KR20170070457A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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김성운
이윤하
류현정
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현대자동차주식회사
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Abstract

개시된 실시예는 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하고, 산출된 높이가 높이제한시설의 높이 이상일 때, 운전자에게 경고메시지를 출력하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 차량은 차량 적재물에 대한 이미지를 획득하는 카메라; 상기 카메라에서 획득한 적재물에 대한 영상을 표시하는 디스플레이부; 및 상기 디스플레이부에 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하고, 차량의 높이와 상기 산출된 적재물의 높이의 합을 산출하는 프로세서;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE VEHICLE}
개시된 실시예는 차량에 관한 것이다.
차량에는 다양한 적재물이 적재될 수 있다. 최근에 야외활동이 활발해지면서 캠핑 장비나 자전거와 같이 크기가 큰 적재물들이 차량에 적재되고 있다.
자전거와 같이 크기가 큰 적재물들이 차량의 루프에 적재될 경우, 터널과 같은 높이제한시설을 통과할 때, 적재물의 높이에 따라서 높이제한시설과 충돌할 수도 있다.
레저활동인구가 점점 증가되고 있는 추세 속에 이러한 문제를 해결하기 위한 기술의 개발이 요구되고 있다.
개시된 실시예는 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하고, 산출된 높이가 높이제한시설의 높이 이상일 때, 운전자에게 경고메시지를 출력하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 차량 적재물에 대한 이미지를 획득하는 카메라; 상기 카메라에서 획득한 적재물에 대한 영상을 표시하는 디스플레이부; 및 상기 디스플레이부에 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하고, 차량의 높이와 상기 산출된 적재물의 높이의 합을 산출하는 프로세서;를 포함한다.
또한, 상기 프로세서는, 높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 큰 경우 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 상기 디스플레이부를 통해 출력할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 경고 메시지가 출력된 후에도 차량이 상기 높이제한시설을 향해 주행하는 경우, 차량 제동을 수행할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 작은 경우 상기 높이제한시설을 통과할 수 있다는 메시지를 상기 디스플레이부를 통해 출력할 수 있다.
또한, 상기 적재물의 높이가 입력될 수 있도록 마련된 입력부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 입력부를 통해 상기 적재물의 높이가 입력되면, 입력된 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출할 수 있다.
또한, 높이제한시설의 높이를 인지할 수 있도록 마련된 거리센서;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 거리센서의 검출정보 또는 카메라에서 획득한 이미지에 기초하여 높이제한시설의 높이를 산출할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 차량 적재물의 높이가 입력될 수 있도록 마련된 입력부; 차량 적재물에 대한 이미지를 획득하는 카메라; 상기 카메라에서 획득한 적재물에 대한 영상을 표시하는 디스플레이부; 및 상기 디스플레이부에 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하고, 상기 산출된 적재물의 높이나 상기 입력부를 통해 입력된 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하고, 상기 산출된 높이의 합이 높이제한시설의 높이보다 큰 경우 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 상기 디스플레이부를 통해 출력하는 프로세서;를 포함한다.
일 실시예에 따른 차량의 제어방법은 적재물의 높이를 획득하고; 상기 획득된 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하고; 높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 큰 경우 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 출력하는 것;을 포함한다.
또한, 상기 적재물의 높이를 획득하는 것은, 차량의 카메라에서 적재물에 대한 영상을 획득하고; 상기 적재물의 영상을 디스플레이부에 표시하고; 상기 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적재물의 높이를 획득하는 것은, 차량의 입력부를 통해 상기 적재물의 높이를 입력받는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 경고 메시지가 출력된 후에도 차량이 상기 높이제한시설을 향해 주행하는 경우, 차량 제동을 수행하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
또한, 높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 작은 경우 상기 높이제한시설을 통과할 수 있다는 메시지를 출력하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 거리센서의 검출정보 또는 카메라에서 획득한 이미지에 기초하여 높이제한시설의 높이를 산출하는 것;을 더 포함할 수 있다.
개시된 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 터널과 같은 높이제한 시설을 통과할 때, 터널과 적재물이 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 카메라에서 적재물의 이미지를 획득하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4의 카메라에서 획득한 적재물의 이미지가 차량의 디스플레이부에 표시되는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 디스플레이부에 표시된 이미지에서 적재물이 선택된 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량이 주행 중에 터널을 감지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100)의 외관을 형성하는 본체(1), 차량(100)을 이동시키는 차륜(51, 52), 차륜(51, 52)을 회전시키는 구동 장치(80), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(71), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(30), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(81, 82)를 포함한다.
차륜(51, 52)은 차량(100)의 전방에 마련되는 전륜(51), 차량(100)의 후방에 마련되는 후륜(52)을 포함한다.
구동 장치(80)는 본체(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(51) 또는 후륜(52)에 회전력을 제공하고, 본체가 정지할 수 있도록 전륜(51) 또는 후륜(52)에 제동력을 제공할 수 있다. 이와 같은 구동 장치(60)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.
도어(71)는 본체(1)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.
윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고 불리는 전면 유리(30)는 본체(100)의 전방 상측에 마련된다. 차량(100) 내부의 운전자는 전면 유리(30)를 통해 차량(100)의 전방을 볼 수 있다. 또한, 사이드 미러(81, 82)는 본체(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(81) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(82)를 포함한다. 차량(100) 내부의 운전자는 사이드 미러(81, 82)를 통해 차량(100)의 측면 및 후방의 상황을 눈으로 확인할 수 있다.
이외에도 차량(100)은 차량(100) 주변의 장애물 등을 감지하여 차량(100) 주변의 상황을 운전자가 인식할 수 있도록 도움을 주는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)은 차량의 속도 등과 같은 차량의 주행정보를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량은 차선 등을 포함하는 차량의 주변 환경에 대한 영상을 획득하는 센서를 포함할 수 있다. 차량(100)의 주행정보나 차량(100) 주변의 상황을 감지할 수 있는 다양한 센서들에 대해서는 후술하도록 한다.
도 2에 도시된 바를 참조하면 차량(100)은 기어박스(120), 센터페시아(130), 스티어링 휠(140) 및 계기판(150) 등이 마련된 대시보드(dashboard)를 포함할 수 있다.
기어박스(120)에는 차량 변속을 위한 기어 레버(121)가 설치될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 것처럼, 기어박스에는 사용자가 네비게이션(10)이나 오디오 장치(133) 등을 포함하는 멀티미디어 장치의 기능이나 차량(100)의 주요 기능의 수행을 제어할 수 있도록 마련된 다이얼 조작부(111)와 다양한 버튼들을 포함하는 입력부(110)가 설치될 수 있다.
센터페시아(130)에는 공조 장치(132), 오디오 장치(133) 및 네비게이션(10) 등이 설치될 수 있다.
공조 장치는 차량(100) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(100)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 사용자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼이나 다이얼을 이용하여 차량(100)의 공조 장치를 제어할 수 있다. 물론 기어박스(120)에 설치된 입력부(110)의 버튼들이나 다이얼 조작부(111)를 통해 공조장치를 제어할 수도 있다.
실시예에 따라서 센터페시아(130)에는 네비게이션(10)이 설치될 수 있다. 네비게이션(10)은 차량(100)의 센터페시아(130) 내부에 매립되어 형성될 수 있다. 일 실시예에 의하면 센터페시아(130)에는 네비게이션(10)을 제어하기 위한 입력부가 설치될 수도 있다. 실시예에 따라서 네비게이션(10)의 입력부는 센터페시아(130)가 아닌 다른 위치에 설치될 수도 있다. 예를 들어 네비게이션(10)의 입력부는 네비게이션(10)의 디스플레이부(300) 주변에 형성될 수도 있다. 또한 다른 예로 네비게이션(10)의 입력부는 기어 박스(120) 등에 설치될 수도 있다.
스티어링 휠(140)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(100)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서 스포크(142)에는 차량(100) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 마련될 수 있다. 또한 대시보드에는 차량(100)의 주행 속도, 엔진 회전수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판(150)이 설치될 수 있다. 계기판(150)은 차량 상태, 차량 주행과 관련된 정보, 멀티미디어 장치의 조작과 관련된 정보 등을 표시하는 계기판 디스플레이(151)를 포함할 수 있다.
운전자는 대시보드에 마련된 전술한 다양한 장치들을 조작하여 차량(100)을 운행할 수 있다. 차량(100)에는 도 2에 도시된 것과 같이 차량(100)의 운행을 위해 운전자가 조작할 수 있는 장치들 외에도 차량(100)의 주행을 위해 필요한 차량(100) 외부의 정보나 차량(100) 자체의 주행정보들을 감지할 수 있는 다양한 센서들이 마련될 수 있다.
한편, 최근에 레저활동 인구가 증가하면서, 차량에 다양한 적재물들이 적재되고 있다. 자전거처럼 크기가 큰 적재물이 차량의 루프에 적재될 경우, 차량의 높이에 자전거의 높이가 더해진 총 높이는 터널과 같은 높이제한시설에 차량이 진입할 경우, 터널과의 충돌을 일으킬 수 있다.
이에 개시된 실시예는 적재물의 높이를 산출하여, 높이제한시설의 진입 시 적재물과 높이제한시설이 충돌하는 것을 방지할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 이하 이에 대해 구체적으로 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 카메라에서 적재물의 이미지를 획득하는 것을 나타낸 도면이다. 도 5는 도 4의 카메라에서 획득한 적재물의 이미지가 차량의 디스플레이부에 표시되는 것을 나타낸 도면이고, 도 6은 디스플레이부에 표시된 이미지에서 적재물이 선택된 것을 나타낸 도면이며, 도 7은 일 실시예에 따른 차량이 주행 중에 터널을 감지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 것처럼, 일 실시예에 따른 차량은 적재물의 이미지를 획득할 수 있도록 마련된 카메라(304), 적재물의 높이를 입력할 수 있도록 마련된 입력부(303), 터널과 같은 높이제한시설을 감지할 수 있도록 마련된 거리센서(306), 카메라(304)에서 획득한 이미지나 입력부(303)를 통한 입력에 따라 적재물과 차량의 높이의 합을 산출하는 프로세서(317), 차량의 높이정보와 프로세서(317)에서 산출된 높이의 합을 저장하는 메모리(315), 카메라(304)에서 획득한 이미지를 표시하는 디스플레이부(300) 및 프로세서(317)의 제어 하에 차량의 주행을 조절하는 구동장치(80)를 포함한다.
카메라(304)는 차량 외부의 이미지, 특히 적재물의 이미지를 획득하여 프로세서(317)로 전송한다. 카메라는(304)는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함하고, 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다. 카메라는 CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 것처럼, 카메라(304)는 적재물의 이미지를 획득할 수 있고, 이렇게 획득된 적재물의 이미지를 도 5에 도시된 것처럼, 디스플레이부(300)에 표시될 수 있다. 도 4에는 전방 카메라에서 적재물의 이미지를 획득하는 것이 도시되어 있으나, 후방 카메라 등 다른 카메라에서 적재물의 이미지를 획득할 수도 있다. 적재물의 높이 산출에 필요한 이미지를 획득하기 위해, 적재물은 카메라(304)의 화각 내에 위치해야 한다. 적재물의 높이를 측정하기 위한 카메라(304)로 스테레오 카메라 또는 3차원 카메라가 이용될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 적재물의 높이 측정은 위한 별도의 모드를 구비할 수 있다. 이런 모드는 차량에 마련된 다양한 입력부(303)를 통해 선택될 수 있다. 적재물 높이 측정모드가 선택되면, 차량에 장착된 카메라(304)가 복수 개인 경우 사용자는 적재물의 높이 측정에 사용하고자 하는 카메라(304)를 선택할 수 있고, 선택된 카메라(304)의 화각 내에 적재물을 위치시킬 수 있다.
카메라(304)에서 적재물의 이미지가 획득되면, 획득된 이미지가 도 5에 도시된 것처럼 차량의 디스플레이부(300)에 표시된다. 여기서 디스플레이부(300)는 도 5에 도시된 것처럼, 네비게이션의 디스플레이부(300)일 수도 있다. 또는, 계기판 디스플레이부에 카메라(304)에서 획득된 적재물의 이미지가 표시될 수도 있다.
적재물의 이미지가 디스플레이부(300)에 표시되면, 사용자는 디스플레이부(300)에 표시된 이미지에서 높이 측정 대상인 적재물을 선택한다. 도 5에 도시된 것처럼, 터치를 통해 적재물을 선택할 수도 있고, 차량에 마련된 다양한 입력부(303)를 통해 적재물을 선택할 수도 있다. 적재물이 선택되면, 도 6에 도시된 것처럼, 높이 측정 대상인 적재물이 지정되었음을 사용자가 알 수 있도록, 디스플레이부(300)는 선택된 적재물을 다른 이미지보다 강조할 수 있다. 도 6에는 선택된 적재물을 점선으로 강조하였으나, 이는 일 예일 뿐 다양한 방법으로 선택된 적재물을 강조할 수 있다.
프로세서(317)는 선택된 적재물의 높이를 산출하고, 이렇게 산출된 적재물의 높이를 디스플레이부(300)에 표시하여 사용자가 적재물의 높이를 알 수 있도록 한다. 디스플레이부(300)는 산출된 적재물의 높이를 나타내는 메시지를 표시하거나, 음성으로 산출된 적재물의 높이를 출력할 수도 있다. 또한, 디스플레이부(300)는 적재물의 높이를 나타내는 메시지를 표시한 후, 사용자의 컨펌을 요청하는 메시지를 표시할 수도 있다. 사용자는 산출된 적재물의 높이를 승인하기 위해, 디스플레이부(300)를 터치하거나 입력부(303)를 통해 적재물의 높이를 컨펌할 수 있다.
사용자의 확인절차를 거친 적재물의 높이는 메모리(315)에 저장되어, 추후 동일한 적재물이 탑재될 경우, 저장된 정보가 이용되도록 할 수 있다. 또한, 메모리(315)는 차량의 높이에 대한 정보도 미리 저장할 수 있다.
프로세서(317)는 적재물의 높이가 산출되면, 산출된 적재물의 높이와 메모리(315)에 미리 저장된 차량의 높이를 합하여 차량과 적재물의 총높이를 산출한다. 이렇게 산출된 총높이 또한 메모리(315)에 저장될 수 있다.
한편, 개시된 실시예에 따른 차량은, 적재물과 높이제한시설의 충돌을 방지하기 위한 별도의 모드를 구비할 수 있고, 운전자는 적재물을 싣고 주행할 경우, 미리 해당 모드를 발동시켜, 높이제한시설과의 충돌을 방지할 수 있다. 적재물이 차량의 루프에 적재된 후, 적재물과 높이제한시설의 충돌을 방지하기 위한 모드가 발동되면, 차량은 주행 중에 나타나는 높이제한시설의 등장을 모니터링한다.
차량은 주행 중에 거리센서(306)를 통해 터널 같은 높이 제한시설을 감지할 수 있다. 거리센서(306)는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량, 주행도로의 지면상태, 터널과 같은 높이제한시설 등을 감지할 수 있다. 개시된 실시예에 따른 차량의 거리센서(306)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있다.
카메라(304) 또한 주행 중에 차량 전방의 높이제한시설에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 프로세서(317)는 거리센서(306)에서 감지한 높이제한시설에 대한 데이터나, 카메라(304)에서 획득한 높이제한시설의 이미지에 기초하여 도 7에 도시된 것처럼, 차량의 주행 방향에 존재하는 터널 같은 높이제한시설을 감지하고, 감지된 높이제한시설의 높이를 산출한다. 예를 들어, 터널이 감지되면 터널의 통과높이를 산출할 수 있다.
또한 프로세서(317)는 카메라(304)나 거리센서(306)에서 획득 데이터 외에도, 네비게이션에 저장된 맵 정보를 활용하여 주행방향에 존재하는 높이제한시설의 높이에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
또한, 카메라(304)에서 높이제한시설의 근처에 존재하는 표지판에 대한 이미지를 획득하면, 이미지 프로세싱을 통해 표지판에 나타나있는 높이제한시설의 높이정보를 추출할 수도 있다.
프로세서(317)는 높이제한시설의 높이를 산출하면, 메모리(315)에 저장된 차량 및 적재물의 총 높이(이하 총 높이라고 함)와 높이제한시설의 높이를 비교한다.
프로세서(317)는 총 높이가 높이제한시설의 높이보다 작은 경우, 차량이 높이제한시설을 안전하게 통과할 수 있음을 사용자에게 알리기 위해 디스플레이부(300)를 통해 통과가능 메시지를 출력한다. 이때, 차량이 높이제한시설을 통과할 수 있다는 음성도 함께 출력될 수 있다.
프로세서(317)는 총 높이가 높이제한시설의 높이보다 큰 경우, 차량이 높이제한시설을 통과할 수 없음을 사용자에게 알리기 위해, 디스플레이부(300)를 통해 충돌위험을 경고하는 메시지를 출력할 수 있다. 이때, 적재물과 높이제한시설이 충돌할 수 있음을 나타내는 음성도 함께 출력될 수 있다.
운전자는 충돌위험을 경고하는 메시지를 확인하고, 높이제한시설과의 충돌을 방지하기 위한 조치를 취할 수 있고, 이를 통해 높이제한시설과의 충돌을 방지할 수 있다.
충돌위험을 경고하는 메시지가 출력된 후에도, 차량이 높이제한시설 방향으로 주행하는 경우, 프로세서(317)는 경고메시지와 사운드가 지속적으로 출력되도록 할 수 있다.
차량과 높이제한시설 간의 거리가 미리 정해진 거리 이하가 되면, 프로세서(317)는 운전자의 제동이 없어도 차량의 적재물과 높이제한시설이 충돌하는 것을 방지하기 위해, 긴급하게 차량제동을 수행할 수 있다.
차량의 긴급제동을 통해 차량이 높이제한시설에 근접해도 적재물과 높이제한시설의 충돌을 방지할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 8에 도시된 것처럼, 프로세서(317)는 적재물의 높이를 획득하고(800), 차량의 높이와 적재물의 높이의 합을 산출한다(810).
카메라(304)에서 적재물의 이미지가 획득되면, 획득된 이미지가 도 5에 도시된 것처럼 차량의 디스플레이부(300)에 표시된다. 여기서 디스플레이부(300)는 도 5에 도시된 것처럼, 네비게이션의 디스플레이부(300)일 수도 있다. 또는, 계기판 디스플레이부에 카메라(304)에서 획득된 적재물의 이미지가 표시될 수도 있다.
적재물의 이미지가 디스플레이부(300)에 표시되면, 사용자는 디스플레이부(300)에 표시된 이미지에서 높이 측정 대상인 적재물을 선택한다. 도 5에 도시된 것처럼, 터치를 통해 적재물을 선택할 수도 있고, 차량에 마련된 다양한 입력부(303)를 통해 적재물을 선택할 수도 있다. 적재물이 선택되면, 도 6에 도시된 것처럼, 높이 측정 대상인 적재물이 지정되었음을 사용자가 알 수 있도록, 디스플레이부(300)는 선택된 적재물을 다른 이미지보다 강조할 수 있다.
프로세서(317)는 선택된 적재물의 높이(H1)를 산출하고, 이렇게 산출된 적재물의 높이를 디스플레이부(300)에 표시하여 사용자가 적재물의 높이를 알 수 있도록 한다. 디스플레이부(300)는 산출된 적재물의 높이를 나타내는 메시지를 표시하거나, 음성으로 산출된 적재물의 높이를 출력할 수도 있다. 또한, 디스플레이부(300)는 적재물의 높이를 나타내는 메시지를 표시한 후, 사용자의 컨펌을 요청하는 메시지를 표시할 수도 있다. 사용자는 산출된 적재물의 높이를 승인하기 위해, 디스플레이부(300)를 터치하거나 입력부(303)를 통해 적재물의 높이를 컨펌할 수 있다.
사용자의 확인절차를 거친 적재물의 높이는 메모리(315)에 저장되어, 추후 동일한 적재물이 탑재될 경우, 저장된 정보가 이용되도록 할 수 있다. 또한, 메모리(315)는 차량의 높이(H2)에 대한 정보도 미리 저장할 수 있다.
프로세서(317)는 적재물의 높이가 산출되면, 산출된 적재물의 높이와 메모리(315)에 미리 저장된 차량의 높이를 합하여 차량과 적재물의 총높이(H3)를 산출한다. 이렇게 산출된 총높이 또한 메모리(315)에 저장될 수 있다.
프로세서(317)는 차량의 주행 중에 높이제한시설이 감지되면(820), 높이제한시설의 높이(H4)를 산출하고(830), 차량과 적재물의 높이의 합이 높이제한시설의 높이보다 낮으면(840), 통과 가능 메시지를 출력하고(880), 차량과 적재물의 높이의 합이 높이제한시설의 높이보다 높으면(840), 경고메시지를 출력한다(850). 경고메시지가 출력된 후, 차량과 높이제한시설 간의 거리가 미리 정해진 거리 이하로 가까워지면(860), 프로세서(317)는 긴급제동을 수행한다(870).
차량은 주행 중에 거리센서(306)를 통해 터널 같은 높이 제한시설을 감지할 수 있다. 거리센서(306)는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량, 주행도로의 지면상태, 터널과 같은 높이제한시설 등을 감지할 수 있다. 개시된 실시예에 따른 차량의 거리센서(306)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있다.
카메라(304) 또한 주행 중에 차량 전방의 높이제한시설에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 프로세서(317)는 거리센서(306)에서 감지한 높이제한시설에 대한 데이터나, 카메라(304)에서 획득한 높이제한시설의 이미지에 기초하여 도 7에 도시된 것처럼, 차량의 주행 방향에 존재하는 터널 같은 높이제한시설을 감지하고, 감지된 높이제한시설의 높이를 산출한다. 예를 들어, 터널이 감지되면 터널의 통과높이를 산출할 수 있다.
또한 프로세서(317)는 카메라(304)나 거리센서(306)에서 획득 데이터 외에도, 네비게이션에 저장된 맵 정보를 활용하여 주행방향에 존재하는 높이제한시설의 높이에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
또한, 카메라(304)에서 높이제한시설의 근처에 존재하는 표지판에 대한 이미지를 획득하면, 이미지 프로세싱을 통해 표지판에 나타나있는 높이제한시설의 높이정보를 추출할 수도 있다.
프로세서(317)는 높이제한시설의 높이를 산출하면, 메모리(315)에 저장된 차량 및 적재물의 총 높이와 높이제한시설의 높이를 비교한다.
프로세서(317)는 총 높이가 높이제한시설의 높이보다 작은 경우, 차량이 높이제한시설을 안전하게 통과할 수 있음을 사용자에게 알리기 위해 디스플레이부(300)를 통해 통과가능 메시지를 출력한다. 이때, 차량이 높이제한시설을 통과할 수 있다는 음성도 함께 출력될 수 있다.
프로세서(317)는 총 높이가 높이제한시설의 높이보다 큰 경우, 차량이 높이제한시설을 통과할 수 없음을 사용자에게 알리기 위해, 디스플레이부(300)를 통해 충돌위험을 경고하는 메시지를 출력할 수 있다. 이때, 적재물과 높이제한시설이 충돌할 수 있음을 나타내는 음성도 함께 출력될 수 있다.
운전자는 충돌위험을 경고하는 메시지를 확인하고, 높이제한시설과의 충돌을 방지하기 위한 조치를 취할 수 있고, 이를 통해 높이제한시설과의 충돌을 방지할 수 있다.
충돌위험을 경고하는 메시지가 출력된 후에도, 차량이 높이제한시설 방향으로 주행하는 경우, 프로세서(317)는 경고메시지와 사운드가 지속적으로 출력되도록 할 수 있다.
차량과 높이제한시설 간의 거리가 미리 정해진 거리 이하가 되면, 프로세서(317)는 운전자의 제동이 없어도 차량의 적재물과 높이제한시설이 충돌하는 것을 방지하기 위해, 긴급하게 차량제동을 수행할 수 있다.
차량의 긴급제동을 통해 차량이 높이제한시설에 근접해도 적재물과 높이제한시설의 충돌을 방지할 수 있다.
304: 카메라
303: 입력부
306: 거리센서
317: 프로세서
315: 메모리
300: 디스플레이부

Claims (15)

  1. 차량 적재물에 대한 이미지를 획득하는 카메라;
    상기 카메라에서 획득한 적재물에 대한 영상을 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 디스플레이부에 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하고, 차량의 높이와 상기 산출된 적재물의 높이의 합을 산출하는 프로세서;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 큰 경우 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 상기 디스플레이부를 통해 출력하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 경고 메시지가 출력된 후에도 차량이 상기 높이제한시설을 향해 주행하는 경우, 차량 제동을 수행하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 작은 경우 상기 높이제한시설을 통과할 수 있다는 메시지를 상기 디스플레이부를 통해 출력하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적재물의 높이가 입력될 수 있도록 마련된 입력부;를 더 포함하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 입력부를 통해 상기 적재물의 높이가 입력되면, 입력된 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하는 차량
  7. 제1항에 있어서,
    높이제한시설의 높이를 인지할 수 있도록 마련된 거리센서;를 더 포함하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 거리센서의 검출정보 또는 카메라에서 획득한 이미지에 기초하여 높이제한시설의 높이를 산출하는 차량.
  9. 차량 적재물의 높이가 입력될 수 있도록 마련된 입력부;
    차량 적재물에 대한 이미지를 획득하는 카메라;
    상기 카메라에서 획득한 적재물에 대한 영상을 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 디스플레이부에 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하고, 상기 산출된 적재물의 높이나 상기 입력부를 통해 입력된 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하고, 상기 산출된 높이의 합이 높이제한시설의 높이보다 큰 경우 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 상기 디스플레이부를 통해 출력하는 프로세서;를 포함하는 차량.
  10. 적재물의 높이를 획득하고;
    상기 획득된 적재물의 높이와 차량의 높이의 합을 산출하고;
    높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 큰 경우 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 출력하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 적재물의 높이를 획득하는 것은,
    차량의 카메라에서 적재물에 대한 영상을 획득하고;
    상기 적재물의 영상을 디스플레이부에 표시하고;
    상기 표시된 적재물이 선택되면 상기 적재물의 높이를 산출하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법
  12. 제10항에 있어서,
    상기 적재물의 높이를 획득하는 것은,
    차량의 입력부를 통해 상기 적재물의 높이를 입력받는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 경고 메시지가 출력된 후에도 차량이 상기 높이제한시설을 향해 주행하는 경우, 차량 제동을 수행하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제10항에 있어서,
    높이제한시설이 감지되면, 상기 산출된 높이의 합이 상기 높이제한시설의 높이보다 작은 경우 상기 높이제한시설을 통과할 수 있다는 메시지를 출력하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 거리센서의 검출정보 또는 카메라에서 획득한 이미지에 기초하여 높이제한시설의 높이를 산출하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
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