JP2017076833A - 運転支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】トレーラを連結するために自動車を後進させる運転を支援する「運転支援装置及びコンピュータプログラム」を提供する。【解決手段】自動車１の後進が開始されたならば、後方カメラ１０１で、自動車後部のヒッチボール含む撮影範囲４００を撮影した画像の表示を開始する。その後、自動車１がトレーラ２に所定距離Ｔｈ以内に接近したならば、後方カメラ１０１で撮影された画像中のヒッチボール１２周辺の範囲５００の画像部分に視点変換と拡大とを施して作成した、当該画像部分に写り込んでいる被写体を上方より垂直に見下ろして観察したようすを、ヒッチボール１２の像の大きさが所定のサイズとなるように拡大して表す画像５１０を表示する拡大トップビュー表示（ｂ）を開始する。【選択図】図５

Description

本発明は、トレーラを連結するために自動車を後進させる運転を支援する技術に関するものである。

トレーラを連結するために自動車を後進させる運転を支援する技術としては、カメラで撮影した自動車後方の、自動車後部に設けられているトレーラ連結用の連結器であるヒッチメンバを含む画像を表示すると共に、ユーザ操作に応じて、自動車後方の画像中の、ヒッチメンバの周辺の領域を拡大表示する技術も知られている（たとえば、特許文献１）。

特開２００７-１０８１５９号公報

上述したカメラで撮影した自動車後方の自動車後部に設けられているトレーラ連結用の連結器であるヒッチメンバを含む画像を表示する技術によれば、拡大表示を利用して正確に自動車のヒッチメンバをトレーラに対して正確に位置づけるために、ユーザは、一旦、自動車を停車させた上で拡大表示を指示するという煩雑な操作を行う必要がある。すなわち、常時、拡大表示を行ったのでは、トレーラと自動車が近づくまでは、画像中にトレーラが写り込まないために、自動車を正しくトレーラに向けて後進させることが難しくなる。一方、トレーラと自動車が充分に近づいてから拡大表示を行う場合には、拡大表示の指示操作のために画像から目を離した状態で後進を継続すると自動車のトレーラとの衝突の可能性が生じるため、トレーラに自動車を充分に近づけた上で、自動車を一旦、停車させて拡大表示を指示する操作を行う必要がある。

また、上述した技術によれば、カメラの取り付け位置によっては、カメラが撮影した画像からではヒッチメンバとトレーラとの位置関係が分かり難い場合がある。特に、カメラの撮影方向の水平面に対する角度が小さい場合には、画像からヒッチメンバとトレーラとの間距離を直感的に把握することが難しくなる。

また、上述した技術によれば、カメラの取り付け位置によって、表示される画像中のヒッチメンバの像の大きさや、表示されるヒッチメンバの周辺の領域の大きさが変化する。そして、このために、カメラの取り付け位置によっては、表示される画像が、ヒッチメンバとトレーラとの位置関係の把握に適した画像とならない場合がある。すなわち、たとえば、カメラの取り付け位置がヒッチメンバから遠い場合には、ヒッチメンバの像が小さすぎてヒッチメンバ周辺のようすを詳細に把握することができなくなる場合がある。また、カメラの取り付け位置が、ヒッチメンバに近い場合には、表示されるヒッチメンバの周辺の領域が狭すぎて、所用の範囲のようすを把握することができなくなる場合がある。

そして、これらのことより、運転者は、自動車のヒッチメンバが、トレーラに対して正確に位置づけられるように、自動車を後進させることが困難となることがあった。
そこで、本発明は、自動車を後進させる運転を、自動車の後部に設けられているトレーラを連結する連結部を、トレーラの前部に設けられている自動車の連結部と係合する係合部の位置に、より容易かつ正確に位置づけられるように支援することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、後部にトレーラを連結するための連結部を備えた自動車を後進させる運転を支援する運転支援装置に、前記自動車の後方の前記連結部を含む映像を撮影するカメラと、トレーラに前部に備えられた前記連結部と係合する係合部の前記自動車に対する位置を算定する係合部位置算定手段と、前記カメラが撮影した映像に含まれる前記連結部周辺の映像部分を拡大した映像である連結部周辺拡大映像を生成する連結部周辺拡大映像生成手段と、表示装置と、前記表示装置の表示を制御する制御手段とを備えたものである。ここで、前記制御手段は、自動車の後進開始時に、前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像である後方映像の前記表示装置の表示を開始し、当該後方映像の表示中に前記係合部位置算定手段が算定した前記係合部の位置が所定レベル以上前記連結部に接近したならば、前記連結部周辺拡大映像生成手段に前記連結部周辺拡大映像を生成させると共に、生成された前記連結部周辺拡大映像の前記表示装置の表示を開始し、前記連結部周辺拡大映像生成手段は、前記連結部周辺拡大映像中における前記連結部の像が所定のサイズとなるように前記連結部周辺の映像部分の拡大を行う。

ここで、このような運転支援装置は、記連結部周辺拡大映像生成手段において、前記カメラが撮影した映像中の前記連結部周辺の映像部分に視点変換と拡大とを施して作成した前記連結部周辺を上方より観察したようすを拡大して表す映像を、前記連結部周辺拡大映像として生成するように構成することが好ましい。

また、以上の運転支援装置は、前記係合部位置算定手段において、前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像中の前記係合部の像を認識し、認識した前記係合部の像の前記映像中の位置より前記係合部の前記自動車に対する位置を算定するように構成してもよい。

また、以上の運転支援装置において、前記係合部位置算定手段が算定した前記係合部が前記所定レベル以上前記連結部に接近した位置は、当該係合部の像の少なくとも一部が前記連結部周辺拡大映像に含まれることとなる位置とすることが好ましい。

なお、以上の運転支援装置は、前記自動車が備える前記連結部は、たとえば、ヒッチボールであり、前記トレーラに備えられた前記係合部は、たとえばカプラである。
以上のような運転支援装置によれば、自動車の後進開始時に、前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像である後方映像の前記表示装置の表示を開始した後に、トレーラの前記係合部の位置が所定レベル以上前記連結部に接近したならば、自動的に、前記カメラが撮影した映像に含まれる前記連結部周辺の映像部分を拡大した映像である連結部周辺拡大映像の表示に、表示装置の表示を切り替える。したがって、ユーザは自動車を一旦停止して拡大表示の指示操作を行うといったような煩雑な作業を行うことなく、容易に、拡大表示を利用して、自動車の連結部をトレーラの係合部の位置に位置づけることができるようになる。

また、連結部周辺拡大映像中における前記連結部の像が所定のサイズとなるように連結部周辺拡大映像を生成するので、カメラの取り付け位置に関わらずに、表示される連結部の像の大きさや、表示される連結部の周辺の領域の大きさを、一定の大きさとすることができる。したがって、表示する連結部の像の大きさを適当に設定しておくことにより、ユーザは、連結部周辺拡大映像の表示より、自動車の連結部と当該連結部に接近している前記トレーラの係合部との位置関係を、カメラの取り付け位置に関わらずに良好に把握することがきるようになる。

また、前記連結部周辺拡大映像として、前記カメラが撮影した映像中の前記自動車の連結部周辺の映像部分に視点変換と拡大とを施して作成した、前記連結部周辺を上方より観察したようすを拡大して表す映像を用いることより、ユーザは、カメラの取り付け位置に関わらずに、連結部周辺拡大映像の表示より、自動車の連結部と当該連結部に接近している前記トレーラの係合部との位置関係を容易かつ正確に把握することがきるようになる。

よって、本発明に係る運転支援装置によれば、ユーザの自動車を後進させる運転を、自動車の連結部を、トレーラの係合部の位置に、より容易かつ正確に位置づけられるように支援することができる。

以上のように、本発明によれば、自動車を後進させる運転を、自動車の後部に設けられているトレーラを連結する連結部を、トレーラの前部に設けられている自動車の連結部と係合する係合部の位置に、より容易かつ正確に位置づけられるように支援することができる。

本発明の実施形態に係る自動車とトレーラとを示す図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る後進支援処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の表示例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の表示例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る拡大率算出処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。
本実施形態に係る運転支援装置は自動車に搭載される装置であり、図１ａに示すように、自動車１に、ボートなどの積載物を運搬するためのトレーラ２を連結するために、自動車１をトレーラ２に向かって後進させる運転の支援を行う。なお、トレーラ２は、トレーラハウスなどの積載物が固定的に載せ置かれるものであってもよい。

ここで、図１ｂに示すように自動車１の後部には、サブメンバ１１を介して自動車１に固定されたおおよそ球形状のヒッチボール１２が設けられている。また、トレーラ２の前方端には、おおよそ中空半球形状のカプラ２１が固定されている。

そして、トレーラ２の自動車１への連結は、図１ｂに示すように、トレーラジャッキ３で前部を持ち上げた状態で停車したトレーラ２に向かって、トレーラ２の前方より自動車１を後進させて、トレーラ２のカプラ２１の直下に自動車１のヒッチボール１２を位置づけた上で、トレーラジャッキ３を用いてトレーラ２の前部を降下させ、トレーラ２のカプラ２１と自動車１のヒッチボール１２とを、カプラ２１にヒッチボール１２が収まる形態で係合させることにより行われる。

次に、図２に、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示す。
図示するように、運転支援装置は、後方カメラ１０１、画像メモリ１０２、後方カメラ１０１で撮影した画像を取り込み画像メモリ１０２に格納する画像入力部１０３、認識処理部１０４、画像メモリ１０２に格納された画像に対してトリミング、拡大、歪み補正、視点変換などの各種画像処理を行う画像処理部１０５、表示装置１０６、画像処理部１０５が画像処理した画像を表示装置１０６に表示する画像出力部１０７、ギア位置検出部１０８、以上の各部を制御する制御部１０９とを備えている。

ここで、このような運転支援装置は、ハードウエア的には、ＣＰＵやメモリなどを備えたコンピュータを用いて構成されるものであり、認識処理部１０４、画像処理部１０５、制御部１０９などは、当該コンピュータが、所定のコンピュータプログラムを実行することにより実現されるものであってもよい。

さて、後方カメラ１０１は、図１ｂに示すように自動車１の後部に設けられ、ヒッチボール１２を含む自動車１後方の範囲を撮影する。
また、認識処理部１０４は、画像メモリ１０２に格納された画像に対して、画像中のヒッチボール１２やトレーラ２のカプラ２１を認識する画像認識処理を行い、認識したヒッチボール１２の画像中の位置より、自動車１の横方向と前後方向を座標軸方向とする二次元の自動車１に対して固定された座標系である自動車座標系上のヒッチボール１２とカプラ２１の位置を算定すると共に、自動車座標系上のヒッチボール１２とカプラ２１との間の距離を算定する。なお、ヒッチボール１２やカプラ２１の認識は、たとえば、画像中の円形のエッジをヒッチボール１２やカプラ２１のエッジとして検出することにより行う。

また、ギア位置検出部１０８は、自動車１の変速器のシフトレバーの位置（リバース、ドライブ、１速、２速など）を検出する。
以下、このような構成において、制御部１０９が行う後進支援処理について説明する。
図３に、この後進支援処理の手順を示す。
図示するように制御部１０９は、後進支援処理において、ギア位置検出部１０８が検出しているシフトレバー位置がリバース位置となったならば（ステップ３０２）、後方カメラ１０１で撮影された画像を歪み補正した上で表示装置１０６に表示する撮影画像表示を開始する（ステップ３０４）。

すなわち、ステップ３０４では、画像入力部１０３が画像メモリ１０２に順次格納する後方カメラ１０１の撮影画像の歪み補正を画像処理部１０５に開始させると共に、画像出力部１０７に画像処理部１０５によって歪み補正された画像の表示装置１０６への表示を開始させる。

また、認識処理部１０４に、画像入力部１０３が画像メモリ１０２に順次格納する後方カメラ１０１の撮影画像に対する上述した画像認識処理、及び、自動車座標系上のヒッチボール１２とカプラ２１との間の距離の算定を開始させる。（ステップ３０６）。

また、次に、ギア位置検出部１０８が検出しているシフトレバー位置がリバース位置でなくなる状態の発生（ステップ３０８）と、認識処理部１０４が算定しているヒッチボール１２とカプラ２１との間の距離がしきい値Ｔｈ未満となる状態の発生（ステップ３１０）とを監視する。ここで、しきい値Ｔｈについては後述する。

そして、ギア位置検出部１０８が検出しているシフトレバー位置がリバース位置でなくなる状態が発生したならば（ステップ３０８）、表示装置１０６の表示をステップ３０４で撮影画像表示を開始する前の表示状態に復帰し（ステップ３１８）、ステップ３０２からの処理に戻る。

一方、認識処理部１０４が算定しているヒッチボール１２とカプラ２１との間の距離がしきい値Ｔｈ未満となる状態が発生した場合には（ステップ３１０）、拡大率算出処理を行って、拡大率を設定する（ステップ３１２）。ここで、この拡大率算出処理の詳細については後述する。

そして、次に、後方カメラ１０１で撮影された画像中のヒッチボール１２周辺の画像部分を、当該画像部分に写り込んでいる被写体を上方から垂直に見下ろして観察したようすを表す画像に変視点換した上で、ステップ３１２の拡大率算出処理で設定された拡大率で拡大して表示する拡大トップビュー表示を開始する（ステップ３１４）。

すなわち、ステップ３１４では、画像入力部１０３が画像メモリ１０２に順次格納する後方カメラ１０１の撮影画像の視点変換と、設定されている拡大率による拡大を画像処理部１０５に開始させると共に、画像出力部１０７に画像処理部１０５によって視点変換と拡大が施された画像の表示装置１０６への表示を開始させる。

そして、ギア位置検出部１０８が検出しているシフトレバー位置がリバース位置でなくなる状態の発生（ステップ３１６）を監視し、ギア位置検出部１０８が検出しているシフトレバー位置がリバース位置でなくなる状態が発生したならば（ステップ３１６）表示装置１０６の表示をステップ３０４で撮影画像表示を開始する前の表示状態に復帰し（ステップ３１８）、ステップ３０２からの処理に戻る。

以上、制御部１０９が行う後進支援処理について説明した。
以上のような後進支援処理によれば、自動車１が後進を開始すると表示装置１０６への撮影画像表示が開始され、その後、自動車１のヒッチボール１２とトレーラ２のカプラ２１との距離がしきい値Ｔｈ未満となると、表示装置１０６の表示が拡大トップビュー表示に切り替わることとなる。

ここで、撮影画像表示で表示装置１０６に表示される画像は、上述のように後方カメラ１０１で撮影された画像を歪み補正した画像である。
すなわち、図４ａに示すように、自動車１のヒッチボール１２とトレーラ２のカプラ２１との距離Ｌがしきい値Ｔｈ以上であるときに、表示装置１０６に表示される画像は、後方カメラ１０１が、自動車後方の後方カメラ１０１の撮影範囲４００を撮影した画像に対して、後方カメラ１０１のレンズの歪み補正を行った、図４ｂに示す画像４１０となる。

なお、図４ｂに示すように、後方カメラ１０１によって撮影される画像４２０のサイズ（画素数）が、表示装置１０６の表示画面のサイズ（解像度）よりも大きい場合には、撮影画像表示においては、後方カメラ１０１によって撮影された画像４２０を画像処理部１０５で表示装置１０６の表示画面のサイズにトリミングした画像４１０を表示装置１０６に表示する。また、このトリミングの際には、後方カメラ１０１によって撮影された画像４２０の中央部分を抽出するのではなく、トリミング後の画像４１０において、画像４１０中のヒッチボール１２の中心の位置（ｘ0、ｙ0）が、所定の位置となるようにトリミングを行うようにする。なお、この所定の位置は、左右（水平）方向については画像中の中央の位置とし、上下（垂直）方向については、画像の下端から少し上の位置にヒッチボール１２の下端が位置することとなる位置とする。

次に、上述した後進支援処理のステップ３１４で開始する拡大トップビュー表示で表示装置１０６に表示される画像は、上述のように後方カメラ１０１の撮影画像に視点変換と拡大とを施した画像である。

すなわち、図５ａに示すように自動車１のヒッチボール１２とトレーラ２のカプラ２１との距離Ｌがしきい値Ｔｈ未満であるときに、表示装置１０６に表示される画像は、後方カメラ１０１が自動車後方の後方カメラ１０１の撮影範囲４００を撮影した画像から、ヒッチボール１２周辺の範囲５００の画像部分を切り出して、図５ｂに示すように、アフェイン変換等により、ヒッチボール１２周辺の範囲５００を上方から垂直に見下ろして観察したようすを表す画像に視点変換すると共に、視点変換した画像を表示装置１０６の表示画面のサイズに拡大した画像５１０である。

ここで、この視点変換と拡大における拡大の拡大率を設定するのが上述した後進支援処理のステップ３１２で行う拡大率算出処理である。
図６に、この拡大率算出処理の手順を示す。
図示するように、拡大率算出処理では、まず、画像入力部１０３が画像メモリ１０２に格納した後方カメラ１０１の撮影画像を取得し（ステップ６０２）、撮影画像を、上方より自動車方向を垂直に見下ろして観察したようすを表す画像である視点変換画像に視点変換する（ステップ６０４）。

そして、視点変換画像中のヒッチボール１２の像をエッジ検出、パターンマッチングなどの画像認識処理により認識し（ステップ６０６）、認識したヒッチボールの像のサイズＳ（たとえば、ヒッチボール１２の像の直径のピクセルサイズ）を算定する（ステップ６０８）。

そして、ヒッチボール１２の像のサイズＳと、予め定めておいた基準サイズＤとの比により、ヒッチボールの像を基準サイズＤの像に拡大する拡大率Ｄ/Ｓを算定し設定する（ステップ６１０）。

以上、拡大率算出処理について説明した。
さて、図５ｂに戻り、次に、後方カメラ１０１が撮影した画像から切り出して視点変換を施す画像部分は、視点変換及び拡大を施した画像５１０中においてヒッチボール１２の中心の位置（ｘ1、ｙ1）が、所定の位置となるように、拡大率算出処理で設定された拡大率と、撮影画像中のヒッチボールの位置に応じて算出する。

結果、拡大トップビュー表示で表示装置１０６に表示される画像において、ヒッチボール１２の像の中心位置は、常に位置（ｘ1、ｙ1）となり、ヒッチボール１２の像のサイズは、常にＤとなる。

さて、次に、上述したしきい値Ｔｈは、距離Ｔｈ以内にカプラ２１がヒッチボール１２に接近していれば、以上のように視点変換と拡大を行って表示される画像５１０中に、トラックのカプラ２１の画像が出現することとなる距離とする。

なお、図５ａに示した範囲５００を基準範囲として、以上に示した後進支援処理は、ステップ３１０を、認識処理部１０４が算定しているトレーラ２のカプラ２１の位置より、カプラ２１の全体または一部または中心が基準範囲内にあるかどうかを判定し、基準範囲内にある場合にステップ３１２に進み、基準範囲内にない場合にステップ３０８、３１０の監視を継続する処理としてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、自動車１の後進開始時に、後方カメラ１０１が撮影した前記自動車１後方の画像の表示装置１０６の表示を開始した後に、トレーラ２のカプラ２１の位置が所定レベル以上、自動車１のヒッチボール１２に接近したならば、自動的に、後方カメラ１０１が撮影した画像に含まれるヒッチボール１２周辺の画像部分を拡大した画像の表示に、表示装置１０６の表示を切り替える。したがって、ユーザは自動車１を一旦停止して拡大表示の指示操作を行うといったような煩雑な作業を行うことなく、容易に、自動車１のヒッチボール１２を、トレーラ２のカプラ２１の位置に位置づけることができるようになる。

また、トレーラ２のカプラ２１の位置が所定レベル以上、自動車１のヒッチボール１２に接近したときに、拡大トップビュー表示で表示装置１０６に表示される画像中におけるヒッチボール１２の像の大きさや、表示されるヒッチボール１２の周辺の領域の大きさは、一定となるので、表示するヒッチボール１２の像の大きさを適当に設定しておくことにより、ユーザは、自動車１のヒッチボール１２とトレーラ２のカプラ２１との位置関係を、後方カメラ１０１の取り付け位置に関わらずに良好に把握することがきるようになる。

また、トレーラ２のカプラ２１の位置が所定レベル以上、自動車１のヒッチボール１２に接近したときに、拡大トップビュー表示で表示装置１０６に表示される画像は、ヒッチボール１２周辺を上方から垂直に見下ろして観察したようすを表す画像であるので、ユーザは、後方カメラ１０１の取付位置に関わらずに、自動車１のヒッチボール１２とトレーラ２のカプラ２１との位置関係を容易かつ正確に把握することがきる。

よって、本実施形態によれば、ユーザの自動車１を後進させる運転を、自動車１のヒッチボール１２を、トレーラ２のカプラ２１の位置に、より容易かつ正確に位置づけられるように支援することができる。

なお、本実施形態は、自動車１とトレーラ２の連結に、ピントルフック・ルネットアイ式などの、ヒッチボール・カプラ式以外の連結機構を用いる場合にも同様に適用することができる。

１…自動車、２…トレーラ、３…トレーラジャッキ、１１…サブメンバ、１２…ヒッチボール、２１…カプラ、１０１…後方カメラ、１０２…画像メモリ、１０３…画像入力部、１０４…認識処理部、１０５…画像処理部、１０６…表示装置、１０７…画像出力部、１０８…ギア位置検出部、１０９…制御部、４００…撮影範囲。

Claims (7)

1. 後部にトレーラを連結するための連結部を備えた自動車を後進させる運転を支援する運転支援装置であって、
   前記自動車の後方の前記連結部を含む映像を撮影するカメラと、
   トレーラに前部に備えられた前記連結部と係合する係合部の前記自動車に対する位置を算定する係合部位置算定手段と、
   前記カメラが撮影した映像に含まれる前記連結部周辺の映像部分を拡大した映像である連結部周辺拡大映像を生成する連結部周辺拡大映像生成手段と、
   表示装置と、
   前記表示装置の表示を制御する制御手段とを有し、
   前記制御手段は、自動車の後進開始時に、前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像である後方映像の前記表示装置の表示を開始し、当該後方映像の表示中に前記係合部位置算定手段が算定した前記係合部の位置が所定レベル以上前記連結部に接近したならば、前記連結部周辺拡大映像生成手段に前記連結部周辺拡大映像を生成させると共に、生成された前記連結部周辺拡大映像の前記表示装置の表示を開始し、
   前記連結部周辺拡大映像生成手段は、前記連結部周辺拡大映像中における前記連結部の像が所定のサイズとなるように前記連結部周辺の映像部分の拡大を行うことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記連結部周辺拡大映像生成手段は、前記カメラが撮影した映像中の前記連結部周辺の映像部分に視点変換と拡大とを施して作成した、前記連結部周辺を上方より観察したようすを拡大して表す映像を、前記連結部周辺拡大映像として生成することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または２記載の運転支援装置であって、
   前記係合部位置算定手段は、前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像中の前記係合部の像を認識し、認識した前記係合部の像の前記映像中の位置より前記係合部の前記自動車に対する位置を算定することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１、２または３記載の運転支援装置であって、
   前記係合部位置算定手段が算定した前記係合部が前記所定レベル以上前記連結部に接近した位置とは、当該係合部の像の少なくとも一部が前記連結部周辺拡大映像に含まれることとなる位置であることを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１、２、３または４記載の運転支援装置であって、
   前記自動車が備える前記連結部はヒッチボールであり、前記トレーラに備えられた前記係合部はカプラであることを特徴とする運転支援装置。
6. 後部にトレーラを連結するための連結部と、後方の前記連結部を含む映像を撮影するカメラと、表示装置とを備えた自動車に搭載されるコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
   前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像に基づいて、トレーラに前部に備えられた前記連結部と係合する係合部の前記自動車に対する位置を算定する係合部位置算定手段と、
   前記カメラが撮影した映像に含まれる前記連結部周辺の映像部分を拡大した映像である連結部周辺拡大映像を生成する連結部周辺拡大映像生成手段と、
   前記表示装置の表示を制御する制御手段として機能させ、
   前記制御手段は、自動車の後進開始時に、前記カメラが撮影した前記自動車後方の映像である後方映像の前記表示装置の表示を開始し、当該後方映像の表示中に前記係合部位置算定手段が算定した前記係合部の位置が所定レベル以上前記連結部に接近したならば、前記連結部周辺拡大映像生成手段に前記連結部周辺拡大映像を生成させると共に、生成された前記連結部周辺拡大映像の前記表示装置の表示を開始し、
   前記連結部周辺拡大映像生成手段は、前記連結部周辺拡大映像中における前記連結部の像が所定のサイズとなるように前記連結部周辺の映像部分の拡大を行うことを特徴とするコンピュータプログラム。
7. 請求項６記載のコンピュータプログラムであって、
   前記連結部周辺拡大映像生成手段は、前記カメラが撮影した映像中の前記連結部周辺の映像部分に視点変換と拡大とを施して作成した、前記連結部周辺を上方より観察したようすを拡大して表す映像を、前記連結部周辺拡大映像として生成することを特徴とするコンピュータプログラム。