DE102006062129A1 - Straßenbaumaschine sowie Verfahren zur Messung der Frästiefe - Google Patents

Straßenbaumaschine sowie Verfahren zur Messung der Frästiefe Download PDF

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Abstract

Bei einer selbstfahrenden Straßenfräsmaschine (1), insbesondere (Recycler oder) Kaltfräse, mit einem von Fahrwerken (2, 3) über Hubsäulen (12, 13) getragenen Maschinenrahmen (4), einer an dem Maschinenrahmen (4) gelagerten Fräswalze (6) zum Bearbeiten einer Boden- oder Verkehrsfläche (8), höhenverstellbaren Seitenschildern (10) als Kantenschutz, die auf der Boden- oder Verkehrsfläche (8) aufliegen, einer höhenverstellbaren Abstreifeinrichtung (14), die in Fahrtrichtung hinter der Fräswalze (6) angeordnet ist und im Betrieb in die von der Fräswalze (6) erzeugte Frässpur (17) absenkbar ist, und einer Steuereinrichtung (23) zum Steuern der Frästiefe der Fräswalze (6), ist vorgesehen, dass mindestens eine Messeinrichtung (16) die aufgrund der aktuellen Frästiefe erfolgte Anhebung einer auf der Boden- oder Verkehrsfläche (8) aufliegenden ersten Tasteinrichtung und/oder die Absenkung der Abstreifeinrichtung (14) oder einer zweiten Tasteinrichtung umfasst, wobei die Steuerung (23) aus den Messwerten der mindestens einen Messeinrichtung (16) die aktuelle Frästiefe in Höhe der Abstreifeinrichtung (14) der Fräswalze (6) oder der zweiten Tasteinrichtung ermittelt.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Straßenbaumaschine, insbesondere eine Kaltfräse, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Verfahren zur Messung der Frästiefe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 27.
  • Bei derartigen Straßenbaumaschinen wird der Maschinenrahmen von einem Fahrwerk mit Rädern oder Kettenlaufwerken getragen, die über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sind, wobei die Hubsäulen es ermöglichen, den Maschinenrahmen in einer Horizontalebene zu halten oder bodenparallel oder mit einer vorbestimmten Längs- und/oder Querneigung.
  • An dem Maschinenrahmen ist eine Fräswalze zum Bearbeiten einer Boden- oder Verkehrsfläche gelagert.
  • In der Nähe der Stirnseiten der Fräswalze sind an einer Außenwand der Straßenfräsmaschine höhenverstellbare Seitenschilder als Kantenschutz vorgesehen, die im Betrieb auf der Boden- oder Verkehrsfläche an den seitlichen ungefrästen Kanten der Frässpur aufliegen. In Fahrtrichtung hinter der Fräswalze befindet sich eine höhenverstellbare Abstreifeinrichtung, die im Betrieb in die von der Fräswalze erzeugte Frässpur absenkbar ist, um in der Frässpur verbliebenes Fräsmaterial abzuziehen. Die Straßenfräsmaschine weist des weiteren eine Steuereinrichtung zum Steuern der Frästiefe der Fräswalze auf.
  • Bei den bekannten Straßenfräsmaschinen besteht das Problem, dass die Steuerung der Frästiefe nicht ausreichend genau ist und dass aus diesem Grund die Frästiefe wiederholt während der Fräsbearbeitung manuell nachgemessen werden muss. Insbesondere in den Fällen, in denen eine harte Verkehrsfläche, z. B. Beton gefräst wird, entsteht ein hoher Verschleiß an den Werkzeugen, so dass die eingestellte Frästiefe durch den abnehmenden Schnittkreisdurchmesser verfälscht wird. So kann der Verschleiß der Werkzeuge beim Fräsen von Beton bereits nach wenigen 100 m einen Unterschied im Fräsradius von 15 mm herbeiführen, so dass eine Messung der Verlagerung z. B. von Seitenschildern relativ zum Maschinenrahmen nicht ausreichend genau ist. Ist die Frästiefe nicht ausreichend, muss eine zeitaufwändige Nachbearbeitung der Frässpur erfolgen. Ist die Frässpur zu tief, muss anschließend mehr Baumaterial neu aufgetragen werden, um das gewünschte Boden- oder Verkehrsflächenniveau zu erreichen.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Genauigkeit der Frästiefenmessung während des Betriebs einer Straßenfräsmaschine zu verbessern und dadurch die Abweichungen von einer vorgegebenen Frästiefe zu minimieren.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 27.
  • Die Erfindung sieht in vorteilhafter Weise vor, dass mindestens eine Messeinrichtung die aufgrund der aktuellen Frästiefe erfolgte Anhebung einer auf der Boden- oder Verkehrsfläche aufliegenden ersten Tasteinrichtung und/oder die Absenkung einer zweiten Tasteinrichtung auf den Grund der Frässpur erfasst. Die Steuerung kann aus den Messwerten der mindestens einen Messeinrichtung die Frästiefe in Höhe der Abstreifeinrichtung der Fräswalze oder der zweiten Tasteinrichtung ermitteln.
  • Dabei erfolgt die Messung vorzugsweise in Höhe der Abstreifeinrichtung, die dicht hinter der Fräswalze angeordnet ist oder unmittelbar hinter der Abstreifeinrichtung im Falle einer separaten Tasteinrichtung.
  • Die Verwendung der Abstreifeinrichtung als Abtasteinrichtung hat den Vorteil, dass keine Messfehler durch Unebenheiten der Frässpur entstehen. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass die Abstreifeinrichtung an ihrer Unterkante gegen Verschleiß geschützt ist.
  • Alternativ kann die Steuerung aus den Messwerten der mindestens einen Messeinrichtung die aktuelle Frästiefe der Fräswalze in Höhe der Fräswalzenachse ermitteln. Die erfolgt vorzugsweise mit Hilfe einer Berechnung, die auch eine Schräglage des Maschinenrahmens berücksichtigen kann.
  • Die Messeinrichtungen bestehen vorzugsweise aus Wegmesseinrichtungen. In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die erste Tasteinrichtung aus mindestens einem der beidseitig an den Stirnseiten der Fräswalze relativ zu dem Maschinenrahmen höhenverstellbaren und schwenkbar angeordneten Seitenschildern besteht. Die Seitenschilder liegen auf der Boden- oder Verkehrsfläche auf oder werden gegen diese angepresst, so dass deren Lageveränderung relativ zu dem Maschinenrahmen während des Betriebs eine genaue Frästiefenerfassung ermöglichen, wenn zusätzlich eine Messung der Lageveränderung einer zweiten Tasteinrichtung in der Frässpur relativ zu dem Maschinenrahmen erfolgt.
  • Auch bei Seitenschildern besteht der Vorteil, dass diese an ihren Unterkanten verschleißgeschützt sind.
  • Dabei können die Messeinrichtungen mit den Seitenschildern und/oder der Abstreifeinrichtung gekoppelte Seilzüge und zugeordnete Seilzugsensoren als Wegmesseinrichtungen aufweisen, die die Veränderung der Lage der Seitenschilder und der Abstreifeinrichtung relativ zu dem Maschinenrahmen messen oder die relative Verlagerung mindestens eines der Seitenschilder in Relation zu der Abstreifeinrichtung oder der zweiten Tasteinrichtung.
  • Bevorzugt ist die Anordnung der mit den Seitenschildern und der Abstreifeinrichtung gekoppelten Seilzüge in einer in etwa in Höhe der Abstreifeinrichtung verlaufenden im wesentlichen vertikalen Ebene quer zur Frässpur.
  • Damit kann vermieden werden, dass aufgrund einer unterschiedlichen Bezugsebene der Messung an den Seitenschildern im Verhältnis zu der Messung an dem Abstreifschild ein Messfehler entsteht.
  • Hierzu kann vorgesehen sein, dass ein Seilzug einerseits mit der Abstreifeinrichtung und andererseits mit mindestens einem der Seitenschilder über eine Umlenkrolle gekoppelt ist, derart, dass ein Seilzugsensor unmittelbar die Frästiefe, z. B. an der Umlenkrolle, misst.
  • Bei einer weiteren Alternative kann vorgesehen sein, dass die Abstreifeinrichtung an der den Seitenschildern zugewandeten Seitenkanten jeweils eine Messeinrichtung aufweist, die die relative Verlagerung der Abstreifeinrichtung zu dem wenigstens einen benachbarten Seitenschild oder die relative Verlagerung mindestens eines Seitenschildes zu der Abstreifeinrichtung misst.
  • Nach einer weiteren alternativen Ausführungsform kann die Abstreifeinrichtung mindestens einen höhenverstellbaren, in der Abstreifeinrichtung vertikal und linear geführten quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Balken als erste Tasteinrichtung aufweisen, der neben der Frässpur auf der Boden- oder Verkehrfläche aufliegt und dessen Position relativ zu der Abstreifeinrichtung, vorzugsweise hinsichtlich Höhe und/oder Neigung, von der Messeinrichtung messbar ist.
  • Die Seitenschilder können aufgrund der Schwerkraft auf den Kanten der Boden- oder Verkehrfläche neben der von der Fräsmaschine gefrästen Frässpur aufliegen, oder alternativ durch hydraulische Einrichtungen auf die Kanten angedrückt werden.
  • Auch die Abstreifeinrichtung kann mit Hilfe hydraulischer Einrichtungen auf die Oberfläche der Frässpur angedrückt werden.
  • Die hydraulischen Einrichtungen zum Andrücken der Seitenschilder auf die Boden- oder Verkehrsfläche bzw. zum Andrücken der Abstreifeinrichtung auf dem Boden der Frässpur können integrierte Wegmesssysteme aufweisen.
  • Zum Abheben oder Absenken der Seitenschilder und/oder der Abstreifeinrichtung können mehrere vorzugsweise jeweils zwei Kolbenzylindereinheiten mit integrierten Wegmesssystemen vorgesehen sein, aus deren Wegmesssignalen die Steue rung die aktuelle Frästiefe aus der relativen Differenz der Positionen der Abstreifeinrichtung und der mindestens einen ersten Tasteinrichtung berechnet.
  • Die Steuerung, die die Wegmesssignale der Messeinrichtung erhält, kann den Hubzustand der in Fahrtrichtung hinteren Hubsäulen automatisch zur Herstellung der Parallelität des Maschinenrahmens zu der Boden- oder Verkehrfläche einer gewünschten Frästiefe regeln.
  • Die auf der Verkehrsfläche schwenkbar gegenüber dem Maschinenrahmen aufliegenden Seitenschilder können in Fahrtrichtung mit Abstand voneinander angeordnete Messeinrichtungen aufweisen, wobei die Steuerung aus der Differenz der Messsignale der Seitenschilder und der Abstreifeinrichtung die Längsneigung und/oder Querneigung des Maschinenrahmens zu der Boden- oder Verkehrsfläche messen kann.
  • Die vorderen und/oder hinteren Hubsäulen können ein Wegmesssystem zum Erfassen des Hubzustandes aufweisen. Die Steuerung, die die Wegmesssignale der Messeinrichtung erhält, kann den Zustand aller Hubsäulen derart regeln, dass der Maschinenrahmen eine vorbestimmte Neigung oder einen vorbestimmten wegstreckenabhängigen Querneigungsverlauf quer zur Fahrtrichtung aufweist.
  • Vorzugsweise wird der aktuelle Sollwert für die Frästiefe der Fräswalze mit Hilfe der vorderen Hubsäulen eingestellt.
  • Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine Kaltfräse,
  • 2 eine an dem Abstreifschild befestigte erste Tasteinrichtung,
  • 3 zwei Kolbenzylindereinheiten zum Anheben oder Absenken des Abstreifschildes einer Abstreifeinrichtung,
  • 4 eine optische Vorrichtung zur Messung der Wegdifferenz zwischen den Seitenschildern und der Abstreifeinrichtung,
  • 5 eine Seilzugmesseinrichtung zwischen den Seitenschildern und der Abstreifeinrichtung,
  • 6 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel, und
  • 7a, b, c eine schematische Darstellung des an dem Abstreifschild der Abstreif einrichtung entstehenden Messfehlers bei fehlender Parallelität des Maschinenrahmens mit der Boden- und Verkehrsfläche.
  • Die in 1 dargestellte Straßenfräsmaschine weist einen Maschinenrahmen 4 auf, der von einem Fahrwerk mit zwei vorderen Kettenlaufwerken 2 und mindestens einem hinteren Kettenlaufwerk 3 getragen wird. Die Kettenlaufwerke 2, 3 sind über Hubsäulen 12, 13 mit dem Maschinenrahmen 4 verbunden. Es versteht sich, dass anstelle der Kettenlaufwerke 2, 3 auch Räder verwendet werden können.
  • Mit Hilfe der Hubsäulen 12, 13 kann der Maschinenrahmen 4 angehoben oder abgesenkt oder in eine vorgegebene Schräglage relativ zu der zu bearbeitenden Boden- oder Verkehrsfläche 8 gebracht werden. Die in dem Maschinenrahmen 4 gelagerte Fräswalze 6 ist von einem Walzenkasten 9 umgeben, der in Fahrtrichtung vorne zu einem ersten Transportband 11 offen ist, der das gefräste Material im vorderen Bereich des Maschinenrahmens 4 auf eine zweite Transporteinrichtung 13 überträgt. Die zweite Transporteinrichtung 13, mit der das abgefräste Material zum Beispiel auf einen Lastkraftwagen abwerfbar ist, ist in 1 wegen ihrer Länge nicht vollständig dargestellt. Hinter der Fräswalze 6 ist eine höhenverstellbare Abstreifeinrichtung 14 angeordnet, die im Betrieb mit einem Abstreifschild 15 in die von der Fräswalze 6 erzeugte Frässpur 17 eingreift und den Grund der Frässpur 17 abzieht, so dass sich hinter dem Abstreifschild kein abgefrästes Material mehr in der Frässpur 17 befindet.
  • Oberhalb der Fräswalze 6 ist ein Fahrstand 5 mit einem Bedienpult für den Fahrzeugführer für alle Steuerfunktionen des Fahr- und des Fräsbetriebes angeord net. Darin enthalten ist auch eine Steuereinrichtung 23 zum Steuern der Frästiefe der Fräswalze 6.
  • Die beidseitig in Nähe der Stirnseite der Fräswalze 6 angeordneten Seitenschilder 10 und die Abstreifeinrichtung 14 sind mit Messeinrichtungen 16 versehen, die die Bestimmung der aktuellen Frästiefe in Höhe der Abstreifeinrichtung 14 bzw. die Berechnung der Frästiefe in Höhe der Drehachse der Fräswalze ermöglichen. Dabei wird die Frästiefe in einer zur Boden- oder Verkehrsfläche orthogonalen Ebene bestimmt, die parallel zur Drehachse der Fräswalze verläuft und in der die Drehachse liegt.
  • Dabei kann die Position einer ersten Tasteinrichtung, z. B. die Seitenschilder 10, auf der Boden- oder Verkehrsfläche 8 und/oder die Absenkung einer zweiten Tasteinrichtung, z. B. der Abstreifeinrichtung erfasst werden. Vorzugsweise aus Wegmesseinrichtungen bestehenden Messeinrichtungen 16 messen die Verlagerungen der Tasteinrichtungen z. B. der Seitenschilder 10 oder eines Balkens 20 oder des Abstreifschildes 15 in Relation zu dem Maschinenrahmen 4 oder relativ zueinander.
  • Das Ausführungsbeispiel der 2 zeigt einen Balken 20 als Tasteinrichtung, der auf der Boden- oder Verkehrsfläche 8 aufliegt und der dem Abstreifschild 15 der Abstreifeinrichtung in einem linear und orthogonal zu der Unterkante 19 des Abstreifschildes 15 verlaufenden Schlitz 24 geführt ist. Es versteht sich, dass auch zwei zueinander parallele Schlitze 24 in dem Abstreifschild 15 vorgesehen sein können, oder dass der Balken 20 als Tasteinrichtung in anderer Weise an der Abstreifeinrichtung 14 höhenverstellbar geführt sein kann. Die Messeinrichtung 16 in Form einer Wegmesseinrichtung erfasst die Verschiebung des Balkens 20 in Relation zu der Abstreifeinrichtung 14. Im Falle von zwei mit horizontalem Abstand voneinander verlaufenden Schlitzen 24 besteht die Möglichkeit, sowohl die Frästiefe auf der linken Seite der Frässpur 17 als auch auf der rechten Seite der Frässpur 17 separat zu erfassen. Außerdem besteht dadurch die Möglichkeit, eine Schräglage des Maschinenrahmens 4 in Relation zu der Boden- oder Verkehrsfläche 8 festzustellen.
  • 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem das Abstreifschild 15 der Abstreifeinrichtung 14 mit Hilfe von hydraulischen Einrichtungen auf- und abbewegbar ist. Die hydraulischen Einrichtungen bestehen aus Kolbenzylindereinheiten 26, 28 mit integriertem Wegmesssystem. Dies bedeutet, dass die Kolbenzylindereinheiten 26, 28 nicht nur die Hubbewegung der Abstreifeinrichtung ermöglichen, sondern darüber hinaus auch ein Wegsignal erzeugen.
  • Wie aus 3 ersichtlich ist, sind die Kolbenzylindereinheiten 26, 28 an einem Ende mit dem Maschinenrahmen 4 gekoppelt und an dem anderen Ende mit dem Abstreifschild 15.
  • 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem die Relativbewegung zwischen den Seitenschildern 10 und dem Abstreifschild 15 unmittelbar gemessen wird, um die Frästiefe der Frässpur 17 zu erfassen. Hierzu sind beispielsweise an den Seitenschildern 10 und jeweils gegenüberliegend an dem Abstreifschild 15 Elemente 38, 40 der Messeinrichtung 16 angeordnet, die die Erfassung der relativen Verlagerung des Abstreifschildes 15 in Relation zu den Seitenschildern 10 ermöglichen. Diese Verlagerung entspricht der Frästiefe s in 4. Beispielsweise kann eine derartige Messeinrichtung, die die relative Verlagerung misst, aus einem optischen System, z. B. durch Ablesen einer Skalierung mit einem optischen Sensor, oder einem elektromagnetischen oder induktivem System bestehen.
  • Alternativ kann wie in 5 gezeigt das relative Wegmesssystem zwischen den Seitenschildern 10 und dem Abstreifschild 15 auch aus einem Seilzug 22 in Kombination mit einem Seilzugsensor 21 bestehen. Der Seilzug 22 ist einerseits mit dem Abstreifschild 15 der Abstreifeinrichtung 14 und andererseits mit mindestens einem der Seitenschilder 10 über eine Umlenkrolle 35 gekoppelt, so dass das Signal des Seilzugsensors 21 unmittelbar den aktuellen Frästiefenwert anzeigen kann.
  • Die Seitenschilder 10 können selbst als erste Tasteinrichtung verwendet werden, indem ihre Lage mit Hilfe von einem Seilzug und einem Seilzugsensor oder mit Hilfe von Kolbenzylindereinheiten 30, 32 mit integrierten Wegmesseinrichtungen in Relation zu dem Maschinenrahmen 4 oder der zweiten Tasteinrichtung überwacht wird.
  • Beispielsweise können die Messeinrichtungen auch die Verlagerung der Seitenschilder 10 in Relation zu dem Maschinenrahmen 4 messen. Im Falle von zwei Messeinrichtungen in Fahrtrichtung vorne und hinten der Seitenschilder 10 besteht auch die Möglichkeit die Längsneigung des Maschinenrahmens 4 in Relation zur Boden- oder Verkehrsfläche 8 oder durch einen Vergleich der Messwerte beider Seitenschilder 10 auf beiden Seiten der Fräswalze 6 auch die Querneigung des Maschinenrahmens 4 zu ermitteln.
  • 6 zeigte eine bevorzugte Ausführungsform, bei der an beiden Seiten der Abstreifeinrichtung 15 Seilzüge 22 mit am Maschinenrahmen 4 befestigten Seilzugsensoren 21 angeordnet sind. Die Seitenschilder 10 sind ebenfalls mit Seilzügen 22 und an dem Maschinenrahmen 4 befestigten Seilzugsensoren 21 versehen, und zwar beiderseits der Maschine. Die Frästiefe s wird aus der Differenz der Messwerte der Seilzugsensoren 21 für die Seitenschilder 10 und der Seilzugsensoren 21 der Abstreifeinrichtung 15 ermittelt. Dabei soll die Messung vorzugsweise in der gleichen im wesentlichen vertikalen Ebene erfolgen, um Messfehler zu vermeiden.
  • In 7a bis 7c sind die Seilzugsensoren 21 für die Seitenschilder 10 und die Abstreifschilder 14 dargestellt, wobei in den Zeichnungen nur ein Seilzugsensor 21 angedeutet ist, weil die Seilzugsensoren im wesentlichen in der gleichen Ebene hintereinander liegen.
  • 7a, b, c sollen den Fall verdeutlichen, bei dem die Boden- oder Verkehrsfläche 8 nicht parallel zum Maschinenrahmen 4 verläuft, wobei eine Korrektur des von den Messeinrichtungen angezeigten Frästiefenmesswertes aufgrund eines Winkelfehlers erfolgen muss, da durch eine Längsneigung des Maschinenrahmens 4 das Messsignal in Höhe des Abstreifschildes 15 oder einer zweiten Tasteinrichtung in der Nähe der Abstreifeinrichtung 15 verfälscht wird. Aufgrund der feststehenden geometrischen Verhältnisse, nämlich dem Abstand des Abstreifschildes 15 von der Drehachse der Fräswalze 6 lässt sich bei Kenntnis der Winkelabweichung zu der Horizontalen in Fahrtrichtung der gemessene Frästiefenwert korrigieren und die aktuelle Frästiefe in Höhe der Fräswalzenachse berechnen. Die Winkelabweichung in Fahrtrichtung lässt sich beispielsweise aus der Stellung der Hubsäulen 12, 13 der Kettenlaufwerke 2, 3 oder der Kolbenzylinder-Einheiten 30, 32 bestimmen.
  • Aus den 7a bis 7c ist auch ersichtlich, in welchem Umfang die Seitenschilder 10 relativ zum Maschinenrahmen 4 schwenkbar sind. Da die Kolbenzylindereinheiten 30, 32 auch mit Wegmesssystemen versehen sind, können diese Messsignale zur Bestimmung des Abstandes der Seitenschilder 10 von dem Maschinenrahmen 4 alternativ zu Seilzugsensoren 21 verwendet werden.
  • 7c zeigt die Position des mindestens einen Seitenschildes 10 bei bodenparalleler Position des Maschinenrahmens 4. Das in den 7a bis 7c gezeigte Abstreifschild 15 befindet sich an dem Walzenkasten 9, so dass der Abstand des Abstreifschildes 15 von der Drehachse der Fräswalze 6 eindeutig bestimmbar ist, um eine Berechnung der Frästiefenkorrektur zu ermöglichen, wenn der Maschinenrahmen 4 nicht bodenparallel ist.
  • Die Steuerung 23 kann aus den erhaltenen Wegmesssignalen die aktuelle Frästiefe in Höhe der Fräswalzenachse berechnen und gegebenenfalls auch ein Steuersignal für die Höhenverstellung der Fräswalze 6 erzeugen.
  • Vorzugsweise kann die Steuerung 23 den Hubzustand der in Fahrtrichtung hinteren, mindestens einen Hubsäule 13 automatisch zur Herstellung der Parallelität des Maschinenrahmens 4 zu der Boden- oder Verkehrsfläche 8 oder zur Horizontalen oder zu einer vorgegebenen gewünschten Fräsebene regeln.

Claims (29)

  1. Selbstfahrende Straßenbaumaschine (1), insbesondere Kaltfräse, mit – einem Fahrwerk, das den Maschinenrahmen (4) über Hubsäulen (12, 13) trägt – einer an dem Maschinenrahmen (4) gelagerten Fräswalze (6) zum Bearbeiten einer Boden- oder Verkehrsfläche (8), – höhenverstellbaren Seitenschildern (10) als Kantenschutz, die auf der zu bearbeitenden Boden- oder Verkehrsfläche (8) aufliegen, – einer höhenverstellbaren Abstreifeinrichtung (14), die in Fahrtrichtung hinter der Fräswalze (6) angeordnet ist und im Betrieb in die von der Fräswalze (6) erzeugte Frässpur (17) absenkbar ist, und – einer Steuereinrichtung (23) zum Steuern der Frästiefe der Fräswalze (6), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Messeinrichtung (16) die aufgrund der aktuellen Frästiefe erfolgte Anhebung einer auf der zu bearbeitenden Boden- oder Verkehrsfläche (8) aufliegenden ersten Tasteinrichtung und/oder die Absenkung einer zweiten Tasteinrichtung auf die Oberfläche der Frässpur (17) erfasst, wobei die Steuerung (23) aus den Messwerten der mindestens einen Messeinrichtung (16) die Frästiefe der Fräswalze (6) ermittelt.
  2. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (23) aus den Messwerten der mindestens einen Messeinrichtung (16) die Frästiefe der Fräswalze (6) in Höhe der zweiten Tasteinrichtung ermittelt.
  3. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (23) aus den Messwerten der mindestens einen Messeinrichtung (16) die aktuelle Frästiefe der Fräswalze (6) in Höhe der Fräswalzenachse berechnet.
  4. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Tasteinrichtung aus der Abstreifeinrichtung (14) besteht.
  5. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtungen (16) aus Wegmesseinrichtungen bestehen.
  6. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Tasteinrichtung aus mindestens einem der beidseitig an den Stirnseiten der Fräswalze (6) relativ zu dem Maschinenrahmen (4) höhenverstellbar und schwenkbar angeordneten Seitenschilder (10) besteht.
  7. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtungen (16) mit der ersten Tasteinrichtung und/oder der zweiten Tasteinrichtung gekoppelte Seilzüge (22) und Seilzugsensoren (21) als Wegmesseinrichtungen aufweisen.
  8. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtungen (16) die Verlagerung der ersten Tasteinrichtung relativ zu der zweiten Tasteinrichtung erfassen oder jeweils die Verlagerung der ersten und der zweiten Tasteinrichtung relativ zu dem Maschinenrahmen (4).
  9. Straßenbaumaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Seilzug (22) einerseits mit der Abstreifeinrichtung (14) und andererseits mit mindestens einem der Seitenschilder (10) über eine Umlenkrolle (35) gekoppelt ist, derart dass ein Seilzugsensor (21) unmittelbar die Frästiefe misst.
  10. Straßenbaumaschine nach Anspruch 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstreifeinrichtung (14) an den den Seitenschildern (10) zugewandten Seitenkanten jeweils eine Messeinrichtung (16) aufweist, die die relative Verlagerung der Abstreifeinrichtung (14) zu dem mindestens einen Seitenschild (10) misst.
  11. Straßenbaumaschine nach nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstreifeinrichtung (14) mindestens einen höhenverstellbaren, in der Abstreifeinrichtung (14) orthogonal zu der Unter kante der Abstreifeinrichtung (14) linear geführten, quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Balken (20) als erste Tasteinrichtung aufweist, der neben der Frässpur (17) auf der Boden- oder Verkehrsfläche (8) aufliegt und dessen Position relativ zu der Abstreifeinrichtung (14), vorzugsweise hinsichtlich Höhe und Neigung, von der Messeinrichtung (16) messbar ist.
  12. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Seitenschilder (10) aufgrund der Schwerkraft auf den Kanten neben der von der Fräswalze (6) gefrästen Frässpur aufliegen.
  13. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass hydraulische Einrichtungen die Seitenschilder (10) auf die Kanten neben der von der Fräswalze (6) gefrästen Frässpur (9) und/oder die Abstreifeinrichtung (14) auf den Boden der Frässpur (9) andrücken.
  14. Straßenbaumaschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulischen Einrichtungen aus Kolben-Zylindereinheiten (26, 28) mit integriertem Wegmesssystem bestehen.
  15. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 6 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass zum Anheben oder Absenken der Seitenschilder (10) und/oder der Abstreifeinrichtung (14) mehrere, vorzugsweise jeweils zwei, Kolben-Zylindereinheiten (26, 28, 30, 32) mit integrierten Wegmesssystemen vorgesehen sind, aus deren Wegmesssignalen in Relation zu dem Maschinenrahmen (4) die Steuerung (23) die aktuelle Frästiefe berechnet.
  16. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (23), die die Wegmesssignale der Messeinrichtungen (16) erhält, den Hubzustand der in Fahrtrichtung hinteren Hubsäulen (13) automatisch zur Herstellung der Parallelität des Maschinenrahmens (4) zu der Boden- oder Verkehrsfläche (8) oder zu einer vorgegebenen Fräsebene regelt.
  17. Straßenbaumaschine nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die auf der Boden- oder Verkehrsfläche (8) schwenkbar gegenüber dem Maschinenrahmen (4) aufliegenden Seitenschilder (10) zwei in Fahrtrichtung mit Abstand voneinander angeordnete Messeinrichtungen (16a, 16b) aufweisen und dass die Steuerung (23) aus der Differenz der Messsignale der Seitenschilder (10) die Längsneigung und/oder Querneigung des Maschinenrahmen (4) zu der Boden- oder Verkehrsfläche (8) misst.
  18. Straßenbaumaschine nach Anspruch 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen und/oder hinteren Hubsäulen (12, 13) ein Wegmesssystem zum Erfassen des Hubzustandes aufweisen.
  19. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (23), die die Wegmesssignale der Messeinrichtungen (16) erhält, den Hubzustand aller Hubsäulen (12, 13) derart regelt, dass der Maschinenrahmen (4) eine vorbestimmte Querneigung oder einen vorbestimmten wegstreckenabhängigen Querneigungsverlauf quer zur Fahrtrichtung aufweist.
  20. Straßenbaumaschine nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass der aktuelle Sollwert für die Frästiefe der Fräswalze (6) mit Hilfe der vorderen Hubsäulen (12) einstellbar ist.
  21. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (23), die die Messsignale aller Messeinrichtungen (18) der Seitenschilder (10) und/oder Abstreifeinrichtungen (14), sowie aller Hubsäulen (12, 13) erhält, in Abhängigkeit von den Wegmesssignalen der Messeinrichtungen (16) und/oder von der gewünschten ortsabhängigen Veränderung eines Sollwertes für die Frästiefe im Verlauf der bearbeiteten Wegstrecke die sich daraus ergebende Hubposition der Hubsäulen (12, 13) einstellt.
  22. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Nullniveau der Messsignale der Messeinrichtungen (16) auf der ungefrästen Boden- oder Verkehrsfläche (8) einstellbar ist.
  23. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass jede Hubsäule (12, 13) an dem unteren Ende einen Träger (11) für ein Rad oder ein Kettenlaufwerk aufweist, und dass ein Abstandssensor (30) den Abstand des Trägers (11) zur Boden- und Verkehrsfläche (24) misst und ein Messsignal an eine Steuerung (23) für die Hubposition der Hubsäulen (14) und/oder an eine Steuerung (23) für die Frästiefe der Fräswalze (6) sendet.
  24. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Fräswalze (6) im wesentlichen über die gesamte Arbeitsbreite des Maschinenrahmens (4) erstreckt.
  25. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Fräswalze höhenverstellbar in dem Maschinenrahmen (4) gelagert ist.
  26. Straßenbaumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (23) aus den erhaltenen Wegmesssignalen die aktuelle Frästiefe berechnet und ein Steuersignal für die Höhenverstellung der Fräswalze (6) erzeugt.
  27. Verfahren zum Messen der Frästiefe bei Straßenfräsmaschinen (1), bei denen mit Hilfe einer Fräswalze (6) eine Boden- oder Verkehrsfläche (8) gefräst wird, indem die Straßenfräsmaschine (1) zum Fräsen entsprechend der vorgegebenen Frästiefe mit der Fräswalze (6) abgesenkt wird, bei denen ein Seitenschild (10) auf mindestens einer Seite neben der Frässpur (17) auf der unbearbeiteten Boden- und Verkehrsfläche (8) aufgesetzt wird und bei denen in die von der Fräswalze (6) erzeugte Frässpur (17) ein Abstreifschild (15) abgesenkt wird, gekennzeichnet durch das Messen der Frästiefe der Frässpur (17) durch Erfassen der Messwerte mindestens einer ersten, die Lage der unbearbeiteten Boden- und Verkehrsfläche (8) abtastenden Tasteinrichtung in Relation zu den Messwerten einer die Lage des Grundes der Frässpur (17) abtastenden zweiten Tasteinrichtung oder durch Messen der Messwerte beider Tasteinrichtungen in Relation zu dem Maschinenrahmen (4).
  28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Seitenkanten neben der Frässpur (17) von Seitenschildern (10) niedergehalten werden, dass mindestens eines der Seitenschilder (10) als erste Tasteinrichtung verwendet wird, wobei das Abstreifschild (15) zum Abziehen der gefrästen Oberfläche als zweite Tasteinrichtung verwendet wird.
  29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, gekennzeichnet durch das Korrigieren des gemessenen Frästiefenwertes in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der zweiten Tasteinrichtung und der Drehachse der Fräswalze (6), wenn der Maschinenrahmen (4) der Straßenfräsmaschine nicht parallel zu der Boden- oder Verkehrsfläche (8) verläuft.
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