KR20140078872A - 차량의 통합제어장치 및 그의 제어방법 - Google Patents

차량의 통합제어장치 및 그의 제어방법 Download PDF

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원창연
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Abstract

본 발명은 차량에 장착되는 초음파 센서를 이용하여 차량 주변의 장애물을 탐지하고 이를 운전자에게 알리는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 모드 선택 입력부, 차속센서 및 기어위치센서로부터 수신된 정보들을 토대로 주차보조 모드와 사각감지 모드 중 하나의 모드를 판정하는 모드 판정부; 상기 모드 판정부에서 판정된 모드에 따라 차량에 장착된 초음파 센서의 장애물 검출 가능 거리가 달라지도록 상기 초음파 센서의 출력을 제어하는 센서 제어부; 상기 모드 판정부에서 주차보조 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서로 수신된 신호를 토대로 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 따라 차량이 움직이도록 제어하는 주차보조 제어부; 및 상기 모드 판정부에서 사각감지 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서로 수신된 신호를 토대로 상기 차량 측후방의 장애물을 검출하는 사각감지 제어부를 포함하는 차량의 통합 제어장치를 제공한다.

Description

차량의 통합제어장치 및 그의 제어방법{THE INTEGRATED CONTROLLING METHOD AND DEVICE FOR BLIND SPOT WARNING AND PARKING ASSISTANCE}
본 발명은 차량에 장착되는 초음파 센서를 이용하여 차량 주변의 장애물을 탐지하고 이를 운전자에게 알리는 기술에 관한 것이다.
차량에 있어서 사고는 운전자 및 탑승자의 생명과 직접적인 연관이 있으므로 자동차의 편리성 이면에 자동차 사고는 심각한 문제로 존재한다. 따라서 자동차 사고에 대비한 각종 안전장비들이 개발되고 있는데 이는 사고 발생시에 인명을 구하는데 목적을 두고 있기 때문에 사고 발생시 위험 정도는 감소할 수 있지만 사고를 예방할 수 있는 기능은 없었다.
이를 위해 차량에는 차량의 측방 및 후방의 상황을 판단하기 위한 사이드백 미러가 장착되었는데, 이러한 사이드백 미러는 운전석에서 볼 경우, 확인되지 않는 사각 지대가 있으며 이러한 사각 지대를 확인하기 위해서는 운전자가 직접 고개를 돌려 확인해야 해야 하므로 주행 안정성을 떨어뜨리는 문제가 있었다.
이러한 문제점은 차량의 주행시뿐만 아니라 주차시에도 발생할 수 있는데, 원하는 주차공간에 차량을 주차하는 과정에서 운전자는 후방에 장애물이 있는지 여부를 리어미러나 사이드백 미러를 통해 계속 확인해야 하며, 확인하더라도 미러의 사각 지대에 놓인 장애물은 운전자가 인지할 수 없으므로 주차 과정에서 차량에 손상이 생긴다거나 사고가 발생하는 문제가 있었다.
이러한 배경에서 본 발명의 목적은, 초음파 센서를 통해 차량 측후방에 위치한 장애물의 존재를 감지하여 운전자에게 알려줌으로서 차량의 안정성을 높일 수 있도록 하는 차량의 통합제어장치 및 그의 통합제어방법을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 모드 선택 입력부, 차속센서 및 기어위치센서로부터 수신된 정보들을 토대로 주차보조 모드와 사각감지 모드 중 하나의 모드를 판정하는 모드 판정부; 상기 모드 판정부에서 판정된 모드에 따라 차량에 장착된 초음파 센서의 장애물 검출 가능 거리가 달라지도록 상기 초음파 센서의 출력을 제어하는 센서 제어부; 상기 모드 판정부에서 주차보조 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서로 수신된 신호를 토대로 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 따라 차량이 움직이도록 제어하는 주차보조 제어부; 및 상기 모드 판정부에서 사각감지 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서로 수신된 신호를 토대로 상기 차량 측후방의 장애물을 검출하는 사각감지 제어부를 포함하는 차량의 통합 제어장치를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 사각 감지 모드 또는 주차 보조 모드의 동작 개시를 명령하는 모드 선택 신호가 입력되는 선택신호 입력단계; 상기 모드 선택 신호에 대응하는 상기 사각 감지 모드 또는 주차 보조 모드에 따라 초음파 센서의 장애물 검출 가능 거리가 달라지도록 상기 초음파 센서의 출력을 제어하는 센서제어단계; 및 상기 초음파 센서로부터 전달받은 신호를 토대로 상기 사각 감지 모드 또는 주차 보조 모드에 해당하는 동작이 수행되도록 제어하는 모드 동작 제어단계를 포함하는 차량의 통합제어장치의 제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 초음파 센서를 통해 차량 측후방에 위치한 장애물의 존재를 감지하여 운전자에게 알려줌으로서 차량의 안정성을 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 주차보조 기능과 사각감지 기능을 통합함으로써 각 기능을 수행하기 위한 전자제어장치가 각각 장착될 필요가 없으므로 각 제어장치를 장착하는데 소모되는 시간과 비용을 절약할 수 있는 효과가 있다.
도1은 차량의 사각감지 시스템 및 주차 보조 시스템이 각각 도시된 도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합제어 시스템이 간략하게 도시된 예시도이다.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치의 제어방법에 있어서, 주차 보조 제어 방법이 도시된 순서도이다.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치의 제어방법에 있어서, 사각 감지 제어 방법이 도시된 순서도이다.
본 발명은 차량의 사각감지 기능과 주차보조 기능을 통합한 통합제어장치를 제공하는 것을 주된 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 차량의 사각감지 기능을 위해 장착되는 초음파 센서와, 주차보조 기능을 위해 장착되는 초음파 센서의 기능을 통합하여 수행기능에 따라 초음파 센서의 출력을 조절하여 장애물을 감지할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는, 상기 특징이 포함된 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세히 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치를 설명하기 앞서, 차량의 사각감지 시스템 및 주차보조 시스템을 설명한다.
도1은 차량의 사각감지 시스템 및 주차 보조 시스템이 각각 도시된 도이다.
도1(a)에 도시된 바와 같이 차량의 사각감지 시스템은 사각감지용 초음파 센서(SA1 내지 SA4)와 상기 사각감지 용초음파 센서(SA1 내지 SA4)의 동작을 제어하고 상기 사각감지용 초음파 센서(SA1 내지 SA4)로부터 차량 측후면에 위치하는 장애물의 존재를 판단하는 사각감지용 ECU를 포함한다. 이때 상기 사각감지용 초음파 센서(SA1 내지 SA4)는 사이드 백 미러와 리어 미러의 사각지대를 감지하기 위하여 4개의 초음파 센서가 차량 전방 좌우측(SA1, SA2)과 후방 좌우측(SA3, SA4)에 각각 장착될 수 있다.
또한, 도1(b)에 도시된 바와 같이 차량의 주차보조 시스템은 주차보조용 초음파 센서(SB1, SB2)와 상기 주차보조용 초음파 센서(SB1, SB2)의 동작을 제어하고 상기 초음파 센서(SB1, SB2)로부터 차량 전후방에 위치하는 장애물의 존재를 판단하는 주차보조용 ECU를 포함한다.
이때 상기 주차보조용 초음파 센서(SB1, SB2)는 전후방의 물체를 감지하기 위하여 차량의 전방(SB1)과 후방(SB2)에 각각 4개의 초음파 센서가 장착될 수 있다.
이때 주차 보조용 초음파 센서(SB1, SB2)의 구동 주파수는 48khz, 사각 감지용 초음파 센서(SA1 내지 SA4)의 구동 주파수는 58khz로, 서로 구동 주파수가 다른 초음파 센서가 적용될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치는 상술한 주차 보조용 초음파 센서와 사각 감지용 초음파 센서를 통합하고, 상기 주차 보조용 ECU와 사각 감지용 ECU를 통합한다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합제어시스템이 도시된 예시도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어시스템은 도2에 도시된 바와 같이, 주차보조 기능과 사각 감지 기능을 통합하여 수행할 수 있는 통합 초음파 센서(SAB1, SAB2)와 상기 통합 초음파 센서의 동작을 제어하고 그에 따른 장애물의 존재를 감지하는 통합제어장치를 포함한다.
단순히 주차보조 시스템과 사각감지 시스템을 통합하여 한 차량에 장착하고자 하는 경우에는 도1을 참조하여 상술한 바와 같이 구동 주파수가 서로 다른 주차보조용 초음파 센서와 사각감지용 초음파 센서가 각각 장착되며 이에 따라 총 12개의 센서가 장착될 수 있다. 또한, 차량 후측 코너는 주차 보조용 초음파 센서와 사각감지용 초음파 센서의 장착 위치가 중복되므로 두 기능에 최적화하여 상기 초음파 센서를 장착하기가 까다롭게 된다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어시스템에서, 상기 통합 초음파 센서(SAB1, SAB2)는 출력이 조절됨에 따라 주차보조용 기능과 사각감지용 기능을 모두 수행할 수 있으며, 이에 따라 차량에 장착되는 초음파 센서의 수를 10개로 줄일 수 있어 가격 경쟁력을 확보할 수 있을 뿐만 아니라 장착 위치가 중복될 여지가 없으므로 센서 장착 위치를 최적화할 수 있어 시스템 성능 최적화를 통한 성능 경쟁력을 확보할 수 있다.
이때 상기 차량의 통합제어 시스템에 장착되는 초음파 센서의 센서부(SAB)는 모두 상기 통합 초음파 센서(SAB1, SAB2)가 적용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 도2에 도시된 바와 같이 주차보조용 초음파 센서와 사각감지용 초음파 센서의 위치가 중복되는 위치에만 상기 통합 초음파 센서가 적용(SAB1, SAB2)되거나, 차량 후방에 장착되는 4개의 초음파 센서에만 통합 초음파 센서(SAB1, SAB2)를 적용할 수도 있다.
상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어시스템은 다음과 같이 구성될 수 있다.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어 시스템은, 운전자의 입력에 따라 모드 선택신호를 출력하는 모드 선택 입력부(10)와, 차량의 차속을 감지하여 차속정보를 생성하는 차속센서(20)와, 차량 기어의 위치를 감지하여 기어위치정보를 생성하는 기어위치 센서(30)와, 장애물의 존재를 감지하는 초음파 센서(40)와, 통합제어장치(100)를 포함한다.
또한, 상기 통합제어장치(100)의 제어에 따라 소리를 출력하는 소리 출력부(60)와, 메시지를 출력하는 표시부(50)를 더 포함할 수 있다.
상기 모드 선택 입력부(10)는 버튼이나 스위치 등으로 구현되어 주차보조 모드와 사각감지 모드 중 어느 하나에 대한 선택이 입력되도록 할 수 있다.
상기 초음파 센서는 도2를 참조하여 상술한 통합 초음파 센서를 포함하며, 경우에 따라서는 상기 통합 초음파 센서뿐만 아니라 도1을 참조하여 상술한 주차보조용 초음파 센서 또는 사각감지용 초음파 센서도 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치(100)는, 주차보조 모드와 사각감지 모드 중 하나의 모드를 판정하는 모드 판정부(110)와, 판정된 모드에 따라 센서의 장애물 검출가능 거리가 달라지도록 센서의 출력을 제어하는 센서 제어부(120)와, 상기 모드 판정부(110)에서 주차보조 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부(120)의 제어에 따라 출력되었다 수신된 초음파 신호를 토대로 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 따라 차량이 움직이도록 제어하는 주차보조 제어부(130)와, 상기 모드 판정부(110)에서 사각감지 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부(120)의 제어에 따라 출력되었다 수신된 초음파 신호를 토대로 상기 차량 측후방의 장애물을 검출하는 사각감지 제어부(140)를 포함한다.
상기 모드 판정부(110)는, 모드 선택 입력부(10), 차속센서(20) 및 기어위치센서(30)로부터 수신된 정보들을 토대로 주차보조 모드와 사각감지 모드 중 하나의 모드를 판정한다.
상기 센서 제어부(120)는, 상기 모드 판정부(110)에서 사각감지 모드로 판정된 경우 상기 통합 초음파 센서의 출력전류가 상기 주차보조 모드로 판정된 경우의 상기 통합 초음파 센서의 출력전류보다 높게 출력되도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어 시스템에 있어서, 상기 통합 초음파 센서는 48KHz의 구동 주파수를 갖는 센서가 적용될 수 있다.
상기 센서 제어부(120)는, 주차보조 모드와 사각감지 모드 각각에서 상기 통합 초음파 센서의 출력 펄스 수를 제어하거나 출력 전류의 크기를 제어할 수 있다.
즉, 초음파 센서는 발신 신호의 수와 출력전류의 크기에 따라 장애물 감지 거리가 달라질 수 있는데, 보다 상세히 말하면, 발신 파워가 클수록 먼거리의 물체를 감지할 수 있다. 발신 파워는 출력전류의 크기와 신호의 수 또는 신호가 출력되는 시간에 따라 달라질 수 있으므로 출력전류의 크기와 펄스 수를 조절함으로써 장애물 감지거리가 가변되도록 조절할 수 있는 것이다.
따라서, 상기 센서 제어부(120)는, 상기 모드 판정부(110)에서 주차보조 모드 개시 신호가 전달되거나 상기 주차보조 제어부(130)로부터 제어신호가 전달되면, 상기 통합 초음파 센서의 펄스수를 48khz에서 16개가 출력되도록 제어하고, 신호의 출력전류는 200mA가 되도록 제어할 수 있다. 실험에 따르면 이러한 경우 통합 초음파 센서의 장애물 감지 거리는 0.3m 내지 1.6m가 된다.
또한, 상기 센서 제어부(120)는, 상기 모드 판정부(110)에서 사각감지 모드 개시 신호가 전달되거나 상기 사각감지 제어부(140)로부터 제어신호가 전달되면, 상기 통합 초음파 센서에서 출력되는 펄스 수가 48khz에서 64개가 출력되도록 제어하고, 신호의 출력전류는 300mA가 되도록 제어할 수 있다. 이에 따라 상기 통합 초음파 센서의 장애물 감지 거리는 상기 주차보조 모드에서의 장애물 감지 거리보다 늘어나게 되는데, 실험에 따르면 이러한 경우 통합 초음파 센서의 장애물 감지 거리는 0.3m 내지 5.0m가 된다.
이때, 상기 초음파 센서(40)가 상기 통합 초음파 센서에 더하여 주차보조용 초음파 센서 또는 사각감지용 초음파 센서를 포함하는 경우, 상기 센서 제어부(120)는 상기 통합 초음파 센서에 대해서만 주차보조 모드 또는 사각감지 모드에 따라 초음파 신호의 출력이 달라지도록 제어하며, 나머지 주차보조용 초음파 센서 또는 사각감지용 초음파 센서는 미리 설정된 펄스 수와 출력전류 크기에 따라 초음파 신호가 출력되도록 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치는 다음과 같이 동작한다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합장치는, 우선, 모드 선택 입력부로부터 모드선택 신호를 전달받는다.(S100)
모드 판정부는 모드 선택 입력부로부터 전달받은 모드선택 신호와, 차속센서 및 기어위치센서로부터 수신된 각 감지신호들을 토대로 차량의 동작상태를 확인한다.(S110)
확인결과, 상기 차량이 주행 중인 상태에서 사각감지 모드에 대응하는 모드 선택신호가 입력된 경우, 상기 모드 판정부는 상기 사각감지 제어부로 사각감지 개시신호를 전달할 수 있으며, 센서 제어부는 미리 저장된 출력설정정보를 토대로 사각감지 모드에서 설정된 출력값에 따라 초음파 신호의 출력이 이루어지도록 출력을 제어할 수 있다.(S120)
유사하게, 상기 차량이 주차중인 상태에서 주차보조 모드에 대응하는 모드 선택신호가 입력된 경우, 상기 모드 판정부는 상기 주차보조 제어부로 주차보조 개시신호를 전달할 수 있으며, 센서 제어부는 미리 저장된 출력설정정보를 토대로 주차보조 모드에서 설정된 출력값에 따라 초음파 신호의 출력이 이루어지도록 출력을 제어할 수 있다.
상기 주차보조 제어부 또는 사각감지 제어부는 전달받은 개시신호에 따라 해당 동작을 수행하게 된다.(S130)
상술한 바와 같은 차량의 통합제어장치의 제어방법에 대해, 도5 및 도6을 참조하여 보다 상세히 설명한다.
도5는 주차보조 제어방법이 도시된 순서도이며, 도6은 사각 감지 제어 방법이 도시된 순서도이다.
도5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치의 주차보조 제어방법은, 우선, 운전자가 모드 선택 입력부를 조작함에 따라 주차보조 모드를 나타내는 모드 선택 입력신호가 생성된다. 상기 모드 선택 입력부는 운전자의 조작에 따라 주차보조 모드를 나타내는 모드 선택신호를 출력할 수 있으며, 출력된 모드 선택신호는 모드 판정부로 전달된다.(S200)
모드 판정부는 모드 선택 입력부로부터 전달받은 모드 선택신호가 주차보조 모드를 나타내는지 사각감지 모드를 나타내는지 확인하고, 차속센서로부터 전달받은 차속정보와, 기어위치센서로부터 전달받은 기어위치정보를 확인한다.(S210)
즉, 상기 모드 판정부는 상기 모드 선택신호가 주차보조 모드를 나타내는 것으로 판독한 경우, 전달받은 차속정보가 미리 저장된 PAS 설정속도(주차보조 설정속도, 예를 들어 20km/h)보다 작은지 판단하고, 기어위치정보가 D, R, N 등 주차위치를 제외한 다른 위치인지 판단한다.(S220)
판단결과, 전달받은 차속정보가 상기 PAS 설정속도보다 큰 경우, 또는 기어위치가 주차위치인 경우, 상기 모드 판정부는 운전자에게 현재 차량의 동작상태와 운전자의 조작이 맞지 않음을 알리는 경보음 또는 경보 메시지가 출력되도록 제어신호를 생성하여 전달할 수 있다.(S260)
즉, 상기 모드 판정부는 상기 차속정보와 기어위치정보를 토대로 상기 모드 선택 입력부가 정상 입력되었는지 또는 차량이 해당 모드를 수행하기에 적합한 동작상태가 아님을 운전자에게 알릴 수 있는데, 예를 들면, 모드 선택 입력부를 통해서는 주차보조 모드를 나타내는 모드 선택신호가 입력되었으나, 차량의 속도는 60km/h인 경우, 또는 차량의 기어가 주차위치인 경우 등을 의미할 수 있다.
상기 모드 판정부는 상술한 바와 같이 상기 차속정보와 기어위치정보를 토대로 상기 모드 선택 입력부의 정상입력 여부를 판단하는 것으로 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 차속정보만으로 또는 기어위치정보만으로 상기 모드 선택 입력부의 정상입력 여부를 판단할 수도 있다.
한편, 판단결과, 전달받은 차속정보가 상기 PAS 설정속도보다 작고 기어위치가 주행(D), 후진(R), 중립(N) 등 주차위치가 아닌 경우, 상기 모드 판정부는 모드 선택 입력부를 통해 전달된 모드 선택신호에 따라 차량이 동작할 수 있는 상태로 판단하여, 주차보조 개시신호를 생성하여 주차보조 제어부로 전달할 수 있다.(S230)
주차보조 개시신호를 전달받은 주차보조 제어부는 주차보조 동작을 수행한다.
우선, 단거리 모드로 초음파 센서의 출력이 조절되도록 센서 제어부로 제어신호를 생성하여 전달할 수 있다.(S240)
센서 제어부는 모드 판정부로부터 전달된 제어신호에 따라 주차보조 모드에서의 초음파 신호 출력값(단거리 모드)으로 미리 설정된 출력 펄스의 수와 출력전류 값에 따라 초음파 신호가 출력되도록 동작을 제어하고, 수신된 초음파 신호를 통해 차량 주변에 위치한 장애물을 감지할 수 있다.(S250)
감지된 장애물을 통해 상기 주차보조 제어부는 주차 공간의 크기와 폭을 감지할 수 있으며 현재 차량의 위치를 기준으로 감지된 주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차 경로와 각 지점에서의 조향각정보 등을 산출할 수 있으며 이에 따라 운전자가 주차를 수행할 수 있도록 표시할 수 있다.
이때 상기 센서 제어부는 상기 주차보조 제어부의 제어뿐만 아니라 상기 모드 판정부의 제어에 따라서도 초음파 센서의 출력을 조절할 수 있다.
도6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 통합제어장치의 사각감지 제어방법은, 우선, 운전자가 모드 선택 입력부를 조작함에 따라 사각감지 모드를 나타내는 모드 선택 신호가 생성된다. 상기 모드 선택 입력부는 운전자의 조작에 따라 사각감지 모드를 나타내는 모드 선택신호를 출력할 수 있으며, 출력된 모드 선택신호는 모드 판정부로 전달된다.(S300)
모드 판정부는 모드 선택 입력부로부터 전달받은 모드 선택신호가 사각감지 모드를 나타내는지 확인하고, 차속센서로부터 전달받은 차속정보와, 기어위치센서로부터 전달받은 기어위치정보를 확인한다.(S310)
즉, 상기 모드 판정부는 상기 모드 선택신호가 사각감지 모드를 나타내는 것으로 판독한 경우, 전달받은 차속정보가 미리 저장된 BSW 설정속도(사각감지 설정속도)정보보다 큰지 판단하고, 기어위치정보가 중립 또는 주행 위치인지 여부를 판단한다.(S320)
판단결과, 전달받은 차속정보가 상기 사각감지 설정속도보다 크고, 상기 기어 위치가 중립 또는 주행위치인 경우, 상기 모드 판정부는, 모드 선택 입력부를 통해 전달된 모드 선택신호에 따라 차량이 동작할 수 있는 상태로 판단하여, 사각감지 개시신호를 생성하여 사각감지 제어부로 전달할 수 있다.
사각감지 개시신호를 전달받은 사각감지 제어부는 사각감지 동작을 수행한다.
따라서, 상기 사각감지 제어부는 장거리 모드로 초음파 센서의 출력이 조절되도록 제어신호를 생성하여 센서 제어부로 전달할 수 있다.(S330)
센서 제어부는 모드 판정부로부터 전달된 제어신호에 따라 사각감지 모드에서의 초음파 신호 출력값(장거리 모드)으로 미리 설정된 출력 펄스의 수와 출력전류 값에 따라 초음파 신호가 출력되도록 동작을 제어하고, 수신된 초음파 신호를 통해 차량 주변에 위치한 장애물을 감지할 수 있다. (S340)
또한, 단계 S320에서 판단결과, 전달받은 차속정보가 상기 BSW 설정속도보다 작거나 기어위치가 후진(R) 또는 주차(P)위치인 경우, 상기 모드 판정부는 운전자에게 현재 차량의 동작상태와 운전자의 조작이 맞지 않음을 알리는 경보음 또는 경보 메시지가 출력되도록 제어신호를 생성하여 전달할 수 있다.(S350)
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
SA1, SA2 : 사각감지용 초음파 센서
SB1, SB2 : 주차보조용 초음파 센서
SAB : 통합 초음파 센서부
10: 모드선택 입력부 20: 차속센서
30: 기어위치센서 100: 통합제어장치
110: 모드 판정부 120: 센서 제어부
130: 주차보조 제어부 140: 사각감지 제어부

Claims (7)

  1. 모드선택 입력부, 차속센서 및 기어위치센서로부터 수신된 정보들을 토대로 주차보조 모드와 사각감지 모드 중 하나의 모드를 판정하는 모드 판정부;
    상기 모드 판정부에서 판정된 모드에 따라 차량에 장착된 초음파 센서의 장애물 검출 가능 거리가 달라지도록 상기 초음파 센서의 출력을 제어하는 센서 제어부;
    상기 모드 판정부에서 주차보조 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서로 수신된 신호를 토대로 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 따라 차량이 움직이도록 제어하는 주차보조 제어부; 및
    상기 모드 판정부에서 사각감지 모드로 판정된 경우, 상기 센서 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서로 수신된 신호를 토대로 상기 차량 측후방의 장애물을 검출하는 사각감지 제어부
    를 포함하는 차량의 통합 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서 제어부는,
    상기 모드 판정부에서 사각감지 모드로 판정된 경우, 상기 초음파 센서의 출력전류가 상기 주차보조 모드로 판정된 경우보다 높게 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어장치.
  3. 사각 감지 모드 또는 주차 보조 모드의 동작 개시를 명령하는 모드 선택 신호가 입력되는 선택신호 입력단계;
    상기 모드 선택 신호에 대응하는 상기 사각 감지 모드 또는 주차 보조 모드에 따라 초음파 센서의 장애물 검출 가능 거리가 달라지도록 상기 초음파 센서의 출력을 제어하는 센서제어단계; 및
    상기 초음파 센서로부터 전달받은 신호를 토대로 상기 사각 감지 모드 또는 주차 보조 모드에 해당하는 동작이 수행되도록 제어하는 모드 동작 제어단계
    를 포함하는 차량의 통합제어장치의 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센서제어단계는,
    상기 모드 선택 신호가 입력되면, 차속 정보와 기어위치 정보를 전달받는 동작상태 수신단계;
    전달받은 상기 차속 정보와 기어위치 정보를 토대로 상기 모드 선택 신호가 정상적으로 입력되었는지 여부를 판단하는 모드 판단단계
    를 포함하는 차량의 통합제어장치의 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 모드 판단단계는,
    상기 모드 선택 신호가 상기 주차 보조 모드에 대응하는 신호인 경우, 전달받은 상기 차속정보가 미리 설정된 주차보조 설정속도정보 이상이고, 상기 기어위치 정보가 나타내는 기어 위치가 주차 위치를 제외한 위치인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합제어장치의 제어방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 모드 판단단계는,
    상기 모드 선택 신호가 상기 사각 감지 모드에 대응하는 신호인 경우, 전달받은 상기 차속정보가 미리 설정된 사각감지 설정속도정보 이상이고, 상기 기어위치 정보가 나타내는 기어 위치가 중립 또는 주행 위치인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합제어장치의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모드 판단단계 후,
    상기 차속정보가 미리 설정된 사각감지 설정속도정보 이상이고, 상기 기어위치 정보가 나타내는 기어 위치가 중립 또는 주행 위치인 경우, 상기 초음파 센서로부터 상기 주차보조 모드에서 상기 초음파 센서로부터 출력되는 초음파 신호보다 높은 전류의 초음파 신호가 출력되도록 제어하는 출력제어단계
    를 포함하는 차량의 통합제어장치의 제어방법.
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