JP7117255B2 - 転圧機械 - Google Patents
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したがって、転圧機械の進行方向に作業者等が立入ることにより、転圧機械を急制動するようなことが考えられる。
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると緩やかに転圧機械を停止させる技術が開発されている(特許文献1)。
ここで、上記特許文献1に開示される技術について鑑みると、流量調整弁を用いて転圧機械を緩やかに減速させているため、減速度合いが該流量調整弁の構造によって決定されるので、減速度合いを調整することができず、さらなる改善の余地があった。
これにより、路面の平面度を低下させることなく、機体が障害物に衝突することを防止することができる。
図1を参照すると、本発明に係る転圧機械の後方斜視図が示されている。機体(転圧機械)1は、前輪及び後輪にローラ(転圧ローラ)3が配設されたタイヤローラである。この機体1は、エンジン5、HST(減速装置)7、運転席9を備えており、操作者が運転席9に搭乗してエンジン5及びHST7を操作することで、ローラ3を回転させて機体1を前後進させつつ、路面100を転圧することが可能である。
ステップS10では、障害物判定部52により、機体1の後方に障害物があるか否かを判別する。このステップS10は、判別結果が真(Yes)で機体1の後方に障害物があると判別するまで繰り返し実行し、機体1の後方に障害物があると判別するとステップS20に移行する。ステップS20では、上記したように衝突時期推定部53により衝突時期T1及び衝突限界時T2を推定しステップS30に移行する。
例えば、本実施形態では、機体1としてタイヤローラを用いて説明したが、振動ローラやマカダムローラ等の転圧機械であってもよい。
特に、本実施形態では、転圧種別切替スイッチ25が「二次転圧」である場合に温度補正をONすることが可能に構成したが、すべての転圧作業において温度補正をするようにしてもよく、転圧種別切替スイッチ25による切替をせずに温度Dにのみ従って係数を変更するようにしてもよい。
3 ローラ(転圧ローラ)
7 HST(減速装置)
21 モニタ(警告装置)
23 スピーカ(警告装置)
25 転圧種別切替スイッチ(路面状態入力スイッチ)
31 速度センサ
33 赤外線センサ(測距センサ、障害物センサ)
35 温度センサ(路面温度センサ)
40 コントローラ
51 減速度設定部
52 障害物判定部
53 衝突時期推定部
55 減速制御部
57 警告制御部
Claims (5)
- 路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の速度を検出する速度センサと、
前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、
前記障害物と前記機体との障害物距離を検出する測距センサと、
前記減速装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の最大減速度を設定する減速度設定部と、
前記障害物センサからの検出情報に基づき前記障害物の有無を判定する障害物判定部と、
前記機体が前記機体の速度が0で前記障害物に衝突する衝突時期を推定する衝突時期推定部と、
前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、
前記減速度設定部は、前記路面の硬度または前記路面の温度に応じて最大減速度を設定し、
前記衝突時期推定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度、前記測距センサによって検出される前記障害物距離及び前記減速度設定部によって設定される前記最大減速度に基づいて、前記機体が前記機体の速度が0で前記障害物に衝突するように前記機体を減速させたときの前記衝突時期を推定し、
前記減速制御部は、前記減速装置を制御して前記機体を前記最大減速度で減速し、前記衝突時期までに前記機体を停止させることを特徴とする転圧機械。 - 前記減速制御部は、該減速制御部により前記機体を減速している間に、前記障害物判定部により前記機体の進行方向に前記障害物が位置していないと判定すると、前記減速装置の制御を中止する、ことを特徴とする請求項1に記載の転圧機械。
- 前記路面の硬度または前記路面の温度に関わる情報である転圧作業の種別を入力する路面状態入力スイッチを有し、
前記減速度設定部は、前記路面状態入力スイッチに入力された前記転圧作業の種別に従って最大減速度を設定する、ことを特徴とする請求項1に記載の転圧機械。 - 前記路面の温度を検出する路面温度センサを有し、
前記減速度設定部は、前記路面温度センサによって検出される前記路面の温度が低くなるに従って最大減速度を大きくする、ことを特徴とする請求項1に記載の転圧機械。 - 作業者に所定の警告態様で警告する警告装置を有し、
前記コントローラは、前記警告装置を制御する警告制御部を含み、
前記警告制御部は、前記減速制御部により前記機体が減速するとき、前記警告装置を制御して前記作業者に所定の警告態様で警告する、ことを特徴とする請求項1に記載の転圧機械。
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JP2019030790A JP7117255B2 (ja) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 転圧機械 |
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