JP2002312768A - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置

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JP2002312768A JP2001110257A JP2001110257A JP2002312768A JP 2002312768 A JP2002312768 A JP 2002312768A JP 2001110257 A JP2001110257 A JP 2001110257A JP 2001110257 A JP2001110257 A JP 2001110257A JP 2002312768 A JP2002312768 A JP 2002312768A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者が補助者なしで、車両を後退させなが
らヒッチをトレーラなどに連結することができるよう
に、運転操作を支援する。 【解決手段】 車両運転席から視認できる位置に配置さ
れる表示手段と、車両後部に設置されているヒッチの少
なくとも一部を含む車両後方画像を撮像する撮像手段
と、この撮像手段による撮像画像を画像処理して前記表
示手段に表示する画像処理手段とを備え、表示手段の画
面に、被牽引車両の画像４１ａ及びその連結具の画像４
２ａの他、自車両のヒッチ画像３５ａを表示する。これ
により、ヒッチと相手側連結具との相対位置関係が画面
上で確認でき、ヒッチ連結作業が容易となる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載されたカ
メラの撮像画像を運転席から視認できる位置に設置され
た表示手段に表示することで運転の支援を行う運転支援
装置に係り、特に、被牽引車両に連結するヒッチを車両
後部に備える車両をバックさせてヒッチ連結作業のため
の車両後進運転を支援する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の後部にリアビューカメラを取り付
け、車両をバックさせるときに、リアビューカメラの撮
像画像を運転席近傍に設置されたモニタ画面に表示さ
せ、安全確認ができる運転支援装置を搭載した車両が普
及し始めている。このリアビューカメラは、駐車時に車
両を後退させるときの後方障害物との接触を防ぐ目的で
広角カメラが使用され、広い範囲が画面に収まるように
なっている。
【０００３】車両には、トレーラーやキャンピングカー
などの被牽引車両を後部に連結するため、後部にヒッチ
を取り付けたものがある。このヒッチにトレーラ等を連
結するとき、車両のヒッチがトレーラ側連結具に一致す
るように車両をバックさせるが、運転者から直接見えな
い死角位置に取り付けられているヒッチをトレーラ側連
結具に一致させるようにハンドルをコントロールしなが
ら後退することは大変困難な運転操作である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車両をバックさせて行
うヒッチ連結作業は、リアビューカメラの撮像画像をモ
ニタ画面に表示させ、そのモニタ画像を見ながら運転者
が一人で行うこともできる。しかし、従来のリアビュー
カメラは、前述の通りそのカメラ撮像画像を運転者に提
示することで車両後退時の安全確認を行うことが主たる
目的であり、ヒッチを被牽引車両側連結具に連結させる
ことまで考慮したモニタ画像の表示形式にはなっていな
い。従って、カメラの撮像画像にヒッチが含まれないよ
うなカメラ設置態様になっていると、連結部分の状況が
モニタ画像で確認できないため、ヒッチ連結作業に全く
役に立たたないという問題が生じる。
【０００５】本発明の目的は、運転者が補助者なしで、
車両を後退させながらヒッチを被牽引車両側連結具に連
結する操作を容易に行うことができる運転支援装置を提
供することにある。
【０００６】また、本発明の他の目的は、カメラの撮像
画像中にヒッチが映っていない場合でも、ヒッチ連結作
業のための車両後退の運転操作を高精度に行うことを支
援できる運転支援装置を装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、車両運転席
から視認できる位置に配置される表示手段と、車両後部
に設置されているヒッチの少なくとも一部を含む車両後
方画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段による撮像
画像を画像処理した合成画像を前記表示手段に表示する
画像処理手段とを備えることで、達成される。
【０００８】上記構成により、撮像手段の撮像した車両
後方画像中にヒッチの少なくとも一部が含まれるため、
運転者は、車両後進時における後方の安全確認ができる
と共に、ヒッチ連結作業時においてもヒッチ位置の確認
が可能となり、ヒッチ位置と相手方連結具との相対位置
関係を画面中でとらえながらハンドル操作を行うことが
できる。
【０００９】好適には、上記において、前記画像処理手
段は、前記合成画像とこの合成画像中の所要範囲を切り
出し拡大もしくは変形した抽出画像とを前記表示手段に
切り換え表示する手段を備え、あるいは、前記画像処理
手段は、前記合成画像とこの合成画像中の所要範囲を切
り出し拡大もしくは変形した抽出画像とを前記表示手段
の１画面内に並列に表示する手段を備えることを特徴と
する。
【００１０】この構成によれば、ヒッチを含む車両後方
の広範囲を表示する合成画像（広範囲画像）と、この広
範囲画像内においてヒッチを含む部分領域を拡大もしく
は視点変換した抽出画像（近傍画像）との両方が用意さ
れ、ヒッチ連結作業時に、運転者は、広範囲画像と近傍
画像をモニタ画面を見ながらハンドル操作を行うことが
できる。視野範囲の異なる画像が用意されていること
で、被牽引車両が遠い場合には広範囲画像を見ながらハ
ンドル操作を行い、被牽引車両に近づいたときは近傍画
像を見てハンドル操作ができ、より精度良くヒッチと相
手方連結具との位置合わせが可能となる。広範囲画像と
近傍画像を一画面内に並べて表示する場合には、画面切
換操作が不要となり、ヒッチ連結作業を画面切換のため
に中断したり、画面切換によってヒッチ位置を新たな画
面上で探す必要がなくなる。
【００１１】更に好適には、上記において、前記画像処
理手段は、前記拡大画像の表示領域を示すガイド線を前
記合成画像中に表示する手段を備えることを特徴とす
る。
【００１２】この構成によれば、拡大画像が広範囲画像
中のどの部分に該当するのかを探す必要がなくなり、注
視画像が変わることによる煩わしさが軽減する。
【００１３】上記他の目的は、車両運転席から視認でき
る位置に配置される表示手段と、車両後方画像を撮像す
る撮像手段と、この撮像手段による撮像画像を画像処理
した合成画像を前記表示手段に表示するとき車両後部に
設置されるヒッチの存在位置を示すヒッチイラスト画像
を前記合成画像に重畳して表示する画像処理手段とを備
えることで、達成される。
【００１４】この構成によれば、ヒッチがカメラから隠
れている場合でもヒッチ位置を画面上で確認でき、ヒッ
チ連結作業が容易となる。
【００１５】好適には、上記において、前記画像処理手
段は、前記ヒッチに連結する被牽引車側連結具の位置を
前記表示手段の画面上で案内するガイド線を表示する手
段を備えることを特徴とする。
【００１６】この構成によれば、自車両に連結すべき他
車両の所定部分が、ガイド線に一致するようにハンドル
をコントロールしながら後退しさえすれば、ヒッチの実
画像が画面中に映っていなくてもヒッチを連結できる位
置に自車両を誘導でき、ヒッチ連結操作が容易になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。
【００１８】図１は、本発明の一実施形態に係る運転支
援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係
る運転支援装置は、撮影手段１０と、画像処理部２０
と、表示手段３０とを備えてなる。
【００１９】撮影手段１０は、車両に搭載されるＮ台の
撮像手段（カメラ１〜Ｎ）を備える。例えば、車両前部
に搭載され車両前方を監視する２台のカメラ、車両左側
部に搭載され車両左側方を監視する２台のカメラ、車両
右側部に搭載され車両右側方を監視する２台のカメラ、
車両後部に搭載され車両後方を監視する２台のカメラの
計８台のカメラを撮影手段１０が備える。
【００２０】各カメラは、典型的にはＣＣＤ、ＣＭＯＳ
デバイス等の固体撮像素子を持つ、カラーまたはモノク
ロのデジタルカメラである。また、各カメラは、例えば
レンズと、プリズムまたはミラーとの組み合わせにより
構成され（図示せず）、レンズ、プリズムまたはミラー
を通った入射光が、離れた位置にある撮像素子に伝達さ
れるように構成されていてもよい。
【００２１】尚、ここで車両とは、本実施形態では普通
自動車を図示して説明するが、軽自動車、貨物自動車、
バス等を含むものであり、また、クレーン車、シャベル
カー等の特殊車両も含む。
【００２２】撮影手段１０は、更に、カメラ対応に夫々
２つのフレームメモリを備える。例えば、一方のフレー
ムメモリＮａにカメラＮから撮像画像を取り込んでいる
最中に、もう一方のフレームメモリＮｂの格納情報（前
回の取り込みタイミングにおける撮像画像）を画像処理
部２０が読み込むようになっている。
【００２３】画像処理部２０は、各カメラの撮像画像を
取り込み画像合成する画像合成手段２１と、画像合成を
高速処理するために設けられたマッピングテーブル参照
手段２２と、画像合成手段２１で生成された画像を映像
信号に変換する映像信号生成手段２３と、撮影手段１０
とマッピングテーブル参照手段２２と映像信号生成手段
２３にタイミング信号を出力するタイミング生成手段２
４とを備える。
【００２４】画像合成手段２１は、カメラ1〜Ｎからの
撮影画像を入力し、これら撮影画像を加工する。ここで
の加工は、画像変形処理、変形された部分画像の合
成処理（境界処理を含む）である。これらのとの処
理は、それぞれ別々になされてもよいし、全部または一
部が１つの工程によりなされてもよい。図１の例では、
撮影画像の加工を一つの工程で行うために、マッピング
テーブルを備えた構成としている。
【００２５】マッピングテーブルは、撮像画像の画素の
位置座標を、合成画像の画素の位置座標に変換する処理
を高速に行うためのテーブルである。撮像画像の画素の
位置座標と、合成画像の画素の位置座標とは、１対１に
対応することもあるし、複数対１に対応することもあ
る。撮像画像の画素の位置座標と、合成画像の画素の位
置座標とが、１対１に対応するのか、複数対１に対応す
るのかは、各カメラが車両のどこに搭載されているか、
またどのような合成画像を生成するか、などに依存す
る。例えば、撮像画像の境界部において境界処理が行わ
れる場合には、撮像画像の画素の位置座標と、合成画像
の画素の位置座標とは１対１に対応しないことがある。
【００２６】図２は、マッピングテーブルの一例を示す
図である。この例では、合成画像とマッピングデータと
の対応を、合成画像の画素座標（ｉ，ｊ）に基づいて示
している。画素座標（ｉ1，ｊ1）は、カメラ１で撮影さ
れた画像の画素であり、前記撮影画像のＸ座標とＹ座標
（１２，４５）のデータ及び必要度（１．０）のデータ
が座標対応に用意されている（マッピングデータ例
１）。図２の例では、合成画像の画素座標（ｉ1，ｊ1）
には、撮影画像の（１２，４５）の画素データが必要度
“１”、すなわち、撮像画像の画素データがそのままコ
ピーされて使われる。
【００２７】一方、画素座標（ｉ2，ｊ2）は、カメラ１
で撮影された画像と、これに隣接するカメラ２で撮影さ
れた画像とが重なっている部分に相当する画素であり、
カメラ１およびカメラ２で撮影された画像のＸ座標とＹ
座標のデータおよび必要度のデータが用意されている
（マッピングデータ例２）。
【００２８】この場合、（ｉ2，ｊ2）の画素値は、たと
えば、 画素値＝｛（カメラ２の座標（５６，８０）の画素値）
×０．５＋（カメラ１の座標（１０，１０）の画素値）
×０．３｝／（０．５＋０．３） のように決めることができる。
【００２９】この対応関係を表したテーブルを計算や手
作業によって作成することにより、車両の周囲地面の全
体を表すような合成画像や、車両の周囲地面の一部（た
とえば、車両の後方周囲地面、あるいは車両の側方周囲
地面等）を表す合成画像が高速に生成できる。例えば、
後で詳述する広範囲画像や近傍画像、またその両画像を
一画面内に並べた合成画像もこのマッピングテーブルを
使うことで高速に合成することが可能となる。
【００３０】マッピングテーブルは、画像合成手段２１
内に用意しておいても、画像合成手段２１の外部に用意
しておいてもよく、画像合成手段２１内の図示しないプ
ロセッサが、必要な合成画像を生成するマッピングテー
ブルの何れかを参照して合成画像を高速に生成する。
尚、高速処理可能なプロセッサほど、マッピングテーブ
ルを使用しなくても高速に合成画像を生成できるのはい
うまでもない。
【００３１】マッピングテーブルは、具体的には、例え
ばＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ等の書き込み・消去可能なＲＯ
Ｍを含む）またはＲＡＭに書き込まれている。マッピン
グテーブルは、前述した画像合成手段２１内のプロセッ
サが、マッピングテーブル・データを計算して、ＲＡＭ
あるいはＲＯＭに書き込むこともできるし、例えば、フ
ァームウェアとして提供されるマッピングテーブル・デ
ータを、通信回線や、ディスクドライブ等のデータ転送
手段を用いて、上記のＲＡＭあるいはＲＯＭに書き込む
こともできる。
【００３２】表示手段３０は、典型的には液晶ディスプ
レイであるが、プラズマディスプレイ等の他の表示デバ
イスを用いることもできる。また、この表示手段３０
は、車両搭載型のＧＰＳ端末ディスプレイ（いわゆるカ
ーナビゲーションシステムのディスプレイ）と共用した
ものであってもよいし、これとは別に用意されたもので
あってもよい。
【００３３】図３は、車両後部にカメラを搭載したとこ
ろを示す模式図であり、図３（ａ）はその側面図、図３
（ｂ）はその上面図である。図３に示すように、トレー
ラやキャンピングカー等の被牽引車両を連結するヒッチ
３５は、牽引車両３６の後バンパー中央部の下に固定さ
れている。リアビューカメラ３７は、車両３６後部に搭
載されるが、本実施形態では、カメラ３７の撮影範囲内
にヒッチ３５の少なくとも一部が入る様にカメラ３７が
車両３６に固定される。
【００３４】リアビューカメラ３７は、その取り付け台
数が一台の場合、車両３６後部において、好ましくはヒ
ッチ３５の上方位置に取り付けられる。ヒッチ３５の上
方位置とは、図３（ｂ）に示しているように真上である
が、必ずしも真上に限定するものではなく、多少左右に
ずれていても構わない。但し、あまり左右にずれすぎる
と、カメラ３７からヒッチ３５を見下ろす方向の水平成
分と、車両３６の直進後退方向とがずれてくるため、カ
メラ３７の撮像画像中にヒッチ３５が映っていたとして
も、ヒッチ３５と相手方連結具との位置合わせが難しく
なる。その意味では、カメラ３７は、できるだけヒッチ
３５の真上に取り付けることが望ましい。
【００３５】本実施形態の様に、ヒッチ３５の少なくと
も一部をカメラ３７の撮像画像内に映し込むことで、ヒ
ッチ３５と被牽引車両側連結具との相対位置関係が画像
を見るだけで確認できるため、ヒッチ連結作業が容易に
なるという効果がある。
【００３６】図４は、前述したマッピングテーブルを用
いて合成されたリアビューカメラ３７の撮像画像を基に
した合成画像の例を示した図である。尚、この例では、
１台のリアビューカメラ３７の撮像画像をマッピングテ
ーブルを用いて加工した合成画像を示したが、２台のリ
アビューカメラで車両後方の左右を別々に撮像して図４
に示す合成画像を生成することでもよい。
【００３７】リアビューカメラ３７の撮像画像は、車両
をバックさせるときの安全確認用の画像としても使用す
るため、なるべく広い範囲を撮像できるように、広角カ
メラを使用する。従って、カメラ３７で撮像した実画像
はかなり歪んだ画像となっており、そのまま表示手段３
０に表示すると、見づらい画面となる。そこで、図４に
示す例では、広角レンズの持つ歪みを除去した合成画像
をマッピングテーブルを使用して生成しているため、水
平線４０が真っ直ぐな直線として表示され、遠近感の分
かりやすい画面となる。
【００３８】尚、図４において、符号４１ａは連結相手
側の被牽引車両の画像であり、そこには相手方連結具の
画像４２ａが映っている。符号３６ａは牽引車両（自車
両）３６の画像であるが、カメラ３７の撮影範囲内に自
車両３６の後端部を映し込む様にカメラ３７を設置すれ
ばこの画像３６ａとしてカメラの撮像画像そのもの或い
はマッピングテーブルで座標変換した画像を使用できる
が、自車両後端部を映し込まない様にカメラ３７を設置
した場合（図３（ａ）参照）には、自車両後端部画像３
６ａとして、イラスト画像を用いる。画面中のヒッチ３
５の画像３５ａは実画像をマッピングテーブルを用いて
座標変換した画像であり、この画像３５ａから真っ直ぐ
後方を示すガイド線４３を画面中に表示することで、ヒ
ッチ後進方向に相手方連結具があるか否かを運転者にガ
イドすることができる。
【００３９】ヒッチ３５を被牽引車両側連結具に連結す
る作業プロセスは、大きく２つに分けることができる。
一つは、ヒッチ３５と相手方連結具とをある程度近づけ
る作業プロセスであり、もう一つは、ある程度近づいた
後に微妙なハンドルコントロールによってヒッチ３５と
相手方連結具とをぴったり合わせる作業プロセスであ
る。
【００４０】この２つの作業プロセスからなるヒッチ連
結作業において、同一の一種類の画像を提示し続けて
も、即ち、図４に示す画像だけを２つの作業プロセス中
ずっと続けて画面に表示していても、ヒッチ連結にはそ
れほど役に立たないという問題が生じる。なぜなら、一
方の作業プロセスに適した画像は、他方の作業プロセス
では画面の視野範囲が広すぎるか逆に狭すぎるため使用
に耐え難いし、またどちらの作業プロセスにも使えそう
な中間の画像は、逆にどちらの作業プロセスにも中途半
端な視野範囲の画像となるからである。
【００４１】この問題を解決するため、本実施形態で
は、ヒッチ３５を含み且つ車両後方の広範囲を表示する
広範囲画像と、この広範囲画像中のヒッチ３５を含む部
分領域だけを抽出して表示する近傍画像（近傍に限ら
ず、広範囲画像の一部であればよい。）とを生成し、前
記広範囲画像と前記近傍画像を切り替えて表示する。好
適には、図５に示す様に、表示手段３０の画面を２画面
に分割し、広範囲画像５０と近傍画像５１を並べて表示
する。広範囲画像５０と近傍画像５１の両方を１枚のマ
ッピングテーブルを用いて同時に生成し表示手段３０の
画面に表示することも可能であるが、両画像５０、５１
を別々に生成して表示することも可能である。尚、図
４、図５中の符号７０は自車両幅を示すガイド線であ
り、符号７１は自車両幅と自車両からの距離を示すガイ
ド線である。
【００４２】図６、図７、図８は、ヒッチ連結の各作業
プロセスの進行に従って表示手段３０の画面に表示され
る画像の遷移を説明する図である。図６（ｂ）は、ヒッ
チ連結作業の開始状態（図６（ａ）に示す様に、自車両
３６と被牽引車両４１とが離れている状態）における画
面表示例である。この状態では、合成画像の右側の近傍
画像５１に被牽引車両４１は映っておらず、運転者は、
近傍画像５１に被牽引車両４１が映るようになるまで、
合成画像の左側の広範囲画像５０を見ながら自車両３６
を被牽引車両４１に近づけるように後退させる。
【００４３】そして、図７（ａ）に示す様に、自車両３
６が被牽引車両４１にある程度近づいた状態になり、図
７（ｂ）の近傍画像５１に被牽引車両の連結具画像４２
ａが見えるようになると、運転者の注視は左側に表示さ
れた広域画像５０から右側に表示された近傍画像５１に
移る。この状態では、運転者はヒッチ３５と相手方連結
具４２との高精度な位置合わせをするために、ハンドル
をコントロールしながら速度を遅めて後退する。こうし
て、図８（ａ）に示す様に、ヒッチ３５と相手方連結具
４２の位置合わせを完了した状態になり、そのときの画
面表示は、図８（ｂ）に示す様になる。
【００４４】このように、運転者は、ヒッチ連結作業の
最初のプロセスでは、被牽引車両４１と自車両３６のお
およその相対位置関係を画面左の広範囲画像５０で確認
しながら自車両３６をゆっくりとバックさせ、次のプロ
セスに入ると、ヒッチ画像３６ａ及び相手方連結具４２
ａが拡大された近傍画像５１を見ながら両者の精確な位
置合わせを行うことができる。
【００４５】図９は、本発明の別実施形態に係る画面表
示例を示す図である。図５に示す合成画像では、広範囲
画像５０と近傍画像５１の両方を１画面内に並列に表示
しているだけであるが、図９に示す画面例では、両者の
関係を画面上で明示する様にしている。具体的には、広
範囲画像５０内に、近傍画像５１の範囲を示す補助線５
３を描画している。即ち、左の広範囲画像５０において
中央下部の台形（補助線５３）で囲まれた領域が、右の
近傍画像５１の描画範囲に相当する。
【００４６】このように、これら２枚の画像５０、５１
の対応関係を明示的に示すことにより、運転者は、注視
の対象を、広範囲画像５０から近傍画像５１へ切り替え
るタイミングが分かり易くなり、どちらの画像を見たら
よいかという混乱を防ぐことが可能になる。
【００４７】尚、広範囲画像５０と近傍画像５１は、図
５の例のように画面分割して一画面内に両方とも収めて
も構わないが、予め広範囲画像５０と近傍画像５１の２
枚を別々に提示できるように別個に生成しておき、それ
ら２枚の画像を、運転者の画面切替操作、例えば画面に
対するタッチ操作によって切り替えるようにしてもよ
い。またこの切り替えを、自動的に行う様にすることも
可能である。例えば、超音波センサなどの距離センサを
自車両の後部に取り付けており、被牽引車両までの距離
が所定距離に達するまでは広範囲画像５０を表示手段３
０の画面に表示し、所定距離より近づいたとき近傍画像
５１を画面に表示するようにすればよい。
【００４８】上述した実施形態では、ヒッチの少なくと
も一部がカメラに映し込まれる様にカメラの車両への搭
載位置を決めた。しかしながら、現実的には、ヒッチが
映るようにカメラを車両に設置することが物理的に不可
能な場合も少なくない。例えば、図１０に示す様に、牽
引車両６０の後部側バンパー６１の中央下部には凹部６
１ａが形成されており、この凹部６１ａの下方位置に、
ヒッチ６２が取り付けられている場合、車両６０後部に
搭載されたリアビューカメラ６３からヒッチ６２を直接
見ることができない。このような場合でも、運転者がリ
アビューカメラの撮像画像を見ながらヒッチ連結作業が
できるようにする必要がある。更にこの図１０に示す車
両６０の場合、ヒッチ連結の他に、相手方連結具がパン
パー６１の凹部６１ａ（図１０（ｂ））内に収まるよう
に自車両６０をバックさせる必要があり、更に精度の高
いハンドル操作が要求される。
【００４９】そこで、ヒッチをカメラで直接撮像するこ
とができない場合には、図１１、図１２に示す実施形態
により対応する。図１１に示す画面表示例では、図４に
示すと同じ様な合成画像に、ヒッチの位置を示すガイド
（この例ではヒッチのイラスト画像）６２ａを合成画像
に重畳して表示する。更に、本実施形態では、相手方連
結具の位置合わせガイド（バンパーの凹部６１ａに対応
したガイド：図１１では、ヒッチイラスト画像６２ａの
周りに「コ」の字状に点線で表示したガイド線）６４
と、ヒッチ連結終了の目安とする被牽引車両の先端バン
パー位置を示すガイド線６５とを表示する。このガイド
線６５は、両端部に被牽引車両の画像幅と同幅位置を示
すガイド線６５Ｌ、６５Ｒが設けられた「コ」の字状に
なっているため、このガイド線６５の幅ピッタリに被牽
引車両画像４１ａが入ったとき、相手方連結具（の画像
４２ａ）はガイド線６４内に入ってくる。従って、ガイ
ド線６４の方は必須ではなく、必要に応じて設ければよ
い。
【００５０】運転者は、図１１の画面表示を視認しなが
ら、即ち、ヒッチの位置を示すガイド６２ａを見なが
ら、ヒッチを相手方連結具に近づけるようにハンドルを
コントロールし、相手方連結具が自車両のバンパーなど
で隠されるまで後退する。このときの注意点は、ヒッチ
ガイド（ヒッチイラスト画像）６２ａと相手方連結具画
像４２ａの左右位置が揃う様に、即ち、ヒッチ位置から
真っ直ぐ後方に延びるガイド線４３上に相手方連結具画
像４２ａが一致する様に自車両をバックさせることであ
る。もし、両者が揃っていない場合は、揃うまで前進、
後退を繰り返すことになるが、その際、相手方連結具が
自車両バンパーの凹部６１ａから外れてバンパー６１に
干渉してしまうのを防ぐために、相手方連結具画像４２
ａが自車両画像６０ａに隠れたとき、被牽引車両画像４
１ａがガイド線６５の左右ガイド６５Ｌ、６５Ｒから外
れないようにする。
【００５１】このようにして、ヒッチイラスト画像６２
ａと相手方連結具画像４２ａとが揃えば、次に、自車両
をそのまま真っ直ぐにゆっくりと図１２に示す状態にな
るまで後退させる。そして、ガイド線６５と被牽引車両
の先端バンパー画像とがピッタリ重なった時点で、ヒッ
チの位置合わせが完了する。
【００５２】このように、本実施形態によれば、リアビ
ューカメラがヒッチの画像を映し込むことができない場
合でも、ヒッチを被牽引車両側連結具に精度良く位置合
わせすることができる。
【００５３】尚、図１１、図１２の実施形態において
も、先の実施形態で述べた広範囲画像と近傍画像（抽出
画像）とを切り替えて表示させたり、１画面内に並列に
表示させることも可能である。尚、近傍画像として説明
したが、必ずしも近傍を撮影したものでなくともよい。
例えば、相手方連結具の画像部分を抽出して表示して
も、ヒッチの位置合わせには有効である。また、近傍画
像は、必ずしも拡大された画像である必要はなく、視点
を車両の上方に配置するような座標変換を施した変形画
像であってもよい。
【００５４】
【発明の効果】本発明によれば、カメラの撮像画像内に
ヒッチの少なくとも一部が映し込まれるようにカメラを
設置したので、カメラの撮像画像によってヒッチと相手
方連結具との相対位置関係を容易に把握することが可能
となり、連結作業を精度よく行うことが可能となる。
【００５５】また、この連結作業において、運転者が必
要とする視野範囲の異なる複数の画像を切り換えて、あ
るいは同時に並列に表示するため、連結作業が更に容易
となる。
【００５６】更に、ヒッチをカメラに映し込むことがで
きない場合であっても適切なガイド表示が画面に表示さ
れるため、更に高精度な連結作業のための位置合わせが
可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロ
ック図
【図２】図１に示す運転支援装置で使用するマッピング
テーブルの説明図
【図３】（ａ）はリアビューカメラを搭載した車両の側
面図、図（ｂ）はその上面図
【図４】図１に示す運転支援装置により表示される画面
例を示す図
【図５】図１に示す運転支援装置に表示される別の画面
例を示す図
【図６】（ａ）は牽引車両と被牽引車両とが遠く離れた
状態を示す図、（ｂ）はそのときの画面表示例を示す図
【図７】（ａ）は牽引車両と被牽引車両とが近づいた状
態を示す図、（ｂ）はそのときの画面表示例を示す図
【図８】（ａ）は牽引車両と被牽引車両とが接近してヒ
ッチ連結が可能になった状態を示す図、（ｂ）はそのと
きの画面表示例を示す図
【図９】図１に示す運転支援装置により表示される更に
別の画面例を示す図
【図１０】（ａ）はリアビューカメラからヒッチが隠れ
た位置に設置された車両の側面図、（ｂ）はその背面図
【図１１】図１０の車両に搭載された運転支援装置によ
る画面表示例を示す図
【図１２】図１０の画面表示例より被牽引車両がヒッチ
連結位置まで接近した状態を示す画面例を示す図
【符号の説明】
１０ 撮影手段 ２０ 画像処理部 ２１ 画像合成手段 ２２ マッピングテーブル参照手段 ２３ 映像信号生成手段 ３０ 表示手段 ３５、６２ ヒッチ ３５ａ ヒッチの画面上の画像 ３６、６０ 自車両（牽引車両） ３６ａ 自車両のイラスト画像 ３７、６３ リアビューカメラ ４０ 画面上に表示された水平線 ４１ 被牽引車両 ４１ａ 被牽引車両の画面上の画像 ４２ 被牽引車両側連結具 ４２ａ 被牽引車両側連結具の画面上の画像 ５０ 広範囲画像 ５１ 近傍画像（拡大画像） ５３ 拡大画像領域を示すガイド線 ６１ バンパー ６５、６５Ｌ、６５Ｒ ガイド線
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１４年３月７日（２００２．３．７）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、車両運転席
から視認できる位置に配置される表示手段と、車両後部
に設置されているヒッチの少なくとも一部を含む車両後
方画像を撮像し前記ヒッチの上方位置に取り付けた撮像
手段と、この撮像手段による撮像画像を画像処理した合
成画像を前記表示手段に表示する画像処理手段とを備え
ることで、達成される。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 崇 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 飯田 亮介 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 平間 裕一 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 三輪 道雄 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D020 BA20 BB01 BC17 BD05 5B057 AA06 AA16 BA02 BA13 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CD05 CE08 CE09 5C054 AA05 CA04 CC03 CE02 CE12 EA05 FA02 FD03 FE02 FE18 HA30

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両運転席から視認できる位置に配置さ
    れる表示手段と、車両後部に設置されているヒッチの少
    なくとも一部を含む車両後方画像を撮像する撮像手段
    と、この撮像手段による撮像画像を画像処理した合成画
    像を前記表示手段に表示する画像処理手段とを備えるこ
    とを特徴とする運転支援装置。
  2. 【請求項２】 前記画像処理手段は、前記合成画像とこ
    の合成画像中の所要範囲を切り出し拡大もしくは変形し
    た抽出画像とを前記表示手段に切り換え表示する手段を
    備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  3. 【請求項３】 前記画像処理手段は、前記合成画像とこ
    の合成画像中の所要範囲を切り出し拡大もしくは変形し
    た抽出画像とを前記表示手段の１画面内に並列に表示す
    る手段を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支
    援装置。
  4. 【請求項４】 前記画像処理手段は、前記抽出画像の表
    示領域を示すガイド線を前記合成画像中に表示する手段
    を備えることを特徴とする請求項２または請求項３記載
    の運転支援装置。
  5. 【請求項５】 車両運転席から視認できる位置に配置さ
    れる表示手段と、車両後方画像を撮像する撮像手段と、
    この撮像手段による撮像画像を画像処理した合成画像を
    前記表示手段に表示するとき車両後部に設置されるヒッ
    チの存在位置を示すヒッチイラスト画像を前記合成画像
    に重畳して表示する画像処理手段とを備えることを特徴
    とする運転支援装置。
  6. 【請求項６】 前記画像処理手段は、前記ヒッチに連結
    する被牽引車側連結具の位置を前記表示手段の画面上で
    案内するガイド線を表示する手段を備えることを特徴と
    する請求項５記載の運転支援装置。
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