EP3647494B1 - Strassenfräsmaschine und verfahren zum steuern einer strassenfräsmaschine - Google Patents

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EP3647494B1
EP3647494B1 EP19204326.3A EP19204326A EP3647494B1 EP 3647494 B1 EP3647494 B1 EP 3647494B1 EP 19204326 A EP19204326 A EP 19204326A EP 3647494 B1 EP3647494 B1 EP 3647494B1
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EP
European Patent Office
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distance
distance value
measuring device
reference point
distance measuring
Prior art date
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EP19204326.3A
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English (en)
French (fr)
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EP3647494A1 (de
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Sebastian Winkels
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Wirtgen GmbH
Original Assignee
Wirtgen GmbH
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Publication date
Application filed by Wirtgen GmbH filed Critical Wirtgen GmbH
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
    • E01C23/085—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using power-driven tools, e.g. vibratory tools
    • E01C23/088—Rotary tools, e.g. milling drums
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path

Definitions

  • the invention relates to a road milling machine that has a machine frame on which a milling drum is arranged.
  • the invention relates to a method for controlling a road milling machine.
  • the known road milling machines have a rotating milling drum that is equipped with milling tools for processing the roadway.
  • the milling drum is arranged on the machine frame, the height of which can be adjusted in relation to the traffic area to be processed.
  • the height of the machine frame is adjusted by means of lifting devices that are assigned to the individual chain drives or wheels (drives). To mill off a damaged road surface, the machine frame is lowered so that the milling drum penetrates the road surface.
  • the lifting devices allow both the height adjustment of the machine frame or the milling drum and the setting of a predetermined inclination of the machine frame or the milling drum transversely to the feed direction of the road milling machine.
  • the known road milling machines have a leveling device that has one or more distance measuring devices for measuring the distance between a reference point in relation to the machine frame and the traffic area.
  • the distance measuring devices have one or more distance sensors.
  • Distance measuring devices with several distance sensors (multiplex) arranged offset in the longitudinal direction of the machine frame are used to take long-wave unevenness into account.
  • the proximity sensors may be attached to an elongated cantilever attached to one side of the machine frame.
  • a leveling device for a road milling machine which provides a sensor for detecting the actual value of the milling depth and a sensor for detecting the current transverse inclination of the milling drum in relation to the horizontal on the left and right side of the road milling machine.
  • the milling depth can be regulated on the left and right side of the machine.
  • the milling depth can be regulated on each of the two sides depending on the actual values of the milling depth on the respective side.
  • the milling depth can also be regulated on only one of the two sides depending on the respective actual values of the milling depth. In this case, the milling depth on the opposite side can be controlled via the transverse slope.
  • the EP 0 547 378 B1 describes a leveling device for a road milling machine that has three ultrasonic sensors that are arranged one behind the other in the direction of advance of the milling machine.
  • the traffic area is to be scanned with the ultrasonic sensors as a reference area.
  • Two distance sensors are on the machine frame at the level of the drives and one sensor is located between the drives. The distance values are evaluated statistically, for example an average value is formed in order to generate a control signal for the lifting devices for adjusting the height of the carriages.
  • Leveling devices are also from the DE 10 2006 062 129 A1 , EP 2 392 731 A2 or EP 1 154 075 A2 famous.
  • the roads to be processed can have different profiles.
  • a road may have a crown.
  • the road surface can be inclined relative to the horizontal in the direction of travel to the right and in a left turn to the left.
  • the invention relates to a milling process, also known as copy milling, in which a surface with the same thickness (milling depth) is to be milled off at every point on the road, with the inclination of the milled surface of the road (traffic area) relative to the horizontal not being changed.
  • a milling process also known as copy milling
  • a surface with the same thickness milling depth
  • the road milling machine is to drive on the right (right-hand traffic)
  • the milling drum must penetrate the road surface with a specified milling depth, whereby the milling drum or the machine frame to which the milling drum is attached must be inclined at a specified angle to the right relative to the horizontal.
  • the road or road to be milled is wider than the milling drum, the road or road must be milled in several sections (tracks). For example, first a route section on the outside of the roadway (1st milling track) and then a route section on the inside of the roadway (2nd milling track) is machined.
  • the road milling machine is positioned on the roadway.
  • the lifting devices assigned to the drives are then retracted so that the machine frame with the milling drum is lowered.
  • the machine frame is lowered until the milling tools of the rotating milling drum just touch the road surface. This process is referred to as "scratching".
  • the milling drum should be aligned parallel to the road surface, which determines the alignment of the machine frame.
  • the milling depth can be measured on the left side of the milling drum in the working direction.
  • the distance of a reference point related to the machine frame of the road milling machine, which is on the left side of the milling drum, to the unmilled traffic area is measured.
  • a guide wire could be laid to measure the distance on the right-hand side, this proves to be relatively expensive in practice.
  • the milling depth on the right-hand side of the construction machine could also be controlled via the inclination of the machine. Tilting the construction machine to the left increases the milling depth and tilting the machine to the right decreases the milling depth to the right.
  • the inclination to be set must be known over the entire course of the route. Therefore, additional information (data) about the slope of the road must be provided, which makes the control of the construction machine relatively expensive.
  • the invention is based on the object of creating a road milling machine that enables precise processing of a traffic area, in particular precise processing of a traffic area without the provision of additional information about the inclination of the area to be processed.
  • an object of the invention is to specify a method that allows a traffic area to be processed precisely, in particular without the provision of additional information about the inclination of the area to be processed.
  • the self-propelled road milling machine has a machine frame on which a milling drum is arranged, and at least one running gear on the left in the working direction and at least one running gear on the right in the working direction.
  • a total of at least three drives are provided.
  • the road milling machine has front and rear left-hand running gear and front and rear right-hand running gear.
  • the individual drives are assigned lifting devices from which the machine frame is carried. With the lifting devices, the height and/or inclination of the machine frame or the milling drum in relation to the traffic area (road surface) or the horizontal can be increased or decreased.
  • the road milling machine has a leveling device for controlling the lifting devices, which is designed in such a way that the height and/or inclination of the machine frame is adjusted in relation to the traffic area or the horizontal.
  • the leveling device has a first distance measuring device, which is designed in such a way that the distance between at least one reference point and the traffic area is measured, with a first distance value being determined, and a second distance measuring device, which is designed in such a way that the distance between at least one reference point and the traffic area is measured, with a second distance value being determined.
  • a reference point is understood to be a reference that defines a specific height.
  • a line or plane on which the reference point lies can also be used as a reference. If several distance measurements are made for (each) one reference point, a distance value can be determined from the measured values, which is available for further evaluation. For example, the mean of the measured values can be calculated.
  • the leveling device has a control and computing unit that is configured in such a way that the distance value determined by the first and second distance measuring device is compared with a specified distance value, and depending on the deviation of the determined distance value from the specified distance value, control signals for the lifting devices be generated.
  • control signals are understood to mean the signals or data required for controlling the lifting devices or their associated assemblies, for example hydraulic units.
  • the lifting devices cause the lifting and lowering or the alignment of the mesh frame depending on the control signals.
  • the control and computing unit of the leveling device can form an independent assembly or at least partially be a component of the central control and computing unit of the construction machine.
  • the control and computing unit can be, for example, a general processor, a digital signal processor (DSP) for continuous processing of digital signals, a microprocessor, an application specific integrated circuit (ASIC), an integrated circuit consisting of logic elements (FPGA) or other integrated circuits (IC). or have hardware components in order to control the lifting devices.
  • a data processing program (software) can run on the hardware components.
  • a combination of the various components is also possible.
  • the leveling device provides a special control mode intended for the operation of the road milling machine in the event that a section of road is to be processed on the outside of the roadway. This control mode is referred to as an outside lane section leveling mode.
  • the leveling device can also provide other control modes intended for other operating cases.
  • the first and second distance measuring devices are designed for the leveling mode for a section of road on the outside of the roadway in such a way that their reference points in the working direction are only on a common side of the milling drum, with the reference point of the second distance measuring device being at a predetermined lateral distance from the reference point of the first distance measuring device that side of the reference point of the first distance measuring device which is remote from the milling drum.
  • the first measurement can be taken right next to the milling drum.
  • the control and computing unit is configured in such a way that the control and computing unit, depending on the deviation of the first distance value determined by the first distance measuring device from the specified distance value, sends control signals for the lifting device that is assigned to the drive that is the reference point of the first distance measuring device faces, generates, and depending on the deviation of the second distance value determined by the second distance measuring device from the predetermined distance value, control signals for the lifting device, which is assigned to the drive that faces away from the reference point of the first distance measuring device, generated.
  • control signals can be generated for the lifting device associated with the front and/or rear drives.
  • the common side on which the two reference points lie depends on whether the road milling machine is moving in the working direction on the right (right-hand traffic) or on the left (left-hand traffic).
  • a particularly preferred embodiment of the road milling machine is particularly suitable for right-hand traffic. This embodiment is referred to below.
  • the first and second distance measuring device for the leveling mode for a section of road on the outside of the roadway are designed for right-hand traffic in such a way that their reference points are on the left side of the milling drum in the working direction, with the reference point of the second distance measuring device being at a predetermined lateral distance from the reference point of the first Distance measuring device is on the left side of the reference point of the first distance measuring device.
  • the first measurement can be taken on the left side of the machine right next to the milling drum.
  • the control and computing unit intended for right-hand traffic is configured in such a way that the control and computing unit generates control signals for the lifting device assigned to the running gear on the left in the working direction, depending on the deviation of the first distance value determined by the first distance measuring device from the specified distance value, and in Depending on the deviation of the second distance value determined by the second distance measuring device from the predetermined distance value, control signals are generated for the lifting device assigned to the running gear on the right in the working direction.
  • the first distance measuring device is designed in such a way that its reference point is on the left side of the milling drum in the working direction
  • a second distance measuring device is designed in such a way that its reference point is on the right side of the milling drum in the working direction.
  • the reference point of the second distance measuring device is therefore at a predetermined lateral distance from the reference point of the first distance measuring device on the right-hand side of the reference point of the first distance measuring device.
  • the two measurements can each be close to the milling drum take place. This leveling mode is part of the prior art.
  • control and computing unit can be configured in such a way that the lifting devices are retracted or extended. Consequently, the deviation of the first or second distance value determined by the first or second distance measuring device from the predetermined distance value can be minimized.
  • control and computing unit can be configured in such a way that the lifting device assigned to the running gear on the left in the working direction is retracted if the first distance value determined by the first distance measuring device is greater than the specified distance value, and the lifting device assigned to the left-hand carriage in the working direction is extended if the first distance value determined by the first distance measuring device is less than the predefined distance value, and the lifting device assigned to the right-hand carriage in the working direction is extended if the second distance value determined by the second distance measuring device is greater than the predefined distance value distance value, and the lifting device assigned to the right-hand running gear in the working direction is retracted if the second distance value determined by the second distance measuring device is less than the predetermined distance value t is
  • control and computing unit can be configured in such a way that the lifting device assigned to the left-hand running gear in the working direction is retracted if the first distance value determined by the first distance measuring device is greater than the specified distance value, and the lifting device assigned to the left-hand carriage in the working direction is extended if the first distance value determined by the first distance measuring device is less than the predefined distance value, and the lifting device assigned to the right-hand carriage in the working direction is retracted if the second distance value determined by the second distance measuring device is greater than the predefined distance value Distance value is, and that of the drive on the right in the working direction associated lifting device is extended when the second distance value determined by the second distance measuring device is less than the predetermined distance value.
  • the distance measuring devices can have interchangeable scanning sensors on the road milling machine, which can be attached to suitable brackets. If interchangeable distance sensors are provided, the road milling machine can be converted for one or the other leveling mode by mounting one of the two distance sensors on the same side as the other distance sensor or on the opposite side. However, the road milling machine can also already be equipped with three permanently mounted distance sensors, in which case only two distance sensors are active at any time and switching back and forth between the distance sensors is carried out depending on the leveling mode.
  • control and computing unit of the leveling device can make use of the same computing algorithms for the two leveling modes.
  • the same hardware components and assemblies can also be used for the controller.
  • the only difference in the evaluation of the measured values is that when the measurement is shifted from one side of the road milling machine to the other side, for example from the right side to the left side, particularly in the area of the center of the lane, there is a movement in the opposite direction the associated lifting device(s).
  • the lifting device assigned to the running gear on the right in the working direction is not retracted but rather extended if the second distance value determined by the second distance measuring device is greater than the predetermined distance value.
  • a preferred embodiment provides that the lateral distance of the Reference point of the second distance measuring device to the reference point of the first distance measuring device in the leveling mode for a section of road on the outside of the lane substantially corresponds to the lateral distance of the reference point of the second distance measuring device to the reference point of the first distance measuring device in the leveling mode for a section of lane on the inside of the lane.
  • the lateral distance between the reference point of the second distance measuring device and the reference point of the first distance measuring device can largely correspond to the width of the machine frame of the road milling machine or the distance between the running gears (track width) or the width of the milling drum. However, the lateral distance can also be larger or smaller. Choosing the same distance for both operating modes has the advantage that with the same control deviation in both operating modes, the movement of the lifting device takes place by the same amount, with the movement only going in the opposite direction. Consequently, for the different configuration of the control and computing unit for both leveling modes when evaluating the measured values, only a "sign reversal" needs to be taken into account, so that only relatively little programming effort is required for the implementation of the system on the road milling machines according to the prior art .
  • the actuating signals for the piston/cylinder devices of the lifting devices can be offset against a factor.
  • the distance in the operating mode according to the invention corresponds to half the distance between the two distance sensors in the operating mode in which both distance sensors are on different sides of the machine frame
  • a conversion factor of 2 results for the operating mode according to the invention, which corresponds to the ratio of the distances.
  • the first and/or second distance measuring device can each have one or more distance sensors. For the leveling mode for the outside of the road, only an additional distance sensor needs to be provided or an existing distance sensor can be installed on the other side of the machine.
  • the distance sensor can be any tactile or non-contact distance sensor, for example.
  • the edge protection provided on the end faces of the milling drum and standing on the ground in the known road milling machines can also function as a scanning element of a tactile distance sensor.
  • optical or inductive or capacitive distance sensors or ultrasonic distance sensors can be used as non-contact distance sensors.
  • the distance measurement can be a point measurement.
  • the known distance sensors provide for the measurement in relation to an area, for example a circular area in the case of an ultrasonic sensor or the contact area of an edge protection.
  • the first and/or second distance measuring device can have a row of distance sensors arranged in the longitudinal direction of the road milling machine (multiplex), the distance measuring device being designed in such a way that the distance value is determined from the distances measured by the distance sensors.
  • the distance value can be, for example, the mean value from the measured distances.
  • One embodiment of the method according to the invention provides that the reference points (R1, R2) are on the right side of the milling drum (10) in the working direction (A), the reference point (R2) of the second distance measurement (17) being at a lateral distance (c ) to the reference point (R1) of the first distance measurement (16) on the right side of the reference point (R1) of the first distance measurement (16), and depending on the deviation of the first distance value from the predetermined distance value in the working direction (A) right drive (5, 7) associated lifting device (5A, 7A) is controlled, and depending on the deviation of second distance value, the lifting device (4A, 6A) assigned to the left-hand carriage (4, 6) in the working direction (A) is controlled by the predetermined distance value.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides that the lifting device (5A, 7A) assigned to the right-hand carriage (5, 7) in the working direction (A) is retracted when the first distance value is greater than the specified distance value, and that in the working direction lifting device (5A, 7A) assigned to the right-hand carriage (5, 7) is extended when the first distance value is less than the predetermined distance value, and the lifting device (4A, 6A) assigned to the carriage (4, 6) on the left in the working direction (A) is extended when the second distance value is greater than the specified distance value, and the lifting device (4A, 6A) assigned to the left-hand carriage (4, 6) in the working direction (A) is retracted when the second distance value is less than the specified distance value.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides that when the construction machine is moved in a section on the inside (20B) of the roadway, the lifting device (4A, 6A) assigned to the left-hand running gear (4, 6) in the working direction (A) is retracted if the first distance value is greater than the predetermined distance value, and the lifting device (4A, 6A) assigned to the left-hand carriage (4, 6) in the working direction is extended if the first distance value is smaller than the predetermined distance value, and the one in the working direction (A) lifting device (5A, 7A) assigned to the right-hand carriage is retracted when the second distance value is greater than the predetermined distance value, and the lifting device (5A, 7A) assigned to the right-hand carriage in the working direction (A) is extended when the second distance value is less than the predetermined distance value.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides that the lifting devices (4A, 5A, 6A, 7A) are retracted or extended, so that the deviation of the first distance value determined by the first distance measurement (16) or that of the second distance measurement (17) determined second distance value is minimized from the predetermined distance value.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides that the lateral distance (c) of the reference point (R2) of the second distance measurement to the reference point (R1) of the first distance measurement in the leveling mode for a stretch on the outside of the roadway (20A) is the lateral distance of the reference point (R2') of the second distance measurement to the reference point (R1) of the first distance measurement in the leveling mode for a stretch of road on the inside (20A) of the roadway.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides that the distance measurement is a tactile or non-contact distance measurement.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides that the distance from the traffic area (8) is measured at a series of reference points arranged offset in the longitudinal direction of the road milling machine.
  • the road milling machine 1 has a chassis 2 and a machine frame 3.
  • the chassis 1 has a front left running gear 4 in the working direction A and a front right running gear 5 as well as a rear left running gear 6 and a rear right running gear 7.
  • Chain drives or wheels can be provided as drives.
  • the road milling machine To adjust the height and/or inclination of the machine frame 3 relative to the surface of the ground (traffic area), the road milling machine has lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A assigned to the individual running gears 4, 5, 6, 7, by which the machine frame 3 is carried .
  • the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A each have a piston/cylinder arrangement 9 .
  • the road milling machine 1 also has a milling drum 10 equipped with milling tools, which is arranged on the machine frame 3 between the front and rear running gears 4, 5, 6, 7 in a milling drum housing 11, which is protected on the long sides by left and right edge protection 12, 13 is locked.
  • the height and/or inclination of the machine frame 3 and the milling drum 10 arranged on the machine frame relative to the traffic area 8 can be adjusted.
  • a conveyor device 14 with a conveyor belt is provided for transporting away the milled road surface.
  • the road milling machine according to the invention has a leveling device 15 for controlling the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A, which are shown in 1 is only hinted at. 2 shows a greatly simplified schematic representation of the leveling device.
  • the leveling device 15 will be described below.
  • the leveling device 15 has a first distance measuring device 16 and a second distance measuring device 17, which in the present exemplary embodiment each have a distance sensor 16A, 17A.
  • distance measuring devices with only one sensor, however, distance measuring devices with a plurality of distance sensors arranged in a row, which are part of the prior art, can also be used. A further description of these distance measuring systems is therefore dispensed with.
  • the leveling device 15 described below is intended for a road milling machine that is particularly suitable for right-hand traffic.
  • the first distance measuring device 16 has a distance sensor 16A, which is arranged on the left side of the machine frame 3 in the working direction A between the front and rear running gears 4, 5, 6, 7, preferably to the side next to the milling drum 10 ( figure 5 ).
  • this distance sensor 16A is a tactile distance sensor which makes use of the left-hand edge protection 12, to which a cable-pull sensor 12A is attached. If the edge protection is attached in a height-adjustable manner via two hydraulic cylinders arranged offset in the direction of travel, the height of the edge protection can also be recorded using a distance measuring system integrated in the hydraulic cylinder instead of using a cable pull sensor.
  • the edge protection 12 rests on the traffic area 8 .
  • the cable pull sensor 12A measures the distance by which the edge protector 12 moves up and down. Consequently, the distance a between a first reference point R1 related to the road milling machine and the traffic area 8 on which the edge protection 12 rests can be measured.
  • the second distance measuring device 17 has an optical distance sensor 17A, which is on the left-hand side of the Machine frame 3 between the front and rear drives 4, 5, 6, 7 is preferably arranged at the height of the milling drum 10.
  • the reference points R1 and R2 of the first and second distance sensors 16, 17 preferably lie in a vertical plane which is essentially orthogonally intersected by the longitudinal axis of the machine frame and in which the axis of the milling drum preferably also essentially lies.
  • the reference point R2 of the second distance sensor 17A is at a predetermined lateral distance c from the reference point R1 of the first distance sensor 16A on the left-hand side of the reference point R1 of the first distance sensor 16A in the working direction A.
  • the second distance sensor 17A is attached to a bracket 19, for example to a laterally projecting linkage, which in turn is attached to the machine frame 3.
  • the measurement on the inside 20B of the roadway is preferably carried out in the area of the middle of the roadway 20C, particularly preferably on the middle of the roadway 20C, since the roadway 20 has the least damage there. Consequently, a measurement does not take place on the verge 20D of the roadway 20 (banks).
  • the roadway 20 is approximately twice as wide as the width of the milling drum 10 (milling track).
  • the specified distance c between the two distance sensors 16A, 17A should therefore correspond to approximately half the width of the roadway or the width of the road milling machine or the width of the milling drum or the distance between the drives (track width). Other distances result from the respective roadway width or the width of the milled track in an analogous manner.
  • the leveling device 15 has a control and computing unit 21 which is configured in such a way that the following steps are carried out.
  • the control and computing unit 21 activates the first and second distance measuring device 16, 17.
  • the first distance sensor 16A measures the distance a and the second distance sensor 17A measures the distance b. If several distances a 1 , a 2 , a 3 or b 1 , b 2 , b 3 are measured with several distance sensors, the control and computing unit 21 of the leveling device 15 calculates the mean value as the distance value a actual or b actual , for example the distances a 1 , a 2 , a 3 or b 1 , b 2 , b 3 . After adjustment of the distance measuring device, the milling depth can be determined from the distance values, which is described in more detail below.
  • the leveling device 15 is adjusted, in particular the zero point is set.
  • the lifting devices 4, 5, 6, 7 are set in such a way that the milling drum 10 touches the traffic surface 8 with the cylindrical lateral surface described by the tips of the milling tools.
  • the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are retracted until the milling tools of the rotating milling drum 10 begin to scrape the ground. This process is also known as scratching.
  • the distance measuring devices 16, 17 are set to zero. If the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are retracted further and the milling drum 10 penetrates the ground, negative distance values are determined. The amount of the distance values corresponds to the milling depth.
  • the determined distance values can be used as positive values, e.g. B. milling depth 5 cm, are displayed.
  • the determined distance values a actual and b actual are compared with predetermined distance values a setpoint and b setpoint .
  • the Figures 3 and 5 12 show the case where the road milling machine 1 is to machine the right section on the outer side of the road 20A, this section being inclined toward the outer side of the road.
  • the road milling machine 1 When aligning, the road milling machine 1 therefore assumes an inclined position with respect to the horizontal.
  • the set milling depth corresponds to the thickness of the covering to be removed from the road surface.
  • the control signals are received by the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A and the lifting devices are moved in such a way that the difference between the actual values and the desired values is minimal.
  • the lifting devices 4A, 6A assigned to the left-hand carriages 4, 6 at the front and/or rear in the working direction A are retracted when the first distance value a determined by the first distance measuring device 16 is greater than the specified distance value a target , and that in the working direction A lifting devices 4A, 6A assigned to front and/or rear, left-hand drives 4, 6 are extended when the first distance value a actual determined by the first distance measuring device 16 is less than the specified distance value a setpoint .
  • the lifting devices 5A, 7A assigned to the front and/or rear, right-hand running gear 5, 7 in the working direction A are extended when the second distance value b determined by the second distance measuring device 17 is greater than the specified distance value b desired , and the lifting devices 5A, 7A assigned to the front and/or rear right-hand running gears 5, 7 in the working direction A are retracted when the second distance value bis determined by the second distance measuring device 17 is less than the specified distance value b setpoint.
  • the front and rear lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A can each be retracted or extended by the same amount if the distance sensors are at the level of the longitudinal axis 18 of the middle between the front and rear running gears 4, 5, 6, 7 arranged milling drum 9 are.
  • the leveling device 15 provides a different leveling mode.
  • This leveling mode corresponds to the known leveling, in which a distance measurement is carried out on the end faces of the milling drum 10 on both sides of the road milling machine. Consequently, use can be made of the first distance measuring device 16, which is designed in such a way that its reference point R1 is on the left-hand side of the milling drum 10 in the working direction A.
  • the leveling device 15 again generates the control signals for the lifting devices 4A, 6A of the front and/or rear, left-hand drives 4, 6.
  • the leveling device 15 cannot make use of the second distance measuring device 17 in the present embodiment. Therefore, this distance measuring device 17 can be deactivated or need not be present (installed).
  • the control signals for the front and/or rear, left and right lifting devices 4, 5, 6, 7 are now generated by a leveling device 15, which will be described below. Since the leveling mode for the inside of the roadway again provides two distance measuring devices 16, 17, these distance measuring devices are again referred to as first and second distance measuring devices 16, 17.
  • the leveling device 15 for the inside of the roadway 20B can be made available by the leveling device for the outside of the roadway 20A described above if the distance sensor 17A of the second distance measuring device 17 on the right-hand side of the machine frame 3 in the working direction A is at a predetermined distance c from the distance sensor 16A of the first distance measuring device 16 is arranged.
  • the distance sensors 16A, 17A can be designed as interchangeable units that can be attached to suitable brackets, so that the road milling machine can be equipped with suitable distance sensors for the respective leveling mode.
  • suitable distance sensors for the respective leveling mode.
  • the distance is measured on the right-hand side of the machine with an optical distance sensor 17A' ( figures 4 and 5 ).
  • the distance measurement on the right side of the machine can also be carried out with the right edge protection and a cable pull sensor, which is already present on the left and right side in the known road milling machines.
  • the control and computing unit 21 is configured for the leveling mode in the left-hand section on the inside 20B of the lane in such a way that the lifting devices 4A, 6A of the front and/or rear, left-hand running gear 4, 6 are retracted when the distance measured by the first distance-measuring device 16 determined first distance value is greater than the specified distance value, and the lifting devices 4A, 6A of the front and/or rear, left-hand carriage 4, 6 are extended if the first distance value determined by the first distance measuring device 16 is less than the specified distance value.
  • the lifting devices 5A, 7A of the front and/or rear, right-hand drives 5, 7 are retracted when the second distance value determined by the second distance measuring device 17' is greater than the specified distance value, and the lifting devices 5A, 7A of the front and /or rear, right-hand drives 5, 7 extended if the second distance value determined by the second distance measuring device 17' is smaller than the predetermined distance value.
  • the inner side of the roadway 20A can be processed with this regulation.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Straßenfräsmaschine, die einen Maschinenrahmen aufweist, an dem eine Fräswalze angeordnet ist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Steuern einer Straßenfräsmaschine.
  • Im Straßenbau werden selbstfahrende Baumaschinen unterschiedlicher Bauart eingesetzt. Zu diesen Maschinen zählen die bekannten Straßenfräsmaschinen, mit denen bestehende Straßenschichten des Straßenoberbaus abgetragen werden können. Die bekannten Straßenfräsmaschinen verfügen über eine rotierende Fräswalze, die mit Fräswerkzeugen zur Bearbeitung der Fahrbahn bestückt ist. Die Fräswalze ist an dem Maschinenrahmen angeordnet, der in der Höhe gegenüber der zu bearbeitenden Verkehrsfläche verstellbar ist. Die Höhenverstellung des Maschinenrahmens erfolgt mittels Hubeinrichtungen, die den einzelnen Kettenlaufwerken oder Rädern (Laufwerken) zugeordnet sind. Zum Abfräsen eines schadhaften Straßenbelages wird der Maschinenrahmen abgesenkt, so dass die Fräswalze in den Straßenbelag eindringt. Die Hubeinrichtungen erlauben sowohl die Höhenverstellung des Maschinenrahmens bzw. der Fräswalze als auch die Einstellung einer vorgegebenen Neigung des Maschinenrahmens bzw. der Fräswalze quer zur Vorschubrichtung der Straßenfräsmaschine.
  • Zur genauen Einstellung der Frästiefe und Neigung verfügen die bekannten Straßenfräsmaschinen über eine Nivelliereinrichtung, die eine oder mehrere Abstandsmesseinrichtungen zum Messen des Abstandes zwischen einem Referenzpunkt in Bezug auf den Maschinenrahmen und der Verkehrsfläche aufweisen. Die Abstandsmesseinrichtungen weisen einen oder mehrere Abstandssensoren auf. Abstandsmesseinrichtungen mit mehreren in Längsrichtung des Maschinenrahmens versetzt angeordneten Abstandssensoren (Multiplex) werden zur Berücksichtigung langwelliger Unebenheiten eingesetzt. Bei den Multiplex-Systemen können die Abstandssensoren an einem langgestreckten Ausleger befestigt sein, der an einer Seite des Maschinenrahmens angebracht ist.
  • Aus der DE 10 2006 020 293 A1 ist eine Nivelliereinrichtung für eine Straßenfräsmaschine bekannt, die auf der linken und rechten Seite der Straßenfräsmaschine jeweils einen Sensor zum Erfassen des Ist-Wertes der Frästiefe und einen Sensor zum Erfassen der aktuellen Querneigung der Fräswalze in Bezug auf die Horizontale vorsieht. In Abhängigkeit von der Abweichung der gemessenen Ist-Werte von den Soll-Werten kann die Frästiefe auf der linken und rechten Seite der Maschine geregelt werden. Dabei kann die Frästiefe auf jeder der beiden Seiten in Abhängigkeit von den Ist-Werten der Frästiefe auf der jeweiligen Seite geregelt werden. Die Frästiefe kann aber auch nur auf einer der beiden Seiten in Abhängigkeit von den jeweiligen Ist-Werten der Frästiefe geregelt werden. In diesem Fall kann die Frästiefe auf der gegenüberliegenden Seite über die Querneigung geregelt werden.
  • Die EP 0 547 378 B1 beschreibt eine Nivelliereinrichtung für eine Straßenfräsmaschine, die drei Ultraschallsensoren aufweist, die in Vorschubrichtung der Fräsmaschine hintereinander angeordnet sind. Mit den Ultraschall-Sensoren soll als Referenzfläche die Verkehrsfläche abgetastet werden. Zwei Abstandssensoren sind am Maschinenrahmen in der Höhe der Laufwerke und ein Sensor ist zwischen den Laufwerken angeordnet. Die Abstandswerte werden statistisch ausgewertet, beispielsweise wird ein Mittelwert gebildet, um ein Steuersignal für die Hubeinrichtungen zur Höhenverstellung der Laufwerke zu erzeugen. Nivelliereinrichtungen sind auch aus der DE 10 2006 062 129 A1 , EP 2 392 731 A2 oder EP 1 154 075 A2 bekannt.
  • Die zu bearbeitenden Straßen können unterschiedliche Profile haben. Auf einem geraden Streckenabschnitt kann eine Straße ein Dachprofil haben. In einer Rechtskurve kann die Straßenoberfläche gegenüber der Horizontalen in Fahrtrichtung nach rechts und in einer Linkskurve nach links geneigt sein.
  • Die Erfindung betrifft einen auch als Kopierfräsen bezeichneten Fräsvorgang, bei dem an jeder Stelle der Straße ein Belag mit derselben Dicke (Frästiefe) abgefräst werden soll, wobei die Neigung der abgefrästen Oberfläche der Straße (Verkehrsfläche) gegenüber der Horizontalen nicht verändert werden soll. Wenn beispielsweise bei einer Straße mit einem Dachprofil die Fahrbahndecke der rechten Fahrbahn abgefräst werden soll, wobei die Straßenfräsmaschine rechts fahren soll (Rechtsverkehr), muss die Fräswalze in die Fahrbahndecke mit einer vorgegebenen Frästiefe eindringen, wobei die Fräswalze bzw. der Maschinenrahmen, an dem die Fräswalze angebracht ist, gegenüber der Horizontalen um einen vorgegebenen Winkel nach rechts geneigt sein muss. Wenn die abzufräsende Straße bzw. die Fahrbahn eine größere Breite als die Fräswalze hat, muss die Fahrbahn bzw. Straße in mehreren Abschnitten (Spuren) abgefräst werden. Beispielsweise wird zunächst ein fahrbahnaußenseitiger Streckenabschnitt (1. Frässpur) und dann ein fahrbahninnenseitiger Streckenabschnitt (2. Frässpur) bearbeitet.
  • Zu Beginn der Fräsarbeiten wird die Straßenfräsmaschine auf der Fahrbahn positioniert. Daraufhin werden die den Laufwerken zugeordneten Hubeinrichtungen eingefahren, so dass sich der Maschinenrahmen mit der Fräswalze absenkt. Der Maschinenrahmen wird solange abgesenkt, bis die Fräswerkzeuge der rotierenden Fräswalze die Straßenoberfläche gerade berühren. Dieser Vorgang wird als "Ankratzen" bezeichnet. Dabei sollte die Fräswalze parallel zu der Straßenoberfläche ausgerichtet sein, wodurch die Ausrichtung des Maschinenrahmens bestimmt wird.
  • Wenn ein fahrbahnaußenseitiger Streckenabschnitt gefräst werden soll, kann die Frästiefe auf der in Arbeitsrichtung linken Seite der Fräswalze gemessen werden. Hierzu wird der Abstand eines auf den Maschinenrahmen der Straßenfräsmaschine bezogenen Referenzpunktes, der auf der linken Seite der Fräswalze liegt, zu der nicht gefrästen Verkehrsfläche gemessen. Auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite der Baumaschine ist allerdings eine geeignete Referenzfläche nicht vorhanden. Daher kann eine Abstandsmessung am rechten Fahrbahnaußenrand nicht ohne weiteres vorgenommen werden. Für eine Abstandsmessung auf der rechten Seite könnte zwar ein Leitdraht verlegt werden, dies erweist sich aber in der Praxis als relativ aufwendig.
  • Im vorliegenden Fall könnte die Frästiefe auf der rechten Seite der Baumaschine auch über die Neigung der Maschine geregelt werden. Eine Neigung der Baumaschine nach links führt zu einer Vergrößerung der Frästiefe und eine Neigung der Maschine nach rechts Verringerung zu einer der Frästiefe auf der rechten Seite. Um die Frästiefe auf der rechten Seite durch Veränderung der Neigung der Baumaschine regeln zu können, muss die einzustellende Neigung aber über den gesamten Streckenverlauf bekannt sein. Daher müssen zusätzliche Informationen (Daten) über den Verlauf der Neigung der Straße bereitgestellt werden, was die Steuerung der Baumaschine relativ aufwendig macht.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Straßenfräsmaschine zu schaffen, die eine exakte Bearbeitung einer Verkehrsfläche ermöglicht, insbesondere eine exakte Bearbeitung einer Verkehrsfläche ohne die Bereitstellung von zusätzlichen Informationen über die Neigung der zu bearbeitenden Fläche erlaubt. Darüber hinaus ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, das eine exakte Bearbeitung einer Verkehrsfläche insbesondere ohne die Bereitstellung von zusätzlichen Informationen über die Neigung der zu bearbeitenden Fläche erlaubt.
  • Die Lösung dieser Aufgaben erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Die Gegenstände der abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
  • Die erfindungsgemäße selbstfahrende Straßenfräsmaschine verfügt über einen Maschinenrahmen, an dem eine Fräswalze angeordnet ist, und mindestens ein in Arbeitsrichtung linkes Laufwerk und mindestens ein in Arbeitsrichtung rechtes Laufwerk. Insgesamt sind mindestens drei Laufwerke vorgesehen. Vorzugsweise weist die Straßenfräsmaschine ein vorderes und ein hinteres, linkes Laufwerk und ein vorderes und ein hinteres, rechtes Laufwerk auf. Den einzelnen Laufwerken sind Hubeinrichtungen zugeordnet, von denen der Maschinenrahmen getragen wird. Mit den Hubeinrichtungen kann die Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens bzw. der Fräswalze in Bezug auf die Verkehrsfläche (Straßenoberfläche) bzw. die Horizontale vergrößert oder verkleinert werden.
  • Darüber hinaus weist die Straßenfräsmaschine eine Nivelliereinrichtung zum Ansteuern der Hubeinrichtungen auf, die derart ausgebildet ist, dass die Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens in Bezug auf die Verkehrsfläche bzw. die Horizontale eingestellt wird.
  • Die Nivelliereinrichtung verfügt über eine erste Abstandsmesseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass der Abstand zwischen mindestens einem Referenzpunkt und der Verkehrsfläche gemessen wird, wobei ein erster Abstandswert ermittelt wird, und eine zweite Abstandsmesseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass der Abstand zwischen mindestens einem Referenzpunkt und der Verkehrsfläche gemessen wird, wobei ein zweiter Abstandswert ermittelt wird. In diesem Zusammenhang wird unter einem Referenzpunkt eine Referenz verstanden, die eine bestimmte Höhe festlegt. Als Referenz kann auch eine Linie oder Ebene angenommen werden, auf der der Referenzpunkt liegt. Wenn mehrere Abstandsmessungen für (jeweils) einen Referenzpunkt erfolgen, kann aus den Messwerten ein Abstandswert ermittelt werden, der zur weiteren Auswertung zur Verfügung steht. Beispielsweise kann der Mittelwert der Messwerte berechnet werden.
  • Die Nivelliereinrichtung weist eine Steuer- und Recheneinheit auf, die derart konfiguriert ist, dass der von der ersten und zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelte Abstandwert jeweils mit einem vorgegebenen Abstandswert verglichen wird, und in Abhängigkeit von der Abweichung des ermittelten Abstandswerts von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die Hubeinrichtungen erzeugt werden. In diesem Zusammenhang werden unter Steuersignalen die für die Ansteuerung der Hubeinrichtungen bzw. deren zugehörige Baugruppen, beispielsweise Hydraulikeinheiten, erforderliche Signale oder Daten verstanden. Die Hubeinrichtungen bewirken das Anheben und Absenken bzw. die Ausrichtung des Maschenrahmens in Abhängigkeit von den Steuersignalen.
  • Die Steuer- und Recheneinheit der Nivelliereinrichtung kann eine selbstständige Baugruppe bilden oder zumindest teilweise Bestandteil der zentralen Steuer- und Recheneinheit der Baumaschine sein. Die Steuer- und Recheneinheit kann beispielsweise einen allgemeinen Prozessor, einen digitalen Signalprozessor (DSP) zur kontinuierlichen Bearbeitung digitaler Signale, einen Mikroprozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), einen aus Logikelementen bestehenden integrierten Schaltkreis (FPGA) oder andere integrierte Schaltkreise (IC) oder Hardware-Komponenten aufweisen, um die Ansteuerung der Hubeinrichtungen auszuführen. Auf den Hardware-Komponenten kann ein Datenverarbeitungsprogramm (Software) laufen. Es ist auch eine Kombination der verschiedenen Komponenten möglich.
  • Die Nivelliereinrichtung sieht einen besonderen Steuermodus vor, der für den Betrieb der Straßenfräsmaschine in dem Fall bestimmt ist, dass ein Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite zu bearbeiten ist. Dieser Steuermodus wird als Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite bezeichnet. Die Nivelliereinrichtung kann noch andere Steuermodi vorsehen, die für andere Betriebsfälle bestimmt sind.
  • Die erste und zweite Abstandsmesseinrichtung sind für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite derart ausgebildet, dass deren Referenzpunkte in Arbeitsrichtung nur auf einer gemeinsamen Seite der Fräswalze liegen, wobei der Referenzpunkt der zweiten Abstandsmesseinrichtung in einem vorgegebenen seitlichen Abstand zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung auf der der Fräswalze abgewandten Seite des Referenzpunkts der ersten Abstandsmesseinrichtung liegt. Die erste Messung kann dicht neben der Fräswalze erfolgen.
  • Die Steuer- und Recheneinheit ist derart konfiguriert ist, dass die Steuer- und Recheneinheit in Abhängigkeit von der Abweichung des von der ersten Abstandsmesseinrichtung ermittelten ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die Hubeinrichtung , die dem Laufwerk zugeordnet ist, das dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung zugewandt ist, erzeugt, und in Abhängigkeit von der Abweichung des von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die Hubeinrichtung , die dem Laufwerk zugeordnet ist, das dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung abgewandt ist, erzeugt.
  • Wenn auf der linken oder rechten Seite zwei Laufwerke vorgesehen sind, können Steuersignale für die dem vorderen und/oder hinteren Laufwerke zugeordnete Hubeinrichtung erzeugt werden.
  • Die gemeinsame Seite, auf der die beiden Referenzpunkte liegen, ist davon abhängig, ob sich die Straßenfräsmaschine in Arbeitsrichtung auf der rechten Seite (Rechtsverkehr) oder auf der linken Seite (Linksverkehr) bewegt.
  • Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Straßenfräsmaschine ist für den Rechtsverkehr besonders geeignet. Auf diese Ausführungsform wird nachfolgend Bezug genommen.
  • Die erste und zweite Abstandsmesseinrichtung für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite sind für den Rechtsverkehr derart ausgebildet, dass deren Referenzpunkte in Arbeitsrichtung auf der linken Seite der Fräswalze liegen, wobei der Referenzpunkt der zweiten Abstandsmesseinrichtung in einem vorgegebenen seitlichen Abstand zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung auf der linken Seite des Referenzpunkts der ersten Abstandsmesseinrichtung liegt. Die erste Messung kann auf der linken Seite der Maschine dicht neben der Fräswalze erfolgen.
  • Die für den Rechtsverkehr bestimmte Steuer- und Recheneinheit ist derart konfiguriert, dass die Steuer- und Recheneinheit in Abhängigkeit von der Abweichung des von der ersten Abstandsmesseinrichtung ermittelten ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung erzeugt, und in Abhängigkeit von der Abweichung des von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung erzeugt.
  • Für die Bearbeitung eines Streckenabschnitts auf der Fahrbahninnenseite ist die erste Abstandsmesseinrichtung derart ausgebildet, dass deren Referenzpunkt in Arbeitsrichtung auf der linken Seite der Fräswalze liegt, und eine zweite Abstandsmesseinrichtung ist derart ausgebildet, dass deren Referenzpunkt in Arbeitsrichtung auf der rechten Seite der Fräswalze liegt. Der Referenzpunkt der zweiten Abstandsmesseinrichtung liegt somit in einem vorgegebenen seitlichen Abstand zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung auf der rechten Seite des Referenzpunkts der ersten Abstandsmesseinrichtung. Die beiden Messungen können jeweils dicht neben der Fräswalze erfolgen. Dieser Nivelliermodus gehört zum Stand der Technik.
  • Zum Anheben und Absenken des Maschinenrahmens und/oder zur Einstellung der Neigung des Maschinenrahmens kann die Steuer- und Recheneinheit derart konfiguriert sein, dass die Hubeinrichtungen eingefahren bzw. ausgefahren werden. Folglich kann die Abweichung des von der ersten bzw. zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelten ersten bzw. zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert minimiert werden.
  • Für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite kann die Steuer- und Recheneinheit derart konfiguriert sein, dass die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung eingefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung ermittelte erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung ausgefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung ermittelte erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung ausgefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung eingefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelte zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  • Für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite kann die Steuer- und Recheneinheit derart konfiguriert sein, dass die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung eingefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung ermittelte erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung ausgefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung ermittelte erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung eingefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung ausgefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelte zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  • Bei einer Straßenfräsmaschine, die für den Linksverkehr bestimmt ist, ergeben sich in analoger Betrachtungsweise umgekehrte Verhältnisse.
  • Für jeden der beiden Nivelliermodi sind nur zwei seitlich zueinander versetzte Abstandmessungen erforderlich. Daher werden grundsätzlich nur zwei Abstandsmesseinrichtungen benötigt. Die Abstandsmesseinrichtungen können an der Straßenfräsmaschine austauschbare Abtastsensoren aufweisen, die an geeigneten Halterungen befestigt werden können. Wenn austauschbare Abstandssensoren vorgesehen sind, kann die Straßenfräsmaschine für den einen oder anderen Nivelliermodus umgerüstet werden, in dem einer der beiden Abstandssensoren auf der gleichen Seite wie der andere Abstandssensor oder auf der anderen Seite montiert wird. Die Straßenfräsmaschine kann aber auch bereits mit drei fest montierten Abstandssensoren bestückt sein, wobei dann zu jeder Zeit nur zwei Abstandssensoren aktiv sind und je nach Nivelliermodus zwischen den Abstandsensoren hin und her geschaltet wird.
  • Die Steuer- und Recheneinheit der Nivelliereinrichtung kann für die beiden Nivelliermodi grundsätzlich von denselben Rechenalgorithmen Gebrauch machen. Für die Steuerung können auch dieselben Hardwarekomponenten und Baugruppen verwandt werden. Der Unterschied in der Auswertung der Messwerte liegt im Wesentlichen nur darin, dass bei einer Verlagerung der Messung von der einen Seite der Straßenfräsmaschine auf die andere Seite, beispielsweise von der rechten Seite auf die linke Seite, insbesondere in den Bereich der Fahrbahnmitte, eine gegenläufige Bewegung der zugehörigen Hubeinrichtung(en) erfolgen muss. Beispielsweise wird die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung nicht eingefahren, sondern ausgefahren, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass der seitliche Abstand des Referenzpunktes der zweiten Abstandsmesseinrichtung zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung in dem Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite im Wesentlichen dem seitlichen Abstand des Referenzpunktes der zweiten Abstandsmesseinrichtung zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung in dem Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite entspricht.
  • Der seitliche Abstand des Referenzpunktes der zweiten Abstandsmesseinrichtung zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung kann weitgehend der Breite des Maschinenrahmens der Straßenfräsmaschine oder dem Abstand zwischen den Laufwerken (Spurweite) oder der Breite der Fräswalze entsprechen. Der seitliche Abstand kann aber auch größer oder kleiner sein. Denselben Abstand für beide Betriebsmodi zu wählen hat den Vorteil, dass bei gleicher Regelabweichung in beiden Betriebsmodi die Bewegung der Hubeinrichtung um den gleichen Betrag erfolgt, wobei die Bewegung nur gegenläufig ist. Folglich ist für die unterschiedliche Konfiguration der Steuer- und Recheneinheit für beide Nivelliermodi bei der Auswertung der Messwerte nur die Berücksichtigung einer "Vorzeichenumkehr" erforderlich, so dass für die Implementierung des Systems auf den Straßenfräsmaschinen nach dem Stand der Technik nur ein verhältnismäßig geringer Programmieraufwand erforderlich ist.
  • Wenn der seitliche Abstand des Referenzpunktes der zweiten Abstandsmesseinrichtung zu dem Referenzpunkt der ersten Abstandsmesseinrichtung in beiden Betriebsmodi verschieden ist, beispielsweise wenn die Bedingungen auf der Baustelle dies erforderlich machen sollten, muss neben der "Vorzeichenumkehr" ein Umrechnungsfaktor berücksichtigt werden, der dem Verhältnis zwischen dem Abstand in dem einen Modus und dem Abstand in dem anderen Modus Rechnung trägt. Beispielsweise können die Stellsignale für die Kolben/Zylinder-Einrichtungen der Hubeinrichtungen mit einem Faktor verrechnet werden. Wenn der Abstand in dem erfindungsgemäßen Betriebsmodus, in dem beide Abstandssensoren auf einer Seite des Maschinenrahmens liegen, der Hälfte des Abstandes der beiden Abstandssensoren in dem Betriebsmodus, in dem beide Abstandssensoren auf unterschiedlichen Seiten des Maschinenrahmens liegen, entspricht, ergibt sich ein Umrechnungsfaktor von 2 für den erfindungsgemäßen Betriebsmodus, was dem Verhältnis der Abstände entspricht.
  • Die erste und/oder zweite Abstandsmesseinrichtung können jeweils einen oder mehrere Abstandssensoren aufweisen. Für den Nivelliermodus für die Straßenaußenseite braucht nur ein zusätzlicher Abstandssensor vorgesehen werden oder die Montage eines bereits vorhandenen Abstandssensors auf der anderen Maschineseite vorgenommen werden.
  • Der Abstandssensor kann beispielsweise ein beliebiger taktiler oder berührungsloser Abstandssensor sein. Als Abtastelement eines taktilen Abstandssensors kann auch der bei den bekannten Straßenfräsmaschinen an den Stirnseiten der Fräswalze vorgesehene und auf dem Boden aufstehende Kantenschutz fungieren. Als berührungslose Abstandssensoren können beispielsweise optische oder induktive oder kapazitive Abstandssensoren oder Ultraschall-Abstandssensoren verwendet werden.
  • Die Abstandsmessung kann eine Punktmessung sein. In der Praxis sehen die bekannten Abstandssensoren aber die Messung in Bezug auf eine Fläche vor, beispielsweise eine kreisförmige Fläche bei einem Ultraschallsensor oder die Aufstandsfläche eines Kantenschutzes. Zur Berücksichtigung von Unebenheiten kann die erste und/oder zweite Abstandsmesseinrichtung eine Reihe von in Längsrichtung der Straßenfräsmaschine angeordnete Abstandssensoren aufweisen (Multiplex), wobei die Abstandsmesseinrichtung derart ausgebildet ist, dass der Abstandswert aus den von den Abstandssensoren gemessenen Abständen ermittelt wird. Der Abstandswert kann beispielsweise der Mittelwert aus den gemessenen Abständen sein.
  • Eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Referenzpunkte (R1, R2) in Arbeitsrichtung (A) auf der rechten Seite der Fräswalze (10) liegen, wobei der Referenzpunkt (R2) der zweiten Abstandsmessung (17) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung (16) auf der rechten Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmessung (16) liegt, und in Abhängigkeit von der Abweichung des ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) angesteuert wird, und in Abhängigkeit von der Abweichung des zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) angesteuert wird.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) eingefahren wird, wenn der erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) ausgefahren wird, wenn der erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) ausgefahren wird, wenn der zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) eingefahren wird, wenn der zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass bei der Bewegung der Baumaschine in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) eingefahren wird, wenn der erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) ausgefahren wird, wenn der erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) eingefahren wird, wenn der zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) ausgefahren wird, wenn der zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Hubeinrichtungen (4A, 5A, 6A, 7A) eingefahren bzw. ausgefahren werden, so dass die Abweichung des von der ersten Abstandsmessung (16) ermittelten ersten Abstandswertes oder der von zweiten Abstandsmessung (17) ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert minimiert wird.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass der seitliche Abstand (c) des Referenzpunktes (R2) der zweiten Abstandsmessung zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung in dem Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A) dem seitlichen Abstand des Referenzpunktes (R2') der zweiten Abstandsmessung zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung in dem Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20A) entspricht.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Abstandsmessung eine taktile oder berührungslose Abstandsmessung ist.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass der Abstand zu der Verkehrsfläche (8) an einer Reihe von in Längsrichtung der Straßenfräsmaschine versetzt angeordneten Referenzpunkten gemessen wird.
  • Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Einzelnen beschrieben.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine Straßenfräsmaschine in der Seitenansicht,
    Fig. 2
    die Nivelliereinrichtung der Straßenfräsmaschine in einer stark vereinfachten schematischen Darstellung,
    Fig. 3
    eine Draufsicht auf eine Fahrbahn, die von der Straßenfräsmaschine bearbeitet wird, wobei die Straßenfräsmaschine einen fahrbahnaußenseitigen Streckenabschnitt bearbeitet,
    Fig. 4
    eine Draufsicht auf eine Fahrbahn, die von der Straßenfräsmaschine bearbeitet wird, wobei die Straßenfräsmaschine einen fahrbahninnseitigen Streckenabschnitt bearbeitet und
    Fig. 5
    die den fahrbahnaußenseitigen Streckenabschnitt bearbeitende Straßenfräsmaschine in vereinfachter schematischer Darstellung.
  • Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer selbstfahrenden Straßenfräsmaschine 1 zum Abfräsen von Straßenbelägen. Die Straßenfräsmaschine 1 verfügt über ein Fahrwerk 2 und einen Maschinenrahmen 3. Das Fahrwerk 1 weist ein in Arbeitsrichtung A vorderes linkes Laufwerk 4 und ein vorderes rechtes Laufwerk 5 sowie ein hinteres linkes Laufwerk 6 und ein hinteres rechtes Laufwerk 7 auf. Als Laufwerke können Kettenlaufwerke oder Räder vorgesehen sein.
  • Zur Verstellung der Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens 3 gegenüber der Oberfläche des Bodens (Verkehrsfläche) weist die Straßenfräsmaschine den einzelnen Laufwerken 4, 5, 6, 7 zugeordnete Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A auf, von denen der Maschinenrahmen 3 getragen wird. Die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A weisen jeweils eine Kolben/Zylinder-Anordnung 9 auf.
  • Die Straßenfräsmaschine 1 verfügt weiterhin über eine mit Fräswerkzeugen bestückte Fräswalze 10, die am Maschinenrahmen 3 zwischen den vorderen und hinteren Laufwerken 4, 5, 6, 7 in einem Fräswalzengehäuse 11 angeordnet ist, das an den Längsseiten von einem linken und rechten Kantenschutz 12, 13 verschlossen ist.
  • Durch Einfahren und Ausfahren der Kolben/Zylinder-Anordnungen 9 der Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A kann die Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens 3 und der am Maschinenrahmen angeordneten Fräswalze 10 gegenüber der Verkehrsfläche 8 eingestellt werden.
  • Zum Abtransport des abgefrästen Straßenbelags ist eine Fördereinrichtung 14 mit einem Förderband vorgesehen.
  • Die erfindungsgemäße Straßenfräsmaschine verfügt über eine Nivelliereinrichtung 15 zum Ansteuern der Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A, die in Fig. 1 nur andeutungsweise dargestellt ist. Fig. 2 zeigt eine stark vereinfachte schematische Darstellung der Nivelliereinrichtung. Die Nivelliereinrichtung 15 wird nachfolgend beschrieben.
  • Die Nivelliereinrichtung 15 weist eine erste Abstandsmesseinrichtung 16 und eine zweite Abstandsmesseinrichtung 17 auf, die bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel jeweils einen Abstandssensor 16A, 17A aufweisen. Anstelle von Abstandsmesseinrichtungen mit nur einem Sensor können aber auch Abstandsmesseinrichtungen mit mehreren in einer Reihe angeordneten Abstandssensoren verwendet werden, die zum Stand der Technik gehören. Daher wird auf eine weitere Beschreibung dieser Abstandsmesssysteme verzichtet.
  • Die nachfolgend beschriebene Nivelliereinrichtung 15 ist für eine Straßenfräsmaschine bestimmt, die für den Rechtsverkehr besonders geeignet ist.
  • Die erste Abstandsmesseinrichtung 16 weist einen Abstandssensor 16A auf, der auf der in Arbeitsrichtung A linken Seite des Maschinenrahmens 3 zwischen den vorderen und hinteren Laufwerken 4, 5, 6, 7 vorzugsweise seitlich neben der Fräswalze 10 angeordnet ist (Fig. 5). Dieser Abstandssensor 16A ist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein taktiler Abstandssensor, der von dem linken Kantenschutz 12 Gebrauch macht, an dem ein Seilzugsensor 12A befestigt ist. Wenn der Kantenschutz über zwei in Fahrtrichtung versetzt angeordnete Hydraulikzylinder höhenverstellbar befestigt ist, kann die Höhe des Kantenschutzes anstelle mittels eines Seilzugsensors auch mittels eines in die Hydraulikzylinder integrierten Wegmesssystems erfasst werden. Der Kantenschutz 12 liegt auf der Verkehrsfläche 8 auf. Der Seilzugsensor 12A misst die Wegstrecke, um die sich der Kantenschutz 12 auf und ab bewegt. Folglich kann der Abstand a zwischen einem ersten auf die Straßenfräsmaschine bezogenen Referenzpunkt R1 und der Verkehrsfläche 8, auf dem der Kantenschutz 12 aufliegt, gemessen werden.
  • Die zweite Abstandsmesseinrichtung 17 weist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen optischen Abstandssensor 17A auf, der auf der in Arbeitsrichtung linken Seite des Maschinenrahmens 3 zwischen den vorderen und hinteren Laufwerken 4, 5, 6, 7 vorzugsweise auf der Höhe der Fräswalze 10 angeordnet ist. Vorzugsweise liegen die Referenzpunkte R1 und R2 des ersten und zweiten Abstandssensors 16, 17 in einer Vertikalebene, die von der Längsachse des Maschinenrahmens im Wesentlichen orthogonal geschnitten wird, und in der vorzugsweise auch im Wesentlichen die Achse der Fräswalze liegt. Der Referenzpunkt R2 des zweiten Abstandsensors 17A liegt in einem vorgegebenen seitlichen Abstand c zu dem Referenzpunkt R1 des ersten Abstandssensors 16A auf der in Arbeitsrichtung A linken Seite des Referenzpunkts R1 des ersten Abstandssensors 16A. Der zweite Abstandssensor 17A ist an einer Halterung 19, beispielsweise an einem seitlich auskragenden Gestänge befestigt, das wiederum am Maschinenrahmen 3 angebracht ist.
  • Die Messung auf der Fahrbahninnenseite 20B erfolgt vorzugsweise im Bereich der Fahrbahnmitte 20C, besonders bevorzugt auf der Fahrbahnmitte 20C, da die Fahrbahn 20 dort die geringsten Beschädigungen hat. Folglich findet eine Messung am Seitenstreifen 20D der Fahrbahn 20 (Bankette) nicht statt. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Fahrbahn 20 etwa doppelt so breit wie die Breite der Fräswalze 10 (Frässpur). Der vorgegebene Abstand c zwischen den beiden Abstandssensoren 16A, 17A sollte daher etwa der halben Fahrbahnbreite oder der Breite der Straßenfräsmaschine oder der Breite der Fräswalze oder dem Abstand der Laufwerke (Spurweite) entsprechen. Andere Abstände ergeben sich in analoger Betrachtungsweise aus der jeweiligen Fahrbahnbreite bzw. der Breite der Frässpur.
  • Darüber hinaus weist die Nivelliereinrichtung 15 eine Steuer- und Recheneinheit 21 auf, die derart konfiguriert ist, dass die folgenden Schritte ausgeführt werden.
  • In dem Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite 20A aktiviert die Steuer- und Recheneinheit 21 die erste und zweite Abstandsmesseinrichtung 16, 17. Der erste Abstandssensor 16A misst den Abstand a und der zweite Abstandssensor 17A misst den Abstand b. Wenn mehrere Abstände a1, a2, a3 bzw. b1, b2, b3 mit mehreren Abstandssensoren gemessen werden, berechnet die Steuer- und Recheneinheit 21 der Nivelliereinrichtung 15 als Abstandswert aist bzw. bist beispielsweise den Mittelwert aus den Abständen a1, a2, a3 bzw. b1, b2, b3. Aus den Abstandswerten kann nach einer Justierung der Abstandsmesseinrichtung die Frästiefe bestimmt werden, was im Folgenden näher beschrieben wird.
  • Zu Beginn der Fräsarbeiten wird die Nivelliereinrichtung 15 justiert, insbesondere der Nullpunkt eingestellt. Zur Einstellung des Nullpunktes werden die Hubeinrichtungen 4, 5, 6, 7 derart eingestellt, dass die Fräswalze 10 mit der von den Spitzen der Fräswerkzeuge beschriebenen zylindrischen Mantelfläche die Verkehrsfläche 8 berührt. Hierfür werden die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A solange eingefahren, bis die Fräswerkzeuge der sich drehenden Fräswalze 10 am Boden zu kratzen beginnen. Dieser Vorgang wird auch als Ankratzen bezeichnet. Wenn die Fräsmeißel die Verkehrsfläche 8 berühren, werden die Abstandsmesseinrichtungen 16, 17 auf null gesetzt. Wenn die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A weiter eingefahren werden und die Fräswalze 10 in den Boden eindringt, werden negative Abstandswerte ermittelt. Der Betrag der Abstandswerte entspricht der Frästiefe. Die ermittelten Abstandswerte können als positive Werte, z. B. Frästiefe 5 cm, angezeigt werden.
  • Die ermittelten Abstandswerte aist und bist werden jeweils mit vorgegebenen Abstandswerten asoll und bsoll verglichen.
  • Die Figuren 3 und 5 zeigen den Fall, dass die Straßenfräsmaschine 1 den rechten Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite 20A bearbeiten soll, wobei dieser Streckenabschnitt in Richtung der Fahrbahnaußenseite geneigt ist. Beim Ausrichten nimmt die Straßenfräsmaschine 1 daher eine Schrägstellung bezüglich der Horizontalen ein. Die eingestellte Frästiefe entspricht der Dicke des von der Straßenoberfläche abzutragenden Belages.
  • Während des Vorschubs der Straßenfräsmaschine 1 werden die ermittelten Abstandswerte aist und bist, die der tatsächlichen Frästiefe entsprechen, mit den vorgegebenen Abstandswerten asoll und bsoll, die der gewünschten Frästiefe entsprechen, verglichen (Δa=aist - asoll bzw. Δb=bist - bsoll). In Abhängigkeit von der Abweichung des Ist-Abstandswerts von dem Soll-Abstandswert des ersten Abstandssensors 16A (Δa=aist - asoll) werden Steuersignale für die Hubeinrichtung(en) 4A, 6A erzeugt, die den in Arbeitsrichtung vorderen und/oder hinteren, linken Laufwerken 4, 6 zugeordnet sind, und in Abhängigkeit von der Abweichung des Ist-Abstandswerts von dem Soll-Abstandswert des zweiten Abstandssensors 17 (Δb=bist - bsoll) werden Steuersignale für die Hubeinrichtung(en) 5A, 7A erzeugt, die den in Arbeitsrichtung vorderen und/oder hinteren, rechten Laufwerken 5, 7 zugeordnet sind. Die Steuersignale werden von den Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A empfangen und die Hubeinrichtungen werden so verfahren, dass die Differenz zwischen den Istwerten und den Sollwerten minimal ist.
  • Die dem in Arbeitsrichtung A vorderen und/oder hinteren, linken Laufwerken 4, 6 zugeordneten Hubeinrichtungen 4A, 6A werden eingefahren, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung 16 ermittelte erste Abstandswert aist größer als der vorgegebene Abstandswert asoll ist, und die dem in Arbeitsrichtung A vorderen und/oder hinteren, linken Laufwerken 4, 6 zugeordneten Hubeinrichtungen 4A, 6A werden ausgefahren, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung 16 ermittelte erste Abstandswert aist kleiner als der vorgegebene Abstandswert asoll ist. In analoger Betrachtungsweise werden die dem in Arbeitsrichtung A vorderen und/oder hinteren, rechten Laufwerken 5, 7 zugeordneten Hubeinrichtungen 5A, 7A ausgefahren, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung 17 ermittelte zweite Abstandswert bist größer als der vorgegebene Abstandswert bsoll ist, und die dem in Arbeitsrichtung A vorderen und/oder hinteren, rechten Laufwerken 5, 7 zugeordneten Hubeinrichtungen 5A, 7A werden eingefahren, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung 17 ermittelte zweite Abstandswert bist kleiner als der vorgegebene Abstandswert bsoll ist.
  • Die vorderen bzw. hinteren Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A können jeweils um den gleichen Betrag ein- bzw. ausgefahren werden, wenn die Abstandssensoren auf der Höhe der Längsachse 18 der mittig zwischen den vorderen und hinteren Laufwerken 4, 5, 6, 7 angeordneten Fräswalze 9 liegen.
  • Mit der oben beschriebenen Regelung wird die gewünschte Frästiefe über die Breite des bearbeiteten Fahrbahnabschnitts eingehalten. Da die Fahrbahn 20 breiter als die Frässpur ist, bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel etwa doppelt so breit wie die Frässpur ist, muss noch der straßeninnenseitige Streckenabschnitt 20B bearbeitet werden. Zur Bearbeitung dieses Abschnitts sieht die Nivelliereinrichtung 15 einen anderen Nivelliermodus vor. Dieser Nivelliermodus entspricht der bekannten Nivellierung, bei der eine Abstandsmessung an den Stirnflächen der Fräswalze 10 auf beiden Seiten der Straßenfräsmaschine erfolgt. Folglich kann von der ersten Abstandsmesseinrichtung 16 Gebrauch gemacht werden, die derart ausgebildet ist, dass deren Referenzpunkt R1 in Arbeitsrichtung A auf der linken Seite der Fräswalze 10 liegt. Die Nivelliereinrichtung 15 erzeugt wieder die Steuersignale für die Hubeinrichtungen 4A, 6A der vorderen und/oder hinteren, linken Laufwerke 4, 6. Von der zweiten Abstandsmesseinrichtung 17 kann die Nivelliereinrichtung 15 in der vorliegenden Ausbildung allerdings keinen Gebrauch machen. Daher kann diese Abstandsmesseinrichtung 17 deaktiviert werden oder braucht nicht vorhanden (montiert) zu sein.
  • Die Steuersignale für die vorderen und/oder hinteren, linken und rechten Hubeinrichtungen 4, 5, 6, 7 werden nunmehr von einer Nivelliereinrichtung 15 erzeugt, die nachfolgend beschrieben wird. Da der Nivelliermodus für die Fahrbahninnenseite wieder zwei Abstandsmesseinrichtungen 16, 17 vorsieht, werden auch diese Abstandsmesseinrichtungen wieder als erste und zweite Abstandsmesseinrichtung 16, 17 bezeichnet. Die Nivelliereinrichtung 15 für die Fahrbahninnenseite 20B kann durch die oben beschriebene Nivelliereinrichtung für die Fahrbahnaußenseite 20A zur Verfügung gestellt werden, wenn der Abstandssensor 17A der zweiten Abstandsmesseinrichtung 17 auf der in Arbeitsrichtung A rechten Seite des Maschinenrahmens 3 in einem vorgegebenen Abstand c zu dem Abstandssensor 16A der ersten Abstandsmesseinrichtung 16 angeordnet wird.
  • Die Abstandssensoren 16A, 17A können als auswechselbare Einheiten ausgebildet sein, die an geeigneten Halterungen befestigt werden können, so dass die Straßenfräsmaschine für den jeweiligen Nivelliermodus mit geeigneten Abstandssensoren ausgerüstet werden kann. Es ist aber auch möglich, an der Straßenfräsmaschine 1 bereits drei Abstandsmesseinrichtungen oder zumindest drei Abstandssensoren vorzusehen, von denen für den jeweiligen Nivelliermodus nur jeweils zwei Abstandsmesseinrichtungen bzw. Abstandssensoren aktiviert werden.
  • Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt die Abstandsmessung auf der rechten Maschinenseite mit einem optischen Abstandssensor 17A' (Figuren 4 und 5). Die Abstandsmessung auf der rechten Maschinenseite kann aber auch mit dem rechten Kantenschutz und einem Seilzugsensor erfolgen, der bei den bekannten Straßenfräsmaschinen sowohl auf der linken als auch rechten Seite ohnehin vorhanden ist.
  • Die Steuer- und Recheneinheit 21 ist für den Nivelliermodus in dem linken Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite 20B derart konfiguriert ist, dass die Hubeinrichtungen 4A, 6A des vorderen und/oder hinteren, linken Laufwerks 4, 6 eingefahren werden, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung 16 ermittelte erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die Hubeinrichtungen 4A, 6A des vorderen und/oder hinteren, linken Laufwerks 4, 6 ausgefahren werden, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung 16 ermittelte erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist. In analoger Betrachtungsweise werden die Hubeinrichtungen 5A, 7A der vorderen und/oder hinteren, rechten Laufwerke 5, 7 eingefahren, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung 17' ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die Hubeinrichtungen 5A, 7A der vorderen und/oder hinteren, rechten Laufwerke 5, 7 ausgefahren, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung 17' ermittelte zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist. Mit dieser Regelung lässt sich die Fahrbahninnenseite 20A bearbeiten.

Claims (15)

  1. Straßenfräsmaschine mit
    einem Maschinenrahmen (3), an dem eine Fräswalze (10) angeordnet ist,
    mindestens einem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) und mindestens einem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk (5, 7),
    den Laufwerken (4, 5, 6, 7) zugeordneten Hubeinrichtungen (4A, 5A, 6A, 7A), von denen der Maschinenrahmen (3) getragen wird,
    einer Nivelliereinrichtung (15) zum Ansteuern der Hubeinrichtungen (4A, 5A, 6A, 7A), die derart ausgebildet ist, dass die Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens (3) in Bezug auf die Verkehrsfläche (8) einstellbar ist,
    wobei die Nivelliereinrichtung (15) aufweist:
    eine erste Abstandsmesseinrichtung (16), die derart ausgebildet ist, dass der Abstand (a) zwischen mindestens einem Referenzpunkt (R1) und der Verkehrsfläche (8) gemessen wird, wobei ein erster Abstandswert ermittelt wird, und eine zweite Abstandsmesseinrichtung (17), die derart ausgebildet ist, dass der Abstand (b) zwischen mindestens einem Referenzpunkt (R2) und der Verkehrsfläche (8) gemessen wird, wobei ein zweiter Abstandswert ermittelt wird, und
    eine Steuer- und Recheneinheit (21), die derart konfiguriert ist, dass der von der ersten und zweiten Abstandsmesseinrichtung (16, 17) ermittelte Abstandwert jeweils mit einem vorgegebenen Abstandswert verglichen wird, und in Abhängigkeit von der Abweichung des ermittelten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die Hubeinrichtungen (4, 5, 6, 7) erzeugt werden,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Nivelliereinrichtung (15) einen Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A) vorsieht, der für den Betrieb der Straßenfräsmaschine in dem Fall bestimmt ist, dass ein Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite zu bearbeiten ist, wobei
    die erste und zweite Abstandsmesseinrichtung (16, 17) derart ausgebildet sind, dass deren Referenzpunkte (R1, R2) in Arbeitsrichtung (A) auf einer gemeinsamen Seite der Fräswalze (10) liegen, wobei der Referenzpunkt (R2) der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) auf der der Fräswalze (10) abgewandten Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) liegt, und
    die Steuer- und Recheneinheit (21) derart konfiguriert ist, dass die Steuer- und Recheneinheit in Abhängigkeit von der Abweichung des von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelten ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die Hubeinrichtung (4A, 6A), die dem Laufwerk (4, 6) zugeordnet ist, das dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) zugewandt ist, erzeugt, und in Abhängigkeit von der Abweichung des von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die Hubeinrichtung (5A, 7A), die dem Laufwerk (5, 7) zugeordnet ist, das dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) abgewandt ist, erzeugt.
  2. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Nivelliereinrichtung (15) ferner einen anderen Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) vorsieht, wobei
    die erste Abstandsmesseinrichtung (16) derart ausgebildet ist, dass deren Referenzpunkt (R1) in Arbeitsrichtung (A) auf der linken Seite der Fräswalze (10) liegt, und eine Abstandsmesseinrichtung (17') für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) vorgesehen ist, welche derart ausgebildet ist, dass deren Referenzpunkt (R2') in Arbeitsrichtung (A) auf der rechten Seite der Fräswalze (10) liegt, wobei der Referenzpunkt (R2') der Abstandsmesseinrichtung (17') für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) auf der rechten Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) liegt.
  3. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
    die erste und zweite Abstandsmesseinrichtung (16, 17) derart ausgebildet sind, dass deren Referenzpunkte (R1, R2) in Arbeitsrichtung (A) auf der linken Seite der Fräswalze (10) liegen, wobei der Referenzpunkt (R2) der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) auf der linken Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) liegt, und
    die Steuer- und Recheneinheit (21) für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A) derart konfiguriert ist, dass die Steuer- und Recheneinheit in Abhängigkeit von der Abweichung des von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelten ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) erzeugt, und in Abhängigkeit von der Abweichung des von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) erzeugt.
  4. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Recheneinheit (21) für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A) derart konfiguriert ist, dass die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4,A 6A) eingefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelte erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) ausgefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelte erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) ausgefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) eingefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelte zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  5. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Abstandsmesseinrichtung (16, 17) derart ausgebildet sind, dass deren Referenzpunkte (R1, R2) in Arbeitsrichtung (A) auf der rechten Seite der Fräswalze (10) liegen, wobei der Referenzpunkt (R2) der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) auf der rechten Seite des Referenzpunktes (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) liegt, und
    die Steuer- und Recheneinheit (21) für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A) derart konfiguriert ist, dass die Steuer- und Recheneinheit in Abhängigkeit von der Abweichung des von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelten ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) erzeugt, und in Abhängigkeit von der Abweichung des von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert Steuersignale für die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) erzeugt.
  6. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Recheneinheit (21) für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A) derart konfiguriert ist, dass die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) eingefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelte erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) ausgefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelte erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) ausgefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) eingefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelte zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  7. Straßenfräsmaschine nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Recheneinheit (21) für den Nivelliermodus in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) derart konfiguriert ist, dass
    die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) eingefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelte erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) ausgefahren wird, wenn der von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelte erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und
    die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) eingefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17') ermittelte zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) ausgefahren wird, wenn der von der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17') ermittelte zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
  8. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Recheneinheit (21) derart konfiguriert ist, dass die Hubeinrichtungen (4A, 5A, 6A, 7A) eingefahren bzw. ausgefahren werden, so dass die Abweichung des von der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) ermittelten ersten Abstandswertes oder der von zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) ermittelten zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert minimiert wird.
  9. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der seitliche Abstand (c) des Referenzpunktes (R2) der zweiten Abstandsmesseinrichtung (17) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) dem seitlichen Abstand (c) des Referenzpunktes (R2') der Abstandsmesseinrichtung (17') für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmesseinrichtung (16) entspricht.
  10. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder zweite Abstandsmesseinrichtung (16, 17) mindestens einen Abstandssensor (16A, 17A) aufweisen, der ein taktiler Abstandssensor oder ein berührungsloser Abstandssensor ist.
  11. Straßenfräsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder zweite Abstandsmesseinrichtung (16, 17) eine Reihe von in Längsrichtung der Straßenfräsmaschine versetzt angeordnete Abstandssensoren aufweisen, wobei die erste und/oder die zweite Abstandsmesseinrichtung (16, 17) derart ausgebildet ist, dass der Abstandswert aus den von den Abstandssensoren gemessenen Abständen ermittelt wird.
  12. Verfahren zum Steuern einer Straßenfräsmaschine, die aufweist:
    einen Maschinenrahmen (3), an dem eine Fräswalze (10) angeordnet ist,
    mindestens ein in Arbeitsrichtung linkes Laufwerk (4, 6) und mindestens ein in Arbeitsrichtung rechtes Laufwerk (5, 7),
    den Laufwerken (4, 5, 6, 7) zugeordnete Hubeinrichtungen (4A, 5A, 6A, 7A), von denen der Maschinenrahmen (3) getragen wird, wobei
    mit einer ersten Abstandsmessung der Abstand (a) zwischen mindestens einem ersten Referenzpunkt (R1) und der Verkehrsfläche (8) gemessen wird, wobei ein erster Abstandswert ermittelt wird, und mit einer zweiten Abstandsmessung der Abstand (b) zwischen mindestens einem zweiten Referenzpunkt (R2) und der Verkehrsfläche (8) gemessen wird, wobei ein zweiter Abstandswert ermittelt wird, und der erste und zweite Abstandswert jeweils mit einem vorgegebenen Abstandswert verglichen wird, und in Abhängigkeit von der Abweichung des ermittelten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die Hubeinrichtungen (4A, 5A, 6A, 7A) angesteuert werden,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    in einem Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20A), der für den Betrieb der Straßenfräsmaschine in dem Fall bestimmt ist, dass ein Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite zu bearbeiten ist, die Referenzpunkte (R1, R2) der ersten und zweiten Abstandsmessung in Arbeitsrichtung (A) auf einer gemeinsamen Seite der Fräswalze (10) liegen, wobei der Referenzpunkt (R2) der zweiten Abstandsmessung (17) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung (16) auf der der Fräswalze (10) abgewandten Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmessung (16) liegt, und
    in Abhängigkeit von der Abweichung des ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die Hubeinrichtung (4A, 6A), die dem Laufwerk (4, 6) zugeordnet ist, das dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung (16) zugewandt ist, angesteuert wird, und in Abhängigkeit von der Abweichung des zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die Hubeinrichtung (5A, 7A), die dem Laufwerk (5, 7) zugeordnet ist, das dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung (16) abgewandt ist, angesteuert wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ferner ein anderer Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) vorgesehen ist, wobei
    der Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung (16) in Arbeitsrichtung (A) auf der linken Seite der Fräswalze (10) liegt, und ein Referenzpunkt (R2') einer Abstandsmessung (17) für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) vorgesehen ist, welcher in Arbeitsrichtung auf der rechten Seite der Fräswalze (10) liegt, wobei der Referenzpunkt (R2') der Abstandsmessung für den Nivelliermodus für einen Streckenabschnitt auf der Fahrbahninnenseite (20B) in einem vorgegebenen seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung auf der rechten Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmessung liegt.
  14. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzpunkte (R1, R2) der ersten und zweiten Abstandsmessung in Arbeitsrichtung (A) auf der linken Seite der Fräswalze (10) liegen, wobei der Referenzpunkt (R2) der zweiten Abstandsmessung (17) in einem seitlichen Abstand (c) zu dem Referenzpunkt (R1) der ersten Abstandsmessung (16) auf der linken Seite des Referenzpunkts (R1) der ersten Abstandsmessung (16) liegt, und
    in Abhängigkeit von der Abweichung des ersten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) angesteuert wird, und in Abhängigkeit von der Abweichung des zweiten Abstandswertes von dem vorgegebenen Abstandswert die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) angesteuert wird.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bewegung der Baumaschine in einem Streckenabschnitt auf der Fahrbahnaußenseite (20B) die dem in Arbeitsrichtung (A) linken Laufwerk (4, 6) zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) eingefahren wird, wenn der erste Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung linken Laufwerk zugeordnete Hubeinrichtung (4A, 6A) ausgefahren wird, wenn der erste Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) ausgefahren wird, wenn der zweite Abstandswert größer als der vorgegebene Abstandswert ist, und die dem in Arbeitsrichtung (A) rechten Laufwerk (5, 7) zugeordnete Hubeinrichtung (5A, 7A) eingefahren wird, wenn der zweite Abstandswert kleiner als der vorgegebene Abstandswert ist.
EP19204326.3A 2018-10-31 2019-10-21 Strassenfräsmaschine und verfahren zum steuern einer strassenfräsmaschine Active EP3647494B1 (de)

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