KR20160128020A - 건설장비 및 중장비의 주행 안전 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템에 있어서, 상기 장비의 전방에 설치된 전방 물체 인식용의 전방인식모듈, 상기 장비의 좌측방에 설치된 좌측방 물체 인식용의 좌측방인식모듈, 상기 장비의 우측방에 설치된 우측방 물체 인식용의 우측방인식모듈, 상기 장비의 후방에 설치된 후방 물체 인식용의 후방인식모듈, 경고음 발생시키는 경고음 발생부 및, 상기 각 인식모듈로부터의 물체 인식 정보를 기반으로 전후좌우 방향 중 어느 하나의 방향 이상에서의 물체 유무를 연산하여 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하는 제어기를 포함하여 구성된 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템에 관한 것으로, 건설장비 운용에서 안전을 확보할 수 있으며 운전자가 센서모듈의 위치를 고려하지 않아도 건설장비 주변의 작업자 및 장애물을 파악할 수 있으며 작업자에게 별도의 장치를 부착하지 않아도 안전을 도모할 수 있다. 또한, 장시간 운전시 흐려지는 판단력에 대한 보조기능을 수행함으로써 현장에서의 안전을 확보할 수 있다.

Description

건설장비 및 중장비의 주행 안전 시스템{The driving safety system of construction equipment and heavy machinery}

본 발명은 건설장비 및 중장비의 주행 안전 시스템에 관한 것이다.

건설장비 및 중장비(이하 건설장비)는 건설현장 및 제조현장에서 필수적으로 요구되는 장비이다. 건설장비의 용도는 중량물 적재 및 이동, 중량물 견인 및 크레인 작업등 인력으로 할 수 없는 작업에 사용되고 있으며, 작업시 안전에 유념하여 작업을 수행해야 한다.

건설장비 작업시 안전에 유념하지 않아 사고가 발생할 경우 작업자의 매우 심각한 부상 혹은 사망사고가 발생하게 되며 이에 따른 손실이 높아지고 있는 추세이다.

건설장비의 사고는 일반적으로 작업자의 부주의에 의하여 발생하게 되며 이에 대한 대책이 시급한 실정이다. 특히 건설장비를 운용하는 운전자의 부주의 및 사각지에 대한 정보부족 등으로 발생하는 사고가 증가하는 추세이다.

참고로, 본 발명과 유사한 종래기술은 건설장비와 작업자의 위치를 파악하여 위험을 알리는 기술과 센서를 이용한 전방 인식 기술 등의 기술이 있으며, 본 발명과 유사한 특허는 다음과 같다.

□ 지게차의 안전사고 방지를 위한 것으로 RFID 리더기를 지게차에 설치하고 작업자의 안전모 등에 RFID 태그를 부착하여 지게차 반경 일정 범위 내에서 RFID 태그가 인식 될 경우 위험을 알리는 기술.[출원번호 10-2009-0093666]

□ 지게차의 안전구동을 위하여 차량상태가 아이들 상태에서 방향조작레버의 위치에 관계없이 운전자가 운전석을 이탈할 경우 항상 중립상태가 유지되도록 하여 안전을 보장하는 기술.[출원번호 1997-023192]

□ 지게차의 시동 및 시트 스위치를 감지하여 시동시 시트 스위치에 따른 경고를 하고 작업기능을 차단하는 기술.[출원번호 10-2005-0131056]

□ 건설 기계의 조작 안전성 향상을 위하여 영상수집을 통하여 작업자의 주시 영역을 판단하고, 작업자의 시야가 확보되지 않은 방향으로의 작동이 불가능하게 하는 기술[출원번호 10-2008-0131808]

□ 건설기계의 부착물에 적재물을 싣고 운반하거나 작업하는 경우 적재물 또는 부착물에 가려지는 작업자의 사각지대를 영상으로 처리하여 표시해주는 사각지대 표시 장치[출원번호 10-2009-0124377]

□ 작업 차량의 주행 안전 확보를 위하여 차량의 붐의 동작 범위가 일정범위 이상일 경우 전방의 물체를 탐지하여 물체의 속도 정보를 획득하고 충돌 예상시간을 계산하여 경고음 및 자동감속으로 안전사고를 방지하는 기술.[출원번호 10-2013-0007753]

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 건설장비의 운전자가 건설장비를 운전할 때 발생하는 사각지대 및 부주의에 의한 사고를 미연에 방지하고자 사각지대를 확인할 수 있는 센서를 설치하고 장애물 및 작업자를 인식하여 운전자에게 미리 알람을 줌으로써 사각지대의 확인 미흡으로 인한 사고를 미연에 방지 할 수 있도록 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템은,

건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템에 있어서, 상기 장비의 전방에 설치된 전방 물체 인식용의 전방인식모듈, 상기 장비의 좌측방에 설치된 좌측방 물체 인식용의 좌측방인식모듈, 상기 장비의 우측방에 설치된 우측방 물체 인식용의 우측방인식모듈, 상기 장비의 후방에 설치된 후방 물체 인식용의 후방인식모듈, 경고음 발생시키는 경고음 발생부 및, 상기 각 인식모듈로부터의 물체 인식 정보를 기반으로 전후좌우 방향 중 어느 하나의 방향 이상에서의 물체 유무를 연산하여 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하는 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 각 인식모듈은 레이저센서, IR 센서, 비전센서 중 어느 하나의 센서로 구성되고, 상기 제어기는 a) 상기 인식모듈이 레이저센서로 구성되어 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는지 연산하여 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하거나, b) 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값을 형상값으로 변환시키고 가로, 세로, 폭 연산하여 형상이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하며, c) 상기 인식모듈이 비전센서로 구성되어 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는지 연산하여 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 장비의 적재물에 대한 크기 인식용의 적재부피인식모듈을 더 포함하여 구성되고, 상기 제어기는 상기 적재부피인식모듈로부터의 입력 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 자동적으로 인식모듈 위치를 계산하여 상기 계산하여 나온 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시키는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제어기는 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값으로 구한 형상의 높이와 가로, 세로 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기를 산출하고 상기 산출하여 나온 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 인식모듈 위치를 계산하여 상기 계산하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시키는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어기는 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제어기는 상기 인식모듈의 센싱범위 정보를 등록하고, 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 인식모듈의 전체 센싱 범위에서 실제 센싱됨 범위의 차이 값에 상응하여 인식모듈 위치를 산출하여 상기 산출하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어기는 상기 장비의 주행속도와, 상기 장비와 작업자 및/또는 장애물 간의 거리 정보를 기반으로 충돌 시간을 산출하여 상기 장비가 작업자 및/또는 장애물과 충돌이 예상되거나 장애물이 기설정된 장비 작업범위내에 위치할 경우 자동으로 작업장치와 장비의 이동장치를 정지시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 건설장비 운용에서 안전을 확보할 수 있으며 운전자가 센서모듈의 위치를 고려하지 않아도 건설장비 주변의 작업자 및 장애물을 파악할 수 있으며 작업자에게 별도의 장치를 부착하지 않아도 안전을 도모할 수 있다. 또한, 장시간 운전시 흐려지는 판단력에 대한 보조기능을 수행함으로써 현장에서의 안전을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템의 구성을 도시한 도면
도 2는 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템의 실제 구현 예를 도시한 도면
도 3은 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템의 동작을 설명한 순서대로 도시한 도면

도 1은 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템의 구성을 도시한 도면, 도 2는 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템의 실제 구현 예를 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템 구성은 상기 장비의 전방에 설치된 전방 물체 인식용의 전방인식모듈(101), 상기 장비의 좌측방에 설치된 좌측방 물체 인식용의 좌측방인식모듈(102), 상기 장비의 우측방에 설치된 우측방 물체 인식용의 우측방인식모듈(103), 상기 장비의 후방에 설치된 후방 물체 인식용의 후방인식모듈(104), 경고음 발생시키는 경고음 발생부(105) 및, 상기 각 인식모듈로부터의 물체 인식 정보를 기반으로 전후좌우 방향 중 어느 하나의 방향 이상에서의 물체 유무를 연산하여 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하는 제어기(106)를 포함하여 구성된 것이다.

추가로, 작업장치 및/또는 적재물의 크기를 인식하는 적재부피인식모듈(107)를 더 포함하여 구성된 것이다.

본 발명에서 사용되는 작업장치는 어태치먼트와 동일한 용어이다. 예를 들어, 굴삭기의 붐, 암, 버켓 등이 된다.

여기서, 각 인식모듈(101~104)은 레이저센서, IR 센서, 비전센서 중 어느 하나의 센서로 구성되고, 예를 들어, 좌측방, 우측방, 후방 인식모듈은 레이저센서로 구성되고, 전방 인식모듈은 IR 센서나 비전센서로 구성된다. 각각의 인식 모듈을 설치하여 건설장비의 전방, 좌측방, 우측방, 후방의 모든 방향을 인식할 수 있도록 한다. 상기 각 방향 인식모듈은 비전센서, 레이저센서, IR 센서등의 복합된 센서모듈로 주야간 및 어떠한 환경에서도 인식할 수 있는 센서모듈이다.

경고음 발생부(105)는 제어기(106)의 제어하에 건설장비나 중장비의 각 방향에 물체가 있는 경우 경고음을 발생시키는 것이다.

제어기(106)는 각 인식모듈(101~104)로부터의 물체 인식 정보를 기반으로 전후좌우 방향 중 어느 하나의 방향 이상에서의 물체 유무를 연산하여 경고음 발생부(105)에 의해 경고음을 발생시키도록 한다. 예를 들어, 상기 제어기(106)는 a) 상기 인식모듈이 레이저센서로 구성되어 상기 레이저센서로부터 입력된 신호와 설정 기준 신호를 비교하고 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 설정 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는지 연산하여 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는 경우 경고음 발생부(105)에 의해 경고음을 발생시키도록 하거나, b) 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값을 형상값으로 변환시키고 가로, 세로, 폭 연산하여 형상이 있는 경우(예를 들어, 상기 연산하여 나온 가로, 세로, 폭이 설정 가로, 세로, 폭보다 큰 것으로 판별된 경우) 경고음 발생부(105)에 의해 경고음을 발생시키도록 하며, c) 상기 인식모듈이 비전센서로 구성되어 상기 비전센서로부터 입력된 영상을 분석하고 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는지 연산하여 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는 경우 경고음 발생부(105)에 의해 경고음을 발생시키도록 한다. 또한, 상기 제어기(106)는 적재부피인식모듈(107)로부터의 입력 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 자동적으로 상기 인식모듈 위치를 계산(예를 들어, 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 상응하여 인식모듈 위치를 매핑시키고, 작업장치 및/또는 적재물의 크기가 산출되면, 그 산출된 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 상응하는 인식모듈의 위치를 추출하는 방식으로 계산)하여 상기 계산하여 나온 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시킨다. 이와 더불어, 상기 제어기(106)는 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값으로 구한 형상의 높이와 가로, 세로 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기를 산출하고 상기 산출하여 나온 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 인식모듈 위치를 계산(계산 방식은 상기한 계산 방식이 동일하게 적용될 수 있음)하여 상기 계산하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시킨다. 그리고, 상기 제어기(106)는 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 된다. 즉, 상기 제어기(106)는 예를 들어, 이렇게 인식모듈을 우선적으로 위치시킨 다음, 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있는지 감지하여 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 된다. 예를 들어, 상기 제어기(106)는 상기 인식모듈의 센싱범위 정보를 등록하고, 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 인식모듈의 전체 센싱 범위에서 실제 센싱됨 범위의 차이 값에 상응하여 인식모듈 위치를 산출(이 경우, 예를 들어, 각 차이 값별로 인식모듈 위치가 미리 정해져 저장됨)하여 상기 산출하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 된다. 그리고, 상기 제어기(106)는 상기 장비의 주행속도와, 상기 장비와 작업자 및/또는 장애물 간의 거리 정보를 기반으로 충돌 시간을 산출하여 상기 장비가 작업자 및/또는 장애물과 충돌이 예상되거나 장애물이 기설정된 장비 작업범위내에 위치할 경우 자동으로 작업장치와 장비의 이동장치를 정지시킨다(예를 들어, 작업장치의 액츄에이터와 장비의 주행모터 구동부로 정지신호를 전송하여 정지시킨다).

적재부피인식모듈(107)은 장비의 작업장치 및/또는 적재물에 대한 크기를 인식하는 것으로, 상기 적재부피인식모듈(107)은 작업장치 및/또는 적재물을 잘 볼 수 있도록 장비의 선단부에 구성된다.

도 3은 본 발명에 따른 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템의 동작을 설명한 순서대로 도시한 도면이다.

1) 본 발명은 먼저, 인식모듈의 위치를 파악하고, 건설장비의 작업장치 및/또는 적재물의 형상 및 크기에 따라 자동적으로 그 위치를 계산하여 인식모듈을 위치시킨다(S301~S302).

즉, 본 발명은 제어기가 적재부피인식모듈로부터의 입력 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 자동적으로 상기 인식모듈 위치를 계산(예를 들어, 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 상응하여 인식모듈 위치를 매핑시키고, 작업장치 및/또는 적재물의 크기가 산출되면, 그 산출된 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 상응하는 인식모듈의 위치를 추출하는 방식으로 계산)하여 상기 계산하여 나온 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시킨다.

또는, 상기 제어기는 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값으로 구한 형상의 높이와 가로, 세로 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기를 산출하고 상기 산출하여 나온 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 인식모듈 위치를 계산(계산 방식은 상기한 계산 방식이 동일하게 적용될 수 있음)하여 상기 계산하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시킨다.

2)본 발명은 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 엑추에이터를 이동시켜 센서의 위치를 재설정하게 된다.

즉, 본 발명은 제어기가 예를 들어, 상기 인식모듈을 전술한 "1)"에 따라 우선적으로 위치시킨 다음, 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있는지 감지하여 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 된다.

예를 들어, 상기 제어기는 상기 인식모듈의 센싱범위 정보를 등록하고, 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 인식모듈의 전체 센싱 범위에서 실제 센싱됨 범위의 차이 값에 상응하여 인식모듈 위치를 산출(이 경우, 예를 들어, 각 차이 값별로 인식모듈 위치가 미리 정해져 저장됨)하여 상기 산출하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 된다.

3)본 발명은 각 인식 모듈이 각 방향으로 위치를 잡은 경우, 건설장비의 주변환경을 인식하여 전후좌우 방향의 장애물 및/또는 작업자를 인식하고 이에 따른 경고음을 발생시킨다(S303~S308).

즉, 본 발명은 제어기가 각 인식모듈로부터의 물체 인식 정보를 기반으로 전후좌우 방향 중 어느 하나의 방향 이상에서의 물체 유무를 연산하여 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 한다.

예를 들어, 상기 제어기는 a) 상기 인식모듈이 레이저센서로 구성되어 상기 레이저센서로부터 입력된 신호와 설정 기준 신호를 비교하고 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 설정 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는지 연산하여 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 한다.

그리고, b) 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값을 형상값으로 변환시키고 가로, 세로, 폭 연산하여 형상이 있는 경우(예를 들어, 상기 연산하여 나온 가로, 세로, 폭이 설정 가로, 세로, 폭보다 큰 것으로 판별된 경우) 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 한다.

또는, c) 상기 인식모듈이 비전센서로 구성되어 상기 비전센서로부터 입력된 영상을 분석하고 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는지 연산하여 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 한다.

4)다음, 본 발명은 건설장비가 작업자 및/또는 장애물과 충돌이 예상되거나 장애물이 위험범위내에 존재할 경우 자동으로 AUTO STOP 기능을 이용하여 작업장치와 건설장비의 이동장치를 정지시키게 된다.

즉, 본 발명은 상기 제어기가 상기 장비의 주행속도와, 상기 장비와 작업자 및/또는 장애물 간의 거리 정보를 기반으로 충돌 시간을 산출하여(예를 들어, 장비의 주행속도와, 장비와 작업자 및/또는 장애물 간의 거리 정보를 기반으로 작업자 및/또는 장애물 간의 충돌 예상 시간을 산출하여) 상기 장비가 작업자 및/또는 장애물과 충돌이 예상되거나, 장애물이 기설정된 장비 작업범위(예를 들어, 장비의 작업장치별로 안전하게 작업할 수 있는 사항(작업시 발생될 수 있는 작업대상의 파괴 등)을 고려하여 각 작업장치의 움직임 영역보다 좀 큰 값으로 작업범위를 설정함) 내에 위치할 경우 자동으로 작업장치와 장비의 이동장치를 정지시킨다(예를 들어, 작업장치의 액츄에이터와 장비의 주행모터 구동부로 정지신호를 전송하여 정지시킨다).

그렇게 하여, 본 발명은 건설장비 운용에서 안전을 확보할 수 있으며 운전자가 센서모듈의 위치를 고려하지 않아도 건설장비 주변의 작업자 및 장애물을 파악할 수 있으며 작업자에게 별도의 장치를 부착하지 않아도 안전을 도모할 수 있다. 또한, 장시간 운전시 흐려지는 판단력에 대한 보조기능을 수행함으로써 현장에서의 안전을 확보할 수 있다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
101 : 전방인식모듈 102 : 좌측방인식모듈
103 : 우측방인식모듈 104 : 후방인식모듈
105 : 경고음 발생부 106 : 제어기
107 : 적재부피인식모듈

Claims (7)

1. 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템에 있어서,
   
   상기 장비의 전방에 설치된 전방 물체 인식용의 전방인식모듈;
   상기 장비의 좌측방에 설치된 좌측방 물체 인식용의 좌측방인식모듈;
   상기 장비의 우측방에 설치된 우측방 물체 인식용의 우측방인식모듈;
   상기 장비의 후방에 설치된 후방 물체 인식용의 후방인식모듈;
   경고음 발생시키는 경고음 발생부; 및
   상기 각 인식모듈로부터의 물체 인식 정보를 기반으로 전후좌우 방향 중 어느 하나의 방향 이상에서의 물체 유무를 연산하여 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하는 제어기;
   를 포함하여 구성된 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 각 인식모듈은,
   레이저센서, IR 센서, 비전센서 중 어느 하나의 센서로 구성되고,
   
   상기 제어기는,
   a) 상기 인식모듈이 레이저센서로 구성되어 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는지 연산하여 상기 레이저센서로부터 입력된 신호에 기준 신호를 기준으로 변동된 부분이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하거나,
   b) 상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값을 형상값으로 변환시키고 가로, 세로, 폭 연산하여 형상이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하며,
   c) 상기 인식모듈이 비전센서로 구성되어 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는지 연산하여 상기 비전센서로부터 입력된 영상 내에 형상이 있는 경우 경고음 발생부에 의해 경고음을 발생시키도록 하는 것;
   을 특징으로 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 장비의 적재물에 대한 크기 인식용의 적재부피인식모듈;
   을 더 포함하여 구성되고,
   
   상기 제어기는,
   상기 적재부피인식모듈로부터의 입력 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 자동적으로 인식모듈 위치를 계산하여 상기 계산하여 나온 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시키는 것;
   을 특징으로 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제어기는,
   상기 인식모듈이 IR센서로 구성되어 상기 IR센서로부터의 입력 값으로 구한 형상의 높이와 가로, 세로 정보를 기반으로 작업장치 및/또는 적재물의 크기를 산출하고 상기 산출하여 나온 작업장치 및/또는 적재물의 크기에 따라 인식모듈 위치를 계산하여 상기 계산하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈을 위치시키는 것;
   을 특징으로 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   상기 제어기는,
   작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 되는 것;
   을 특징으로 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어기는,
   상기 인식모듈의 센싱범위 정보를 등록하고, 작업장치 및/또는 적재물이 인식모듈의 센싱범위에 있을 경우, 인식모듈의 전체 센싱 범위에서 실제 센싱됨 범위의 차이 값에 상응하여 인식모듈 위치를 산출하여 상기 산출하여 나온 인식모듈 위치로 해당 인식모듈의 액츄에이터를 이동시켜 인식모듈의 위치를 재설정하게 되는 것;
   을 특징으로 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어기는,
   상기 장비의 주행속도와, 상기 장비와 작업자 및/또는 장애물 간의 거리 정보를 기반으로 충돌 시간을 산출하여 상기 장비가 작업자 및/또는 장애물과 충돌이 예상되거나 장애물이 기설정된 장비 작업범위내에 위치할 경우 자동으로 작업장치와 장비의 이동장치를 정지시키는 것;
   을 특징으로 하는 건설장비 및 중장비의 주행안전 시스템.
   
   
   
   
   
   
   
   

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