CN116981809A - 沥青滚平机、运输车辆及沥青滚平机的施工支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及沥青滚平机、运输车辆及沥青滚平机的施工支援系统，沥青滚平机具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧；输送机，将料斗内的铺路材料输送至牵引机的后侧；螺杆，沿车宽方向铺展通过输送机输送并铺在路面上的铺路材料；整平装置，在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料；及检测装置，将该沥青滚平机的周围设为检测范围，生成对通过检测装置检测出的运输车辆进行控制的控制指令。

Description

沥青滚平机、运输车辆及沥青滚平机的施工支援系统

技术领域

本发明涉及沥青滚平机、运输车辆及沥青滚平机的施工支援系统。

背景技术

以往，已知有一种沥青滚平机，其具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧并且接收铺路材料；输送机，将料斗内的铺路材料供给至牵引机的后侧；螺杆，在牵引机的后侧铺展通过输送机供给的铺路材料；及整平机，在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料。

当沥青滚平机进行施工时，运输车辆(例如，自卸车)需要与沥青滚平机的前方接触。因此，目前，通过运输车辆的驾驶员的基于目视的转向操作及基于引导员的引导、指示，运输车辆的驾驶员使运输车辆与沥青滚平机接触。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国际公开第2017/010541号

发明内容

发明要解决的课题

然而，当运输车辆的驾驶员的技能较低时、因夜间施工而视野较差时，运输车辆的驾驶员可能无法使运输车辆适当地与沥青滚平机接触。

并且，当在施工现场中配置对运输车辆进行引导的引导员时，用于该配置的人工费的负担变大。

鉴于上述情况，希望提供一种通过引导运输车辆来减轻运输车辆的驾驶员的负担的沥青滚平机。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式所涉及的沥青滚平机具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧；输送机，将料斗内的铺路材料输送至牵引机的后侧；螺杆，沿车宽方向铺展通过输送机输送并铺在路面上的铺路材料；整平装置，在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料；及检测装置，将该沥青滚平机的周围设为检测范围，生成对通过检测装置检测出的运输车辆进行控制的控制指令。

发明的效果

根据本发明的一个方式，通过引导运输车辆来减轻运输车辆的驾驶员的负担。

附图说明

图1A是表示第1实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机及自卸车的左视图。

图1B是表示第1实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机及自卸车的俯视图。

图2是表示第1实施方式所涉及的沥青滚平机及自卸车的结构的框图。

图3是表示在第1实施方式所涉及的沥青滚平机与自卸车之间进行的处理步骤的图。

图4是对第1实施方式中的与沥青滚平机相比自卸车向右方向偏离时的位置关系进行说明的图。

图5是对第1实施方式所涉及的自卸车后退至沥青滚平机的附近时的位置关系进行说明的图。

图6是表示第2实施方式的自卸车的结构的框图。

图7是表示通过第2实施方式所涉及的自卸车进行的处理步骤的图。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在各附图中，有时对相同或对应的结构标注相同的符号，并省略说明。

(第1实施方式)

图1是表示第1实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机100及自卸车200的图。具体而言，图1A是左视图，图1B是俯视图。图1表示自卸车200后退的同时靠近沥青滚平机100的例子。

沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及整平装置3构成。

整平装置3为用于铺匀铺路材料的机构。在本实施方式中，整平装置3为由牵引机1牵引的浮动整平装置，并且经由平整臂3a与牵引机1连结。

料斗2作为用于接收铺路材料的机构而设置于牵引机1的前侧。本实施方式的料斗2具有以活动机构部81a、81b为轴而通过料斗缸2a沿车宽方向可开闭的机构。而且，沥青滚平机100在料斗2内的混合材料即将用完时，使料斗2处于全开状态而能够从作为铺路材料运输车辆的自卸车200的车厢201接收铺路材料(例如为沥青混合材料。)。而且，在自卸车200与沥青滚平机100接触的状态下，从自卸车200的车厢201对料斗2供给铺路材料。

并且，当从自卸车200的车厢201接收到铺路材料时，沥青滚平机100也将自卸车推向前方的同时继续行驶(施工)。具体而言，输送机将容纳于料斗2内的铺路材料输送至牵引机1的后侧。螺杆沿车宽方向铺展通过输送机输送并铺在路面上的铺路材料。整平装置3在螺杆的后侧铺匀通过螺杆铺展的铺路材料。

在从自卸车200的车厢201接收铺路材料之后，沥青滚平机100的操作者通过逐渐关闭料斗2，能够将搭载于料斗2的铺路材料装载于输送机。然后，在料斗2再次处于全开状态的阶段，料斗2能够从自卸车200接收铺路材料。因此，自卸车200的驾驶员优选确认料斗2处于全开状态之后，使自卸车200与料斗2接触。

而且，沥青滚平机100具备辊2b。辊2b设置于比料斗2更靠前方的位置。辊2b为能够与自卸车200的后轮202接触的结构，当接触有自卸车200的后轮202时，能够与后轮202一同旋转。

牵引机1为用于使沥青滚平机100行驶的机构。在本实施方式中，牵引机1使用行驶用液压马达而使前轮及后轮旋转以使沥青滚平机100移动。行驶用液压马达从液压源接收工作油的供给而进行旋转。另外，牵引机1可以代替车轮而具备履带。

并且，牵引机1搭载有控制器30、无线通信装置40、主监视器60、驾驶座61、摄像装置62及声音输出装置63等。具体而言，包括主监视器60及驾驶座61的操纵室设置于牵引机1的上表面。摄像装置62及声音输出装置63设置于牵引机1的上表面的前端中央部。

无线通信装置40直接与存在于沥青滚平机100周围的装置例如自卸车200等进行近距离无线通信。本实施方式可考虑作为无线通信装置40的无线通信标准例如使用Wi-Fi(注册商标)。另外，本实施方式的无线通信并不限定于使用Wi-Fi(注册商标)的方法，也可以使用无线LAN或Bluetooth(蓝牙)(注册商标)等。

主监视器60为向沥青滚平机100的操作者显示各种信息的装置。在本实施方式中，主监视器60为液晶显示器，能够根据来自控制器30的指令显示各种信息。并且，主监视器60包括接收沥青滚平机100的操作者的操作输入的输入装置60a。

摄像装置62为获取存在于沥青滚平机100前方的空间的图像的装置。在本实施方式中，摄像装置62为摄像机，将所获取的图像输出至控制器30。另外，摄像装置62也可以是距离图像摄像机、红外线摄像机或立体摄像机等。本实施方式对使用了摄像装置62的例子作为能够识别空间的装置的一例进行说明。然而，本实施方式并不将空间识别装置限于摄像装置62。即，只要能够识别以沥青滚平机100为基准的空间的空间识别装置，则例如也可以使用激光传感器等。

本实施方式所涉及的摄像装置62(检测装置的一例)拍摄存在于沥青滚平机100前方的图1A及图1B的由单点划线表示的摄像区域RA1(检测范围的一例)内的空间。然后，摄像装置62将与所拍摄的图像相关的图像信息(检测信息的一例)输出至控制器30。在图1A及图1B所示的例子中，摄像装置62能够拍摄存在于摄像区域RA1的自卸车200。

声音输出装置63为朝向沥青滚平机100的周围输出声音的装置。在本实施方式中，声音输出装置63为朝向沥青滚平机100的前方输出声音的扬声器，能够根据来自控制器30的指令输出警报。另外，声音输出装置63也可以输出声音信息。

控制器30为控制沥青滚平机100的控制装置。控制器30例如由计算机构成，且具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、内部存储器及存储介质。控制器30通过使CPU执行存储于存储介质的程序来进行各种控制。

自卸车200由车厢201、翻斗缸270(参考图5)、第1摄像装置261、第2摄像装置262、控制器230及无线通信装置240构成。车厢201能够搭载用于供给至沥青滚平机100的料斗2的铺路材料。

翻斗缸270为使车厢201向后方倾斜的机构，设置于自卸车200的底盘框架上。例如，翻斗缸270通过按照来自控制器230的指令而伸缩，切换使车厢201向后方倾斜的倾倒状态与使车厢201成为水平的水平状态。

第1摄像装置261为获取存在于自卸车200前方的空间的图像的装置。第2摄像装置262为获取存在于自卸车200后方的空间的图像的装置。本实施方式所涉及的第1摄像装置261及第2摄像装置262为摄像机，将所获取的图像输出至控制器230。另外，第1摄像装置261及第2摄像装置262也可以是距离图像摄像机、红外线摄像机或立体摄像机等。本实施方式对使用了第1摄像装置261及第2摄像装置262的例子作为能够识别空间的装置的一例进行说明。然而，本实施方式并不将空间识别装置限于第1摄像装置261及第2摄像装置262。即，只要是能够识别以自卸车200为基准的空间的空间识别装置，则例如也可以使用激光传感器等。

本实施方式所涉及的第1摄像装置261拍摄存在于自卸车200前方的图1A及图1B的由双点划线表示的摄像区域RT1内的空间。第1摄像装置261将与所拍摄的图像相关的图像信息输出至控制器230。

本实施方式所涉及的第2摄像装置262拍摄存在于自卸车200后方的图1A及图1B的由双点划线表示的摄像区域RT2内的空间。第2摄像装置262将与所拍摄的图像相关的图像信息输出至控制器230。

无线通信装置240与存在于自卸车200周围的装置例如沥青滚平机100等进行无线通信。本实施方式可以作为无线通信装置240的无线通信标准例如使用Wi-Fi(注册商标)。另外，本实施方式的无线通信并不限于使用Wi-Fi(注册商标)的方法，也可以使用无线LAN或Bluetooth(蓝牙)(注册商标)等。

控制器230为控制自卸车200的控制装置。控制器230例如由计算机构成，且具有CPU(Central Processing Unit)、内部存储器及存储介质。控制器230通过使CPU执行存储于存储介质的程序来进行各种控制。

本实施方式所涉及的控制器230能够根据从第1摄像装置261接收的图像信息、从第2摄像装置262接收的图像信息及从各种检测传感器(未图示)接收的检测信号，通过ADAS(Advanced driver-assistance systems：高级驾驶辅助系统)对驾驶操作进行支援。另外，本实施方式所涉及的控制器230所利用的驾驶操作支援系统并不限定于基于ADAS的驾驶操作支援系统，也可以是其他驾驶操作支援系统。例如，控制器230也可以使用AD(AutonomousDriving：自动驾驶)。而且，控制器230只要是能够将自卸车200移动控制至沥青滚平机100的料斗2附近的系统，则也可以使用任何系统。

本实施方式所涉及的控制器230通过ADAS的停车支援，实现使自卸车200在沥青滚平机100的料斗2附近停止的控制。此时，本实施方式的控制器230也可以从沥青滚平机100经由无线通信装置240接收控制指令，并根据所接收的控制指令来进行自卸车200的驱动控制。

自卸车200为了将铺路材料供给至料斗2，需要进行料斗2与车厢201的对位。例如，当沥青滚平机100的料斗2与自卸车200的车厢201在左右方向上偏离时，需要调整自卸车200的舵角。

该左右方向上的偏离例如能够根据沥青滚平机100的摄像装置62所拍摄的图像进行判断。

因此，在本实施方式中，沥青滚平机100的控制器30根据来自摄像装置62的图像信息，生成用于调整自卸车200的舵角等的控制指令。

图2是表示本实施方式所涉及的沥青滚平机100及自卸车200的结构的框图。如图2所示，自卸车200具备第1摄像装置261、第2摄像装置262、输入装置263、控制器230、无线通信装置240及驱动系统控制器250。即，在本变形例中成为如下例子：在具备沥青滚平机100及自卸车200的沥青滚平机的施工支援系统中，控制器30根据来自摄像装置62的图像信息，生成用于调整自卸车200的舵角等的控制指令。

控制器230根据来自第1摄像装置261的图像信息、来自第2摄像装置262的图像信息及基于检测传感器(未图示)的控制信号等，生成与驱动控制相关的控制指令。然后，控制器230将所生成的控制指令输出至驱动系统控制器250。由此，控制器230实现基于ADAS的驾驶操作的支援。

并且，控制器230通过经由输入装置263接收由自卸车200的驾驶员进行的操作，由此进行各种控制。

而且，控制器230在经由无线通信装置240从沥青滚平机100接收到控制指令时，将所接收的控制指令输出至驱动系统控制器250。由此，控制器230实现根据来自沥青滚平机100的请求的基于ADAS的自卸车200的驾驶操作的支援。

沥青滚平机100具备摄像装置62、输入装置60a、控制器30、及无线通信装置40。控制器30根据来自摄像装置62的图像信息等进行控制。并且，控制器30将用于控制自卸车200的控制指令经由无线通信装置40发送至自卸车200。控制器30按照沥青滚平机100的操作者通过输入装置60a进行的操作来进行各种控制。

图2所示的控制器30所具备的各功能框为概念性的功能框，在物理上无需一定要如图示那样构成。各功能框的全部或一部分也可以以任意单位进行功能性或物理性分散、统合来构成。在各功能框中进行的各处理功能的全部或任意一部分通过由CPU执行的程序来实现。或者，各功能框也可以作为基于布线逻辑的硬件来实现。如图2所示，控制器30具备自卸车识别信息存储部31、获取部32、检测部33、判定部34、生成部35及通信控制部36。

自卸车识别信息存储部31设置于控制器30内的存储介质。自卸车识别信息存储部31存储有沥青滚平机100用于识别成为通信对象的自卸车200的信息。例如，自卸车识别信息存储部31将自卸车200的车牌号信息与搭载于自卸车200的无线通信装置240的识别信息(例如SSID)建立对应关联并存储。由此，控制器30根据通过摄像装置62拍摄了自卸车200的后部时所拍摄到的车牌号，能够确定成为通信对象的无线通信装置240。

获取部32获取与通过摄像装置62拍摄的图像相关的图像信息。并且，获取部32经由输入装置60a获取与由沥青滚平机100的操作者进行的操作相关的操作信息。

检测部33根据所获取的图像信息，进行自卸车200等运输车辆是否存在于沥青滚平机100的前方空间的检测。从由图像信息表示的图像检测自卸车200等运输车辆等的技术，也可以使用包括公知的图像处理技术在内的任何技术。检测部33在从图像检测运输车辆等时，也可以检测其他物体。其他物体例如也可以包括路锥、人(工作人员等)及小型机械(夯实机、打夯机等)。并且，判定部34也可以构成为，根据空间识别装置的一种即摄像装置62的图像信息(输出值)，识别(检测)存在于沥青滚平机100(施工机械的一例)周围的物体。成为识别对象的物体例如为自卸车200、地形形状(倾斜、洞等)、电线、电线杆、人、动物、车辆、施工机械、建筑物、墙壁、头盔、安全背心、工作服或头盔上的规定的标志等。如此，判定部34也可以构成为能够识别物体的种类、位置及形状等中的至少一个。例如，判定部34也可以构成为能够区分自卸车200与除自卸车以外的物体。

判定部34根据来自摄像装置62(检测装置的一例)的图像信息(检测信息的一例)进行各种判定。例如，判定部34在从摄像装置62所拍摄的图像中检测出自卸车200之后，判定是否能够将该自卸车200的车厢201定位在指定位置。指定位置为适合将车厢201中所存在的铺路材料转移到料斗2内的车厢201的位置，是在铅垂方向上与沥青滚平机100的料斗2的位置局部重叠的位置。典型地，与指定位置相关的信息预先存储于控制器30的存储介质中。在本实施方式中，与指定位置相关的信息为与在俯视观察时具有与车厢201大致相同的大小(面积)的矩形区域相关的信息。换言之，与指定位置相关的信息为与具有与车厢201大致相同的大小(体积)的长方体形状的空间相关的信息。因此，“将自卸车200的车厢201定位在指定位置”例如表示使与实际的车厢201对应的矩形区域和与指定位置对应的矩形区域一致。图1B的由点线表示的矩形区域ZN为与指定位置对应的矩形区域的一例。

在本实施方式中，摄像装置62以在俯视观察时使该摄像装置62的光轴与沥青滚平机100的行进方向的中心线重叠的方式设置于沥青滚平机100。而且，当在俯视观察时自卸车200以自卸车200的中心线与沥青滚平机100的中心线重叠的方式后退时，自卸车200的车厢201定位在指定位置。

因此，判定部34判定与自卸车200的中心位置对应的图像部分是否从通过摄像装置62拍摄的图像的中心向右方向或左方向偏离。由此，判定部34能够判定是否能够将自卸车200的车厢201定位在指定位置。

并且，确定图像中所拍摄到的自卸车200的中心位置的方法可以使用任何方法，例如可以根据自卸车200的左右端部确定自卸车200的中心位置。

另外，上述判定方法为判定自卸车200的车厢201是否定位在指定位置、换言之自卸车200是否在左右方向上偏离的方法的一例。因此，也可以使用其他方法。例如，当摄像装置62拍摄到料斗2的两端部及自卸车200的两端部时，检测部33也可以根据图像信息检测料斗2的两端部及自卸车200的两端部。然后，判定部34也可以判定自卸车200的左端部与料斗2的左端部之差和自卸车200的右端部与料斗2的右端部之差是否相等。由此，判定部34能够判定是否能够将自卸车200的车厢201定位在指定位置。

而且，判定部34也可以判定自卸车200与沥青滚平机100之间的距离。本实施方式所涉及的判定部34具有图像中拍摄到的自卸车200的尺寸和自卸车200的后轮202与沥青滚平机100的辊2b之间的距离之间的对应关系。由此，判定部34能够根据获取部32所获取的图像信息，确定自卸车200的后轮202与沥青滚平机100的辊2b之间的距离。

而且，判定部34根据来自摄像装置62的图像信息，判定存在于沥青滚平机100前方的自卸车200的车牌号信息。

生成部35生成对根据通过摄像装置62拍摄的图像(检测信息的一例)检测出的运输车辆(例如，自卸车200)进行控制的控制指令。所生成的控制指令例如为向右方向或左方向的操纵指令、减速指令或制动(braking)指令等。另外，生成部35所生成的控制指令并不限定于上述指令，也可以是其他各种控制指令。例如，生成部35所生成的控制指令只要是前照灯的开/关或向驾驶员的警告等能够通过ADAS等执行的指令即可。

本实施方式的生成部35根据由判定部34判定的判定结果来生成控制指令。控制指令例如包括用于以使自卸车200的车厢201定位在指定位置的方式进行操纵的控制指令。其他控制指令例如包括为了使自卸车200的后轮202与辊2b接触而对自卸车200指示后退、停止的控制指令。

具体而言，当判定部34判定为自卸车200的车厢201向右方向偏离时，生成部35生成以向左方向后退的方式操纵自卸车200的控制指令。并且，当判定部34判定为自卸车200的车厢201向左方向偏离时，生成部35生成用于以向右方向后退的方式操纵自卸车200的控制指令。如此，生成部35根据来自摄像装置62的图像信息生成用于操纵自卸车200的控制指令，由此能够修正左右方向上的偏离。

而且，生成部35根据通过判定部34确定的自卸车200的后轮202与沥青滚平机100的辊2b之间的位置关系，生成与停止、减速相关的控制指令。

例如，当判定部34判定为自卸车200的后轮202与沥青滚平机100的辊2b之间的距离(以下，称为“检测距离”。)在第1距离(例如2m)以内时，生成部35生成用于使自卸车200减速(制动控制)的控制指令。

而且，当判定部34判定为自卸车200的后轮202位于沥青滚平机100的辊2b的附近时，生成部35生成用于使自卸车200停止的控制指令。在本实施方式中，当检测距离成为第2距离(例如10cm)以内时，判定部34判定为后轮202位于沥青滚平机100的辊2b附近。当自卸车200的后轮202位于沥青滚平机100的辊2b附近时，料斗2与车厢201在铅垂方向上重叠。换言之，沥青滚平机100的料斗2与自卸车200的车厢201处于重叠状态。因此，料斗2能够从车厢201接收铺路材料。本实施方式所涉及的控制器30的判定部34能够根据自卸车20的后轮与沥青滚平机100的辊2b之间的位置关系(各个车辆的构成部件的位置关系)，判定料斗2是否与车厢201维持重叠状态。然而，本实施方式在是否维持重叠状态的判定中，也可以不是作为自卸车20的构成部件而一定要使用后轮，或作为沥青滚平机100的构成部件而一定要使用辊2b。例如，也可以根据料斗2的前端与车厢201的后端之间的位置关系，判定料斗2是否与车厢201维持重叠状态。换言之，本实施方式所涉及的控制器30也可以根据料斗2的前端与车厢201的后端之间的位置关系进行控制，以维持重叠状态。

而且，生成部35根据沥青滚平机100的状态来生成控制指令。例如，当料斗2打开时，生成部35生成自卸车200的控制指令。即，控制器30仅在料斗2打开时，能够将自卸车200引导至指定位置。由此，能够抑制尽管自卸车200靠近沥青滚平机100，但由于料斗2未打开而无法供给铺路材料这样的状况。

通信控制部36经由无线通信装置240在与自卸车200等运输车辆之间进行通信控制。例如，通信控制部36在与由与通过判定部34判定的车牌号信息建立对应关联的识别信息表示的无线通信装置240之间进行通信控制。由此，控制器30能够对自卸车200发送控制指令。例如，通信控制部36对无线通信装置240发送由生成部35生成的控制指令。

图3是表示在本实施方式所涉及的沥青滚平机100与自卸车200之间进行的处理步骤的图。在图3所示的例子中，沥青滚平机100已开始施工。并且，自卸车200中搭乘有驾驶员。自卸车200可以由驾驶员驾驶，也可以通过ADAS等进行自动操纵。

首先，控制器30根据来自沥青滚平机100的操作者进行操作的输入装置60a的操作信号，判定是否接收到按钮的按下(步骤S351)。该按钮为用于开始将自卸车200引导至指定位置的自动控制的按钮。当判定为未按下按钮时(步骤S351：“否”)，控制器30待机，直至被按下。

当沥青滚平机100的控制器30判定为按下了按钮时(步骤S351：“是”)，获取部32从摄像装置62获取图像(步骤S352)。另外，获取部32也可以获取包括料斗2是否打开的各种控制信号。

控制器30根据图像或各种控制信号，判定料斗2是否打开(步骤S353)。当控制器30判定为料斗2未打开时(步骤S353：“否”)，在主监视器60中显示表示料斗2未打开的趣旨(需要打开料斗2的趣旨)的警报画面(步骤S354)，并结束处理。

另一方面，当控制器30判定为料斗2打开时(步骤S353：“是”)，获取部32从摄像装置62获取图像(步骤S355)。

然后，检测部33根据图像信息，判定在沥青滚平机100的前方是否存在自卸车200(步骤S356)。当检测部33判定为不存在自卸车200时(步骤S356：“否”)，控制器30结束处理。

当检测部33判定为存在自卸车200时(步骤S356：“是”)，通信控制部36根据自卸车200的车牌号信息，确定无线通信装置240的识别信息。然后，通信控制部36对搭载有由所确定的识别信息表示的无线通信装置240的自卸车200发送用于开始自动控制的控制指令(步骤S357)。

自卸车200的控制器230判定是否经由无线通信装置240接收到用于开始自动控制的控制指令(步骤S301)。当未接收到用于开始自动控制的控制指令时(步骤S301：“否”)，控制器230待机，直至接收该控制指令。

另一方面，当自卸车200的控制器230接收到用于开始自动控制的控制指令时(步骤S301：“是”)，将接收到该指令的趣旨通知给驾驶员。然后，控制器230根据输入装置263的输出，判定是否接收到驾驶员的自动控制的批准操作(步骤S302)。当判定为未接收到批准操作时(步骤S302：“否”)，进行待机直至接收到批准操作。

另一方面，当判定为接收到批准操作时(步骤S302：“是”)，控制器230经由无线通信装置240将批准自动控制的趣旨的回答信号发送至沥青滚平机100的无线通信装置40(步骤S303)。

沥青滚平机100的通信控制部36判定是否经由无线通信装置40接收到回答信号(步骤S358)。当判定为未接收到回答信号时(步骤S358：“否”)，通信控制部36待机，直至接收到回答信号。

当沥青滚平机100的通信控制部36判定为经由无线通信装置40接收到回答信号时(步骤S358：“是”)，生成部35生成使自卸车200以速度V1后退的控制指令(步骤S359)。另外，速度V1是为了靠近沥青滚平机100而适当的速度，是根据实施方式设定的速度。

然后，通信控制部36对自卸车200的无线通信装置240发送使自卸车200以速度V1后退的控制指令(步骤S360)。

自卸车200的控制器230判定是否经由无线通信装置240接收到后退的控制指令(步骤S304)。当未接收到后退的控制指令时(步骤S304：“否”)，自卸车200继续与驾驶员的操纵相对应的动作或与基于ADAS的自动操纵相对应的动作，直至接收到后退的控制指令。

另一方面，当判定为经由无线通信装置240接收到后退的控制指令时(步骤S304：“是”)，控制器230开始以速度V1的后退控制(步骤S305)。

然后，在沥青滚平机100中，控制器30的获取部32从摄像装置62获取图像信息(步骤S361)。然后，判定部34根据所获取的图像，判定自卸车200是否向右方向或左方向偏离(步骤S362)。

当判定部34判定为自卸车200向右方向或者左方向偏离时(步骤S362：“是”)，生成部35生成为了修正偏离而向右方向或左方向操纵自卸车200的控制指令(步骤S364)。

另一方面，当判定部34判定为自卸车200并未向右方向或左方向偏离时(步骤S362：“否”)，生成部35生成使自卸车200笔直后退的控制指令(步骤S363)。即，生成部35生成将舵角设为“0”而使自卸车200笔直后退的操纵的控制指令。

然后，通信控制部36将在步骤S363或步骤S362中生成的操纵的控制指令发送至自卸车200的无线通信装置240(步骤S365)。

图4是表示在俯视观察(车宽方向)时与沥青滚平机100相比自卸车200向右方向偏离时的位置关系的图。400A为左视图，400B为俯视图。在图4所示的例子中，在俯视观察时，自卸车200的中心线401从沥青滚平机100的中心线402向右方向偏离距离A。因此，判定部34能够根据获取部32所获取的图像信息，检测出自卸车200向右方向偏离。

因此，生成部35生成用于使自卸车200的车身中心向左方向移动的操纵的控制指令。然后，通信控制部36经由无线通信装置40对自卸车200的无线通信装置240发送用于使自卸车200的车身中心向左方向移动的操纵的控制指令。然后，当判定部34根据获取部32所获取的图像信息判定为自卸车200已到达中心时，通信控制部36发送用于将舵角设为“0”而使自卸车200笔直后退的操纵的控制指令。由此，自卸车200的中心线401与沥青滚平机100的中心线402一致。换言之，控制器30能够将自卸车200定位在指定位置。

返回到图3，自卸车200的控制器230判定是否经由无线通信装置240接收到操纵的控制指令(步骤S306)。当未接收到操纵的控制指令时(步骤S306：“否”)，控制器230执行步骤S308的处理。

另一方面，当判定为经由无线通信装置240接收到操纵的控制指令时(步骤S306：“是”)，控制器230将按照控制指令的操纵控制指示给驱动系统控制器250(步骤S307)。

在沥青滚平机100中，判定部34根据图像信息判定与自卸车200之间的距离(检测距离)是否在第1距离以内(步骤S366)。当判定为与自卸车200之间的距离(检测距离)比第1距离远(不在以内)时(步骤S366：“否”)，判定部34执行步骤S369的处理。

另一方面，当判定部34判定为与自卸车200之间的距离(检测距离)在第1距离以内时(步骤S366：“是”)，生成部35生成使自卸车200以速度V2后退的控制指令(步骤S367)。另外，速度V2为比速度V1慢的速度。即，当将速度V1切换为速度V2时进行减速控制，因此使自卸车200以速度V2后退的控制指令也被视为减速的控制指令。

然后，通信控制部36将在步骤S366中生成的以速度V2后退的控制指令发送至自卸车200的无线通信装置240(步骤S368)。

自卸车200的控制器230判定是否经由无线通信装置240接收到以速度V2后退的控制指令(步骤S308)。当未接收到以速度V2后退的控制指令时(步骤S308：“否”)，控制器230执行步骤S310的处理。

另一方面，当判定为经由无线通信装置240接收到以速度V2后退的控制指令时(步骤S308：“是”)，控制器230按照控制指令对驱动系统控制器250指示减速控制(使自卸车200以速度V2后退的控制)(步骤S309)。另外，当自卸车200已经为速度V2时，控制器230不进行特别控制。

在沥青滚平机100中，判定部34根据图像信息判定自卸车200(检测距离)是否在第2距离以内(步骤S369)。当判定为自卸车200(检测距离)比第2距离远(不在以内)时(步骤S369：“否”)，判定部34执行步骤S361的处理。

另一方面，当判定部34判定为自卸车200(检测距离)在第2距离以内时(步骤S369：“是”)，生成部35生成使自卸车200的后退停止的控制指令(步骤S370)。

然后，通信控制部36将在步骤S369中生成的停止后退的控制指令发送至自卸车200的无线通信装置240(步骤S370)，并结束沥青滚平机100中的控制。

另一方面，在自卸车200中，控制器230判定是否经由无线通信装置240接收到停止后退的控制指令(步骤S310)。当未接收到停止后退的控制指令时(步骤S310：“否”)，控制器230执行步骤S306的处理。

另一方面，当判定为经由无线通信装置240接收到停止后退的控制指令时(步骤S310：“是”)，控制器230按照控制指令对驱动系统控制器250指示停止后退控制(步骤S311)，并结束自卸车200中的控制。然后，自卸车200被切换为空挡而由沥青滚平机100推动并且前进。并且，自卸车200也可以进行与来自沥青滚平机100的指令相对应的前进控制。

图5是表示本实施方式所涉及的自卸车200后退至沥青滚平机100附近时的位置关系的图。500A为左视图，500B为俯视图。在图5所示的例子中，通过进行上述控制，沥青滚平机100使自卸车200移动至指定位置。

在图5所示的例子中，判定部34判定为自卸车200(检测距离)在第2距离以内。然后，生成部35生成停止的控制指令，通信控制部36将所生成的停止的控制指令发送至自卸车200的无线通信装置240。由此，自卸车200停止。然后，自卸车200的控制器230在进行了停止控制之后使翻斗缸270伸长，由此使车厢201向后方倾斜。由此，从自卸车200的车厢201向料斗2供给铺路材料。

在上述例子中，对摄像装置62拍摄存在于沥青滚平机100前方的空间的情况进行了说明。而且，当在沥青滚平机100的前方检测出自卸车200时，控制器30控制该自卸车200。然而，本实施方式并不限定于成为控制对象的运输车辆存在于沥青滚平机100前方的情况。控制器30也可以将存在于沥青滚平机100周围的运输车辆设为控制对象。例如，当沥青滚平机100还具备能够拍摄左右方向的摄像装置时，控制器30也可以将通过该摄像装置检测出的自卸车设为控制对象。此时，例如，沥青滚平机100的控制器30对检测出的自卸车发送控制指令，以使其向前方前进之后后退。关于之后的控制，与上述实施方式相同。如此，只要是沥青滚平机100的周围，则摄像装置等检测装置就可以将其设为检测范围。而且，控制器30可以控制在该检测范围内检测出的运输车辆。

并且，在上述例子中，对通过摄像装置62检测自卸车200等运输车辆的情况进行了说明。然而，本实施方式并不将检测运输车辆的检测装置限于摄像装置。检测装置只要是能够检测自卸车200的位置的传感器等即可。例如，检测装置也可以是LIDAR(LightDetection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging：光探测与测距，激光成像探测与测距)或毫米波雷达等距离传感器等。

在本实施方式中，沥青滚平机100及自卸车200通过具备上述结构，能够使自卸车200移动，以使自卸车200定位在指定位置。

(第1实施方式的变形例1)

在上述例子中，对沥青滚平机100进行自卸车200的控制进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。在以下说明的第1实施方式的变形例1中，对代替自卸车200进行如ADAS那样的驾驶操作的支援而搭乘于自卸车200的驾驶员进行驾驶操作的情况进行说明。

在本变形例中，与上述实施方式同样地，沥青滚平机100的控制器30的生成部35生成控制指令。然后，通信控制部36将所生成的控制指令发送至自卸车200的驾驶员(人物的一例)所持的终端装置(例如，智能手机等)。该控制指令不是用于控制自卸车200的控制指令，而是用于使终端装置输出信息的控制指令。另外，成为控制指令的发送目的地的终端装置也可以是包括驾驶员等人物可携带的终端在内的任何装置。

例如，当移动终端接收到舵角的控制指令时，移动终端输出对驾驶员指示向右或向左转动方向盘的信息。并且，当移动终端接收到停止的控制指令时，移动终端输出对驾驶员指示踩刹车的信息。

如此，移动终端根据控制指令对驾驶员输出信息。所输出的信息也可以作为画面信息显示于移动终端的显示面板。并且，所输出的信息也可以作为声音信息从移动终端的扬声器输出。

(第1实施方式的变形例2)

在上述实施方式中，对将在沥青滚平机100中操作者按下按钮的情况作为条件而开始将自卸车200引导至指定位置的处理的例子进行了说明。然而，上述实施方式并不限制开始引导的条件。因此，在第1实施方式的变形例2中，对在满足其他条件时自动开始引导的例子进行说明。

本变形例的控制器30根据来自摄像装置62的图像信息及基于检测传感器(未图示)的控制信号等，判定是否开始引导。具体而言，控制器30根据控制信号判定料斗2是否打开。然后，当控制器30判定为料斗2打开时，判定检测部33在从摄像装置62获取的图像中是否检测出自卸车200。

然后，当判定为检测部33在从摄像装置62获取的图像信息中检测出自卸车200时，判定部34判定自卸车200与沥青滚平机100之间的距离(检测距离)是否在规定的距离以内。规定的距离只要是成为用于开始引导控制的基准的距离即可，例如设为20m。

当判定部34判定为检测距离在规定的距离以内时，通信控制部36对与检测出的自卸车200对应的无线通信装置240发送用于开始自动控制的控制指令。关于之后的处理，与第1实施方式相同。

在本变形例中，除了上述实施方式的效果以外，当满足其他条件时自动开始控制，因此还发挥能够减轻自卸车200的驾驶员的负担这样的效果。

(第1实施方式的变形例3)

在上述实施方式中，对根据通过沥青滚平机100的摄像装置62拍摄的图像数据来检测自卸车200的例子进行了说明。然而，掌握沥青滚平机100与自卸车200之间的相对位置关系的方法，并不限定于通过沥青滚平机100的摄像装置62检测自卸车200的方法。因此，在第1实施方式的变形例3中，对使用通过设置于自卸车200的第2摄像装置262拍摄的图像信息的方法进行说明。

在本变形例中，自卸车200的无线通信装置240将通过第2摄像装置262拍摄的图像信息发送至沥青滚平机100的无线通信装置40。

沥青滚平机100的检测部33检测从无线通信装置40输入的图像中所拍摄到的沥青滚平机100。

然后，判定部34根据从图像信息中检测出的沥青滚平机100的位置，以沥青滚平机100的料斗2的位置为基准，判定自卸车200的车厢201是否向右方向或左方向偏离。以后的处理与第1实施方式相同。

在上述的实施方式及变形例中，对沥青滚平机100的控制对象为自卸车200的情况进行了说明，但控制对象并限定于自卸车200。控制对象也可以是能够对沥青滚平机100供给铺路材料等的其他运输车辆。

在上述的实施方式及变形例中，沥青滚平机通过具备上述结构，能够将运输车辆的车厢定位在指定位置，因此能够减轻运输车辆的驾驶员的操纵负担。

而且，沥青滚平机以沥青滚平机的料斗为基准而使运输车辆停止在所期望的位置，因此能够在运输车辆的后退中抑制运输车辆与沥青滚平机接触。由此，沥青滚平机能够减轻运输车辆对沥青滚平机的冲击等负荷。而且，沥青滚平机能够抑制施工中的冲击，因此能够抑制已施工的沥青的品质的降低。

(第2实施方式)

在第1实施方式及其变形例中，对根据从沥青滚平机100发送的控制指令进行自卸车200的操纵、减速及停止控制的例子进行了说明。然而，基于控制指令的控制，并不限定于基于来自沥青滚平机100的控制指令的操纵、减速及停止控制。因此，在第2实施方式中，对自卸车200根据通过第2摄像装置262拍摄的图像信息进行使自卸车200移动至指定位置的控制的例子进行说明。即，在本实施方式中成为如下例子：在具备沥青滚平机100及自卸车200的沥青滚平机的施工支援系统中，自卸车200的控制器330根据通过第2摄像装置262拍摄的图像信息，生成用于使自卸车200移动至指定位置的控制指令。

图6是表示第2实施方式的自卸车200的结构的框图。如图6所示，自卸车200具备第1摄像装置261、第2摄像装置262、输入装置263、控制器330及驱动系统控制器250。并且，与第1实施方式的情况同样地，自卸车200具备车厢201及翻斗缸270(参考图5。)。另外，在第2实施方式中，与指定位置相关的信息预先存储于控制器330的存储介质。

图6所示的控制器330所具备的各功能框为概念性的功能框，在物理上无需一定要如图示那样构成。也能够将各功能框的全部或一部分以任意单位进行功能性或物理性分散、统合来构成。在各功能框中进行的各处理功能的全部或任意一部分通过由CPU执行的程序来实现。或者，各功能框也可以作为基于布线逻辑的硬件来实现。并且，如图6所示，控制器330具备获取部331、检测部332、判定部333、生成部334及输出控制部335。

获取部331获取通过第1摄像装置261拍摄的图像信息。获取部331获取通过第2摄像装置262拍摄的图像信息。并且，获取部331经由输入装置263获取与由沥青滚平机100的操作者进行的操作相关的操作信息。

检测部332根据所获取的图像信息，检测存在于自卸车200后方的沥青滚平机100。

判定部333根据第1摄像装置261及第2摄像装置262的图像信息进行各种判定。例如，判定部333在根据第2摄像装置262的图像信息检测出沥青滚平机100之后，判定是否能够将自卸车200的车厢201定位在指定位置。

本实施方式的第1摄像装置261及第2摄像装置262以在俯视观察时各自的光轴与自卸车200的行进方向的中心线重叠的方式设置于自卸车200。由此，判定部333能够通过与第1实施方式相同的步骤来判定是否能够将自卸车200的车厢201定位在指定位置。

生成部334生成用于控制自卸车200的各种控制指令。例如，生成部334根据判定部333的判定结果来生成控制自卸车200的控制指令。具体而言，判定部333根据在第2摄像装置262所拍摄的图像中检测出的沥青滚平机100的位置，判定自卸车200是否在左右方向上偏离。然后，生成部334根据判定部333的判定结果来生成控制自卸车200的控制指令。

当接收到驾驶员对规定按钮的按下时，本实施方式的自卸车200的控制器330进行到自卸车200的车厢201定位在指定位置为止的控制。

当上述的控制器330开始了到将车厢201定位在指定位置为止的控制时，判定部333根据图像信息来判定沥青滚平机100的料斗2是否处于打开的状态。然后，当通过判定部333判定为料斗2处于打开状态时，生成部334生成用于使自卸车200的车厢201定位在指定位置的控制指令。

输出控制部335对于自卸车200内的结构输出各种信息(例如，控制指令)。例如，输出控制部335通过将由生成部334生成的控制指令输出至驱动系统控制器250，由此进行自卸车200的驱动控制。

图7是表示通过本实施方式所涉及的自卸车200进行的处理步骤的图。在图7所示的例子中，沥青滚平机100已开始施工。并且，自卸车200中搭乘有驾驶员。自卸车200可以由驾驶员驾驶，也可以通过ADAS等进行自动操纵。

首先，控制器330根据来自自卸车200的驾驶员进行操作的输入装置263的操作信号，判定是否接收到按钮的按下(步骤S701)。该按钮为用于开始将自卸车200引导至指定位置的控制的按钮。当判定为未按下按钮时(步骤S701：“否”)，控制器330进行待机直至按钮被按下为止。

当控制器330判定为按下了按钮时(步骤S701：“是”)，获取部331从拍摄自卸车200后方的第2摄像装置262获取图像(步骤S702)。

检测部332根据所获取的图像，检测在自卸车200的后方是否存在沥青滚平机100(步骤S703)。当检测部332判定为不存在沥青滚平机100时(步骤S703：“否”)，输出控制部335在自卸车200的显示装置中显示未检测出沥青滚平机100的趣旨(步骤S704)，并结束处理。

另一方面，当检测部332判定为存在沥青滚平机100时(步骤S703：“是”)，判定部333根据所获取的图像信息来判定沥青滚平机100的料斗2是否打开(步骤S705)。当判定部333判定为料斗2未打开时(步骤S705：“否”)，输出控制部335在自卸车200的显示装置中显示沥青滚平机100的料斗2未打开的趣旨(需要打开料斗2的趣旨)(步骤S706)，并结束处理。

另一方面，当判定部333判定为沥青滚平机100的料斗2打开时(步骤S705：“是”)，生成部334生成使自卸车200以速度V1后退的控制指令(步骤S707)。

然后，输出控制部335通过将以速度V1后退的控制指令输出至驱动系统控制器250来开始后退控制(步骤S708)。

在后退控制中，获取部331从拍摄自卸车200后方的第2摄像装置262获取图像信息(步骤S709)。

判定部333根据所获取的图像，以指定位置为基准，判定自卸车200的车厢201是否向右方向或左方向偏离(步骤S710)。

当判定部333判定为自卸车200的车厢201向右方向或左方向偏离时(步骤S710：“是”)，生成部334为了修正偏离而生成向右方向或左方向操纵的控制指令(步骤S712)。

另一方面，当判定部333判定为自卸车200的车厢201未向右方向或左方向偏离时(步骤S710：“否”)，生成部334生成使自卸车200笔直后退的控制指令(步骤S711)。即，生成部334在步骤S711中将舵角设为“0”而生成使自卸车200笔直后退的操纵的控制指令。

然后，输出控制部335通过将在步骤S711或步骤S712中生成的控制指令输出至驱动系统控制器250来进行操纵控制(步骤S713)。

接着，判定部333根据图像信息，判定沥青滚平机100与自卸车200之间的距离(检测距离)是否在第1距离以内(步骤S714)。当判定部333判定为检测距离不在第1距离以内时(步骤S714：“否”)，控制器330再次执行步骤S709的处理。

另一方面，当判定部333判定为检测距离在第1距离以内时(步骤S714：“是”)，生成部35生成使自卸车200以速度V2(速度V2＜速度V1)后退的控制指令(步骤S715)。

然后，输出控制部335将以速度V2后退的控制指令输出至驱动系统控制器250，并指示将当前速度设为速度V2的减速控制(步骤S716)。另外，当自卸车200已经以速度V2后退时，输出控制部335不进行特别控制。

接着，判定部333根据图像信息，判定检测距离是否在第2距离以内(步骤S717)。当判定部333判定为检测距离不在第2距离以内时(步骤S717：“否”)，控制器330再次执行步骤S709的处理。

另一方面，当判定部333判定为检测距离在第2距离以内时(步骤S717：“是”)，生成部334生成使自卸车200的后退停止的控制指令(步骤S718)。然后，输出控制部335将控制指令输出至驱动系统控制器250并指示停止后退控制(步骤S719)，并结束自卸车200中的控制。然后，自卸车200被切换为空挡而由沥青滚平机100推动并且前进。并且，自卸车200也可以进行与来自沥青滚平机100的指令相对应的前进控制。

如上述的实施方式及变形例，只要是包括于沥青滚平机的施工支援系统的装置，则也可以根据基于检测装置的检测结果来生成控制自卸车(运输车辆)的控制指令。另外，沥青滚平机的施工支援系统并不限于沥青滚平机及自卸车(运输车辆)，也可以包括外部的信息处理装置。在上述的实施方式及变形例中，通过具备上述结构，能够将运输车辆的车厢定位在指定位置，因此能够减轻运输车辆的驾驶员的操纵负担。

而且，运输车辆以沥青滚平机的料斗为基准而使运输车辆停止在所期望的位置，因此能够在运输车辆的后退中抑制运输车辆与沥青滚平机接触。由此，运输车辆能够减轻对沥青滚平机的冲击等负荷。而且，运输车辆能够抑制施工中的对沥青滚平机的冲击，因此能够抑制已施工的沥青的品质的降低。

以上，对沥青滚平机、自卸车(运输车辆的一例)及沥青滚平机的施工支援系统的实施方式进行了说明，但本发明并限定于上述实施方式等，在技术方案中所记载的范畴内，能够进行各种变更、修正、置换、附加、删除及组合。关于这些，当然也属于本发明的技术范围内。

本申请主张基于2021年3月29日申请的日本专利申请2021-056022号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号的说明

100-沥青滚平机，30-控制器，31-自卸车识别信息存储部，32-获取部，33-检测部，34-判定部，35-生成部，36-通信控制部，40-无线通信装置，60a-输入装置，62-摄像装置，200-自卸车，230-控制器，240-无线通信装置，250-驱动系统控制器，261-第1摄像装置，262-第2摄像装置，263-输入装置，330-控制器，331-获取部，332-检测部，333-判定部，334-生成部，335-输出控制部。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(补正后)一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置于所述牵引机的前侧；

输送机，将所述料斗内的铺路材料输送至所述牵引机的后侧；

螺杆，沿车宽方向铺展通过所述输送机输送并铺在路面上的铺路材料；

整平装置，在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的铺路材料；及

检测装置，将该沥青滚平机的周围设为检测范围，

生成对通过所述检测装置检测出的运输车辆进行控制的控制指令，

所述控制指令为用于使能够进行所述运输车辆的移动控制的控制器控制所述运输车辆的指令。

2.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其还具备：

通信装置，将所述控制指令发送至所述运输车辆或搭乘于所述运输车辆的人物的终端装置。

3.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成用于操纵所述运输车辆的所述控制指令。

4.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其还具备：

辊，设置于比所述料斗更靠前方的位置，并且能够与所述运输车辆的后轮接触，

根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成基于所述辊与所述运输车辆之间的位置关系的用于使所述运输车辆停止的所述控制指令。

5.根据权利要求4所述的沥青滚平机，其中，

当所述料斗与所述运输车辆的车厢在铅垂方向上重叠，且所述运输车辆的后轮位于所述辊的附近时，生成用于使所述运输车辆停止的所述控制指令。

6.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述料斗具备可开闭的机构，

当所述料斗打开时，生成所述控制指令。

7.(补正后)一种运输车辆，其具备：

车厢；

使所述车厢向后方倾斜的机构；

检测装置，将该运输车辆的周围设为检测范围；及

控制器，能够进行所述运输车辆的移动控制，

根据通过所述检测装置检测出的沥青滚平机的位置，生成用于使所述控制器控制所述运输车辆的控制指令。

8.根据权利要求7所述的运输车辆，其中，

当通过所述检测装置检测出的所述沥青滚平机所具备的料斗打开的状态时，生成所述控制指令。

9.(补正后)一种沥青滚平机的施工支援系统，其用于沥青滚平机，所述沥青滚平机具备牵引机、设置于所述牵引机前侧的料斗、将所述料斗内的铺路材料输送至所述牵引机后侧的输送机、沿车宽方向铺展通过所述输送机输送并铺在路面上的铺路材料的螺杆、在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的铺路材料的整平装置及将该沥青滚平机的周围设为检测范围的检测装置，所述沥青滚平机的施工支援系统具有：

控制装置，构成为生成对通过所述检测装置检测出的运输车辆进行控制的控制指令，

所述控制指令为用于使能够进行所述运输车辆的移动控制的控制器控制所述运输车辆的指令。

10.根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其还具备：

通信装置，将所述控制指令发送至所述运输车辆或搭乘于所述运输车辆的人物的终端装置。

11.根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其中，

所述控制装置根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成用于操纵所述运输车辆的所述控制指令。

12.根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其还具备：

辊，设置于比所述料斗更靠前方的位置，并且能够与所述运输车辆的后轮接触，

所述控制装置根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成基于所述辊与所述运输车辆之间的位置关系的用于使所述运输车辆停止的所述控制指令。

13.(追加)根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述控制指令为用于使能够支援基于ADAS或AD的驾驶操作的所述控制器控制所述运输车辆的指令。

14.(追加)根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述控制指令为使所述控制器向右方向或左方向操纵所述运输车辆的指令、使所述运输车辆减速的指令、使所述运输车辆制动的指令或者使所述运输车辆的前照灯点亮或熄灭的指令。

15.(追加)根据权利要求7所述的运输车辆，其中，

所述控制指令为用于使能够支援基于ADAS或AD的驾驶操作的所述控制器控制所述运输车辆的指令。

16.(追加)根据权利要求7所述的运输车辆，其中，

所述控制指令为使所述控制器向右方向或左方向操纵所述运输车辆的指令、使所述运输车辆减速的指令、使所述运输车辆制动的指令或者使所述运输车辆的前照灯点亮或熄灭的指令。

17.(追加)根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其中，

所述控制指令为用于使能够支援基于ADAS或AD的驾驶操作的所述控制器控制所述运输车辆的指令。

18.(追加)根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其中，

所述控制指令为使所述控制器向右方向或左方向操纵所述运输车辆的指令、使所述运输车辆减速的指令、使所述运输车辆制动的指令或者使所述运输车辆的前照灯点亮或熄灭的指令。

说明或声明(按照条约第19条的修改)

权利要求1、7及9明确了控制指令为用于使能够进行运输车辆的移动控制的控制器控制运输车辆的指令。

文献1(记录有日本实用新型注册申请5-018063号(日本实用新型注册申请公开7-031908号)的申请书中所附的说明书及附图的内容的CD-ROM)对上述结构并未公开也并未提示。

Claims (12)

1.一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置于所述牵引机的前侧；

输送机，将所述料斗内的铺路材料输送至所述牵引机的后侧；

螺杆，沿车宽方向铺展通过所述输送机输送并铺在路面上的铺路材料；

整平装置，在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的铺路材料；及

检测装置，将该沥青滚平机的周围设为检测范围，

生成对通过所述检测装置检测出的运输车辆进行控制的控制指令。

2.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其还具备：

通信装置，将所述控制指令发送至所述运输车辆或搭乘于所述运输车辆的人物的终端装置。

3.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成用于操纵所述运输车辆的所述控制指令。

4.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其还具备：

辊，设置于比所述料斗更靠前方的位置，并且能够与所述运输车辆的后轮接触，

根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成基于所述辊与所述运输车辆之间的位置关系的用于使所述运输车辆停止的所述控制指令。

5.根据权利要求4所述的沥青滚平机，其中，

当所述料斗与所述运输车辆的车厢在铅垂方向上重叠，且所述运输车辆的后轮位于所述辊的附近时，生成用于使所述运输车辆停止的所述控制指令。

6.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其中，

所述料斗具备可开闭的机构，

当所述料斗打开时，生成所述控制指令。

7.一种运输车辆，其具备：

车厢；

使所述车厢向后方倾斜的机构；及

检测装置，将该运输车辆的周围设为检测范围，

根据通过所述检测装置检测出的沥青滚平机的位置，生成对所述运输车辆进行控制的控制指令。

8.根据权利要求7所述的运输车辆，其中，

当通过所述检测装置检测出的所述沥青滚平机所具备的料斗打开的状态时，生成所述控制指令。

9.一种沥青滚平机的施工支援系统，其用于沥青滚平机，所述沥青滚平机具备牵引机、设置于所述牵引机前侧的料斗、将所述料斗内的铺路材料输送至所述牵引机后侧的输送机、沿车宽方向铺展通过所述输送机输送并铺在路面上的铺路材料的螺杆、在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的铺路材料的整平装置及将该沥青滚平机的周围设为检测范围的检测装置，所述沥青滚平机的施工支援系统具有：

控制装置，构成为生成对通过所述检测装置检测出的运输车辆进行控制的控制指令。

10.根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其还具备：

通信装置，将所述控制指令发送至所述运输车辆或搭乘于所述运输车辆的人物的终端装置。

11.根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其中，

所述控制装置根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成用于操纵所述运输车辆的所述控制指令。

12.根据权利要求9所述的沥青滚平机的施工支援系统，其还具备：

辊，设置于比所述料斗更靠前方的位置，并且能够与所述运输车辆的后轮接触，

所述控制装置根据通过所述检测装置检测出的检测信息，生成基于所述辊与所述运输车辆之间的位置关系的用于使所述运输车辆停止的所述控制指令。