CN111119014A

CN111119014A - 道路铣刨机及用于控制道路铣刨机的方法

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Publication number: CN111119014A
Application number: CN201911049571.3A
Authority: CN
Inventors: S·温克尔
Original assignee: Wirtgen GmbH
Current assignee: Wirtgen GmbH
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2020-05-08
Anticipated expiration: 2039-10-31
Also published as: DE102018127222A1; EP3647494A1; US11047096B2; EP3647494B1; US20200131722A1; CN111119014B; DE102018127222B4; CN211498400U

Abstract

根据本发明的自推进式施工机器1，特别是道路铣刨机，其具有机架3，在工作方向A的左侧的至少一个行进传动装置4、6和在工作方向A的右侧的至少一个行进传动装置5、7，机架3上布置铣刨鼓10，其中提升装置4A、5A、6A、7A功能性地分配给行进传动装置4、5、6、7，机架3支撑在提升装置4A、5A、6A、7A上。另外，施工机器具有用于驱动提升装置4A、5A、6A、7A的调平装置15，该调平装置15设计成使得机架3的高度和/或倾斜度关于交通表面8能够调节。调平装置15提供特殊的控制模式，该模式旨在用于，在要加工驾驶表面外侧20A的轨道部分的情况下，操作施工机器。该调平装置15只在机架3的同侧提供用于控制提升装置4A、5A、6A、7A的距离测量。

Description

道路铣刨机及用于控制道路铣刨机的方法

技术领域

本发明涉及一种道路铣刨机，其具有机架，机架其布置有铣刨鼓。并且，本发明涉及一种用于控制道路铣刨机的方法。在道路施工中，使用不同类型的自推进式施工机器。这些机器包括众所周知的道路铣刨机，使用该道路铣刨机可以移除道路上层结构的现有道路层。已知的道路铣刨机具有旋转的铣刨鼓，其配备有铣刨工具，用于加工道路表面。铣刨鼓布置在机架上，其在高度上可相对于待加工的交通表面调节。机架的高度借助于提升装置调节，该提升装置功能性地分配给各个履带式轨道或车轮(行进传动装置)。为了铣刨有缺陷的道路表面，降低机架，使得铣刨鼓穿透进入道路表面。这些提升装置允许机架和/或铣刨鼓的高度调整，和在横向于道路铣刨机的前进方向的方向上，机架和/或铣刨鼓的预指定倾斜度的设置。

背景技术

为了铣刨深度和倾斜的精确调节，已知的道路铣刨机具有调平装置，该调平装置具有一个或多个距离测量装置，用于测量关于机架的参考点和交通表面之间的距离。距离测量装置具有一个或多个距离传感器。具有偏移布置在机架的纵向方向上的多个距离传感器(多重)的距离测量装置，用于考虑长波不规则性。在这些多重系统中，距离传感器可以安装在细长的臂上，该臂附接到机架的一侧。

DE 10 2006 020 293 A1公开了一种用于道路铣刨机的调平装置，该道路铣刨机在道路铣刨机的左侧和右侧都布置传感器，用于检测实际的铣刨深度值，和用于检测铣刨鼓关于水平面的当前横向倾斜的传感器。根据测量的实际值与目标值的偏差，可以调节在该机器的左侧和右侧的铣刨深度。铣刨深度在两侧的每一侧均可以根据在给定侧的铣刨深度的实际值调节。然而，铣刨深度也可以仅在两侧的一侧根据给定的铣刨深度的实际值调节。在这种情况下，可以通过横向倾斜度调节在相对侧的铣刨深度。

EP 0 547 378 B1描述了一种用于道路铣刨机的调平装置，该道路铣刨机具有三个超声波传感器，该超声波传感器在铣刨机的前进方向上一个接一个的布置。使用超声波传感器扫描交通表面作为参考表面。两个距离传感器在行进传动装置的高度处布置在机架上，并且一个传感器布置在行进传动装置之间。距离值统计地评估，例如计算平均值，以产生用于提升装置的控制信号，用于行进传动装置的高度调节。调平装置还从DE 10 2006062 129 A1、EP 2 392 731 A2或EP 1 154 075 A2中已知。

待加工道路可以具有不同的轮廓。在直线伸展的道路上，道路可以具有拱形轮廓(crowned profile)。在右手转弯时，道路表面可以在行进方向上关于水平面向右倾斜，并且在左手转弯时向左倾斜。

本发明涉及一种铣刨过程，也称为仿铣刨，其中要在道路的每个点处铣刨同样厚度(铣刨深度)的覆盖层，在这种情况下，道路的铣刨表面(交通表面)关于水平面的倾斜(水平面)不应该改变。例如，如果对于具有拱形轮廓的道路，则应该铣刨右侧车道的道路表面，并且铣刨机应该在右侧驾驶(右行交通)。铣刨鼓必须穿透进入道路表面到预指定的铣刨深度，并且铣刨鼓或其上安装铣刨鼓的机架必须相对于水平面向右倾斜一个预指定的角度。如果待铣刨的道路和/或驾驶表面(driving surface)具有比铣刨鼓更大的宽度，则必须在多个部分(轨道)中铣刨驾驶表面和/或道路。例如，加工在驾驶表面外侧的轨道部分(第一铣刨轨道)，然后加工驾驶表面内侧的轨道部分(第二铣刨轨道)。

在铣刨工作开始时，道路铣刨机位于驾驶表面上。接下来，缩回分配给行进传动装置的提升装置，使得机架与铣刨鼓一起降低。降低机架，直到旋转铣刨鼓的铣刨工具刚好接触道路表面。此过程称为“第一次刮擦”。启动首次接触。在这种情况下，铣刨鼓应该平行于道路表面对齐，从而确定机架的取向。

如果待铣刨的是驾驶表面外侧的轨道部分，则可以在铣刨鼓的左侧(在工作方向)测量铣刨深度。为此目的，相对于道路铣刨机的机架，测量位于铣刨鼓左侧的参考点与未铣刨的交通表面的距离。然而，施工机器在工作方向上在右侧没有合适的参考表面。因此，不容易在右侧外侧驾驶表面边缘进行距离测量。虽然可以在右侧放置用于距离测量的准绳，但事实证明这是相对复杂的。

在当前情况下，也可以通过倾斜机器调整施工机器右侧的铣刨深度。施工机器向左倾斜导致铣刨深度的增加，而机器向右倾斜导致右侧铣刨深度的减小。但是，为了能够通过改变施工机器的倾斜调整右侧的铣刨深度，必须在整个路线上知道待设定的倾斜。因此，必须提供关于道路坡度的附加信息(数据)，这使得施工机器的控制相对复杂。

发明内容

本发明的目的是创建一种道路铣刨机，其使得可以对交通表面进行精确的加工，并且特别地使得能够对交通表面进行精确的加工而无需提供关于待加工表面的倾斜度的附加信息。此外，本发明的目的是提供一种方法，该方法使得能够精确地加工交通表面，特别是无需提供关于待加工表面的倾斜度的附加信息。

根据本发明，这些目的是通过独立权利要求的特征来实现的。从属权利要求的主题涉及本发明的有利实施例。

本发明的自推进式道路铣刨机具有机架、在工作方向左侧的至少一个行进传动装置和在工作方向右侧的至少一个行进传动装置，机架上布置有铣刨鼓。总共设置至少三个行进传动装置。优选地，道路铣刨机在左侧具有前行进传动装置和后行进传动装置，并且在右侧具有前行进传动装置和后行进传动装置。承载机架的提升装置功能性地分配给各个行进传动装置。机架和/或铣刨鼓相对于交通表面(道路表面)或水平面的高度和/或倾斜度能够借助于提升装置来增加或减少。

此外，道路铣刨机具有用于驱动提升装置的调平装置，该调平装置以这样的方式设计，使得相对于交通表面和/或水平面，调节机架的高度和/或倾斜度。

调平装置具有第一距离测量装置和第二距离测量装置，该第一距离测量装置以这样的方式设计，使得测量至少一个参考点与交通表面之间的距离，从而确定第一距离值，该第二距离测量装置以这样的方式设计，使得测量至少一个参考点与交通表面之间的距离，从而确定第二距离值。在本文中，参考点应理解为定义具体高度的参考。参考点所在的线或平面也可以作为参考。如果对每个参考点进行了几次距离测量，则可以从测量值中确定可用于进一步评估的距离值。例如，可以计算测量值的平均值。

调平装置具有控制和计算单元，该控制和计算单元以这样的方式配置，使得在每种情况下均将由第一距离测量装置和/或第二距离测量装置确定的距离值与预指定的距离值进行比较，并且根据确定的距离值与预指定的距离值的偏差，产生用于提升装置的控制信号。在本文中，“控制信号”应理解为是指控制提升装置和/或它们的关联部件(例如液压单元)所需的信号或数据。提升装置根据控制信号引起机架的提升和降低和/或对准。

调平装置的控制和计算单元能够形成独立的模块，或者其至少一部分能够是施工机器的中央控制和计算单元的部分。控制和计算单元12可以具有例如通用处理器、用于连续处理数字信号的数字信号处理器(DSP)、微处理器、专用集成电路(ASIC)、由逻辑元件组成的集成电路(FPGA)、或其他集成电路(IC)或硬件部件，以便实施提升装置的控制。数据处理程序(软件)可以在硬件部件上运行。各种部件的组合也是可以的。

调平装置提供一种特殊的控制模式，该模式旨在用于，在加工驾驶表面外侧的轨道部分的情况下，操作道路铣刨机。该控制模式被称为用于驾驶表面外侧的轨道部分的调平模式。调平装置能够提供旨在用于其他操作情况的其他控制模式。第一距离测量装置和/或第二距离测量装置设计成用于道路外侧的轨道部分的调平模式，并且以这样的方式设计，使得它们的参考点仅位于铣刨鼓在工作方向上的同一侧，在这种情况下，第二距离测量装置的参考点，以距第一距离测量装置的参考点的预指定的横向距离，位于第一测量装置的参考点背离铣刨鼓的一侧。第一测量可以靠近铣刨鼓旁边进行。

控制和计算单元以这样的方式配置，根据通过第一距离测量装置确定的第一距离值与预指定的距离值的偏差，控制和计算单元产生用于提升装置的控制信号，该提升装置功能性地分配给行进传动装置并面朝第一距离测量装置的参考点；并且，根据通过第二距离测量装置确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差，产生用于提升装置的控制信号，该提升装置功能性地分配给背离第一距离测量装置的参考点的行进传动装置。

如果在左侧或右侧设置两个行进传动机构，则能够为提升装置产生控制信号，提升装置功能性地分配给前行进传动机构和/或后行进传动机构。

两个参考点所在的一侧取决于道路铣刨机是在工作方向上的右侧(右行交通)还是左侧(左行交通)移动。

道路铣刨机的特别优选的实施例特别适于右行交通。该实施例在以下提及。

第一距离测量装置和/或第二距离测量装置，用于交通表面外侧的轨道部分的调平模式，设计成用于右行交通，并以这样的方式设计，使得它们的参考点位于铣刨鼓在工作方向上的左侧，在这种情况下，第二距离测量装置的参考点，以距第一距离测量装置的参考点的预指定的横向距离，位于第一距离测量装置的参考点的左侧。第一测量可以在机器靠近铣刨鼓旁边的左侧进行。

旨在用于右行交通的控制和计算单元以这样的方式配置，根据通过第一距离测量装置确定的第一距离值与预指定的距离值的偏差，控制和计算单元产生用于提升装置的控制信号，该提升装置功能性地分配给在工作方向上的左侧行进传动装置；并且根据通过第二距离测量装置确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差，产生用于提升装置的控制信号，该提升装置功能性地分配给在工作方向上的右侧行进传动装置。

为了加工道路内侧的轨道部分，第一距离测量装置以这样的方式设计，使得其参考点在工作方向中在铣刨鼓的左侧，并且第二距离测量以这样的方式设计，使得其参考点在工作方向中在铣刨鼓的右侧。因此，第二距离测量装置的参考点，在距第一距离测量装置的参考点的预指定的横向距离处，位于第一距离测量装置的参考点的右侧。两个测量均可以靠近铣刨鼓旁边进行。这种调平模式是现有技术的一部分。

为了升高和降低机架和/或调节机架的倾斜度，控制和计算单能够以这样的方式配置，使得提升装置缩回或伸展。因此，能够最小化分别由第一距离测量装置和/或第二距离测量装置确定的第一距离值和/或第二距离值与预指定的距离值的偏差。

对于驾驶表面外侧的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元配置成，当由第一距离测量装置确定的第一距离值大于预指定的距离值时，缩回功能性地分配给在工作方向中左侧的行进传动装置的提升装置，并且当由第一距离测量装置确定的第一距离值小于预指定的距离值时，伸展功能性地分配给在工作方向中左侧的行进传动装置的提升装置，并且当由第二距离测量装置确定的第二距离值大于预指定的距离值时，伸展功能性地分配给在工作方向中右侧的行进传动装置的提升装置；并且当由第二距离测量装置确定的第二距离值小于预指定的距离值时，缩回功能性地分配给在工作方向中右侧的行进传动装置的提升装置。对于驾驶表面内侧的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元配置成，当由第一距离测量装置确定的第一距离值大于预指定的距离值时，缩回功能性地分配给在工作方向中左侧的行进传动装置的提升装置，并且当由第一距离测量装置确定的第一距离值小于预指定的距离值时，伸展功能性地分配给在工作方向中左侧的行进传动装置的提升装置；并且当由第二距离测量装置确定的第二距离值大于预指定的距离值时，缩回功能性地分配给在工作方向中右侧的进传动装置的提升装置，并且当由第二距离测量装置确定的第二距离值小于预指定的距离值时，伸展功能性地分配给在工作方向中右侧的行进传动装置的提升装置。

在旨在用于左行交通的道路铣刨机中，以类似的方式使用相反的配置。

对于两种调平模式中的每一种，均仅需要两个横向偏移距离测量。因此原则上仅需要两个距离测量装置。距离测量装置可以在道路铣刨机上具有可互换的扫描传感器，其可以附接到合适的支架。如果设置了可互换的距离传感器，通过将两个距离传感器中的一个安装在另一个距离传感器相同的一侧或另一侧，则道路铣刨机可以转换为一种调平模式或另一调平模式。道路铣刨机还可以配备有三个永久安装的距离传感器，在这种情况下，任何时候一次仅两个距离传感器是激活的，并且距离传感器根据调平模式交替使用。

原则上，调平装置的控制和计算单元可以使用相同的计算算法用于两种调平模式。此外，相同的硬件部件和组件可用于实施控制功能。测量值的评估中的差异基本上是，当测量从道路铣刨机的一侧移到另一侧，例如从右侧到左侧时，特别是进入道路中央区域，相关联的提升装置必须执行相反运动。举例来说，当由第二距离测量装置确定的第二距离值大于预指定的距离值时，功能性地分配给右侧的行进传动装置的提升装置不是缩回而是伸展。

在一个优选的实施例中，在用于驾驶道路外侧的轨道部分的调平模式下，第二距离测量装置的参考点与第一距离测量装置的参考点的横向距离，基本上对应于在用于驾驶表面内侧的轨道部分的调平模式下，第二距离测量装置的参考点与第一距离测量装置的参考点的横向距离。

从第二距离测量装置的参考点到第一距离测量装置的参考点的横向距离可以在很大程度上对应于道路铣刨机的机架的宽度、或行进传动装置(轨道宽度)之间的距离、或铣刨鼓的宽度。横向距离也可以更大或更小。对两种运行模式选择相同的距离的优点在于，对于两种运行模式中的相同的控制偏差，提升装置的运动距离是相同的-仅在相反的方向上。因此，对于用于两种调平模式的控制和计算单元的不同配置，仅需要在评估测量值时考虑“符号反转”，使得根据现有技术在道路铣刨机上的系统的实施，仅需要相对少量的编程。

如果在两种运行模式下，第二距离测量装置的参考点到第一距离测量装置的参考点的横向距离不同，例如，如果现场条件允许，除了“符号反转”，还必须考虑一种转换因数，该转换因数是一种模式下的距离与另一种模式下的距离之比。例如，用于提升装置的活塞/气缸装置的激活信号可以用因数计算。如果，在根据本发明的两个距离传感器都位于机架一侧的运行模式下，该距离对应于两个距离传感器在两距离传感器位于机架的不同侧的运行模式下的距离的一半，则转换因数2用于根据本发明的运行模式--对应于距离之比。

第一距离测量装置和/或第二距离测量装置可以分别具有一个或多个距离传感器。对于用于道路外侧的调平模式，仅需要设置一个附加的距离传感器，或需要在另一机器侧安装现有的距离传感器。

距离传感器可以是例如任何期望的触觉或非接触式距离传感器。在铣刨鼓端面上的已知道路铣刨机中包括的边缘保护器，其与地面接触，可以用作触觉距离传感器的传感元件。举例来说，光学或电感式或电容式距离传感器，或超声距离传感器，可以用作非接触式距离传感器。

距离测量可以是点测量。然而，实际上，已知的距离传感器提供关于表面面积的测量，例如在超声传感器的情况下的圆形表面面积或边缘保护器的接触表面。为了考虑到不平坦的表面特性，第一距离测量装置和/或第二距离测量装置可以包括在道路铣刨机的纵向方向上布置的一列距离传感器(多重)，其中距离测量装置以这样的方式设计，使得根据距离传感器测量的距离确定距离值。距离值可以是，例如测量的距离的平均值。

附图说明

参考附图在以下更详细地解释本发明的实施例，其中：

图1示出了道路铣刨机的实施例的侧视图；

图2以高度简化的示意图示出了道路铣刨机的调平装置；

图3示出了被道路铣刨机加工的驾驶表面的平面图，其中道路铣刨机在驾驶表面的外侧加工轨道部分；

图4示出了被道路铣刨机加工的驾驶表面的平面图，其中道路铣刨机在驾驶表面的内侧加工轨道部分；

图5示出了在驾驶表面的外侧加工轨道部分的道路铣刨机的简化示意图。

具体实施例

图1示出了用于铣刨道路表面的自推进式道路铣刨机1的侧视图。道路铣刨机1具有底盘2和机架3。底盘1在工作方向A上具有左前行进传动装置4和右前行进传动装置5，以及左后行进传动装置6和右后行进传动装置7。可以使用链条式履带或车轮作为行进传动装置。

为了相对于地表面(交通表面)调节机架3的高度和/或倾斜度，道路铣刨机具有提升装置4A、5A、6A、7A，机架3支撑在该提升装置上，并且该提升装置4A、5A、6A、7A功能性地分配给各个行进传动机构4、5、6、7。每个提升装置4A、5A、6A、7A均具有活塞/气缸装置9。

道路铣刨机1还具有铣刨鼓10，铣刨鼓10配备有铣刨工具，其在前行进传动机构4、5和后行进传动机构6、7之间在铣刨鼓壳体11中布置在机架3上，其在纵向侧通过左边缘保护器12和右边缘保护器13封闭。

通过缩回和伸展提升装置4A、5A、6A、7A的活塞/气缸部件9，机架3的高度和/或倾斜度，和布置在机架上的铣刨鼓10，可以相对于交通表面8调节。

设置具有输送机皮带的输送机装置14，以运离铣刨的表面路面。

根据本发明的道路铣刨机具有调平装置15(在图1中仅示意性示出)，用于驱动提升装置4A、5A、6A、7A。图2示出了调平装置的高度简化的示意图。调平装置15将在以下描述。

调平装置15具有第一距离测量装置16和第二距离测量装置17，在本实施例中每个距离测量装置分别具有距离传感器16A、17A。然而，代替仅具有一个传感器的距离测量装置，也可以使用具有成排布置的多个距离传感器的距离测量装置，正如现有技术中已知的那样。因此，此处不需要这些距离测量系统的进一步描述。

以下描述的调平装置15旨在用于道路铣刨机，其特别适于右行交通。

第一距离测量装置16具有距离传感器16A，其在前行进传动机构4、5和后行进传动机构6、7之间在工作方向A中布置在机架3的左侧，优选地横向地邻近于铣刨鼓10(图5)。该距离传感器16A在本实施例中是利用左边缘保护器12的触觉距离传感器，拉线传感器12A附接于左边缘保护器12。如果边缘保护器是经由在行进方向上偏移的两个高度可调的液压缸附接的，边缘保护器的高度可以借助于集成到液压缸内的位移测量系统来检测，而不是借助于拉线传感器。边缘保护器12抵靠在交通表面8上。拉线传感器12A测量边缘保护器12上下移动的距离。因此，可以测量在第一参考点R1和交通表面8之间的距离a，第一参考点R1与道路铣刨机相关，边缘保护器12抵靠在交通表面8上。

在本实施例中，第二距离测量装置17具有光学距离传感器17A，其在前行进传动机构4、5和后行进传动机构6、7之间在工作方向A中布置在机架3的左侧，优选地在铣刨鼓10的高度处。优选地，第一距离传感器16和/或第二距离传感器17的参考点位置R1和参考点位置R2，位于与机架的纵向轴线基本正交地相交的垂直平面，并且铣刨鼓的轴线优选地也基本位于其中。第二距离传感器17A的参考点位置R2，以距第一距离传感器16A的参考点位置R1预指定的横向距离c，在工作方向A中位于第一距离传感器16A的参考点位置R1的左侧。第二距离传感器17A附接到保持器19，例如附接到横向突出杆，该保持器19继而附接到机架3。

驾驶表面内侧20B的测量优选地在驾驶表面中心20C的区域中实施，特别优选地在驾驶表面中心20C，因为驾驶表面20在该位置具有最少的损坏。因此，测量不在驾驶表面20的肩20D(护道)上实施。在本实施例中，驾驶表面20大约是铣刨鼓10的宽度(铣刨轨道)的两倍宽。在两个距离传感器16A、17A之间的预指定距离c因此应该大约对应于驾驶表面宽度的一半，或者对应于道路铣刨机的宽度，或者铣刨鼓的宽度，或者行进传动装置的空间(轨道宽度)。其他的距离可以以类似的方式从给定的车道宽度或铣刨轨道的宽度产生。

而且，调平装置15具有控制和计算单元21，其配置成执行以下步骤。

在用于在驾驶平面的外侧20A的轨道部分的调平模式下，控制和计算单元21激活第一距离测量装置16和/或第二距离测量装置17。第一距离传感器16A测量距离a，并且第二距离传感器17A测量距离b。举例来说，如果利用多个距离传感器测量多个距离a₁、a₂、a₃和b₁、b₂、b₃，则调平装置15的控制和计算单元21计算a₁、a₂、a₃和b₁、b₂、b₃的平均值，作为距离值a_实际或b_实际。根据距离值，可以在调节距离测量装置以后确定铣刨深度，这将在以下更详细地描述。

在开始铣刨工作时，调节调平装置15，并且特别地，设置零点。为了设置零点，提升装置4、5、6、7以这样的方式调节，使得铣刨鼓10通过圆柱表面接触交通表面8，其中圆柱表面通过铣刨工具的尖端内接。为此目的，提升装置4A、5A、6A、7A缩回，直到旋转的铣刨鼓10的铣刨工具开始刮擦道路表面。该过程将启动首次接触。当铣刀接触交通表面8时，距离测量装置16、17设置到零。当提升装置4A、5A、6A、7A进一步缩回，并且铣刨鼓10穿透进入道路表面时，捕获负距离值。距离值的量对应于铣刨深度。确定的距离值可以显示为正值，例如5cm铣刨深度。

每个确定的距离值a_实际和b_实际均与预指定的距离值a_目标和b_目标比较。

图3和图5示出了其中道路铣刨机1将在驾驶表面外侧20A加工右轨道部分的情况，其中该轨道部分朝驾驶表面外侧倾斜。在其对准期间，道路铣刨机1因此相对于水平面倾斜。设定的铣刨深度对应于待从道路表面移除的覆盖层的厚度。

随着道路铣刨机1前进，对应于实际的铣刨深度的确定的距离值a_实际和b_实际与对应于理想的铣刨深度的预指定的距离值a_目标和b_目标比较(Δa＝a_实际-a_目标或Δb＝b_实际-b_目标)。根据第一距离传感器16A的实际距离值与目标距离值的偏差(Δa＝a_实际-a_目标)，产生用于提升装置4A、6A的控制信号，该提升装置4A、6A功能性地分配给在工作方向上的左前行进传动装置4和/或左后行进传动装置6，并且根据第二距离传感器17A的实际距离值与目标距离值的偏差(Δb＝b_实际-b_目标)，产生用于提升装置5A、7A的控制信号，该提升装置5A、7A功能性地分配给在工作方向上的右前行进传动装置5和/或右后行进传动装置7。控制信号被提升装置4A、5A、6A、7A接收，并且提升装置以这样的方式移动，使得在实际值与目标值之间的差异最小。

如果由第一距离测量装置16确定的第一距离值a_实际大于预指定的距离值a_目标，则缩回功能性地分配给在工作方向上的左前行进传动装置4和/或左后行进传动装置6的提升装置4A、6A；并且如果由第一距离测量装置16确定的第一距离值a_实际小于预指定的距离值a_目标，则伸展功能性地分配给在工作方向上的左前行进传动装置4和/或左后行进传动装置6的提升装置4A、6A。用类似的方式，如果由第二距离测量装置17确定的第二距离值b_实际大于预指定的距离值b_目标，则伸展功能性地分配给在工作方向上的右前行进传动装置5和/或右后行进传动装置7的提升装置5A、7A；并且如果由第二距离测量装置17确定的第二距离值b_实际小于预指定的距离值b_目标，则缩回功能性地分配给在工作方向上的右前行进传动装置5和/或右后行进传动装置7的提升装置5A、7A。

如果距离传感器位于铣刨鼓9的纵向轴线18的高度处，该铣刨鼓9布置在前行进传动机构4、5和后行进传动机构6、7的中央，则前提升装置4A、5A和/或后提升装置6A、7A可以分别缩回和/或伸展相同的距离。

利用上述调节，在加工的驾驶表面部分的整个宽度上维持理想的铣刨深度。因为驾驶表面20比铣刨轨道宽，在本实施例中大约是铣刨轨道的两倍宽，所以在道路内侧的轨道部分20B也仍然必须要加工。为了加工该部分，调平装置15提供不同的调平模式。该调平模式对应于已知的调平，其中距离测量在道路铣刨机两侧在铣刨鼓10的端面上实施。因此，可以使用第一距离测量装置16，其同样以这样的方式设计，使得其参考点R1在工作方向A上位于铣刨鼓10的左侧。调平装置15再一次产生用于左前行进传动装置4和/或左后行进传动装置6的提升装置4A、6A的控制信号。然而，调平装置15在本实施例中不能利用第二距离测量装置17。因此，该距离测量装置17可以停用或不需要存在(安装)。

然后通过调平装置15产生控制信号，用于左前提升装置4和/或左后提升装置6，和右前提升装置5和/或右后提升装置7，这将在以下描述。因为用于驾驶表面内侧的调平模式再一次提供了两个距离测量装置16、17，所以这些距离测量装置再一次称为第一测量装置16和/或第二距离装置17。如果第二距离测量装置17的距离传感器17A，以预指定的距离c距第一距离测量装置16的距离传感器16A，在工作方向A上布置在机架3的右侧，则用于驾驶表面内侧20B的调平装置15可以设置为上述的用于驾驶表面外侧20A的调平装置。

距离传感器16A、17A可以设计成可以附接到合适的支架的可互换单元，使得道路铣刨机可以针对每种调平模式配备有合适的距离传感器。然而，在道路铣刨机1上，甚至可以设置三个距离测量装置，或至少三个距离传感器，其中仅两个距离测量装置或距离传感器被激活，用于每个给定的调平模式。

在本实施例中，利用光学距离传感器17A’(图4和图5)在该机器的右侧执行距离测量。也可以利用右边缘保护器和拉线传感器在该机器的右侧进行距离测量，其已经存在于已知的道路铣刨机中的左侧和右侧了。

控制和计算单元21以这样的方式配置，用于在驾驶表面内侧20B的左轨道部分中的调平模式，如果由第一距离测量装置16确定的第一距离值大于预指定的距离值，则缩回左前行进传动装置4和/或左后行进传动装置6的提升装置4A、6A；并且如果由第一距离测量装置16确定的第一距离值小于预指定的距离值，则伸展左前行进传动装置4和/或左后行进传动装置6的提升装置4A、6A。用类似的方式，如果由第二距离测量装置17’确定的第二距离值大于预指定的距离值，则缩回右前行进传动装置5和/或右后行进传动装置7的提升装置5A、7A；并且如果由第二距离测量装置17’确定的第二距离值小于预指定的距离值，则伸展右前行进传动装置5和/或右后行进传动装置7的提升装置5A、7A。利用该调节，可以加工驾驶表面内侧20A。

Claims

1.一种道路铣刨机，具有

机架(3)，其上布置铣刨鼓(10)；

在工作方向(A)上位于左侧的至少一个行进传动装置(4，6)和在工作方向上位于右侧的至少一个行进传动装置(5，7)；

提升装置(4A，5A，6A，7A)，其功能性地分配给行进传动装置(4，5，6，7)，并且机架(3)支撑在提升装置(4A，5A，6A，7A)上；

调平装置(15)，用于驱动提升装置(4A，5A，6A，7A)，调平装置(15)以使得机架(3)的高度和/或倾斜度相对于交通表面(8)能够调整的方式设计，

其中调平装置(15)包括：

第一距离测量装置(16)和第二距离测量装置(17)，第一距离测量装置(16)设计成测量至少一个参考点(R1)与交通表面(8)之间的距离(a)，从而确定第一距离值，第二距离测量装置(17)设计成测量至少一个参考点(R2)与交通表面(8)之间的距离(b)，从而确定第二距离值；和

控制和计算单元(21)，其配置成使得由第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)确定的每个距离值均与预指定的距离值比较，并且根据确定的距离值与预指定的距离值的偏差，产生用于提升装置(4，5，6，7)的控制信号，

其特征在于，

调平装置(15)提供用于驾驶表面外侧(20A)的轨道部分的调平模式，其中

第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)设计成，使得它们的参考点(R1，R2)沿工作方向(A)在铣刨鼓(10)的同一侧，其中第二距离测量装置(17)的参考点(R2)，以距第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量装置(16)的参考点(R1)背离铣刨鼓(10)一侧，并且

控制和计算单元(21)以这样的方式配置，根据通过第一距离测量装置(16)确定的第一距离值与预指定的距离值的偏差，控制和计算单元产生用于提升装置(4A，6A)的控制信号，提升装置(4A，6A)功能性地分配给朝向第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的行进传动装置(4，6)，并且根据通过第二距离测量装置(17)确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差，控制和计算单元产生用于提升装置(5A，7A)的控制信号，提升装置(5A，7A)功能性地分配给背离参考点(R1)的行进传动装置(5，7)。

2.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，调平装置(15)提供用于驾驶表面内侧(20B)的轨道部分的调平模式，其中

第一距离测量装置(16)设计成使得其参考点(R1)在工作方向(A)中位于铣刨鼓(10)的左侧，并且第二距离测量装置(17’)设计成使得其参考点(R2')在工作方向(A)中位于铣刨鼓(10)的右侧，其中第二距离测量装置(17’)的参考点(R2')，以距第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的右侧。

3.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，

第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)设计成使得它们的参考点(R1，R2)在工作方向(A)上位于铣刨鼓(10)的左侧，其中第二距离测量装置(17)的参考点(R2)，以距第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的左侧，并且

用于在驾驶表面外侧(20A)的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元(21)配置为，根据通过第一距离测量装置(16)确定的第一距离值与预指定的距离值的偏差，产生用于提升装置(4A，6A)的控制信号，提升装置(4A，6A)功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)，并且根据通过第二距离测量装置(17)确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差，产生用于提升装置(5A，7A)的控制信号，提升装置(5A，7A)功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)。

4.根据权利要求3所述的道路铣刨机，其特征在于，用于在驾驶表面外侧(20A)的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元(21)配置为，如果由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且如果由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且如果由第二距离测量装置(17)确定的第二距离值大于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中的右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)，并且如果由第二距离测量装置(17)确定的第二距离值小于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置的提升装置(5A，7A)。

5.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)设计为，使得它们的参考点(R1，R2)在工作方向(A)上位于铣刨鼓(10)的右侧，其中第二距离测量装置(17)的参考点(R2)，以距第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的右侧，并且

用于驾驶表面外侧(20A)的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元(21)配置为，根据通过第一距离测量装置(16)确定的第一距离值与预指定的距离值的偏差，控制和计算单元产生用于提升装置(5A，7A)的控制信号，提升装置(5A，7A)功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)，并且根据通过第二距离测量装置(17)确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差，控制和计算单元产生用于提升装置(4A，6A)的控制信号，提升装置(4A，6A)功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)。

6.根据权利要求5所述的道路铣刨机，其特征在于，用于驾驶表面外侧(20A)的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元(21)配置为，如果由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)；并且如果由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)；并且如果由第二距离测量装置(17)确定的第二距离值大于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中的左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)；并且如果由第二距离测量装置(17)确定的第二距离值小于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置的提升装置(4A，6A)。

7.根据权利要求2所述的道路铣刨机，其特征在于，用于驾驶表面内侧(20B)的轨道部分中的调平模式，控制和计算单元(21)配置为，如果由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)；并且如果由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)上的左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且

如果由第二距离测量装置(17’)确定的第二距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中的右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)；并且如果由第二距离测量装置(17’)确定的第二距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的道路铣刨机，其特征在于，所述控制和计算单元(21)以配置为，通过缩回或伸展所述提升装置(4A，5A，6A，7A)，使得由第一距离测量装置(16)确定的第一距离值或由第二距离测量装置(17)确定的第二距离值与预指定距离值的偏差最小化。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的道路铣刨机，其特征在于，在用于驾驶表面的外侧(20B)的轨道部分的调平模式下，所述第二距离测量装置(17)的参考点(R2)离第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，对应于在驾驶表面内侧(20A)的调平模式下，第二距离测量装置(17')的参考点(R2')离第一距离测量装置(16)的参考点(R1)的横向距离(c)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的道路铣刨机，其特征在于，所述第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)包括至少一个距离传感器(16A，17A)，所述距离传感器(16A，17A)是触觉距离传感器或非接触式距离传感器。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的道路铣刨机，其特征在于，所述第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)包括成排的距离传感器，该距离传感器在道路铣刨机的纵向方向上偏移布置，其中第一距离测量装置(16)和/或第二距离测量装置(17)以这样的方式设计，使得从距离传感器测量的距离确定距离值。

12.一种用于控制道路铣刨机的方法，包括：

机架(3)，其上布置铣刨鼓(10)；

在工作方向(A)中左侧的至少一个行进传动装置(4，6)和在工作方向中右侧的至少一个行进传动装置(5，7)；

提升装置(4A，5A，6A，7A)，其功能性地分配给行进传动装置(4，5，6，7)，并且机架(3)支撑在提升装置(4A，5A，6A，7A)上；其中

通过第一距离测量来测量在至少一个参考点(R1)和交通表面(8)之间的距离(a)，从而确定第一距离值，并且通过第二距离测量来测量在至少一个参考点(R2)和交通表面(8)之间的距离(b)，从而确定第二距离值，并且第一测量值和第二测量值分别与预指定的距离值比较，根据确定的距离值与预指定的距离值的偏差激活提升装置(4A，5A，6A，7A)，

其特征在于，

在用于驾驶表面外侧(20A)的轨道部分的调平模式下，第一距离测量和第二距离测量的参考点(R1，R2)在工作方向(A)上在铣刨鼓(10)的同一侧，其中第二距离测量(17)的参考点(R2)，以距第一距离测量(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量装置(16)的参考点(R1)背离铣刨鼓(10)一侧，并且

根据第一距离值与预指定的距离值的偏差，激活提升装置(4A，6A)，提升装置(4A，6A)功能性地分配给行进传动装置(4，6)并面向第一距离测量(16)的参考点(R1)，并且根据确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差，激活提升装置(5A，7A)，提升装置(5A，7A)功能性地分配给与第一距离测量(16)的参考点(R1)相对的行进传动装置(5，7)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述调平装置提供用于驾驶表面内侧(20B)的轨道部分的调平模式，其中

第一距离测量(16)的参考点(R1)在工作方向(A)上位于铣刨鼓(10)的左侧，并且第二距离测量(17)的参考点(R2)在工作方向(A)上位于铣刨鼓(10)的右侧，其中第二距离测量的参考点(R2)，以距第一距离测量的参考点(R1)的预指定的横向距离(c)，位于第一距离测量的参考点(R1)的右侧。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一距离测量和/或第二距离测量的参考点(R1，R2)在工作方向(A)上位于铣刨鼓(10)的左侧，其中第二距离测量(17)的参考点(R2)，以距第一距离测量的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量(16)的参考点(R1)的左侧，并且，

根据第一距离值与预指定的距离值的偏差，激活功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且根据第二距离值与预指定的距离值的偏差，激活功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在施工机器在驾驶表面外侧(20B)的轨道部分中移动期间，如果第一距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且如果第一距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)上的左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且如果第二距离值大于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)，并且如果第二距离值小于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，参考点(R1，R2)在工作方向(A)上位于铣刨鼓(10)的右侧，其中所述第二距离测量(17)的参考点(R2)，以距第一距离测量(16)的参考点(R1)的横向距离(c)，位于第一距离测量(16)的参考点(R1)的右侧，并且根据第一距离值与预指定的距离值的偏差，激活功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)，并且根据第二距离值与预指定的距离值的偏差，激活功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，如果第一距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)，并且如果第一距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)，并且如果第二距离值大于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，并且如果第二距离值小于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在施工机器在驾驶表面内侧(20B)的轨道部分中移动期间，如果第一距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)，如果第一距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中左侧的行进传动装置(4，6)的提升装置(4A，6A)；并且

如果第二距离值大于预指定的距离值，则缩回功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)，并且如果第二距离值小于预指定的距离值，则伸展功能性地分配给在工作方向(A)中右侧的行进传动装置(5，7)的提升装置(5A，7A)。

19.根据权利要求12至18中任一项所述的方法，其特征在于，升降装置(4A，5A，6A，7A)缩回和/或伸展，使得由第一距离测量(16)确定的第一距离值或由第二距离测量(17)确定的第二距离值与预指定的距离值的偏差最小化。

20.根据权利要求12至19中任一项所述的方法，其特征在于，在用于驾驶表面外侧(20A)的轨道部分的调平模式下，所述第二距离测量的参考点(R2)与第一距离测量的参考点(R1)的横向距离(c)，对应于在驾驶表面内侧(20A)的轨道部分的调平模式下，第二距离测量的参考点(R2')与第一距离测量的参考点(R1)的横向距离(c)。

21.根据权利要求12至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述距离测量是触觉或非接触式距离测量。

22.根据权利要求12至21中任一项所述的方法，其特征在于，在道路铣刨机的纵向方向上偏移的一系列参考点处，测量距交通表面(8)的距离。