KR101015236B1 - 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법 - Google Patents

차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 복수 개의 위치 좌표에서 각기 촬영된 실제 영상을 위치 좌표와 함께 데이터 베이스화 한 다음 관리자에게 제공함으로써 도로 시설물 관리를 용이하게 한 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것으로, 차량과, 상기 차량의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라, 상기 차량의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라, 상기 차량의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라, 및 차량 내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS를 구비한다. 또한, 본 발명은 3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(Inertial measurement unit)와, 상기 GPS와 IMU로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러를 더 구비한다. 또, 본 발명은 일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치와, 상기 트리거 장치로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러로부터 검출된 현재 차량의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라 내지 제 3 카메라를 구동시키는 외부 동기화 장치를 더 포함한다. 또, 본 발명은 GPS/IMU 통합 컨트롤러로부터 검출된 복수 개의 차량 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라 내지 제 3 카메라의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라 내지 제 3 카메라로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버를 더 포함한다. 이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법은 기존의 평면 지도 위에 도로 시설물을 심벌 형태로 표시하는 방식에서 벗어나 차량의 위치 좌표에서 직접 촬영된 실제 영상을 관리자에게 제공해 줄 수 있으므로 도로 시설물에 대한 공간 정보 활용을 극대화시킬 수 있다.

Description

차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법{Measurement system using vehicle-based multi sensor and the using method thereof}
본 발명은 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것으로, 특히, 복수 개의 위치 좌표에서 각기 촬영된 실제 영상을 위치 좌표와 함께 데이터 베이스화한 다음 관리자에게 제공함으로써 도로 시설물 관리를 용이하게 한 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것이다.
최근 사회가 발전함에 따라 보다 나은 삶을 추구하고자 하는 욕구가 증대되고 있으며, 이에 따라 도로 주변에 많은 시설물이 구축되고 있는 실정이다.
그 중 도로나 노변에 존재하는 시설물은 사고 예방이나 재해 방지, 운전자의 편의성 제공 등 다양한 목적으로 사용되고 있으므로 적절한 유지 관리가 요구된다.
현 시간에도 많은 지역내에서 도로 및 노변에 시설물 공사가 진행 중이거나 유지 보수중이지만, 도로 시설물 유지 관리를 위한 현장 조사 도면과 관리 대장이 관리 인력의 수작업에 의존하고 있어 도로 시설물에 대한 전산화 작업이 상당 부분 지체되고 있는 실정이다.
한편, 상기와 같은 문제점을 해결하고자 컴퓨터에 저장된 평면 지도상에 각종 도로 시설물을 심벌 형태로 표시하고, 상기 도로 시설물에 관리 대장을 링크시켜 관리 대장에 저장된 내용을 수시로 업데이트 시키는 방법이 제안되었으나 상기 제시한 방법은 도로 시설물의 형태를 심벌 형태로 표시하여 해당 시설물의 상태를 쉽게 가늠할 수 없다는 문제점이 있었고, 여전히 해당 구간에 관리 인력을 파견하여 도로 시설물의 상태를 파악한 다음, 도로 시설물에 대한 정보를 업데이트 시켜야 한다는 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 측량 시스템에 따른 구조 및 방법상의 문제점을 해결하고자, 도로 시설물에 대한 관리 인력이 해당 구간을 직접 방문하지 않고도 온라인 또는 오프라인상에서 도로 시설물에 대한 상태를 용이하게 파악할 수 있도록 한 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 지리 정보 시스템에 있어서, 기존 심벌 형태의 도로 시설물을 실제 영상으로 변화시킴으로써, 지리 정보에 대한 관련 업무를 신속하게 처리할 수 있도록 한 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템 및 그 운용 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템은 차량과, 상기 차량의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라, 상기 차량의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라, 상기 차량의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라, 및 차량 내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS를 구비한다. 또한, 본 발명은 3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(Inertial measurement unit)와, 상기 GPS와 IMU로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러를 더 구비한다. 또, 본 발명은 일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치와, 상기 트리거 장치로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러로부터 검출된 현재 차량의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라 내지 제 3 카메라를 구동시키는 외부 동기화 장치를 더 포함한다. 또, 본 발명은 GPS/IMU 통합 컨트롤러로부터 검출된 복수 개의 차량 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라 내지 제 3 카메라의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라 내지 제 3 카메라로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버를 더 포함한다.
이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템은 기존의 평면 지도 위에 도로 시설물을 심벌 형태로 표시하는 방식에서 벗어나 차량의 위치 좌표에 맞대응되는 실제 영상을 관리자에게 제공해 줌으로써 도로 시설물에 대한 정보를 용이하게 파악할 수 있도록 하였다.
또한, 본 발명은 도로 시설물이 설치된 현장에 직접 인력을 파견하지 않고도 도로 시설물의 상태를 파악할 수 있게 함으로써 시설물 관리 업무의 효율성은 물론이고, 신속한 민원 처리로 대민 서비스를 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.
도면 1은 본 발명의 제어 블록도,
도면 2는 차량에 2개 이상의 카메라가 설치된 상태를 설명하기 위한 도면,
도면 3은 제 1 카메라와 제 4 카메라 및 제 5 카메라로부터 촬영된 영상이 수평 방향으로 정합 되어 하나의 화면으로 표시되는 상태를 설명하기 위한 도면,
도면 4a는 제 5 카메라와 제 7 카메라로부터 촬영된 영상이 수직 방향으로 정합 되어 하나의 화면으로 표시되는 상태를 설명하기 위한 도면.
도면 4b는 제 6 카메라와 제 8 카메라로부터 촬영된 영상이 수직 방향으로 정합되어 하나의 화면으로 표시되는 상태를 설명하기 위한 도면,
도면 5a는 관리 서버상에서 본 발명이 운용되는 방법을 설명하기 위한 도면,
도면 5b는 영상 속에 포함된 도로 시설물을 클릭하였을 때 도로 시설물에 링크된 도로 시설물의 속성 정보가 표시되는 것을 특징으로 하는 도면,
도면 6은 영상 속에 포함된 도로 시설물을 클릭하였을 때 선택된 도로 시설물이 속한 부류만 표시된 평면 지도가 화면상에 표시되는 단계
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 자세히 설명한다.
본 발명에 따른 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템은 도면 1에 도시한 바와 같이, 차량(1)과, 상기 차량(1)의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라(3), 상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라(5), 상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라(7), 및 차량(1)내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량(1)의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS(9)를 구비한다.
또한, 본 발명은 3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(11)(Inertial measurement unit)와, 상기 GPS(9)와 IMU(11)로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량(1)의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)를 더 구비한다.
또, 본 발명은 일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치(15)와, 상기 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)를 구동시키는 외부 동기화 장치(17)를 더 포함한다.
또, 본 발명은 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1)위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버(19)를 더 포함한다.
또, 상기 관리 서버(19)는 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)로부터 촬영된 영상을 연속적으로 표시해 줄 수도 있다.
한편, 상기 제 1 카메라(3)의 좌측에는 도면 2에 도시한 바와 같이, 주행 중인 차량(1)의 전방 좌측 대각선 방향을 촬영하는 제 4 카메라(21)가 추가적으로 장착될 수 있고, 상기 제 1 카메라(3)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 5 카메라(23)가 장착될 수 있으며, 상기 차량(1)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 6 카메라(25)가 장착될 수 있다.
또한, 상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)를 구동시켜 촬영 영상을 얻을 수 있다.
또, 상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 줄 수도 있으며, 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 영상을 연속적으로 표시해 줄 수도 있다.
또, 상기 제 5 카메라(23)의 측면에는 도면 2에 도시한 바와 같이, 제 5 카메라(23)와 함께 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영함과 더불어 카메라의 렌즈 부분이 상 방향으로 추켜 올려져 제 5 카메라(23)에 의해 촬영되지 못하는 피사체의 높은 부분을 촬영하는 제 7 카메라(27)가 장착될 수 있고, 상기 제 6 카메라(25)의 측면에는 제 6 카메라(25)와 함께 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영함과 더불어 렌즈 부분이 상 방향으로 추켜 올려져 제 6 카메라(25)에 의해 촬영되지 못하는 피사체의 높은 부분을 촬영하는 제 8 카메라(29)가 장착될 수 있다.
이때, 상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)를 구동시켜 촬영 영상을 얻을 수 있다.
또, 상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 줄 수 있으며, 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상을 연속적으로 표시해 줄 수도 있다.
또, 상기 관리 서버(19)는 도면 3에 도시한 바와 같이, 제 1 카메라(3)와, 제 4 카메라(21), 및 제 5 카메라(23)로부터 촬영된 영상을 수평 방향으로 정합 하여 하나의 화면에 표시해 줄 수도 있고, 도면 4a와 도면 4b에 도시한 바와 같이, 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상을 수직 방향으로 정합 하여 하나의 화면에 표시해 줄 수도 있으며, 수평 방향으로 정합 된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21) 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상을 평면 지도(31)상에 표시된 차량(1)의 위치 좌표와 함께 화면상에 표시해 줄 수 있다.
또, 상기 관리 서버(19)는 수직 방향으로 정합 된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)의 촬영 영상을 평면 지도(31)상에 표시된 위치 좌표와 함께 표시해 줄 수 있다.
상기한 바와 같은 구조로 이루어진 본 발명의 운용 방법에 대한 제 1 실시 예를 도면 5a와 도면 5b를 참고하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 운용 방법에 대한 제 1 실시 예는 도면 5a에 도시한 바와 같이, 하나의 화면 위에 관리 서버(19)에 저장된 평면 지도(31)를 표시하고 상기 평면 지도(31)위에 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 위치 좌표와 맞대응되는 선택 포인트(33)를 세팅하는 단계와, 하나의 화면 위에 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 복수 개의 영상 중 어느 한 개를 화면 위에 표시하는 선택 버튼(35)을 세팅하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 1 실시 예는 상기 평면 지도(31) 위에 세팅된 복수 개의 선택 포인트(33) 중 어느 한 개를 선택하고 상기 선택 버튼(35)을 눌렀을 때 선택 포인트(33)의 위치 좌표에서 촬영됨과 더불어 선택 버튼(35)에 의해 선택된 카메라로부터 촬영된 영상이 하나의 화면에 표시되는 단계와, 도면 5b에 도시한 바와 같이, 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)에 의해 촬영된 영상 중 영상 속에 포함된 어느 하나의 도로 시설물을 선택하였을 때 관리자에 의해 기입력된 도로 시설물에 대한 속성 정보가 표시되는 단계를 더 포함한다.
이때, 상기 도로 시설물로는 가로등이나 가로수, 횡단 보드, 신호등, 건축 구조물, 또는 건축 구조물에 설치된 간판으로 구성될 수 있으며, 도로 시설물의 속성 정보로는 가로등 또는 가로수의 직경이나 높이, 가로수의 종류, 횡단 보드의 폭, 건축 구조물의 높이, 건축 구조물이 점유하는 면적, 간판의 종류, 간판의 면적, 간판에 기재된 전화 번호, 및 간판에 부설된 조명 등으로 이루어질 수 있다.
한편, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 2 실시 예는 도면 5a에 도시한 바와 같이, 하나의 화면 위에 관리 서버(19)에 저장된 평면 지도(31)를 표시하고 상기 평면 지도(31)위에 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 위치 좌표와 맞대응되는 선택 포인트(33)를 설정하는 단계와, 하나의 화면 위에 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 복수 개의 영상 중 어느 한 개를 화면 위에 표시하는 선택 버튼(35)을 세팅하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 2 실시 예는 상기 평면 지도(31) 위에 세팅된 복수 개의 선택 포인트(33) 중 어느 한 개를 선택하고, 상기 선택 버튼(35)을 눌렀을 때 선택 포인트(33)의 위치 좌표에서 촬영됨과 더불어 선택 버튼(35)에 의해 선택된 카메라로부터 촬영된 영상이 하나의 화면 위에 표시되도록 하는 단계와, 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)에 의해 촬영된 영상 중 영상 속에 포함된 어느 하나의 도로 시설물을 선택하였을 때 도면 5b에 도시한 바와 같이, 관리자에 의해 기입력된 도로 시설물에 대한 속성 정보가 표시되는 단계를 더 포함한다.
한편, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 3 실시 예는 도면 5a에 도시한 바와 같이, 하나의 화면 위에 관리 서버(19)에 저장된 평면 지도(31)를 표시하고 상기 평면 지도(31)위에 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 위치 좌표와 맞대응되는 복수 개의 선택 포인트(33)를 세팅하는 단계와, 하나의 화면 위에 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 복수 개의 영상과, 수평 방향으로 정합된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21) 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상, 및 수직 방향으로 정합된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상 중 어느 한 개를 화면 위에 표시하는 선택 버튼(35)을 세팅하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 3 실시 예는 상기 평면 지도(31) 위에 세팅된 복수 개의 선택 포인트(33) 중 어느 한 개의 선택 포인트(33)를 선택하고 상기 선택 포인트(33)를 눌렀을 때 선택 포인트(33)의 위치 좌표에서 촬영됨과 더불어 선택 버튼(35)에 의해 선택된 카메라로부터 촬영된 영상(제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상, 수평 방향으로 정합 된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21), 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상, 수직 방향으로 정합된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)의 촬영 영상 중 어느 하나의 촬영 영상)이 하나의 화면 위에 표시되는 단계를 더 포함한다.
또한, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 3 실시 예는 도면 5b에 도시한 바와 같이, 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상, 수평 방향으로 정합된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21) 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상, 수직 방향으로 정합된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)의 촬영 영상 중 어느 하나의 촬영 영상 중에 포함된 어느 한 개의 도로 시설물을 선택하였을 때, 선택된 도로 시설물에 대한 속성 정보가 표시되는 단계를 더 포함한다.
한편, 본 발명의 운용자는 촬영된 영상 속에 포함된 도로 시설물의 속성 정보 예를 들어, 도로 시설물의 길이나 높이 그리고 폭과 같은 수치를 수치 사진 측량 기법을 통해 획득할 수도 있다.
또한, 본 발명의 운용 방법에 대한 제 1 실시 예 내지 제 3 실시 예는 도면 6에 도시한 바와 같이, 촬영된 영상 속에 포함된 도로 시설물을 선택하였을 때, 선택된 도로 시설물이 속한 부류만 표시된 지도가 표시되는 단계를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 도로 시설물 중 가로수를 클릭하였을 때, 가로수의 배치 형태만 표시된 평면 지도가 화면상에 표시되도록 하는 단계를 더 포함한다.
이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템은 기존의 평면 지도(31) 위에 도로 시설물을 심벌 형태로 표시하는 방식에서 벗어나 차량(1)의 위치 좌표에 맞대응되는 실제 영상을 관리자에게 제공해 주므로 도로 시설물에 대한 공간 정보 활용을 극대화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 도로 시설물이 실제 영상물로 제공되므로 현장에 인력을 파견하지 않고도 도로 시설물의 상태를 파악할 수 있어 관리 업무의 효율성은 물론이고, 신속한 민원 처리로 대민 서비스를 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.
1. 차량 3. 제 1 카메라
5. 제 2 카메라 7. 제 3 카메라
9. GPS 11. IMU
13. GPS/IMU 통합 컨트롤러 15. 트리거 장치
17. 외부 동기화 장치 19. 관리 서버
21. 제 4 카메라 23. 제 5 카메라
25. 제 6 카메라 27. 제 7 카메라
29. 제 8 카메라 31. 평면 지도
33. 선택 포인트 35. 선택 버튼

Claims (8)

  1. 차량(1)과;
    상기 차량(1)의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라(3);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라(5);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라(7);
    차량(1)내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량(1)의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS(9);
    3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(11);
    상기 GPS(9)와 IMU(11)로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량(1)의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13);
    일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치(15);
    상기 트리거(Trigger) 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)를 구동시키는 외부 동기화 장치(17);
    GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버(19)로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 카메라(3)의 좌측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 좌측 대각선 방향을 촬영하는 제 4 카메라(21)가 장착되고,
    상기 제 1 카메라(3)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 5 카메라(23)가 장착되며,
    상기 차량(1)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 6 카메라(25)가 장착되고,
    상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)를 구동시켜 촬영 영상을 얻으며,
    상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)의 촬영 영상을 제공해 주고 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 차량(1)과;
    상기 차량(1)의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라(3);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라(5);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라(7);
    차량(1)내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량(1)의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS(9);
    3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(11);
    상기 GPS(9)와 IMU(11)로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량(1)의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13);
    일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치(15);
    상기 트리거(Trigger) 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)를 구동시키는 외부 동기화 장치(17);
    GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버(19)로 이루어지고,
    상기 제 1 카메라(3)의 좌측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 좌측 대각선 방향을 촬영하는 제 4 카메라(21)가 장착되며,
    상기 제 1 카메라(3)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 5 카메라(23)가 장착되고,
    상기 차량(1)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 6 카메라(25)가 장착되며,
    상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)를 구동시켜 촬영 영상을 얻고,
    상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)의 촬영 영상을 제공해 주고 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법에 있어서,
    하나의 화면 위에 관리 서버(19)에 저장된 평면 지도(31)를 표시하고 상기 평면 지도(31)위에 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 위치 좌표와 맞대응되는 선택 포인트(33)를 세팅하는 단계;
    하나의 화면 위에 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 복수 개의 영상 중 어느 한 개를 화면 위에 표시하는 선택 버튼(35)을 세팅하는 단계;
    상기 평면 지도(31) 위에 세팅된 복수 개의 선택 포인트(33) 중 어느 한 개를 선택하고 상기 선택 버튼(35)을 눌렀을 때 선택 포인트(33)의 위치 좌표에서 촬영됨과 더불어 선택 버튼(35)에 의해 선택된 카메라로부터 촬영된 영상이 하나의 화면에 표시되는 단계;
    상기 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)에 의해 촬영된 영상 중 영상 속에 포함된 어느 하나의 도로 시설물을 선택하였을 때 관리자에 의해 기입력된 도로 시설물에 대한 속성 정보가 표시되는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법.
  6. 차량(1)과;
    상기 차량(1)의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라(3);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라(5);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라(7);
    차량(1) 내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량(1)의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS(9);
    3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(11);
    상기 GPS(9)와 IMU(11)로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량(1)의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13);
    일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치(15);
    상기 트리거(Trigger) 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)를 구동시키는 외부 동기화 장치(17);
    GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버(19)로 이루어지고,
    상기 제 1 카메라(3)의 좌측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 좌측 대각선 방향을 촬영하는 제 4 카메라(21)가 장착되며,
    상기 제 1 카메라(3)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 5 카메라(23)가 장착되고,
    상기 차량(1)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 6 카메라(25)가 장착되며,
    상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)를 구동시켜 촬영 영상을 얻고,
    상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)의 촬영 영상을 제공해 주고 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주며,
    상기 제 5 카메라(23)의 측면에는 제 5 카메라(23)와 함께 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영함과 더불어 카메라의 렌즈 부분이 상 방향으로 추켜 올려져 제 5 카메라(23)에 의해 촬영되지 못하는 피사체의 높은 부분을 촬영하는 제 7 카메라(27)가 장착되고,
    상기 제 6 카메라(25)의 측면에는 제 6 카메라(25)와 함께 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영함과 더불어 렌즈 부분이 상 방향으로 추켜 올려져 제 6 카메라(25)에 의해 촬영되지 못하는 피사체의 높은 부분을 촬영하는 제 8 카메라(29)가 장착되며,
    상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)를 구동시켜 촬영 영상을 얻고
    상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상을 제공해 주고 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법에 있어서,
    하나의 화면 위에 관리 서버(19)에 저장된 평면 지도(31)를 표시하고 상기 평면 지도(31)위에 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 위치 좌표와 맞대응되는 선택 포인트(33)를 설정하는 단계;
    하나의 화면 위에 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 복수 개의 영상 중 어느 한 개를 화면 위에 표시하는 선택 버튼(35)을 세팅하는 단계;
    상기 평면 지도(31) 위에 세팅된 복수 개의 선택 포인트(33) 중 어느 한 개를 선택하고, 상기 선택 버튼(35)을 눌렀을 때 선택 포인트(33)의 위치 좌표에서 촬영됨과 더불어 선택 버튼(35)에 의해 선택된 카메라로부터 촬영된 영상이 하나의 화면 위에 표시되도록 하는 단계;
    상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)에 의해 촬영된 영상 중 영상 속에 포함된 어느 하나의 도로 시설물을 선택하였을 때 관리자에 의해 기입력된 도로 시설물에 대한 속성 정보가 표시되는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법.
  7. 차량(1)과;
    상기 차량(1)의 상단 좌측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 1 카메라(3);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 주행 방향과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 2 카메라(5);
    상기 차량(1)의 상단 우측에 장착된 상태에서 차량(1) 우측면과 똑바로 마주 보이는 면을 촬영하는 제 3 카메라(7);
    차량(1)내에 부가 설치되어 위성으로부터 차량(1)의 현재 위치 좌표를 검출하는 GPS(9);
    3축 자이로와 3축 가속도계로 구성된 관성 항법 장치인 IMU(11);
    상기 GPS(9)와 IMU(11)로부터 수신된 데이터를 통합하여 시간에 따라 변화되는 차량(1)의 위치 좌표를 검출하는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13);
    일정한 시간 간격마다 펄스 신호를 제공하는 트리거(Trigger) 장치(15);
    상기 트리거(Trigger) 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)를 구동시키는 외부 동기화 장치(17);
    GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)의 촬영 영상을 제공해 주고, 제 1 카메라(3) 내지 제 3 카메라(7)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주는 관리 서버(19)로 이루어지고,
    상기 제 1 카메라(3)의 좌측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 좌측 대각선 방향을 촬영하는 제 4 카메라(21)가 장착되며,
    상기 제 1 카메라(3)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 5 카메라(23)가 장착되고,
    상기 차량(1)의 우측에는 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영하는 제 6 카메라(25)가 장착되며,
    상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)를 구동시켜 촬영 영상을 얻고,
    상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)의 촬영 영상을 제공해 주고 제 1 카메라(3) 내지 제 6 카메라(25)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주며,
    상기 제 5 카메라(23)의 측면에는 제 5 카메라(23)와 함께 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영함과 더불어 카메라의 렌즈 부분이 상 방향으로 추켜 올려져 제 5 카메라(23)에 의해 촬영되지 못하는 피사체의 높은 부분을 촬영하는 제 7 카메라(27)가 장착되고,
    상기 제 6 카메라(25)의 측면에는 제 6 카메라(25)와 함께 주행 중인 차량(1)의 전방 우측 대각선 방향을 촬영함과 더불어 렌즈 부분이 상 방향으로 추켜 올려져 제 6 카메라(25)에 의해 촬영되지 못하는 피사체의 높은 부분을 촬영하는 제 8 카메라(29)가 장착되며,
    상기 외부 동기화 장치(17)는 트리거 장치(15)로부터 펄스 신호가 입력되었을 때 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 현재 차량(1)의 위치 좌표를 파악함과 동시에 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)를 구동시켜 촬영 영상을 얻고,
    상기 관리 서버(19)는 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 복수 개의 차량(1) 위치 좌표와 서로 맞대응되는 평면 지도(31)를 제공해 줌과 더불어 복수 개의 차량(1) 위치 좌표에서 각기 촬영된 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상을 제공해 주고 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상에 포함된 도로 시설물에 대한 속성 정보를 표시해 주며,
    상기 관리 서버(19)는 제 1 카메라(3)와, 제 4 카메라(21), 및 제 5 카메라(23)로부터 촬영된 영상을 수평 방향으로 정합하여 하나의 화면에 표시하고,
    상기 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상을 수직 방향으로 정합 하여 하나의 화면에 표시하며,
    수평 방향으로 정합된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21) 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상을 평면 지도(31)상에 표시된 차량(1)의 위치 좌표와 함께 제공하고,
    수직 방향으로 정합 된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)의 촬영 영상을 평면 지도(31)상에 표시된 위치 좌표와 함께 표시해 주는 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법에 있어서,
    하나의 화면 위에 관리 서버(19)에 저장된 평면 지도(31)를 표시하고 상기 평면 지도(31)위에 GPS/IMU 통합 컨트롤러(13)로부터 검출된 위치 좌표와 맞대응되는 복수 개의 선택 포인트(33)를 세팅하는 단계;
    하나의 화면 위에 상기 제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 복수 개의 영상과, 수평 방향으로 정합된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21) 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상, 및 수직 방향으로 정합된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)로부터 촬영된 영상 중 어느 한 개를 화면 위에 표시하는 선택 버튼(35)을 세팅하는 단계;
    상기 평면 지도(31) 위에 세팅된 복수 개의 선택 포인트(33) 중 어느 한 개의 선택 포인트(33)를 선택하고 상기 선택 버튼(35)를 눌렀을 때 선택 포인트(33)의 위치 좌표에서 촬영됨과 더불어 선택 버튼(35)에 의해 선택된 카메라로부터 촬영된 영상(제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상, 수평 방향으로 정합 된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21), 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상, 수직 방향으로 정합된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)의 촬영 영상 중 어느 하나의 촬영 영상)이 하나의 화면 위에 표시되는 단계;
    제 1 카메라(3) 내지 제 8 카메라(29)의 촬영 영상, 수평 방향으로 정합된 제 1 카메라(3)와 제 4 카메라(21) 및 제 5 카메라(23)의 촬영 영상, 수직 방향으로 정합된 제 5 카메라(23)와 제 7 카메라(27) 또는 제 6 카메라(25)와 제 8 카메라(29)의 촬영 영상 중 어느 하나의 촬영 영상 중에 포함된 어느 한 개의 도로 시설물을 선택하였을 때, 선택된 도로 시설물에 대한 속성 정보가 표시되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법.
  8. 제 5항 내지 제 7항중 어느 한 항에 있어서,
    촬영된 영상 속에 포함된 도로 시설물을 선택하였을 때, 선택된 도로 시설물이 속한 부류만 표시된 지도가 표시되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 기반 멀티 센서를 이용한 측량 시스템을 운용하는 방법.
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