JP7026816B2 - トラック取付可能検出システム - Google Patents
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Description
・第1結合装置と第2結合装置との(半)自動的または(半)自律的な結合および/または切り離し、
・ローディング装置のアームの動きおよび/または第2結合装置の動きの(半)自動的または(半)自律的な調整、
・オペレータ(例えばトラックの運転者)がトラックとコンテナとの十分な一直線上の位置合わせをできるようにするために情報を提供する。このためには、第1結合装置の形状および位置だけではなく、コンテナの形状および方向も検出しなければならないことがあり得る、
・トラックのローディング領域へのコンテナの引き込みすぎを回避する、
・ローディング装置の動作中にコンテナおよび/またはローディング装置のアームと障害物との衝突を回避する、
・例えば、時刻、日付、運転者ID、ジョブ番号などを文書化することによって、動作(操作)の文書を提供する、
・ローディング装置および/またはコンテナの作業領域の安全監視機能を提供する、
・トラックとコンテナとの間の距離についての情報をオペレータに提供する、
・(半)自動動作において、トラックの動作のデータ、例えばトラックの速度および/またはトラックのホイールの操舵の動きについての情報をオペレータに提供する、ことが可能である。
・トラックの後端部または後端部の近傍に、もしくは
・ローディング装置のアームに、もしくは
・トラックの高い位置に、例えばトラックの車室の上に
取り付け可能であり、またはステレオグラフィックセンサシステムは、トラックとは別体で移動可能な車両に取り付けられる。
従来技術では、ローディング装置4の(完全に延長したまたは完全に短縮した)最終位置だけが認識される。このことは、ローディングおよびアンローディングプロセス中の問題(例えば、上記のような衝突)に結び付き得る。ローディング装置4の第2結合装置2(例えばフック)の現在位置の情報は、フックローダの幾何学形状(アーム9およびフックローダのフックの長さおよび角度)を測定することにより、ローディング装置4の制御ユニット11に供給可能である。コンテナ3の長さおよび位置による影響も存在し、この影響は、トラック7の後部における衝突を回避するために考慮可能である。さらに、第2結合装置2の実際の位置は、ローディング装置4の任意の(半)自律機能に必要な情報である。ステレオグラフィックセンサシステム6および/または少なくとも1つの付加的なセンサ14によって供給される情報は、第2結合装置2の自動調整に使用可能である。
2 (ローディング装置の)第2結合装置
3 コンテナ
4 ローディング装置
5 データプロセッサ
6 ステレオグラフィックセンサシステム
7 トラック
8 ディスプレイ
9 ローディング装置のアーム
10 トラックの車室
11 ローディング装置の制御ユニット
12 後端部ローラ
13 トレーラ
14 センサ
15 ローディング装置のアクチュエータ
Claims (24)
- コンテナ(3)の第1結合装置(1)を検出するためのトラック取付可能検出システムであって、
前記第1結合装置(1)は、トラックに取り付けられるローディング装置(4)の第2結合装置(2)に結合されるように構成されており、
前記検出システムは、データプロセッサ(5)と、前記データプロセッサ(5)にデータを送信可能なデータ捕捉装置とを有し、
前記データ捕捉装置は、ステレオグラフィックセンサシステム(6)であり、
前記データプロセッサ(5)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づいて前記コンテナ(3)の前記第1結合装置(1)の形状を自動的に認識するように構成されている、
ことを特徴とする、トラック取付可能検出システム。 - 前記第2結合装置(2)は、フックローダのフックである、請求項1記載のトラック取付可能検出システム。
- 前記ステレオグラフィックセンサシステムは、同じ検出フィールドを観察する少なくとも2つのセンサを有する、請求項1または2記載のトラック取付可能検出システム。
- 前記少なくとも2つのセンサは、少なくとも2つのカメラである、請求項3記載のトラック取付可能検出システム。
- 自動的に認識される前記第1結合装置(1)の位置が計算される、請求項1から4までのいずれか1項記載のトラック取付可能検出システム。
- 前記データプロセッサ(5)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づき、前記第2結合装置(2)が、結合およびローディングについて、前記第1結合装置(1)と適合しているか否かをチェックするように構成されている、請求項1から5までのいずれか1項記載のトラック取付可能検出システム。
- 前記データプロセッサ(5)によって、前記コンテナ(3)におけるあらかじめ定めた点の形態のあらかじめ定めた基準位置に対する前記第1結合装置(1)の位置を計算することにより、前記コンテナ(3)のクラスが認識可能である、請求項1から6までのいずれか1項記載のトラック取付可能検出システム。
- トラック取付可能ローディング装置(4)であって、前記トラック取付可能ローディング装置(4)は、
請求項1から7までのいずれか1項記載のトラック取付可能検出システムと、
コンテナ(3)の第1結合装置(1)と結合されるように構成されている第2結合装置(2)と、
を有し、
前記検出システムの前記データプロセッサ(5)は、前記ローディング装置(4)の制御ユニット(11)によって実現されているか、または前記ローディング装置(4)の制御ユニット(11)に接続されている、
トラック取付可能ローディング装置(4)。 - 前記ローディング装置(4)は、フックローダである、請求項8記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるテータに基づき、かつ/または前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)とは異なる少なくとも1つのセンサ(14)によって供給されるデータに基づき、前記ローディング装置(4)の動きの所望の軌跡および/または実際の軌跡を計算するように構成されている、請求項8または9記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づき、かつ/または前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)とは異なる少なくとも1つのセンサ(14)によって供給されるデータに基づき、前記ローディング装置(4)に対するコンテナ(3)の位置を自動的に計算するように、構成されている、請求項8から10までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づいて、前記コンテナ(3)の形状を自動的に検出するように構成されている、請求項8から11までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づき、かつ/または前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)とは異なる少なくとも1つのセンサ(14)によって供給されるデータに基づき、ローディングの前および/またはローディング中に、トラック(7)および/またはトレーラ(13)および/またはコンテナ(3)の位置合わせについての情報を前記ローディング装置(4)のオペレータに与えるように構成されている、請求項8から12までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)は、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づき、かつ/または前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)とは異なる少なくとも1つのセンサ(14)によって供給されるデータに基づき、コンテナ(3)の後端部の位置を自動的に特定し、コンテナ(3)が短く、前記トラック(7)のローディング領域に引き上げすぎている危険性があるか否かを検出し、かつ/またはコンテナ(3)が長く、前記トラック(7)の前記後端部を越えて突き出しすぎている可能性があるか否かを検出するように構成されている、請求項8から13までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記コンテナ(3)が長いことが検出される場合に、アンダーランバンパが自動的に展開される、請求項14記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記検出システムによって計算した前記第1結合装置(1)の位置に基づいて、前記コンテナ(3)の前記第2結合装置(2)と、前記ローディング装置(4)の前記第1結合装置(1)とを自動的に結合し、かつ/または切り離すように、前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)が構成されており、
前記自動の結合および/または切り離しのために、前記制御ユニット(11)により、前記ローディング装置(4)の動きが自動的または半自動的に命令される、
請求項8から15までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。 - 前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータに基づき、かつ/または前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)とは異なる少なくとも1つのセンサ(14)によって供給されるデータに基づき、前記ローディング装置(4)の動きを命令することにより、コンテナ(3)を、自動的または半自動的にロードし、かつ/または自動的または半自動的にアンロードするように、前記ローディング装置(4)の前記制御ユニット(11)が構成されている、請求項8から16までのいずれか1記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記トラック(7)の運転操作が、前記トラック(7)の運転者によって制御される、
請求項17記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。 - 前記ローディング装置(4)の作業領域を監視し、人間または障害物が、前記作業領域に存在するかもしくは進入した場合に警告を発し、かつ/または前記ローディング装置(4)の動作を自動的に中断するように構成された安全装置が設けられている、請求項8から18までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給されるデータを表示するディスプレイ(8)が設けられており、かつ/または
少なくとも1つの付加的なセンサ(14)によって供給される、コンテナ(3)のローディングおよび/またはアンローディングプロセスについての付加的な情報が、前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)によって供給される前記データと共に前記ディスプレイ(8)に表示される、
請求項8から19までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。 - 前記ローディング装置(4)は、関節アーム(9)が装備されているフックローダであり、かつ/またはテレスコープ型フックローダである、請求項8から20までのいずれか1項記載のトラック取付可能ローディング装置(4)。
- 請求項1から7までいずれか1項記載の検出システムと、
請求項8から21までのいずれか1項記載の、コンテナ(3)の第1結合装置(1)と結合するように構成されている第2結合装置(2)を有するローディング装置(4)と、
が取り付けられている、トラック(7)。 - 前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)は、以下に示すものに、または以下の箇所に、すなわち
前記トラック(7)の後端部または後端部の近傍に、もしくは
前記ローディング装置(4)のアーム(9)に、もしくは
前記トラックの高い位置に、
のいずれかに取り付けられており、または
前記ステレオグラフィックセンサシステム(6)は、前記トラック(7)とは別体で移動可能な車両に取り付けられている、
請求項22記載のトラック(7)。 - 前記前記トラックの高い位置は、前記トラック(7)の車室(10)の上である、請求項23記載のトラック(7)。
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