EP3981918B1 - Strassenfertiger sowie verfahren zum nivellieren der einbaubohle eines strassenfertigers - Google Patents

Strassenfertiger sowie verfahren zum nivellieren der einbaubohle eines strassenfertigers Download PDF

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EP3981918B1
EP3981918B1 EP20200791.0A EP20200791A EP3981918B1 EP 3981918 B1 EP3981918 B1 EP 3981918B1 EP 20200791 A EP20200791 A EP 20200791A EP 3981918 B1 EP3981918 B1 EP 3981918B1
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EP
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screed
finishing machine
road finishing
measuring
distance
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Philipp Stumpf
Ralf Weiser
Stefan Simon
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Joseph Voegele AG
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Joseph Voegele AG
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Publication date
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Priority to CN202122364784.4U priority patent/CN216688925U/zh
Priority to BR102021020108-8A priority patent/BR102021020108A2/pt
Priority to JP2021165520A priority patent/JP2022062702A/ja
Priority to US17/497,086 priority patent/US20220112669A1/en
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    • E01C19/4866—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ with solely non-vibratory or non-percussive pressing or smoothing means for consolidating or finishing
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    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
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    • E01C19/008—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path by reference lines placed along the road, e.g. wires co-operating with feeler elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/01—Devices or auxiliary means for setting-out or checking the configuration of new surfacing, e.g. templates, screed or reference line supports; Applications of apparatus for measuring, indicating, or recording the surface configuration of existing surfacing, e.g. profilographs

Definitions

  • the present invention relates to a road paver according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a method according to independent method claim 16.
  • Leveling systems for a paver screed have a tow point control loop that works taking into account a difference between a tow arm inclination detected using an inclination sensor and a target inclination value for the tow arm.
  • the target inclination value is calculated based on height monitoring carried out in the area of the rear edge of the screed. During height monitoring, distance measurements are carried out to a reference in the area of the rear edge of the screed and compared with a target distance in order to determine the inclination setpoint.
  • DE 100 25 462 A1 discloses a road paver with a layer thickness measuring device for determining a layer thickness of the paving layer produced in an area of a rear edge of the screed.
  • a height signal from a sensor that is stationarily arranged on a screed-towing arm assembly and detects a distance to the ground, as well as an inclination signal from an inclination sensor arranged on the screed-towing arm assembly is used.
  • the DE 11 2009 001 767 T5 discloses a paver that has a control for leveling the screed.
  • the control has a first sensor on the front of the paver is arranged in front of the material bunker in order to record a height to the ground.
  • the control also includes a second sensor that detects the height of the front pulling point on the plank beam in relation to the ground.
  • DE 691 26 017 T2 discloses a road paver with a leveling device, which takes into account a determined thickness of the surface produced.
  • a leveling setpoint is calculated based on the recorded thickness of the covering, with the height of the screed being adjusted when the calculated leveling setpoint deviates from a measured value that is recorded by a height sensor in front of the installation bowl.
  • EP 1 672 122 A1 discloses a road paver with a leveling device for a screed, which is operated on the basis of a target/actual value comparison between a determined working height of the screed and a set target height.
  • EP 2 535 456 A1 discloses a road paver with a measuring device mounted on it, the vectorially detectable movement of which is recorded during paving operation and taken into account when calculating the layer thickness at the rear edge of the paving screed.
  • US 4,807,131A discloses a road construction machine with a working part, the working height of which can be detected by means of a measuring device, with the working height being able to be regulated based on this.
  • the invention is based on the object of equipping a road paver with a leveling system which reliably enables improved leveling of the paving screed of the road paver using simple, practical technical means and, above all, is suitable for producing a more precise evenness of the installed paving layer. Furthermore, it is the object of the invention to provide a leveling method for a paving screed of a road paver, by means of which a flat paving layer can be produced more easily.
  • This task is solved by a road paver according to claim 1. Furthermore, this task is solved using a method according to claim 16.
  • the road paver according to the invention comprises a paving screed for producing a paving layer on a surface on which the road paver moves along in the paving direction moved along an installation route.
  • the screed is mounted in a height-adjustable manner and has a pull arm which is attached to a front pull point formed thereon by means of a leveling cylinder on the paver.
  • the paver according to the invention comprises a measuring device for carrying out a distance measurement, a storage device, a control device and a functionally connected controller device for adjusting a setting of the leveling cylinder.
  • the control unit is designed to calculate a correction value depending on at least one distance measurement of the measuring device carried out relative to the subsurface and/or to a reference, which can be carried out at a measuring point located in front of the front edge of the screed in the installation direction.
  • the correction value preferably represents an unevenness detected at the measuring point as a difference between a planum and the actual subsurface with unevenness.
  • the control unit is designed to at least temporarily store the correction value in the memory device and, when the installation operation continues, to calculate a leveling setpoint for the measuring point, taking into account the stored correction value, based on which the leveling cylinder of the screed is controlled when the front edge of the screed reaches the measuring point .
  • the control device thus reacts to an unevenness in the subsurface detected at the measuring point at a later point in time during the paving journey, namely when the front edge of the towed screed reaches the measuring point at which the unevenness in the subsurface was recorded directly based on the correction value.
  • the determination of the correction value for detecting unevenness in the subsurface, which precedes the actual control process, is based on a simple height measurement technology that is ideal for use on pavers.
  • the invention offers the advantage that inclination sensors can be dispensed with, which means that the leveling system according to the invention is designed to be more robust overall for use on construction sites.
  • the measuring device arranged in front of the screed in the invention is less influenced by the vibrating operation of the screed, so that the distances measured by the measuring device can be taken into account more precisely when leveling the screed.
  • the invention offers a cost-effective solution that can be easily installed and retrofitted to the paver. Because in the invention the control device only responds to the detected unevenness of the measuring point when the front edge of the screed reaches the measuring point, reaction times of the leveling cylinder can be better compensated, whereby an installation layer with high evenness can be produced.
  • the measuring device is preferably attached to the tension arm of the screed. Movements of the pull arm, in particular raising and lowering the pull arm, can thus be taken into account in the distance measurements. Above all, the measuring device can detect precise unevenness in the ground in front of the working area of the paving screed from the tension arm on the side of the paver, i.e. directly next to the chassis, and/or measure a distance to a reference provided along the ground on the side of the paving screed, for example as a There is a stretched guide wire next to the paver. As an alternative to the guide wire, a tensioned rope, a curb and/or an already prepared paving layer could be considered as a reference.
  • the measuring device can be attached to a tractor of the paver, the measured values of which can optionally be offset against measured values of a further measuring device, which is arranged on the traction arm or on the screed, in order to regulate a specific screed height.
  • a particularly advantageous variant provides that the measuring device is arranged in the area of the front pull point of the pull arm. This means that directly at the location of the leveling cylinder, i.e. without any noticeable influence of the tension arm inclination, a distance measurement to the subsurface and/or to the reference can be carried out, based on which precise leveling of the screed is possible.
  • the measuring device is rotatably attached to the pull arm, in particular at the front pull point of the pull arm or at least in the immediate vicinity thereof. This ensures that it maintains an equilibrium position or at least moves back into it automatically, regardless of a change in the inclination of the tension arm controlled during the leveling process. In other words, this means that the measuring device does not follow the changes in inclination of the pull arm. This means that the height measurements of the measuring device are not influenced by changes in the inclination of the tension arm, but only record changes in distance to the ground and/or to the reference.
  • a linear guide is formed on the pull arm for the measuring device, along which the measuring device can be positioned in an adjustable manner in the installation direction. This allows the distance between the measuring device and the front edge of the screed to be adjusted.
  • the measuring device can be rotatably mounted on the linear guide to ignore changes in inclination of the pull arm.
  • the measuring device has at least one first sensor for measuring a distance to the reference and at least one second sensor for measuring a distance to the ground. These two height measurements can be taken into account when calculating the correction value in order to record unevenness in the ground.
  • the measuring device has a sensor that is designed to detect both a distance to the ground and a distance to the reference. For example, a radar sensor can be used for this.
  • the first and second sensors are at the same distance from the front edge of the screed in the installation direction.
  • the two sensors can carry out height measurements at the same measuring point in the installation direction, based on which any unevenness that may be present at the measuring point can be precisely recorded as a deviation from the planum.
  • two distance measurements are carried out at the same point in front of the screed, one to the subsoil and the other to the reference, in order to determine the correction value for this measuring point based on this.
  • the first and/or the second sensor are preferably in the form of an optical or acoustic sensor, for example a laser or ultrasonic sensor.
  • the height measurements can be carried out using a transit time measurement, a phase position measurement and/or a laser triangulation.
  • the determined correction value can be visualized as a measure of an unevenness recorded in the subsoil compared to an average subsoil course (grade) on the paver, for example by means of a display on the screed operator's station. On the display, the correction factor can show small and comparatively large unevennesses in differentiated colors.
  • control device is designed to calculate the correction value for the measuring point based on the distance to the ground measured at the measuring point using the second sensor, minus the distance to the reference measured using the first sensor and further minus a preset altitude of the reference to the subgrade determine.
  • a correction value calculated using this equation for the measuring point using the control device precisely depicts the unevenness that deviates from the subsurface, i.e. an elevation or a depression in the subsurface.
  • the control device is configured to derive the leveling setpoint for the measuring point, i.e. to form the setpoint for a distance of the sensor from the reference, in an intermediate step to form a difference between a preset base leveling setpoint and the stored correction value.
  • the basic leveling setpoint provides a guideline value for the control and regulation function, on the basis of which the screed should be towed, assuming a flat, averaged surface, i.e. a fictitious surface without unevenness.
  • the correction value is used to adjust the basic leveling setpoint in the practical case that the measuring device detects an unevenness in the subsurface, whereby a more precise leveling setpoint adapted to the unevenness can be calculated for the measuring point. This means that the detected unevenness can be optimally compensated for.
  • control device is configured to calculate the leveling setpoint from the difference between the preset basic leveling setpoint and the stored correction value minus a distance to the reference currently measured by the measuring device. This leveling setpoint is then available to the control device as an input variable, based on which the leveling cylinder can be controlled to level the screed.
  • the measuring device has a plurality of sensors for measuring a distance to the ground and/or to the reference
  • the control device for this purpose is designed to form a respective average value as a basis for determining the correction value based on several distance measurements carried out at the same time to the background and / or to the reference.
  • the fact that several distance measurements to the subsurface and/or to the reference are averaged to determine the correction value creates a filter function so that smoother transitions when leveling the screed are possible because the control device thus responds to unevenness during the installation operation in a somewhat dampened manner.
  • control device is configured to multiply the calculated correction value by a compensation factor that is dependent on a geometry of the screed.
  • the compensation factor includes, for example, the weight of the screed and/or at least one operating parameter set and/or recorded thereon during operation of the screed, for example a tamper speed and/or a heating output of the screed, is taken into account.
  • the compensation factor takes into account the density of the ground on which the paver moves during paving. This would allow the flexibility of the subsurface to be taken into account when leveling the screed, meaning that any unevenness can be compensated for by operating the screed.
  • the correction factor takes into account an installation temperature of the installed installation layer that is currently measured behind the screed.
  • the paver has at least one distance measuring device for detecting a distance traveled by the front edge of the screed, the calculation of the leveling setpoint being triggerable on the control device when the distance traveled by the screed recorded by means of the distance measuring device corresponds to a distance between the measuring device and the front edge of the screed .
  • control device is designed to continuously calculate correction values during an paving journey of the paver along the paving route, to store these for the respective measuring points and to use the respective stored correction values to determine adapted leveling setpoints. This will ensures that the control device responds reliably to all unevenness in the subsurface along the installation route, so that a flat installation layer can be produced along the entire installation route.
  • the control device is preferably designed to use a GPS data-based underground data model to determine the correction value.
  • a GPS data-based underground data model can be made available to the control device using a web-based application, in particular using a cloud-based application, in order to supply the paver, in particular the control device trained on it, with updated geosubsoil data along the paving route.
  • the control device is designed to calculate the correction value taking into account a piston position of the leveling cylinder currently set at the measuring point.
  • the piston position can be represented, for example, by means of an extension path of the piston that can be detected, in particular using the measuring device. This would make it possible to detect unevenness in the subsurface even if the measuring device only carries out the distance measurement to the reference, for example to a taut guide wire, with no distance measurement to the subsurface otherwise taking place. Detecting the piston position of the leveling cylinder can replace measuring the distance to the ground. This can be advantageous for certain types of substrate, especially open-pored substrate surfaces.
  • control device is designed to set the correction value for the measuring point based on the distance to the reference measured at the measuring point using the first sensor plus the height of the reference to the subgrade plus a distance of the measuring device to the pull point height plus one set based on the piston position To determine the extension path of the leveling cylinder and minus a constructive height between the underside of the paver's chassis and the pull point of the leveling cylinder when retracted.
  • the present invention also relates to a method for leveling a paving screed of a paver, wherein a control device of the paver depends on at least one distance measurement carried out to the subsoil and / or to a reference by means of a measuring device provided on the paver, the distance measurement being carried out on a front edge in the paving direction
  • the measuring point lying on the screed is carried out, a correction value is calculated and this is stored at least temporarily in a storage device is stored and, when the paving operation continues, a leveling setpoint is calculated for the measuring point, taking into account the stored correction value, based on which at least one leveling cylinder of the screed is controlled when the front edge of the paving screed reaches the measuring point.
  • the measuring device preferably carries out at least two distance measurements at the measuring point in front of the screed, one to the reference and one to the subsurface. This means that any unevenness in the subsurface at the measuring point can be determined precisely as a deviation from the subgrade and used precisely to level the screed.
  • the leveling system according to the invention and the leveling method according to the invention can be carried out on both sides of the paver.
  • the embodiments presented previously in connection with the invention can therefore be used on both sides of the paver.
  • Figure 1 shows a paver 1, which produces a paving layer 2 on a surface 3, on which the paver 1 moves along a paving direction R during a paving journey.
  • the road paver 1 has a height-adjustable paving screed 4 for (pre-)compacting the paving layer 2.
  • the paving screed 4 is attached to a pull arm 5, which is connected at a front pull point 6 to a leveling cylinder 7 on a tractor 22 of the road paver 1.
  • the pull arm 5 serves as a lever to convert a varying leveling cylinder position into a corresponding change in the angle of attack of the screed 4, in particular to compensate for unevenness 8 in the subsurface 3.
  • Figure 2 shows an isolated, schematic representation of the screed 4, the pull arm 5 and the leveling cylinder 7.
  • a measuring device 10 is arranged on the pull arm 5 between a front edge 9 of the screed and the front pull point 6.
  • the measuring device 10 is designed to carry out at least one distance measurement to the substrate 3 and/or to a reference 11.
  • the reference 11 is constructed as a guide wire, with the reference 11 occupying an average height h 11 above the substrate 3.
  • the reference 11 is stretched to the side of the paver 1 and, as will be explained in more detail below, serves a leveling function of the screed 4.
  • the measuring device 10 has a first sensor 12 for measuring a distance y 1 to the reference and a second sensor 13 for measuring a distance y 2 to the substrate 3.
  • the first and second sensors 12, 13 are positioned in the installation direction R at an equal distance x 9 from the front edge 9 of the installation screed 4.
  • two distance measurements were carried out, one to measure the distance y 1 and one to measure the distance y 2 .
  • the measuring device 10 can detect an unevenness 8 in the subsurface 3 at the measuring point 14 below the measuring device 10 by means of the two sensors 12, 13.
  • the unevenness 8 represents a difference to a planum P.
  • Figure 2 A corresponding leveling of the screed 4 takes place when, during continued installation operation in the installation direction R, the front edge 9 of the screed 4 arrives above the unevenness 8, ie at the measuring point 14.
  • the leveling system used according to the invention reacts according to the in Figure 2 shown variant on the unevenness 8 detected by the measuring device 10 at the measuring point 14 when the front edge 9 of the screed 4 is in Figure 2 distance x 9 shown.
  • Figure 3 shows a variant for attaching the measuring device 10 Figure 2 .
  • the arrangement Figure 3 differs from Figure 2 in that the measuring device 10 is positioned directly at the front pull point 6. At this position, so to speak at the front end of the pull arm 5, the distances y 1 , y 2 detected by the two sensors 12, 13 can be used particularly advantageously to compensate for unevenness 8 when leveling the paving screed 4 to produce a flat paving layer 2, because at this point the height of the pull point 6 is recorded exactly and is not superimposed by the changes in inclination of the screed 4.
  • FIG 4 shows a schematic representation of a leveling system 15.
  • the leveling system 15 can according to Figure 2 and Figure 3 Use the recorded height measurements to level the screed 4 in order to compensate for unevenness 8 in the subsurface 3.
  • the leveling system 15 has a memory device 16, a control device 17 and a functionally connected controller device 18 for adjusting a setting of the leveling cylinder 7.
  • the control device 17 Based on the measured distances y 1 , y 2 and taking into account the established height h 11 of the reference 11 above the subgrade P, the control device 17 can determine a correction value K.
  • the control device 17 off Figure 4 is designed to calculate the correction value K for the measuring point 14 based on the distance y 2 to the ground 3 measured at the measuring point 14 using the second sensor 13 minus the distance y 1 to the reference 11 measured using the first sensor 12 and further minus the preset height h 11 of reference 11 to determine. Furthermore, the control device 17 can be configured to continuously store the correction values K determined during the installation operation along the installation route in the installation direction R in the memory device 16 for the respective measuring points 14, so that the correction values K reach the corresponding ones when the front edge 9 of the installation screed 4 is reached Measuring points 14 can be used along the installation route for leveling the installation screed 4.
  • control device 17 can display a current paving speed v E of the paver 1 by means of a speed sensor 19.
  • the installation speed v E transmitted to the control device 17 can be used to determine the distance x 9 .
  • a distance measuring device 20 for the leveling system 15 is present in order to Distance x 9 or a distance traveled by the front edge 9 of the paving screed 4 when the paver 1 moves in the paving direction R during the paving journey.
  • control device 17 is supplied with a preset basic leveling setpoint y 1-basis . Furthermore, a compensation factor c can be stored in the control device 17, which may be dependent on a geometry of the screed 4.
  • the control device 17 off Figure 4 is configured to determine for each stored correction value K the path traveled, ie the distance traveled, which the screed 4, in particular the front edge 9 formed thereon, has covered from the time of storage. As soon as the distance traveled corresponds to the distance x 9 , the correction value K is subtracted from the basic leveling setpoint y 1 basis using the control device 17. Optionally, the correction value K can be multiplied beforehand by the compensation factor c.
  • the basic leveling setpoint y 1-basis can be set manually by an operator on a control panel of the paver, so that a desired height of the screed 4 can be set accordingly for the paving operation.
  • the height of the screed 4 can be determined manually by the operator or measured by a layer thickness sensor, not shown.
  • the leveling setpoint y 1 - setpoint determined taking into account the correction value K using the control device 17 for the measuring point 14 is supplied to the control device 18. Furthermore, the control device 18 is supplied with the measured distance y 1 .
  • the controller device 18 is designed to calculate a controller variable u, which is fed to an actuator 21, based on a difference between the leveling target values y 1 -target calculated on the basis of unevenness 8 and the distance y 1 currently measured at the measuring point 14.
  • the actuator 21, for example a hydraulic drive component then sets an extension path s 7 of the leveling cylinder 7, so that a pull point height h 6 can be adjusted in order to position the screed 4, in particular its rear edge, at a desired height h bo .
  • Figure 5 essentially shows the arrangement Figure 3 , wherein the measuring device 10 according to Figure 5 only has the first sensor 12 for measuring the distance y 1 to the reference 11.
  • the correction value K can be calculated primarily based on the measured distance y 1 and based on the extension path s 7 of the leveling cylinder 7 become.
  • the correction value K can be a sum of the distance y 1 , the height h 11 to the reference 11, a distance h s of the first sensor 12 to the front pull point 6 and the extension path s 7 of the leveling cylinder 7 minus a height h zp , which indicates a constructive height of the underside of the chassis F to the front pull point 6 when the leveling cylinder 7 is retracted.
  • Figure 6 shows a schematic representation of a leveling system 15 'for the in Figure 5 arrangement shown.
  • the measured distances y 1 and the detected extension paths s 7 of the leveling cylinder 7 are continuously transmitted to the control device 17, based on which the correction value K is calculated and stored in the storage device 16 for each measuring point 14 along the installation route.
  • the correction value K can be calculated using the sum described above minus the height h zp , which is present when the leveling cylinder 7 is retracted.
  • the basic leveling setpoint y 1-setpoint held by the control device 17 is calculated minus the correction value K to the leveling setpoint y 1-setpoint , which is fed to the control device 18 as an input variable at the latest when the front edge 9 of the screed 4 is at the measuring point 14 for the measured distance y 1 has arrived, whereby the control device 18 determines the control variable u for the actuator 21 from a difference between the calculated leveling setpoint y 1-setpoint and the measured distance y 1 , which adjusts the leveling cylinder 7 accordingly in order to level the screed 4.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Straßenfertiger gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Verfahrensanspruch 16.
  • In DE 196 47 150 A1 , DE 296 19 831 U1 und DE 100 25 474 B4 werden Nivelliersysteme für eine Einbaubohle eines Straßenfertigers offenbart. Diese Nivelliersysteme weisen einen Zugpunktregelkreis auf, der unter Berücksichtigung einer Differenz aus einer anhand eines Neigungssensors erfassten Zugarmneigung und eines Sollneigungswerts für den Zugarm funktioniert. Der Sollneigungswert wird auf Basis einer im Bereich einer Bohlenhinterkante durchgeführten Höhenüberwachung berechnet. Bei der Höhenüberwachung werden Abstandsmessungen zu einer Referenz im Bereich der Bohlenhinterkante durchgeführt und mit einem Sollabstand verglichen, um den Neigungssollwert zu bestimmen. Bei dieser Vorrichtung können Unebenheiten des Untergrunds, die vor der Einbaubohle vorliegen, beim Nivelliervorgang nur ungenau oder gar nicht berücksichtigt werden.
  • Bei der vorangehend beschriebenen Praxis hat sich insbesondere der Einsatz von Neigungssensoren als problematisch erwiesen, da diese empfindlich auf Unebenheiten des Untergrunds sowie Vibrationen während des Einbaubetriebs reagieren können, was eine darauf aufbauende Nivellierungsregelung negativ beeinflussen kann. Außerdem wird für den oben beschriebenen Zugpunktregelkreis aufgrund der Tatsache, dass die Zugpunktregelung zeitgleich zur Höhenüberwachung stattfindet, ein hoher Steuer- und Regelungsaufwand betrieben.
  • DE 100 25 462 A1 offenbart einen Straßenfertiger mit einer Schichtdickenmesseinrichtung zum Ermitteln einer Schichtdicke der hergestellten Einbauschicht in einem Bereich einer Bohlenhinterkante. Zum Ermitteln der eingebauten Schichtdicke an der Bohlenhinterkante wird ein Höhensignal eines Sensors, der stationär an einem Bohlen-Zugarm-Verbund angeordnet ist und einen Abstand zum Untergrund erfasst, sowie ein Neigungssignal eines am Bohlen-Zugarm-Verbunds angeordneten Neigungssensors eingesetzt.
  • Die DE 11 2009 001 767 T5 offenbart einen Straßenfertiger, der eine Steuerung zur Nivellierung der Einbaubohle aufweist. Die Steuerung weist einen ersten Sensor auf, der an der Vorderseite des Straßenfertigers vor dem Gutbunker angeordnet ist, um eine Höhe zum Untergrund zu erfassen. Ferner umfasst die Steuerung einen zweiten Sensor, der die Höhe des vorderen Zugpunkts am Bohlenholm in Bezug auf den Untergrund erfasst.
  • DE 691 26 017 T2 offenbart einen Straßenfertiger mit einer Nivelliereinrichtung, die unter Berücksichtigung einer ermittelten Dicke des hergestellten Belags erfolgt. Insbesondere wird dabei auf Basis der erfassten Dicke des Belags ein Nivelliersollwert berechnet, wobei eine Höhenverstellung der Einbaubohle dann geschieht, wenn der berechnete Nivelliersollwert von einem Messwert, der durch einen Höhensensor vorderhalb der Einbaubowle erfasst wird, abweicht.
  • EP 1 672 122 A1 offenbart einen Straßenfertiger mit einer Nivelliereinrichtung für eine Einbaubohle, die auf Basis eines Soll-Ist-Werte-Vergleichs zwischen einer ermittelten Arbeitshöhe der Einbaubohle und einer vorgehaltenen Sollhöhe betrieben wird.
  • EP 2 535 456 A1 offenbart einen Straßenfertiger mit einer daran montierten Messeinrichtung, deren vektoriell erfassbarer Bewegungsverlauf während des Einbaubetriebs erfasst und bei der Berechnung der Schichtdicke an der Hinterkante der Einbaubohle berücksichtigt wird.
  • US 4 807 131 A offenbart eine Straßenbaumaschine mit einem Arbeitsteil, dessen Arbeitshöhe mittels einer Messeinrichtung erfasst werden kann, wobei darauf basierend eine Regelung der Arbeitshöhe durchführbar ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Straßenfertiger mit einem Nivelliersystem auszustatten, das zuverlässig anhand einfacher, praxistauglicher technischer Mittel eine verbesserte Nivellierung der Einbaubohle des Straßenfertigers ermöglicht und vor allem zur Herstellung einer präziseren Ebenheit der eingebauten Einbauschicht geeignet ist. Ferner ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Nivellierverfahren für eine Einbaubohle eines Straßenfertigers zur Verfügung zu stellen, anhand dessen eine ebene Einbauschicht besser herstellbar ist.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Straßenfertiger gemäß dem Anspruch 1. Ferner wird diese Aufgabe gelöst anhand eines Verfahrens gemäß Anspruch 16.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die jeweiligen Unteransprüche gegeben.
  • Der erfindungsgemäße Straßenfertiger umfasst eine Einbaubohle zum Herstellen einer Einbauschicht auf einem Untergrund, auf welchem sich der Straßenfertiger in Einbaurichtung entlang einer Einbaustrecke fortbewegt. Die Einbaubohle ist höhenverstellbar gelagert und weist einen Zugarm auf, der an einem daran ausgebildeten vorderen Zugpunkt mittels eines Nivellierzylinders am Straßenfertiger befestigt ist. Außerdem umfasst der erfindungsgemäße Straßenfertiger eine Messeinrichtung zum Durchführen einer Abstandsmessung, eine Speichereinrichtung, eine Steuereinrichtung sowie eine damit funktional verbundene Reglereinrichtung zum Anpassen einer Einstellung des Nivellierzylinders.
  • Gemäß der Erfindung ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, in Abhängigkeit mindestens einer zum Untergrund und/oder zu einer Referenz durchgeführten Abstandsmessung der Messeinrichtung, die an einer in Einbaurichtung vor der Vorderkante der Einbaubohle liegenden Messstelle durchführbar ist, einen Korrekturwert zu berechnen. Der Korrekturwert bildet vorzugsweise eine an der Messstelle erfasste Unebenheit als Differenz zwischen einem Planum und dem tatsächlichen Untergrund mit Unebenheiten ab. Weiter ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, den Korrekturwert in der Speichereinrichtung zumindest temporär zu speichern und bei fortgesetztem Einbaubetrieb unter Berücksichtigung des gespeicherten Korrekturwerts einen Nivelliersollwert für die Messstelle zu berechnen, anhand dessen der Nivellierzylinder der Einbaubohle angesteuert wird, wenn die Vorderkante der Einbaubohle die Messstelle erreicht.
  • Damit reagiert die Reglereinrichtung auf eine an der Messstelle erfasste Unebenheit des Untergrunds gezielt zu einem späteren Zeitpunkt der Einbaufahrt, nämlich dann, wenn die Vorderkante der geschleppten Einbaubohle die Messstelle, an welcher die Unebenheit im Untergrund direkt anhand des Korrekturwerts erfasst wurde, erreicht. Die dem eigentlichen Regelungsvorgang vorausgehende Ermittlung des Korrekturwerts zum Erfassen von Unebenheiten des Untergrunds basiert auf einer einfachen, hervorragend am Straßenfertiger einsetzbaren Höhenmesstechnik. Weiterhin bietet die Erfindung den Vorteil, dass auf Neigungssensoren verzichtet werden kann, wodurch das erfindungsgemäße Nivelliersystem insgesamt robuster für den Baustelleneinsatz ausgebildet ist. Außerdem wird die bei der Erfindung vor der Einbaubohle angeordnete Messeinrichtung weniger durch den vibrierenden Betrieb der Einbaubohle beeinflusst, sodass die mittels der Messeinrichtung gemessenen Abstände genauer bei der Nivellierung der Einbaubohle berücksichtigt werden können. Ferner bietet die Erfindung eine kostengünstige Lösung, die insgesamt einfach am Straßenfertiger anbau- und nachrüstbar ist. Dadurch, dass bei der Erfindung die Regelungseinrichtung erst dann auf die erfasste Unebenheit der Messstelle anspricht, wenn die Vorderkante der Einbaubohle die Messstelle erreicht, können Reaktionszeiten des Nivellierzylinders besser kompensiert werden, wodurch eine Einbauschicht mit hoher Ebenheit herstellbar ist.
  • Vorzugsweise ist die Messeinrichtung am Zugarm der Einbaubohle befestigt. Bewegungen des Zugarms, insbesondere ein Anheben und Absenken des Zugarms, können damit in den Abstandsmessungen berücksichtigt werden. Vor allem kann die Messeinrichtung vom Zugarm aus seitlich des Straßenfertigers, d.h. direkt neben dem Fahrwerk, präzise Unebenheiten des Untergrunds vor dem Arbeitsbereich der Einbaubohle erfassen und/oder einen Abstand zu einer entlang des Untergrunds seitlich der Einbaubohle vorgesehenen Referenz messen, die bspw. als ein neben dem Straßenfertiger gespannter Leitdraht vorliegt. Als Referenz käme alternativ zum Leitdraht ein gespanntes Seil, eine Bordsteinkante und/oder eine bereits hergestellte Einbauschicht in Frage.
  • Gemäß einer Variante kann die Messeinrichtung an einer Zugmaschine des Straßenfertigers befestigt sein, wobei deren Messwerte optional mit Messwerten einer weiteren Messeinrichtung, die am Zugarm oder an der Einbaubohle angeordnet ist, verrechenbar sind, um eine bestimmte Bohlenhöhe einzuregeln.
  • Eine besonders vorteilhafte Variante sieht vor, dass die Messeinrichtung im Bereich des vorderen Zugpunkts des Zugarms angeordnet ist. Damit kann unmittelbar an der Stelle des Nivellierzylinders, d.h. ohne bemerkenswerten Einfluss der Zugarmneigung, eine Abstandsmessung zum Untergrund und/oder zur Referenz durchgeführt werden, worauf basierend eine präzise Nivellierung der Einbaubohle möglich ist.
  • Vorzugsweise ist die Messeinrichtung drehbar am Zugarm, insbesondere am vorderen Zugpunkt des Zugarms oder zumindest in unmittelbarer Nähe davon, befestigt. Dadurch wird erreicht, dass sie unabhängig von einer beim Nivelliervorgang gesteuerten Neigungsänderung des Zugarms eine Gleichgewichtslage beibehält oder sich zumindest selbsttätig in diese zurückbewegt. In anderen Worten bedeutet dies, dass die Messeinrichtung den Neigungsänderungen des Zugarms nicht mitgeht. Damit werden die Höhenmessungen der Messeinrichtung nicht durch Neigungsänderungen des Zugarms beeinflusst, sondern erfassen lediglich Abstandsänderungen zum Untergrund und/oder zur Referenz.
  • Eine Variante sieht vor, dass am Zugarm für die Messeinrichtung eine Linearführung ausgebildet ist, entlang welcher die Messeinrichtung in Einbaurichtung verstellbar positionierbar ist. Damit kann der Abstand zwischen der Messeinrichtung und der Vorderkante der Einbaubohle eingestellt werden. Die Messeinrichtung kann zum Ignorieren von Neigungsänderungen des Zugarms drehbar an der Linearführung montiert sein.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist die Messeinrichtung mindestens einen ersten Sensor zum Messen eines Abstands zur Referenz sowie mindestens einen zweiten Sensor zum Messen eines Abstands zum Untergrund auf. Diese beiden Höhenmessungen können bei der Berechnung des Korrekturwerts berücksichtigt werden, um damit Unebenheiten des Untergrunds zu erfassen. Eine Variante sieht vor, dass die Messeinrichtung einen Sensor aufweist, der dazu ausgebildet ist, sowohl einen Abstand zum Untergrund als auch einen Abstand zur Referenz zu erfassen. Hierfür kann z.B. ein Radarsensor eingesetzt werden.
  • Vorzugsweise weisen der erste und der zweite Sensor in Einbaurichtung den gleichen Abstand zur Vorderkante der Einbaubohle auf. Damit können die beiden Sensoren in Einbaurichtung an derselben Messstelle Höhenmessungen durchführen, worauf basierend eine ggf. an der Messstelle vorliegende Unebenheit als Abweichung zum Planum präzise erfasst werden kann. Bei dieser Variante werden daher gleich zwei Abstandsmessungen an der gleichen Stelle vor der Einbaubohle durchgeführt, eine zum Untergrund und die andere zur Referenz, um darauf basierend für diese Messstelle den Korrekturwert zu bestimmen.
  • Der erste und/oder der zweite Sensor liegen vorzugsweise in Form eines optischen oder akustischen Sensors, z.B. als Laser- oder Ultraschallsensor, vor. Die Höhenmessungen können anhand einer Laufzeitmessung, einer Phasenlagemessung und/oder einer Lasertriangulation durchgeführt werden.
  • Vorstellbar ist es, dass der ermittelte Korrekturwert als Maß für eine im Untergrund erfasste Unebenheit gegenüber einem gemittelten Untergrundverlauf (Planum) am Straßenfertiger, beispielsweise mittels eines Displays des Bohlenbedienstands, visualisierbar ist. Am Display kann der Korrekturfaktor geringe und vergleichsweise große Unebenheiten farblich differenziert darstellen.
  • Vorteilhaft ist es, wenn die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, den Korrekturwert für die Messstelle anhand des an der Messstelle mittels des zweiten Sensors gemessenen Abstands zum Untergrund abzüglich des mittels des ersten Sensors gemessenen Abstands zur Referenz und weiter abzüglich einer voreingestellten Höhenlage der Referenz zum Planum zu bestimmen. Ein anhand dieser Gleichung für die Messstelle mittels der Steuereinrichtung berechneter Korrekturwert bildet präzise die dort von dem Planum abweichende Unebenheit, d.h. eine Erhebung oder eine Vertiefung im Untergrund, ab.
  • Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu konfiguriert, zur Herleitung des Nivelliersollwerts für die Messstelle, d.h. zum Bilden des Sollwerts für einen Abstand des Sensors zur Referenz, in einem Zwischenschritt eine Differenz aus einem voreingestellten Basisnivelliersollwert und dem gespeicherten Korrekturwert zu bilden. Der Basisnivelliersollwert bietet für die Steuerungs- und Regelungsfunktion einen Richtwert, auf dessen Basis unter der Annahme eines ebenen, gemittelten Untergrunds, d.h. ein fiktiver Untergrund ohne Unebenheiten, die Einbaubohle geschleppt werden sollte. Der Korrekturwert dient zum Anpassen des Basisnivelliersollwerts für den praktischen Fall, dass die Messeinrichtung eine Unebenheit im Untergrund erfasst, wodurch sich ein für die Messstelle, an die Unebenheit angepasster präziserer Nivelliersollwert berechnen lässt. Damit kann die erfasste Unebenheit optimal kompensiert werden.
  • Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass die Steuereinrichtung dazu konfiguriert ist, aus der Differenz zwischen dem voreingestellten Basisnivelliersollwert und dem gespeicherten Korrekturwert abzüglich eines aktuell mittels der Messeinrichtung gemessenen Abstands zur Referenz den Nivelliersollwert zu berechnen. Dieser Nivelliersollwert liegt dann der Reglereinrichtung als Eingangsgröße vor, worauf basierend der Nivellierzylinder für eine Nivellierung der Einbaubohle ansteuerbar ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform weist die Messeinrichtung mehrere Sensoren zum Messen eines Abstands zum Untergrund und/oder zur Referenz auf, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, basierend auf mehreren damit zeitgleich durchgeführten Abstandsmessungen zum Untergrund und/oder zur Referenz einen jeweiligen Mittelwert als Basis zur Bestimmung des Korrekturwerts zu bilden. Dadurch, dass zur Bestimmung des Korrekturwerts mehrere Abstandsmessungen zum Untergrund und/oder zur Referenz gemittelt werden, kommt eine Filterfunktion zustande, sodass sanftere Übergänge bei der Nivellierung der Einbaubohle möglich sind, weil die Reglereinrichtung damit gewissermaßen gedämpft auf Unebenheiten während des Einbaubetriebs anspricht.
  • Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Steuereinrichtung dazu konfiguriert ist, den berechneten Korrekturwert mit einem von einer Geometrie der Einbaubohle abhängigen Kompensationsfaktor zu multiplizieren. Vorstellbar ist es, dass im Kompensationsfaktor außer oder anstelle der Geometrie der Einbaubohle bspw. das Gewicht der Einbaubohle und/oder zumindest ein während des Betriebs der Einbaubohle daran eingestellter und/oder erfasster Betriebsparameter, bspw. eine Tamperdrehzahl und/oder eine Heizleistung der Einbaubohle, berücksichtigt ist. Weiter vorstellbar ist es, dass anhand des Kompensationsfaktors eine Dichte des Untergrunds, auf welchem sich der Straßenfertiger während des Einbaus fortbewegt, berücksichtigt wird. Damit ließe sich bei der Nivellierung der Einbaubohle eine Nachgiebigkeit des Untergrunds, wodurch ggf. Unebenheiten schon durch den Betrieb der Einbaubohle ausgleichbar sind, berücksichtigen. Eine Ausführungsform sieht vor, dass im Korrekturfaktor eine aktuell hinter der Einbaubohle gemessene Einbautemperatur der hergestellten Einbauschicht berücksichtigt ist.
  • Vorzugsweise weist der Straßenfertiger zum Erfassen einer zurückgelegten Strecke der Vorderkante der Einbaubohle mindestens eine Wegmesseinrichtung auf, wobei die Berechnung des Nivelliersollwerts an der Steuereinrichtung triggerbar ist, wenn die mittels der Wegmesseinrichtung erfasste zurückgelegte Strecke der Einbaubohle einem Abstand zwischen der Messeinrichtung und der Vorderkante der Einbaubohle entspricht. Damit ist es möglich, dass die Reglereinrichtung zum richtigen Zeitpunkt und am richtigen Ort, d.h. an der Messstelle, eine auf Basis des dort berechneten Korrekturwerts ortsgenaue Nivellierung der Einbaubohle durchführt, sodass die an der Messstelle ggf. gemessene Unebenheit zuverlässig kompensiert werden kann.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, während einer Einbaufahrt des Straßenfertigers entlang der Einbaustrecke fortlaufend Korrekturwerte zu berechnen, diese für die jeweiligen Messstellen abzuspeichern und die jeweiligen abgespeicherten Korrekturwerte zur Bestimmung angepasster Nivelliersollwerte einzusetzen. Damit wird erreicht, dass die Reglereinrichtung entlang der Einbaustrecke auf alle Unebenheiten des Untergrunds zuverlässig anspricht, sodass entlang der gesamten Einbaustrecke eine ebene Einbauschicht hergestellt werden kann.
  • Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, ein GPS-datenbasiertes Untergrunddatenmodell zur Bestimmung des Korrekturwerts einzusetzen. Eine Variante sieht vor, dass das GPS-datenbasierte Untergrunddatenmodell mittels einer webbasierten Anwendung, insbesondere anhand einer cloudbasierten Anwendung, der Steuereinrichtung vorhaltbar ist, um den Straßenfertiger, insbesondere die daran ausgebildete Steuereinrichtung, mit aktualisierten Geountergrunddaten entlang der Einbaustrecke zu versorgen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, den Korrekturwert unter Einbeziehung einer an der Messstelle aktuell eingestellten Kolbenstellung des Nivellierzylinders zu berechnen. Die Kolbenstellung kann beispielsweise mittels eines, insbesondere anhand der Messeinrichtung, erfassbaren Ausfahrwegs des Kolbens dargestellt sein. Damit wäre es möglich, eine Unebenheit des Untergrunds auch dann festzustellen, wenn die Messeinrichtung lediglich die Abstandsmessung zur Referenz, bspw. zu einem gespannten Leitdraht, durchführt, wobei ansonsten keine Abstandsmessung zum Untergrund geschieht. Das Erfassen der Kolbenstellung des Nivellierzylinders kann damit die Abstandsmessung zum Untergrund ersetzen. Dies kann bei bestimmten Untergrundtypen, insbesondere bei offenporigen Untergrundflächen, vorteilhaft sein.
  • Vorstellbar ist es, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, den Korrekturwert für die Messstelle anhand des an der Messstelle mittels des ersten Sensors gemessenen Abstands zur Referenz zuzüglich der Höhenlage der Referenz zum Planum zuzüglich eines Abstands der Messeinrichtung zur Zugpunkthöhe weiter zuzüglich eines aufgrund der Kolbenstellung eingestellten Ausfahrwegs des Nivellierzylinders sowie abzüglich einer konstruktiven Höhe zwischen einer Fahrwerksunterseite des Straßenfertigers zum Zugpunkt des Nivellierzylinders bei eingefahrenem Zustand zu bestimmen.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Nivellieren einer Einbaubohle eines Straßenfertigers, wobei eine Steuereinrichtung des Straßenfertigers in Abhängigkeit mindestens einer zum Untergrund und/oder zu einer Referenz durchgeführten Abstandsmessung mittels einer am Straßenfertiger vorgesehenen Messeinrichtung, wobei die Abstandsmessung an einer in Einbaurichtung vor einer Vorderkante der Einbaubohle liegenden Messstelle durchgeführt wird, einen Korrekturwert berechnet, diesen in einer Speichereinrichtung zumindest temporär speichert und bei fortgesetztem Einbaubetrieb unter Berücksichtigung des gespeicherten Korrekturwerts einen Nivelliersollwert für die Messstelle berechnet, anhand dessen mindestens ein Nivellierzylinder der Einbaubohle angesteuert wird, wenn die Vorderkante der Einbaubohle die Messstelle erreicht.
  • Vorzugsweise führt die Messeinrichtung zum Bestimmen des Korrekturwerts an der Messstelle vor der Einbaubohle mindestens zwei Abstandsmessungen durch, eine zur Referenz und eine zum Untergrund. Damit kann eine ggf. an der Messstelle vorliegende Unebenheit des Untergrunds als Abweichung vom Planum ortsgenau bestimmt und präzise zur Nivellierung der Einbaubohle eingesetzt werden.
  • Das erfindungsgemäße Nivelliersystem und das erfindungsgemäße Nivellierverfahren können beidseitig am Straßenfertiger durchgeführt werden. Die zuvor in Zusammenhang mit der Erfindung vorgestellten Ausführungsformen können daher an beiden Seiten des Straßenfertigers zum Einsatz kommen.
  • Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der folgenden Figuren genauer erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1
    einen Straßenfertiger zur Herstellung einer Einbauschicht auf einem Untergrund,
    Figur 2
    eine schematische, isolierte Darstellung der Einbaubohle des Straßenfertigers mit einer Messeinrichtung gemäß einer Variante der Erfindung,
    Figur 3
    eine schematische, isolierte Darstellung der Einbaubohle mit einer daran befestigten Messeinrichtung gemäß einer anderen Variante der Erfindung,
    Figur 4
    eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Regelkreises zum Durchführen der Nivellierung der Einbaubohle aus den Figuren 2 und 3,
    Figur 5
    eine schematische, isolierte Darstellung der Einbaubohle mit einer daran befestigten Messeinrichtung gemäß einer weiteren Variante der Erfindung, und
    Figur 6
    eine schematische Darstellung eines Regelkreises zum Nivellieren der Einbaubohle gemäß der Variante aus Figur 5.
  • Gleiche Komponenten sind in den Figuren durchgängig mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Figur 1 zeigt einen Straßenfertiger 1, der eine Einbauschicht 2 auf einem Untergrund 3 herstellt, auf dem sich der Straßenfertiger 1 während einer Einbaufahrt entlang einer Einbaurichtung R fortbewegt. Der Straßenfertiger 1 besitzt eine höhenverstellbare Einbaubohle 4 zum (Vor-) Verdichten der Einbauschicht 2. Die Einbaubohle 4 ist an einem Zugarm 5 befestigt, der an einem vorderen Zugpunkt 6 mit einem Nivellierzylinder 7 an einer Zugmaschine 22 des Straßenfertigers 1 verbunden ist. Der Zugarm 5 dient als Hebel, um ein Variieren einer Nivellierzylinderstellung in eine demensprechende Veränderung eines Anstellwinkels der Einbaubohle 4 umzuwandeln, insbesondere um Unebenheiten 8 im Untergrund 3 auszugleichen.
  • Figur 2 zeigt in isolierter, schematischer Darstellung die Einbaubohle 4, den Zugarm 5 sowie den Nivellierzylinder 7. Am Zugarm 5 ist zwischen einer Vorderkante 9 der Einbaubohle und dem vorderen Zugpunkt 6 eine Messeinrichtung 10 angeordnet. Die Messeinrichtung 10 ist zum Durchführen mindestens einer Abstandsmessung zum Untergrund 3 und/oder zu einer Referenz 11 ausgebildet. Gemäß Figur 2 ist die Referenz 11 als Leitdraht aufgebaut, wobei die Referenz 11 oberhalb des Untergrunds 3 eine gemittelte Höhe h11 einnimmt. Die Referenz 11 ist seitlich des Straßenfertigers 1 gespannt und dient, wie im Folgenden genauer erläutert wird, einer Nivellierungsfunktion der Einbaubohle 4.
  • In Figur 2 weist die Messeinrichtung 10 einen ersten Sensor 12 zum Messen eines Abstands y1 zur Referenz sowie einen zweiten Sensor 13 zum Messen eines Abstands y2 zum Untergrund 3 auf. Bevorzugterweise sind der erste und der zweite Sensor 12, 13 in Einbaurichtung R in einem gleichen Abstand x9 zur Vorderkante 9 der Einbaubohle 4 positioniert. Somit werden an einer Messstelle 14 gemäß Figur 2 zwei Abstandsmessungen durchgeführt, eine zum Messen des Abstands y1 und eine zum Messen des Abstands y2.
  • Ferner zeigt Figur 2, dass die Messeinrichtung 10 mittels der beiden Sensoren 12, 13 eine Unebenheit 8 im Untergrund 3 an der Messstelle 14 unterhalb der Messeinrichtung 10 erfassen kann. Die Unebenheit 8 stellt eine Differenz zu einem Planum P dar. Zum Ausgleichen der Unebenheit 8 aus Figur 2 findet eine dementsprechende Nivellierung der Einbaubohle 4 dann statt, wenn bei fortgesetztem Einbaubetrieb in Einbaurichtung R die Vorderkante 9 der Einbaubohle 4 oberhalb der Unebenheit 8, d.h. an der Messstelle 14, ankommt. In anderen Worten reagiert das anhand der Erfindung eingesetzte Nivelliersystem gemäß der in Figur 2 gezeigten Variante auf die mittels der Messeinrichtung 10 detektierte Unebenheit 8 an der Messstelle 14, wenn die Vorderkante 9 der Einbaubohle 4 den in Figur 2 gezeigten Abstand x9 durchfahren hat.
  • Figur 3 zeigt eine Variante für die Anbringung der Messeinrichtung 10 aus Figur 2. Die Anordnung aus Figur 3 unterscheidet sich von Figur 2 dadurch, dass die Messeinrichtung 10 direkt am vorderen Zugpunkt 6 positioniert ist. An dieser Position, sozusagen am vorderen Ende des Zugarms 5, können die mittels der beiden Sensoren 12, 13 erfassten Abstände y1, y2 besonders vorteilhaft zur Kompensation von Unebenheiten 8 bei der Nivellierung der Einbaubohle 4 zur Herstellung einer ebenen Einbauschicht 2 eingesetzt werden, weil an dieser Stelle die Höhe des Zugpunktes 6 exakt erfasst wird und nicht von den Neigungsänderungen der Einbaubohle 4 überlagert wird.
  • Figur 4 zeigt in schematischer Darstellung ein Nivelliersystem 15. Das Nivelliersystem 15 kann die gemäß Figur 2 und Figur 3 erfassten Höhenmesswerte zur Nivellierung der Einbaubohle 4 einsetzen, um Unebenheiten 8 im Untergrund 3 zu kompensieren.
  • Das Nivelliersystem 15 weist eine Speichereinrichtung 16, eine Steuereinrichtung 17 sowie eine damit funktional verbundene Reglereinrichtung 18 zum Anpassen einer Einstellung des Nivellierzylinders 7 auf. Gemäß Figur 4 werden der Steuereinrichtung 17 die gemessenen Abstände y1, y2 der Sensoren 12, 13 zugeführt. Basierend auf den gemessenen Abständen y1, y2 sowie unter Berücksichtigung der eingerichteten Höhe h11 der Referenz 11 oberhalb des Planums P kann die Steuereinrichtung 17 einen Korrekturwert K bestimmen.
  • Die Steuereinrichtung 17 aus Figur 4 ist dazu ausgebildet, den Korrekturwert K für die Messstelle 14 anhand des an der Messstelle 14 mittels des zweiten Sensors 13 gemessenen Abstands y2 zum Untergrund 3 abzüglich des mittels des ersten Sensors 12 gemessenen Abstands y1 zur Referenz 11 und weiter abzüglich der voreingestellten Höhe h11 der Referenz 11 zu bestimmen. Weiter kann die Steuereinrichtung 17 dazu konfiguriert sein, die während des Einbaubetriebs entlang der Einbaustrecke in Einbaufahrtrichtung R ermittelten Korrekturwerte K fortlaufend in der Speichereinrichtung 16 für die jeweiligen Messstellen 14 abzuspeichern, sodass Die Korrekturwerte K jeweils mit Erreichen der Vorderkante 9 der Einbaubohle 4 an den entsprechenden Messstellen 14 entlang der Einbaustrecke für die Nivellierung der Einbaubohle 4 einsetzbar sind.
  • Ferner zeigt Figur 4, dass der Steuereinrichtung 17 eine momentane Einbaugeschwindigkeit vE des Straßenfertigers 1 mittels eines Geschwindigkeitssensors 19 anzeigbar ist. Die der Steuereinrichtung 17 übermittelte Einbaugeschwindigkeit vE kann zum Bestimmen des Abstands x9 eingesetzt werden. Daran gekoppelt oder als funktional eigenständige Einheit kann gemäß Figur 4 eine Wegmesseinrichtung 20 für das Nivelliersystem 15 vorliegen, um den Abstand x9 bzw. eine zurückgelegte Strecke der Vorderkante 9 der Einbaubohle 4 zu erfassen, wenn sich der Straßenfertiger 1 in Einbaurichtung R während der Einbaufahrt fortbewegt.
  • Ferner zeigt Figur 4, dass der Steuereinrichtung 17 ein voreingestellter Basisnivelliersollwert y1-Basis zugeführt wird. Ferner kann in der Steuereinrichtung 17 ein Kompensationsfaktor c hinterlegt sein, der möglicherweise von einer Geometrie der Einbaubohle 4 abhängig ist.
  • Die Steuereinrichtung 17 aus Figur 4 ist dazu konfiguriert, für jeden gespeicherten Korrekturwert K den zurückgelegten Weg, d.h. die zurückgelegte Strecke, zu bestimmen, den die Einbaubohle 4, insbesondere die daran ausgebildete Vorderkante 9, ab dem Zeitpunkt der Speicherung zurückgelegt hat. Sobald die zurückgelegte Strecke dem Abstand x9 entspricht, wird anhand der Steuereinrichtung 17 der Korrekturwert K vom Basisnivelliersollwert y1-Basis subtrahiert. Optional kann zuvor der Korrekturwert K mit dem Kompensationsfaktor c multipliziert werden.
  • Der Basisnivelliersollwert y1-Basis kann manuell von einem Bediener an einem Bedienpult des Straßenfertigers festgelegt werden, sodass sich dementsprechend eine gewünschte Höhe der Einbaubohle 4 für den Einbaubetrieb einstellen lässt. Die Höhe der Einbaubohle 4 kann durch den Bediener manuell ermittelt werden oder durch einen nicht gezeigten Schichtstärkensensor gemessen werden.
  • Ferner zeigt Figur 4, dass der unter Berücksichtigung des Korrekturwerts K anhand der Steuereinrichtung 17 für die Messstelle 14 ermittelte Nivelliersollwert y1-Soll der Reglereinrichtung 18 zugeführt wird. Ferner bekommt die Reglereinrichtung 18 den gemessenen Abstand y1 zugeführt. Die Reglereinrichtung 18 ist dazu ausgebildet anhand einer Differenz zwischen dem auf Basis von Unebenheiten 8 berechneten Nivelliersollwerten y1-Soll und dem aktuell an der Messstelle 14 gemessenen Abstand y1 eine Reglergröße u zu berechnen, die einem Aktor 21 zugeführt wird. Der Aktor 21, bspw. eine hydraulische Antriebskomponente, legt daraufhin einen Ausfahrweg s7 des Nivellierzylinders 7 fest, sodass eine Zugpunkthöhe h6 einstellbar ist, um die Einbaubohle 4, insbesondere deren Bohlenhinterkante, in einer gewünschten Höhe hbo zu positionieren.
  • Figur 5 zeigt im Wesentlichen die Anordnung aus Figur 3, wobei die Messeinrichtung 10 gemäß Figur 5 lediglich den ersten Sensor 12 zum Messen des Abstands y1 zur Referenz 11 aufweist. Mittels der Anordnung aus Figur 5 kann der Korrekturwert K primär anhand des gemessenen Abstands y1 sowie anhand des Ausfahrwegs s7 des Nivellierzylinders 7 berechnet werden. Für eine anhand der Messeinrichtung 10 erfasste Unebenheit 8 kann der Korrekturwert K aus einer Summe des Abstands y1, der Höhe h11 zur Referenz 11, eines Abstands hs des ersten Sensors 12 zum vorderen Zugpunkt 6 sowie des Ausfahrwegs s7 des Nivellierzylinders 7 abzüglich einer Höhe hzp, womit eine konstruktive Höhe einer Fahrwerksunterseite F zum vorderen Zugpunkt 6 bei eingefahrenem Nivellierzylinder 7 angegeben wird, berechnet werden.
  • Figur 6 zeigt in schematischer Darstellung ein Nivelliersystem 15' für die in Figur 5 gezeigte Anordnung. Hierbei werden der Steuereinrichtung 17 fortlaufend die gemessenen Abstände y1 sowie die erfassten Ausfahrwege s7 des Nivellierzylinders 7 übermittelt, worauf basierend der Korrekturwert K berechnet und für jede Messstelle 14 entlang der Einbaustrecke in der Speichereinrichtung 16 hinterlegt wird. Der Korrekturwert K lässt sich anhand der oben beschriebenen Summe abzüglich der Höhe hzp, die bei eingefahrenem Nivellierzylinder 7 vorliegt, berechnen. Der der Steuereinrichtung 17 vorgehaltene Basisnivelliersollwert y1-Soll wird abzüglich des Korrekturwerts K zum Nivelliersollwert y1-Soll verrechnet, der der Reglereinrichtung 18 als Eingangsgröße spätestens dann zugeführt wird, wenn die Vorderkante 9 der Einbaubohle 4 an der Messstelle 14 für den gemessenen Abstand y1 angekommen ist, wobei die Reglereinrichtung 18 aus einer Differenz des berechneten Nivelliersollwerts y1-Soll mit dem gemessenen Abstand y1 die Reglergröße u für den Aktor 21 bestimmt, welcher den Nivellierzylinder 7 dementsprechend verstellt, um die Einbaubohle 4 zu nivellieren.

Claims (16)

  1. Straßenfertiger (1), umfassend eine Einbaubohle (4) zur Herstellung einer Einbauschicht (2) auf einem Untergrund (3), auf welchem sich der Straßenfertiger (1) in Einbaurichtung (R) entlang einer Einbaustrecke fortbewegt, wobei die Einbaubohle (4) höhenverstellbar ist und einen Zugarm (5) aufweist, der an einem daran ausgebildeten vorderen Zugpunkt (6) mittels eines Nivellierzylinders (7) am Straßenfertiger (1) befestigt ist, mindestens eine Messeinrichtung (10) zum Durchführen mindestens einer Abstandsmessung, eine Speichereinrichtung (16), eine Steuereinrichtung (17) sowie eine damit funktional verbundene Reglereinrichtung (18) zum Anpassen einer Einstellung des Nivellierzylinders (7), wobei die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit mindestens einer zum Untergrund (3) und/oder zu einer Referenz (11) anhand der Messeinrichtung (10) durchgeführten Abstandsmessung, die an einer in Einbaurichtung (R) vor einer Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) liegenden Messstelle (14) durchführbar ist, einen Korrekturwert (K) zu berechnen und diesen in der Speichereinrichtung (17) zumindest temporär zu speichern, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, bei fortgesetztem Einbaubetrieb unter Berücksichtigung des gespeicherten Korrekturwerts (K) einen Nivelliersollwert (y1-Soll) für die Messstelle (14) zu berechnen, auf Basis dessen der Nivellierzylinder (7) der Einbaubohle (4) angesteuert wird, wenn die Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) die Messstelle (14) erreicht.
  2. Straßenfertiger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) am Zugarm (5) der Einbaubohle (4) befestigt ist.
  3. Straßenfertiger nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) im Bereich des vorderen Zugpunkts (6) des Zugarms (5) angeordnet ist.
  4. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) mindestens einen ersten Sensor (12) zum Messen eines Abstands (y1) zur Referenz (11) sowie mindestens einen zweiten Sensor (13) zum Messen eines Abstands (y2) zum Untergrund (3) aufweist.
  5. Straßenfertiger nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Sensor (12, 13) in Einbaurichtung (R) den gleichen Abstand (x9) zur Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) aufweisen.
  6. Straßenfertiger nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, den Korrekturwert (K) für die Messstelle (14) anhand des an der Messstelle (14) mittels des zweiten Sensors (13) gemessenen Abstands (y2) zum Untergrund (3) abzüglich des mittels des ersten Sensors (12) gemessenen Abstands (y1) zur Referenz (11) und weiter abzüglich einer voreingestellten Höhenlage (h11) der Referenz (11) zum Untergrund (3) zu bestimmen.
  7. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu konfiguriert ist, zur Herleitung des Nivelliersollwerts (y1-soll) für die Messstelle (14) in einem Zwischenschritt eine Differenz aus einem voreingestellten Basisnivelliersollwerts (y1-Basis) und dem gespeicherten Korrekturwert (K) zu bilden.
  8. Straßenfertiger nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu konfiguriert ist, aus der Differenz zwischen dem voreingestellten Basisnivelliersollwert (y1-Basis) und dem gespeicherten Korrekturwert (K) abzüglich eines aktuell mittels der Messeinrichtung (10) gemessenen Abstands (y1) zur Referenz (11) den Nivelliersollwert (y1-Soll) zu berechnen.
  9. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) mehrere Sensoren (12, 13) zum Messen eines Abstands (y1, y2) zum Untergrund (3) und/oder zur Referenz (11) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, basierend auf mehreren anhand der Messeinrichtung (10) zeitgleich durchgeführten Abstandsmessungen (y1, y2) zum Untergrund (3) und/oder zur Referenz (11) einen jeweiligen Mittelwert als Basis zur Bestimmung des Korrekturwerts (K) zu bilden.
  10. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu konfiguriert ist, den berechneten Korrekturwert (K) mit einem von einer Geometrie der Einbaubohle (4) abhängigen Kompensationsfaktor (c) zu multiplizieren.
  11. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Straßenfertiger (1) zum Erfassen einer zurückgelegten Strecke der Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) mindestens eine Wegmesseinrichtung (20) aufweist, wobei die Berechnung des Nivelliersollwerts (y1-Soll) anhand der Steuereinrichtung (17) triggerbar ist, wenn die mittels der Wegmesseinrichtung (20) erfasste zurückgelegte Strecke der Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) einem Abstand (x9) zwischen der Messeinrichtung (10) und der Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) entspricht.
  12. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, während einer Einbaufahrt des Straßenfertigers (1) entlang der Einbaustrecke fortlaufend Korrekturwerte (K) zu berechnen, diese abzuspeichern und die jeweiligen abgespeicherten Korrekturwerte (K) zur Bestimmung angepasster Nivelliersollwerte (y1-soll) einzusetzen.
  13. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, ein GPS-datenbasiertes Untergrunddatenmodell zur Bestimmung des Korrekturwerts (K) einzusetzen.
  14. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgebildet ist, den Korrekturwert (K) unter Einbeziehung einer an der Messstelle (14) aktuell eingestellten Kolbenstellung des Nivellierzylinders (7) zu berechnen.
  15. Straßenfertiger nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) an einer Zugmaschine (22) des Straßenfertigers (1) befestigt ist, wobei deren Messwerte mit Messwerten einer weiteren Messeinrichtung, die am Zugarm oder an der Einbaubohle angeordnet ist, verrechenbar sind, um eine bestimmte Bohlenhöhe einzuregeln.
  16. Verfahren zum Nivellieren einer Einbaubohle (4) eines Straßenfertigers (1), wobei eine Steuereinrichtung (17) des Straßenfertigers (1) in Abhängigkeit mindestens einer zum Untergrund (3) und/oder zu einer Referenz (11) durchgeführten Abstandsmessung einer Messeinrichtung (10), wobei die Abstandsmessung an einer in Einbaurichtung (R) vor einer Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) liegenden Messstelle (14) durchgeführt wird, einen Korrekturwert (K) berechnet und diesen in einer Speichereinrichtung (16) zumindest temporär speichert, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) bei fortgesetztem Einbaubetrieb unter Berücksichtigung des gespeicherten Korrekturwerts (K) einen Nivelliersollwert (y1-Soll) für die Messstelle (14) berechnet, anhand dessen mindestens ein Nivellierzylinder (7) der Einbaubohle (4) angesteuert wird, wenn die Vorderkante (9) der Einbaubohle (4) die Messstelle (14) erreicht.
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