JP2010130413A - 周辺状況表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】効率的に、運転者に対して立体物と自車との位置関係を提示する「周辺状況表示装置」を提供する。
【解決手段】自動車の四方に配置したカメラが撮影した画像(a)を視点変換した画像に、画像(a)から切り出した立体物の画像部分を合成し、上方より自動車周辺を俯瞰した俯瞰画像320を生成する(b)。また、前記複数のカメラの内の一つのカメラである副画像撮影カメラで撮影した画像から、前記自動車の副画像撮影カメラの撮影方向側のようすを表した副画像330を生成する(c)。そして、俯瞰画像320と俯瞰画像320とを並べて配置した周辺状況表示画面350を表示装置109に表示する(d)。ここで、副画像330のサイズは、副画像撮影カメラが撮影した画像に映り込んでいる立体物の、副画像330中における縮尺と、前記俯瞰画像320中における縮尺とが一致するように設定する。
【選択図】図3
【解決手段】自動車の四方に配置したカメラが撮影した画像(a)を視点変換した画像に、画像(a)から切り出した立体物の画像部分を合成し、上方より自動車周辺を俯瞰した俯瞰画像320を生成する(b)。また、前記複数のカメラの内の一つのカメラである副画像撮影カメラで撮影した画像から、前記自動車の副画像撮影カメラの撮影方向側のようすを表した副画像330を生成する(c)。そして、俯瞰画像320と俯瞰画像320とを並べて配置した周辺状況表示画面350を表示装置109に表示する(d)。ここで、副画像330のサイズは、副画像撮影カメラが撮影した画像に映り込んでいる立体物の、副画像330中における縮尺と、前記俯瞰画像320中における縮尺とが一致するように設定する。
【選択図】図3
Description
本発明は、運転者に対して自動車周辺を撮影した映像を提示することにより、自動車の運転を支援する技術に関するものである。
運転者に対して自動車周辺を撮影した映像を提示することにより、自動車の運転を支援する技術としては、自動車周辺を複数のカメラによって撮影した画像を、自動車上方の視点から撮影した場合に得られる画像に視点変換して合成すると共に、合成した画像上に自車を表す図形を配置することにより、自動車周辺を俯瞰的に表す俯瞰画像を生成し、ユーザに提示する技術が知られている(たとえば、特許文献1)。
また、複数のカメラによって撮影した画像を視点変換した画像の合成のみによって俯瞰画像を生成すると、立体物については、その画像が大きく歪んだ形状で俯瞰画像中に表れる問題を解消するために、カメラで撮影した画像に含まれる立体物の画像部分や輪郭を抽出し、抽出した立体物の画像部分や輪郭を、形状が大きく歪まないように、そのままもしくは前記視点変換とは異なる変換を施した上で、複数のカメラによって撮影した画像を視点変換した画像の合成のみによって作成した俯瞰画像上に合成する技術も知られている(たとえば、特許文献2、3)。
また、このような俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択した一つのカメラで撮影した画像(たとえば、自動車後方を撮影した画像)とを、表示装置の画面上に並べて表示する技術も知られている(たとえば、特許文献4)。
特開2002-354468号公報
特開2008-177856号公報
特開2008-205914号公報
特開2008-316602号公報
前述のように俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択した一つのカメラで撮影した画像とを、表示装置の画面上に並べて表示する場合、選択した一つのカメラで撮影した画像中に立体物が写り込んでいるときには、この立体物の映像は、並べて表示した俯瞰画像と選択した一つのカメラで撮影した画像との二つの画像の双方に含まれることになる。そして、この表示される二つの画像中における立体物のサイズは、表示する二つの画像の大きさや立体物の車両に対する位置などに応じたものとなるために、必ずしも同じサイズとはならない。
このため、ユーザが、表示された二つの画像中に表れる同じ立体物を、同じ立体物を表すものとして把握できずに、困惑したり、周辺状況を誤って認識してしまうことがある。
そこで、本発明は、複数のカメラで撮影した画像より生成した俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択したカメラで撮影した画像とを表示装置の画面上に併せて表示する場合に、各表示画像に各々表れる立体物の同一性を、ユーザが容易に把握できるようにすることを課題とする。
そこで、本発明は、複数のカメラで撮影した画像より生成した俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択したカメラで撮影した画像とを表示装置の画面上に併せて表示する場合に、各表示画像に各々表れる立体物の同一性を、ユーザが容易に把握できるようにすることを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される周辺状況表示装置に、表示装置と、前記自動車周囲を撮影する複数のカメラと、前記複数のカメラが撮影した画像を変換して、前記自動車上方より自動車周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、前記複数のカメラの内の少なくとも一つのカメラを副画像撮影カメラに設定し、当該副画像撮影カメラが撮影した画像から、前記自動車の前記副画像撮影カメラの撮影方向側のようすを表した副画像を生成する副画像生成手段と、前記副画像生成手段で生成する副画像のサイズを設定する副画像サイズ設定手段と、前記俯瞰画像生成手段が生成した俯瞰画像と共に前記副画像生成手段が生成した副画像を前記表示装置へ表示する表示処理手段とを設け、前記副画像サイズ設定手段において、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に映り込んでいる立体物を着目立体物として、前記副画像中に表れる前記着目立体物の縮尺と、前記俯瞰画像中に表れる前記着目立体物の縮尺とが一致するように、前記副画像のサイズを設定するようにしたものである。
ここで、このような周辺状況表示装置は、前記副画像サイズ設定手段において、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に立体物が複数写り込んでいる場合には、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に写り込んでいる立体物の内の前記自動車に対して最も手前に位置する立体物を着目立体物として、前記副画像中に表れる前記着目立体物の縮尺と、前記俯瞰画像中に表れる前記着目立体物の縮尺とが一致するように、前記副画像のサイズを設定するように構成してもよい。
また、このような周辺状況表示装置は、前記俯瞰画像生成手段において、前記複数のカメラが撮影した画像を前記自動車上方の視点より下方を観察した画像に視点変換して合成した中間画像に、前記複数のカメラが撮影した画像から抽出した、当該画像に写り込んでいる立体物の画像部分である立体物画像を、所定の合成サイズに変換した上で合成して、前記俯瞰画像を生成すると共に、前記合成サイズを、前記中間画像中の前記立体物画像の合成位置周辺の前記中間画像が表す地面の縮尺に、当該合成サイズに変換した立体物画像が表す立体物の縮尺が整合するように定めたサイズとし、前記副画像サイズ設定手段において、前記副画像中に表れる前記着目立体物のサイズと、前記中間画像に合成する、前記副画像撮影カメラが撮影した画像から抽出した前記着目立体物である立体物の画像部分の前記合成サイズとが一致するように、前記副画像のサイズを設定するように構成してもよい。
以上のような周辺状況表示装置によれば、複数のカメラで撮影した画像より生成した俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択したカメラで撮影した画像より生成した副画像において、同じ立体物は同じ縮尺で表示される。よって、俯瞰画像と副画像の双方に含まれる立体物の同一性を、ユーザは容易に把握できるようになる。
以上のように、本発明によれば、本発明は、複数のカメラで撮影した画像より生成した俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択したカメラで撮影した画像とを表示装置の画面上に併せて表示する場合に、各表示画像に各々表れる立体物の同一性を、ユーザが容易に把握できるようになる。
以下、本発明の実施形態について説明する。
図1aに、本実施形態に係る周辺状況表示装置の構成を示す。
図示するように、周辺状況表示装置は、フロントカメラ101、リアカメラ102、レフトカメラ103、ライトカメラ104、画像記憶部105、立体物領域検出部106、副画像生成部107、俯瞰画像生成部108、表示装置109、表示装置109の表示を制御する表示処理部110、ユーザの操作を受け付ける操作部111、制御部112を有している。
図1aに、本実施形態に係る周辺状況表示装置の構成を示す。
図示するように、周辺状況表示装置は、フロントカメラ101、リアカメラ102、レフトカメラ103、ライトカメラ104、画像記憶部105、立体物領域検出部106、副画像生成部107、俯瞰画像生成部108、表示装置109、表示装置109の表示を制御する表示処理部110、ユーザの操作を受け付ける操作部111、制御部112を有している。
ここで、フロントカメラ101、リアカメラ102、レフトカメラ103、ライトカメラ104は、たとえば魚眼レンズを用いた広角のカメラであり、図1bに示すように、フロントカメラ101は車両前方向の斜下方を撮影、リアカメラ102は車両後方向の斜下方を撮影し、レフトカメラ103は車両左方向の斜下方を撮影し、ライトカメラ104は車両右方向の斜下方を撮影する。そして、各カメラが撮影した画像は、画像記憶部105に記憶される。
さて、このような構成において、周辺状況表示装置は、フロントカメラ101、リアカメラ102、レフトカメラ103、ライトカメラ104の4つのカメラで撮影した画像より生成した俯瞰画像と、4つのカメラのうちの一つのカメラで撮影した画像より生成した副画像とを表示装置109の画面上に並べて表示するマルチビュー表示を行う。
以下、このマルチビュー表示の動作について説明する。
図2に、制御部112が行うマルチビュー表示制御処理の手順を示す。
図示するように、この処理において、制御部112は、たとえば操作部111のユーザ操作などにより、マルチビュー表示の指示が発生したならば(ステップ202)、副画像の生成もととなる画像を撮影するカメラを副画像撮影カメラに設定する(ステップ204)。副画像の生成もととなる画像を撮影するカメラは、マルチビュー表示の指示に伴うユーザのカメラの指定によって定めるようにしてもよいし、後進時にはリアカメラ102を副画像の生成もととなる画像を撮影するカメラとするといったように、その時点における車両の状態によって定めるようにしてもよい。
図2に、制御部112が行うマルチビュー表示制御処理の手順を示す。
図示するように、この処理において、制御部112は、たとえば操作部111のユーザ操作などにより、マルチビュー表示の指示が発生したならば(ステップ202)、副画像の生成もととなる画像を撮影するカメラを副画像撮影カメラに設定する(ステップ204)。副画像の生成もととなる画像を撮影するカメラは、マルチビュー表示の指示に伴うユーザのカメラの指定によって定めるようにしてもよいし、後進時にはリアカメラ102を副画像の生成もととなる画像を撮影するカメラとするといったように、その時点における車両の状態によって定めるようにしてもよい。
次に、4つのカメラの撮影した画像中の立体物が写り込んでいる領域である立体物領域の検出の開始を、立体物領域検出部106に指示する(ステップ206)。
ここで、立体物領域検出部106は、立体物領域の検出を指示されたならば、画像記憶部105から4つのカメラの撮影した画像を読み込み、各画像について、画像中の立体物が写り込んでいる領域を立体物領域として検出する処理を繰り返し行う。ここで、立体物領域の算出は、たとえば、車両の移動中は、各カメラを単眼ステレオカメラとして用いた単眼ステレオ計測法によって検出することができる。ただし、立体物領域の算出は、別途レーダ装置を用いて行うようにしたり、各画像に対する適当な画像認識処理により行うようにしてもよい。
ここで、立体物領域検出部106は、立体物領域の検出を指示されたならば、画像記憶部105から4つのカメラの撮影した画像を読み込み、各画像について、画像中の立体物が写り込んでいる領域を立体物領域として検出する処理を繰り返し行う。ここで、立体物領域の算出は、たとえば、車両の移動中は、各カメラを単眼ステレオカメラとして用いた単眼ステレオ計測法によって検出することができる。ただし、立体物領域の算出は、別途レーダ装置を用いて行うようにしたり、各画像に対する適当な画像認識処理により行うようにしてもよい。
このような立体物領域の検出の結果、たとえば、図3aに示すようにフロントカメラ101、リアカメラ102、レフトカメラ103、ライトカメラ104で、車両前方のようすを表す前方画像311、車両後方のようすを表す後方画像312、車両左方のようすを表す左方画像313、車両右方のようすを表す右方画像314とがそれぞれ撮影されており、レフトカメラ103が撮影した左方画像313中に人物が写り込んでいる場合には、図4aに示すように、この左方画像313中に写り込んでいる人物の輪郭内の領域401が、立体物領域として検出されることになる。
図2に戻り、次に、俯瞰画像生成部108に俯瞰画像の生成開始を指示する(ステップ208)。
ここで、俯瞰画像生成部108は、俯瞰画像の生成開始を指示されたならば、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、まず、前方画像311と後方画像312と左方画像313と右方画像314とを、画像記憶部105より読み込み、各画像を自動車上方の視点から撮影した場合に得られる画像に視点変換(射影変換)し合成した中間画像を生成する。次に、前方画像311と後方画像312と左方画像313と右方画像314のうちの、立体物領域が検出された画像から、当該検出された立体物領域部分の画像を立体物画像として切り出し、立体物画像のサイズを中間画像における大地の縮尺に整合させる画像変換を行う。そして、画像変換を行った立体物画像と、予め用意しておいた車両を情報より撮影した画像とを、中間画像に合成することによって、図3bに示すように、自動車周辺を俯瞰的に表す俯瞰画像320を生成する。
ここで、俯瞰画像生成部108は、俯瞰画像の生成開始を指示されたならば、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、まず、前方画像311と後方画像312と左方画像313と右方画像314とを、画像記憶部105より読み込み、各画像を自動車上方の視点から撮影した場合に得られる画像に視点変換(射影変換)し合成した中間画像を生成する。次に、前方画像311と後方画像312と左方画像313と右方画像314のうちの、立体物領域が検出された画像から、当該検出された立体物領域部分の画像を立体物画像として切り出し、立体物画像のサイズを中間画像における大地の縮尺に整合させる画像変換を行う。そして、画像変換を行った立体物画像と、予め用意しておいた車両を情報より撮影した画像とを、中間画像に合成することによって、図3bに示すように、自動車周辺を俯瞰的に表す俯瞰画像320を生成する。
ここで、画像変換後の立体物画像の中間画像上への合成位置は、たとえば、当該立体物画像の立体物画像領域の最も車両に近接する位置に相当する中間画像上の位置を、画像変換後の立体物画像の下端の位置とすることにより定める。
また、立体物画像に対して行う立体物画像のサイズを中間画像における大地の縮尺に整合させる画像変換は、たとえば、当該立体物画像のカメラのレンズによる歪みの補正と、当該立体物画像の拡大縮小である。また、当該拡大縮小の拡大縮小率は、当該立体物画像の立体物画像領域の最も車両に近接する位置に対応する大地上の地点に、当該立体物が直立しているものと見なして求めた、拡大縮小後の立体物画像が表す立体物の縮尺と、立体物画像合成位置周辺の中間画像の大地の縮尺とが一致する拡大縮小率とする。
また、立体物画像に対して行う立体物画像のサイズを中間画像における大地の縮尺に整合させる画像変換は、たとえば、当該立体物画像のカメラのレンズによる歪みの補正と、当該立体物画像の拡大縮小である。また、当該拡大縮小の拡大縮小率は、当該立体物画像の立体物画像領域の最も車両に近接する位置に対応する大地上の地点に、当該立体物が直立しているものと見なして求めた、拡大縮小後の立体物画像が表す立体物の縮尺と、立体物画像合成位置周辺の中間画像の大地の縮尺とが一致する拡大縮小率とする。
図2に戻り、次に、副画像撮影カメラで撮影した画像中において検出された、最も副画像撮影カメラしたがって車両に対して手手前に位置する立体物の立体物領域を着目立体物領域として、着目立体物領域のサイズと位置に応じた副画像サイズを算定し副画像生成部107に設定する(ステップ210)。
ここで、立体物の副画像撮影カメラに対する遠近は、当該立体物の立体物領域の、副画像撮影カメラが撮影した画像中の位置より判定することができ、副画像撮影カメラを正立させている場合には、通常、下端が最も下方の位置に位置する立体物領域が、副画像カメラに対して最も手前の立体物の立体物領域となる。
また、ステップ210で設定する副画像サイズは、後述するようにステップ212において副画像生成部107で生成される副画像中における、着目立体物領域が検出された立体物の縮尺が、着目立体物領域が検出された立体物の俯瞰画像320における縮尺とが一致するように設定する。ここで、副画像生成部107においては後述するように副画像撮影カメラで撮影した画像にノーマルビュー変換処理を施すが、このノーマルビュー変換処理の内容は副画像撮影カメラに設定されたカメラ毎に固定的に予め定まっているので、副画像中における着目立体物領域に相当する領域の大きさは、副画像撮影カメラの撮影画像中の立体物領域のサイズと位置に応じて、生成する副画像のサイズに対して一義的に求めることができる。
そこで、ステップ210では、たとえば、前述のように俯瞰画像生成部108において中間画像に合成する画像変換を行った後の立体物画像のサイズと、副画像生成部107で生成される副画像中における着目立体物領域に相当する領域とのサイズが一致するように副画像サイズを設定する。
そして、次に、副画像生成部107に、設定された副画像サイズによる副画像を生成開始を指示する(ステップ212)。
副画像生成部107は、副画像生成開始を指示されたならば、画像記憶部105より副画像撮影カメラが撮影した画像を読み込み、読み込んだ画像に対して、所定のノーマルビュー変換処理を施すと共に、生成される副画像のサイズが設定された副画像サイズとなるようにする拡大縮小変換を施して、副画像を生成する処理を繰り返し行う。
副画像生成部107は、副画像生成開始を指示されたならば、画像記憶部105より副画像撮影カメラが撮影した画像を読み込み、読み込んだ画像に対して、所定のノーマルビュー変換処理を施すと共に、生成される副画像のサイズが設定された副画像サイズとなるようにする拡大縮小変換を施して、副画像を生成する処理を繰り返し行う。
ここで、副画像生成部107において行う所定のノーマルビュー変換処理は、たとえば、副画像撮影カメラがフロントカメラ101であれば、前方画像311を、前方カメラ設置位置より水平に前方を観察したようすを表す画像へ変換する視点変換処理となる。また、副画像撮影カメラがリアカメラ102であれば、後方画像312を、後方カメラ設置位置より水平に後方を観察したようすを表す画像へ変換する視点変換処理となる。また、副画像撮影カメラがレフトカメラ103であれば、左方画像313を、左方カメラ設置位置より水平に左斜め後方を観察したようすを表す画像へ変換する視点変換処理となる。また、副画像撮影カメラがライトカメラ104であれば、右方画像314を、右方カメラ設置位置より水平に右斜め後方を観察したようすを表す画像へ変換する視点変換処理となる。
ただし、このような視点変換処理に代えて、たとえば、単純なカメラのレンズによる歪みの補正処理のみ、または、当該歪みの補正処理及び適当なトリミング処理を前述した所定のノーマルビュー変換処理として行うようにすることもできる。
このような副画像生成部107による副画像生成の処理によって、たとえば、副画像撮影カメラがレフトカメラ103である場合には、図3aに示すようにレフトカメラ103で撮影された左方画像313より、図3cに示すように左方カメラ設置位置より水平に左斜め後方を観察したようすを表す副画像330が生成される。また、この副画像330のサイズは、レフトカメラ103で撮影された左方画像313に含まれる人物の副画像330の中における縮尺が、俯瞰画像生成部108で生成された俯瞰画像320中における人物の縮尺と等しくなるサイズとなる。
このような副画像生成部107による副画像生成の処理によって、たとえば、副画像撮影カメラがレフトカメラ103である場合には、図3aに示すようにレフトカメラ103で撮影された左方画像313より、図3cに示すように左方カメラ設置位置より水平に左斜め後方を観察したようすを表す副画像330が生成される。また、この副画像330のサイズは、レフトカメラ103で撮影された左方画像313に含まれる人物の副画像330の中における縮尺が、俯瞰画像生成部108で生成された俯瞰画像320中における人物の縮尺と等しくなるサイズとなる。
図2に戻り、このようにして副画像330の生成が開始されたならば、表示処理部110に俯瞰画像320と副画像330の、表示装置109への合成表示開始を指示する(ステップ214)。
合成表示開始を指示された表示処理部110は、俯瞰画像生成部108が生成する俯瞰画像320と副画像生成部107が生成する副画像330を、並べて配置した周辺状況表示画面の表示装置109への表示を開始する。
ここで、この周辺状況表示画面350としては、たとえば、図3dに副画像撮影カメラがレフトカメラ103であり、図3bの俯瞰画像320と図3cの副画像330が生成された場合について示すように、俯瞰画像320と副画像330とを並べて配置すると共に、副画像330が、いずれの方向のようすであるかを、副画像330の、車両を模擬する図形340に対する位置と引き出し線341によって表す図形340を表したものを用いることができる。
合成表示開始を指示された表示処理部110は、俯瞰画像生成部108が生成する俯瞰画像320と副画像生成部107が生成する副画像330を、並べて配置した周辺状況表示画面の表示装置109への表示を開始する。
ここで、この周辺状況表示画面350としては、たとえば、図3dに副画像撮影カメラがレフトカメラ103であり、図3bの俯瞰画像320と図3cの副画像330が生成された場合について示すように、俯瞰画像320と副画像330とを並べて配置すると共に、副画像330が、いずれの方向のようすであるかを、副画像330の、車両を模擬する図形340に対する位置と引き出し線341によって表す図形340を表したものを用いることができる。
なお、副画像撮影カメラがライトカメラ104である場合には、周辺状況表示画面350は、右方画像314より生成された車両右斜め後方のようすを表す副画像330を含む図4bに示すような画面となり、副画像撮影カメラがフロントカメラ101である場合には、周辺状況表示画面350は、前方画像311より生成された車両前方のようすを表す副画像330を含む図4cに示すような画面となり、副画像撮影カメラがリアカメラ102である場合には、周辺状況表示画面350は、後方画像312より生成された車両後方のようすを表す副画像330を含む図4dに示すような画面となる。
さて、図2に戻り、このようにして周辺状況表示画面350の表示を開始したならば(ステップ214)、ユーザの操作部111の操作等による、副画像330を撮影するカメラの切替の指示の発生と(ステップ216)、マルチビュー表示の終了指示の発生と(ステップ218)を監視し、いずれかが発生するまで、ステップ212と同様の検出した立体物領域のサイズと位置に応じた副画像サイズの設定(ステップ222)を繰り返す。
一方、画像を撮影するカメラの切替の指示が発生した場合には(ステップ216)、ステップ204からの処理に戻って副画像撮影カメラを設定し直して以降の処理を行い、マルチビュー表示の終了指示が発生した場合には(ステップ218)、立体物領域検出部106における立体物の検出と俯瞰画像生成部108における俯瞰画像320の生成と副画像生成部107における副画像330の生成と表示処理部110における周辺状況表示画面350の表示とを中止し(ステップ220)、ステップ202に戻って次回のマルチビュー表示の指示の発生を待つ。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、俯瞰画像320と副画像330において、同じ立体物は同じ縮尺で表示されるので、俯瞰画像320と副画像330の双方に含まれる立体物の同一性を、ユーザは容易に把握できるようになる。
以上のように、本実施形態によれば、俯瞰画像320と副画像330において、同じ立体物は同じ縮尺で表示されるので、俯瞰画像320と副画像330の双方に含まれる立体物の同一性を、ユーザは容易に把握できるようになる。
101…フロントカメラ、102…リアカメラ、103…レフトカメラ、104…ライトカメラ、105…画像記憶部、106…立体物領域検出部、107…副画像生成部、108…俯瞰画像生成部、109…表示装置、110…表示処理部、111…操作部、112…制御部、311…前方画像、312…後方画像、313…左方画像、314…右方画像、320…俯瞰画像、330…副画像、350…周辺状況表示画面。
Claims (4)
- 自動車に搭載される周辺状況表示装置であって、
表示装置と、
前記自動車周囲を撮影する複数のカメラと、
前記複数のカメラが撮影した画像を変換して、前記自動車上方より自動車周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、
前記複数のカメラの内の少なくとも一つのカメラを副画像撮影カメラに設定し、当該副画像撮影カメラが撮影した画像から、前記自動車の前記副画像撮影カメラの撮影方向側のようすを表した副画像を生成する副画像生成手段と、
前記副画像生成手段で生成する副画像のサイズを設定する副画像サイズ設定手段と、
前記俯瞰画像生成手段が生成した俯瞰画像と共に前記副画像生成手段が生成した副画像を前記表示装置へ表示する表示処理手段とを有し、
前記副画像サイズ設定手段は、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に映り込んでいる立体物を着目立体物として、前記副画像中に表れる前記着目立体物の縮尺と、前記俯瞰画像中に表れる前記着目立体物の縮尺とが一致するように、前記副画像のサイズを設定することを特徴とする周辺状況表示装置。 - 請求項1記載の周辺状況表示装置であって、
前記副画像サイズ設定手段は、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に立体物が複数写り込んでいる場合には、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に写り込んでいる立体物の内の前記自動車に対して最も手前に位置する立体物を着目立体物として、前記副画像中に表れる前記着目立体物の縮尺と、前記俯瞰画像中に表れる前記着目立体物の縮尺とが一致するように、前記副画像のサイズを設定することを特徴とする周辺状況表示装置。 - 請求項1または2記載の周辺状況表示装置であって、
前記俯瞰画像生成手段は、前記複数のカメラが撮影した画像を前記自動車上方の視点より下方を観察した画像に視点変換して合成した中間画像に、前記複数のカメラが撮影した画像から抽出した、当該画像に写り込んでいる立体物の画像部分である立体物画像を、所定の合成サイズに変換した上で合成して、前記俯瞰画像を生成し、
前記合成サイズは、前記中間画像中の前記立体物画像の合成位置周辺の前記中間画像が表す地面の縮尺に、当該合成サイズに変換した立体物画像が表す立体物の縮尺が整合するように定めたサイズであり、
前記副画像サイズ設定手段は、前記副画像中に表れる前記着目立体物のサイズと、前記中間画像に合成する、前記副画像撮影カメラが撮影した画像から抽出した前記着目立体物である立体物の画像部分の前記合成サイズとが一致するように、前記副画像のサイズを設定することを特徴とする周辺状況表示装置。 - 自動車に搭載される、前記自動車周囲を撮影する複数のカメラと、表示装置とを備えた周辺状況表示装置において、周辺状況を表示する周辺状況表示方法であって、
前記複数のカメラが撮影した画像を変換して、前記自動車上方より自動車周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、
前記複数のカメラの内の少なくとも一つのカメラを副画像撮影カメラに設定し、当該副画像撮影カメラが撮影した画像から、前記自動車の前記副画像撮影カメラの撮影方向側のようすを表した副画像を生成する副画像生成ステップと、
前記生成する副画像のサイズを設定する副画像サイズ設定ステップと、
生成した俯瞰画像と共に生成した副画像を前記表示装置へ表示する表示ステップとを有し、
前記副画像サイズ設定ステップにおいて、前記副画像撮影カメラが撮影した画像に映り込んでいる立体物を着目立体物として、前記副画像中に表れる前記着目立体物の縮尺と、前記俯瞰画像中に表れる前記着目立体物の縮尺とが一致するように、前記副画像のサイズを設定することを特徴とする周辺状況表示方法。
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JP2008303622A JP2010130413A (ja) | 2008-11-28 | 2008-11-28 | 周辺状況表示装置 |
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JP2012065228A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置、画像表示システム及び画像表示方法 |
WO2013047012A1 (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-04 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
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-
2008
- 2008-11-28 JP JP2008303622A patent/JP2010130413A/ja not_active Withdrawn
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