方向で重なっている。換言すると、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２と、ダンプトラック２００の荷台２０１とは、オーバーラップ状態となっている。このため、ホッパ２は、荷台２０１から舗装材を受け入れ可能となる。本実施形態に係るコントローラ３０の判定部３４は、ダンプトラック２０の後輪と、アスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの位置関係（それぞれの車両の構成部品の位置関係）に基づき、ホッパ２が荷台２０１とオーバーラップ状態を維持しているか否かを判定できる。しかしながら、本実施形態は、オーバーラップ状態を維持しているか否かの判定に、必ずしもダンプトラック２０の構成部品として後輪を用いたり、アスファルトフィニッシャ１００の構成部品としてローラ２ｂを用いたりしなくてもよい。例えば、ホッパ２の前端と荷台２０１の後端との位置関係に基づいて、ホッパ２が荷台２０１とオーバーラップ状態を維持しているか否かを判定してもよい。換言すれば、本実施形態に係るコントローラ３０は、ホッパ２の前端と荷台２０１の後端との位置関係に基づいて、オーバーラップ状態を維持するように制御を行ってもよい。
　さらに、生成部３５は、アスファルトフィニッシャ１００の状態に応じた制御指令を生成する。例えば、生成部３５は、ホッパ２が開いている場合に、ダンプトラック２００の制御指令を生成する。つまり、コントローラ３０は、ホッパ２が開いている場合に限り、ダンプトラック２００を指定位置まで誘導できる。これにより、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００に接近しているにもかかわらず、ホッパ２が開いていないため舗装材を供給できないという状況を抑止できる。
　通信制御部３６は、無線通信装置２４０を介して、ダンプトラック２００等の運搬車両との間で通信制御を行う。例えば、通信制御部３６は、判定部３４で判定されたナンバープレート情報と対応付けられた識別情報で示された無線通信装置２４０との間で通信制御を行う。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対して制御指令を送信することが可能となる。例えば、通信制御部３６は、無線通信装置２４０に対して、生成部３５で生成された制御指令を送信する。
　図３は、本実施形態にかかるアスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間で行われる処理手順を示した図である。図３に示される例では、アスファルトフィニッシャ１００は既に施工を開始している。また、ダンプトラック２００には、運転者が搭乗している。ダンプトラック２００は、運転者が運転していてもよいし、ＡＤＡＳ等による自動操舵が行われていてもよい。
　まず、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者が操作する入力装置６０ａからの操作信号に基づき、ボタンの押下を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３５１）。当該ボタンは、ダンプトラック２００を指定位置まで誘導する自動制御を開始するためのボタンである。ボタンの押下がないと判定した場合（Ｓ３５１：Ｎｏ）、コントローラ３０は、押下されるまで待機する。
　アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、ボタンの押下があったと判定した場合（Ｓ３５１：Ｙｅｓ）、取得部３２は、撮像装置６２から画像を取得する（Ｓ３５２）。なお、取得部３２は、ホッパ２が開いているか否かを含む各種制御信号を取得してもよい。
　コントローラ３０は、画像又は各種制御信号に基づいて、ホッパ２が開いているか否かを判定する（Ｓ３５３）。コントローラ３０は、ホッパ２が開いていないと判定した場合（Ｓ３５３：Ｎｏ）、メインモニタ６０に、ホッパ２が開いていない旨（ホッパ２を開く必要がある旨）を表したアラート画面を表示して（Ｓ３５４）、処理を終了する。
　一方で、ホッパ２が開いているとコントローラ３０が判定した場合（Ｓ３５３：Ｙｅｓ）、取得部３２は、撮像装置６２から画像を取得する（Ｓ３５５）。
　そして、検出部３３は、画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００が存在するか否かを判定する（Ｓ３５６）。ダンプトラック２００が存在しないと検出部３３が判定した場合（Ｓ３５６：Ｎｏ）、コントローラ３０は処理を終了する。
　ダンプトラック２００が存在すると検出部３３が判定した場合（Ｓ３５６：Ｙｅｓ）、通信制御部３６は、ダンプトラック２００のナンバープレート情報から、無線通信装置２４０の識別情報を特定する。そして、通信制御部３６は、特定された識別情報で示される無線通信装置２４０を搭載したダンプトラック２００に対して、自動制御を開始するための制御指令を送信する（Ｓ３５７）。
　ダンプトラック２００のコントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、自動制御を開始するための制御指令を受信したか否かを判定する（Ｓ３０１）。自動制御を開始するための制御指令を受信していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、コントローラ２３０は、当該制御指令を受信するまで待機する。
　一方、ダンプトラック２００のコントローラ２３０は、自動制御を開始するための制御指令を受信した場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、当該指令を受信した旨を運転者に通知する。そして、コントローラ２３０は、入力装置２６３の出力に基づき、運転者による自動制御の承認操作を受け付けた否かを判定する（Ｓ３０２）。承認操作を受け付けていないと判定した場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、承認操作を受け付けるまで待機する。
　一方、承認操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、自動制御を承認する旨の回答信号を、アスファルトフィニッシャ１００の無線通信装置４０に送信する（Ｓ３０３）。
　アスファルトフィニッシャ１００の通信制御部３６は、無線通信装置４０を介して、回答信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３５８）。回答信号を受信していないと判定した場合（Ｓ３５８：Ｎｏ）、通信制御部３６は、受信するまで待機する。
　アスファルトフィニッシャ１００の通信制御部３６が、無線通信装置４０を介して、回答信号を受信したと判定した場合（Ｓ３５８：Ｙｅｓ）、生成部３５は、ダンプトラック２００を速度Ｖ１で後退させる制御指令を生成する（Ｓ３５９）。なお、速度Ｖ１は、アスファルトフィニッシャ１００に接近するために適切な速度であって、実施態様に応じて設定される速度である。
　そして、通信制御部３６は、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に、ダンプトラック２００を速度Ｖ１で後退させる制御指令を送信する（Ｓ３６０）。
　ダンプトラック２００のコントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、後退の制御指令を受信したか否かを判定する（Ｓ３０４）。後退の制御指令を受信していない場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、ダンプトラック２００は、受信するまで、運転者の操舵に応じた動作、又はＡＤＡＳによる自動操舵に応じた動作を継続する。
　一方、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、後退の制御指令を受信したと判定した場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、速度Ｖ１での後退制御を開始する（Ｓ３０５）。
　そして、アスファルトフィニッシャ１００においては、コントローラ３０の取得部３２は、撮像装置６２から画像情報を取得する（Ｓ３６１）。そして、判定部３４は、取得した画像に基づいて、ダンプトラック２００が右方向又は左方向にずれているか否かを判定する（Ｓ３６２）。
　ダンプトラック２００が右方向又は左方向にずれていると判定部３４が判定した場合（Ｓ３６２：Ｙｅｓ）、生成部３５は、ずれを修正するためにダンプトラック２００を右方向又は左方向に操舵させる制御指令を生成する（Ｓ３６４）。
　一方、ダンプトラック２００が右方向又は左方向にずれていないと判定部３４が判定した場合（Ｓ３６２：Ｎｏ）、生成部３５は、ダンプトラック２００をまっすぐ後退させる制御指令を生成する（Ｓ３６３）。つまり、生成部３５は、舵角を"０"にしてダンプトラック２００をまっすぐ後退させる操舵の制御指令を生成する。
　そして、通信制御部３６は、Ｓ３６３又はＳ３６２で生成した操舵の制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する（Ｓ３６５）。
　図４は、上面視（車幅方向）において、アスファルトフィニッシャ１００と比べてダンプトラック２００が右方向にずれている場合の位置関係を示す図である。４００Ａは左側面図であり、４００Ｂは上面図である。図４に示される例では、上面視において、ダンプトラック２００の中心線４０１が、アスファルトフィニッシャ１００の中心線４０２から距離Ａだけ右方向にずれている。このため、判定部３４は、取得部３２が取得した画像情報に基づいて、ダンプトラック２００が右方向にずれていることを検出できる。
　そこで、生成部３５は、ダンプトラック２００の車体中心を左方向に移動させるための操舵の制御指令を生成する。そして、通信制御部３６は、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に、ダンプトラック２００の車体中心を左方向に移動させるための操舵の制御指令を送信する。その後、取得部３２が取得した画像情報に基づいてダンプトラック２００が中心に来たと判定部３４が判定した際に、通信制御部３６は、舵角を"０"にしてダンプトラック２００をまっすぐ後退させるための操舵の制御指令を送信する。これにより、ダンプトラック２００の中心線４０１とアスファルトフィニッシャ１００の中心線４０２とが一致する。換言すれば、コントローラ３０は、ダンプトラック２００を指定位置に位置付けることができる。
　図３に戻り、ダンプトラック２００のコントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、操舵の制御指令を受信したか否かを判定する（Ｓ３０６）。操舵の制御指令を受信していない場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、コントローラ２３０は、Ｓ３０８の処理を実行する。
　一方、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、操舵の制御指令を受信したと判定した場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、制御指令に従った操舵制御を、駆動系コントローラ２５０に指示する（Ｓ３０７）。
　アスファルトフィニッシャ１００においては、判定部３４は、画像情報に基づいて、ダンプトラック２００との距離（検出距離）が第１の距離以内にあるか否かを判定する（Ｓ３６６）。ダンプトラック２００との距離（検出距離）が第１の距離より遠い（以内ではない）と判定した場合（Ｓ３６６：Ｎｏ）、判定部３４は、Ｓ３６９の処理を実行する。
　一方、ダンプトラック２００との距離（検出距離）が第１の距離以内であると判定部３４が判定した場合（Ｓ３６６：Ｙｅｓ）、生成部３５は、ダンプトラック２００を速度Ｖ２で後退させる制御指令を生成する（Ｓ３６７）。なお、速度Ｖ２は速度Ｖ１よりも低い速度である。つまり、速度Ｖ１を速度Ｖ２に切り替えた場合には減速制御が行われるため、ダンプトラック２００を速度Ｖ２で後退させる制御指令は、減速の制御指令ともみなされる。
　そして、通信制御部３６は、Ｓ３６６で生成した、速度Ｖ２による後退の制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する（Ｓ３６８）。
　ダンプトラック２００のコントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、速度Ｖ２による後退の制御指令を受信したか否かを判定する（Ｓ３０８）。速度Ｖ２による後退の制御指令を受信していない場合（Ｓ３０８：Ｎｏ）、コントローラ２３０は、Ｓ３１０の処理を実行する。
　一方、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、速度Ｖ２による後退の制御指令を受信したと判定した場合（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、制御指令に従って駆動系コントローラ２５０に減速制御（ダンプトラック２００を速度Ｖ２で後退させる制御）を指示する（Ｓ３０９）。なお、既にダンプトラック２００が速度Ｖ２の場合、コントローラ２３０は、特に制御を行わない。
　アスファルトフィニッシャ１００においては、判定部３４は、画像情報に基づいて、ダンプトラック２００（検出距離）が第２の距離以内にあるか否かを判定する（Ｓ３６９）。ダンプトラック２００（検出距離）が第２の距離より遠い（以内ではない）と判定した場合（Ｓ３６９：Ｎｏ）、判定部３４は、Ｓ３６１の処理を実行する。
　一方、ダンプトラック２００（検出距離）が第２の距離以内にあると判定部３４が判定した場合（Ｓ３６９：Ｙｅｓ）、生成部３５は、ダンプトラック２００の後退を停止させる制御指令を生成する（Ｓ３７０）。
　そして、通信制御部３６は、Ｓ３６９で生成した後退の停止の制御指令をダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信し（Ｓ３７０）、アスファルトフィニッシャ１００における制御を終了する。
　一方、ダンプトラック２００においては、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、後退の停止の制御指令を受信したか否かを判定する（Ｓ３１０）。後退の停止の制御指令を受信していない場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、コントローラ２３０は、Ｓ３０６の処理を実行する。
　一方、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介して、後退の停止の制御指令を受信したと判定した場合（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、制御指令に従って駆動系コントローラ２５０に後退制御の停止を指示し（Ｓ３１１）、ダンプトラック２００における制御を終了する。その後、ダンプトラック２００は、ニューラルへ切り替えられアスファルトフィニッシャ１００から押されつつ前進する。また、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００からの指令に応じた前進制御を行ってもよい。
　図５は、本実施形態にかかるダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００の近傍まで後退した際の位置関係を示す図である。５００Ａは左側面図であり、５００Ｂは上面図である。図５に示される例では、上述した制御を行うことで、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００を指定位置まで移動させている。
　図５に示される例では、判定部３４は、ダンプトラック２００（検出距離）が第２の距離以内と判定する。そして、生成部３５が、停止の制御指令を生成し、通信制御部３６が、生成した停止の制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する。これにより、ダンプトラック２００は停止する。そして、ダンプトラック２００のコントローラ２３０は、停止制御した後、ホイストシリンダ２７０を延ばすことで、荷台２０１を後方に傾ける。これにより、ダンプトラック２００の荷台２０１から、ホッパ２に舗装材が供給される。
　上述の例では、撮像装置６２がアスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する空間を撮影する場合が説明された。そして、アスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００を検出した場合に、コントローラ３０は、当該ダンプトラック２００を制御した。しかしながら、本実施形態は、制御の対象となる運搬車両が、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する場合に限定されない。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する運搬車両を制御対象としてもよい。例えば、アスファルトフィニッシャ１００が、左右方向を撮像可能な撮像装置をさらに備えている場合に、コントローラ３０は、当該撮像装置で検出したダンプトラックを制御対象としてもよい。この場合、例えば、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、検出したダンプトラックに対して、前方に進んだ後、後退するように制御指令を送信する。以降の制御については、上述した実施形態と同様である。このように、撮像装置などの検出装置は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲であれば検出範囲としてよい。そして、コントローラ３０は、当該検出範囲内で検出された運搬車両を制御してよい。
　また、上述の例では、撮像装置６２で、ダンプトラック２００等の運搬車両を検出する場合が説明された。しかしながら、本実施形態は、運搬車両を検出する検出装置を、撮像装置に制限するものでない。検出装置は、ダンプトラック２００の位置を検出可能なセンサ等であればよい。例えば、検出装置は、LIDAR（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）又はミリ波レーダ等の距離センサ等であってもよい。
　本実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００は、上述した構成を備えることで、ダンプトラック２００が指定位置に位置付けられるように、ダンプトラック２００を移動させることができる。
（第１の実施形態の変形例１）
　上述の例では、アスファルトフィニッシャ１００がダンプトラック２００の制御を行う場合について説明されたが、本発明は上記実施形態に限定されない。以下に説明される第１の実施形態の変形例１では、ダンプトラック２００がＡＤＡＳのような運転操作の支援を行う代わりに、ダンプトラック２００に搭乗している運転者が運転操作を行う場合について説明する。
　本変形例においても、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０の生成部３５は、上述した実施形態と同様に、制御指令を生成する。そして、通信制御部３６は、生成した制御指令を、ダンプトラック２００の運転者（人物の一例）が所持している端末装置（例えば、スマートフォン等）に送信する。当該制御指令は、ダンプトラック２００を制御するための制御指令ではなく、端末装置が情報を出力するための制御指令である。なお、制御指令の送信先となる端末装置は、運転者などの人物が携帯可能な端末を含め、どのような装置であってもよい。
　例えば、携帯端末が舵角の制御指令を受信した場合には、携帯端末は、運転者に対してハンドルを右又は左に切るよう指示する情報を出力する。また、携帯端末が停止の制御指令を受信した場合には、携帯端末が、運転者に対してブレーキを踏むよう指示する情報を出力する。
　このように、携帯端末は、制御指令に応じて、運転者に対して情報を出力する。出力される情報は、画面情報として携帯端末の表示パネルに表示されてもよい。また、出力される情報は、音情報として携帯端末のスピーカから出力されてもよい。
（第１の実施形態の変形例２）
　上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００で操作者がボタンを押下したことを条件として、ダンプトラック２００を指定位置まで誘導する処理を開始する例が説明された。しかしながら、上述した実施形態は、誘導を開始する条件を制限するものではない。そこで、第１の実施形態の変形例２では、別の条件が満たされた場合に自動的に誘導を開始する例について説明する。
　本変形例のコントローラ３０は、撮像装置６２からの画像情報、及び（図示しない）検出センサによる制御信号等に基づいて、誘導を開始するか否かを判定する。具体的には、コントローラ３０は、制御信号に基づいて、ホッパ２が開いているか否かを判定する。そして、コントローラ３０は、ホッパ２が開いていると判定した場合に、撮像装置６２から取得した画像において検出部３３がダンプトラック２００を検出したか否かを判定する。
　そして、撮像装置６２から取得した画像情報において検出部３３がダンプトラック２００を検出したと判定した場合に、判定部３４は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との間の距離（検出距離）が所定の距離以内か否かを判定する。所定の距離は、誘導制御を開始するための基準となる距離であればよく、例えば、２０ｍとする。
　検出距離が所定の距離以内と判定部３４が判定した場合に、通信制御部３６は、検出されたダンプトラック２００に対応する無線通信装置２４０に対して、自動制御を開始するための制御指令を送信する。以降の処理については、第１の実施形態と同様である。
　本変形例においては、上述した実施形態の効果に加えて、別の条件が満たされた場合に、自動的に制御が開始されるため、さらにダンプトラック２００の運転者の負担を軽減できるという効果がもたらされる。
（第１の実施形態の変形例３）
　上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００の撮像装置６２で撮影された画像データに基づいて、ダンプトラック２００を検出する例が説明された。しかしながら、アスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間の相対的な位置関係を把握する手法は、アスファルトフィニッシャ１００の撮像装置６２でダンプトラック２００を検出する手法に限定されない。そこで、第１の実施形態の変形例３においては、ダンプトラック２００に設けられた第２撮像装置２６２で撮像された画像情報を用いる手法について説明する。
　本変形例においては、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０は、第２撮像装置２６２で撮影された画像情報を、アスファルトフィニッシャ１００の無線通信装置４０に送信する。
　アスファルトフィニッシャ１００の検出部３３は、無線通信装置４０から入力された画像に写っているアスファルトフィニッシャ１００を検出する。
　そして、判定部３４は、画像情報から検出されたアスファルトフィニッシャ１００の位置に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の位置を基準に、ダンプトラック２００の荷台２０１が右方向又は左方向にずれているか否か等を判定する。以降の処理は、第１の実施形態と同様である。
　上述した実施形態及び変形例では、アスファルトフィニッシャ１００の制御対象が、ダンプトラック２００である場合が説明されたが、制御対象はダンプトラック２００に限定されない。制御対象は、アスファルトフィニッシャ１００に対して舗装材等を供給可能な他の運搬車両であってもよい。
　上述した実施形態及び変形例においては、アスファルトフィニッシャは、上述した構成を備えることで、運搬車両の荷台を指定位置に位置付けることができるため、運搬車両の運転者の操舵負担を軽減できる。
　さらには、アスファルトフィニッシャは、アスファルトフィニッシャのホッパを基準として、所望の位置に、運搬車両を停止させるので、運搬車両の後退中に運搬車両とアスファルトフィニッシャとが接触することを抑止できる。これにより、アスファルトフィニッシャは、運搬車両のアスファルトフィニッシャに対する衝撃等の負荷を軽減できる。さらに、アスファルトフィニッシャは、施工中の衝撃を抑止できるので、施工されているアスファルトの品質の低減を抑止できる。
（第２の実施形態）
　第１の実施形態、及びその変形例では、アスファルトフィニッシャ１００から送信される制御指令に基づいて、ダンプトラック２００の操舵、減速、及び停止制御が行われる例が説明された。しかしながら、制御指令に基づいた制御は、アスファルトフィニッシャ１００からの制御指令に基づいた操舵、減速、及び停止制御に限定されない。そこで、第２の実施形態では、第２撮像装置２６２で撮像された画像情報に基づいてダンプトラック２００を指定位置に移動させる制御をダンプトラック２００が行う例について説明する。つまり、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００と、を備えたアスファルトフィニッシャの施工支援システムにおいて、ダンプトラック２００のコントローラ３３０が、第２撮像装置２６２で撮像された画像情報に基づいてダンプトラック２００を指定位置に移動させるための制御指令を生成する例とする。
　図６は、第２の実施形態のダンプトラック２００の構成を示したブロック図である。図６に示されるように、ダンプトラック２００は、第１撮像装置２６１と、第２撮像装置２６２と、入力装置２６３と、コントローラ３３０と、駆動系コントローラ２５０と、を備えている。また、ダンプトラック２００は、第１の実施形態の場合と同様に、荷台２０１及びホイストシリンダ２７０（図５参照。）を備えている。なお、第２の実施形態では、指定位置に関する情報は、コントローラ３３０の記憶媒体に予め記憶されている。
　図６に示されるコントローラ３３０が備える各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部又は一部を、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することも可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにて実現される。或いは、各機能ブロックは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されていてもよい。また、図６に示されるように、コントローラ３３０は、取得部３３１と、検出部３３２と、判定部３３３と、生成部３３４と、出力制御部３３５と、を備える。
　取得部３３１は、第１撮像装置２６１で撮像された画像情報を取得する。取得部３３１は、第２撮像装置２６２で撮像された画像情報を取得する。また、取得部３３１は、入力装置２６３を介して、アスファルトフィニッシャ１００の操作者による操作に関する操作情報を取得する。
　検出部３３２は、取得した画像情報に基づいて、ダンプトラック２００の後方に存在するアスファルトフィニッシャ１００を検出する。
　判定部３３３は、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２の画像情報に基づいて様々な判定を行う。例えば、判定部３３３は、第２撮像装置２６２の画像情報からアスファルトフィニッシャ１００を検出した後、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けることができるか否かを判定する。
　本実施形態の第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２は、上面視において、各々の光軸がダンプトラック２００の進行方向の中心線に重畳するようにダンプトラック２００に設けられている。これにより、判定部３３３は、第１の実施形態と同様の手順で、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けることができるか否かを判定できる。
　生成部３３４は、ダンプトラック２００を制御するための各種制御指令を生成する。例えば、生成部３３４は、判定部３３３による判定結果に基づいて、ダンプトラック２００を制御する制御指令を生成する。具体的には、判定部３３３は、第２撮像装置２６２が撮影した画像で検出されたアスファルトフィニッシャ１００の位置に基づいて、ダンプトラック２００が左右方向にずれているか否かを判定する。そして、生成部３３４は、判定部３３３による判定結果に基づいて、ダンプトラック２００を制御する制御指令を生成する。
　本実施形態のダンプトラック２００のコントローラ３３０は、運転者による所定のボタンの押下を受け付けた場合に、ダンプトラック２００の荷台２０１が、指定位置に位置付けるまでの制御を行う。
　上述した、コントローラ３３０が、荷台２０１を指定位置に位置付けるまでの制御を開始した際に、判定部３３３は、画像情報に基づいてアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２が開いている状態か否かを判定する。そして、判定部３３３によってホッパ２が開いている状態と判定された場合に、生成部３３４は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるための制御指令を生成する。
　出力制御部３３５は、ダンプトラック２００内の構成に対して、様々な情報（例えば、制御指令）を出力する。例えば、出力制御部３３５は、生成部３３４で生成された制御指令を、駆動系コントローラ２５０に出力することで、ダンプトラック２００の駆動制御を行う。
　図７は、本実施形態にかかるダンプトラック２００で行われる処理手順を示した図である。図７に示される例では、アスファルトフィニッシャ１００は既に施工を開始している。また、ダンプトラック２００には、運転者が搭乗している。ダンプトラック２００は、運転者が運転していてもよいし、ＡＤＡＳ等による自動操舵が行われていてもよい。
　まず、コントローラ３３０は、ダンプトラック２００の運転者が操作する入力装置２６３からの操作信号に基づき、ボタンの押下を受け付けたか否かを判定する（Ｓ７０１）。当該ボタンは、ダンプトラック２００を指定位置まで誘導する制御を開始するためのボタンである。ボタンの押下がないと判定した場合（Ｓ７０１：Ｎｏ）、コントローラ３３０は、押下されるまで待機する。
　コントローラ３３０は、ボタンの押下があったと判定した場合（Ｓ７０１：Ｙｅｓ）、取得部３３１は、ダンプトラック２００の後方を撮影している第２撮像装置２６２から、画像を取得する（Ｓ７０２）。
　検出部３３２は、取得した画像に基づいて、ダンプトラック２００の後方にアスファルトフィニッシャ１００が存在するか否かを検出する（Ｓ７０３）。アスファルトフィニッシャ１００が存在しないと検出部３３２が判定した場合（Ｓ７０３：Ｎｏ）、出力制御部３３５は、ダンプトラック２００の表示装置に、アスファルトフィニッシャ１００が検出されない旨を表示させ（Ｓ７０４）、処理を終了する。
　一方、アスファルトフィニッシャ１００が存在したと検出部３３２が判定した場合（Ｓ７０３：Ｙｅｓ）、判定部３３３は、取得した画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２が開いているか否かを判定する（Ｓ７０５）。ホッパ２が開いていないと判定部３３３が判定した場合（Ｓ７０５：Ｎｏ）、出力制御部３３５は、ダンプトラック２００の表示装置に、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２が開いていない旨（ホッパ２を開く必要がある旨）を表示させ（Ｓ７０６）、処理を終了する。
　一方、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２が開いていると判定部３３３が判定した場合（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、生成部３３４は、ダンプトラック２００に対して速度Ｖ１で後退させる制御指令を生成する（Ｓ７０７）。
　そして、出力制御部３３５は、速度Ｖ１で後退させる制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力することで、後退制御を開始させる（Ｓ７０８）。
　後退制御中、取得部３３１は、ダンプトラック２００の後方を撮影している第２撮像装置２６２から、画像情報を取得する（Ｓ７０９）。
　判定部３３３は、取得した画像に基づいて、指定位置を基準として、ダンプトラック２００の荷台２０１が右方向又は左方向にずれているか否かを判定する（Ｓ７１０）。
　ダンプトラック２００の荷台２０１が右方向又は左方向にずれていると判定部３３３が判定した場合（Ｓ７１０：Ｙｅｓ）、生成部３３４は、ずれを修正するために右方向又は左方向に操舵させる制御指令を生成する（Ｓ７１２）。
　一方、ダンプトラック２００の荷台２０１が右方向又は左方向にずれていないと判定部３３３が判定した場合（Ｓ７１０：Ｎｏ）、生成部３３４は、ダンプトラック２００をまっすぐ後退させる制御指令を生成する（Ｓ７１１）。つまり、生成部３３４は、Ｓ７１１において、舵角を"０"にしてダンプトラック２００をまっすぐ後退させる操舵の制御指令を生成する。
　そして、出力制御部３３５は、Ｓ７１１又はＳ７１２で生成された制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力することで操舵制御を行う（Ｓ７１３）。
　次に、判定部３３３は、画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間の距離（検出距離）が第１の距離以内にあるか否かを判定する（Ｓ７１４）。検出距離が第１の距離以内ではないと判定部３３３が判定した場合（Ｓ７１４：Ｎｏ）、コントローラ３３０は、再びＳ７０９の処理を実行する。
　一方、検出距離が第１の距離以内であると判定部３３３が判定した場合（Ｓ７１４：Ｙｅｓ）、生成部３５は、ダンプトラック２００を速度Ｖ２（速度Ｖ２＜速度Ｖ１）で後退させる制御指令を生成する（Ｓ７１５）。
　そして、出力制御部３３５は、速度Ｖ２による後退の制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力し、現在速度を速度Ｖ２にする減速制御を指示する（Ｓ７１６）。なお、既にダンプトラック２００が速度Ｖ２で後退している場合、出力制御部３３５は、特に制御を行わない。
　次に、判定部３３３は、画像情報に基づいて検出距離が第２の距離以内であるか否かを判定する（Ｓ７１７）。検出距離が第２の距離以内ではないと判定部３３３が判定した場合（Ｓ７１７：Ｎｏ）、コントローラ３３０は、再びＳ７０９の処理を実行する。
　一方、検出距離が第２の距離以内であると判定部３３３が判定した場合（Ｓ７１７：Ｙｅｓ）、生成部３３４は、ダンプトラック２００の後退を停止させる制御指令を生成する（Ｓ７１８）。そして、出力制御部３３５は、制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力して後退制御の停止を指示し（Ｓ７１９）、ダンプトラック２００における制御を終了する。その後、ダンプトラック２００は、ニューラルへ切り替えられアスファルトフィニッシャ１００から押されつつ前進する。また、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００からの指令に応じた前進制御を行ってもよい。
　上述した実施形態及び変形例のように、アスファルトフィニッシャの施工支援システムに含まれる装置であれば、検出装置による検出結果に基づいてダンプトラック（運搬車両）を制御する制御指令を生成してよい。なお、アスファルトフィニッシャの施工支援システムは、アスファルトフィニッシャ及びダンプトラック（運搬車両）に制限するものではなく、外部の情報処理装置を含んでもよい。上述した実施形態及び変形例においては、上述した構成を備えることで、運搬車両の荷台を指定位置に位置付けることができるため、運搬車両の運転者の操舵負担を軽減できる。
　さらには、運搬車両は、アスファルトフィニッシャのホッパを基準として、所望の位置に、運搬車両を停止させるので、運搬車両の後退中に運搬車両とアスファルトフィニッシャとが接触することを抑止できる。これにより、運搬車両は、アスファルトフィニッシャに対する衝撃等の負荷を軽減できる。さらに、運搬車両は、施工中のアスファルトフィニッシャに対する衝撃を抑止できるので、施工されているアスファルトの品質の低減を抑止できる。
　以上、アスファルトフィニッシャ、ダンプトラック（運搬車両の一例）、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されない請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。
　本願は、２０２１年３月２９日に出願した日本国特許出願２０２１－０５６０２２号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１００・・・アスファルトフィニッシャ　３０・・・コントローラ　３１・・・ダンプトラック識別情報記憶部　３２・・・取得部　３３・・・検出部　３４・・・判定部　３５・・・生成部　３６・・・通信制御部　４０・・・無線通信装置　６０ａ・・・入力装置　６２・・・撮像装置　２００・・・ダンプトラック　２３０・・・コントローラ　２４０・・・無線通信装置　２５０・・・駆動系コントローラ　２６１・・・第１撮像装置　２６２・・・第２撮像装置　２６３・・・入力装置　３３０・・・コントローラ　３３１・・・取得部　３３２・・・検出部　３３３・・・判定部　３３４・・・生成部　３３５・・・出力制御部

Claims (12)

  1. 　トラクタと、
    　前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
    　前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
    　前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
    　前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、
    　当該アスファルトフィニッシャの周囲を検出範囲とした検出装置と、を備え、
    　前記検出装置で検出された運搬車両を制御する制御指令を生成する、
    　アスファルトフィニッシャ。
  2. 　前記制御指令を、前記運搬車両、又は前記運搬車両に搭乗している人物の端末装置に送信する通信装置をさらに備える、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  3. 　前記検出装置で検出された検出情報に基づいて、前記運搬車両を操舵させるための前記制御指令を生成する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  4. 　前記ホッパより前方に設置され、前記運搬車両の後輪に接触可能なローラをさらに備え、
    　前記検出装置で検出された検出情報から、前記ローラと前記運搬車両との位置関係に基づいた前記運搬車両を停止させるための前記制御指令を生成する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  5. 　前記ホッパと前記運搬車両の荷台とが鉛直方向において重なり、且つ前記運搬車両の後輪が前記ローラの近傍に位置する場合に、前記運搬車両を停止させるための前記制御指令を生成する、
    　請求項４に記載のアスファルトフィニッシャ。
  6. 　前記ホッパは、開閉可能な機構を備え、
    　前記ホッパが開いている場合に、前記制御指令を生成する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  7. 　荷台と、
    　前記荷台を後方に傾ける機構と、
    　当該運搬車両の周囲を検出範囲とした検出装置と、を備え、
    　前記検出装置で検出されたアスファルトフィニッシャの位置に基づいて、前記運搬車両を制御する制御指令を生成する、
    　運搬車両。
  8. 　前記検出装置によって検出された前記アスファルトフィニッシャが備えているホッパが開いている状態の場合に、前記制御指令を生成する、
    　請求項７に記載の運搬車両。
  9. 　トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、当該アスファルトフィニッシャの周囲を検出範囲とした検出装置と、を備えるアスファルトフィニッシャに用いられるアスファルトフィニッシャの施工支援システムであって、
    　前記検出装置で検出された運搬車両を制御する制御指令を生成するように構成されている制御装置を有する、
    　アスファルトフィニッシャの施工支援システム。
  10. 　前記制御指令を、前記運搬車両、又は前記運搬車両に搭乗している人物の端末装置に送信する通信装置をさらに備える、
    　請求項９に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。
  11. 　前記制御装置は、前記検出装置で検出された検出情報に基づいて、前記運搬車両を操舵させるための前記制御指令を生成する、
    　請求項９に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。
  12. 　前記ホッパより前方に設置され、前記運搬車両の後輪に接触可能なローラをさらに備え、
    　前記制御装置は、前記検出装置で検出された検出情報から、前記ローラと前記運搬車両との位置関係に基づいた前記運搬車両を停止させるための前記制御指令を生成する、
    　請求項９に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。
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