WO2022210614A1 - アスファルトフィニッシャ、アスファルトフィニッシャの施工支援システム - Google Patents

アスファルトフィニッシャ、アスファルトフィニッシャの施工支援システム Download PDF

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WO2022210614A1
WO2022210614A1 PCT/JP2022/015211 JP2022015211W WO2022210614A1 WO 2022210614 A1 WO2022210614 A1 WO 2022210614A1 JP 2022015211 W JP2022015211 W JP 2022015211W WO 2022210614 A1 WO2022210614 A1 WO 2022210614A1
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WO
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dump truck
asphalt finisher
tractor
deviation
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/015211
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English (en)
French (fr)
Inventor
寿保 美濃
Original Assignee
住友建機株式会社
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C2301/00—Machine characteristics, parts or accessories not otherwise provided for
    • E01C2301/02—Feeding devices for pavers
    • E01C2301/04—Independent shuttles

Definitions

  • the present disclosure relates to an asphalt finisher and an asphalt finisher construction support system.
  • An asphalt finisher comprising a tractor, a hopper, a conveyor that conveys the paving material in the hopper to the rear side of the tractor, a screw that spreads the paving material conveyed by the conveyor, and a screed that spreads the paving material evenly behind the screw.
  • Patent Document 1 An asphalt finisher comprising a tractor, a hopper, a conveyor that conveys the paving material in the hopper to the rear side of the tractor, a screw that spreads the paving material conveyed by the conveyor, and a screed that spreads the paving material evenly behind the screw.
  • the asphalt finisher constructs the asphalt pavement while receiving pavement material from the dump truck bed adjacent in front to the hopper. At this time, the driver of the dump truck moves the dump truck closer to the asphalt finisher while backing the dump truck, and brings the truck to a predetermined position for supplying the pavement material to the hopper.
  • the objective is to provide a technology that can suppress lateral deviation when the dump truck is in contact with the asphalt finisher.
  • a tractor a hopper located in front of the tractor for receiving paving material; a conveyor for transporting the paving material in the hopper to the rear of the tractor; a screw for spreading the pavement material conveyed by the conveyor on the rear side of the tractor; a screed for evenly spreading the pavement material spread by the screw behind the screw; a display unit that displays information about the lateral deviation between the forward dump truck and the asphalt finisher toward the dump truck; An asphalt finisher is provided.
  • a tractor a hopper installed on the front side of the tractor for receiving the pavement material, a conveyor for conveying the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and the pavement material conveyed by the conveyor to the tractor.
  • a construction support system for an asphalt finisher having a screw for spreading on the rear side, and a screed for spreading the paving material spread by the screw on the rear side of the screw,
  • a display unit that displays information about the lateral deviation between the dump truck in front and the asphalt finisher toward the dump truck, and a transmission unit that transmits information about the lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher to the outside. comprising at least one and An asphalt finisher construction support system is provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of an asphalt finisher 100 according to this embodiment.
  • FIGS. 1A-1C are a left side view, a top view, and a rear view, respectively, of the asphalt finisher 100.
  • the front, rear, left, right, up, and down directions are used as the directions viewed from the asphalt finisher 100 .
  • 1A to 1C show a state in which the screed 3 is most stretched in the vehicle width direction (horizontal direction).
  • Asphalt finisher 100 is composed of a tractor 1, a hopper 2, and a screed 3, as shown in FIGS. 1A to 1C.
  • the tractor 1 corresponds to the main body of the asphalt finisher 100 and causes the asphalt finisher 100 to travel.
  • the tractor 1 causes the asphalt finisher 100 to travel by rotating the front wheels and the rear wheels using, for example, a travel hydraulic motor.
  • the traveling hydraulic motor rotates by being supplied with hydraulic oil from a hydraulic source (for example, a traveling hydraulic pump) mounted on the asphalt finisher.
  • the tractor 1 is equipped with a controller 30, a main monitor 60, a driver's seat 61, an imaging device 62, an audio output device 63, an indicator 64, and the like.
  • the controller 30 is housed in the frame 1a of the tractor 1, for example, as shown in FIGS. 1A-1C.
  • the main monitor 60 and the driver's seat 61 are provided, for example, in a cab installed on the upper surface of the tractor 1, as shown in FIGS. 1A to 1C.
  • the imaging device 62 and the audio output device 63 are installed, for example, at the center of the front end of the upper surface of the tractor 1, as shown in FIGS. 1A to 1C.
  • the indicator 64 is installed on the right side of the tractor 1, for example, as shown in FIGS. 1A to 1C. Also, the indicator 64 may be installed on the left side of the tractor 1 or may be installed on both the right side and the left side of the tractor 1 . In other words, if the driver of the dump truck approaching from the front of the asphalt finisher 100 while retreating in order to supply the hopper 2 with the pavement material can directly or indirectly through the rearview mirror or the side mirror, it is optional. may be installed at the location of
  • the indicator 64 may be arranged so as to protrude outward from the right side of the frame 1a of the tractor 1 and be inside the end 3b of the screed 3 when in use, as shown in FIG. 1B, for example. Further, the indicator 64 may be configured to be foldable so as to fit within the vehicle width of the asphalt finisher 100 when not in use, as shown in FIG. 1B, for example.
  • Hopper 2 receives pavement material supplied from the dump truck bed.
  • the pavement material is, for example, an asphalt mixture or the like.
  • the hopper 2 is provided in the front part of the tractor 1.
  • the hopper 2 is configured to be openable and closable in the vehicle width direction (horizontal direction) by a hopper cylinder 2a.
  • the asphalt finisher 100 normally fully opens the hopper 2 and receives pavement material from the loading platform of a dump truck as a pavement material transport vehicle. Further, the asphalt finisher 100 continues traveling (construction) while pushing the dump truck forward via the push rollers 2b even when receiving pavement material from the bed of the dump truck.
  • the paving material received inside the hopper 2 is fed to the screed 3 using a conveyor and screw.
  • the screed 3 spreads the paving material spread over the roadbed by the screw.
  • the screed 3 is a floating screed towed by the tractor 1 and is connected with the tractor 1 via leveling arms 3a.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the forward monitoring system 150. As shown in FIG.
  • a forward monitoring system 150 (an example of a construction support system) monitors the front of the asphalt finisher 100 .
  • the forward monitoring system 150 has a function of monitoring the approaching situation of a dump truck approaching from the front of the asphalt finisher 100 in order to replenish the hopper 2 with pavement material (hereinafter referred to as "dump approach situation monitoring function"). to users.
  • the forward monitoring system 150 has a function of monitoring the presence or absence of an object between the asphalt finisher 100 and a dump truck that is retreating from the front of the asphalt finisher 100 (hereinafter referred to as "object presence monitoring function"). may be provided to the user.
  • the object monitoring function may be an ancillary function that is performed when the dump proximity monitoring function is enabled.
  • the forward monitoring system 150 includes a controller 30, a main monitor 60, an imaging device 62, an audio output device 63, and an indicator 64.
  • the controller 30 controls various forward monitoring functions (for example, dump approach status monitoring function, object presence/absence monitoring function, etc.) by the forward monitoring system 150 .
  • various forward monitoring functions for example, dump approach status monitoring function, object presence/absence monitoring function, etc.
  • the controller 30 may be a dedicated controller for the forward monitoring system 150 or a controller that is also used for controlling other functions of the asphalt finisher 100 . Also, the functions of the controller 30 relating to the forward monitoring system 150 may be shared by a plurality of controllers.
  • the functions of the controller 30 may be realized by any hardware, or any combination of hardware and software.
  • the controller 30 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a memory device such as RAM (Random Access Memory), an auxiliary storage device such as ROM (Read Only Memory), and a computer including an interface device for input/output with the outside. centered.
  • the controller 30 implements various functions by, for example, loading a program installed in the auxiliary storage device into the memory device and causing the CPU to execute the program.
  • the controller 30 includes a determination unit 31 and a warning unit 32 as functional units.
  • the main monitor 60 displays various information to the driver of the asphalt finisher 100.
  • the main monitor 60 is, for example, a liquid crystal display or an organic EL (Electroluminescence) display.
  • the main monitor 60 can display various information under the control of the controller 30 .
  • the main monitor 60 may also include an input device (for example, buttons, toggles, levers, a touch panel incorporated in a liquid crystal display panel, etc.) that receives operation input from the driver of the asphalt finisher 100 .
  • the imaging device 62 (an example of an acquisition unit) captures an image of the space in front of the asphalt finisher 100 and acquires an image (captured image) of the space.
  • the imaging device 62 may include, for example, a monocular camera, a stereo camera, a range image camera, a depth camera, a three-dimensional camera, an infrared camera, and the like.
  • the imaging device 62 outputs the acquired image data, and the image data output from the imaging device 62 is captured by the controller 30 .
  • the forward monitoring system 150 may include a distance sensor (an example of an acquisition unit) capable of measuring the distance to an object in the space ahead of the asphalt finisher 100 instead of or in addition to the imaging device 62 .
  • Range sensors may include, for example, LIDAR (Light Detecting and Ranging), millimeter wave radar, ultrasonic sensors, and the like. A signal corresponding to the measurement result output from the distance sensor may be captured by the controller 30 .
  • the audio output device 63 outputs audio to the surroundings including the front of the asphalt finisher 100 .
  • the audio output device 63 is, for example, a speaker, buzzer, or the like. Under the control of the controller 30, the audio output device 63 can output a predetermined sound to the driver of the dump truck in front of the asphalt finisher 100, the worker between the dump truck and the asphalt finisher, and the like. Also, the audio output device 63 may output an audio message under the control of the controller 30, for example.
  • the indicator 64 (an example of the display unit) displays visual information, and is configured so that the visual information can be visually recognized by the dump truck driver or worker in front of the asphalt finisher 100 .
  • the indicator 64 is arranged so that its display area faces forward.
  • the indicator 64 is, for example, a small electric bulletin board with a large number of LEDs (Light Emitting Diodes) arranged in a matrix, a liquid crystal panel, an organic EL panel, or the like.
  • the indicator 64 is positioned above the frame 1a in which the controller 30 is housed, that is, the indicator 64 is positioned higher than the upper surface of the frame 1a.
  • Indicator 64 can display various information under the control of controller 30 .
  • the indicator 64 may display a reverse instruction to the driver of the dump truck loaded with pavement material in front of the asphalt finisher 100 to inform the driver that the dump truck can be reversed.
  • the determination unit 31 makes various determinations regarding the forward monitoring function based on the output data of the imaging device 62 and the distance sensor.
  • the determination unit 31 makes determinations regarding, for example, the dump approach situation monitoring function.
  • the determination unit 31 determines that the displacement amount in the left-right direction between the dump truck and the asphalt finisher 100 is It may be determined whether or not it is within a predetermined range.
  • the lateral deviation amount between the dump truck and the asphalt finisher 100 is the lateral direction between the center axis of the dump truck in the vehicle width direction and the center axis of the asphalt finisher 100 (hopper 2) in the vehicle width direction (horizontal direction). represents the amount of deviation.
  • the determining unit 31 can simply determine the amount of lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 by determining the center of the rear end of the dump truck in the vehicle width direction and the width direction of the asphalt finisher 100 in the vehicle width direction (left and right direction). ) can be judged as the amount of deviation from the center.
  • the determining unit 31 may also consider a case where the center axis of the dump truck in the vehicle width direction and the center axis of the asphalt finisher 100 in the vehicle width direction (left-right direction) are not parallel.
  • the backward direction of the dump truck is oblique to the vehicle length direction of the asphalt finisher 100.
  • the determining unit 31 may determine the amount of lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 as the amount of deviation between the central axes of both at predetermined front and rear positions as seen from the asphalt finisher 100 .
  • the predetermined front-back position may be, for example, the front end position of the hopper 2 or the like.
  • the predetermined range is the extent to which the loading platform of the dump truck and the hopper 2 are in contact with each other when the dump truck reaches the vehicle contact position (hereinafter simply referred to as the "vehicle contact position") where the rear tire of the dump truck contacts the push roller 2b. It is defined as the range in the left and right direction that does not contact with a margin of
  • the predetermined range may be fixed as a predetermined range, or may be variable depending on the size of the dump truck in the vehicle width direction, the size of the asphalt finisher 100 on which the forward monitoring system 150 is mounted, and the like. may be
  • the determination unit 31 for example, applies known image processing technology or image recognition technology based on machine learning to recognize the dump truck in front of the asphalt finisher 100 and recognize the central axis (center) of the dump truck in the vehicle width direction. do. Based on the recognized lateral position of the center axis (center) of the dump truck with respect to the asphalt finisher 100, the determination unit 31 determines that the amount of deviation in the lateral direction between the dump truck and the asphalt finisher 100 is within a predetermined range. It may be determined whether it is within Further, when the lateral deviation amount between the dump truck and the asphalt finisher 100 deviates from a predetermined range, the determination unit 31 may output the deviation amount and the deviation direction (leftward or rightward) together. .
  • the dump approach situation monitoring function may be manually switched between enabled (ON) and disabled (OFF) according to a predetermined input received from the operator of the asphalt finisher 100 .
  • the operator visually recognizes the situation that the dump truck is approaching from the front of the asphalt finisher 100 to supply the pavement material, performs a predetermined input through the input device of the main monitor 60, etc., and activates the dump truck approach monitoring function. (ON).
  • the determining unit 31 recognizes the dump truck in front of the asphalt finisher 100 based on the image data of the imaging device 62 when the dump approach situation monitoring function is switched to the valid state, for example.
  • the determination unit 31 Upon recognizing the dump truck in front of the asphalt finisher 100, the determination unit 31 repeatedly calculates the amount of deviation in the vehicle width direction between the dump truck and the asphalt finisher 100 at each predetermined control cycle. It is determined whether or not it is within a predetermined range. The determination process is performed when, for example, the dump truck reaches a predetermined vehicle contact position, the dump truck is no longer recognized, or the dump truck proximity monitoring function is disabled (OFF). may continue until
  • the dump approach situation monitoring function may be automatically switched between enabled (ON) and disabled (OFF).
  • the front monitoring system 150 has, as a preliminary function, a function of automatically recognizing a situation in which a dump truck for supplying pavement material to the hopper 2 is approaching the asphalt finisher 100 while retreating from in front of the asphalt finisher 100 (hereinafter referred to as "dump approach recognition function") may be provided.
  • the dump truck approach situation monitoring function is disabled (OFF)
  • the controller 30 retreats from the front of the asphalt finisher 100 based on the captured image of the imaging device 62, or retreats. and repeat the process of trying to recognize dump trucks that may be approaching.
  • the controller 30 may perform dump truck recognition processing in consideration of the presence or absence of pavement on the loading platform of the dump truck. Then, when the controller 30 recognizes a dump truck that is retreating from the front of the asphalt finisher 100 or that is likely to be approaching, the controller 30 automatically shifts the dump truck approach monitoring function to a valid (ON) state. good.
  • the determination unit 31 may perform determination regarding the object presence/absence monitoring function, for example.
  • the determination unit 31 determines whether or not there is an object to be monitored (hereinafter referred to as a “monitoring object”) between the dump truck approaching the asphalt finisher 100 while retreating from the front of the asphalt finisher 100 .
  • Objects to be monitored may include, for example, humans, such as workers, and small machines such as road cones, rammers, tampers, and the like.
  • the determination unit 31 applies, for example, known image processing technology, image recognition technology based on machine learning, etc., and recognizes the presence or absence of an object existing between the dump truck and the asphalt finisher 100, and recognizes the object. If you do, you may recognize the type of the object.
  • the determining unit 31 recognizes an object between the dump truck and the asphalt finisher 100 and determines whether or not the type of the object corresponds to the monitored object, thereby determining whether the object between the dump truck and the asphalt finisher 100 is detected. Pres or absence of a monitored object may be determined.
  • the alerting unit 32 alerts the operator of the asphalt finisher 100, the driver of the dump truck, the surrounding workers, etc. through the voice output device 63, the indicator 64, and the like. Specifically, in synchronization with the determination unit 31, the alerting unit 32, based on the determination result of the determination unit 31, is activated by the operator of the asphalt finisher 100, the driver of the dump truck, and the surrounding work at every predetermined control cycle. Repeat the process for calling attention to the person.
  • the alerting unit 32 alerts the driver of the dump truck, for example, based on the result of determination by the determination unit 31 as to whether or not the lateral deviation amount between the dump truck and the asphalt finisher 100 is within a predetermined range. .
  • the warning unit 32 allows the vehicle to move backward while the indicator 64 remains as it is. It may be displayed that there is (see FIG. 3 described later). As a result, the driver of the dump truck can confirm the display contents of the indicator 64 through the rearview mirror and the side mirrors, and can recognize that the dump truck can be reversed in the current state.
  • the attention calling unit 32 may cause the indicator 64 to display information calling attention. (See FIG. 4 below).
  • the alerting unit 32 may cause the indicator 64 to display information (hereinafter referred to as “right-left deviation notification information”) that notifies the occurrence of deviation such as the amount of deviation and the direction of deviation.
  • the alerting unit 32 displays information (for example, information indicating the direction of deviation, the amount of deviation, etc.) (hereinafter referred to as "deviation notification information”) for notifying that the amount of deviation deviates from a predetermined range as the indicator 64.
  • the alerting unit 32 may cause the indicator 64 to display information prompting elimination of the state of deviation of the amount of deviation from the predetermined range (hereinafter referred to as "deviation elimination information").
  • the deviation elimination information may include, for example, information representing a direction, a return amount, and the like for returning the amount of deviation to within a predetermined range. Further, the deviation elimination information may include, for example, information representing a direction, a return amount, etc.
  • the driver of the dump truck can directly grasp the direction and degree of correction of the lateral position of the dump truck in order to eliminate the deviation state, and execute it.
  • the attention calling unit 32 directs the deviation toward the driver of the dump truck through the audio output device 63. Notification information and deviation resolution information may be transmitted.
  • the alerting unit 32 may change the content (level) of the alerting information according to the degree of deviation from the predetermined range of the lateral deviation amount between the dump truck and the asphalt finisher 100 .
  • the warning unit 32 displays the deviation notification information and the deviation elimination information on the indicator 64.
  • the attention calling unit 32 provides information instructing the dump truck to decelerate or stop backward movement (hereinafter referred to as , “deceleration/stop instruction information”) may be displayed on the indicator 64 (see FIG. 5 described later).
  • the audio output device 63 may be used. If the degree of deviation from the predetermined range of the amount of lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 is relatively small, for example, there is a possibility that the dump truck will come into contact with the hopper 2 when it moves backward to the contact position. is low, but corresponds to very narrow distances. Further, if the degree of deviation from the predetermined range of the lateral deviation amount between the dump truck and the asphalt finisher 100 is relatively large, for example, the dump truck may collide with the hopper 2 when it moves backward to the contact position. This corresponds to the case of high volatility.
  • the attention calling unit 32 changes the level of the attention calling information in accordance with the degree of deviation from the predetermined range of the amount of lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100, thereby instructing the driver to perform an appropriate driving operation. can be encouraged.
  • the alerting unit 32 alerts the driver of the dump truck and surrounding workers based on the result of determination by the determination unit 31 as to whether or not there is a monitored object between the dump truck and the asphalt finisher 100, for example.
  • the alerting unit 32 when the determining unit 31 determines that a monitored object exists between the dump truck and the asphalt finisher 100, the alerting unit 32 causes the indicator 64 to display alerting information.
  • the alerting unit 32 may cause the indicator 64 to display information indicating that a monitored object exists between the dump truck and the asphalt finisher 100 (hereinafter referred to as "monitored object presence information").
  • the driver of the dump truck recognizes the existence of the object to be monitored, and drives the dump truck in reverse while confirming the existence of the object in the rear-view and side mirrors to avoid contact between the object and the dump truck. can do.
  • the alerting unit 32 may cause the indicator 64 to display information instructing the dump truck to decelerate or stop (deceleration/stop instruction information). Thereby, the driver of the dump truck can decelerate or stop the dump truck according to the instruction, and directly avoid contact between the monitored object and the dump truck.
  • the attention calling unit 32 alerts the driver of the dump truck, the surrounding workers, etc. through the audio output device 63. You may transmit surveillance object presence information toward.
  • the alert unit 32 instructs the driver of the dump truck to decelerate and stop through the audio output device 63. You can pass on the information.
  • the driver of the dump truck can be notified of the support information when approaching the vehicle through the audio output device 63 and the indicator 64 installed on the asphalt finisher 100 .
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a first example of the operation of forward monitoring system 150. As shown in FIG. Specifically, FIG. 3 is a left side view 300A and a top view 300B showing a first example of a situation in which the dump truck 200 is retreating and approaching from the front of the asphalt finisher 100 to replenish the pavement material.
  • a range RM1 indicated by a dashed line represents a spatial range reflected in the rearview mirror M1 of the dump truck 200
  • a range RM2 indicated by a two-dot chain line represents a spatial range reflected in the right side mirror M2 of the dump truck 200.
  • the controller 30 determines that the lateral deviation amount between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 is substantially zero and is within a predetermined range. Therefore, the controller 30 (attention calling unit 32) causes the indicator 64 to display information indicating that it is possible to move backward.
  • the indicator 64 displays an image of " ⁇ " indicating that the dump truck can move backward as it is in the vertical central portion 64A of the display area. it's shown.
  • the driver can check the indicator 64 through the rearview mirror M1 and the right side mirror M2, and can understand that there is no problem even if the current state is reversed.
  • the indicator 64 displays information on the remaining distance to the vehicle contact position ("remaining 5.0 m") in the upper part 64B of the display area in the vertical direction.
  • the controller 30 recognizes the longitudinal positional relationship between the imaging device 62 or the distance sensor and the dump truck 200 based on the output data of the imaging device 62 or the distance sensor, and calculates the remaining distance from the dump truck 200 to the vehicle contact position. can be calculated. As a result, the driver can specifically grasp the remaining distance to the vehicle contact position as a numerical value.
  • the indicator 64 displays the character information representing the remaining distance from the dump truck 200 to the vehicle contact position in mirror characters that are left-right reversed. Accordingly, when the driver of the dump truck 200 checks the indicator 64 through the rearview mirror M1 or the right side mirror M2, the character information indicating the remaining distance can be appropriately recognized. The same applies to second and third examples described below.
  • Information representing the remaining distance from the dump truck 200 to the vehicle contact position may be displayed on the indicator 64 as information in another format instead of or in addition to text information.
  • the remaining distance from the dump truck 200 to the vehicle contact position may be displayed on the indicator 64 by a continuously changing or stepwise (discretely) changing bar graph.
  • the driver of dump truck 200 can visually recognize the distance between dump truck 200 and asphalt finisher 100 from changes in the bar graph displayed on indicator 64 .
  • FIG. 4 is a diagram explaining a second example of the operation of forward monitoring system 150.
  • FIG. 4 is a left side view 400A and a top view 400B showing a second example of a situation in which the dump truck 200 is retreating and approaching from the front of the asphalt finisher 100 to replenish the pavement material.
  • the center axis of the dump truck 200 in the vehicle width direction has a rightward shift GP1 with respect to the center axis of the asphalt finisher 100 in the vehicle width direction.
  • the controller 30 determines that the lateral deviation amount between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 deviates from the predetermined range.
  • deviation GP1 has a relatively small degree of deviation from the predetermined range.
  • the distance between the loading platform of the dump truck 200 and the inner wall of the hopper 2 becomes very narrow. Therefore, the controller 30 (attention calling unit 32) causes the indicator 64 to display deviation elimination information as the attention calling information.
  • the indicator 64 displays a return direction indicator in the vertical central portion 64A of the display area for canceling the deviation state from the predetermined range.
  • An arrow image (“ ⁇ ") indicating (in this example, the left direction) is displayed.
  • the indicator 64 displays a return amount (in this example, , 50 cm) is displayed ("return 50 cm").
  • the driver can check the indicator 64 through the rearview mirror M1 and the right side mirror M2, and can easily recognize that the lateral position of the dump truck 200 should be corrected to the left by 50 cm. .
  • the indicator 64 displays character information indicating the amount of return for canceling the state of deviation of the amount of deviation from the predetermined range in mirror characters that are left-right reversed.
  • the indicator 64 When the indicator 64 is viewed directly from the front of the asphalt finisher 100, the arrow image appears to the right, but when the indicator 64 is viewed through the rearview mirror M1 or the right side mirror M2, the arrow image appears to the left. Further, the indicator 64 may display deviation notification information instead of deviation resolution information under the control of the controller 30 (attention calling unit 32). Specifically, the indicator 64 displays an arrow image (" ⁇ ") indicating the direction of departure (in this example, the right direction) in the vertical central portion 64A of the display area as the departure notification information, and the lower portion 64C. may display information indicating the amount of deviation (50 cm in this example).
  • the indicator 64 under the control of the controller 30, displays information on the remaining distance to the vehicle contact position ("remaining 5.0 m") on the top 64B in the vertical direction of the display area. ).
  • the driver can specifically grasp the remaining distance to the vehicle contact position as a numerical value.
  • FIG. 5 is a diagram explaining a third example of the operation of forward monitoring system 150.
  • FIG. 4 is a left side view 500A and a top view 500B showing a third example of a situation in which the dump truck 200 is retreating and approaching from the front of the asphalt finisher 100 to replenish the pavement material.
  • the center axis of the dump truck 200 in the vehicle width direction has a rightward deviation GP2 with respect to the center axis of the asphalt finisher 100 in the vehicle width direction.
  • the controller 30 determines that the lateral deviation amount between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 deviates from the predetermined range.
  • deviation GP2 has a relatively large degree of deviation from the predetermined range, and if dump truck 200 retreats to the contact position in this state, there is a high possibility of colliding with hopper 2 . Therefore, the controller 30 (attention calling unit 32) causes the indicator 64 to display the deceleration/stop instruction information as the attention calling information.
  • the indicator 64 displays information ("x") instructing the dump truck 200 to stop backward in the vertical central portion 64A of its display area. is doing. Further, under the control of the controller 30 (attention calling unit 32), the indicator 64 displays information indicating the possibility of contact between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 ("Contact ) is displayed. As a result, the driver of the dump truck 200 can check the indicator 64 through the rearview mirror M1 and the right side mirror M2, temporarily stop the backward movement of the dump truck 200, and perform lateral alignment while moving forward. can. Then, the driver of the dump truck can appropriately adjust the lateral position with respect to the asphalt finisher 100 and then move the dump truck 200 backward toward the asphalt finisher 100 again.
  • the indicator 64 displays character information indicating the possibility of contact between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 in mirror characters that are left-right reversed.
  • the driver of the dump truck 200 checks the indicator 64 through the rearview mirror M1 or the right side mirror M2
  • the driver of the dump truck 200 can appropriately recognize the character information indicating the possibility of contact between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100. can do.
  • the indicator 64 under the control of the controller 30, displays information on the remaining distance to the vehicle contact position ("Remaining 5.0 m ”) is displayed.
  • the driver can specifically grasp the remaining distance to the vehicle contact position as a numerical value.
  • the forward monitoring system 150 uses a monitor and an audio output device in the cabin of the dump truck instead of or in addition to the audio output device 63 and the indicator 64 to control the operation of the dump truck in front of the asphalt finisher 100. You can pass the information on to others. Further, the forward monitoring system 150 uses a user terminal that the driver brings into the cabin of the dump truck instead of or in addition to the audio output device 63 and the indicator 64 to monitor the driver of the dump truck in front of the asphalt finisher 100. may provide information to The user terminal includes, for example, a portable terminal device (mobile terminal) such as a smart phone, a tablet terminal, a laptop computer terminal, etc., which can be brought into the cabin of the dump truck by the driver.
  • a portable terminal device such as a smart phone, a tablet terminal, a laptop computer terminal, etc.
  • the various character information displayed on the monitor in the cabin of the dump truck and the user terminal are displayed in normal characters that are not mirror-reversed, unlike the character information displayed on the indicator 64. . This is because it is possible for the driver to directly visually recognize without going through the room mirror M1 or the right side mirror M2.
  • the controller 30 uses a built-in or externally connected communication device to transmit a signal including information to at least one of the dump truck and the user terminal through a predetermined communication line.
  • the monitor in the cabin of the dump truck can display information to the driver based on the signal received from the asphalt finisher 100 through the communication device mounted on the dump truck.
  • the audio output device in the cabin of the dump truck can notify the driver of information by sound based on the signal received from the asphalt finisher 100 through the communication device mounted on the dump truck.
  • the user terminal displays information on the display area based on the signal received from the asphalt finisher 100 through the communication device installed in the terminal itself, outputs information by sound through the speaker, and provides information to the driver. can be notified.
  • the communication device of the dump truck and the communication device of the asphalt finisher 100 may be directly connected so as to be communicable by short-range communication.
  • the alerting unit 32 includes information to the effect that the vehicle can move backward as it is. Signals may be sent to dump trucks and user terminals.
  • the alert unit 32 sends a signal including the alert information to the dump truck and the user. You can send it to your terminal.
  • the warning information includes deviation notification information, deviation elimination information, deceleration/stop instruction information, and the like, as described above.
  • the alerting unit 32 may transmit a signal including alerting information to the dump truck and the user terminal.
  • the warning information includes monitored object presence information, deceleration/stop instruction information, and the like.
  • support is provided to the dump truck driver when approaching the truck through the monitor and voice output device installed in the cabin of the dump truck and the user terminal (portable terminal) brought into the cabin by the driver of the dump truck. Information can be notified.
  • the forward monitoring system 150 notifies the driver of the dump truck of support information using the indicator 64, and notifies the driver of the dump truck of support information using communication between the dump truck and the user terminal. It may be possible to implement both of
  • the asphalt finisher 100 (forward monitoring system 150) includes an indicator 64 that displays information regarding the lateral deviation between the dump truck ahead and the asphalt finisher 100 toward the dump truck.
  • the asphalt finisher 100 uses the indicator 64 to allow the driver of the dump truck to grasp the presence or absence of a lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100, the degree of deviation, and the like. can. Therefore, the asphalt finisher 100 (forward monitoring system 150) appropriately assists the driver of the dump truck in driving the dump truck to contact the asphalt finisher 100, and prevents the dump truck from contacting the asphalt finisher 100. can be suppressed.
  • the asphalt finisher 100 (front monitoring system 150) may include an imaging device 62, a distance sensor, and the like that acquire data regarding the lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher.
  • the indicator 64 warns the dump truck when the amount of lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 based on the data acquired by the imaging device 62, the distance sensor, etc. deviates from a predetermined range. can be displayed.
  • the asphalt finisher 100 (forward monitoring system 150) can alert the driver of the dump truck in a situation where the amount of deviation between the dump truck and the asphalt finisher is relatively large.
  • the indicator 64 may display the remaining distance until the dump truck reaches a predetermined position (vehicle contact position) for supplying pavement material to the hopper 2 toward the dump truck.
  • the driver of the dump truck can easily grasp the remaining distance to the vehicle contact position as a specific numerical value.
  • the indicator 64 may display the degree of lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 (for example, the amount of deviation itself or the amount of deviation from a predetermined range) toward the dump truck.
  • the indicator 64 indicates a return amount for suppressing lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 (for example, a return amount for eliminating deviation from a predetermined range or a return amount for eliminating the deviation itself). ) may be displayed facing the dump truck.
  • the driver of the dump truck can grasp the information necessary for the driving operation to eliminate the discrepancy between the dump truck and the asphalt finisher 100 as specific numerical values. Therefore, the asphalt finisher 100 can more appropriately assist the driver of the dump truck in driving the dump truck to contact the asphalt finisher 100, and can suppress contact between the dump truck and the asphalt finisher 100. .
  • the indicator 64 may change the contents of the alerting information according to the degree of deviation from the predetermined range of the lateral deviation amount between the dump truck and the asphalt finisher 100 .
  • the asphalt finisher 100 can change the content (level) of alerting according to the possibility of contact between the dump truck and the asphalt finisher 100 . Therefore, the asphalt finisher 100 can more appropriately assist the driver of the dump truck in driving the dump truck to contact the asphalt finisher 100, and can suppress contact between the dump truck and the asphalt finisher 100. .
  • the asphalt finisher 100 (front monitoring system 150) externally (for example, the dump truck and its driver's user terminal) information about the lateral deviation between the dump truck ahead and the asphalt finisher 100.
  • a transmitting controller 30 may be provided.
  • the asphalt finisher 100 (forward monitoring system 150) allows the driver of the dump truck to grasp the presence or absence of a lateral deviation between the dump truck and the asphalt finisher 100 and the extent of the deviation through an external device. . Therefore, the asphalt finisher 100 (forward monitoring system 150) appropriately assists the driver of the dump truck in driving the dump truck to contact the asphalt finisher 100, and prevents the dump truck from contacting the asphalt finisher 100. can be suppressed.

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Abstract

ダンプトラックのアスファルトフィニッシャへの接車時における左右方向のズレを抑制することが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ搬送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより搬送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３と、前方のダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれに関する情報をダンプトラック２００に向かって表示するインジケータ６４と、を備える。

Description

アスファルトフィニッシャ、アスファルトフィニッシャの施工支援システム
　本開示は、アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムに関する。
　トラクタと、ホッパと、ホッパ内の舗装剤をトラクタの後ろ側へ搬送するコンベアと、コンベアで搬送された舗装材を敷き拡げるスクリュと、スクリュ後方で舗装材を敷き均すスクリードとを備えるアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照）。
　アスファルトフィニッシャは、前方に隣接するダンプトラックの荷台からホッパに舗装材の供給を受けながら、アスファルト舗装の施工を行う。この際、ダンプトラックの運転者は、ダンプトラックを後退させながら、アスファルトフィニッシャにダンプトラックを近づけ、舗装材をホッパに供給するための所定の位置まで接車させる。
特開２０２０－６３６５０号公報
　しかしながら、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ（ホッパ）とが左右方向（車幅方向）にずれた状態で、ダンプトラックが上記の所定の位置まで接車すると、そのズレ量によっては、ホッパの側部に接触する可能性がある。また、ホッパの側部と接触することなく接車が行われたとしても、施工対象の道路のカーブ部分では、ダンプトラックの向きとアスファルトフィニッシャの向きとの間に差異が生じる。そのため、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとが左右方向にずれた状態では、ダンプトラックのリアオーバーハングがホッパの側部の内側に接触する可能性がある。
　そこで、ダンプトラックのアスファルトフィニッシャへの接車時における左右方向のズレを抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
　トラクタと、
　前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
　前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
　前記コンベアにより搬送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
　前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
　前方のダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を前記ダンプトラックに向かって表示する表示部と、を備える、
　アスファルトフィニッシャが提供される。
　また、本開示の他の実施形態では、
　トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアにより搬送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、を有するアスファルトフィニッシャの施工支援システムであって、
　前方のダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を前記ダンプトラックに向かって表示する表示部、及び前記ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を外部に送信する送信部の少なくとも一方と、を備える、
　アスファルトフィニッシャの施工支援システムが提供される。
　上述の実施形態によれば、ダンプトラックのアスファルトフィニッシャへの接車時における左右方向のズレを抑制することができる。
アスファルトフィニッシャの一例を示す図である。 アスファルトフィニッシャの一例を示す図である。 アスファルトフィニッシャの一例を示す図である。 前方監視システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。 前方監視システムの動作の第１例を説明する図である。 前方監視システムの動作の第２例を説明する図である。 前方監視システムの動作の第３例を説明する図である。
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。
　［全体構成］
　まず、図１Ａ～図１Ｃを参照して、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の全体構成について説明する。
　図１は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の一例を示す図である。具体的には、図１Ａ～図１Ｃは、それぞれ、アスファルトフィニッシャ１００の左側面図、上面図、及び背面図である。以下、前、後、左、右、上、及び下の方向は、アスファルトフィニッシャ１００から見た方向として用いる。
　尚、図１Ａ～図１Ｃでは、スクリード３が車幅方向（左右方向）で最も伸張された状態が示される。
　図１Ａ～図１Ｃに示すように、アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、ホッパ２と、及びスクリード３で構成される。
　トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００の本体部に相当し、アスファルトフィニッシャ１００を走行させる。トラクタ１は、例えば、走行用油圧モータを用いて、前輪及び後輪を回転させることにより、アスファルトフィニッシャ１００を走行させる。走行用油圧モータは、アスファルトフィニッシャに搭載される油圧源（例えば、走行用油圧ポンプ）から作動油の供給を受けて回転する。
　また、トラクタ１には、コントローラ３０、メインモニタ６０、運転席６１、撮像装置６２、音声出力装置６３、及びインジケータ６４等が搭載される。
　コントローラ３０は、例えば、図１Ａ～図１Ｃに示すように、トラクタ１のフレーム１ａ内に格納される。
　メインモニタ６０及び運転席６１は、例えば、図１Ａ～図１Ｃに示すように、トラクタ１の上面に設置されるキャブに設けられる。
　撮像装置６２及び音声出力装置６３は、例えば、図１Ａ～図１Ｃに示すように、トラクタ１の上面の前端中央部に設置される。
　インジケータ６４は、例えば、図１Ａ～図１Ｃに示すように、トラクタ１の右側部に設置される。また、インジケータ６４は、トラクタ１の左側部に設置されてもよいし、トラクタ１の右側部及び左側部の双方に設置されてもよい。つまり、ホッパ２に舗装材を供給するためにアスファルトフィニッシャ１００の前方から後退しながら近づいてくるダンプトラックの運転者が直接或いはルームミラーやサイドミラーを介して間接的に視認可能であれば、任意の場所に設置されてよい。
　また、インジケータ６４は、例えば、図１Ｂに示すように、使用時にトラクタ１のフレーム１ａの右側部から外側に張り出し、且つ、スクリード３の端部３ｂよりも内側となるように配置されてよい。また、インジケータ６４は、例えば、図１Ｂに示すように、非使用時にアスファルトフィニッシャ１００の車幅内に収まるように折り畳み可能に構成されてもよい。
　ホッパ２は、ダンプトラックの荷台から供給される舗装材を受け入れる。舗装材は、例えば、アスファルト混合物等である。
　図１Ａ～図１Ｃに示すように、ホッパ２は、トラクタ１の前部に設けられる。ホッパ２は、ホッパシリンダ２ａによって車幅方向（左右方向）に開閉可能に構成される。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にして舗装材運搬車両としてのダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、プッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行（施工）を継続する。ホッパ２の内部に受け入れられた舗装材は、コンベア及びスクリュを用いてスクリード３に給送される。
　スクリード３は、スクリュによって路盤に敷き拡げられる舗装材を敷き均す。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。
　［前方監視システムの一例］
　次に、図１Ａ～図１Ｃに加え、図２を参照して、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される前方監視システム１５０の一例について説明する。
　図２は、前方監視システム１５０の構成の一例を示す図である。
　前方監視システム１５０（施工支援システムの一例）は、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視する。
　例えば、前方監視システム１５０は、アスファルトフィニッシャ１００の前方からホッパ２への舗装材の補給のために後退して近づいてくるダンプトラックの接近状況を監視する機能（以下、「ダンプ接近状況監視機能」をユーザに提供する。
　また、例えば、前方監視システム１５０は、アスファルトフィニッシャ１００の前方から後退して近づいてくるダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間の物体の存否を監視する機能（以下、「物体存否監視機能」）をユーザに提供してもよい。物体監視機能は、ダンプ接近状況監視機能が有効な場合に実行される付随的機能であってよい。
　前方監視システム１５０は、コントローラ３０と、メインモニタ６０と、撮像装置６２と、音声出力装置６３と、インジケータ６４とを含む。
　コントローラ３０は、前方監視システム１５０による各種の前方監視機能（例えば、ダンプ接近状況監視機能や物体存否監視機能等）に関する制御を行う。
　コントローラ３０は、前方監視システム１５０の専用コントローラであってもよいし、アスファルトフィニッシャ１００の他の機能に関する制御にも併用されるコントローラであってもよい。また、前方監視システム１５０に関するコントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分担されてもよい。
　コントローラ３０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵに実行させることにより、各種機能を実現する。
　コントローラ３０は、機能部として、判定部３１と、注意喚起部３２とを含む。
　メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の運転者に各種情報を表示する。メインモニタ６０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。メインモニタ６０は、コントローラ３０の制御下で各種情報を表示することができる。また、メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の運転者の操作入力を受ける入力装置（例えば、ボタン、トグル、レバー、液晶ディスプレイのパネルに組み込まれるタッチパネル等）を含んでいてもよい。
　撮像装置６２（取得部の一例）は、アスファルトフィニッシャ１００の前方空間を撮像し、その空間の画像（撮像画像）を取得する。撮像装置６２は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、デプスカメラ、三次元カメラ、赤外線カメラ等を含んでよい。撮像装置６２は、取得した画像データを出力し、撮像装置６２から出力される画像データは、コントローラ３０に取り込まれる。
　また、前方監視システム１５０は、撮像装置６２に代えて、或いは、加えて、アスファルトフィニッシャ１００の前方空間の物体との距離を計測可能な距離センサ（取得部の一例）を含んでもよい。距離センサは、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ等を含んでよい。距離センサから出力される計測結果に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれてよい。
　音声出力装置６３は、アスファルトフィニッシャ１００の前方を含む周囲に向けて音声を出力する。音声出力装置６３は、例えば、スピーカやブザー等である。音声出力装置６３は、コントローラ３０の制御下で、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックの運転者やダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの間の作業者等に向かって所定の音を出力することができる。また、音声出力装置６３は、例えば、コントローラ３０の制御下で、音声メッセージを出力してもよい。
　インジケータ６４（表示部の一例）は、視覚情報を表示し、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックの運転者や作業者等からその視覚情報が視認可能なように構成される。例えば、インジケータ６４は、その表示領域が前方に向くように配置される。インジケータ６４は、例えば、マトリクス状に配置される多数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）、液晶パネル、有機ＥＬパネル等による小型電光掲示板である。図１Ａ～図１Ｃに示すように、インジケータ６４は、コントローラ３０が格納されているフレーム１ａよりも上、即ち、インジケータ６４は、フレーム１ａの上面よりも高い位置に配置される。インジケータ６４は、コントローラ３０の制御下で各種情報を表示することができる。例えば、インジケータ６４は、アスファルトフィニッシャ１００の前方の舗装材を積載したダンプトラックの運転者に後退指示を表示し、ダンプトラックの後退が可能であること等をその運転者に知らせてよい。
　判定部３１は、撮像装置６２や距離センサの出力データに基づき、前方監視機能に関する各種判定を行う。
　判定部３１は、例えば、ダンプ接近状況監視機能に関する判定を行う。
　具体的には、判定部３１は、ホッパ２に舗装材を補給するダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００の前方から後退して近づいてくる場合に、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲内か否かを判定してよい。ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量は、ダンプトラックの車幅方向の中心軸と、アスファルトフィニッシャ１００（ホッパ２）の車幅方向（左右方向）の中心軸との間の左右方向のずれ量を表す。例えば、判定部３１は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量を、簡易的に、ダンプトラックの後端部の車幅方向の中央と、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向（左右方向）の中央とのズレ量と判断してよい。また、判定部３１は、ダンプトラックの車幅方向の中心軸と、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向（左右方向）の中心軸とが平行でない場合を考慮してもよい。ダンプトラックの車幅方向の中心軸と、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向（左右方向）の中心軸とが平行でない場合とは、ダンプトラックの後退方向がアスファルトフィニッシャ１００の車長方向に対して斜めにずれている場合に相当する。例えば、判定部３１は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量を、アスファルトフィニッシャ１００から見た所定の前後位置における双方の中心軸のズレ量と判断してもよい。所定の前後位置は、例えば、ホッパ２の前端位置等であってよい。
　所定範囲は、ダンプトラックの後輪タイヤとプッシュローラ２ｂとが接触する接車位置（以下、単に「接車位置」）までダンプトラックが到達したときに、ダンプトラックの荷台とホッパ２とがある程度の余裕を持って接触しない左右方向の範囲として規定される。所定範囲は、予め規定される範囲として固定されていてもよいし、ダンプトラックの車幅方向の大きさや前方監視システム１５０が搭載されるアスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の大きさ等に応じて可変されてもよい。
　判定部３１は、例えば、既知の画像処理技術や機械学習による画像認識技術を適用し、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックを認識すると共に、ダンプトラックの車幅方向の中心軸（中央）を認識する。そして、判定部３１は、認識したダンプトラックの車幅方向の中心軸（中央）のアスファルトフィニッシャ１００を基準とする左右位置に基づき、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲内か否かを判定してよい。また、判定部３１は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲を逸脱している場合、その逸脱量及び逸脱方向（左方向或いは右方向）を併せて出力してよい。
　ダンプ接近状況監視機能は、アスファルトフィニッシャ１００のオペレータから受け付けられる所定の入力に応じて、有効（ＯＮ）及び無効（ＯＦＦ）が手動で切り換えられてよい。つまり、オペレータは、ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００の前方から舗装材の補給のために近づいてくる状況を視認し、メインモニタ６０の入力装置等を通じて所定の入力を行い、ダンプ接近状況監視機能を有効（ＯＮ）にしてよい。この場合、判定部３１は、例えば、ダンプ接近状況監視機能が有効な状態に切り換えられると、撮像装置６２の画像データに基づき、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックを認識する。そして、判定部３１は、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックを認識すると、所定の制御周期ごとに、繰り返し、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との車幅方向のずれ量を演算し、そのずれ量が所定範囲内か否かを判定する。当該判定処理は、例えば、ダンプトラックが所定の接車位置に到達すること、ダンプトラックが認識されなくなること、及びダンプ接近状況監視機能が無効（ＯＦＦ）にされることの何れかの条件が成立するまで継続されてよい。
　また、ダンプ接近状況監視機能は、自動で有効（ＯＮ）及び無効（ＯＦＦ）が切り換えられてもよい。この場合、前方監視システム１５０には、予備機能として、ホッパ２に舗装材を補給するダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００の前方から後退して近づいてくる状況を自動認識する機能（以下、「ダンプ接近認識機能」）が設けられてよい。コントローラ３０は、例えば、ダンプ接近状況監視機能の無効（ＯＦＦ）の状態において、所定の制御周期ごとに、撮像装置６２の撮像画像に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の前方から後退して近づいてくる或いは後退して近づいてくる可能性のあるダンプトラックの認識を試みる処理を繰り返す。この際、コントローラ３０は、ダンプトラックの荷台の舗装材の有無を考慮してダンプトラックの認識処理を行ってもよい。そして、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の前方から後退して近づいてくる或いは近づいてくる可能性のあるダンプトラックを認識すると、自動でダンプ接近状況監視機能を有効（ＯＮ）の状態に移行させてよい。
　また、判定部３１は、例えば、物体存否監視機能に関する判定を行ってもよい。
　具体的には、判定部３１は、アスファルトフィニッシャ１００の前方から後退して近づいてくるダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間の監視対象の物体（以下、「監視物体」）の存在の有無を判定する。監視物体には、例えば、作業者等の人、ロードコーン、ランマ、タンパ等の小型機械が含まれてよい。判定部３１は、例えば、既知の画像処理技術や機械学習等による画像認識技術を適用し、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間の前後位置に存在する物体の有無を認識すると共に、物体を認識した場合その物体の種類を認識してよい。そして、判定部３１は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に物体を認識し且つその物体の種類が監視物体に相当するか否かを判定することにより、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間の監視物体の有無を判定してよい。
　注意喚起部３２は、判定部３１の判定結果に基づき、音声出力装置６３、インジケータ６４等を通じて、アスファルトフィニッシャ１００のオペレータ、ダンプトラックの運転者、周囲の作業者等に注意喚起を促す。具体的には、注意喚起部３２は、判定部３１と同期して、所定の制御周期ごとに、判定部３１の判定結果に基づき、アスファルトフィニッシャ１００のオペレータ、ダンプトラックの運転者、周囲の作業者等に注意喚起を促すための処理を繰り返す。
　注意喚起部３２は、例えば、判定部３１によるダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲内であるか否かの判定結果に基づき、ダンプトラックの運転者に対する注意喚起を行う。
　具体的には、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲内であると判定される場合、インジケータ６４にそのままの状態で後退可能である旨を表示させてよい（後述の図３参照）。これにより、ダンプトラックの運転者は、ルームミラーやサイドミラーを通じて、インジケータ６４の表示内容を確認し、現在の状態のままでダンプトラックを後退させてよいことを認識することができる。
　一方、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲を逸脱していると判定される場合、インジケータ６４に注意喚起情報を表示させてよい（後述の図４参照）。例えば、注意喚起部３２は、ずれ量やずれの方向等のずれが生じていることを通知する情報（以下、「左右ずれ通知情報」）をインジケータ６４に表示させてよい。また、例えば、注意喚起部３２は、ずれ量が所定範囲から逸脱していることを通知する情報（例えば、逸脱方向や逸脱量等を表す情報）（以下、「逸脱通知情報」）をインジケータ６４に表示させてもよい。これにより、ダンプトラックの運転者は、ダンプトラックのアスファルトフィニッシャ１００に対する左右方向のずれの発生、及びずれの方向やその程度を認識し、その認識に応じて、ダンプトラックの左右位置を修正することができる。また、例えば、注意喚起部３２は、所定範囲からのずれ量の逸脱状態の解消を促す情報（以下、「逸脱解消情報」）をインジケータ６４に表示させてもよい。逸脱解消情報には、例えば、ずれ量を所定範囲内に戻すための方向や戻し量等を表す情報が含まれてよい。また、逸脱解消情報には、例えば、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ自体を解消する、即ち、略ゼロにするための方向や戻し量等を表す情報が含まれてもよい。これにより、ダンプトラックの運転者は、逸脱状態を解消するためのダンプトラックの左右位置の修正の方向や程度を直接的に把握し、実行することができる。また、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲を逸脱している場合、音声出力装置６３を通じて、ダンプトラックの運転者に向かって逸脱通知情報や逸脱解消情報を伝えてもよい。
　また、注意喚起部３２は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度に応じて、注意喚起情報の内容（レベル）を変更してもよい。例えば、注意喚起部３２は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度が相対的に小さい場合、上記の逸脱通知情報や逸脱解消情報をインジケータ６４に表示させてよい。一方、注意喚起部３２は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度が相対的に大きい場合、ダンプトラックに後退の減速或いは停止を指示する情報（以下、「減速・停止指示情報」）をインジケータ６４に表示させてよい（後述の図５参照）。音声出力装置６３が用いられる場合についても同様であってよい。ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度が相対的に小さい場合は、例えば、ダンプトラックが接車位置まで後退したときにホッパ２との接触の可能性は低いが、距離が非常に狭くなる場合に相当する。また、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度が相対的に大きい場合は、例えば、ダンプトラックが接車位置まで後退したときにホッパ２と衝突する可能性が高い場合に相当する。これにより、注意喚起部３２は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度に合わせて注意喚起情報のレベルを変更し、運転者に適切な運転操作を促すことができる。
　また、注意喚起部３２は、例えば、判定部３１によるダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に監視物体の存否の判定結果に基づき、ダンプトラックの運転者や周囲の作業者に注意喚起を行う。
　具体的には、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に監視物体が存在すると判定される場合、インジケータ６４に注意喚起情報を表示させる。例えば、注意喚起部３２は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に監視物体が存在することを表す情報（以下、「監視物体存在情報」）をインジケータ６４に表示させてよい。これにより、ダンプトラックの運転者は、監視物体の存在を認識した上で、バックミラーやサイドミラーでその存在を確認しながらダンプトラックの後退運転を行い、監視物体とダンプトラックとの接触を回避することができる。また、例えば、注意喚起部３２は、ダンプトラックの減速或いは停止を指示する情報（減速・停止指示情報）をインジケータ６４に表示させてもよい。これにより、ダンプトラックの運転者は、指示に従ってダンプトラックを減速或いは停止させ、直接的に、監視物体とダンプトラックとの接触を回避することができる。また、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に監視物体が存在すると判定される場合、音声出力装置６３を通じて、ダンプトラックの運転者や周囲の作業者等に向かって監視物体存在情報を伝えてもよい。また、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に監視物体が存在すると判定される場合、音声出力装置６３を通じて、ダンプトラックの運転者に向かって減速・停止指示情報を伝えてもよい。
　このように、本例では、アスファルトフィニッシャ１００に設置される音声出力装置６３やインジケータ６４を通じて、ダンプトラックの運転者に接車時における支援情報を通知することができる。
　［前方監視システムの動作の具体例］
　次に、図１Ａ～図１Ｃ、図２に加え、図３～図５を参照して、前方監視システムの動作の具体例について説明する。
　　＜前方監視システムの動作の第１例＞
　図３は、前方監視システム１５０の動作の第１例を説明する図である。具体的には、図３は、アスファルトフィニッシャ１００の前方から舗装材の補給のためにダンプトラック２００が後退して近づいてくる状況の第１例を示す左側面図３００Ａ及び上面図３００Ｂである。
　図３にて、一点鎖線で示す範囲ＲＭ１は、ダンプトラック２００のルームミラーＭ１に映る空間範囲を表し、二点鎖線で示す範囲ＲＭ２は、ダンプトラック２００の右サイドミラーＭ２に映る空間範囲を表す。以下、図４、図５についても同様である。
　図３に示すように、本例では、ダンプトラック２００の車幅方向の中心軸とアスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心軸とが左右方向で略同じ位置に揃っている。その結果、コントローラ３０（判定部３１）は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の左右方向のずれ量が略ゼロであり、所定範囲内にあると判定する。そのため、コントローラ３０（注意喚起部３２）は、そのまま後退可能であることを示す情報をインジケータ６４に表示させている。
　具体的には、インジケータ６４は、コントローラ３０（注意喚起部３２）の制御下で、その表示領域における上下方向の中央部６４Ａにダンプトラックがそのまま後退可能であることを示す"○"の画像を表示している。これにより、運転者は、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じて、インジケータ６４を確認し、現在の状態で後退しても問題がないことを把握することができる。
　また、インジケータ６４は、コントローラ３０の制御下で、その表示領域の上下方向の上部６４Ｂに接車位置までの残りの距離の情報（"残り　５．０ｍ"）を表示する。コントローラ３０は、撮像装置６２や距離センサの出力データに基づき、撮像装置６２或いは距離センサとダンプトラック２００との間の前後方向の位置関係を認識し、ダンプトラック２００から接車位置までの残り距離を演算してよい。これにより、運転者は、接車位置までの残り距離を数値として具体的に把握することができる。また、インジケータ６４には、コントローラ３０の制御下で、ダンプトラック２００から接車位置までの残り距離を表す文字情報が左右反転された鏡文字で表示される。これにより、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じて、インジケータ６４を確認したときに、ダンプトラック２００の運転者は、残りの距離を表す文字情報を適切に認識することができる。以下、後述の第２例、第３例の場合についても同様である。
　尚、ダンプトラック２００から接車位置までの残りの距離を表す情報は、文字情報に代えて、或いは、加えて、他の形式の情報としてインジケータ６４に表示されてもよい。以下、後述の第２例、第３例についても同様である。例えば、ダンプトラック２００から接車位置までの残りの距離は、連続的に変化する或いは段階的に（離散的に）変化するバーグラフよって、インジケータ６４に表示されてもよい。この場合、ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４に表示されるバーグラフの変化より、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との間の距離を視覚的に認識することができる。
　　＜前方監視システムの動作の第２例＞
　図４は、前方監視システム１５０の動作の第２例を説明する図である。具体的には、図４は、アスファルトフィニッシャ１００の前方から舗装材の補給のためにダンプトラック２００が後退して近づいてくる状況の第２例を示す左側面図４００Ａ及び上面図４００Ｂである。
　図４に示すように、本例では、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心軸に対して、ダンプトラック２００の車幅方向の中心軸の右方向へのずれＧＰ１が生じている。その結果、コントローラ３０（判定部３１）は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の左右方向のずれ量が所定範囲から逸脱していると判定する。また、ずれＧＰ１は、所定範囲からの逸脱の程度が相対的に小さく、このままの状態でダンプトラック２００が接車位置まで後退してもホッパ２に衝突する可能性は低いものの、接車位置のダンプトラック２００の荷台とホッパ２の内壁との距離が非常に狭くなる。そのため、コントローラ３０（注意喚起部３２）は、注意喚起情報として逸脱解消情報をインジケータ６４に表示させている。
　具体的には、インジケータ６４は、コントローラ３０（注意喚起部３２）の制御下で、その表示領域における上下方向の中央部６４Ａに、所定範囲からのずれ量の逸脱状態を解消するための戻し方向（本例では、左方向）を示す矢印画像（"→"）を表示している。また、インジケータ６４は、コントローラ３０（注意喚起部３２）の制御下で、その表示領域における上下方向の下部６４Ｃに、所定範囲からのずれ量の逸脱状態を解消するための戻し量（本例では、５０ｃｍ）を示す情報（"５０ｃｍ戻す"）を表示している。これにより、運転者は、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じて、インジケータ６４を確認し、ダンプトラック２００の左右方向の位置を左側に５０ｃｍだけ修正すべきであることを容易に認識することができる。また、インジケータ６４には、コントローラ３０の制御下で、所定範囲からのずれ量の逸脱状態を解消するための戻し量を表す文字情報が左右反転された鏡文字で表示される。これにより、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じて、インジケータ６４を確認したときに、ダンプトラック２００の運転者は、所定範囲からのずれ量の逸脱状態を解消するための戻し量を表す文字情報を適切に認識することができる。
　尚、アスファルトフィニッシャ１００の前からインジケータ６４を直接見ると、矢印画像が右方向に見えるが、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じてインジケータ６４をみることで、矢印画像が左方向に見える。また、インジケータ６４は、コントローラ３０（注意喚起部３２）の制御下で、逸脱解消情報に代えて、逸脱通知情報を表示してもよい。具体的には、インジケータ６４は、逸脱通知情報として、その表示領域における上下方向の中央部６４Ａに逸脱方向（本例では、右方向）を示す矢印画像（"←"）を表示し、下部６４Ｃに逸脱量（本例では、５０ｃｍ）を示す情報を表示してもよい。
　また、上述の第１例の場合と同様、インジケータ６４は、コントローラ３０の制御下で、その表示領域の上下方向の上部６４Ｂに接車位置までの残りの距離の情報（"残り　５．０ｍ"）を表示する。これにより、上述の第１例の場合と同様、運転者は、接車位置までの残り距離を数値として具体的に把握することができる。
　　＜前方監視システムの動作の第３例＞
　図５は、前方監視システム１５０の動作の第３例を説明する図である。具体的には、図４は、アスファルトフィニッシャ１００の前方から舗装材の補給のためにダンプトラック２００が後退して近づいてくる状況の第３例を示す左側面図５００Ａ及び上面図５００Ｂである。
　図５に示すように、本例では、アスファルトフィニッシャ１００の車幅方向の中心軸に対して、ダンプトラック２００の車幅方向の中心軸の右方向へのずれＧＰ２が生じている。その結果、コントローラ３０（判定部３１）は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の左右方向のずれ量が所定範囲から逸脱していると判定する。また、ずれＧＰ２は、所定範囲からの逸脱の程度が相対的に大きく、このままの状態でダンプトラック２００が接車位置まで後退するとホッパ２に衝突する可能性は高い。そのため、コントローラ３０（注意喚起部３２）は、注意喚起情報として減速・停止指示情報をインジケータ６４に表示させている。
　具体的には、インジケータ６４は、コントローラ３０（注意喚起部３２）制御下で、その表示領域における上下方向の中央部６４Ａに、ダンプトラック２００の後退停止を指示する情報（"×"）を表示している。また、インジケータ６４は、コントローラ３０（注意喚起部３２）の制御下で、その表示領域における上下方向の下部６４Ｃに、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との接触の可能性を示す情報（"接触します"）を表示している。これにより、ダンプトラック２００の運転者は、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じて、インジケータ６４を確認し、一旦、ダンプトラック２００の後退を停止させ、前進しながら左右方向の位置合わせを行うことができる。そして、ダンプトラックの運転者は、アスファルトフィニッシャ１００に対する左右方向の位置を適切に調整した上で、再度、アスファルトフィニッシャ１００に向けてダンプトラック２００を後退させることができる。また、インジケータ６４には、コントローラ３０の制御下で、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との接触の可能性を示す文字情報が左右反転された鏡文字で表示される。これにより、ルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を通じて、インジケータ６４を確認したときに、ダンプトラック２００の運転者は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との接触の可能性を示す文字情報を適切に認識することができる。
　また、上述の第１例等の場合と同様、インジケータ６４は、コントローラ３０の制御下で、その表示領域の上下方向の上部６４Ｂに接車位置までの残りの距離の情報（"残り　５．０ｍ"）を表示する。これにより、上述の第１例の場合と同様、運転者は、接車位置までの残り距離を数値として具体的に把握することができる。
　［前方監視システムの他の例］
　次に、図２を援用して、前方監視システム１５０の他の例について説明する。
　本例では、前方監視システム１５０は、音声出力装置６３やインジケータ６４に代えて
或いは、加えて、ダンプトラックのキャビン内のモニタや音声出力装置を用いて、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックの運転者に情報を伝えてよい。また、前方監視システム１５０は、音声出力装置６３やインジケータ６４に代えて、或いは、加えて、運転者がダンプトラックのキャビンに持ち込むユーザ端末を用いて、アスファルトフィニッシャ１００の前方のダンプトラックの運転者に情報を伝えてもよい。ユーザ端末は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の運転者がダンプトラックのキャビンに持ち込み可能な可搬型の端末装置（携帯端末）を含む。この場合、ダンプトラックのキャビンのモニタやユーザ端末に表示される各種の文字情報は、インジケータ６４に表示される文字情報と異なり、鏡文字でなく、左右反転されていない通常の文字で表示される。運転者がルームミラーＭ１や右サイドミラーＭ２を介することなく直接視認することが可能だからである。
　具体的には、コントローラ３０（送信部の一例）は、内蔵される或いは外部接続される通信装置を利用し、所定の通信回線を通じて、ダンプトラック及びユーザ端末の少なくとも一方に情報を含む信号を送信してよい。その結果、ダンプトラックのキャビン内のモニタは、ダンプトラックに搭載される通信装置を通じてアスファルトフィニッシャ１００から受信される信号に基づき、運転者に向けて情報を表示することができる。また、ダンプトラックのキャビン内の音声出力装置は、ダンプトラックに搭載される通信装置を通じてアスファルトフィニッシャ１００から受信される信号に基づき、運転者に向けて音により情報を通知することができる。また、ユーザ端末は、自端末に搭載される通信装置を通じてアスファルトフィニッシャ１００から受信される信号に基づき、表示領域に情報を表示したり、スピーカを通じて音で情報を出力したりし、運転者に情報を通知することができる。また、ダンプトラックの通信装置とアスファルトフィニッシャ１００の通信装置とは、直接、近距離通信により通信可能に接続されてもよい。
　具体的には、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲内であると判定される場合、そのまま後退可能である旨の情報を含む信号をダンプトラックやユーザ端末に送信してよい。
　一方、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲を逸脱していると判定される場合、注意喚起情報を含む信号をダンプトラックやユーザ端末に送信してよい。注意喚起情報には、上述の如く、逸脱通知情報、逸脱解消情報、減速・停止指示情報等が含まれる。
　また、注意喚起部３２は、判定部３１によりダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間に監視物体が存在すると判定される場合、注意喚起情報を含む信号をダンプトラックやユーザ端末に送信してよい。注意喚起情報には、上述の如く、監視物体存在情報や減速・停止指示情報等が含まれる。
　このように、本例では、ダンプトラックのキャビンに設置されるモニタ、音声出力装置やダンプトラックの運転者がキャビンに持ち込むユーザ端末（携帯端末）を通じて、ダンプトラックの運転者に接車時における支援情報を通知することができる。
　尚、本例と上述の一例とは、組み合わせられてもよい。即ち、前方監視システム１５０は、インジケータ６４を用いたダンプトラックの運転者への支援情報の通知、及びダンプトラックやユーザ端末との間の通信を用いたダンプトラックの運転者への支援情報の通知の双方を実施可能であってもよい。
　［作用］
　次に、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）の作用について説明する。
　本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、前方のダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれに関する情報をダンプトラックに向かって表示するインジケータ６４を備える。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、インジケータ６４を用いて、ダンプトラックの運転者に、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれの有無やその程度等を把握させることができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、ダンプトラックの運転者によるダンプトラックのアスファルトフィニッシャ１００への接車のための運転操作を適切に支援し、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との接触を抑制することができる。
　また、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関するデータを取得する撮像装置６２や距離センサ等を備えてよい。そして、インジケータ６４は、撮像装置６２や距離センサ等により取得されるデータに基づくダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量が所定範囲から逸脱する場合に、ダンプトラックに向かって注意喚起情報を表示してよい。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの間のずれ量が相対的に大きい状況において、ダンプトラックの運転者に対して注意喚起を促すことができる。
　また、本実施形態では、インジケータ６４は、ダンプトラックがホッパ２に対する舗装材の供給のための所定位置（接車位置）に到達するまでの残りの距離をダンプトラックに向かって表示してよい。
　これにより、ダンプトラックの運転者は、接車位置までの残り距離を具体的な数値として容易に把握することができる。
　また、本実施形態では、インジケータ６４は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれの程度（例えば、ずれ量自体や所定範囲からの逸脱量）をダンプトラックに向かって表示してよい。また、インジケータ６４は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれを抑制するための戻し量（例えば、所定範囲からの逸脱を解消するための戻し量やずれ自体を解消するための戻し量）をダンプトラックに向かって表示してもよい。
　これにより、ダンプトラックの運転者は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との間のずれを解消する運転操作のために必要な情報を具体的な数値として把握することができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの運転者によるダンプトラックのアスファルトフィニッシャ１００への接車のための運転操作をより適切に支援し、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との接触を抑制することができる。
　また、本実施形態では、インジケータ６４は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれ量の所定範囲からの逸脱の程度に応じて、注意喚起情報の内容を可変させてよい。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との接触の可能性に合わせて、注意喚起の内容（レベル）を変化させることができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの運転者によるダンプトラックのアスファルトフィニッシャ１００への接車のための運転操作をより適切に支援し、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との接触を抑制することができる。
　また、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、前方のダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれに関する情報を外部（例えば、ダンプトラックやその運転者のユーザ端末）に送信するコントローラ３０を備えてもよい。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、外部の機器を通じて、ダンプトラックの運転者に、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との左右方向のずれの有無やその程度等を把握させることができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００（前方監視システム１５０）は、ダンプトラックの運転者によるダンプトラックのアスファルトフィニッシャ１００への接車のための運転操作を適切に支援し、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００との接触を抑制することができる。
　以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
　最後に、本願は、２０２１年３月３０日に出願した日本国特許出願２０２１－０５７８２４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　トラクタ
　１ａ　フレーム
　２　ホッパ
　２ａ　ホッパシリンダ
　２ｂ　プッシュローラ
　３　スクリード
　３ａ　レベリングアーム
　３ｂ　端部
　３０　コントローラ（送信部）
　３１　判定部
　３２　注意喚起部
　６０　メインモニタ
　６１　運転席
　６２　撮像装置
　６３　音声出力装置
　６４　インジケータ（表示部）
　１００　アスファルトフィニッシャ
　１５０　前方監視システム
　２００　ダンプトラック

Claims (6)

  1. 　トラクタと、
    　前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
    　前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
    　前記コンベアにより搬送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
    　前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
    　前方のダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を前記ダンプトラックに向かって表示する表示部、及び前記ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を外部に送信する送信部の少なくとも一方と、を備える、
    　アスファルトフィニッシャ。
  2. 　前記ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関するデータを取得する取得部を備え、
    　前記表示部は、前記取得部により取得されるデータに基づく前記ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれ量が所定範囲から逸脱する場合に、前記ダンプトラックに向かって注意喚起情報を表示する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  3. 　前記表示部は、前記ダンプトラックが前記ホッパに対する前記舗装材の供給のための所定位置に到達するまでの残りの距離を前記ダンプトラックに向かって表示する、
    　請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
  4. 　前記表示部は、前記ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれの程度又は左右方向のずれを抑制するための戻し量を前記ダンプトラックに向かって表示する、
    　請求項１乃至３の何れか一項に記載のアスファルトフィニッシャ。
  5. 　前記表示部は、前記ずれ量の前記所定範囲からの逸脱の程度に応じて、前記注意喚起情報の内容を可変させる、
    　請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。
  6. 　トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアにより搬送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、を有するアスファルトフィニッシャの施工支援システムであって、
    　前方のダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を前記ダンプトラックに向かって表示する表示部、及び前記ダンプトラックとアスファルトフィニッシャとの左右方向のずれに関する情報を外部に送信する送信部との少なくとも一方を備える、
    　アスファルトフィニッシャの施工支援システム。
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