JP6784648B2 - 転圧ローラの障害物検知装置 - Google Patents
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Description
(1)TOF方式の距離画像センサは、対象までの距離を精度良く測定できるため、障害物の検知精度に優れる。
(2)電波を用いた検知方式のように周囲の作業者に検知用タグを装着する必要がなく、コストを抑えることができる。また、検知用タグの装着忘れの問題も生じず、障害物を確実に検知できる。
(3)距離画像センサを用いることにより、検知範囲を車両の車幅寸法に設定するなど、所望の検知範囲に容易に設定できる。
(4)車幅寸法と略同じ幅寸法を有する平面視略矩形状の検知範囲とすることで、車両に衝突するおそれが高い場合のみ障害物が存在すると認識して、車両を停止させる措置や警報を出す措置等をとることができる。これにより、無駄な車両停止や警報を回避できる。
(5)投射光を車両の進行方向斜め下に向けて投射することにより、平面視したときの投射光の横方向角度を大きくできる。これにより、車両後部の両脇に形成される非検知の死角を小さくできる。
(6)障害物との衝突を低減でき、周囲の作業者の安全を確保できる。
(1)TOF方式の距離画像センサ2は、対象までの距離を精度良く測定できるため、障害物の検知精度に優れる。
(2)電波を用いた検知方式のように周囲の作業者に検知用タグを装着する必要がなく、コストを抑えることができる。また、検知用タグの装着忘れの問題も生じず、障害物を確実に検知できる。
(3)距離画像センサ2を用いることにより、検知範囲4を車両の車幅寸法に設定するなど、所望の検知範囲4に容易に設定できる。
(1)車幅寸法と略同じ幅寸法L1を有する平面視略矩形状の検知範囲4とすることで、車両に衝突するおそれが高い場合のみ障害物Gが存在すると認識して、車両を停止させる措置や警報を鳴らす措置等をとることができる。これにより、無駄な車両停止や警報を回避できる。
(2)投射光を車両の進行方向斜め下に向けて投射することにより、平面視したときの投射光の横方向角度θ2を大きくできる。これにより、非検知範囲5の距離L3を小さく抑えることができ、車両後部の両脇に形成される非検知の死角を小さくできる。
2 距離画像センサ
3 制御装置
4 検知範囲
5 非検知範囲
6 ブレーキ手段
7 車速センサ
10 タイヤローラ(建設車両)
Claims (2)
- 転圧ローラに搭載される障害物検知装置であって、
投射光と反射光との時間差から距離を測定するTOF方式の距離画像センサと、
前記距離画像センサの測定データに基づいて障害物の有無を判定する制御装置と、
前記制御装置が障害物があると判定したとき、前記制御装置から出力されたブレーキ信号に基づいて前記転圧ローラにブレーキをかけるブレーキ手段と、を備え、
前記距離画像センサは、投射光が路面に投射されるように前記転圧ローラの進行方向斜め下に向けて設けられ、
前記制御装置は、車幅寸法よりも広く路面に投射された投射光の範囲のうち、車幅寸法と略同じ幅寸法を有する平面視略矩形状の検知範囲について障害物の有無を判定し、
前記転圧ローラの走行速度に応じてブレーキ開始距離が予め設定されており、
前記制御装置は、車速センサで検出された前記転圧ローラの走行速度において、当該走行速度に対応する前記ブレーキ開始距離と、前記距離画像センサで測定した障害物までの距離とを比較し、当該障害物までの距離が前記ブレーキ開始距離以下になったとき前記ブレーキ信号を出力し、前記ブレーキ開始距離は、前記転圧ローラの走行速度に応じて設定された限界制動距離よりも長い距離で設定されていることを特徴とする転圧ローラの障害物検知装置。 - 前記ブレーキ手段は、走行用ポンプと走行用モータの閉回路に作用するHSTブレーキであることを特徴とする請求項1に記載の転圧ローラの障害物検知装置。
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Family Applications (1)
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