KR102419727B1 - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR102419727B1
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윤태건
박동철
조은수
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 차량은 뒷좌석에 마련되고 탑승자의 존재를 검출하는 탑승자 검출부; 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 차체의 내부의 전방에 마련되고, 제 1주파수 및 제2주파수 중 적어도 하나의 주파수로 경고음을 출력하는 전방 사운드 출력부; 차체의 내부의 후방에 마련되고 제2주파수로 경고음을 출력하는 후방 사운드 출력부; 및 탑승자가 존재하면 후방 사운드 출력부를 비활성화시키고, 장애물이 검출되면 장애물이 검출된 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고, 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제2 주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법 {VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
본 발명은 장애물의 위치를 검출하고 검출된 장애물의 위치에 대한 정보를 출력하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다.
최근 차량은 사람의 시야를 대신할 수 있는 초음파센서, 이미지 센서, 레이저센서 및 라이더센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하고, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 주행에 관련된 정보들을 수집하고 전방의 장애물들과 같은 물체를 검출한다.
그리고 차량은 검출된 장애물의 정보를 표시부 또는 스피커를 통해 출력함으로써 운전자가 장애물의 존재를 인식할 수 있도록 한다.
이와 같이 차량은 주변의 장애물의 존재에 대한 정보를 사용자에게 알려줌으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 하였다.
일 측면은 전방 사운드 출력부와 후방 사운드 출력부를 이용하여 장애물 검출에 대응하는 사운드를 출력하되, 뒷좌석에 탑승자가 존재하면 후방 사운드 출력부를 비활성화시키고 전방 사운드 출력부를 이용하여 장애물 검출에 대응하는 경고음을 출력하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 전방의 좌우에 각각 마련된 전방 사운드 출력부와 후방의 좌우에 각각 마련된 후방 사운드 출력부를 포함하고, 장애물의 위치에 대응하는 사운드 출력부를 경고음을 출력하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 전방의 좌/우/중간에 각각 마련된 사운드 출력부와 후방의 좌/우에 각각 마련된 사운드 출력부를 포함하고, 장애물의 위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은 뒷좌석에 마련되고 탑승자의 존재를 검출하는 탑승자 검출부; 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 차체의 내부의 전방에 마련되고, 제 1주파수 및 제2주파수 중 적어도 하나의 주파수로 경고음을 출력하는 전방 사운드 출력부; 차체의 내부의 후방에 마련되고 제2주파수로 경고음을 출력하는 후방 사운드 출력부; 및 탑승자가 존재하면 후방 사운드 출력부를 비활성화시키고, 장애물이 검출되면 장애물이 검출된 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고, 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제2 주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는 탑승자가 부재이면 후방 사운드 출력부를 활성화시키고, 장애물이 검출되면 장애물이 검출된 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고, 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방이면 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는 탑승자가 부재이면 후방 사운드 출력부를 활성화시키고, 장애물이 검출되면 장애물이 검출된 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고, 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방이면 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 전방 사운드 출력부는, 운전석과 인접하게 마련된 제1사운드 출력부와, 조수석과 인접하게 마련된 제2사운드 출력부를 포함하고, 제어부는 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방 좌측이면 제1사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하고, 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방 우측이면 제2사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 전방 사운드 출력부는, 운전석과 조수석 사이에 마련된 센터 사운드 출력부를 더 포함하고, 제어부는 확인된 장애물의 위치가 차체의 전방 중앙이면 센터 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 장애물이 위치가 차체의 전방의 제1위치에서 제2위치로 이동하면 전방 사운드 출력부들 중 제1위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하고 장애물의 이동에 대응하여 제2위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 탑승자가 존재하고 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방 중앙이면 센터 사운드 출력부를 통해 제2 주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 후방 사운드 출력부는, 뒷좌석의 좌측에 마련된 제3사운드 출력부와, 뒷좌석의 우측에 마련된 제4사운드 출력부를 포함하고, 제어부는 탑승자가 부재이고 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방 좌측이면 제3사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하고, 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방 우측이면 제4사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 탑승자가 존재하고 장애물이 위치가 차체의 전방과 후방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1, 2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 표시부를 더 포함하고, 제어부는 탑승자가 존재하고 확인된 장애물의 위치가 차체의 후방이면 표시부를 통해 확인된 장애물의 위치를 표시하도록 제어하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 뒷좌석에 마련되고 탑승자의 존재를 검출하는 탑승자 검출부; 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 차체의 내부의 전방에 마련된 전방 사운드 출력부; 차체의 내부의 후방에 마련된 후방 사운드 출력부; 및 검출된 장애물의 위치를 확인하고 장애물의 위치가 차체의 후방이면 탑승자의 존재를 확인하고, 탑승자가 존재하면 전방 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하고, 탑승자가 부재이면 후방 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 장애물의 위치가 차체의 전방이면 전방 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 탑승자가 존재하면 전방 사운드 출력부를 통해 제1경고음 및 제2경고음 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 탑승자가 부재이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1경고음을 출력하도록 제어하며 후방 사운드 출력부를 통해 제2경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 탑승자가 존재하고 장애물이 위치가 차체의 전방과 후방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1, 2경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 장애물이 검출되면 검출된 장애물의 위치를 확인하고, 장애물의 위치가 차량의 전방이면 차량의 앞좌석에 마련된 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하고, 장애물의 위치가 차량의 후방이면 탑승자의 존재를 확인하고, 탑승자가 존재하면 차량의 앞좌석에 마련된 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하고, 탑승자가 부재이면 차량의 뒷좌석에 마련된 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 탑승자가 존재하면 후방 사운드 출력부를 비활성화시키는 것을 더 포함한다.
전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것은, 확인된 장애물의 위치가 차량의 전방이면 확인된 장애물의 위치가 차량의 좌측인지를 확인하고, 확인된 장애물의 위치가 차량의 좌측이면 차량의 운전석과 인접하게 마련된 제1사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하고, 확인된 장애물의 위치가 차량의 우측이면 차량의 조수석과 인접하게 마련된 제2사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것을 포함한다.
전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것은, 확인된 장애물의 위치가 차량의 중앙이면 차량의 운전석과 조수석 사이에 마련된 센터 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함한다.
전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것은, 탑승자가 존재하고 확인된 장애물의 위치가 차량의 후방이면 확인된 장애물의 위치가 차량의 좌측인지를 확인하고, 확인된 장애물의 위치가 차량의 좌측이면 차량의 운전석과 인접하게 마련된 제1사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하고, 확인된 장애물의 위치가 차량의 우측이면 차량의 조수석과 인접하게 마련된 제2사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 포함한다.
전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것은, 확인된 장애물의 위치가 차량의 중앙이면 차량의 운전석과 조수석 사이에 마련된 센터 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함한다.
후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것은, 확인된 장애물의 위치가 차량의 후방이면 확인된 장애물의 위치가 차량의 좌측인지를 확인하고, 확인된 장애물의 위치가 차량의 좌측이면 차량의 뒷좌석의 좌측에 마련된 제3사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하고, 확인된 장애물의 위치가 차량의 우측이면 차량의 뒷좌석에 마련된 제4사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 탑승자가 존재하고 확인된 장애물의 위치가 차량의 전방과 후방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1, 2주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 탑승자가 부재이고 확인된 장애물의 위치가 차량의 전방과 후방이면 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하고 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 뒷좌석에 탑승자가 존재하는지 자동으로 검출함으로써 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있고, 뒷좌석에 탑승자가 존재하면 복수 개의 후방 사운드 출력부를 비활성화시킴으로써 후방 장애물 검출에 따른 경고음을 복수 개의 전방 사운드 출력부를 통해 출력함으로써 뒷좌석 탑승자의 소음에 대한 불편을 최소화할 수 있다.
본 발명은 주차 시 장애물의 위치에 기초하여 적어도 하나의 사운드 출력부를 동작시켜 장애물의 위치를 표현함으로서 운전자에게 보다 정확한 주차 보조 시스템 사운드를 제공할 수 있다.
즉 본 발명은 운전자가 주차 시 차량의 후방 장애물 영역에 대한 장애물의 위치를 정확하게 인식할 수 있고, 이로 인해 주차를 용이하게 할 수 있도록 하며, 주차 중 뒷좌석에 탑승자가 존재하면 후방 장애물에 대한 경고음을 차량 내부의 전방에서 출력함으로써 탑승자의 불쾌감을 최소화할 수 있다.
본 발명은 정확한 장애물 위치 정보 전달을 통한 차량의 안전 기능을 향상시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 주차 보조 기능 및 충돌 경고 기능을 가진 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 사용자의 편리성, 신뢰성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있고 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 차량의 외장 예시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 내장 예시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 차량의 시트의 예시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 복수 개의 사운드 출력부의 배치 예시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 차량의 전방 영역과 후방 영역의 예시도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 차량의 전방 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 차량의 전방의 복수 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 차량의 전방 장애물 위치 변화 시 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 차량의 탑승자 부재 시 후방 장애물의 위치별 후방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 차량의 탑승자 부재 시 후방의 복수 장애물의 위치별 후방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 차량의 탑승자 부재 시 후방 장애물의 위치 변경에 대응하는 후방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 14는 일 실시 예에 따른 차량의 탑승자 존재 시 후방의 복수 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 15는 일 실시 예에 따른 차량의 후방의 복수 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 16은 일 실시 예에 따른 차량의 후방의 장애물의 위치 변경에 대응하는 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 17은 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 사용자 인터페이스의 표시 예시도이다.
도 18은 다른 실시 예에 따른 차량에 마련된 복수 개의 사운드 출력부의 배치 예시도이다.
도 19는 다른 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 20은 다른 실시 예에 따른 차량의 전방 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 21은 다른 실시 예에 따른 차량의 탑승자 부재 시 후방 장애물의 위치별 후방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 22는 다른 실시 예에 따른 차량의 탑승자 존재 시 후방 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 23은 다른 실시 예에 따른 차량의 탑승자 존재 시 후방의 복수 장애물의 위치별 전방 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
도 24는 다른 실시 예에 따른 차량의 탑승자 존재 시 장애물의 위치 변경에 대응하는 사운드 출력부의 동작 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
차량(100)은 외장(110)과 내장(120)을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis, 130)를 포함한다.
도 1 에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 전후좌우의 도어(115), 전후좌우의 도어(115)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스(116)를 포함한다.
그리고 차체의 외장은 전방시야를 주시하면서 주변의 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하고 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행하는 램프(117)와, 전후좌우 도어의 윈도우 글래스 사이의 경계에 마련된 필러와, 운전자에게 차랑(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(118)를 포함한다.
차량(100)은 탑승자의 안전 및 편의를 위한 여러 가지 안전장치들을 포함할 수 있다.
차량의 안정장치로는 자 차량 주변의 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 장애물의 존재 및 장애물의 위치에 대한 장애물 정보를 알리는 충돌 경고 장치와, 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 제어하는 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control), 급제동 시 차륜이 잠기는 현상을 방지하기 위한 ABS(Anti-lock Brake System) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.
차량은 안전 장치의 제어를 위한 차량의 상태 정보를 검출하는 검출부(140)를 더 포함한다.
검출부(140)는 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출부(141)를 포함한다.
여기서 장애물 검출부(141)는 주변의 장애물과의 거리를 검출하는 거리 검출부, 주변의 물체의 영상 정보를 검출하는 영상 검출부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
거리 검출부는 레이더(radar) 센서 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서를 포함할 수 있다.
레이더(Radar) 센서는 발신 및 수신을 같은 장소에서 행할 때, 전파의 방사에 의하여 생긴 반사파를 이용하여 물체의 위치 및 거리를 검출하는 센서이다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
이러한, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 검출 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다. 여기서 레이저는 단일레이저 펄스일 수 있다.
장애물 검출부는 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.
초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
영상 검출부는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있고, KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등과 같은 3차원 공간 인식 센서를 포함할 수도 있다.
영상 검출부는 전면의 윈도우 글래스에 마련되되 차량 내부의 윈도 글래스에 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸미러에 마련될 수도 있으며, 루프 패널(113)의 마련되되 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다.
영상 검출부는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라뿐만 아니라 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.
이러한 장애물 검출부(141)는 차량의 차체의 전방에 마련된 제1장애물 검출부(141a)와, 차량의 차체의 후방에 마련된 제2장애물 검출부(141b)를 포함할 수 있다.
제1장애물 검출부(141a)는 차량의 프론트 패널(111)에 적어도 한 개가 마련될 수 있고, 제2장애물 검출부(141b)는 리어 패널(114)에 적어도 한 개가 마련될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 변속 레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 공기조화기의 송풍구와 조절판이 배치된 센터 페시아(124)와, 센터 페시아(124)에 마련되고 오디오 기기와 공기 조화기의 동작 명령을 입력받는 헤드유닛(125)과, 센터 페시아(124)에 마련되고 시동 명령을 입력받는 시동부(126)를 포함한다.
시트(21)는 운전석에 마련된 시트(121a), 조수석에 마련된 시트(121b) 및 뒷좌석에 마련된 시트(121c, 도 3 참조)를 포함할 수 있다.
차량은 센터페시아(124)에 마련되고 조작 위치를 입력받는 변속 레버(126)와, 변속 레버(126)의 주변 또는 헤드 유닛(125)에 위치하고 전자식 주차 브레이크 장치(미도시)의 동작 명령을 입력받는 주차 버튼(EPB 버튼)을 더 포함한다.
차랑(100)은 각종 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부(127)를 더 포함할 수 있다.
입력부(127)는 헤드 유닛(125) 및 센터페시아(124)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함할 수 있다.
입력부(127)는 사용자 인터페이스(130)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다.
여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.
차랑(100)은 헤드 유닛(125)에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 표시부(128)를 더 포함할 수 있다.
차량은 사용자의 사용 편의를 위한 사용자 인터페이스(129)를 더 포함한다.
사용자 인터페이스(129)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 방송 기능(DMB 기능), 라디오 기능 중 사용자에 의해 선택된 적어도 하나의 기능에 대한 영상을 표시한다.
아울러 사용자 인터페이스(129)는 자율 주행 모드 시 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하고, 주차 시 후방의 영상을 표시하는 것도 가능하며, 주차 시 장애물의 위치를 표시하는 것도 가능하다.
사용자 인터페이스(129)는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 표시부로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 입력부로 터치 패널을 더 포함할 수 있다.
즉 사용자 인터페이스(129)는 디스플레이 패널만을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.
사용자 인터페이스(129)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 센터페시아에 마련된 입력부(127)를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 터치 스크린으로 구현된 경우, 터치 패널을 통해 사용자의 동작 명령을 직접 입력받을 수 있다.
차량의 차대(130)는 차체(110, 120)를 지지하는 틀로, 전후좌우에 각 배치된 차륜(131)과, 전후좌우의 차륜(131)에 구동력을 인가하기 위한 동력 장치, 조향 장치, 전후좌우의 차륜(131)에 제동력을 인가하기 위한 제동 장치 및 차량의 서스펜션을 조절하기 위한 현가 장치가 마련될 수 있다.
차량(100)은 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠(132)과, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(133)과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(134)을 포함할 수 있다(도 2 참조).
차량은 탑승자의 탑승 유무를 검출하기 위한 탑승자 검출부(142)를 더 포함할 수 있다.
탑승자 검출부(142)는 뒷좌석에 마련되고 뒷좌석의 탑승자의 존재를 검출한다.
이러한 탑승자 검출부(142)는 뒷좌석의 시트의 안전 벨트의 체결 여부를 검출하는 벨트 체결 검출부를 포함할 수 있다.
또한 탑승자 검출부(142)는 뒷좌석의 시트에 마련되고 탑승자의 존재를 검출하는 무게 검출부나, 압력 검출부를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 탑승자 검출부(142)는 뒷좌석의 시트의 내부에 마련된 두 개의 전극(142a, 142b)을 포함하고, 두 개의 전극 사이의 정전 용량을 검출하는 정전용량 검출부를 포함하는 것도 가능하다.
탑승자 검출부(142)는 뒷좌석에 착석하는 탑승자에 의해 시트의 상부에 압력이 가해지면 두 전극의 사이의 거리(d)가 가까워지고 이로 인해 정전 용량이 변화하게 되며, 변화된 정전용량에 대응하는 검출 신호를 출력한다.
정전용량(C )=유전율*(전극면적 합(A)/ 전극간 거리(d))
즉 탑승자 검출부(142)는 탑승자의 탑승 여부에 대응하는 정전용량에 대응하는 검출 신호를 출력한다.
차량(100)은 오디오 장치, 라디오 장치, 내비게이션 장치, 비디오/오디오 장치 등의 사운드를 출력하는 사운드 출력부(150)를 더 포함할 수 있다.
사운드 출력부(150)는 장애물과의 충돌에 대한 경고음을 출력하는 것도 가능하다.
이러한 사운드 출력부는 복수 개로 마련될 수 있고, 이 복수 개의 사운드 출력부(150)는 차량 내부의 서로 다른 위치에 각각 마련될 수 있다. 여기서 사운드 출력부는 스피커를 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이 차량에 마련된 복수 개의 사운드 출력부(150)는, 차량의 차체 내부의 전방에 마련된 전방 사운드 출력부(150a)와, 차체 내부의 후방에 마련된 후방 사운드 출력부(150b)를 포함한다.
전방 사운드 출력부(150a)는 앞 좌석의 좌측에 마련된 제1사운드 출력부(151)와, 앞 좌석의 우측에 마련된 제2사운드 출력부(152)를 포함하고, 후방 사운드 출력부(150b)는 뒷 좌석의 좌측에 마련된 제3사운드 출력부(153)와, 뒷 좌석의 우측에 마련된 제4사운드 출력부(154)를 포함한다.
즉 전방 사운드 출력부의 제1사운드 출력부(151)는 운전석 측에 마련될 수 있고, 전방 사운드 출력부의 제2사운드 출력부(152)는 조수석 측에 마련될 수 있으며, 후방 사운드 출력부의 제3사운드 출력부(153)는 뒷좌석의 좌측에 마련될 수 있고, 후방 사운드 출력부의 제4사운드 출력부(154)는 뒷좌석의 우측에 마련될 수 있다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
차량(100)은 검출부(140), 사운드 출력부(150), 제어부(160) 및 저장부(161)을 포함하고, 사용자 인터페이스(129)를 더 포함하는 것도 가능하다.
사용자 인터페이스(129)는 충돌 경고 기능의 수행 명령을 입력받을 수 있다.
아울러 충돌 경고 기능은 디폴트로 설정된 기능일 수 있다.
이러한 충돌 경고 기능은 주차 시에 자동으로 수행될 수 있다.
아울러 충돌 경고 기능은 사각 지대 경고 기능, 차선 변경 경고 기능, 전방 충돌 경고 기능, 후방 및 후측방 충돌 경고 기능 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 충돌 경고 기능 수행에 대한 정보를 영상으로 출력한다.
이러한 사용자 인터페이스(129) 는 내비게이션 기능을 수행하면서 충돌 경고에 대한 정보를 출력할 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 스크린의 화면 색, 문자, 이모티콘 등을 이용하여 충돌 정보로 표시할 수 있다.
검출부(140)는 장애물 검출부(141) 및 탑승자 검출부(142)를 포함한다.
장애물 검출부(141)는 차량의 전방과 후방에 위치한 장애물을 검출한다.
즉 장애물 검출부(141)는 차량의 프론트 패널(111)에 마련되어 차량의 전방에 위치한 장애물을 검출하는 제1장애물 검출부(141a)와, 차량의 리어 패널(114)에 마련되어 차량의 후방에 위치한 장애물을 검출하는 제2장애물 검출부(141b)를 포함한다.
즉 제1장애물 검출부(141a)는 차량의 전방에 위치한 장애물과의 거리 및 방향을 검출하고, 제2장애물 검출부(141b)는 차량의 후방에 위치한 장애물과의 거리 및 방향을 검출한다.
제1장애물 검출부(141a)는 프론트 패널(111)의 중앙에 마련된 하나의 장애물 검출부일 수 있고, 프론트 패널의 중앙과 좌측면 및 우측면에 마련된 세 개의 장애물 검출부일 수도 있으며, 프론트 패널의 좌측면과 우측면에 마련된 두 개의 장애물 검출부일 수도 있다.
제2장애물 검출부(141b)는, 리어 패널(114)의 중앙에 마련된 하나의 장애물 검출부일 수 있고, 리어 패널의 중앙과 좌측면 및 우측면에 마련된 세 개의 장애물 검출부일 수도 있으며, 리어 패널의 좌측면과 우측면에 마련된 두 개의 장애물 검출부일 수도 있다.
전방과 후방에 각각 장애물 검출부가 하나인 경우 하나의 장애물 검출부는 180도 이상의 영역을 스캔하여 장애물을 검출할 수 있고, 전방과 후방에 각각 장애물 검출부가 두 개인 경우 두 개의 장애물 검출부는 좌우 각각 90도 이상의 영역을 스캔하여 장애물을 검출할 수 있으며, 전방과 후방에 각각 세 개인 경우 세 개의 장애물 검출부는 각각 60도 이상의 영역을 스캔하여 장애물을 검출할 수 있다.
탑승자 검출부(142)는 뒷좌석의 탑승자의 탑승 여부를 검출하고 탑승 여부에 대한 검출 정보를 출력한다.
사운드 출력부(150)는 제어부(160)의 명령에 기초하여 경고음을 출력한다.
사운드 출력부(150)는 복수 개로 마련될 수 있다.
즉 사운드 출력부(150)는 차량의 내부의 전방에 마련된 제1, 2 사운드 출력부(151, 152)와, 차량의 내부의 후방에 마련된 제 3, 4 사운드 출력부(153, 154)를 포함한다.
이러한 사운드 출력부는 스피커를 포함할 수 있다.
즉 사운드 출력부는 차량의 내부의 서로 다른 위치에 각각 마련된 복수 개의 스피커를 포함할 수 있다.
장애물 검출부와 탑승자 검출부 및 사운드 출력부는 제어부(160)와 직접 연결될 수도 있고, 통신부를 통해 연결될 수 있다.
여기서 통신부는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
제어부(160)는 탑승자 검출부(142)의 검출 정보에 기초하여 뒷좌석에 탑승자가 존재하는지, 부재인지 판단한다.
탑승자 검출부의 검출 정보는 탑승자 존재에 대응하는 검출 신호 및 탑승자 부재에 대응하는 검출 신호를 포함할 수 있다.
검출 신호는, 무게에 대응하는 신호, 압력에 대응하는 신호, 벨트 체결 신호 또는 정전용량에 대응하는 신호 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
제어부(160)는 제1, 2 장애물 검출부(141a, 141b)의 검출 정보에 기초하여 차량의 전방과 후방의 장애물의 존재 여부를 판단하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 제1, 2 장애물 검출부(141a, 141b)의 검출 정보에 기초하여 장애물의 위치를 확인한다.
좀 더 구체적으로, 제1 장애물 검출부(141a)와 제2 장애물 검출부(141b)가 각각 하나인 경우, 제어부(160)는 제1 장애물 검출부(141a)의 검출 정보에 기초하여 차량의 전방에 위치한 장애물의 방향과 거리를 확인하고, 제2 장애물 검출부(141b)의 검출 정보에 기초하여 차량의 후방에 위치한 장애물의 방향과 거리를 확인한다.
제1 장애물 검출부(141a)와 제2 장애물 검출부(141b)가 각각 두 개 이상인 경우, 제어부(160)는 복수 개의 제1 장애물 검출부(141a)에서 검출된 각각의 검출 정보에 기초하여 차량의 전방에 위치한 장애물의 방향과 거리를 확인하고, 복수 개의 제2 장애물 검출부(141b)에서 검출된 각각의 검출 정보에 기초하여 차량의 후방에 위치한 장애물의 방향과 거리를 확인하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 제1장애물 검출부(141a)의 검출 정보에 기초하여 차량의 전방에 위치한 장애물의 방향을 확인하고 확인된 방향이 복수의 전방 영역 중 어느 영역에 대응하는지 판단하고, 판단된 영역에 기초하여 제1, 2 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하도록 제어한다.
여기서 복수의 전방 영역은, 차량의 전방의 중앙에 대응하는 제1전방 영역과, 차량의 전방의 좌측에 대응하는 제2전방 영역과, 차량의 전방의 우측에 대응하는 제3전방 영역을 포함한다.
아울러 복수의 전방 영역은, 차량의 전방의 중앙에 대응하는 제1전방 영역과, 차량의 전방의 좌측에 대응하는 제2전방 영역과, 차량의 전방의 우측에 대응하는 제3전방 영역과, 제1전방 영역과 제2 전방 영역 사이의 제4 전방 영역과, 제1전방 영역과 제3 전방 영역 사이의 제5 전방 영역을 포함하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 장애물의 위치가 차량의 후방이라고 판단되면 뒷좌석에 탑승자가 존재하는지 확인하고, 뒷좌석에 탑승자가 부재이면 제2장애물 검출부(141b)의 검출 정보에 기초하여 차량의 후방에 위치한 장애물의 방향을 확인하고 확인된 방향이 복수의 후방 영역 중 어느 영역에 대응하는지 판단하고, 판단된 영역에 기초하여 제3, 4 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어한다.
복수의 후방 영역은, 차량의 후방의 중앙에 대응하는 제1후방 영역과, 차량의 후방의 좌측에 대응하는 제2후방 영역과, 차량의 후방의 우측에 대응하는 제3후방 영역을 포함한다.
아울러 복수의 후방 영역은, 차량의 후방의 중앙에 대응하는 제1후방 영역과, 차량의 후방의 좌측에 대응하는 제2후방 영역과, 차량의 후방의 우측에 대응하는 제3후방 영역과, 제1후방 영역과 제2 후방 영역 사이의 제4 후방 영역과, 제1후방 영역과 제3 후방 영역 사이의 제5 후방 영역을 포함하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 후방에 위치한 장애물의 거리를 확인하고 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 제3, 4 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 장애물의 위치가 차량의 후방이고 뒷좌석에 탑승자가 존재하면 제1, 2 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어한다. 이때 제어부(160)는 후방에 위치한 장애물의 거리를 확인하고 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 제1, 2 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다.
아울러 제어부(160)는 전방의 장애물을 알리기 위해 제1경고음을 출력하도록 사운드 출력부를 제어하는 것도 가능하고, 후방의 장애물을 알리기 위해 제2경고음을 출력하도록 사운드 출력부를 제어하는 것도 가능하다.
여기서 제1, 2 경고음은 서로 다른 멜로디 또는 서로 다른 음향을 가진 사운드일 수 있다.
즉 제어부(160)는 탑승자가 존재하는 상태에서 차량의 후방에 장애물이 검출되면 후방 사운드 출력부인 제3, 4 사운드 출력부를 비활성화시켜 제1, 2 사운드 출력부를 통해 후방 장애물에 대한 경고음을 출력하도록 하고, 탑승자가 부재인 상태에서 차량의 후방에 장애물이 검출되면 후방 사운드 출력부인 제 3, 4 사운드 출력부를 활성화시켜 제3, 4 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 후방 장애물에 대한 경고음을 출력하도록 한다.
이러한 제어부(160)는 탑승자가 존재하는 상태에서 차량의 후방에 장애물이 검출되면 사용자 인터페이스의 표시부를 제어하여 후방 장애물의 위치를 표시하도록 하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 탑승자가 존재하는 상태에서 차량의 전방과 후방에 장애물이 위치하면 전방 사운드 출력부를 통해 제1 주파수 및 제2 주파수의 경보음을 출력하도록 제어한다. 이때 제어부(160)는 제1주파수의 경보음과 제2주파수의 경보음이 순차적으로 출력되도록 한다.
아울러 제어부(160)는 제1주파수의 경보음과 제2주파수의 경보음이 교대로 반복적으로 출력되도록 하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 탑승자가 부재인 상태에서 차량의 전방과 후방에 장애물이 위치하면 전방 사운드 출력부를 통해 제1 주파수의 경보음을 출력하도록 제어하고 동시에 후방 사운드 출력부를 통해 제2 주파수의 경보음을 출력하도록 제어한다. 이때 제어부(160)는 제1주파수의 경보음과 제2주파수의 경보음을 동시에 출력하도록 하는 것도 가능하고 순차적으로 출력되도록 하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 두 개의 전방 영역에 장애물이 위치하면 두 전방 영역에 대응하는 사운드 출력부의 경보음을 출력하도록 제어하되, 경보음이 순차적으로 출력되도록 제어한다.
제어부(160)는 장애물의 위치가 변화하면 변화된 장애물의 위치에 대응하는 사운드 출력부를 확인하고, 확인된 사운드 출력부의 동작을 제어한다.
제어부(160)는 전방 장애물과의 거리에 기초하여 제1주파수의 경고음의 소리 크기 및 출력 간격을 변경하는 것도 가능하고, 후방 장애물과의 거리에 기초하여 제2주파수의 경고음의 소리 크기 및 출력 간격을 변경하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(161)는 전방 장애물을 경고하기 위한 제1주파수와, 후방 장애물을 경고하기 위한 제2주파수의 정보를 저장한다.
여기서 제2주파수의 크기는 제1주파수의 크기보다 큰 주파수일 수 있다.
저장부(161)는 전방 장애물을 경고하기 위한 제1경고음과, 후방 장애물을 경고하기 위한 제 2 경고음의 정보를 저장하는 것도 가능하다.
여기서 제2경고음의 소리 크기는 제1경고음의 소리 크기보다 클 수 있다.
저장부(161)는 전방의 장애물의 위치에 대응하여 경고음을 출력할 사운드 출력부의 정보와, 후방의 장애물의 위치에 대응하여 경고음을 출력할 사운드 출력부의 정보를 저장하는 것도 가능하다.
여기서 장애물의 위치는 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다.
저장부(161)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
저장부(161)는 제어부(160)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 5에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 5 에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 6은 일 실시 예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도로, 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명한다.
차량은 시동이 온되면 제1 장애물 검출부(141a), 제2장애물 검출부(141b) 및 탑승자 검출부(142)를 활성화시켜 차량의 주변에 위치하는 장애물을 검출하고 차량의 뒷좌석의 존재하는 탑승자를 검출한다.
차량은 제1, 2 장애물 검출부(141a, 141b)에 검출된 검출 정보에 기초하여 장애물이 존재하는지 판단(201)하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 장애물의 위치를 확인(202)하고 확인된 장애물의 위치가 차량의 전방인지 판단(203)하며, 장애물의 위치가 차량의 전방이라고 판단되면 전방 사운드 출력부(150a)를 통해 제1주파수의 경고음을 출력(204)한다.
이를 좀 더 구체적으로 설명한다.
차량은 제1 장애물 검출부(141a)에 의해 장애물이 검출되면 장애물이 차량의 전방에 존재한다고 판단하고, 차량의 전방에 존재하는 장애물의 위치를 확인한다. 여기서 장애물의 위치는 장애물의 거리 및 방향을 포함한다.
즉 차량은 제1 장애물 검출부(141a)의 검출 정보에 기초하여 장애물과의 거리와 방향을 확인한다.
차량은 확인된 거리가 기준 거리를 초과하면 장애물과의 충돌 가능성이 낮다고 판단하여 경고음의 출력을 수행하지 않는다.
반면 차량은 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 장애물과의 충돌을 알리기 위해 제1주파수의 경고음을 출력하되, 확인된 방향에 대응하는 영역이 복수 개의 전방 영역 중 어느 영역인지를 판단하고 판단된 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수의 경고음을 출력한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 복수의 전방 영역은, 차량의 전방의 중앙에 대응하는 제1전방 영역(A1)과, 차량의 전방의 좌측에 대응하는 제2전방 영역(A2)과, 차량의 전방의 우측에 대응하는 제3전방 영역(A3)을 포함하고, 제1전방 영역(A1)과 제2 전방 영역(A2) 사이의 제4 전방 영역(A4)과, 제1전방 영역(A1)과 제3 전방 영역(A3) 사이의 제5 전방 영역(A5)을 더 포함할 수 있다.
복수 개의 전방 영역이 5개라고 가정하고 장애물 위치에 따른 사운드 출력부의 동작 제어를 설명한다.
도 8의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제1전방 영역(A1)이라고 판단되면 제1, 2사운드 출력부(151, 152)를 통해 제1주파수의 경고음을 동시에 출력하고, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제2전방 영역(A2)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)를 통해 제1주파수의 경고음을 출력하며, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제3전방 영역(A3)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)를 통해 제1주파수의 경고음을 출력한다.
도 8의 (d), (e)에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제4전방 영역(A4)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)를 통해 제1주파수의 경고음을 출력하고, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제5전방 영역(A5)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)를 통해 제1주파수의 경고음을 출력한다.
차량은 전방의 두 영역에 장애물이 각각 존재한다고 판단되면 각 장애물의 위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 제1주파수의 경고음을 각각 출력한다.
이때 차량은 전방의 장애물 위치에 대응하여 순차적으로 경고음을 출력하거나 미리 설정된 시간 간격으로 교대로 경고음을 출력할 수 있다.
도 9의 (a)에 도시된 바와 같이, 차량은 두 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제2전방 영역과 제3전방 영역이라고 판단되면, 제1사운드 출력부를 통해 제1주파수의 경고음을 출력하고, 일정 시간이 경과하면 제2사운드 출력부를 통해 제1주파수의 경고음을 출력한다. 차량은 제1사운드 출력부의 경고음 출력과 제2사운드 출력부의 경고음 출력을 교대로 수행한다.
도 9의 (b)에 도시된 바와 같이, 차량은 두 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제1전방 영역과 제3전방 영역이라고 판단되면, 제1사운드 출력부와 제2사운드 출력부를 통해 제1주파수의 경고음을 동시에 출력하고, 일정 시간이 경과하면 제2사운드 출력부를 통해 제1주파수의 경고음을 출력한다. 차량은 제1, 2사운드 출력부의 경고음 동시 출력과, 제2사운드 출력부의 경고음 출력을 교대로 수행한다.
차량은 제1장애물 검출부의 검출 정보에 기초하여 장애물의 위치가 변경되었는지 판단하고, 장애물이 위치가 변경되었다고 판단되면 장애물의 위치 변경, 즉 장애물의 방향 변경에 기초하여 경고음을 출력하는 사운드 출력부를 변경한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제 2전방 영역이면 제1사운드 출력부(151)를 통해 제1주파수의 경고음을 출력하다가 제1전방영역으로 변경되었다고 판단되면 제1사운드 출력부(151)와 제2사운드 출력부(152)를 통해 제1주파수의 경고음을 동시에 출력한다.
차량은 제2 장애물 검출부(141b)에 의해 장애물이 검출되면 장애물이 차량의 후방에 존재한다고 판단하고, 차량의 후방에 존재하는 장애물의 위치를 확인한다. 여기서 장애물의 위치는 장애물의 거리 및 방향을 포함한다.
즉 차량은 제1 장애물 검출부(141a)의 검출 정보에 기초하여 장애물과의 거리와 방향을 확인한다.
차량은 확인된 거리가 기준 거리를 초과하면 장애물과의 충돌 가능성이 낮다고 판단하여 경고음의 출력 동작을 수행하지 않는다.
반면 차량은 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 장애물과의 충돌을 알리기 위해 제2주파수의 경고음을 출력하되, 탑승자가 존재 여부에 따라 전방 사운드 출력부 또는 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다.
즉 차량은 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 탑승자 검출부(142)의 검출 정보에 기초하여 뒷좌석에 탑승자가 존재하는지 판단(205)한다.
여기서 탑승자 검출부의 검출 정보는 탑승자 존재에 대응하는 검출 신호 및 탑승자 부재에 대응하는 검출 신호를 포함할 수 있다.
검출 신호는, 무게에 대응하는 신호, 압력에 대응하는 신호, 벨트 체결 신호 또는 정전용량에 대응하는 신호 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량은 탑승자가 부재라고 판단되면 후방 사운드 출력부를 이용하여 제2주파수의 경고음을 출력(206)한다. 이때 차량은 장애물의 방향을 확인하고 확인된 방향에 대응하는 영역이 복수 개의 후방 영역 중 어느 영역인지를 판단하고 판단된 영역에 대응하는 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 복수의 후방 영역은, 차량의 후방의 중앙에 대응하는 제1후방 영역(B1)과, 차량의 후방의 좌측에 대응하는 제2후방 영역(B2)과, 차량의 후방의 우측에 대응하는 제3후방 영역(B3)을 포함하고, 제1후방 영역(B1)과 제2 후방 영역(B2) 사이의 제4 후방 영역(B4)과, 제1후방 영역(B1)과 제3 후방 영역(B3) 사이의 제5 후방 영역(B5)을 더 포함할 수 있다.
복수 개의 후방 영역이 5개라고 가정하고 장애물 위치에 따른 사운드 출력부의 동작 제어를 설명한다.
도 11의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제1후방 영역(B1)이라고 판단되면 제3, 4사운드 출력부(153, 154)를 통해 제2주파수의 경고음을 동시에 출력하고, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제2후방 영역(B2)이라고 판단되면 제3사운드 출력부(153)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하며, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제3후방 영역(B3)이라고 판단되면 제4사운드 출력부(154)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다.
도 11의 (d), (e)에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제4후방 영역(B4)이라고 판단되면 제3사운드 출력부(153)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하고, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제5후방 영역(B5)이라고 판단되면 제4사운드 출력부(154)를 통해 제4주파수의 경고음을 출력한다.
차량은 후방의 두 영역에 장애물이 각각 존재한다고 판단되면 각 장애물의 위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 각각 출력한다.
이때 차량은 후방의 장애물 위치에 대응하여 순차적으로 경고음을 출력하거나 미리 설정된 시간 간격으로 교대로 경고음을 출력할 수 있다.
도 12의 (a)에 도시된 바와 같이, 차량은 두 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제2후방 영역과 제3후방 영역이라고 판단되면, 제3사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하고, 일정 시간이 경과하면 제4사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다. 차량은 제3사운드 출력부의 경고음 출력과 제4사운드 출력부의 경고음 출력을 교대로 수행한다.
도 12의 (b)에 도시된 바와 같이, 차량은 두 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제1후방 영역과 제3후방 영역이라고 판단되면, 제3사운드 출력부와 제4사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 동시에 출력하고, 일정 시간이 경과하면 제4사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다. 차량은 제3, 4사운드 출력부의 경고음 동시 출력과, 제4사운드 출력부의 경고음 출력을 교대로 수행한다.
차량은 제2장애물 검출부의 검출 정보에 기초하여 장애물의 위치가 변경되었는지 판단하고, 장애물이 위치가 변경되었다고 판단되면 장애물의 위치 변경, 즉 장애물의 방향 변경에 기초하여 경고음을 출력하는 사운드 출력부를 변경한다.
도 13에 도시된 바와 같이, 차량은 후방 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제 2후방 영역이면 제3사운드 출력부(153)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하다가 제1후방영역으로 변경되었다고 판단되면 제3사운드 출력부(153)와 제4사운드 출력부(154)를 통해 제2주파수의 경고음을 동시에 출력한다.
차량은 후방에서 장애물이 검출된 상태에서 탑승자가 존재한다고 판단되면 후방 사운드 출력부를 비활성화시키고, 전방 사운드 출력부를 이용하여 제2주파수의 경고음을 출력(207)한다. 이때 차량은 후방 장애물의 방향을 확인하고 확인된 방향에 대응하는 영역이 복수 개의 후방 영역 중 어느 영역인지를 판단하고 판단된 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다.
이를 도 7, 도 14, 도 15 및 도 16을 참조하여 설명한다.
복수 개의 후방 영역이 5개라고 가정하고 장애물 위치에 따른 사운드 출력부의 동작 제어를 설명한다.
도 14의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이, 차량은 후방 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제1후방 영역(B1)이라고 판단되면 제1, 2사운드 출력부(151, 152)를 통해 제2주파수의 경고음을 동시에 출력하고, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제2후방 영역(B2)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하며, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제3후방 영역(B3)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다.
도 14의 (d), (e)에 도시된 바와 같이, 차량은 후방 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제4후방 영역(B4)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하고, 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제5후방 영역(B5)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다.
차량은 전방의 후방의 두 영역에 장애물이 각각 존재한다고 판단되면 각 장애물의 위치에 대응하는 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 각각 출력한다.
이때 차량은 후방의 장애물 위치에 대응하여 순차적으로 경고음을 출력하거나 미리 설정된 시간 간격으로 교대로 경고음을 출력할 수 있다.
도 15의 (a)에 도시된 바와 같이, 차량은 후방의 두 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제2후방 영역과 제3후방 영역이라고 판단되면, 제1사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하고, 일정 시간이 경과하면 제2사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다. 차량은 제1사운드 출력부의 경고음 출력과 제2사운드 출력부의 경고음 출력을 교대로 수행한다.
도 15의 (b)에 도시된 바와 같이, 차량은 후방의 두 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제1후방 영역과 제3후방 영역이라고 판단되면, 제1사운드 출력부와 제2사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 동시에 출력하고, 일정 시간이 경과하면 제2사운드 출력부를 통해 제2주파수의 경고음을 출력한다. 차량은 제1, 2사운드 출력부의 경고음 동시 출력과, 제2사운드 출력부의 경고음 출력을 교대로 수행한다.
차량은 제2장애물 검출부의 검출 정보에 기초하여 장애물의 위치가 변경되었는지 판단하고, 장애물이 위치가 변경되었다고 판단되면 장애물의 위치 변경, 즉 장애물의 방향 변경에 기초하여 경고음을 출력하는 사운드 출력부를 변경한다.
도 16에 도시된 바와 같이, 차량은 후방 장애물의 방향에 대응하는 영역이 제 2후방 영역이면 제1사운드 출력부(151)를 통해 제2주파수의 경고음을 출력하다가 제1후방영역으로 변경되었다고 판단되면 제1사운드 출력부(151)와 제2사운드 출력부(152)를 통해 제2주파수의 경고음을 동시에 출력한다.
본 실시 예에서 전방의 장애물 검출 시 제1주파수의 경고음을 출력하고, 후방의 장애물 검출 시 제2주파수의 경고음을 출력하는 예를 설명하였지만, 전방의 장애물 검출 시 제1 경고음을 출력하고, 후방의 장애물 검출 시 제2 경고음을 출력하는 것도 가능하다.
아울러 차량은 탑승자가 존재하는 상태에서 차량의 후방에 장애물이 검출되면 사용자 인터페이스(129)의 표시부(129b)를 통해 후방 장애물의 위치를 표시하는 것도 가능하다.
도 17에 도시된 바와 같이, 사용자 인터페이스(129)는 표시부(129b)를 통해 장애물의 방향에 대응하는 영역을 표시할 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스는 장애물이 제1후방 영역에 위치하면 표시부에 표시된 복수의 영역 중 제1후방 영역을 다른 영역과 다르게 표시할 수 있다.
아울러 사용자 인터페이스(129)는 전방에 위치한 장애물의 방향에 대응하는 영역을 표시하는 것도 가능하고, 탑승자가 부재일 때 후방에 위치한 장애물의 방향에 대응하는 영역을 표시하는 것도 가능하다.
도 18는 다른 실시 예에 따른 차량에 마련된 복수 개의 사운드 출력부의 예시도이다.
다른 실시 예에 따른 차량은 일 실시 예의 차량과 달리 전방 사운드 출력부(150a)로, 차량의 내부의 전방의 중앙에 마련된 제5사운드 출력부(155)를 더 포함한다.
제5사운드 출력부(155)는 센터 사운드 출력부로, 대시 보드에 마련될 수 있으며, 운전석과 조수석 사이의 위치에 배치될 수 있다.
도 19는 다른 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도로, 차량(100)은 검출부(140), 사운드 출력부(150), 제어부(162) 및 저장부(163)을 포함하고, 사용자 인터페이스(129)를 더 포함하는 것도 가능하다.
다른 실시 예에 따른 차량의 검출부(140), 사용자 인터페이스(129) 및 저장부(161)는 일 실시 예의 검출부, 사용자 인터페이스 및 저장부와 동일하여 설명을 생략한다.
아울러 다른 실시 예에 따른 차량의 제어부(162)의 구성 중 일 실시 예의 제어부(160)와 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
제어부(162)는 장애물의 위치가 차량의 전방이라고 판단되면 장애물의 방향을 확인하고, 장애물의 방향에 대응하는 전방 영역을 판단하고 판단된 전방 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부의 동작을 제어한다.
제어부(162)는 전방에 위치한 장애물의 거리를 확인하고 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 제1, 2, 5 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다.
도 20의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 전방의 장애물의 위치가 제1전방 영역(A1)이라고 판단되면 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제1주파수의 경고음이 출력되도록 하고, 장애물의 위치가 제2전방 영역(A2)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)를 제어하여 제1주파수의 경고음이 출력되도록 하며, 장애물의 위치가 제3전방 영역(A3)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)를 제어하여 제1주파수의 경고음이 출력되도록 한다.
도 20의 (d), (e)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 장애물의 위치가 제4전방 영역(A4)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제1주파수의 경고음이 출력되도록 하며, 장애물의 위치가 제5전방 영역(A5)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제1주파수의 경고음이 출력되도록 한다.
제어부(162)는 장애물의 위치가 차량의 후방이라고 판단되면 탑승자 검출부의 검출 정보에 기초하여 뒷좌석에 탑승자가 존재하는지 판단하고, 탑승자가 부재이면 후방의 장애물의 방향을 확인하고, 후방의 장애물의 방향에 대응하는 후방 영역을 판단하고 판단된 후방 영역에 대응하는 후방 사운드 출력부의 동작을 제어한다.
제어부(162)는 후방에 위치한 장애물의 거리를 확인하고 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 제 3, 4 사운드 출력부 중 적어도 하나를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다.
도 21의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 장애물의 위치가 제1후방 영역(B1)이라고 판단되면 제3, 4사운드 출력부(153, 154)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 동시에 출력되도록 하고, 장애물의 위치가 제2후방 영역(B2)이라고 판단되면 제3사운드 출력부(153)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 하며, 장애물의 위치가 제3후방 영역(B3)이라고 판단되면 제4사운드 출력부(154)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 한다.
도 21의 (d), (e)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 탑승자가 부재인 상태에서 장애물의 위치가 제4후방 영역(B4)이라고 판단되면 제3사운드 출력부(153)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 하고 장애물의 위치가 제5후방 영역(B5)이라고 판단되면 제4사운드 출력부(154)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 한다.
제어부(162)는 장애물의 위치가 차량의 후방인 상태에서 뒷좌석에 탑승자가 존재하면 후방의 장애물의 방향을 확인하고, 후방의 장애물의 방향에 대응하는 후방 영역을 판단하고 판단된 후방 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부의 동작을 제어한다.
제어부(162)는 후방에 위치한 장애물의 거리를 확인하고 확인된 거리가 기준 거리 이하이면 제 1, 2, 5 사운드 출력부 중 적어도 하나를 제어하여 제2주파수의 경고음을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다. 이를 도 22를 참조하여 설명한다.
도 22의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 뒷좌석에 탑승자가 존재하는 상태에서 후방의 장애물의 위치가 제1후방 영역(B1)이라고 판단되면 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 하고, 장애물의 위치가 제2후방 영역(B2)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 하며, 장애물의 위치가 제3후방 영역(B3)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 한다.
도 22의 (d), (e)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 후방 장애물의 위치가 제4후방 영역(B4)이라고 판단되면 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 동시에 출력되도록 하며, 장애물의 위치가 제5후방 영역(B5)이라고 판단되면 제2사운드 출력부(152)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 동시에 출력되도록 한다.
제어부(162)는 탑승자가 존재하는 상태에서 차량의 두 후방 영역에 장애물이 각각 존재하면 두 후방 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부를 확인하고 확인된 전방 사운드 출력부를 순차적으로 제어하여 제2주파수의 경고음이 순차적으로 출력되도록 한다.
제어부(162)는 탑승자가 존재하는 상태에서 차량의 전방 영역과 후방 영역에 장애물이 각각 존재하면 전방 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부를 제어하여 제1주파수의 경고음이 출력되도록 하고, 후방 영역에 대응하는 전방 사운드 출력부를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 한다. 이때 제어부(162)는 확인된 전방 사운드 출력부를 순차적으로 제어하여 제1주파수의 경고음과 제2주파수의 경고음이 순차적으로 출력되도록 한다. 이를 도 23을 참조하여 설명한다.
도 23의 (a)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 탑승자가 존재하고 동시에 검출된 장애물의 위치가 제1후방 영역(B1)과 제4후방 영역(B4)이면 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 동시에 출력되도록 하고, 일정 시간이 경과하면 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 출력되도록 한다.
제어부(162)는 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)의 제2주파수의 경고음 출력과, 제5사운드 출력부(155)의 제2주파수의 경고음 출력을 교대로 반복적으로 출력하는 것도 가능하다.
도 23의 (b)에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 탑승자가 존재하고 동시에 검출된 장애물의 위치가 제4전방 영역(A4)과 제4후방 영역(B4)이면 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제1주파수의 경고음이 동시에 출력되도록 하고, 일정 시간이 경과하면 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)를 제어하여 제2주파수의 경고음이 동시에 출력되도록 한다.
제어부(162)는 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)의 제1주파수의 경고음 출력과, 제1사운드 출력부(151)와 제5사운드 출력부(155)의 제2주파수의 경고음 출력을 교대로 반복적으로 출력하는 것도 가능하다.
제어부(162)는 장애물의 위치가 변경되면 변경된 장애물의 위치에 대응하여 경고음을 출력하는 사운드 출력부를 변경한다.
도 24에 도시된 바와 같이, 제어부(162)는 탑승자가 존재하는 상태에서 장애물의 위치가 제2후방영역(B2)에서 제2전방영역(A2)으로 변경되면 제1사운드 출력부를 제어하여 제2주파수의 경고음을 출력하다가 제1사운드 출력부를 제어하여 제1주파수의 경고음을 출력한다.
제어부(162)는 탑승자가 부재인 상태에서 장애물의 위치가 제2후방영역(B2)에서 제2전방영역(A2)으로 변경되면 제3사운드 출력부를 제어하여 제2주파수의 경고음을 출력하다가 제1사운드 출력부를 제어하여 제1주파수의 경고음을 출력한다.
이와 같이 다른 실시 예에 따른 차량은 일 실시 예의 차량과 비교 시, 장애물이 차량의 전방의 제1전방 영역, 제4, 5 전방 영역에 위치할 때 경고음을 출력하는 사운드 출력부가 상이하며, 뒷좌석에 탑승자가 존재하고 장애물이 차량의 후방의 제1후방 영역, 제4, 5 후방 영역에 위치할 때 경고음을 출력하는 사운드 출력부가 상이하다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량 140: 검출부
150: 사운드 출력부 160, 162: 제어부
161: 저장부

Claims (23)

  1. 뒷좌석에 마련되고 탑승자의 존재를 검출하는 탑승자 검출부;
    장애물을 검출하는 장애물 검출부;
    차체의 내부의 전방에 마련되고, 제 1주파수 및 제2주파수 중 적어도 하나의 주파수로 경고음을 출력하는 전방 사운드 출력부;
    상기 차체의 내부의 후방에 마련되고 상기 제2주파수로 경고음을 출력하는 후방 사운드 출력부; 및
    상기 탑승자가 존재하면 상기 후방 사운드 출력부를 비활성화시키고, 상기 장애물이 검출되면 장애물이 검출된 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 전방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 상기 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고, 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 후방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 상기 제2 주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고,
    상기 탑승자가 부재이면 상기 후방 사운드 출력부를 활성화시키고, 상기 장애물이 검출되면 장애물이 검출된 위치를 확인하고 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 전방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 상기 제1주파수로 경고음을 출력하도록 제어하고, 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 후방이면 상기 후방 사운드 출력부를 통해 상기 제2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 전방 사운드 출력부는, 운전석과 인접하게 마련된 제1사운드 출력부와, 조수석과 인접하게 마련된 제2사운드 출력부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 전방 좌측이면 상기 제1사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하고, 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 전방 우측이면 상기 제2사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하는 것을 포함하는 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 전방 사운드 출력부는, 상기 운전석과 조수석 사이에 마련된 센터 사운드 출력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 전방 중앙이면 상기 센터 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 장애물이 위치가 상기 차체의 전방의 제1위치에서 제2위치로 이동하면 상기 전방 사운드 출력부들 중 상기 제1위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하고 상기 장애물의 이동에 대응하여 상기 제2위치에 대응하는 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 탑승자가 존재하고 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 후방 중앙이면 상기 센터 사운드 출력부를 통해 상기 제2 주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방 사운드 출력부는, 뒷좌석의 좌측에 마련된 제3사운드 출력부와, 상기 뒷좌석의 우측에 마련된 제4사운드 출력부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 탑승자가 부재이고 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 후방 좌측이면 상기 제3사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하고, 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 후방 우측이면 상기 제4사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하는 것을 포함하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 탑승자가 존재하고 상기 장애물이 위치가 상기 차체의 전방과 후방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 상기 제1, 2주파수로 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    표시부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 탑승자가 존재하고 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차체의 후방이면 상기 표시부를 통해 상기 확인된 장애물의 위치를 표시하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  11. 뒷좌석에 마련되고 탑승자의 존재를 검출하는 탑승자 검출부;
    장애물을 검출하는 장애물 검출부;
    차체의 내부의 전방에 마련된 전방 사운드 출력부;
    상기 차체의 내부의 후방에 마련된 후방 사운드 출력부; 및
    상기 검출된 장애물의 위치를 확인하고 상기 장애물의 위치가 상기 차체의 후방이면 상기 탑승자의 존재를 확인하고, 상기 탑승자가 존재하면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하고, 상기 탑승자가 부재이면 상기 후방 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 장애물의 위치가 상기 차체의 전방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 탑승자가 존재하면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1경고음 및 제2경고음 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 상기 탑승자가 부재이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1경고음을 출력하도록 제어하며 상기 후방 사운드 출력부를 통해 제2경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 탑승자가 존재하고 상기 장애물이 위치가 상기 차체의 전방과 후방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1, 2경고음을 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량.
  15. 장애물이 검출되면 상기 검출된 장애물의 위치를 확인하고,
    상기 장애물의 위치가 차량의 전방이면 차량의 앞좌석에 마련된 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하고,
    상기 장애물의 위치가 차량의 후방이면 상기 차량의 뒷좌석 탑승자의 존재를 확인하고,
    상기 탑승자가 존재하면 상기 차량의 앞좌석에 마련된 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하고,
    상기 탑승자가 부재이면 상기 차량의 뒷좌석에 마련된 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 탑승자가 존재하면 상기 후방 사운드 출력부를 비활성화시키는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 15 항에 있어서, 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것은,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 전방이면 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 좌측인지를 확인하고,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 좌측이면 상기 차량의 운전석과 인접하게 마련된 제1사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하고,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 우측이면 상기 차량의 조수석과 인접하게 마련된 제2사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것은,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 중앙이면 상기 차량의 운전석과 조수석 사이에 마련된 센터 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 15 항에 있어서, 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것은,
    상기 탑승자가 존재하고 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 후방이면 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 좌측인지를 확인하고,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 좌측이면 상기 차량의 운전석과 인접하게 마련된 제1사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하고,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 우측이면 상기 차량의 조수석과 인접하게 마련된 제2사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 19 항에 있어서, 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것은,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 중앙이면 상기 차량의 운전석과 조수석 사이에 마련된 센터 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 15 항에 있어서, 상기 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것은,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 후방이면 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 좌측인지를 확인하고,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 좌측이면 상기 차량의 뒷좌석의 좌측에 마련된 제3사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하고,
    상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 우측이면 상기 차량의 뒷좌석에 마련된 제4사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 15 항에 있어서,
    상기 탑승자가 존재하고 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 전방과 후방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1, 2주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  23. 제 15 항에 있어서,
    상기 탑승자가 부재이고 상기 확인된 장애물의 위치가 상기 차량의 전방과 후방이면 상기 전방 사운드 출력부를 통해 제1주파수로 경고음을 출력하고 상기 후방 사운드 출력부를 통해 제2주파수로 경고음을 출력하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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