CN116940735A - 沥青滚平机、沥青滚平机的施工支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及沥青滚平机及沥青滚平机的施工支援系统，提供能够抑制自卸车向沥青滚平机接车时的左右方向上的偏离的技术。本发明的一个实施方式所涉及的沥青滚平机(100)具备：牵引机(1)；料斗(2)，设置于牵引机(1)的前侧，并且接收铺路材料；输送机(CV)，将料斗(2)内的铺路材料输送至牵引机(1)的后侧；螺杆(SC)，在牵引机1的后侧铺展通过输送机(CV)输送的铺路材料；整平机(3)，在螺杆(SC)的后侧铺匀通过螺杆(SC)铺展的铺路材料；及指示器(64)，朝向自卸车(200)显示和前方的自卸车(200)与沥青滚平机(100)的左右方向上的偏离相关的信息。

Description

沥青滚平机、沥青滚平机的施工支援系统

技术领域

本发明涉及沥青滚平机及沥青滚平机的施工支援系统。

背景技术

已知有具备牵引机、料斗、将料斗内的铺路剂输送至牵引机的后侧的输送机、铺展通过输送机输送的铺路材料的螺杆及在螺杆的后方铺匀铺路材料的整平机的沥青滚平机(参考专利文献1)。

沥青滚平机从前方相邻的自卸车的货箱接收铺路材料对料斗的供给的同时进行沥青铺路的施工。此时，自卸车的驾驶员使自卸车后退的同时使自卸车靠近沥青滚平机，并且接车至用于将铺路材料供给至料斗的规定的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-63650号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，若以自卸车与沥青滚平机(料斗)在左右方向(车宽方向)上偏离的状态，自卸车接车至上述规定的位置，则根据其偏离量，存在与料斗的侧部接触的可能性。并且，即使未与料斗的侧部接触而进行了接车，在施工对象的道路的弯道部分，在自卸车的朝向与沥青滚平机的朝向之间也会出现差异。因此，在自卸车与沥青滚平机在左右方向上偏离的状态下，存在自卸车的后悬与料斗侧部的内侧接触的可能性。

因此，本发明的目的在于提供一种能够抑制自卸车向沥青滚平机接车时的左右方向上的偏离的技术。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一个实施方式中，提供一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置于所述牵引机的前侧，并且接收铺路材料；

输送机，将所述料斗内的所述铺路材料输送至所述牵引机的后侧；

螺杆，在所述牵引机的后侧铺展通过所述输送机输送的所述铺路材料；

整平机，在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料；及

显示部，朝向所述自卸车显示和前方的自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息。

并且，在本发明的另一个实施方式中，提供一种沥青滚平机的施工支援系统，所述沥青滚平机具有牵引机、设置于所述牵引机的前侧并且接收铺路材料的料斗、将所述料斗内的所述铺路材料输送至所述牵引机的后侧的输送机、在所述牵引机的后侧铺展通过所述输送机输送的所述铺路材料的螺杆及在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料的整平机，所述沥青滚平机的施工支援系统具备：

显示部及发送部中的至少一个，所述显示部朝向所述自卸车显示和前方的自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息，所述发送部将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息发送至外部。

发明的效果

根据上述实施方式，能够抑制自卸车向沥青滚平机接车时的左右方向上的偏离。

附图说明

图1A是表示沥青滚平机的一例的图。

图1B是表示沥青滚平机的一例的图。

图1C是表示沥青滚平机的一例的图。

图2是表示前方监视系统的结构的一例的功能框图。

图3是对前方监视系统的动作的第1例进行说明的图。

图4是对前方监视系统的动作的第2例进行说明的图。

图5是对前方监视系统的动作的第3例进行说明的图。

具体实施方式

以下，参考附图对实施方式进行说明。

[整体结构]

首先，参考图1A～图1C对本实施方式所涉及的沥青滚平机100的整体结构进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的沥青滚平机100的一例的图。具体而言，图1A～图1C分别为沥青滚平机100的左视图、俯视图及后视图。以下，前、后、左、右、上及下的方向用作从沥青滚平机100观察的方向。

另外，在图1A～图1C中示出了整平机3在车宽方向(左右方向)上最伸长的状态。

如图1A～图1C所示，沥青滚平机100由牵引机1、料斗2及整平机3构成。

牵引机1相当于沥青滚平机100的主体部，使沥青滚平机100行驶。牵引机1例如通过使用行驶用液压马达而使前轮及后轮旋转，以使沥青滚平机100行驶。行驶用液压马达从搭载于沥青滚平机的液压源(例如，行驶用液压泵)接收工作油的供给而旋转。

并且，在牵引机1中搭载控制器30、主监视器60、驾驶座61、摄像装置62、声音输出装置63及指示器64等。

如图1A～图1C所示，控制器30例如容纳于牵引机1的框架1a内。

如图1A～图1C所示，主监视器60及驾驶座61例如设置在设置于牵引机1的上表面的操纵室中。

如图1A～图1C所示，摄像装置62及声音输出装置63例如设置于牵引机1的上表面的前端中央部。

如图1A～图1C所示，指示器64例如设置于牵引机1的右侧部。并且，指示器64可以设置于牵引机1的左侧部，也可以设置于牵引机1的右侧部及左侧部的双方。即，只要为了对料斗2供给铺路材料而从沥青滚平机100的前方一边后退一边靠近的自卸车的驾驶员能够直接或通过内后视镜、外后视镜间接可见，则可以设置于任意的位置。

并且，如图1B所示，指示器64例如可以配置成在使用时从牵引机1的框架1a的右侧部向外侧伸出，且比整平机3的端部3b更靠内侧。并且，如图1B所示，指示器64例如也可以构成为能够折叠以在不使用时容纳于沥青滚平机100的车宽内。

料斗2接收从自卸车的货箱供给的铺路材料。铺路材料例如为沥青混合物等。

如图1A～图1C所示，料斗2设置于牵引机1的前部。料斗2构成为通过料斗缸2a能够在车宽方向(左右方向)上开闭。通常，沥青滚平机100使料斗2处于全开状态而从作为铺路材料运输车辆的自卸车的货箱接收铺路材料。并且，沥青滚平机100在从自卸车的货箱接收铺路材料时，也能够经由推辊2b一边将自卸车推向前方一边继续行驶(施工)。使用输送机及螺杆将容纳于料斗2内部的铺路材料供给至整平机3。

整平机3铺匀通过螺杆铺展到路基上的铺路材料。整平机3为由牵引机1牵引的浮动整平机，并且经由平整臂3a与牵引机1连结。

[前方监视系统的一例]

接着，除了图1A～图1C以外还参考图2对搭载于沥青滚平机100的前方监视系统150的一例进行说明。

图2是表示前方监视系统150的结构的一例的图。

前方监视系统150(施工支援系统的一例)监视沥青滚平机100的前方。

例如，前方监视系统150向用户提供监视为了对料斗2补给铺路材料而从沥青滚平机100的前方后退地靠近的自卸车的靠近状况的功能(以下，称为“自卸车靠近状况监视功能”。

并且，例如，前方监视系统150也可以向用户提供监视在从沥青滚平机100的前方后退地靠近的自卸车与沥青滚平机100之间是否存在物体的功能(以下，称为“物体存在与否监视功能”)。物体监视功能可以使自卸车靠近状况监视功能有效时执行的附带功能。

前方监视系统150包括控制器30、主监视器60、摄像装置62、声音输出装置63及指示器64。

控制器30进行与前方监视系统150的各种前方监视功能(例如，自卸车靠近状况监视功能、物体存在与否监视功能等)相关的控制。

控制器30可以是前方监视系统150的专用控制器，也可以是在与沥青滚平机100的其他功能相关的控制中共同使用的控制器。并且，与前方监视系统150相关的控制器30的功能也可以由多个控制器分担。

控制器30的功能可以通过任意的硬件或任意的硬件与软件的组合等来实现。控制器30例如以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等辅助存储装置及与外部之间的输入输出用接口装置的计算机为中心构成。控制器30例如通过将安装于辅助存储装置的程序加载于存储器装置并且使CPU执行来实现各种功能。

控制器30包括作为功能部的判定部31及注意提醒部32。

主监视器60向沥青滚平机100的驾驶员显示各种信息。主监视器60例如为液晶显示器、有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器。主监视器60能够在控制器30的控制下显示各种信息。并且，主监视器60也可以包括接收沥青滚平机100的驾驶员的操作输入的输入装置(例如，按钮、切换键、操纵杆、组装于液晶显示器的镶板的触摸面板等)。

摄像装置62(获取部的一例)拍摄沥青滚平机100的前方空间，并获取该空间的图像(摄像图像)。摄像装置62例如可以包括单镜头摄像机、立体摄像机、距离图像摄像机、深度摄像机、三维摄像机、红外线摄像机等。摄像装置62输出所获取的图像数据，从摄像装置62输出的图像数据输入于控制器30。

并且，前方监视系统150代替摄像装置62或除此以外，还可以包括能够测量与沥青滚平机100前方空间的物体之间的距离的距离传感器(获取部的一例)。距离传感器例如可以包括LIDAR(Light Detecting and Ranging：光探测和测距)、毫米波雷达、超声波传感器等。与从距离传感器输出的测量结果对应的信号可以输入于控制器30。

声音输出装置63朝向包括沥青滚平机100前方在内的周围输出声音。声音输出装置63例如为扬声器、蜂鸣器等。声音输出装置63能够在控制器30的控制下，向沥青滚平机100前方的自卸车的驾驶员、自卸车与沥青滚平机之间的工作人员等输出规定的声音。并且，声音输出装置63例如也可以在控制器30的控制下，输出声音信息。

指示器64(显示部的一例)构成为显示视觉信息，并且从沥青滚平机100前方的自卸车的驾驶员、工作人员等可见该视觉信息。例如，指示器64配置成其显示区域朝向前方。指示器64例如为基于以矩阵状配置的多个LED(Light Emitting Diode：发光二极管)、液晶面板、有机EL面板等的小型电子告示板。如图1A～图1C所示，指示器64配置于比容纳有控制器30的框架1a更靠上方的位置，即指示器64配置于比框架1a的上表面更高的位置。指示器64能够在控制器30的控制下，显示各种信息。例如，指示器64可以向沥青滚平机100前方的装载有铺路材料的自卸车的驾驶员显示后退指示，对该驾驶员通知自卸车能够后退等。

判定部31根据摄像装置62、距离传感器的输出数据，进行与前方监视功能相关的各种判定。

判定部31例如进行与自卸车靠近状况监视功能相关的判定。

具体而言，当对料斗2补给铺路材料的自卸车从沥青滚平机100的前方后退地靠近时，判定部31可以判定自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量是否在规定范围内。自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量表示自卸车的车宽方向上的中心轴与沥青滚平机100(料斗2)的车宽方向(左右方向)上的中心轴之间的左右方向上的偏离量。例如，判定部31可以将自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量简单地判断为自卸车的后端部的车宽方向上的中央与沥青滚平机100的车宽方向(左右方向)上的中央的偏离量。并且，判定部31也可以考虑自卸车的车宽方向上的中心轴与沥青滚平机100的车宽方向(左右方向)上的中心轴不是平行的情况。自卸车的车宽方向上的中心轴与沥青滚平机100的车宽方向(左右方向)上的中心轴不是平行的情况，相当于自卸车的后退方向相对于沥青滚平机100的车长方向斜向偏离的情况。例如，判定部31也可以将自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量判断为从沥青滚平机100观察的规定的前后位置上的两者中心轴的偏离量。规定的前后位置例如可以是料斗2的前端位置等。

规定范围被规定为，当自卸车到达自卸车的后轮轮胎与推辊2b接触的接车位置(以下，简称为“接车位置”)时，自卸车的货箱与料斗2具有一定程度的余量而不接触的左右方向上的范围。规定范围可以固定为预先规定的范围，也可以根据自卸车的车宽方向上的大小、搭载前方监视系统150的沥青滚平机100的车宽方向上的大小等而可变。

判定部31例如应用已知的图像处理技术、基于机器学习的图像识别技术，识别沥青滚平机100前方的自卸车，并且识别自卸车的车宽方向上的中心轴(中央)。然后，判定部31可以根据以识别出的自卸车的车宽方向上的中心轴(中央)的沥青滚平机100为基准的左右位置，判定自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量是否在规定范围内。并且，当自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离了规定范围时，判定部31可以一并输出其脱离量及脱离方向(左方向或右方向)。

自卸车靠近状况监视功能可以根据从沥青滚平机100的操作者接收的规定的输入，手动切换有效(ON)及无效(OFF)。即，操作者可以辨识自卸车为了补给铺路材料而从沥青滚平机100的前方靠近的状况，通过主监视器60的输入装置等进行规定的输入，并且使自卸车靠近状况监视功能有效(ON)。此时，例如，若自卸车靠近状况监视功能切换为有效的状态，则判定部31根据摄像装置62的图像数据，识别沥青滚平机100前方的自卸车。然后，若识别出沥青滚平机100前方的自卸车，则判定部31按照规定的控制周期重复该操作，运算自卸车与沥青滚平机100的车宽方向上的偏离量，并判定该偏离量是否在规定范围内。该判定处理例如可以持续，直至自卸车到达规定的接车位置、自卸车不被识别、及自卸车靠近状况监视功能成为无效(OFF)中任一个条件成立为止。

并且，自卸车靠近状况监视功能也可以自动切换为有效(ON)及无效(OFF)。此时，在前方监视系统150中可以作为预备功能而设置自动识别对料斗2补给铺路材料的自卸车从沥青滚平机100的前方后退地靠近的状况的功能(以下，称为“自卸车靠近识别功能”)。控制器30例如在自卸车靠近状况监视功能无效(OFF)的状态下，按照规定的控制周期，根据摄像装置62的摄像图像，重复尝试识别从沥青滚平机100的前方后退地靠近或存在后退地靠近的可能性的自卸车的处理。此时，控制器30也可以考虑自卸车的货箱有无铺路材料来进行自卸车的识别处理。然后，若识别出从沥青滚平机100的前方后退地靠近或存在靠近的可能性的自卸车，则控制器30可以自动地使自卸车靠近状况监视功能过渡到有效(ON)的状态。

并且，判定部31例如也可以进行与物体存在与否监视功能相关的判定。

具体而言，判定部31判定在从沥青滚平机100的前方后退地靠近的自卸车与沥青滚平机100之间是否存在监视对象的物体(以下，称为“监视物体”)。监视物体例如可以包括工作人员等人员、路锥、夯实机、打夯机等小型机械。判定部31例如可以应用已知的图像处理技术、基于机器学习等的图像识别技术，识别有无在自卸车与沥青滚平机100之间的前后位置上存在的物体，并且当识别出物体时，识别该物体的种类。而且，判定部31可以通过在自卸车与沥青滚平机100之间识别出物体且判定该物体的种类是否属于监视物体，判定在自卸车与沥青滚平机100之间有无监视物体。

注意提醒部32根据判定部31的判定结果，通过声音输出装置63、指示器64等，对沥青滚平机100的操作者、自卸车的驾驶员及周围的工作人员等催促注意提醒。具体而言，注意提醒部32与判定部31同步地按照规定的控制周期，根据判定部31的判定结果，重复用于对沥青滚平机100的操作者、自卸车的驾驶员及周围的工作人员等催促注意提醒的处理。

注意提醒部32例如根据判定部31的自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量是否在规定范围内的判定结果，对自卸车的驾驶员进行注意提醒。

具体而言，当通过判定部31判定为自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量在规定范围内时，注意提醒部32可以使指示器64显示能够以原有状态后退的趣旨(参考后述的图3)。由此，自卸车的驾驶员能够通过内后视镜、外后视镜确认指示器64的显示内容，并且识别出可以使自卸车保持当前状态地后退的情况。

另一方面，当通过判定部31判定为自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离了规定范围时，注意提醒部32可以使指示器64显示注意提醒信息(参考后述的图4)。例如，注意提醒部32可以将通知偏离量、偏离方向等产生有偏离的信息(以下，称为“左右偏离通知信息”)显示于指示器64。并且，例如，注意提醒部32也可以将通知偏离量脱离了规定范围的信息(例如，表示脱离方向、脱离量等的信息)(以下，称为“脱离通知信息”)显示于指示器64。由此，自卸车的驾驶员能够识别自卸车相对于沥青滚平机100的左右方向上的偏离的产生以及偏离的方向、其程度，并根据该识别来修正自卸车的左右位置。并且，例如，注意提醒部32也可以将催促消除偏离量从规定范围脱离的脱离状态的信息(以下，称为“脱离消除信息”)显示于指示器64。脱离消除信息中例如可以包括表示用于使偏离量恢复到规定范围内的方向、回转量等的信息。并且，脱离消除信息中例如也可以包括表示消除自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离本身、即用于使偏离大致成为零的方向、回转量等的信息。由此，自卸车的驾驶员能够直接掌握用于消除脱离状态的自卸车的左右位置的修正的方向、程度并执行。并且，当通过判定部31判定为自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离了规定范围时，注意提醒部32也可以通过声音输出装置63朝向自卸车的驾驶员传递脱离通知信息、脱离消除信息。

并且，注意提醒部32也可以根据自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度，变更注意提醒信息的内容(级别)。例如，当自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度相对较小时，注意提醒部32可以将上述的脱离通知信息、脱离消除信息显示于指示器64。另一方面，当自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度相对较大时，注意提醒部32可以将对自卸车指示后退减速或停止的信息(以下，称为“减速/停止指示信息”)显示于指示器64(参考后述的图5)。关于使用声音输出装置63的情况也可以相同。自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度相对较小的情况，例如相当于自卸车后退至接车位置时与料斗2接触的可能性较低但距离变得非常窄的情况。并且，自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度相对较大的情况，例如相当于自卸车后退至接车位置时与料斗2碰撞的可能性相对较高的情况。由此，注意提醒部32能够根据自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度，变更注意提醒信息的级别，并催促驾驶员进行适当的驾驶操作。

并且，注意提醒部32例如根据判定部31对在自卸车与沥青滚平机100之间是否存在监视物体的判定结果，对自卸车的驾驶员或周围的工作人员进行注意提醒。

具体而言，当通过判定部31判定为在自卸车与沥青滚平机100之间存在监视物体时，注意提醒部32在指示器64中显示注意提醒信息。例如，注意提醒部32可以将表示在自卸车与沥青滚平机100之间存在监视物体的信息(以下，称为“监视物体存在信息”)显示于指示器64。由此，自卸车的驾驶员在识别出监视物体的存在的基础上，通过后视镜、外后视镜确认其存在的同时进行自卸车的后退驾驶，从而能够避免监视物体与自卸车的接触。并且，例如，注意提醒部32也可以将指示自卸车的减速或停止的信息(减速/停止指示信息)显示于指示器64。由此，自卸车的驾驶员按照指示使自卸车减速或停止，从而能够直接避免监视物体与自卸车的接触。并且，当通过判定部31判定为在自卸车与沥青滚平机100之间存在监视物体时，注意提醒部32也可以通过声音输出装置63朝向自卸车的驾驶员、周围的工作人员等传递监视物体存在信息。并且，当通过判定部31判定为在自卸车与沥青滚平机100之间存在监视物体时，注意提醒部32也可以通过声音输出装置63朝向自卸车的驾驶员传递减速/停止指示信息。

如此，在本例子中，能够通过设置于沥青滚平机100的声音输出装置63、指示器64，对自卸车的驾驶员通知接车时的支援信息。

[前方监视系统的动作的具体例]

接着，除了图1A～图1C及图2以外，还参考图3～图5对前方监视系统的动作的具体例进行说明。

＜前方监视系统的动作的第1例＞

图3是对前方监视系统150的动作的第1例进行说明的图。具体而言，图3是表示自卸车200为了补给铺路材料而从沥青滚平机100的前方后退地靠近的状况的第1例的左视图300A及俯视图300B。

在图3中，由单点划线表示的范围RM1表示映现在自卸车200的内后视镜M1的空间范围，由双点划线表示的范围RM2表示映现在自卸车200的右外后视镜M2的空间范围。以下，关于图4、图5也相同。

如图3所示，在本例子中，自卸车200的车宽方向上的中心轴与沥青滚平机100的车宽方向上的中心轴在左右方向上在大致相同的位置上对齐。其结果，控制器30(判定部31)判定为自卸车200与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量大致为零且在规定范围内。因此，控制器30(注意提醒部32)将表示能够原样后退的信息显示于指示器64。

具体而言，指示器64在控制器30(注意提醒部32)的控制下，在其显示区域的上下方向上的中央部64A显示有表示自卸车能够原样后退的“○”的图像。由此，驾驶员能够通过内后视镜M1、右外后视镜M2确认指示器64，并且掌握即使以当前状态后退也没有问题的情况。

并且，指示器64在控制器30的控制下，在其显示区域的上下方向上的上部64B显示距接车位置的剩余距离的信息(“剩余5.0m”)。控制器30可以根据摄像装置62、距离传感器的输出数据，识别摄像装置62、距离传感器与自卸车200之间的前后方向上的位置关系，并计算从自卸车200至接车位置的剩余距离。由此，驾驶员能够以数值来具体地掌握距接车位置的剩余距离。并且，在指示器64中，在控制器30的控制下，表示从自卸车200至接车位置的剩余距离的文字信息以左右反转的镜像文字来显示。由此，当通过内后视镜M1、右外后视镜M2确认了指示器64时，自卸车200的驾驶员能够适当地识别表示剩余距离的文字信息。以下，关于后述的第2例、第3例的情况也相同。

另外，表示从自卸车200至接车位置的剩余距离的信息代替文字信息或除此以外，也可以作为其他形式的信息显示于指示器64。以下，关于后述的第2例、第3例也相同。例如，从自卸车200至接车位置的剩余距离也可以通过连续性地变化或阶段性地(离散地)变化的条形图显示于指示器64。此时，自卸车200的驾驶员能够根据显示于指示器64的条形图的变化，视觉性地识别自卸车200与沥青滚平机100之间的距离。

＜前方监视系统的动作的第2例＞

图4是对前方监视系统150的动作的第2例进行说明的图。具体而言，图4是表示自卸车200为了补给铺路材料而从沥青滚平机100的前方后退地靠近的状况的第2例的左视图400A及俯视图400B。

如图4所示，在本例子中，相对于沥青滚平机100的车宽方向上的中心轴，自卸车200的车宽方向上的中心轴向右方向产生有偏离GP1。其结果，控制器30(判定部31)判定为自卸车200与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离了规定范围。并且，偏离GP1从规定范围脱离的程度相对较小，即使自卸车200以原有状态后退至接车位置，与料斗2碰撞的可能性也较低，但接车位置上的自卸车200的货箱与料斗2的内壁之间的距离变得非常窄。因此，控制器30(注意提醒部32)将作为注意提醒信息的脱离消除信息显示于指示器64。

具体而言，指示器64在控制器30(注意提醒部32)的控制下，在其显示区域的上下方向上的中央部64A显示有表示用于消除偏离量从规定范围的脱离状态的回转方向(在本例子中，为左方向)的箭头图像(“→”)。并且，指示器64在控制器30(注意提醒部32)的控制下，在其显示区域的上下方向上的下部64C显示有表示用于消除偏离量从规定范围的脱离状态的回转量(在本例子中，为50cm)的信息(“回转50cm”)。由此，驾驶员通过内后视镜M1、右外后视镜M2确认指示器64，从而能够轻松地识别需将自卸车200的左右方向上的位置向左侧修正50cm的情况。并且，在指示器64中，在控制器30的控制下，表示用于消除偏离量从规定范围的脱离状态的回转量的文字信息以左右反转的镜像文字来显示。由此，当通过内后视镜M1、右外后视镜M2确认了指示器64时，自卸车200的驾驶员能够适当地识别表示用于消除偏离量从规定范围的脱离状态的回转量的文字信息。

另外，若从沥青滚平机100的前方直接观察指示器64，则箭头图像被看成右方向，通过内后视镜M1、右外后视镜M2观察指示器64，由此箭头图像被看成左方向。并且，指示器64在控制器30(注意提醒部32)的控制下，代替脱离消除信息，也可以显示脱离通知信息。具体而言，指示器64可以在其显示区域的上下方向上的中央部64A显示表示脱离方向(在本例子中，为右方向)的箭头图像(“←”)，并且在下部64C显示表示脱离量(在本例子中，为50cm)的信息作为脱离通知信息。

并且，与上述第1例的情况同样地，指示器64在控制器30的控制下，在其显示区域的上下方向上的上部64B显示距接车位置的剩余距离的信息(“剩余5.0m”)。由此，与上述第1例的情况同样地，驾驶员能够以数值来具体地掌握距接车位置的剩余距离。

＜前方监视系统的动作的第3例＞

图5是对前方监视系统150的动作的第3例进行说明的图。具体而言，图4是表示自卸车200为了补给铺路材料而从沥青滚平机100的前方后退地靠近的状况的第3例的左视图500A及俯视图500B。

如图5所示，在本例子中，相对于沥青滚平机100的车宽方向上的中心轴，自卸车200的车宽方向上的中心轴向右方向产生有偏离GP2。其结果，控制器30(判定部31)判定为自卸车200与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离了规定范围。并且，偏离GP2从规定范围脱离的程度相对较大，若自卸车200以原有状态后退至接车位置，则与料斗2碰撞的可能性较高。因此，控制器30(注意提醒部32)将作为注意提醒信息的减速/停止指示信息显示于指示器64。

具体而言，指示器64在控制器30(注意提醒部32)控制下，在其显示区域的上下方向上的中央部64A显示有指示自卸车200的后退停止的信息(“×”)。并且，指示器64在控制器30(注意提醒部32)的控制下，在其显示区域的上下方向上的下部64C显示有表示自卸车200与沥青滚平机100接触的可能性的信息(“会接触”)。由此，自卸车200的驾驶员能够通过内后视镜M1、右外后视镜M2确认指示器64，而暂时停止自卸车200的后退，并一边前进一边进行左右方向上的对位。然后，自卸车的驾驶员能够在适当地调整了相对于沥青滚平机100的左右方向上的位置的基础上，使自卸车200再次朝向沥青滚平机100后退。并且，在指示器64中，在控制器30的控制下，表示自卸车200与沥青滚平机100接触的可能性的文字信息以左右反转的镜像文字来显示。由此，当通过内后视镜M1、右外后视镜M2确认了指示器64时，自卸车200的驾驶员能够适当地识别表示自卸车200与沥青滚平机100接触的可能性的文字信息。

并且，与上述第1例等的情况同样地，指示器64在控制器30的控制下，在其显示区域的上下方向上的上部64B显示距接车位置的剩余距离的信息(“剩余5.0m”)。由此，与上述第1例的情况同样地，驾驶员能够以数值来具体地掌握距接车位置的剩余距离。

[前方监视系统的另一例]

接着，援用图2对前方监视系统150的另一例进行说明。

在本例子中，前方监视系统150代替声音输出装置63、指示器64或除此以外，还可以使用自卸车的操纵室内的监视器、声音输出装置向沥青滚平机100前方的自卸车的驾驶员传递信息。并且，前方监视系统150代替声音输出装置63、指示器64或除此以外，还可以使用驾驶员带进自卸车的操纵室的用户终端向沥青滚平机100前方的自卸车的驾驶员传递信息。用户终端例如包括智能手机、平板终端、膝上型计算机终端等驾驶员能够带进自卸车的操纵室的便携式终端装置(移动终端)。此时，显示于自卸车的操纵室的监视器、用户终端的各种文字信息与显示于指示器64的文字信息不同，不是以镜像文字而是以并未左右反转的正常的文字来显示。这是因为驾驶员不经由内后视镜M1、右外后视镜M2而能够直接辨识。

具体而言，控制器30(发送部的一例)可以利用内置或外部连接的通信装置，并通过规定的通信线路向自卸车及用户终端中的至少一个发送包括信息的信号。其结果，自卸车的操纵室内的监视器能够通过搭载于自卸车的通信装置并根据从沥青滚平机100接收的信号，朝向驾驶员显示信息。并且，自卸车的操纵室内的声音输出装置能够通过搭载于自卸车的通信装置并根据从沥青滚平机100接收的信号，通过声音朝向驾驶员通知信息。并且，用户终端能够通过搭载于自身终端的通信装置并根据从沥青滚平机100接收的信号，在显示区域显示信息或通过扬声器以声音的方式输出信息，而向驾驶员通知信息。并且，自卸车的通信装置与沥青滚平机100的通信装置可以直接连接，也可以以通过近距离通信能够进行通信的方式连接。

具体而言，当通过判定部31判定为自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量在规定范围内时，注意提醒部32可以将包括能够原样后退的趣旨的信息的信号发送至自卸车、用户终端。

另一方面，当通过判定部31判定为自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离了规定范围时，注意提醒部32可以将包括注意提醒信息的信号发送至自卸车、用户终端。如上所述，注意提醒信息中包括脱离通知信息、脱离消除信息及减速/停止指示信息等。

并且，当通过判定部31判定为在自卸车与沥青滚平机100之间存在监视物体时，注意提醒部32可以将包括注意提醒信息的信号发送至自卸车、用户终端。如上所述，注意提醒信息中包括监视物体存在信息、减速/停止指示信息等。

如此，在本例子中，能够通过设置于自卸车的操纵室的监视器、声音输出装置及自卸车的驾驶员带进操纵室的用户终端(移动终端)，向自卸车的驾驶员通知接车时的支援信息。

另外，也可以组合本例子与上述一例。即，前方监视系统150也能够实施使用了指示器64的向自卸车的驾驶员的支援信息的通知及使用了与自卸车、用户终端之间的通信的向自卸车的驾驶员的支援信息的通知的双方。

[作用]

接着，对本实施方式所涉及的沥青滚平机100(前方监视系统150)的作用进行说明。

在本实施方式中，沥青滚平机100(前方监视系统150)具备朝向自卸车显示和前方的自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离相关的信息的指示器64。

由此，沥青滚平机100(前方监视系统150)能够使用指示器64使自卸车的驾驶员掌握自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离的有无及其程度等。因此，沥青滚平机100(前方监视系统150)能够适当地支援自卸车的驾驶员用于使自卸车向沥青滚平机100接车的驾驶操作，并且抑制自卸车与沥青滚平机100的接触。

并且，在本实施方式中，沥青滚平机100(前方监视系统150)可以具备获取和自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的数据的摄像装置62、距离传感器等。而且，当基于通过摄像装置62、距离传感器等获取的数据的自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围时，指示器64可以朝向自卸车显示注意提醒信息。

由此，在自卸车与沥青滚平机之间的偏离量相对较大的状况下，沥青滚平机100(前方监视系统150)能够对自卸车的驾驶员催促注意提醒。

并且，在本实施方式中，指示器64可以朝向自卸车显示自卸车到达用于对料斗2供给铺路材料的规定位置(接车位置)为止的剩余距离。

由此，自卸车的驾驶员能够以具体数值来轻松地掌握距接车位置的剩余距离。

并且，在本实施方式中，指示器64可以朝向自卸车显示自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离的程度(例如，偏离量本身、从规定范围的脱离量)。并且，指示器64也可以向自卸车显示用于抑制自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离的回转量(例如，用于消除从规定范围的脱离的回转量、用于消除偏离本身的回转量)。

由此，自卸车的驾驶员能够以具体数值来掌握消除自卸车与沥青滚平机100之间的偏离的驾驶操作所需的信息。因此，沥青滚平机100能够进一步适当地支援自卸车的驾驶员用于使自卸车向沥青滚平机100接车的驾驶操作，并且抑制自卸车与沥青滚平机100的接触。

并且，在本实施方式中，指示器64可以根据自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离量脱离规定范围的程度，使注意提醒信息的内容可变。

由此，沥青滚平机100能够根据自卸车与沥青滚平机100接触的可能性，使注意提醒的内容(级别)发生变化。因此，沥青滚平机100能够进一步适当地支援自卸车的驾驶员用于使自卸车向沥青滚平机100接车的驾驶操作，并且抑制自卸车与沥青滚平机100的接触。

并且，在本实施方式中，沥青滚平机100(前方监视系统150)也可以具备将和前方的自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离相关的信息发送至外部(例如，自卸车、其驾驶员的用户终端)的控制器30。

由此，沥青滚平机100(前方监视系统150)能够通过外部设备使自卸车的驾驶员掌握自卸车与沥青滚平机100的左右方向上的偏离的有无及其程度等。因此，沥青滚平机100(前方监视系统150)能够适当地支援自卸车的驾驶员用于使自卸车向沥青滚平机100接车的驾驶操作，并且抑制自卸车与沥青滚平机100的接触。

以上，对实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中所记载的宗旨的范围内进行各种变形、变更。

最后，本申请主张基于2021年3月30日申请的日本专利申请2021-057824号的优先权，日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号的说明

1-牵引机，1a-框架，2-料斗，2a-料斗缸，2b-推辊，3-整平机，3a-平整臂，3b-端部，30-控制器(发送部)，31-判定部，32-注意提醒部，60-主监视器，61-驾驶座，62-摄像装置，63-声音输出装置，64-指示器(显示部)，100-沥青滚平机，150-前方监视系统，200-自卸车。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(补正后)一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置于所述牵引机的前侧，并且接收铺路材料；

输送机，将所述料斗内的所述铺路材料输送至所述牵引机的后侧；

螺杆，在所述牵引机的后侧铺展通过所述输送机输送的所述铺路材料；

整平机，在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料；及

输出部及发送部中的至少一个，所述输出部朝向所述自卸车输出和前方的自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息，所述发送部将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息发送至外部。

2.(补正后)根据权利要求1所述的沥青滚平机，其具备：

获取部，获取和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的数据，

在具备所述输出部的情况下，当基于通过所述获取部获取的数据的所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离量脱离规定范围时，所述输出部朝向所述自卸车输出第1注意提醒信息，

在具备所述发送部的情况下，当所述偏离量脱离所述规定范围时，所述发送部将所述第1注意提醒信息发送至所述外部。

3.(补正后)根据权利要求1或2所述的沥青滚平机，其中，

在具备所述输出部的情况下，所述输出部朝向所述自卸车输出所述自卸车到达用于对所述料斗供给所述铺路材料的规定位置为止的剩余距离，

在具备所述发送部的情况下，所述发送部将与所述自卸车到达用于对所述料斗供给所述铺路材料的所述规定位置为止的剩余距离相关的信息发送至所述外部。

4.(补正后)根据权利要求1至3中任一项所述的沥青滚平机，其中，

在具备所述输出部的情况下，所述输出部朝向所述自卸车输出所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离的程度或用于抑制左右方向上的偏离的回转量，

在具备所述发送部的情况下，所述发送部将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离的程度或用于抑制左右方向上的偏离的回转量相关的信息发送至所述外部。

5.(补正后)根据权利要求2所述的沥青滚平机，其中，

在具备所述输出部的情况下，所述输出部根据所述偏离量脱离所述规定范围的程度，使朝向所述自卸车输出的所述第1注意提醒信息的内容可变，

在具备所述发送部的情况下，所述发送部根据所述偏离量脱离所述规定范围的程度，使发送至所述外部的所述第1注意提醒信息的内容可变。

6.(补正后)一种沥青滚平机的施工支援系统，所述沥青滚平机具有牵引机、设置于所述牵引机的前侧并且接收铺路材料的料斗、将所述料斗内的所述铺路材料输送至所述牵引机的后侧的输送机、在所述牵引机的后侧铺展通过所述输送机输送的所述铺路材料的螺杆及在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料的整平机，所述沥青滚平机的施工支援系统具备：

输出部及发送部中的至少一个，所述输出部朝向所述自卸车输出和前方的自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息，所述发送部将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息发送至外部。

7.(追加)根据权利要求5所述的沥青滚平机，其中，

在具备所述输出部的情况下，当所述偏离量脱离所述规定范围的程度相对小时，所述输出部朝向所述自卸车输出通知从所述规定范围脱离的信息或催促消除所述偏离量从所述规定范围的脱离状态的信息，当所述偏离量脱离所述规定范围的程度相对大时，朝向所述自卸车输出指示所述自卸车的减速或停止的信息，

在具备所述发送部的情况下，当所述偏离量脱离所述规定范围的程度相对小时，所述发送部将通知从所述规定范围脱离的信息或催促消除所述偏离量从所述规定范围的脱离状态的信息发送至所述外部，当所述偏离量脱离所述规定范围的程度相对大时，将指示所述自卸车的减速或停止的信息发送至所述外部。

8.(追加)根据权利要求1、2、3、4、5、7中任一项所述的沥青滚平机，其中，

在具备所述输出部的情况下，若识别出从沥青滚平机的前方后退地靠近或存在其可能性的所述自卸车，则所述输出部开始朝向所述自卸车输出和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息的动作，

在具备所述发送部的情况下，若识别出从沥青滚平机的前方后退地靠近或存在其可能性的所述自卸车，则所述发送部开始将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息发送至所述外部的动作。

9.(追加)根据权利要求1、2、3、4、5、7、8中任一项所述的沥青滚平机，其中，

在具备所述输出部的情况下，当在所述自卸车与沥青滚平机之间存在规定的物体时，所述输出部朝向所述自卸车输出第2注意提醒信息，

在具备所述发送部的情况下，当在所述自卸车与沥青滚平机之间存在所述规定的物体时，所述发送部向所述外部发送所述第2注意提醒信息。

10.(追加)根据权利要求1、2、3、4、5、7、8、9中任一项所述的沥青滚平机，其中，

所述输出部包括朝向所述自卸车显示信息的显示部及朝向所述自卸车以声音的方式输出信息的声音输出部中的至少一个。

Claims (6)

1.一种沥青滚平机，其具备：

牵引机；

料斗，设置于所述牵引机的前侧，并且接收铺路材料；

输送机，将所述料斗内的所述铺路材料输送至所述牵引机的后侧；

螺杆，在所述牵引机的后侧铺展通过所述输送机输送的所述铺路材料；

整平机，在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料；及

显示部及发送部中的至少一个，所述显示部朝向所述自卸车显示和前方的自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息，所述发送部将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息发送至外部。

2.根据权利要求1所述的沥青滚平机，其具备：

获取部，获取和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的数据，

当基于通过所述获取部获取的数据的所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离量脱离规定范围时，所述显示部朝向所述自卸车显示注意提醒信息。

3.根据权利要求1或2所述的沥青滚平机，其中，

所述显示部朝向所述自卸车显示所述自卸车到达用于对所述料斗供给所述铺路材料的规定位置为止的剩余距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的沥青滚平机，其中，

所述显示部朝向所述自卸车显示所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离的程度或用于抑制左右方向上的偏离的回转量。

5.根据权利要求2所述的沥青滚平机，其中，

所述显示部根据所述偏离量脱离所述规定范围的程度，使所述注意提醒信息的内容可变。

6.一种沥青滚平机的施工支援系统，所述沥青滚平机具有牵引机、设置于所述牵引机的前侧并且接收铺路材料的料斗、将所述料斗内的所述铺路材料输送至所述牵引机的后侧的输送机、在所述牵引机的后侧铺展通过所述输送机输送的所述铺路材料的螺杆、及在所述螺杆的后侧铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料的整平机，所述沥青滚平机的施工支援系统具备：

显示部及发送部中的至少一个，所述显示部朝向所述自卸车显示和前方的自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息，所述发送部将和所述自卸车与沥青滚平机的左右方向上的偏离相关的信息发送至外部。