JP2021163065A - 車両誘導アシストシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前端部を目的位置DPとしたアスファルトフィニッシャ2に取り付けた単眼カメラ4によって左右型枠3a,3bの間に形成される誘導領域LZ内を写した二次元画像を誘導支援装置5が取得し、画像処理によってダンプトラック1、左右型枠3a,3b、現場作業員FW1,FW2等の位置を特定し、ダンプトラック1の運転手や現場作業員FW1,FW2に報せる必要がある報知条件の成否を判定し、成立した報知条件に適する報知内容での報知を行う。
【選択図】図1
Description
2 アスファルトフィニッシャ
3a 左型枠
3b 右型枠
4 単眼カメラ
5 誘導支援装置
52 検知対象物特定手段
53 報知条件判定手段
55 報知手段
DP 目的位置
LZ 誘導領域
Claims (7)
- 一対の誘導指標の間に形成される誘導領域内を被誘導車両が通過して目的位置まで到達できるように、前記被誘導車両に対する誘導を支援する車両誘導アシストシステムであって、
前記目的位置側の適所に設けられ、少なくとも、前記誘導領域と前記被誘導車両を含む二次元画像を予め定めた所定時間毎に必要十分な解像度で取得可能な撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された前記二次元画像から、少なくとも、前記被誘導車両と前記誘導指標を含む検知対象物を抽出し、各検知対象物の相対位置を特定する検知対象物特定手段と、
前記検知対象物特定手段により相対位置が特定された各検知対象物相互の位置関係および/または前記検知対象物と前記目的位置との位置関係が、予め定めた報知条件に該当するか否かを判定する報知条件判定手段と、
前記報知条件判定手段によって前記報知条件の成立が判定されることに基づき、成立した前記報知条件に適する報知内容で報知を行う報知手段と、
を備えることを特徴とする車両誘導アシストシステム。 - 前記報知条件判定手段は、前記被誘導車両と前記誘導指標との離隔距離が、予め定めた片寄り閾値を下回ることを片寄り異常の報知条件と判定し、
前記報知手段は、前記報知条件判定手段が前記片寄り異常の報知条件と判定することに基づいて、前記片寄り異常の報知条件に適する報知内容で前記被誘導車両に報知するようにした、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両誘導アシストシステム。 - 前記検知対象物特定手段は、少なくとも前記誘導領域内の人間を前記検知対象物として検知可能であり、
前記報知条件判定手段は、前記被誘導車両と前記人間との離隔距離が、予め定めた接近閾値を下回ることを接近異常の報知条件と判定し、
前記報知手段は、前記報知条件判定手段が前記接近異常の報知条件と判定することに基づいて、前記接近異常の報知条件に適する報知内容で前記被誘導車両および/または前記人間に報知するようにした、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両誘導アシストシステム。 - 前記報知条件判定手段は、前記被誘導車両から前記目的位置までの離隔距離が、予め定めた第1警戒閾値を下回ることを第1警戒状態の報知条件と判定し、また、前記被誘導車両から前記目的位置までの離隔距離が、前記第1警戒閾値よりも小さい第2警戒閾値を下回ることを第2警戒状態の報知条件と判定し、
前記報知手段は、前記報知条件判定手段が前記第1警戒状態の報知条件と判定してから前記第2警戒状態の報知条件と判定するまで、目的位置接近に適する報知内容で前記被誘導車両に報知するようにした、
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両誘導アシストシステム。 - 前記報知条件判定手段は、複数の前記報知条件の成立を判定しているとき、予め定めた報知優先順位に基づき、成立している前記報知条件のうち優先度の高い前記報知条件を選定し、選定した前記報知条件に適する報知内容での報知を前記報知手段へ指示するようにしたことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両誘導アシストシステム。
- 前記報知手段は、
報知する前記報知内容に応じて設定された音声信号を送信する無線送信機と、
前記被誘導車両に装備され、あるいは、当該被誘導車両の運転手が携行し、前記無線送信機からの前記音声信号を受信して可聴出力する無線受信機と、
を含むことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の車両誘導アシストシステム。 - 駐車場における駐車ますの幅員を示す左右のサイドラインを前記一対の誘導指標とし、前記駐車ますの奥側を前記目的位置とすることで、前記被誘導車両に対する前記駐車ますへの誘導を支援するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の車両誘導アシストシステム。
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2020
- 2020-03-31 JP JP2020062694A patent/JP7106593B2/ja active Active
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