WO2023190744A1 - アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの給電システム - Google Patents

アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの給電システム Download PDF

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WO2023190744A1
WO2023190744A1 PCT/JP2023/012949 JP2023012949W WO2023190744A1 WO 2023190744 A1 WO2023190744 A1 WO 2023190744A1 JP 2023012949 W JP2023012949 W JP 2023012949W WO 2023190744 A1 WO2023190744 A1 WO 2023190744A1
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WO
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power
dump truck
asphalt finisher
power supply
truck
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/012949
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
寿保 美濃
Original Assignee
住友建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ

Definitions

  • the present invention relates to an asphalt finisher and a power supply system for an asphalt finisher.
  • a tractor Conventionally, a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor to receive the paving material, a conveyor that feeds the paving material in the hopper to the rear side of the tractor, and a conveyor that feeds the paving material fed by the conveyor to the rear side of the tractor.
  • An asphalt finisher is known that includes a screw that spreads the material and a screed that spreads the paving material spread by the screw on the rear side of the screw.
  • asphalt finishers are generally equipped with an internal combustion engine such as a diesel engine, and electrification has not been considered.
  • An asphalt finisher includes a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor, a conveyor that conveys paving material in the hopper to the rear side of the tractor, and an asphalt finisher that is conveyed by the conveyor and spread on a road surface.
  • a screw that spreads the paving material spread in the width direction of the vehicle, a screed device that spreads the paving material spread by the screw on the rear side of the screw, and a tractor, conveyor, screw, and screed device using electric power. It has an actuator that drives at least one actuator, and a power supply unit that can be connected to an external device and can receive power supply from the external device.
  • the asphalt finisher is driven by electric power supplied to the power storage unit, it is possible to provide an environmentally friendly asphalt finisher.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a construction management system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of a scene in which paving material is being loaded from a plant to a dump truck and a battery is being charged, according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a hydraulic system and a power supply system installed in the asphalt finisher according to the embodiment.
  • FIG. 4A is a left side view of a scene in which the dump truck according to the embodiment has retreated to the vicinity of an asphalt finisher.
  • FIG. 4B is a top view of a situation where the dump truck according to the embodiment has retreated to the vicinity of the asphalt finisher.
  • FIG. 5A is a left side view showing the situation before the dump truck according to Modification Example 3 approaches the asphalt finisher 100.
  • FIG. 5B is a top view showing the situation before the dump truck according to Modification Example 3 approaches the asphalt finisher 100.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of the construction management system SYS.
  • the construction management system SYS mainly includes an asphalt finisher 100, a dump truck 200, and a plant 300.
  • the asphalt finisher 100 is a machine used for paving roads and the like. Specifically, the asphalt finisher 100 mainly includes a tractor 1, a hopper 2, and a screed 3.
  • the asphalt finisher 100 is an asphalt finisher for electric vehicles (EV), and includes a pump electric motor 7 (see FIG. 3) as a prime mover, a power supply connector (an example of a power supply unit) 70, and a power storage unit.
  • a battery 71 is provided.
  • a battery 71 is provided inside the tractor 1. Electric power supplied from the battery 71 is supplied to the pump motor 7. Thereby, the pump electric motor 7 supplies power to the tractor 1 and the screed 3. Note that the specific configuration of the asphalt finisher 100 will be described later.
  • a lithium ion secondary battery is used as the battery 71 as the power storage unit, but any secondary battery that can be charged and discharged may be used.
  • the asphalt finisher 100 can charge the battery 71 with the power supplied from the dump truck 200. For this reason, the asphalt finisher 100 includes a power supply connector (an example of a power supply unit) 70 for connecting to the dump truck 200.
  • a power supply connector an example of a power supply unit
  • the tractor 1 is a mechanism for driving the asphalt finisher 100.
  • the tractor 1 moves the asphalt finisher 100 by rotating the rear wheels 5 using the rear wheel running motor and rotating the front wheels 6 using the front wheel running motor.
  • the rear wheel running motor and the front wheel running motor are hydraulic motors that are rotated by receiving hydraulic oil from a hydraulic pump.
  • the tractor 1 may include crawlers instead of wheels.
  • Hopper 2 is a mechanism for receiving paving material.
  • the paving material is, for example, an asphalt mixture (asphalt mixture).
  • the hopper 2 is installed on the front side of the tractor 1, and is configured to be opened and closed in the vehicle width direction by a hopper cylinder 2c.
  • the asphalt finisher 100 normally receives paving material discharged from the bed 201 of the dump truck 200 with the hopper 2 fully open. Further, even when the asphalt finisher 100 is receiving paving material discharged from the loading platform 201 of the dump truck 200, it can continue traveling while pushing the dump truck 200 forward via the push roller 2b.
  • the operator of the asphalt finisher 100 can close the hopper 2 and collect the paving material near the inner wall of the hopper 2 in the center of the hopper 2. This is to enable the conveyor located at the center of the bottom of the hopper 2 to transport the paving material to the rear side of the tractor 1.
  • the paving material conveyed to the rear side of the tractor 1 is spread by a screw onto the road surface located at the rear side of the tractor 1 and in front of the screed 3, and then spread in the vehicle width direction.
  • the asphalt finisher 100 when the asphalt finisher 100 is receiving paving material discharged from the loading platform 201 of the dump truck 200, the asphalt finisher 100 receives power supply via the power supply connector 70 connected to the truck-side power supply connector 203 provided on the dump truck 200. accept.
  • a space recognition device M1 for monitoring the situation in front of the tractor 1 may be attached to the tractor 1.
  • the spatial recognition device M1 is, for example, a monocular camera, a stereo camera, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, a laser radar, or a LIDAR.
  • the space recognition device M1 is a monocular camera that captures an image of the front of the tractor 1.
  • the controller 30 (see FIG. 3) of the asphalt finisher 100 determines, for example, whether or not the dump truck 200 is approaching the asphalt finisher 100 based on an image captured by a monocular camera as the space recognition device M1, or whether the dump truck 200 is approaching the asphalt finisher 100 or not. It may be determined whether or not the vehicle has contacted the asphalt finisher 100. The controller 30 may then notify the operator of the determination result.
  • the screed 3 is a mechanism for leveling the paving material.
  • the screed 3 mainly includes a main screed and a telescopic screed.
  • the telescopic screed includes a left telescopic screed and a right telescopic screed.
  • the main screed, left telescoping screed, and right telescoping screed are staggered back and forth. Specifically, the left telescoping screed is arranged behind the main screed, and the right telescoping screed is arranged behind the left telescoping screed.
  • the screed 3 is a floating screed pulled by the tractor 1, and is connected to the tractor 1 via a leveling arm 3a. The screed 3 is moved up and down together with the leveling arm 3a by expansion and contraction of the screed lift cylinder 3b.
  • the dump truck 200 is an example of a transport vehicle that transports the paving material supplied into the hopper 2 of the asphalt finisher 100.
  • the dump truck 200 is a dump truck dedicated to transporting paving materials and equipped with a movable bumper.
  • Dump truck 200 has a driver's cab 202 and a loading platform 201.
  • the dump truck 200 is an electric vehicle (EV) spec dump truck, and includes a battery (an example of a power supply section) 204 and a truck-side power supply connector (truck-side power supply section) 203. .
  • EV electric vehicle
  • a battery an example of a power supply section
  • truck-side power supply connector truck-side power supply section
  • a battery 204 as a power storage unit is spread throughout the frame in the middle of the vehicle.
  • the battery 204 uses, for example, a lithium ion secondary battery, but any secondary battery that can be charged and discharged may be used.
  • a truck-side power supply connector (truck-side power supply unit) 203 is provided for connection to the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100.
  • the truck-side power supply connector (truck-side power supply section) 203 is provided near the rear end of the dump truck 200. Thereby, when the dump truck 200 contacts the asphalt finisher 100 in order to discharge paving material from the loading platform 201 to the hopper 2, the truck-side power supply connector 203 can be connected to the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100. Therefore, the dump truck 200 can supply the asphalt finisher 100 with the power stored in the battery 204 (an example of a power source that can supply power).
  • the plant 300 is an example of a paving material production facility.
  • the plant 300 mainly includes a mixer 80, a trolley 81, a hot silo 82, and the like.
  • the mixer 80 is a device for uniformly mixing aggregate, filler (stone powder), asphalt, etc.
  • the trolley 81 is a device for conveying the mixture discharged from the mixer 80 to the hot silo 82.
  • the hot silo 82 is a device for keeping and storing the mixture produced by the mixer 80.
  • the plant 300 is installed with a controller C3, a space recognition device M3, and a communication device T3.
  • the controller C3 is a control device installed in the plant 300.
  • the controller C3 is a computer including a CPU, a volatile storage device, and a nonvolatile storage device, and is located in a building attached to the plant 300.
  • the controller C3 is configured to be able to control the spatial recognition device M3 and the communication device T3.
  • Various functions of the controller C3 are realized, for example, by the CPU executing programs stored in a nonvolatile storage device.
  • Various functions realized by the controller C3 include, for example, a function of controlling the movements of the mixer 80, the trolley 81, the hot silo 82, and the like.
  • controller C3 includes a function of controlling the supply of electric power using the ground-side power transmission coil 83 and the ground-side power transmission device 84. Note that the ground-side power transmission coil 83 and the ground-side power transmission device 84 will be described later.
  • controller C3 includes a function of recognizing the dump truck 200 based on the output of the spatial recognition device M3.
  • the space recognition device M3 is configured to be able to monitor the state of the dump truck 200 being loaded with paving materials in the plant 300.
  • the space recognition device M3 is, for example, a monocular camera, a stereo camera, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, a laser radar, or a LIDAR.
  • a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, a laser radar, or the like is used as the space recognition device M3, the space recognition device M3 emits a large number of signals (for example, laser light, etc.) toward an object and detects their reflections.
  • the device may be configured to receive a signal.
  • the space recognition device M3 may be configured to detect the distance between the space recognition device M3 and the object and the direction of the object as seen from the space recognition device M3 from the reflected signal.
  • the spatial recognition device M3 recognizes the characters displayed on the license plate of the dump truck 200 based on the unevenness on the surface of the license plate.
  • the dump truck 200 may be identified by.
  • the controller C3 can determine the position, shape, and type of the dump truck 200 using the spatial recognition device M3.
  • the spatial recognition device M3 may be configured by a combination of two or more devices, such as a combination of a monocular camera and LIDAR. In the example shown in FIG.
  • the space recognition device M3 is a monocular camera that captures an image of the dump truck 200 parked below the mixer 80.
  • the controller C3 can recognize the vehicle registration number of the dump truck 200 displayed on the license plate of the dump truck 200, for example, based on the image captured by the monocular camera serving as the space recognition device M3.
  • the communication device T3 is configured to control communication between the plant 300 and external equipment.
  • the communication device T3 is configured to control wireless communication with a battery controller (not shown) mounted on the dump truck 200.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of a scene in which paving material is being loaded from the plant 300 to the dump truck 200 and the battery 204 is being charged, according to the present embodiment.
  • FIG. 2 shows a scene in which a dump truck 200A, which is an example of a dump truck 200, is parked below a mixer 80, and a dump truck 200B, which is another example of a dump truck 200, is parked below a hot silo 82. It shows.
  • the controller C3 determines whether the dump truck 200A has stopped at a predetermined position below the mixer 80 based on the output of the space recognition device M3.
  • the lower predetermined position is a position where paving material can be loaded and where the battery 204 of the dump truck 200 can be charged.
  • the controller C3 determines that the dump truck 200A has stopped, the controller C3 acquires the identification number of the dump truck 200A.
  • the identification number of the dump truck 200A is the vehicle registration number displayed on the front license plate 210a of the dump truck 200A.
  • the controller C3 can recognize the vehicle registration number of the dump truck 200A as an identification number by performing image recognition processing on the image of the front license plate 210a captured by the monocular camera serving as the space recognition device M3. Note that the controller C3 may recognize the vehicle registration number of the dump truck 200A as the identification number by performing image recognition processing on the image of the rear license plate 210b captured by the monocular camera.
  • the controller C3 compares the acquired identification number with the identification number stored in advance in the nonvolatile storage device. Through this verification, the controller C3 can determine whether or not the dump truck 200 is a registered dump truck 200, so that, for example, it is possible to prevent paving material from being loaded into an unregistered dump truck 200. Alternatively, the controller C3 can prevent paving material that should be loaded onto a specific dump truck 200 from being loaded onto another dump truck 200. Alternatively, the controller C3 can prevent excess or deficiency from occurring between the weight of the paving material to be loaded onto the dump truck 200 and the weight of the paving material actually loaded onto the dump truck 200.
  • controller C3 When the controller C3 detects that a predetermined weight of paving material has been discharged from the mixer 80 based on the information from the mixer 80, it determines that loading of the paving material onto the platform 201 of the dump truck 200A has been completed.
  • the plant 300 is a batch type plant, and is configured to, for example, produce one ton of paving material in one batch process.
  • the weight of the paving material to be loaded onto the platform 201 of the dump truck 200A is set in advance in association with the identification number of the dump truck 200A. Therefore, for example, when the controller C3 is set to load 9 tons of paving material onto the dump truck 200, when it detects that nine batch processes have been completed based on the information from the mixer 80, the controller C3 It can be determined that the loading of paving material has been completed.
  • the controller C3 may determine whether the loading of the paving material is completed based on information other than the information from the mixer 80. For example, the controller C3 performs image recognition processing on the image captured by the monocular camera serving as the space recognition device M3, thereby determining that the paving material has been dropped from the mixer 80 toward the loading platform 201 of the dump truck 200A, that is, batch processing. may be recognized as having ended. Then, the controller C3 may determine that the loading of the paving material is completed when it is detected that a predetermined number of batch processes have been completed.
  • the controller C3 may determine whether the loading of the paving material is completed based on the output of a weight measuring device such as a stand pier. In this case, the controller C3 may calculate the weight of the paving material loaded onto the platform 201 of the dump truck 200 based on the output of the weight measuring device.
  • the battery 204 of the dump truck 200 is charged.
  • the plant 300 is equipped with a ground-side power transmission coil 83 and a ground-side power transmission device 84.
  • the ground-side power transmission device 84 is a power transmission device for charging the battery 204 of the dump truck 200.
  • contactless charging is performed between the dump truck 200 and the battery 204 of the dump truck 200.
  • Other charging methods may also be used, such as the charging method described above.
  • the ground-side power transmission device 84 and the ground-side power transmission coil 83 are connected by a power line.
  • the dump truck 200 is provided with a vehicle-side power receiving coil 205.
  • the ground-side power transmitting device 84 sends a current to the ground-side power transmitting coil 83. , and a magnetic flux is generated in a direction perpendicular to the ground, thereby generating a voltage in the vehicle-side power receiving coil 205.
  • power is supplied from the vehicle-side power receiving coil 205 to the battery 204.
  • the communication device T3 obtains the SOC of the battery 204 by communicating with the battery controller of the dump truck 200.
  • the controller C3 determines that charging of the battery 204 of the dump truck 200A is completed when it is detected that the SOC of the battery 204 acquired by the communication device T3 has reached a predetermined value or more.
  • the dump truck 200 starts moving to supply the asphalt finisher 100 with the paving material.
  • FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a hydraulic system and a power supply system installed in the asphalt finisher 100.
  • the controller 30 controls the overall configuration of the asphalt finisher 100.
  • the hydraulic system mainly includes a hydraulic power source 14, a rear wheel drive part F1, and a conveyor screw drive part F2.
  • the hydraulic power source 14 is a functional element that supplies hydraulic oil to operate various hydraulic drive units including the rear wheel drive unit F1 and the conveyor screw drive unit F2.
  • the hydraulic power source 14 mainly includes a pump electric motor 7, a rear wheel running pump 14R, a charge pump 14C, and a conveyor screw pump 14S.
  • the pump electric motor 7 (an example of an electric actuator that is a type of prime mover) drives the rear wheel running pump 14R, the charge pump 14C, and the conveyor/screw pump 14S with electric power supplied from the battery 71. It is a driving source.
  • the pump electric motor 7 (an example of an actuator) operates the tractor 1, the conveyor, the screw, and the screed 3 by supplying power to the rear wheel running pump 14R, the charge pump 14C, and the conveyor/screw pump 14S. drive.
  • this embodiment describes an example in which the pump electric motor 7 (an example of an actuator) drives the tractor 1, the conveyor, the screw, and the screed 3, it is not limited to such a control method.
  • One actuator may drive any one or more of the tractor 1, the conveyor, the screw, and the screed 3.
  • the rear wheel running pump 14R is a variable capacity hydraulic pump that supplies driving hydraulic oil to the rear wheel drive unit F1.
  • the rear wheel running pump 14R is a swash plate type variable displacement bidirectional hydraulic pump used in a closed circuit (HST), and its discharge amount is controlled by the pump regulator 15.
  • HST closed circuit
  • the discharge amount is the discharge amount per revolution of the pump, and is also referred to as displacement volume.
  • the pump regulator 15 is a device that controls the discharge amount of the rear wheel running pump 14R.
  • the pump regulator 15 adjusts the discharge amount of the rear wheel running pump 14R according to the pump command current from the controller 30 of the asphalt finisher 100. For example, the larger the current value of the pump command current, the larger the discharge amount of the rear wheel running pump 14R.
  • the charge pump 14C is a fixed capacity hydraulic pump that supplies control hydraulic oil to the rear wheel drive unit F1.
  • the conveyor screw pump 14S is a variable displacement hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the conveyor screw drive section F2.
  • the conveyor screw pump 14S is a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
  • the discharge amount of the conveyor screw pump 14S is controlled by the pump regulator 15A.
  • the pump regulator 15A adjusts the discharge amount of the conveyor screw pump 14S according to the pump command current from the controller 30. For example, the larger the current value of the pump command current, the larger the discharge amount of the conveyor screw pump 14S.
  • the rear wheel drive unit F1 is a functional element that drives the rear wheels of the tractor 1.
  • the rear wheel drive unit F1 includes a left rear wheel running motor 20L and a right rear wheel running motor 20R.
  • the left rear wheel running motor 20L is a hydraulic motor that drives the left rear wheel 5 of the tractor 1 (see FIG. 1).
  • the right rear wheel running motor 20R is a hydraulic motor that drives the right rear wheel 5 (see FIG. 1) of the tractor 1.
  • the left rear wheel running motor 20L and the right rear wheel running motor 20R are variable displacement hydraulic motors, and together with the rear wheel running pump 14R, they form a closed circuit (HST).
  • the left rear wheel running motor 20L and the right rear wheel running motor 20R may be fixed capacity hydraulic motors.
  • the rear wheel running pump 14R, the left rear wheel running motor 20L, and the right rear wheel running motor 20R are connected through pipes C1 and C2 through which hydraulic oil flows.
  • the reduction ratio control device 21L is a device that controls the reduction ratio of the reduction gear connected to the left rear wheel running motor 20L.
  • the reduction ratio control device 21L uses the hydraulic oil discharged by the charge pump 14C to control the reduction ratio of the reduction gear connected to the left rear wheel drive motor 20L in response to a control command from the controller 30. adjust.
  • the brake control device 22L is a device that controls the braking force of the left rear wheel brake that brakes the left rear wheel 5 of the asphalt finisher 100.
  • the brake control device 22L adjusts the braking force of the left rear wheel brake in response to a control command from the controller 30 using the hydraulic fluid discharged by the charge pump 14C.
  • the conveyor/screw drive unit F2 is a functional element that drives the conveyor and screw.
  • the conveyor screw drive unit F2 mainly includes a left screw motor 42SL, a right screw motor 42SR, a left conveyor motor 42CL, a right conveyor motor 42CR, and a conveyor screw valve 41.
  • Each of the left screw motor 42SL, right screw motor 42SR, left conveyor motor 42CL, and right conveyor motor 42CR is a fixed capacity hydraulic motor that forms an open circuit.
  • the conveyor screw valve 41 includes a conveyor control valve and a screw control valve.
  • the conveyor control valve is switched according to a control command from the controller 30.
  • the hydraulic oil discharged by the conveyor screw pump 14S flows into the suction port of at least one of the left conveyor motor 42CL and the right conveyor motor 42CR.
  • the hydraulic oil flowing out from the discharge port of at least one of the left conveyor motor 42CL and the right conveyor motor 42CR is discharged into the hydraulic oil tank T.
  • the screw control valve is switched according to a control command from the controller 30.
  • the hydraulic oil discharged by the conveyor screw pump 14S flows into the suction port of at least one of the left screw motor 42SL and the right screw motor 42SR.
  • the hydraulic oil flowing out from the discharge port of at least one of the left screw motor 42SL and the right screw motor 42SR is discharged into the hydraulic oil tank T.
  • the power supply system mainly includes a power supply connector 70 (an example of a power supply unit), a battery 71, a drive control unit 72, and a detection sensor 73. Since the battery 71 is as described above, a description thereof will be omitted.
  • the detection sensor 73 is a sensor that detects whether or not power can be supplied between the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203.
  • the detection sensor 73 according to this embodiment detects whether the power supply connector 70 is connected to the truck-side power supply connector 203.
  • the detection sensor 73 may be any sensor, for example, an imaging device capable of detecting whether or not the track-side power supply connector 203 is present at a connectable position.
  • the power supply connector 70 and the drive control section 72 are connected by a power line 75A for supplying power.
  • the drive control unit 72 and the battery 71 are connected by a power line 75B for supplying power to the battery 71 or receiving power supplied from the battery 71.
  • the drive control unit 72 and the pump electric motor 7 are connected by a power line 75C in order to supply electric power from the battery 71 to the pump electric motor 7.
  • the power supply connector 70 (an example of a power supply unit) can be connected to the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200, and can receive power supply from the dump truck 200 (an example of an external device). For example, when connected to the truck-side power supply connector 203, the power supply connector 70 supplies power from the battery 204 mounted on the dump truck 200 to the battery 71 of the asphalt finisher 100 via the power line 75A and the power line 75B. do.
  • connection method between the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 may be a contact type or a non-contact type.
  • contactless power feeding may be performed by bringing the power feeding portion of the dump truck 200 and the power feeding portion of the asphalt finisher 100 close to each other by a predetermined distance. If contactless power supply is possible, the power lines 75A and 75B may not be provided.
  • the drive control unit 72 includes a controller 720 and controls the drive of the asphalt finisher 100.
  • the drive control unit 72 may include an inverter for controlling the drive (for example, rotational speed) of the pump electric motor 7 when the electric power supplied from the battery 71 is supplied to the pump electric motor 7. Further, the drive control unit 72 may include a converter for controlling charging and discharging of the battery 71 (for example, reducing the voltage of the electric power supplied from the dump truck 200).
  • the controller 720 includes a contact detection section 721, a charging rate detection section 722, a charging control section 723, and an abnormality detection section 724, and charges the battery 71 with power supplied from the battery 204 of the dump truck 200. Perform control for
  • the contact detection unit 721 detects whether the truck-side power supply connector 203 is connected to the power supply connector 70 based on a signal input from the detection sensor 73.
  • the charging rate detection unit 722 detects the SOC (charging rate) of the battery 71.
  • the charging control unit 723 When the contact detection unit 721 detects that the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 are connected (power can now be supplied from the truck-side power supply connector 203 to the power supply connector 70), the charging control unit 723 performs the following operations.
  • the battery 71 is controlled to be charged with the power supplied from the battery 204 of the dump truck 200.
  • the charging control unit 723 may adjust the amount of power supplied by transmitting and receiving information to and from the controller of the dump truck 200 via wireless communication.
  • the abnormality detection unit 724 detects whether an abnormality has occurred in charging the battery 71. For example, it may be detected whether or not overcharging is occurring based on the SOC detected by the charging rate detection unit 722 and the control state of the charging control unit 723. If the abnormality detection unit 724 detects that overcharging has occurred, it may instruct the charging control unit 723 to end charging.
  • the abnormality detection unit 724 may notify the operator of the asphalt finisher 100 that an abnormality has occurred by voice or the like.
  • FIGS. 4A and 4B are explanatory diagrams of a scene in which the dump truck 200 according to the present embodiment has retreated to the vicinity of the asphalt finisher 100.
  • FIG. 4A is a left side view
  • FIG. 4B is a top view.
  • the asphalt finisher 100 is being moved by the tractor 1 in the positive X-axis direction (an example of a predetermined direction of movement).
  • the asphalt finisher 100 spreads the paving material in the vehicle width direction on the roadbed located behind the tractor 1 and in front of the screed 3 while moving.
  • the contact position of the dump truck 200 is, for example, a position where the rear wheels 206 of the dump truck 200 contact the push rollers 2b of the asphalt finisher 100.
  • the contact position of the dump truck 200 is not limited to the position where it contacts the push roller 2b, but as long as it is close enough to be able to supply the paving material from the loading platform 201 to the hopper 2, it may contact the push roller 2b. You don't have to.
  • a worker may guide the dump truck 200 in order to bring the dump truck 200 into contact with the front side of the asphalt finisher 100 in the traveling direction (the X-axis positive direction side). Furthermore, in order to have the dump truck 200 approach the front side of the asphalt finisher 100, communication or the like may be performed between the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 to automatically guide the dump truck 200. In this case, the speed of the dump truck 200 is controlled based on the speed of the asphalt finisher 100 while a portion of the loading platform 201 of the dump truck 200 and a portion of the hopper of the asphalt finisher 100 maintain an overlapping state.
  • information for speed control may be exchanged between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100.
  • the position of the dump truck 200 may be controlled so as to maintain a predetermined distance from the asphalt finisher 100.
  • the dump truck 200 uses the hydraulic cylinder 250 to dump up the loading platform 201. Then, the paving material is supplied to the hopper 2 of the asphalt finisher 100.
  • the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100 and the truck-side power supply connector (truck-side power supply section) 203 of the dump truck 200 are connected to enable power supply. .
  • the power supply connector 70 is arranged at a position where it can be connected to the truck-side power supply connector 203 provided at the rear of the dump truck when the dump truck 200 contacts the front side of the asphalt finisher 100.
  • the power supply connector 70 is arranged on the front side of the hopper 2 (on the positive side of the X-axis) so that it can be electrically connected to the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200.
  • the height 401A of the power supply connector 70 in the vertical direction (Z-axis direction) from the ground plane of the asphalt finisher 100 is the height 401A of the truck-side power supply connector 203 in the vertical direction (Z-axis direction) from the ground plane of the dump truck 200. It becomes approximately equal to 401D.
  • the position 402A of the power supply connector 70 in the vehicle width direction (Y-axis direction) from the center line of the asphalt finisher 100 is the position 402A of the truck-side power supply connector 203 in the vehicle width direction (Y-axis direction) from the center line of the dump truck 200. It becomes approximately equal to 402D.
  • the track-side power supply connector 203 and the track-side power supply connector 203 are connected at the plane indicated by the line 403. Then, while the asphalt finisher 100 is moved in the traveling direction (X-axis positive direction) by the tractor 1 and the screed 3 is spreading the paving material, the charging control unit 723 supplies power from the battery 204 of the dump truck 200. A battery 71 is charged with power supplied via the connector 70. Note that the positions of the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 shown in this embodiment are shown as an example, and the positions of the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 are not limited. For example, when the dump truck 200 approaches the asphalt finisher 100, a worker may connect the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 using a charging cable or the like.
  • the worker may connect the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 with the charging cable. good. This allows power to be supplied from the dump truck 200 to the asphalt finisher 100.
  • the length of the charging cable may be any length as long as it can be connected to the asphalt finisher 100 so that power can be supplied while the dump truck 200 is running.
  • the dump truck that supplies the paving material to the asphalt finisher 100 and the dump truck that supplies electric power may be different.
  • the dump truck that supplies power is connected to the asphalt finisher 100 with a charging cable, and the length of the charging cable is Electric power may be supplied to the asphalt finisher 100 from a position that is far away.
  • the device connected to the asphalt finisher 100 via the charging cable is not limited to the dump truck 200, and any external device that can run in parallel with the asphalt finisher 100 may be used.
  • the charging control unit 723 determines whether the SOC (charging rate) of the battery 71 detected by the charging rate detection unit 722 is a predetermined standard. Determine whether it is lower than the value.
  • the predetermined reference value is a value that is determined depending on the embodiment, and is, for example, a value that allows the asphalt finisher 100 to operate before the next dump truck 200 makes contact.
  • the charging control unit 723 determines that the SOC (charging rate) of the battery 71 detected by the charging rate detection unit 722 is higher than a predetermined reference value, the charging control unit 723 ends the supply of power from the dump truck 200. After that, the dump truck 200 leaves the asphalt finisher 100 and starts moving to the plant 300.
  • the charging control unit 723 determines that the SOC (charging rate) of the battery 71 detected by the charging rate detection unit 722 is lower than a predetermined reference value, the charging control unit 723 instructs the dump truck 200 to continue contacting the asphalt finisher 100. request. Any method may be used to request continuation of the contact, and the continuation request may be outputted by voice or may be requested to the driver of the dump truck 200 using wireless communication.
  • the charging control unit 723 continues charging the battery 71 with the power from the battery 204 of the dump truck 200.
  • the charging control unit 723 determines that the SOC of the battery 71 has become equal to or higher than a predetermined reference value, the charging control unit 723 ends the supply of power from the dump truck 200. After that, the dump truck 200 leaves the asphalt finisher 100 and starts moving to the plant 300.
  • the dump truck 200 charges the battery 204 at the plant 300.
  • this embodiment does not limit the method of supplying power to the dump truck 200.
  • the dump truck 200 may be supplied with power from an overhead wire while traveling or in contact with the asphalt finisher 100.
  • the power supply to the battery 71 of the asphalt finisher 100 is not limited to the mode in which power is supplied from the battery 204 of the dump truck 200.
  • the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100 may supply power to the battery 71 at a power supply station before starting work.
  • the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100 may receive power directly from an overhead wire or the like that supplies power.
  • the dump truck 200 stops supplying power from the battery 204 to the battery 71 of the asphalt finisher 100.
  • the predetermined value is, for example, a value required until the dump truck 200 moves to a position where power can be supplied. Thereby, it is possible to prevent the dump truck 200 from becoming stuck before moving to a position where power can be supplied.
  • the power generation function provided in the dump truck 200 may be any method regardless of well-known aspects, and may include, for example, a fuel cell.
  • a fuel cell For example, hydrogen is used as the fuel mounted as the fuel cell.
  • the dump truck 200 when the dump truck 200 is controlled to supply stored hydrogen gas to the fuel cell, it generates electricity through a chemical reaction between hydrogen and oxygen. Then, the electric power generated by the dump truck 200 may be supplied to the asphalt finisher 100.
  • the dump truck 200 is equipped with a fuel cell and a storage module for storing hydrogen gas. Then, when the dump truck 200 loads the paving material from the plant 300 onto the dump truck 200, the dump truck 200 may receive a supply of hydrogen gas from the plant 300. Then, the dump truck 200 stores the supplied hydrogen gas in the storage module.
  • the dump truck 200 supplies the paving material to the hopper 2 of the asphalt finisher 100.
  • the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100 and the truck-side power supply connector (truck-side power supply unit) 203 of the dump truck 200 are connected so that power can be supplied, and the power generated by the fuel cell of the dump truck 200 is transferred to the asphalt finisher 100. supply to.
  • the power generation function of the dump truck 200 is not limited to the fuel cell.
  • the dump truck 200 may be equipped with a hydrogen engine, or an engine powered by e-fuel or biofuel.
  • the dump truck 200 may drive the engine, and operate the power generation device by driving the engine. Electric power generated by the power generator is supplied to the asphalt finisher 100.
  • the dump truck 200 is supplied with fuel such as hydrogen at the plant 300. In this case, compared to the case where the dump truck 200 is charged at the plant 300, the time the dump truck 200 is stopped can be shortened. Thereby, the dump truck 200 can efficiently supply power to the asphalt finisher 100.
  • Modification 1 In the embodiment described above, the asphalt finisher 100 charges the battery 71 with the power supplied from the dump truck 200. However, the embodiment described above does not limit the power supplied from the dump truck 200 to only charging the battery 71. Therefore, in this modification, another mode of using the electric power supplied from the dump truck 200 will be explained.
  • the charging control unit 723 determines that the SOC (charging rate) of the battery 71 detected by the charging rate detection unit 722 is higher than a predetermined reference value
  • the charging control unit 723 controls the electric power supplied from the dump truck 200. and the electric power supplied from the battery 71 are controlled to be supplied to the pump electric motor 7.
  • the charging control unit 723 determines that the SOC (charging rate) of the battery 71 detected by the charging rate detection unit 722 is higher than a predetermined reference value
  • the charging control unit 723 controls only the electric power supplied from the dump truck 200 to the pump motor. It is also possible to control the supply to 7.
  • the power consumption of the battery 71 can be suppressed. Therefore, the operating time of asphalt finisher 100 can be extended. Furthermore, deterioration of the battery 71 can be suppressed.
  • the charging control unit 723 determines that the SOC (charging rate) of the battery 71 detected by the charging rate detection unit 722 is lower than a predetermined reference value, the charging control unit 723 The supplied power is controlled to charge the battery 71 and to supply it to the pump motor 7.
  • the charging control unit 723 adjusts the amount of power to be supplied depending on the situation by transmitting and receiving information to and from the controller of the dump truck 200 by wireless communication.
  • the asphalt finisher 100 can suppress the decrease in the SOC of the battery 71 and also suppress the stoppage of operation.
  • the asphalt finisher 100 includes the battery 71.
  • the asphalt finisher 100 does not include the battery 71 will be described.
  • the asphalt finisher 100 does not include the battery 71 and operates using electric power supplied from the dump truck 200.
  • the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 may be connected in any manner, and may be connected using a charging cable or the like.
  • power supplied from the dump truck 200 is supplied to the pump motor 7 of the asphalt finisher 100.
  • the pump electric motor 7 drives the rear wheel running pump 14R, the charge pump 14C, and the conveyor screw pump 14S with the electric power supplied from the dump truck 200.
  • the asphalt finisher 100 can spread the paving material evenly without having the battery 71.
  • the asphalt finisher 100 does not need to be provided with the battery 71 for supplying power to the pump electric motor 7, and the battery 71 for supplying power to the auxiliary equipment of the asphalt finisher 100 (for example, A weak electric system (24V battery) or the like may be provided.
  • the battery 71 for supplying power to the auxiliary equipment of the asphalt finisher 100 for example, A weak electric system (24V battery) or the like may be provided.
  • the asphalt finisher 100 in the above-described embodiments and modifications has been described as an example in which the asphalt finisher 100 is driven in response to an operation by an operator.
  • Driving the asphalt finisher 100 includes, for example, control for driving the asphalt finisher 100 and leveling the paving material.
  • the driving of the asphalt finisher 100 is not limited to operation by the operator, and may be automatically controlled.
  • the controller 30 of the asphalt finisher 100 may store information regarding the moving route of the asphalt finisher 100 and automatically perform drive control according to the information.
  • the dump truck 200 has been described as an example in which it is driven in response to an operation by an operator.
  • the driving of the asphalt finisher 100 is not limited to operation by the operator, and may be automatically controlled.
  • a controller (not shown) of the dump truck 200 may automatically control the dump truck 200 to move back and forth between the plant 300 and the asphalt finisher 100.
  • the controller (not shown) of the dump truck 200 automatically controls whether or not to supply power to the asphalt finisher 100 according to the SOC of the battery 71 of the asphalt finisher 100 and the SOC of the battery 204 of the dump truck 200. You can go to
  • Modification 3 Any method may be used to bring the dump truck 200 into contact with the front side of the asphalt finisher 100.
  • autonomous control may be performed when the dump truck 200 is brought into contact with the vehicle.
  • this modification a case will be described in which the approach of the dump truck 200 is autonomously controlled.
  • FIG. 5A and 5B are explanatory diagrams showing the situation before the dump truck 200 according to this modification comes into contact with the asphalt finisher 100.
  • FIG. 5A is a left side view
  • FIG. 5B is a top view.
  • the asphalt finisher 100 includes a wireless communication device 40 and an imaging device 62.
  • the wireless communication device 40 performs wireless communication with devices existing around the asphalt finisher 100, such as the dump truck 200.
  • Wi-Fi registered trademark
  • the wireless communication standard of the wireless communication device 40 may be used as the wireless communication standard of the wireless communication device 40.
  • the wireless communication in this embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), but may also use wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like.
  • the imaging device 62 is a device that acquires an image of the space in front of the asphalt finisher 100.
  • the imaging device 62 is a camera, and outputs acquired images to the controller 30.
  • the imaging device 62 may be a LIDAR, a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
  • an example will be described in which an imaging device 62 is used as an example of a device capable of recognizing space.
  • this embodiment does not limit the spatial recognition device to the imaging device 62.
  • any space recognition device that can recognize a space based on the asphalt finisher 100 may be used, and for example, a laser sensor or the like may be used.
  • the imaging device 62 images the space in the imaging area RA1 shown by the dashed-dotted line in FIGS. 5A and 5B, which exists in front of the asphalt finisher 100.
  • the imaging device 62 then outputs image information regarding the captured image to the controller 30.
  • the imaging device 62 can image the dump truck 200 present in the imaging area RA1.
  • the dump truck 200 includes a first imaging device 261, a second imaging device 262, a controller 230, and a wireless communication device 240.
  • the first imaging device 261 is a device that captures an image of the space in front of the dump truck 200.
  • the second imaging device 262 is a device that captures an image of the space behind the dump truck 200.
  • the first imaging device 261 and the second imaging device 262 are cameras, and output acquired images to the controller 230.
  • the first imaging device 261 and the second imaging device 262 may be LIDAR, a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
  • a first imaging device 261 and a second imaging device 262 are used as an example of a device capable of recognizing space.
  • this embodiment does not limit the spatial recognition device to the first imaging device 261 and the second imaging device 262.
  • any space recognition device that can recognize a space based on the dump truck 200 may be used, and for example, a laser sensor or the like may be used.
  • the first imaging device 261 photographs the space in the imaging region RT1 shown by the two-dot chain line in FIGS. 5A and 5B, which exists in front of the dump truck 200.
  • the first imaging device 261 outputs image information regarding the captured image to the controller 230.
  • the second imaging device 262 photographs the space within the imaging region RT2 shown by the two-dot chain line in FIGS. 5A and 5B, which exists behind the dump truck 200.
  • the second imaging device 262 outputs image information regarding the captured image to the controller 230.
  • the wireless communication device 240 performs wireless communication with devices existing around the dump truck 200, such as the asphalt finisher 100.
  • Wi-Fi registered trademark
  • the wireless communication standard of the wireless communication device 240 may be used as the wireless communication standard of the wireless communication device 240.
  • the wireless communication in this embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), but may also use wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like.
  • the controller 230 is a control device that controls the dump truck 200.
  • the controller 230 is composed of, for example, a computer, and includes a CPU (Central Processing Unit), an internal memory, and a storage medium.
  • the controller 230 performs various controls by causing the CPU to execute programs stored in a storage medium.
  • the controller 230 uses the ADAS based on the image information received from the first imaging device 261, the image information received from the second imaging device 262, and the detection signals received from various detection sensors (not shown). (Advanced driver-assistance systems) can support driving operations.
  • the driving operation support system used by the controller 230 according to the present embodiment is not limited to the driving operation support system using ADAS, and may be another driving operation support system.
  • the controller 230 may use AD (Autonomous Driving).
  • the controller 230 may be any system that can control the movement of the dump truck 200 to the vicinity of the hopper 2 of the asphalt finisher 100.
  • the controller 230 implements control to stop the dump truck 200 near the hopper 2 of the asphalt finisher 100 by using ADAS parking support. At this time, the controller 230 of this embodiment receives a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240, and performs drive control of the dump truck 200 based on the received control command.
  • the truck-side power supply connector 203 and the power supply connector 70 need to be aligned.
  • the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100 and the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 are misaligned in the left-right direction, the steering angle of the dump truck 200 needs to be adjusted.
  • the deviation in the left-right direction can be determined, for example, from an image taken by the imaging device 62 of the asphalt finisher 100.
  • the controller 30 of the asphalt finisher 100 generates a control command for adjusting the steering angle, etc. of the dump truck 200 based on the image information from the imaging device 62.
  • the controller 230 generates control commands related to drive control based on image information from the first imaging device 261, image information from the second imaging device 262, control signals from a detection sensor (not shown), and the like.
  • the controller 230 then outputs the generated control command to a drive system controller (not shown). Thereby, the controller 230 realizes driving operation support using ADAS.
  • the controller 230 when the controller 230 receives a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240, the controller 230 outputs the received control command to a drive system controller (not shown). Thereby, the controller 230 realizes support for driving the dump truck 200 using ADAS in response to a request from the asphalt finisher 100.
  • the imaging device 62 is provided in the asphalt finisher 100 so that the optical axis of the imaging device 62 overlaps the center line in the traveling direction of the asphalt finisher 100 when viewed from above. Then, when the dump truck 200 moves backward so that the center line of the dump truck 200 overlaps the center line of the asphalt finisher 100 when viewed from above, the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 is connected to the power supply connector 70. can.
  • the controller 30 determines whether the image portion corresponding to the center position of the dump truck 200 is shifted to the right or left from the center of the image captured by the imaging device 62. Thereby, the controller 30 determines whether the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 can be connected to the power supply connector 70.
  • this modification example shows an example of a method for determining whether or not the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 shown in the image can be connected to the power supply connector 70, and other methods may be used. For example, it may be determined whether the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 can be connected to the power supply connector 70 from the left and right ends of the dump truck 200.
  • the controller 30 generates a control command to control the detected transportation vehicle (for example, the dump truck 200) from the image captured by the imaging device 62 (an example of detection information).
  • the generated control command is, for example, a rightward or leftward steering command, a deceleration command, a braking command, or the like.
  • the control commands generated by the controller 30 are not limited to the commands described above, and may be various other control commands.
  • the control command generated by the controller 30 may be any command that can be executed by ADAS or the like, such as turning on/off headlights or warning the driver.
  • the controller 30 of this embodiment generates a control command based on the determination result of whether the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 can be connected to the power supply connector 70.
  • the control command includes, for example, a control command for steering the dump truck 200 to connect the truck-side power supply connector 203 to the power supply connector 70.
  • Other control commands include, for example, a control command that instructs the dump truck 200 to move backward or stop in order to bring the rear wheels 206 of the dump truck 200 into contact with the push roller 2b.
  • the truck-side power supply connector 203 and the power supply connector 70 are connected. This allows power to be supplied from the dump truck 200 to the asphalt finisher 100.
  • controller 30 determines whether or not to stop or decelerate based on the positional relationship between the rear wheels 206 of the dump truck 200 and the push rollers 2b of the asphalt finisher 100, which is specified based on image information from the imaging device 62. Generate control commands.
  • the controller 30 performs communication control with a transport vehicle such as the dump truck 200 via the wireless communication device 40. This allows the controller 30 to transmit control commands to the dump truck 200. For example, the controller 30 transmits a control command to the wireless communication device 240 of the dump truck 200.
  • this modification shows one mode of autonomous control when the dump truck 200 approaches the asphalt finisher 100, and other modes may be used.
  • the controller 230 of the dump truck 200 instead of transmitting a control command from the asphalt finisher 100, the controller 230 of the dump truck 200 performs steering control based on the image information transmitted from the asphalt finisher 100 or the image information of the second imaging device 262. It's okay.
  • the asphalt finisher 100 can charge the battery 71 with the power supplied from the battery 204 of the dump truck 200. Thereby, while the asphalt finisher 100 is spreading the paving material, the asphalt finisher 100 can suppress the stoppage of operation due to a decrease in the SOC of the battery 71.
  • the asphalt finisher 100 is sequentially supplied with power from the dump truck 200, the battery capacity of the battery 71 may be reduced or the battery 71 may not be provided. Thereby, it is possible to suppress the weight of the asphalt finisher 100 from increasing and to realize cost reduction.
  • the asphalt finisher 100 can prevent the asphalt finisher 100 from stopping during work by continuing to supply power from the battery 204 of the dump truck 200 according to the SOC of the battery 71. Thereby, safety can be improved.
  • the power supply connector 70 of the asphalt finisher 100 is provided at a position corresponding to the truck-side power supply connector 203 of the dump truck 200 when the dump truck 200 comes into contact with the asphalt finisher 100. Thereby, the burden of connecting the power supply connector 70 and the truck-side power supply connector 203 can be reduced.
  • the asphalt finisher 100 described above can be driven by power supplied from an external device such as the dump truck 200. As a result, the asphalt finisher 100 can perform work that is more environmentally friendly than an asphalt finisher that uses an internal combustion engine.
  • the power supplied from the battery 71 generates the rotational power of the pump electric motor 7 (an example of an actuator), and the rotational power of the pump electric motor 7 operates the rear wheel running pump 14R and the charge pump.
  • An example of driving the conveyor screw pump 14C and the conveyor screw pump 14S has been described.
  • the embodiments described above are not limited to such a configuration.
  • at least one of the rear wheel running pump 14R, the charge pump 14C, and the conveyor screw pump 14S may be replaced with an electric actuator (for example, a pump motor).
  • power is supplied from the battery 71 to the replaced electric actuator (eg, pump motor).
  • the battery 71 can be charged with the power supplied from the battery 204 of the dump truck 200, similarly to the embodiment described above. Therefore, the same effects as in the embodiment described above can be achieved.

Landscapes

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Abstract

アスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、電力を用いて、トラクタ、コンベア、スクリュ、及びスクリード装置のうち少なくとも一つ以上を駆動させるアクチュエータと、外部の機器と接続可能であって、外部の機器からの電力の供給を受け付け可能な給電部と、を有する。

Description

アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの給電システム
　本発明は、アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの給電システムに関する。
　従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。
　ところで、近年、環境を考慮してディーゼルエンジンなどの内燃機関を備えずに、供給される電力によって駆動するモータを備えた電気自動車に関する技術が提案される傾向にある。
特開２０１７－１７９８４８号公報
　しかしながら、アスファルトフィニッシャにおいては、ディーゼルエンジンなどの内燃機関を備えるのが一般的で、電動化については考慮されていなかった。
　上述に鑑み、ディーゼルエンジンなどの内燃機関の代わりに電動アクチュエータを有するアスファルトフィニッシャを提案する。
　本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、電力を用いて、トラクタ、コンベア、スクリュ、及びスクリード装置のうち少なくとも一つ以上を駆動させるアクチュエータと、外部の機器と接続可能であって、外部の機器からの電力の供給を受け付け可能な給電部と、を有する。
　本発明の一態様によれば、アスファルトフィニッシャが蓄電部に供給された電力で駆動するので、環境に考慮したアスファルトフィニッシャを提供できる。
図１は、実施形態に係る施工管理システムの構成例を示す図である。 図２は、実施形態に係る、プラントからダンプトラックへ舗装材の積み込みとバッテリの充電とを行っている場面の説明図である。 図３は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャに搭載される油圧システム及び給電システムを例示する構成図である。 図４Ａは、実施形態にかかるダンプトラックがアスファルトフィニッシャの近傍まで後退した場面の左側面図である。 図４Ｂは、実施形態にかかるダンプトラックがアスファルトフィニッシャの近傍まで後退した場面の上面図である。 図５Ａは、変形例３にかかるダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接車する前の状況を示した左側面図である。 図５Ｂは、変形例３にかかるダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接車する前の状況を示した上面図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。
　最初に、図１を参照しながら、本発明の一実施形態に係る施工管理システムＳＹＳの構成について説明する。図１は、施工管理システムＳＹＳの構成例を示す図である。
　施工管理システムＳＹＳは、主に、アスファルトフィニッシャ１００、ダンプトラック２００、及びプラント３００で構成されている。
　アスファルトフィニッシャ１００は、道路等の舗装に用いられる機械である。具体的には、アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。
　本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、電気自動車（ＥＶ）仕様のアスファルトフィニッシャであって、原動機としてのポンプ用電動機７（図３参照）と、給電コネクタ（給電部の一例）７０と、蓄電部としてのバッテリ７１と、を備えている。本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、バッテリ７１をトラクタ１内に設けられている。バッテリ７１から供給される電力は、ポンプ用電動機７に供給される。これにより、ポンプ用電動機７が、トラクタ１及びスクリード３に対して動力を供給する。なお、アスファルトフィニッシャ１００の具体的な構成については後述する。
　蓄電部としてのバッテリ７１は、例えば、リチウムイオン二次電池を用いるが、充放電可能な二次電池であればよい。
　アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００から供給される電力で、バッテリ７１を充電できる。このためアスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００と接続するための給電コネクタ（給電部の一例）７０を備えている。
　トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。図１に示す例では、トラクタ１は、後輪走行用モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用モータを用いて前輪６を回転させることによってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用モータ及び前輪走行用モータは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータである。トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。
　ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。舗装材は、例えば、アスファルト混合物（アスファルト合材）である。図１に示す例では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダ２ｃによって車幅方向に開閉されるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラック２００の荷台２０１から排出される舗装材を受け入れる。また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００の荷台２０１から排出される舗装材を受け入れているときも、プッシュローラ２ｂを介してダンプトラック２００を前方に押しながら走行を継続できる。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２内の舗装材が減少すると、ホッパ２を閉じ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集めることができる。ホッパ２の底面中央部にあるコンベアがトラクタ１の後側に舗装材を搬送できるようにするためである。トラクタ１の後側に搬送された舗装材は、スクリュにより、トラクタ１の後側且つスクリード３の前側に位置する路面上に撒かれた後で車幅方向に敷き拡げられる。
　また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００の荷台２０１から排出される舗装材を受け入れている時に、ダンプトラック２００に設けられたトラック側給電コネクタ２０３と接続された給電コネクタ７０を介して電力供給を受け付ける。
　トラクタ１には、トラクタ１の前方の様子を監視するための空間認識装置Ｍ１が取り付けられてもよい。空間認識装置Ｍ１は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、又はＬＩＤＡＲ等である。図１に示す例では、空間認識装置Ｍ１は、トラクタ１の前方の様子を撮像する単眼カメラである。アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０（図３参照）は、例えば、空間認識装置Ｍ１としての単眼カメラが撮像した画像に基づいてダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否か、或いは、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００に接触したか否か等を判定してもよい。そして、コントローラ３０は、判定結果を操作者に通知してもよい。
　スクリード３は、舗装材を敷き均すための機構である。図１に示す例では、スクリード３は、主に、メインスクリード及び伸縮スクリードを含む。伸縮スクリードは、左伸縮スクリード及び右伸縮スクリードを含む。メインスクリード、左伸縮スクリード、及び右伸縮スクリードは、前後にずらして配置されている。具体的には、メインスクリードの後側に左伸縮スクリードが配置され、左伸縮スクリードの後側に右伸縮スクリードが配置されている。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３は、スクリードリフトシリンダ３ｂの伸縮によってレベリングアーム３ａと共に上下に動かされる。
　ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２内に供給される舗装材を運搬する運搬車両の一例である。図１に示す例では、ダンプトラック２００は、可動式バンパーを備えた、舗装材の運搬のための専用のダンプトラックである。ダンプトラック２００は、運転室２０２及び荷台２０１を有する。
　本実施形態に係るダンプトラック２００は、電気自動車（ＥＶ）仕様のダンプトラックであって、バッテリ（電源部の一例）２０４と、トラック側給電コネクタ（トラック側給電部）２０３と、を備えている。
　本実施形態に係るダンプトラック２００は、蓄電部としてのバッテリ２０４が車両中部のフレーム内に敷き詰められている。バッテリ２０４は、例えば、リチウムイオン二次電池を用いるが、充放電可能な二次電池であればよい。
　トラック側給電コネクタ（トラック側給電部）２０３は、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０と接続するために設けられている。例えば、トラック側給電コネクタ（トラック側給電部）２０３は、ダンプトラック２００の後方端部近傍に設けられている。これにより、ダンプトラック２００は、荷台２０１からホッパ２に舗装材を排出するために、アスファルトフィニッシャ１００に接車した際に、トラック側給電コネクタ２０３が、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０と接続できる。したがって、ダンプトラック２００は、バッテリ２０４（電力を供給可能な電源の一例）に蓄電された電力を、アスファルトフィニッシャ１００に供給できる。
　プラント３００は、舗装材の生産設備の一例である。図１に示す例では、プラント３００は、主に、ミキサ８０、トロリ８１、及びホットサイロ８２等を有する。
　ミキサ８０は、骨材、フィラー（石粉）、及びアスファルト等を均一に混合するための装置である。トロリ８１は、ミキサ８０から排出された混合物をホットサイロ８２に搬送するための装置である。ホットサイロ８２は、ミキサ８０で製造された混合物を保温・貯蔵するための装置である。
　また、プラント３００には、コントローラＣ３、及び空間認識装置Ｍ３、及び通信装置Ｔ３が設置されている。
　コントローラＣ３は、プラント３００に設置された制御装置である。図１に示す例では、コントローラＣ３は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置を含むコンピュータであり、プラント３００に併設された建物内に配置されている。そして、コントローラＣ３は、空間認識装置Ｍ３及び通信装置Ｔ３を制御できるように構成されている。コントローラＣ３の各種機能は、例えば、不揮発性記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。コントローラＣ３が実現する各種機能は、例えば、ミキサ８０、トロリ８１、及びホットサイロ８２等の動きを制御する機能を含む。
　さらには、コントローラＣ３は、地上側送電コイル８３、及び、地上側送電装置８４を用いて電力の供給を制御する機能を含む。なお、地上側送電コイル８３、及び、地上側送電装置８４については後述する。
　また、コントローラＣ３が実現する各種機能は、空間認識装置Ｍ３の出力に基づいてダンプトラック２００を認識する機能を含む。
　空間認識装置Ｍ３は、プラント３００において舗装材が積み込まれるダンプトラック２００の様子を監視できるように構成されている。空間認識装置Ｍ３は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、又はＬＩＤＡＲ等である。空間認識装置Ｍ３としてミリ波レーダ、超音波センサ、又はレーザレーダ等が利用される場合には、空間認識装置Ｍ３は、多数の信号（例えばレーザ光等）を物体に向けて発信し、その反射信号を受信するように構成されていてもよい。そして、空間認識装置Ｍ３は、その反射信号から、空間認識装置Ｍ３と物体との間の距離、及び、空間認識装置Ｍ３から見た物体の方向を検出するように構成されていてもよい。ＬＩＤＡＲ等が発信した信号の反射信号を受信するように構成されている場合、空間認識装置Ｍ３は、ダンプトラック２００のナンバープレートの表面における凹凸に基づいてナンバープレートに表示された文字を認識することによってダンプトラック２００を識別してもよい。このように、コントローラＣ３は、空間認識装置Ｍ３を用い、ダンプトラック２００の位置、形状、及び種類を判別できる。また、空間認識装置Ｍ３は、単眼カメラとＬＩＤＡＲとの組み合わせのように、２つ以上の装置の組み合わせで構成されていてもよい。図１に示す例では、空間認識装置Ｍ３は、ミキサ８０の下に停車したダンプトラック２００の様子を撮像する単眼カメラである。この場合、コントローラＣ３は、例えば、空間認識装置Ｍ３としての単眼カメラが撮像した画像に基づいてダンプトラック２００のナンバープレートに表示されたダンプトラック２００の車両登録番号を認識できる。
　通信装置Ｔ３は、プラント３００と外部機器との間の通信を制御するように構成されている。図１に示す例では、通信装置Ｔ３は、ダンプトラック２００に搭載されている（図示しない）バッテリコントローラとの間の無線通信を制御するように構成されている。
　図２は、本実施形態に係る、プラント３００からダンプトラック２００へ舗装材の積み込みとバッテリ２０４の充電とを行っている場面の説明図である。図２は、ミキサ８０の下にダンプトラック２００の一例であるダンプトラック２００Ａが停車し、且つ、ホットサイロ８２の下にダンプトラック２００の別の一例であるダンプトラック２００Ｂが停車している場面を示している。
　本実施形態では、コントローラＣ３は、空間認識装置Ｍ３の出力に基づき、ミキサ８０の下方の所定位置にダンプトラック２００Ａが停車したか否かを判定する。
　下方の所定位置とは、舗装材を積み込み可能な位置であると共に、ダンプトラック２００のバッテリ２０４に対して充電可能な位置とする。
　コントローラＣ３は、ダンプトラック２００Ａが停車したと判定した場合、コントローラＣ３は、ダンプトラック２００Ａの識別番号を取得する。本実施形態では、ダンプトラック２００Ａの識別番号は、ダンプトラック２００Ａの前側ナンバープレート２１０ａに表示されている車両登録番号である。
　具体的には、コントローラＣ３は、空間認識装置Ｍ３としての単眼カメラが撮像した前側ナンバープレート２１０ａの画像に画像認識処理を施すことによってダンプトラック２００Ａの車両登録番号を識別番号として認識できる。なお、コントローラＣ３は、単眼カメラが撮像した後側ナンバープレート２１０ｂの画像に画像認識処理を施すことによってダンプトラック２００Ａの車両登録番号を識別番号として認識してもよい。
　その後、コントローラＣ３は、取得した識別番号と不揮発性記憶装置に予め記憶されている識別番号とを照合する。この照合により、コントローラＣ３は、ダンプトラック２００が登録済みのダンプトラック２００であるか否かを判定できるため、例えば、未登録のダンプトラック２００に舗装材が積み込まれてしまうのを防止できる。或いは、コントローラＣ３は、特定のダンプトラック２００に積み込まれるべき舗装材が別のダンプトラック２００に積み込まれてしまうのを防止できる。或いは、コントローラＣ３は、ダンプトラック２００に積み込まれるべき舗装材の重量と実際にダンプトラック２００に積み込まれた舗装材の重量との間に過不足が生じてしまうのを防止できる。
　コントローラＣ３は、ミキサ８０からの情報に基づいてミキサ８０から所定重量の舗装材が排出されたことを検知した場合に、ダンプトラック２００Ａの荷台２０１への舗装材の積み込みが完了したと判定する。
　本実施形態では、プラント３００は、バッチ式のプラントであり、例えば、１回のバッチ処理で１トンの舗装材を製造するように構成されている。そして、ダンプトラック２００Ａの荷台２０１に積み込まれるべき舗装材の重量は、ダンプトラック２００Ａの識別番号に関連付けて事前に設定されている。そのため、コントローラＣ３は、例えば、ダンプトラック２００に９トンの舗装材を積み込むように設定されている場合、ミキサ８０からの情報に基づいて９回のバッチ処理が終了したことを検知したときに、舗装材の積み込みが完了したと判定できる。
　但し、コントローラＣ３は、ミキサ８０からの情報以外の情報に基づいて舗装材の積み込みが完了したか否かを判定してもよい。例えば、コントローラＣ３は、空間認識装置Ｍ３としての単眼カメラが撮像した画像に画像認識処理を施すことによってミキサ８０からダンプトラック２００Ａの荷台２０１に向けて舗装材が落とされたこと、すなわち、バッチ処理が終了したことを認識してもよい。そして、コントローラＣ３は、所定回数のバッチ処理が終了したことを検知したときに、舗装材の積み込みが完了したと判定してもよい。
　或いは、コントローラＣ３は、台貫等の重量測定装置の出力に基づいて舗装材の積み込みが完了したか否かを判定してもよい。この場合、コントローラＣ３は、重量測定装置の出力に基づいてダンプトラック２００の荷台２０１に積み込まれた舗装材の重量を算出してもよい。
　上述したようなダンプトラック２００の荷台２０１への舗装材の積み込みと共に、ダンプトラック２００のバッテリ２０４の充電が行われる。
　さらに、プラント３００は、バッテリ２０４の充電を行うために、地上側送電コイル８３、及び、地上側送電装置８４が設置されている。
　地上側送電装置８４は、ダンプトラック２００のバッテリ２０４を充電するための送電装置である。本実施形態では、ダンプトラック２００との間に無接点充電を行う例について説明するが、ダンプトラック２００のバッテリ２０４の充電手法の一例を示したものであって、電気自動車用の充電ガンを用いた充電手法など、他の充電手法を用いてもよい。
　地上側送電装置８４と地上側送電コイル８３との間は電力線で接続されている。一方、ダンプトラック２００には、車両側受電コイル２０５が設けられている。そして、地上側送電コイル８３と垂直方向で重なり合う位置に、車両側受電コイル２０５が来るようにダンプトラック２００（２００Ａ）を停車させている場合、地上側送電装置８４が地上側送電コイル８３に電流を流して、地面と垂直方向に磁束が発生することで、車両側受電コイル２０５に電圧が発生する。これにより、ダンプトラック２００において、車両側受電コイル２０５からバッテリ２０４に電力が供給される。
　通信装置Ｔ３は、ダンプトラック２００のバッテリコントローラと通信を行うことで、バッテリ２０４のＳＯＣを取得する。コントローラＣ３は、通信装置Ｔ３が取得したバッテリ２０４のＳＯＣが、所定値以上になったことを検知した場合に、ダンプトラック２００Ａのバッテリ２０４への充電が完了したと判定する。
　舗装材の積み込み及びバッテリ２０４の充電が完了した場合に、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００に舗装材を供給するために移動を開始する。
　次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システム及び給電システムについて説明する。なお、図３は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システム及び給電システムを例示する構成図である。
　コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の全体の構成を制御する。
　油圧システムは、主に、油圧源１４、後輪駆動部Ｆ１、及びコンベア・スクリュ駆動部Ｆ２を含む。
　油圧源１４は、後輪駆動部Ｆ１及びコンベア・スクリュ駆動部Ｆ２を含む各種油圧駆動部を動作させる作動油を供給する機能要素である。本実施例では、油圧源１４は、主に、ポンプ用電動機７、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、及びコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓを含む。
　ポンプ用電動機７（原動機の一種である、電動式のアクチュエータの一例）は、バッテリ７１から供給される電力で、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、及びコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓを駆動する駆動源である。つまり、ポンプ用電動機７（アクチュエータの一例）は、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、及びコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓに動力を供給することで、トラクタ１、コンベア、スクリュ、及びスクリード３を駆動させる。なお、本実施形態は、ポンプ用電動機７（アクチュエータの一例）が、トラクタ１、コンベア、スクリュ、及びスクリード３を全て駆動させる例について説明するが、このような制御手法に制限するものではなく、一つのアクチュエータが、トラクタ１、コンベア、スクリュ、及びスクリード３のうちいずれか一つ以上を駆動させてもよい。
　後輪走行用ポンプ１４Ｒは、後輪駆動部Ｆ１に駆動用の作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施例では、後輪走行用ポンプ１４Ｒは、閉回路（ＨＳＴ）で用いられる斜板式可変容量型の双方向油圧ポンプであり、ポンプレギュレータ１５によってその吐出量が制御される。なお、吐出量は、厳密にはポンプ一回転当たりの吐出量であり、押し退け容積とも称する。
　ポンプレギュレータ１５は、後輪走行用ポンプ１４Ｒの吐出量を制御する装置である。本実施例では、ポンプレギュレータ１５は、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０からのポンプ指令電流に応じて後輪走行用ポンプ１４Ｒの吐出量を調整する。例えば、ポンプ指令電流の電流値が大きいほど後輪走行用ポンプ１４Ｒの吐出量を大きくする。
　チャージポンプ１４Ｃは、後輪駆動部Ｆ１に制御用の作動油を供給する固定容量型の油圧ポンプである。
　コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施例では、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、斜板式可変容量型の油圧ポンプである。本実施例では、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、ポンプレギュレータ１５Ａによってその吐出量が制御される。ポンプレギュレータ１５Ａは、コントローラ３０からのポンプ指令電流に応じてコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓの吐出量を調整する。例えば、ポンプ指令電流の電流値が大きいほどコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓの吐出量を大きくする。
　後輪駆動部Ｆ１は、トラクタ１の後輪を駆動する機能要素である。本実施例では、後輪駆動部Ｆ１は、左後輪走行用モータ２０Ｌ、右後輪走行用モータ２０Ｒを含む。
　左後輪走行用モータ２０Ｌは、トラクタ１の左側の後輪５（図１参照）を駆動する油圧モータである。また、右後輪走行用モータ２０Ｒは、トラクタ１の右側の後輪５（図１参照）を駆動する油圧モータである。本実施例では、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒは可変容量型油圧モータであり、後輪走行用ポンプ１４Ｒと共に閉回路（ＨＳＴ）を形成する。なお、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒは固定容量型油圧モータであってもよい。後輪走行用ポンプ１４Ｒと、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒと、の間は、作動油が流れる管路Ｃ１、Ｃ２で接続されている。
　減速比制御装置２１Ｌは左後輪走行用モータ２０Ｌに連結された減速機の減速比を制御する装置である。本実施例では、減速比制御装置２１Ｌは、コントローラ３０からの制御指令に応じ、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を利用して左後輪走行用モータ２０Ｌに連結された減速機の減速比を調整する。右後輪走行用モータ２０Ｒに連結された減速機の減速比を調整する減速比制御装置２１Ｒについても同様である。
　ブレーキ制御装置２２Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左側の後輪５を制動する左後輪用ブレーキの制動力を制御する装置である。本実施例では、ブレーキ制御装置２２Ｌは、コントローラ３０からの制御指令に応じ、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を利用して左後輪用ブレーキの制動力を調整する。右後輪用ブレーキの制動力を調整するブレーキ制御装置２２Ｒについても同様である。
　コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、コンベア及びスクリュを駆動する機能要素である。本実施例では、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、主に、左スクリュモータ４２ＳＬ、右スクリュモータ４２ＳＲ、左コンベアモータ４２ＣＬ、右コンベアモータ４２ＣＲ、及びコンベア・スクリュバルブ４１を含む。
　左スクリュモータ４２ＳＬ、右スクリュモータ４２ＳＲ、左コンベアモータ４２ＣＬ、及び右コンベアモータ４２ＣＲのそれぞれは開回路を形成する固定容量型油圧モータである。
　コンベア・スクリュバルブ４１は、コンベア用制御弁、及びスクリュ用制御弁を含む。コンベア用制御弁は、コントローラ３０からの制御指令に応じて切り替わる。コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油は、左コンベアモータ４２ＣＬ及び右コンベアモータ４２ＣＲの少なくとも一方の吸込ポートに流入される。左コンベアモータ４２ＣＬ及び右コンベアモータ４２ＣＲの少なくとも一方の吐出ポートから流出する作動油は、作動油タンクＴに排出される。スクリュ用制御弁は、コントローラ３０からの制御指令に応じて切り替わる。コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油は、左スクリュモータ４２ＳＬ及び右スクリュモータ４２ＳＲの少なくとも一方の吸込ポートに流入される。左スクリュモータ４２ＳＬ及び右スクリュモータ４２ＳＲの少なくとも一方の吐出ポートから流出する作動油は、作動油タンクＴに排出される。
　給電システムは、主に給電コネクタ７０（給電部の一例）と、バッテリ７１と、駆動制御部７２と、検出センサ７３を備えている。バッテリ７１は、上述したとおりのため、説明を省略する。
　検出センサ７３は、給電コネクタ７０とトラック側給電コネクタ２０３との間で給電可能か否かを検知するセンサとする。本実施形態に係る検出センサ７３は、給電コネクタ７０がトラック側給電コネクタ２０３と接続されているか否かを検知する。検出センサ７３としてはどのようなセンサであってもよく、例えば、トラック側給電コネクタ２０３が接続可能な位置に存在するか否かを検出可能な撮像装置であってもよい。
　図３に示されるように、給電コネクタ７０と駆動制御部７２との間は、電力を供給するための電力線７５Ａで接続されている。駆動制御部７２とバッテリ７１との間は、バッテリ７１に電力を供給するため、又はバッテリ７１から供給される電力を受け取るための電力線７５Ｂで接続されている。駆動制御部７２とポンプ用電動機７との間は、バッテリ７１からの電力をポンプ用電動機７に供給するために電力線７５Ｃで接続されている。
　給電コネクタ７０（給電部の一例）は、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３と接続可能であって、ダンプトラック２００（外部の機器の一例）からの電力の供給を受け付け可能である。例えば、給電コネクタ７０は、トラック側給電コネクタ２０３と接続された場合に、ダンプトラック２００に搭載されたバッテリ２０４からの電力を、電力線７５Ａ、電力線７５Ｂを介して、アスファルトフィニッシャ１００のバッテリ７１に供給する。
　給電コネクタ７０と、トラック側給電コネクタ２０３との間の接続手法はどのような手法であってもよい。給電コネクタ７０と、トラック側給電コネクタ２０３との間の接続手法としては、接触式でもよいし、非接触式でもよい。例えば、ダンプトラック２００の給電部とアスファルトフィニッシャ１００の給電部とを所定距離接近させて、非接触の給電を行ってもよい。非接触の給電が可能な場合には、電力線７５Ａ、及び電力線７５Ｂを設けなくともよい。
　駆動制御部７２は、コントローラ７２０を備え、アスファルトフィニッシャ１００の駆動制御を行う。
　また、駆動制御部７２は、バッテリ７１から供給される電力を、ポンプ用電動機７に供給する際に、ポンプ用電動機７の駆動（例えば回転速度）を制御するためのインバータを備えてもよい。さらに、駆動制御部７２は、バッテリ７１の充放電を制御（例えば、ダンプトラック２００から供給される電力の降圧）するためのコンバータを備えてもよい。
　コントローラ７２０は、接触検知部７２１と、充電率検知部７２２と、充電制御部７２３と、異常検知部７２４と、を備え、ダンプトラック２００のバッテリ２０４から供給される電力を、バッテリ７１に充電するための制御を行う。
　接触検知部７２１は、検出センサ７３から入力される信号に基づいて、給電コネクタ７０にトラック側給電コネクタ２０３が接続されたか否かを検知する。
　充電率検知部７２２は、バッテリ７１のＳＯＣ（充電率）を検知する。
　充電制御部７２３は、接触検知部７２１により、給電コネクタ７０とトラック側給電コネクタ２０３とが接続された（トラック側給電コネクタ２０３から給電コネクタ７０に給電可能となった）ことを検知した場合に、ダンプトラック２００のバッテリ２０４から供給される電力で、バッテリ７１を充電するように制御する。また、充電制御部７２３は、ダンプトラック２００のコントローラとの間を、無線通信で情報の送受信を行うことで、供給される電力量を調整してもよい。
　異常検知部７２４は、バッテリ７１に対する充電において異常が生じた否かを検知する。例えば、充電率検知部７２２が検知したＳＯＣと、充電制御部７２３の制御状態と、に基づいて、過充電であるか否かを検知してもよい。異常検知部７２４は、過充電が生じたことを検知した場合、充電制御部７２３に充電を終了するよう指示してもよい。
　また、異常検知部７２４は、異常が生じたことを検知した場合に、アスファルトフィニッシャ１００の操作者に、音声等によって、異常が生じた旨を通知してもよい。
　図４Ａ及び図４Ｂは、本実施形態にかかるダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００の近傍まで後退した場面の説明図である。図４Ａは左側面図であり、図４Ｂは上面図である。
　図４Ａ及び図４Ｂに示される例では、アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１によってＸ軸正方向（所定の進行方向の一例）に移動している。そして、アスファルトフィニッシャ１００は、移動しながら、トラクタ１の後側且つスクリード３の前側に位置する路盤上で車幅方向に舗装材が敷き均される。
　そして、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００がＸ軸正方向に移動しながら舗装材を敷き均している間に、アスファルトフィニッシャ１００のＸ軸正方向側に、ダンプトラック２００を接車位置まで近接させた例とする。ダンプトラック２００の接車位置は、例えば、ダンプトラック２００の後輪２０６がアスファルトフィニッシャ１００のプッシュローラ２ｂに接触する位置とする。なお、ダンプトラック２００の接車位置は、プッシュローラ２ｂに接触する位置に制限するものではなく、荷台２０１の舗装材をホッパ２に供給可能な程度に近接していれば、プッシュローラ２ｂに接触しなくともよい。
　本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向の前側（Ｘ軸正方向側）にダンプトラック２００を接車させるために、作業員がダンプトラック２００を案内してもよい。さらには、アスファルトフィニッシャ１００の前側にダンプトラック２００を接車させるために、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００との間で通信等を行い、自動で誘導してもよい。この場合、ダンプトラック２００の荷台２０１の一部とアスファルトフィニッシャ１００のホッパの一部とがオーバラップ状態を維持しつつ、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００の速度に基づき速度制御される。このため、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との間では、速度制御のための情報（例えば同じ速度で走行する旨の速度指令）の送受信を行ってもよい。このように、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００と所定距離を保つように位置制御されてもよい。
　図４Ａに示されるように、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向の前側（＋Ｘ軸正方向側）からダンプトラック２００が接車した後、ダンプトラック２００は、油圧シリンダ２５０を用いて荷台２０１をダンプアップさせて、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に対して舗装材を供給する。
　そして、アスファルトフィニッシャ１００の前側にダンプトラック２００を接車させた際に、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０と、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ（トラック側給電部）２０３とが給電可能に接続する。
　つまり、給電コネクタ７０は、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００の前側に接触する際に、ダンプトラックの後方に設けられたトラック側給電コネクタ２０３と接続可能な位置に配置されている。例えば、給電コネクタ７０は、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３と電気的に接続可能とするため、ホッパ２の前側（Ｘ軸正方向側）に配置されている。
　他には、アスファルトフィニッシャ１００の接地面から鉛直方向（Ｚ軸方向）の給電コネクタ７０の高さ４０１Ａは、ダンプトラック２００の接地面から鉛直方向（Ｚ軸方向）のトラック側給電コネクタ２０３の高さ４０１Ｄと、略等しくなる。
　同様に、アスファルトフィニッシャ１００の中心線から車幅方向（Ｙ軸方向）の給電コネクタ７０の位置４０２Ａは、ダンプトラック２００の中心線から車幅方向（Ｙ軸方向）のトラック側給電コネクタ２０３の位置４０２Ｄと、略等しくなる。
　これにより、線４０３で示される面で、トラック側給電コネクタ２０３と、トラック側給電コネクタ２０３と、が接続される。そして、アスファルトフィニッシャ１００がトラクタ１によって進行方向（Ｘ軸正方向）に移動すると共に、スクリード３が舗装材を敷き均している間に、充電制御部７２３が、ダンプトラック２００のバッテリ２０４から給電コネクタ７０を介して供給された電力で、バッテリ７１を充電する。なお、本実施形態で示した給電コネクタ７０及びトラック側給電コネクタ２０３の位置は一例として示したものであって、給電コネクタ７０及びトラック側給電コネクタ２０３の位置を制限するものではない。例えば、アスファルトフィニッシャ１００にダンプトラック２００が接車した際に、作業員が、給電コネクタ７０とトラック側給電コネクタ２０３との間を充電ケーブル等で接続してもよい。
　このように、変形例としては、ダンプトラック２００が、アスファルトフィニッシャ１００に近づいた際に、作業員が、給電コネクタ７０とトラック側給電コネクタ２０３との間を充電ケーブルで接続する作業を行ってもよい。これにより、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００に電力の供給が可能となる。なお、充電ケーブルの長さは、ダンプトラック２００が走行した状態でアスファルトフィニッシャ１００に電力を供給可能に接続できれば、任意の長さでよい。また、本変形例としては、アスファルトフィニッシャ１００に舗装材を供給するダンプトラックと、電力を供給するダンプトラックと、を異ならせてもよい。例えば、アスファルトフィニッシャ１００に舗装材を供給するダンプトラックをアスファルトフィニッシャ１００の前側に接車させている間、電力を供給するダンプトラックは、アスファルトフィニッシャ１００と充電ケーブルで接続し、充電ケーブルの長さだけ離れた位置からアスファルトフィニッシャ１００に電力を供給してもよい。また、アスファルトフィニッシャ１００と充電ケーブルで接続する機器を、ダンプトラック２００に制限するものではなく、アスファルトフィニッシャ１００と並走可能な外部の機器であればよい。
　ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に対して舗装材を供給し終えた際に、充電制御部７２３は、充電率検知部７２２が検知したバッテリ７１のＳＯＣ（充電率）が所定の基準値より低いか否かを判定する。所定の基準値は、実施態様に応じて定められる値であって、例えば、次のダンプトラック２００が接触するまでにアスファルトフィニッシャ１００が動作可能な値とする。
　充電制御部７２３は、充電率検知部７２２が検知したバッテリ７１のＳＯＣ（充電率）が所定の基準値より高いと判定した場合、ダンプトラック２００からの電力の供給を終了する。その後、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００から離れてプラント３００に移動を開始する。
　充電制御部７２３は、充電率検知部７２２が検知したバッテリ７１のＳＯＣ（充電率）が所定の基準値より低いと判定した場合、ダンプトラック２００に対してアスファルトフィニッシャ１００への接触を継続するように要求する。接触の継続の要求手法はどのような手法であってもよく、継続要求を音声で出力してもよいし、無線通信を用いてダンプトラック２００の運転手に要求してもよい。
　そして、充電制御部７２３は、ダンプトラック２００のバッテリ２０４からの電力でバッテリ７１の充電を継続する。そして、充電制御部７２３は、バッテリ７１のＳＯＣが所定の基準値以上になったと判定した場合、ダンプトラック２００からの電力の供給を終了する。その後、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００から離れてプラント３００に移動を開始する。
　上述した実施形態では、ダンプトラック２００が、プラント３００でバッテリ２０４の充電を行う場合について説明した。しかしながら、本実施形態は、ダンプトラック２００に対する電力の供給手法を制限するものではない。例えば、ダンプトラック２００は、走行中又はアスファルトフィニッシャ１００に接触している間に、架線から給電されてもよい。
　また、アスファルトフィニッシャ１００のバッテリ７１への給電は、ダンプトラック２００のバッテリ２０４から電力を供給する態様に制限するものではない。例えば、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０は、作業開始する前に給電ステーションにおいてバッテリ７１の給電を行ってもよい。さらには、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０は、電力を供給する架線等から直接電力の供給を受け付けてもよい。
　また、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００に電力を供給している間に、バッテリ２０４のＳＯＣが所定値より低くなった場合に、バッテリ２０４から、アスファルトフィニッシャ１００のバッテリ７１に対する給電を停止してもよい。所定値は、例えば、ダンプトラック２００が給電可能な位置に移動するまでに必要な値とする。これにより、ダンプトラック２００が給電可能な位置に移動する前に、動かなくなることを抑制できる。
（第２の実施形態）
　上述した実施形態においては、プラント３００からダンプトラック２００へ舗装材の積み込みを行う際に、ダンプトラック２００のバッテリ２０４の充電を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、ダンプトラック２００がプラント３００から充電される手法に制限するものではない。そこで、第２の実施形態では、プラント３００から充電される代わりに、ダンプトラック２００に発電機能を備えた例について説明する。
　本実施形態に係るダンプトラック２００に設けられた発電機能は、周知の態様を問わずどのような手法でもよく、例えば、燃料電池を備えてもよい。燃料電池として搭載される燃料は、例えば水素を用いる。この場合、ダンプトラック２００は、貯蓄してある水素ガスを燃料電池に供給するよう制御した際に、水素と酸素とによる化学反応によって発電する。そして、ダンプトラック２００が発電した電力を、アスファルトフィニッシャ１００に供給してもよい。
　ダンプトラック２００には、燃料電池とともに、水素ガスを貯蓄するための貯蔵モジュールを備える。そして、ダンプトラック２００が、プラント３００からダンプトラック２００へ舗装材の積み込みを行う際に、ダンプトラック２００は、プラント３００から、水素ガスの供給を受け付けてもよい。そして、ダンプトラック２００は、供給を受け付けた水素ガスを貯蔵モジュールに貯蓄する。
　その後、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向の前側（＋Ｘ軸正方向側）からダンプトラック２００が接車した際に、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に対して舗装材を供給する。その際に、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０と、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ（トラック側給電部）２０３とが給電可能に接続し、ダンプトラック２００の燃料電池で発電した電力をアスファルトフィニッシャ１００に供給する。
　本実施形態は、ダンプトラック２００の発電機能として、燃料電池を用いた例について説明した。しかしながら、ダンプトラック２００の発電機能を燃料電池に制限するものではない。例えば、ダンプトラック２００に、水素エンジン、又は、e-fuel（e燃料）若しくはバイオ燃料で駆動するエンジンを搭載してもよい。ダンプトラック２００は、当該エンジンを駆動させて、当該エンジンの駆動によって発電装置を動作させてもよい。発電装置によって生じた電力を、アスファルトフィニッシャ１００に供給する。本実施形態では、ダンプトラック２００が水素等の燃料をプラント３００で補給する。この場合、ダンプトラック２００は、プラント３００で充電する場合と比べて、停車している時間を短縮できる。これにより、ダンプトラック２００は、効率的にアスファルトフィニッシャ１００に電力を供給できる。
（変形例１）
　上述した実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００が、ダンプトラック２００から供給される電力でバッテリ７１の充電を行う態様について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、ダンプトラック２００から供給される電力を、バッテリ７１の充電のみ行う態様に制限するものではない。そこで、本変形例では、ダンプトラック２００から供給される電力の使用の別態様について説明する。
　例えば、アスファルトフィニッシャ１００においては、充電制御部７２３は、充電率検知部７２２が検知したバッテリ７１のＳＯＣ（充電率）が所定の基準値より高いと判定した場合、ダンプトラック２００から供給される電力と、バッテリ７１から供給される電力と、をポンプ用電動機７に供給するよう制御する。また、充電制御部７２３は、充電率検知部７２２が検知したバッテリ７１のＳＯＣ（充電率）が所定の基準値より高いと判定した場合、ダンプトラック２００から供給される電力のみを、ポンプ用電動機７に供給するよう制御してもよい。
　ポンプ用電動機７を駆動させる際に、ダンプトラック２００から供給される電力を用いることで、バッテリ７１の電力の消費を抑制できる。したがって、アスファルトフィニッシャ１００の動作時間を長くできる。また、バッテリ７１の劣化を抑制できる。
　他の例としては、アスファルトフィニッシャ１００においては、充電制御部７２３は、充電率検知部７２２が検知したバッテリ７１のＳＯＣ（充電率）が所定の基準値より低いと判定した場合、ダンプトラック２００から供給される電力で、バッテリ７１の充電と共に、ポンプ用電動機７に供給するよう制御する。
　従って、ダンプトラック２００から供給される電力を、バッテリ７１の充電のみならず、ポンプ用電動機７に供給することで、バッテリ７１のＳＯＣが低下した場合でも、アスファルトフィニッシャ１００の動作、例えば、舗装材の敷き均しが停止するのを抑制できる。
　本変形例においては、上述したように、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００に供給される電力は状況に応じて異ならせる必要がある。そこで、充電制御部７２３は、ダンプトラック２００のコントローラとの間で、無線通信で情報の送受信を行うことで、状況に応じて、供給される電力量を調整する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、バッテリ７１のＳＯＣの低下を抑制すると共に、動作の停止を抑制できる。
（変形例２）
　上述した実施形態及び変形例においては、アスファルトフィニッシャ１００がバッテリ７１を備える例について説明した。変形例２では、アスファルトフィニッシャ１００がバッテリ７１を備えていない例について説明する。
　つまり、本変形例にかかるアスファルトフィニッシャ１００は、バッテリ７１を備えず、ダンプトラック２００から供給される電力で動作する例とする。なお、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との接続手法は、どのような態様でもよく、充電ケーブル等で接続してもよい。
　そして、本変形例においては、ダンプトラック２００から供給される電力が、アスファルトフィニッシャ１００のポンプ用電動機７に供給される。そして、ポンプ用電動機７は、ダンプトラック２００から供給される電力で、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、及びコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓを駆動させる。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、バッテリ７１を備えずとも、舗装材を敷き均すことができる。
　なお、本変形例は、アスファルトフィニッシャ１００に、ポンプ用電動機７に電力を供給するためのバッテリ７１が設けられなければよく、アスファルトフィニッシャ１００の補機に対して電力を供給するためのバッテリ（例えば弱電系の２４Ｖのバッテリ）等は設けられてもよい。
　上述した実施形態及び変形例における、アスファルトフィニッシャ１００は、操作者による操作に応じて駆動する例について説明した。アスファルトフィニッシャ１００の駆動には、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の走行と舗装材の敷き均しするための制御等が含まれている。しかしながら、上述した実施形態及び変形例においては、アスファルトフィニッシャ１００の駆動は、操作者による操作に制限するものではなく、自動制御を行ってもよい。例えば、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０が、アスファルトフィニッシャ１００の移動経路に関する情報を記憶し、当該情報に従った駆動制御を自動で行ってもよい。
　同様に、上述した実施形態及び変形例における、ダンプトラック２００は、操作者による操作に応じて駆動する例について説明した。しかしながら、上述した実施形態及び変形例においては、アスファルトフィニッシャ１００の駆動は、操作者による操作に制限するものではなく、自動制御を行ってもよい。例えば、ダンプトラック２００の（図示しない）コントローラが、プラント３００とアスファルトフィニッシャ１００との間を往復移動するように自動で制御を行ってもよい。また、ダンプトラック２００の（図示しない）コントローラは、アスファルトフィニッシャ１００のバッテリ７１のＳＯＣ及びダンプトラック２００のバッテリ２０４のＳＯＣに応じて、アスファルトフィニッシャ１００に電力の供給するか否かの制御を自動的に行ってもよい。
（変形例３）
　アスファルトフィニッシャ１００の前側にダンプトラック２００を接車させる手法としては、任意の手法を用いてもよい。手法の一例としては、ダンプトラック２００を接車させる際に自律制御を行ってもよい。本変形例では、ダンプトラック２００の接車を自律制御する場合について説明する。
　図５Ａ及び図５Ｂは、本変形例にかかるダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００に接車する前の状況を示した説明図である。図５Ａは左側面図であり、図５Ｂは上面図である。
　本変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００は、無線通信装置４０と、撮像装置６２と、を備えている。
　無線通信装置４０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する装置、例えばダンプトラック２００等と無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に限定されるものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。
　撮像装置６２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態では撮像装置６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ３０に対して出力する。なお、撮像装置６２は、ＬＩＤＡＲ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として撮像装置６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、撮像装置６２に制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。
　本実施形態に係る撮像装置６２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、図５Ａ及び図５Ｂの一点鎖線で示す撮像領域ＲＡ１内の空間を撮影する。そして、撮像装置６２は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ３０に出力する。図５Ａ及び図５Ｂに示される例では、撮像装置６２は、撮像領域ＲＡ１に存在するダンプトラック２００を撮像可能である。
　ダンプトラック２００は、図１で示した構成に加えて、第１撮像装置２６１、第２撮像装置２６２、コントローラ２３０、及び無線通信装置２４０を備えている。
　第１撮像装置２６１は、ダンプトラック２００の前方にある空間の画像を取得する装置である。第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態に係る第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ２３０に対して出力する。なお、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２は、ＬＩＤＡＲ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２に制限するものではない。つまり、ダンプトラック２００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。
　本実施形態に係る第１撮像装置２６１は、ダンプトラック２００の前方に存在する、図５Ａ及び図５Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ１内の空間を撮影する。第１撮像装置２６１は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。
　本実施形態に係る第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方に存在する、図５Ａ及び図５Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ２内の空間を撮影する。第２撮像装置２６２は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。
　無線通信装置２４０は、ダンプトラック２００の周囲に存在する装置、例えばアスファルトフィニッシャ１００等と無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置２４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に制限するものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。
　コントローラ２３０は、ダンプトラック２００を制御する制御装置である。コントローラ２３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、内部メモリ、及び記憶媒体を有する。コントローラ２３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。
　本実施形態に係るコントローラ２３０は、第１撮像装置２６１から受信した画像情報、第２撮像装置２６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced　driver-assistance　systems）により、運転操作を支援できる。なお、本実施形態に係るコントローラ２３０が利用する運転操作支援システムは、ＡＤＡＳによる運転操作支援システムに限定されるものではなく、他の運転操作支援システムであってもよい。例えば、コントローラ２３０は、ＡＤ（Autonomous　Driving）を用いてもよい。さらには、コントローラ２３０は、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２近傍まで移動制御可能なシステムであれば、どのようなシステムを用いてもよい。
　本実施形態に係るコントローラ２３０は、ＡＤＡＳの駐車支援によって、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２近傍でダンプトラック２００を停止させる制御を実現する。その際、本実施形態のコントローラ２３０は、アスファルトフィニッシャ１００から無線通信装置２４０を介して制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいてダンプトラック２００の駆動制御を行う。
　ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３が、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０と接続するためには、トラック側給電コネクタ２０３と給電コネクタ７０との位置合わせが行われる必要がある。例えば、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０と、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３と、が左右方向にずれている場合には、ダンプトラック２００の舵角が調整される必要がある。
　当該左右方向のずれは、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の撮像装置６２が撮影した画像から判断され得る。
　そこで、本実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０が、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、ダンプトラック２００の舵角等を調整するための制御指令を生成する。
　コントローラ２３０は、第１撮像装置２６１からの画像情報、第２撮像装置２６２からの画像情報、及び（図示しない）検出センサによる制御信号等に基づいて、駆動制御に関する制御指令を生成する。そして、コントローラ２３０は、生成した制御指令を（図示しない）駆動系コントローラに出力する。これにより、コントローラ２３０は、ＡＤＡＳによる運転操作の支援を実現している。
　さらに、コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介してアスファルトフィニッシャ１００から制御指令を受け付けた場合に、受け付けた制御指令を（図示しない）駆動系コントローラに出力する。これにより、コントローラ２３０は、アスファルトフィニッシャ１００から要求に応じたＡＤＡＳによるダンプトラック２００の運転操作の支援を実現している。
　本実施形態では、撮像装置６２は、上面視において当該撮像装置６２の光軸がアスファルトフィニッシャ１００の進行方向の中心線に重畳するように、アスファルトフィニッシャ１００に設けられている。そして、上面視においてダンプトラック２００の中心線がアスファルトフィニッシャ１００の中心線に重畳するように、ダンプトラック２００が後退してきたときに、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３は、給電コネクタ７０と接続できる。
　そこで、コントローラ３０は、ダンプトラック２００の中心位置に対応する画像部分が、撮像装置６２で撮像された画像の中心から右方向又は左方向にずれているか否かを判定する。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３を給電コネクタ７０に接続可能か否かを判定する。
　なお、本変形例は、画像に写っているダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３を給電コネクタ７０に接続可能か否かの判定する手法の一例を示したもので、他の手法が用いられてもよく、例えば、ダンプトラック２００の左右端部から、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３を給電コネクタ７０に接続可能か否かを判定してもよい。
　コントローラ３０は、撮像装置６２で撮像された画像（検出情報の一例）から検出された運搬車両（例えば、ダンプトラック２００）を制御する制御指令を生成する。生成する制御指令は、例えば、右方向又は左方向への操舵指令、減速指令、又は制動（ブレーキング）指令等である。なお、コントローラ３０が生成する制御指令は、上述した指令に限定されるものではなく、他の様々な制御指令であってもよい。例えば、コントローラ３０が生成する制御指令は、ヘッドライトのオン／オフ、又は運転者への警告等、ＡＤＡＳ等で実行可能な指令であればよい。
　本実施形態のコントローラ３０は、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３を給電コネクタ７０に接続可能か否かの判定結果に基づいて制御指令を生成する。制御指令は、例えば、ダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３を給電コネクタ７０に接続するように操舵を行うための制御指令を含む。他の制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の後輪２０６をプッシュローラ２ｂに接触させるために、ダンプトラック２００に対して後退や停止を指示する制御指令を含む。本変形例では、ダンプトラック２００の後輪２０６をプッシュローラ２ｂに接触させた際に、トラック側給電コネクタ２０３と、給電コネクタ７０と、が接続される。これにより、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００に給電することが可能となる。
　さらには、コントローラ３０は、撮像装置６２からの画像情報に基づいて特定された、ダンプトラック２００の後輪２０６と、アスファルトフィニッシャ１００のプッシュローラ２ｂと、の位置関係に基づいて、停止や減速に関する制御指令を生成する。
　コントローラ３０は、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００等の運搬車両との間で通信制御を行う。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対して制御指令を送信することが可能となる。例えば、コントローラ３０は、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に対して、制御指令を送信する。
　なお、本変形例は、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００に接車する際の自律制御の一態様を示したものであって、他の態様を用いてもよい。例えば、アスファルトフィニッシャ１００からの制御指令を送信するのではなく、ダンプトラック２００のコントローラ２３０が、アスファルトフィニッシャ１００から送信された画像情報又は第２撮像装置２６２の画像情報に基づいて、操舵制御を行ってもよい。
＜作用＞
　上述した実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００のバッテリ２０４から供給される電力で、バッテリ７１の充電を行うことができる。これにより、アスファルトフィニッシャ１００が舗装材を敷き拡げている間に、アスファルトフィニッシャ１００が、バッテリ７１のＳＯＣの低下による動作停止を抑制できる。
　また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００から逐次電力が供給されるので、バッテリ７１のバッテリ容量を小さくしてもよいし、バッテリ７１を備えなくてもよい。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の重量が重くなることを抑制するとともに、コスト削減を実現できる。
　また、アスファルトフィニッシャ１００は、バッテリ７１のＳＯＣに応じて、ダンプトラック２００のバッテリ２０４からの給電を継続することで、アスファルトフィニッシャ１００が作業中に停止することを抑制できる。これにより、安全性を向上させることができる。
　また、アスファルトフィニッシャ１００の給電コネクタ７０は、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００の接触した際にダンプトラック２００のトラック側給電コネクタ２０３と対応する位置に設けられている。これにより、給電コネクタ７０とトラック側給電コネクタ２０３との接続する負担を軽減できる。
　上述したアスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラック２００等の外部の機器から供給される電力で駆動できる。これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、内燃機関を用いたアスファルトフィニッシャと比べて、環境を考慮した作業を実現できる。
　なお、上述した実施形態では、バッテリ７１から供給される電力によりポンプ用電動機７（アクチュエータの一例）の回転動力を発生させ、ポンプ用電動機７の回転動力により、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、及びコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓを駆動する例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、このような構成に限定するものではない。変形例としては、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、及びコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓの少なくとも１つを電動式アクチュエータ（例えば、ポンプモータ）へ置き換えてもよい。当該変形例の場合、置き換えられた電動式アクチュエータ（例えば、ポンプモータ）へバッテリ７１から電力が供給される。このような構成の場合でも、上述した実施形態と同様に、ダンプトラック２００のバッテリ２０４から供給される電力で、バッテリ７１の充電を行うことができる。したがって、上述した実施形態と同様の効果を奏することができる。
　以上、アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの給電システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されない。請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。
　本願は、２０２２年３月３１日に出願した日本国特許出願２０２２－０６１３２６号に基づく優先権を主張するものであり、これら日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
１００　アスファルトフィニッシャ
１　トラクタ
２　ホッパ
３　スクリード
７　ポンプ用電動機
７０　給電コネクタ
７１　バッテリ
７２　駆動制御部
７３　検出センサ
７５Ａ、７５Ｂ、７５Ｃ　電力線
７２０　コントローラ
７２１　接触検知部
７２２　充電率検知部
７２３　充電制御部
７２４　異常検知部

Claims (11)

  1. 　トラクタと、
    　前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
    　前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
    　前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
    　前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、
    　電力を用いて、前記トラクタ、前記コンベア、前記スクリュ、及び前記スクリード装置のうち少なくとも一つ以上を駆動させるアクチュエータと、
    　外部の機器と接続可能であって、前記外部の機器からの電力の供給を受け付け可能な給電部と、
    　を有するアスファルトフィニッシャ。
  2. 　前記アスファルトフィニッシャが前記トラクタによって所定の進行方向に移動すると共に、前記スクリード装置が前記舗装材を敷き拡げられる間に、前記給電部が、前記外部の機器から電力の供給を受けるように構成されている、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  3. 　前記給電部は、電力を供給可能な電源を有するダンプトラックのトラック側給電部と電気的に接続可能であり、
    　前記ダンプトラックの前記電源からの電力の供給を受けるように構成されている、
    　請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。
  4. 　蓄電部をさらに備え、
    　前記給電部は、前記ダンプトラックの前記電源からの電力を前記蓄電部に供給することで、前記蓄電部を充電するように構成されている、
    　請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  5. 　蓄電部をさらに備え、
    　前記給電部は、前記ダンプトラックの前記電源からの電力を前記蓄電部に供給すると共に、前記ダンプトラックの前記電源からの電力を、前記アクチュエータに供給するように構成されている、
    　請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  6. 　蓄電部をさらに備え、
    　前記給電部は、前記蓄電部からの電力を、前記アクチュエータに供給するように構成されている、又は、前記ダンプトラックの前記電源からの電力及び前記蓄電部からの電力を前記アクチュエータに供給するように構成されている、
    　請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  7. 　前記給電部は、前記ダンプトラックの前記電源からの電力を、前記アクチュエータに供給するように構成されている、
    　請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  8. 　前記給電部は、前記ホッパの前側に配置され、且つ、前記ダンプトラックが前記アスファルトフィニッシャの前側に接車した際に前記ダンプトラックの後方に設けられた前記トラック側給電部から給電可能な位置に配置されている、
    　請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  9. 　前記給電部と、前記トラック側給電部と、の間で給電可能か否かを検知する検知部をさらに有し、
    　前記給電部と、前記トラック側給電部と、の間で給電可能になったことを検知された場合に、前記ダンプトラックの前記電源からの電力を供給を受けるように構成されている、
    　請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  10. 　前記蓄電部の充電率を検知する検知部をさらに有し、
    　前記検知部が検知した前記蓄電部の充電率が所定の基準値より低い場合、前記ダンプトラックの前記電源からの電力で前記蓄電部の充電を継続するように構成されている、
    　請求項４に記載のアスファルトフィニッシャ。
  11. 　電源部と、トラック側給電部と、を有するダンプトラックと、
    　トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、電力を用いて、前記トラクタ、前記コンベア、前記スクリュ、及び前記スクリード装置のうち少なくとも一つ以上を駆動させるアクチュエータと、
    　前記ダンプトラックと接続可能であって、前記ダンプトラックからの電力の供給を受け付け可能な給電部と、を有するアスファルトフィニッシャと、
    　を備える、アスファルトフィニッシャの給電システム。
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