DE112016000713T5

DE112016000713T5 - Auto-Kalibrierung eines automatischen Nivelliersteuersystems in einer Arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE112016000713T5
Application number: DE112016000713.2T
Authority: DE
Inventors: Byron Payne; A. Ensell Jeffery
Original assignee: Roadtec Inc
Current assignee: Roadtec Inc
Priority date: 2015-02-11
Filing date: 2016-02-09
Publication date: 2017-11-09
Anticipated expiration: 2036-02-10
Also published as: RU2693057C2; US20160231752A1; DE112016000713B4; AU2016219520B2; RU2017131087A3; RU2017131087A; CN107532403B; WO2016130525A1; US9507348B2; CA2974976C; AU2016219520A1; CA2974976A1; CN107532403A

Abstract

Eine Arbeitsmaschine, wie eine Straßenfräsmaschine einer Asphaltiermaschine, weist ein automatisches Nivelliersteuersystem auf, das bewirkt, dass die Maschine eine vorgewählte Nivellierung in Bezug auf eine Referenz ohne signifikante Eingabe durch die Bedienungsperson aufrechterhält. Ein Kalibriersystem verwendet eine Kalibriersteuereinheit, um das automatische Nivelliersteuersystem zu kalibrieren. Die Kalibriersteuereinheit bewirkt, dass ein Strom an ein Ventil gesendet wird, das als linearer Aktuator arbeitet, der verwendet werden kann, um die Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine zu ändern. Die Kalibriersteuereinheit verwendet eine Rückkopplung von dem mindestens einen Sensor, wie einem Höhenmesssensor oder einem Neigungsmesssensor, in einem iterativen Prozess, welcher den minimalen Strom bestimmt, der notwendig ist, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine zu bewirken. Sobald dieser minimale Wert bestimmt ist, legt das System die optimalen Einstellungen für das automatische Nivelliersteuersystem fest, um seine Effizienz zu verbessern und zu bewirken, dass es optimaler arbeitet.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Patentanmeldung Nr. 62/114,656, die am 11. Februar 2015 eingereicht wurde.
GEBIET DER ERFINDUNG
Diese Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum automatischen Kalibrieren eines automatischen Nivelliersystems für eine Arbeitsmaschine, wie eine Fräsmaschine oder eine Asphaltiermaschine. Insbesondere umfasst die Erfindung ein System und ein Verfahren zum automatischen Bestimmen des minimalen Stroms, der notwendig ist, um eine Änderung in der transversalen und/oder longitudinalen Lage einer Arbeitsmaschine zu bewirken.
HINTERGRUND UND BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
Straßenarbeiten werden typischerweise von Arbeitsmaschinen durchgeführt, die ein Arbeitsgerät tragen und die Straße entlang fahren. Im Betrieb von Straßenfräsmaschinen und Straßenbelagsmaschinen ist es kritisch, die transversale Neigung und/oder das longitudinale Gefälle des Arbeitsgeräts in Bezug auf die Fahrbahn zu steuern. Demgemäß umfassen herkömmliche Straßenbaumaschinen Nivelliersteuerungen, die verwendet werden können um sicherzustellen, dass das Arbeitsgerät auf einem gewünschten Niveau sowohl entlang der als auch quer über die Fahrbahn, die bearbeitet wird, angeordnet wird und angeordnet bleibt.
Eine Fahrbahnreparatur wird oft erzielt, indem über den bestehenden Belag (egal ob aus Beton oder einer Asphaltzusammensetzung) eine neue Schicht (häufig als Nivellierverlauf bezeichnet) aus Beton, Asphalt oder anderen Oberflächenmaterialien gelegt wird. Ohne vorherige Oberflächenbehandlung führt dieses Reparaturverfahren jedoch allgemein zum Aufbringen von unzureichenden Mengen an Belagsmaterial in den zerfurchten, durchlöcherten oder auf andere Weise beschädigten Bereichen, da die Deckschicht mit derselben Rate pro Einheit der Fahrbahnbreite in beschädigten Bereichen (die eine größere Tiefe quer über die Breite aufweisen) wie in den nicht beschädigten Bereichen aufgebracht wird. Die erhaltene verringerte Dichte in der Deckschicht der zuvor beschädigten Bereiche führt zu einer erneuten Zerfurchung oder einem anderen Verschleißschaden in dem neuen Belag in relativ kurzer Reihenfolge. Durch Fräsen der Oberfläche des beschädigten Belags auf eine flache Oberfläche werden die beschädigten Bereiche jedoch entfernt, so dass ein neu hinzugefügter Belag eine gleichmäßige Dicke quer über die gesamte Breite der Fahrbahn aufweist. Zusätzlich führt eine Neubelagstechnik, die ein Fräsen einer Dicke des alten Belags und Ersetzen desselben durch eine äquivalente Dicke des neuen Belags umfasst, die Höhe der Fahrbahn auf ihr ursprüngliches Niveau zurück, während das Aufbringen eines Nivellierverlaufs oben auf einem beschädigten Belag dazu tendiert, die Oberfläche der Fahrbahn oder irgendeinen Abschnitt davon über ihre ursprüngliche Höhe anzuheben. Dies kann die Erhöhung von Straßenschultern, Leitplanken und Schachtabdeckungen sowie die Anpassung von Überführungsspielräumen erfordern, wobei alle diese unnötig sind, wenn eine geeignete Frästechnik verwendet wird. Die Verwendung von Fräsen vor dem erneuten Aufbringen eines Belags kann auch die leichte Festlegung der geeigneten Straßennivellierung ermöglichen, und dadurch Drainage- und Sicherheitsprobleme vermeiden. Ferner liefert das Fräsen typischerweise eine raue Oberfläche, die den neuen Asphalt oder eine andere Belagsdecksicht leicht aufnimmt und an diese bindet. Schließlich kann das Fräsen ein Rohmaterial liefern, das zur Verwendung bei der Herstellung neuer Belagsmaterialien wiederverwendet werden kann.
Eine Fräsmaschine ist typischerweise ein mit Rädern versehenes oder kettengetriebenes Fahrzeug, das mit einer sich drehenden Arbeitstrommel versehen ist, die mehrere Sägezähne aufweist. Die Trommel ist in einem Gehäuse am Rahmen der Maschine montiert und geeignet, in Kontakt mit der Straßenoberfläche abgesenkt und um eine horizontale Achse gedreht zu werden, um so in die Oberfläche auf eine gewünschte Tiefe zu schneiden, während die Maschine die Fahrbahn entlang vorwärtsbewegt wird. Allgemein weist die Fräsmaschine auch ein Fördersystem auf, das ausgelegt ist, das gefräste Material, das aus der Fahrbahn geschnitten wurde, durch die rotierende Trommel an einen Ort vor, hinter oder neben der Maschine zur Ablagerung auf einem Lastwagen zur Entfernung vom Fräsort zu tragen. Eine oder mehrere Sprühstangen sind typischerweise über den Förderern und innerhalb des Trommelgehäuses montiert, so dass Wasser versprüht werden kann, um den Staub und die Wärme, die in dem Fräsprozess erzeugt wird, zu überwachen. Zusätzlich kann ein Vakuumsystem bereitgestellt sein, um die Entfernung von Staub zu unterstützen, der in dem Fräsprozess erzeugt wird. Lenkbare Ketten- oder Radantriebsanordnungen werden bereitgestellt, um die Maschine anzutreiben und um diese einen gewünschten Fräsweg entlang zu lenken. Energie zum Antreiben der Maschine und zum Betreiben ihrer Systeme wird typischerweise von einem Dieselmotor geliefert.
Es ist üblich, dass die Ketten- oder Radantriebsanordnungen einer Fräsmaschine am Boden von vertikalen Säulen montiert sind, und dass der Rahmen, der die Frästrommel trägt, nach oben und nach unten auf den Säulen verfahrbar ist, um die Schnitttiefe der Frästrommel in Bezug auf die Oberfläche zu ändern, auf der die Ketten- oder Radantriebsanordnungen liegen. Lineare Aktuator werden bereitgestellt, um den Rahmen in Bezug auf die Säulen zu bewegen, und Sensoren sind vorgesehen, um die Oberfläche der Fahrbahn zu scannen, um genaue Informationen über den Ort der Frästrommel oder des Rahmens in Bezug auf die Oberfläche, die gefräst wird, zu liefern. Herkömmliche Fräsmaschinen umfassen ein Nivelliersteuersystem, das verwendet werden kann um zu gewährleisten, dass die Frästrommel auf einem gewünschten Niveau sowohl entlang der als auch quer über die Fahrbahn, die gefräst wird, angeordnet wird, während die Fräsmaschine betrieben wird. Eine nivelliert gefräste Oberfläche ist wichtig, um eine glatte und nivellierte Belagsoberfläche zu erhalten.
Wenn der Fräsvorgang vollendet wurde, wird der Belag der Fahrbahn mit Asphaltmaterial allgemein durch eine Asphaltiermaschine durchgeführt, die von einer Reihe von Asphaltlastwagen und/oder einem Materialtransferfahrzeug mit Asphaltmaterial versorgt wird. Die Asphaltiermaschine ist selbstfahrend und wird von einem Rad- oder Kettenantriebssystem angetrieben. In einem üblichen Typ einer Asphaltiermaschine ist ein Asphaltaufnahmetrichter am vorderen Ende der Maschine angeordnet, um Asphaltmaterial von einem Lastwagen oder Materialtransferfahrzeug aufzunehmen, und ein Trichterförderer, der typischerweise aus einem oder mehreren Lamellenförderern besteht, die unter dem Asphaltaufnahmetrichter angeordnet sind, fördert das Asphaltmaterial von dem Trichter zu einer transversalen Verteilungsschnecke, die in der Nähe der Rückseite der Maschine montiert ist. Das Asphaltmaterial wird auf der und quer über die Fahrbahn oder andere Oberfläche, die von der Verteilungsschnecke zu asphaltieren ist, abgeschieden. Ein schwebender Glättbalken, der in der Nähe des hinteren Endes der Maschine hinter der Verteilungsschnecke angeordnet ist, kompaktiert das Asphaltmaterial und bildet die Asphaltmatte. Der schwebende Glättbalken ist an der Asphaltiermaschine mittels einem Paar von Schlepparmen angeordnet, und ein linearer Aktuator ist typischerweise an der Vorderseite jedes Schlepparms bereitgestellt, um die Höhe des schwebenden Glättbalkens einzustellen.
Wie ausgeführt wurde, ist es bekannt, Systeme zum Einstellen und Steuern der Lage des Rahmens (und somit der Höhe und Neigung der Frästrommel) an den vorderen Säulen bereitzustellen, welche die Antriebsanordnungen einer Fräsmaschine tragen. Es ist auch bekannt, ähnliche Systeme zum Einstellen und Steuern der Lage des Glättbalkens einer Asphaltiermaschine bereitzustellen. Zwei Steuersysteme mit geschlossener Schleife sind typischerweise vorgesehen, eines für die linke vordere Säule der Fräsmaschine oder den linken vorderen Schlepparm der Asphaltiermaschine, und das andere für die rechte vordere Säule oder den rechten vorderen Schlepparm. Jedes System weist einen Tiefenmesssensor auf, der die Distanz von der Fahrbahnoberfläche zu einem Referenzpunkt am Rahmen der Arbeitsmaschine misst, und eine Bedienungsperson kann veranlassen, dass Signale zu den linearen Aktuatoren an jedem der vorderen Orte gesendet werden, um die Distanz der Frästrommel oder des Glättbalkens von der Fahrbahnoberfläche einzustellen. Jeder dieser linearen Aktuatoren wird von einem elektrisch angetriebenen Ventil betrieben, und der minimale elektrische Strom, der erforderlich ist um zu bewirken, dass die Ventile die linearen Aktuatoren betreiben, um die Lage des Rahmens einer Arbeitsmaschine zu beeinflussen, variiert erheblich. Es ist notwendig, das System zu kalibrieren, um diesen minimalen elektrischen Strom für jeden linearen Aktuator einzustellen, um einen reibungslosen und effizienten Betrieb des Lagesteuersystems sicherzustellen. Es ist jedoch eine zeitaufwendige Angelegenheit, die herkömmlichen Systeme zur Nivelliersteuerung auf herkömmliche Weise vor dem Beginn eines Fräs- oder Asphaltiervorgangs zu kalibrieren. Ferner erfordern herkömmliche Kalibriertechniken für Lagesteuersysteme eine hochwertige Schulung der Bedienungsperson.
Es wäre wünschenswert, wenn ein automatisches System bereitgestellt werden könnte, um sicherzustellen, dass die Kalibrierung der Nivelliersteuersysteme für eine Arbeitsmaschine rasch und durch weniger geschulte Bedienungspersonen erzielt werden kann.
VORTEILE EINER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNG
Ein Vorteil einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist, dass diese ein System zum automatischen Kalibrieren der Nivelliersteuersysteme für eine Arbeitsmaschine bereitstellt. Zusätzliche Aufgaben und Vorteile dieser Erfindung gehen aus der Betrachtung der Zeichnungen und der folgenden Beschreibung hervor.
KONSTRUKTIONSANMERKUNGEN
Die Verwendung der Ausdrücke „ein/e/r” und „der/die/das” und ähnlicher Ausdrücke im Kontext der Beschreibung der Erfindung sind so auszulegen, dass sie sowohl den Singular als auch den Plural abdecken, wenn hier nichts anderes angegeben ist oder der Kontext klar entgegensteht. Die Ausdrücke „umfassend”, „haben”, „aufweisen” und „enthaltend” sind als offene Ausdrücke auszulegen (d. h. sie bedeuten „umfassend, jedoch nicht beschränkt auf”), wenn nichts anderes angegeben ist. Die Ausdrücke „im Wesentlichen”, „allgemein” und andere Wörter des Grads sind relative Modifikatoren, die eine zulässige Variation von der so modifizierten Charakteristik anzeigen sollen. Die Verwendung solcher Ausdrücke bei der Beschreibung einer physikalischen oder funktionellen Charakteristik der Erfindung soll eine derartige Charakteristik nicht auf den Absolutwert begrenzen, den der Ausdruck modifiziert, sondern stattdessen eine Annäherung an den Wert einer solchen physikalischen oder funktionellen Charakteristik geben. Alle hier beschriebenen Verfahren können in einer beliebigen geeigneten Reihenfolge vorgenommen werden, wenn nichts anderes hier spezifiziert ist oder durch den Kontext klar angezeigt wird.
Die Verwendung einiger und aller Beispiele oder beispielhafter Sprache (z. B. „wie” und „vorzugsweise”) soll hier die Erfindung und die bevorzugten Ausführungsformen davon nur besser veranschaulichen und keine Einschränkung für den Schutzumfang der Erfindung bilden. Nichts in der Beschreibung ist so auszulegen, dass es ein beliebiges Element als wesentlich für die Praxis der Erfindung bezeichnet, wenn dies nicht spezifisch angeführt wird. Einige Ausdrücke werden hier spezifisch definiert. Diese Ausdrücke sind in ihrem breitestmöglichen Sinn in Übereinstimmung mit solchen Definitionen wie folgt auszulegen:
Die Ausdrücke „über”, „obere/r/s” und ähnliche Ausdrücke, wenn sie in Bezug auf eine Arbeitsmaschine oder eine Komponente einer Arbeitsmaschine verwendet werden, beziehen sich auf einen relativen Ort oder eine Richtung von der Oberfläche weg, auf der die Maschine betrieben wird.
Die Ausdrücke „unter”, „untere/r/s” und ähnliche Ausdrücke, wenn sie in Bezug auf eine Arbeitsmaschine oder eine Komponente einer Arbeitsmaschine verwendet werden, beziehen sich auf einen relativen Ort oder eine Richtung zu der Oberfläche hin, auf der die Maschine betrieben wird.
Die Ausdrücke „vordere/r/s”, „vorwärts” und ähnliche Ausdrücke, wenn sie in Bezug auf eine Arbeitsmaschine oder eine Komponente einer Arbeitsmaschine verwendet werden, beziehen sich auf einen relativen Ort oder eine Richtung zu dem vorderen Ende der Arbeitsmaschine hin, während sie sich während des Betriebs bewegt.
Der Ausdruck „hintere/r/s” und ähnliche Ausdrücke, wenn sie in Bezug auf eine Arbeitsmaschine oder eine Komponente einer Arbeitsmaschine verwendet werden, bezieht sich auf einen relativen Ort oder eine Richtung zu dem hinteren Ende der Arbeitsmaschine hin, während sie sich während des Betriebs bewegt.
Der Ausdruck „Arbeitsrichtung” bezieht sich auf die Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine, während sie in Betrieb ist.
Der Ausdruck „links”, wie hier verwendet, um eine Seite einer Arbeitsmaschine anzuzeigen, oder mit Bezugnahme auf eine Komponente auf einer Seite einer Arbeitsmaschine bezieht sich auf eine Position oder Ausrichtung nach links, aus der Perspektive eines Beobachters, der in die Arbeitsrichtung blickt.
Der Ausdruck „rechts”, wie hier verwendet, um eine Seite einer Arbeitsmaschine anzuzeigen, oder mit Bezugnahme auf eine Komponente auf einer Seite einer Arbeitsmaschine bezieht sich auf eine Position oder Ausrichtung nach rechts, aus der Perspektive eines Beobachters, der in die Arbeitsrichtung blickt.
Der Ausdruck „Rahmen” bedeutet den strukturellen Teil einer Arbeitsmaschine, der ihr Arbeitsgerät trägt, und an dem ein linearer Aktuator, der verwendet werden kann, um die Höhe und/oder Neigung des Arbeitsgeräts zu ändern, angebracht ist.
Der Ausdruck „Lage” bedeutet die transversale und/oder longitudinale Position des Rahmens der Arbeitsmaschine in Bezug auf eine Referenzebene oder -fläche. Der Ausdruck „Lage” kann die relative Ausrichtung des Rahmens der Arbeitsmaschine in Bezug auf eines oder beides von dem Gefälle und der Neigung der Fahrbahn beschreiben, auf der die Arbeitsmaschine arbeitet.
Der Ausdruck „linearer Aktuator” bezieht sich auf eine elektrische, hydraulische, elektro-hydraulische, pneumatische oder mechanische Vorrichtung, die eine Kraft erzeugt, die in einer geraden Linie ausgerichtet ist. Ein übliches Beispiel eines „linearen Aktuators” ist ein doppeltwirkender hydraulischer Aktuator, der einen Zylinder, einen Kolben innerhalb des Zylinders und eine an dem Kolben angebrachte Stange aufweist. Durch Erhöhen des Drucks innerhalb des Zylinders auf einer Seite des Kolbens (über jenen auf der entgegengesetzten Seite des Kolbens) erstreckt sich die Stange aus dem Zylinder oder zieht sich in den Zylinder zurück.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung umfasst eine Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Kalibrieren des Nivelliersteuersystems einer Arbeitsmaschine. Die Erfindung weist eine Kalibriersteuereinheit auf, die elektrischen Strom zu den Ventilen sendet, welche die linearen Aktuator betreiben, die die Lage des Rahmens einer Arbeitsmaschine beeinflussen. Solche linearen Aktuator können in den vorderen Säulen einer Fräsmaschine oder an den Zugpunkten für den Glättbalken einer Asphaltiermaschine angeordnet sein. Die Steuereinheit nimmt die Schritte eines iterativen Prozesses vor, um eine minimale Änderung in der Neigung zu bestimmen, mit iterativen Änderungen in dem Strom, der zu dem Ventil gesendet wird, sowohl für die Anheberichtung des linearen Aktuators als auch die Absenkrichtung des linearen Aktuators sowohl auf der linken als auch der rechten Seite der Arbeitsmaschine.
Herkömmliche Arbeitsmaschinen haben typischerweise ein automatisches Nivelliersteuersystem, das bewirkt, dass die Maschine eine vorgewählte Nivellierung in Bezug auf eine Referenz ohne signifikante Eingabe durch die Bedienungsperson aufrechterhält. Die Erfindung umfasst ein System, welches das automatische Nivelliersystem für eine Arbeitsmaschine kalibriert. Die Erfindung verwendet eine Kalibriersteuereinheit, die geeignet ist zu bewirken, dass ein Strom an ein Ventil gesendet wird, das einen linearen Aktuator betreibt, der verwendet werden kann, um die Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine zu ändern. Die Erfindung verwendet eine Rückkopplung von mindestens einem Sensor, wie einem Höhenmesssensor oder einem Neigungsmesssensor, in einem iterativen Prozess, welcher den minimalen Strom bestimmt, der notwendig ist, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine zu bewirken. Sobald dieser minimale Wert bestimmt ist, legt das System die optimalen Einstellungen für das automatische Nivelliersteuersystem fest, um seine Effizienz zu verbessern, und um zu bewirken, dass es optimaler arbeitet.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung in den Zeichnungen veranschaulicht, und es folgt eine detaillierte Beschreibung davon. Es ist jedoch nicht beabsichtigt, die Erfindung auf die beschriebene besondere Ausführungsform oder die Verwendung in Verbindung mit der bestimmten hier veranschaulichten Vorrichtung zu beschränken. Verschiedene Modifikationen und alternative Ausführungsformen, wie sie Fachleuten auf dem Gebiet, das die Erfindung betrifft, bekannt sind, werden auch vorgesehen und in den Umfang der hier beschriebenen und beanspruchten Erfindung eingeschlossen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegend bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht, in denen ähnliche Bezugszeichen zur Gänze ähnliche Teile bezeichnen, und in denen folgendes gezeigt ist:
1 ist eine Seitenansicht einer Fräsmaschine, bei der die Erfindung angewendet werden kann.
2 ist eine Draufsicht der in 1 veranschaulichten Fräsmaschine.
3 ist eine perspektivische Ansicht der in 1 und 2 veranschaulichten Fräsmaschine, die einige der Komponenten zeigt, welche in Verbindung mit der Erfindung verwendet werden.
4 ist eine perspektivische Ansicht der Komponenten, die in Verbindung mit der Erfindung verwendet werden, und zeigt ihre relativen Positionen in Bezug auf den Rahmen der Fräsmaschine von 1 bis 3, an dem sie montiert sind.
5 ist eine Seitenansicht einer Asphaltiermaschine, bei der die Erfindung angewendet werden kann.
6 ist eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts der Asphaltiermaschine von 5, die den linksseitigen linearen Aktuator zeigt, der an der Vorderseite des linksseitigen Schlepparms montiert ist.
7 ist eine Stirnansicht des linearen Aktuators, der an der Vorderseite des linksseitigen Schlepparms der Asphaltiermaschine von 5 und 6 montiert ist.
8 ist eine Vorderansicht eines Steuerpaneels für ein bevorzugtes automatisches Steuersystem, der durch den Betrieb der Erfindung kalibriert werden kann.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
Wie in den 1 bis 4 gezeigt, ist eine Fräsmaschine, die mit einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet sein kann, allgemein mit 20 bezeichnet. Diese Maschine umfasst ein mobiles Fahrzeug mit einem Rahmen 22 und mehreren den Boden berührenden Antriebsanordnungen, umfassend eine rechte vordere Kettenanordnung 24, die an einer Säule 26 montiert ist, eine rechte hintere Kettenanordnung 28, die an der Säule 30 montiert ist, eine linke vordere Kettenanordnung 32, die an einer Säule montiert ist (nicht gezeigt, jedoch im Wesentlichen ähnlich den Säulen 26, 30 und 36), und eine linke hintere Kettenanordnung 34, die an der Säule 36 montiert ist. Wie herkömmlich, sind lineare Aktuatoren innerhalb der Säulen (nicht gezeigt) vorgesehen, um den Rahmen der Fräsmaschine in Bezug auf die Oberfläche, die gefräst wird, anzuheben und abzusenken. Vorzugsweise sind die vorderen Antriebsanordnungen lenkbar, um eine präzise Richtungssteuerung zu liefern. Die Antriebsanordnungen der Maschine 20 werden von einem maschinenbetriebenen System angetrieben, das herkömmliche Hydraulikmotoren (nicht gezeigt) und einen Motor (ebenfalls nicht gezeigt) umfasst, um die Maschine quer über die Oberfläche einer Fahrbahn, eines Parkplatzes oder einer anderen Fläche, die zu fräsen sind, in der durch den Pfeil M angezeigten Arbeitsrichtung (oder Fräsrichtung) vorwärtszubewegen. Die Fräsmaschine 20 weist auch eine Fräsanordnung auf, die eine allgemein zylindrische Frästrommel (nicht gezeigt) mit mehreren Sägezähnen umfasst. Die Frästrommel ist für eine Drehung auf dem Rahmen montiert und ist zum Schneiden einer Materialbreite aus der Oberfläche im Weg der Maschine geeignet.
Die Fräsmaschine 20 ist mit mehreren herkömmlichen Sensoren versehen, die in Verbindung mit ihrem automatischen Nivelliersystem verwendet werden. In der in den Zeichnungen veranschaulichten Ausführungsform der Erfindung umfassen diese Sensoren einen Ultraschall-Neigungssensor und ein Paar von Drahtseilsensoren. Der Neigungssensor 40 ist an einem lateralen Mittelpunkt am Rahmen der Maschine montiert (gezeigt in 4) und ist geeignet, die Querneigung (d. h. transversal zur Fräsrichtung) des Rahmens in Bezug auf den Horizont zu messen. Der linksseitige Drahtseilsensor 42, der in der Klammer 44 montiert ist, und der rechtsseitige Drahtseilsensor 46, der in der Klammer 48 montiert ist, sind geeignet, die Distanz zur Fahrbahnoberfläche von einem Referenzpunkt am Rahmen zu messen. Diesen herkömmlichen Sensoren sind drei identische Anzeigemodule zugeordnet, die linke hintere Anzeige 50, die rechte hintere Anzeige 52 und die Stationsanzeige 54 für die Bedienungsperson. In der in den Zeichnungen veranschaulichten Ausführungsform der Erfindung werden auch ein oder mehrere Sensoren 40, 42 und 46 in Verbindung mit dem Kalibriersystem für die linearen Aktuatoren sowohl der linksseitigen als auch rechtsseitigen vorderen Säule verwendet, die den Rahmen der Maschine 20 in Bezug auf die gefräste Oberfläche anheben und absenken.
5 bis 7 veranschaulichen die Asphaltiermaschine 60, die einen Asphaltaufnahmetrichter 62 an ihrem vorderen Ende zur Aufnahme von Asphaltmaterial von einem Kipper oder Materialtransferfahrzeug aufweist. Die Asphaltiermaschine 60 weist auch eine linke Station 64 für die Bedienungsperson und eine rechte Station für die Bedienungsperson (nicht gezeigt, aber im Wesentlichen ähnlich der linken Station 64 für die Bedienungsperson) auf. Ein Paar von Antriebsrädern (von denen eines, das Rad 66, in 5 dargestellt ist) wird von einem Motor (nicht gezeigt) derart angetrieben, dass die Asphaltiermaschine während des Asphaltierbetriebs in der durch den Pfeil P angezeigten Arbeitsrichtung (oder Asphaltierrichtung) bewegt wird. Der Boden des Asphaltaufnahmetrichters 62 ist offen, wobei ein Trichterförderer (nicht gezeigt) freigelegt wird, der unter dem Trichter montiert ist. Dieser Förderer transportiert Asphaltmaterial von dem Asphaltaufnahmetrichter 62 durch einen Fördertunnel unter dem Motor und den Stationen für die Bedienungsperson, um die Verteilungsschnecke 68 zu führen, die nahe beim hinteren Ende der Asphaltiermaschine 60 angeordnet ist. Die transversale Verteilungsschnecke 68 ist geeignet, das von dem Trichter empfangene Asphaltmaterial quer über die Breite der Fahrbahn oder Fahrspur zu verteilen, die zu asphaltieren ist. Ein schwebender Glättbalken (nicht gezeigt) ist an der Asphaltiermaschine über ein Paar von Schlepparmen angebracht, von denen einer, der linke Schlepparm 70, in 5 und 6 dargestellt ist. Der Glättbalken dient zur Kompaktierung des Asphaltmaterials und zur Bildung einer Asphaltmatte auf der Fahrbahn. Zwischen dem Rahmen der Asphaltiermaschine 60 und dem vorderen Ende der Schlepparme ist ein Paar von linearen Aktuatoren montiert (von denen einer, der Aktuator 72, in 5 bis 7 dargestellt ist). Diese linearen Aktuatoren werden von dem automatischen Steuersystem verwendet, um die Lage des Rahmens in Bezug auf die Glättbalkenanordnung während des Asphaltierbetriebes aufrechtzuerhalten. Wie in 7 gezeigt, ist ein linearer Wandler 74, wie der externe lineare Wandler, der von Rota Engineering Ltd, Manchester, UK, vertrieben wird, auf dem Aktuator 72 montiert und geeignet, eine Distanz zu messen, die einer Distanz zwischen dem Rahmen der Maschine und der Oberfläche, die asphaltiert wird, entspricht.
In der hier beschriebenen und veranschaulichten bevorzugten Ausführungsform wird die Erfindung mit einem herkömmlichen Nivelliersteuersystem der Marke MOBA^TM verwendet, das von MOBA Mobile Automation AG, Limburg, Deutschland, vertrieben wird. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die Verwendung mit dem MOBA^TM System beschränkt und kann tatsächlich mit anderen Nivelliersteuersystemen verwendet werden, wie sie gewöhnlichen Fachleuten auf dem Gebiet, auf das sich die Erfindung bezieht, bekannt sind. Um das MOBA^TM System durch das herkömmliche Verfahren zu kalibrieren (d. h. bevor es modifiziert wird, um die Erfindung einzuschließen), müssen die folgenden Schritte durch die Bedienung des Steuerpaneels 75 des MOBA^TM Systems (in 8 gezeigt) für jede von der LINKEN Gefällesteuereinheit und der RECHTEN Gefällesteuereinheit vorgenommen werden. Man beginne mit der LINKEN Gefallesteuereinheit und der Arbeitsmaschine in einer Parkposition:

1. Taste 76 (markiert mit „A/M”) und Taste 78 (direkt unter Taste 76) gleichzeitig drücken.
2. Aufwärts-Pfeil 80 verwenden, um „Neigung” aus den auf der Anzeige 82 angezeigten Optionen zu wählen.
3. Taste 78 drücken, bis „TYP 2” auf der Anzeige 82 angezeigt wird.
Erforderlichenfalls Aufwärts-Pfeil 80 und Abwärts-Pfeil 84 benutzen, um „2” anzuzeigen.
4. Taste 78 drücken und Neigungssensor auf Null stellen.
5. Taste 76 zweimal drücken. Dies sollte „automatisch” und „A” auf einem Gefällebalken auf der Anzeige 82 zeigen.
6. Taste 76 und Taste 78 drücken; Taste 78 halten, bis „PA” auf der Anzeige 82 erscheint.
7. Taste 78, Abwärts-Taste 84 und dann Aufwärts-Taste 80 drücken.
8. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AUF” zu wählen.
9. Abwärts-Taste 84 benutzen, um die Zahl, die neben „MIN Strom AUF” angezeigt wird, auf „10” zu verringern.
10. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AB” zu wählen.
11. Abwärts-Taste 84 benutzen, um die Zahl, die neben „MIN Strom AB” angezeigt wird, auf „10” zu verringern.
12. Taste 76 drücken, um „MIN Strom AUF” zu wählen.
13. Den Rahmen auf der vorderen linken Säule 30 manuell um ungefähr zwei Zoll absenken und warten, bis die Maschine auf das Gefälle zurückkehrt, wie durch eine blinkende Aufwärts-Taste 80 angezeigt.
14. Taste 80 drücken und halten, wobei die Zahl neben „MIN Strom AUF” erhöht wird, bis die Maschine das Gefälle erreicht und stoppt.
15. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AB” zu wählen.
16. Den Rahmen auf der vorderen linken Säule 30 manuell um ungefähr zwei Zoll anheben und warten, bis die Maschine das Gefälle erreicht, wie durch eine blinkende Abwärts-Taste 84 angezeigt.
17. Taste 80 drücken und halten, um die Zahl neben „MIN Strom AB” zu erhöhen, bis die Maschine das Gefälle erreicht und stoppt.
18. Taste 76 einmal drücken und die Zahl neben „MIN Strom AUF” aufzeichnen.
19. Taste 78 drücken und die Zahl neben „MIN Strom AB” aufzeichnen.
20. Taste 78 drücken und „MAX Strom AUF” wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um eine Zahl für „MAX Strom AUF” anzuzeigen, die gleich ist der aufgezeichneten Zahl für „MIN Strom AUF” plus 7.
21. Taste 78 drücken und „MAX Strom AB” wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um eine Zahl für „MAX Strom AB” anzuzeigen, die gleich ist der aufgezeichneten Zahl für „MIN Strom AB” plus 7.
22. Die Maschine manuell auf und ab bewegen, um die Maschine auf ein Überschwingen zu beobachten. „MIN Strom AUF”, „MIN Strom AB”, „MAX Strom AUF” und „MAX Strom AB”, wie erforderlich, unter Verwendung der Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 einstellen, um sicherzustellen, dass die Maschine ohne Überschwingung auf das Gefälle zurückkehrt.
23. Taste 76 halten, bis die Arbeitsanzeige angezeigt wird.
24. Taste 76 und Taste 78 drücken.
25. Taste 78 drücken, um „TYP” zu wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um „1” neben „TYP” anzuzeigen. Taste 78 halten, bis „PA” auf der Arbeitsanzeige 82 erscheint. Taste 78, Abwärts-Taste 84 und Aufwärts-Taste 80 drücken.
26. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AUF” zu wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um die vorher aufgezeichnete Zahl für „MIN Strom AUF” einzugeben.
27. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AB” zu wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um die vorher aufgezeichnete Zahl für „MIN Strom AB” einzugeben.
28. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AUF” zu wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um eine Zahl einzugeben, die gleich ist der aufgezeichneten Zahl für „MIN Strom AUF” plus 15.
29. Taste 78 drücken, um „MIN Strom AB” zu wählen. Aufwärts-Taste 80 und Abwärts-Taste 84 benutzen, um eine Zahl einzugeben, die gleich ist der aufgezeichneten Zahl für „MIN Strom AB” plus 15.
30. Taste 76 halten, um die Arbeitsanzeige zu wählen.
31. Schritte 1 bis 30 für die RECHTE Gefällesteuereinheit wiederholen.

Wie ersichtlich ist, ist der herkömmliche Kalibrierprozess kompliziert und zeitaufwendig. Er erfordert 30 getrennte Schritte für jede von der linken und rechten Seite der Maschine. Ferner erfordert er, dass die Bedienungsperson geschult wird, um ihn geeignet auszuführen. Im Gegensatz dazu ist das Auto-Kalibriersystem der Erfindung viel einfacher und kann rasch von einer Bedienungsperson mit minimaler Kalibrierschulung durchgeführt werden. Das Auto-Kalibriersystem nützt die Tatsache, dass der elektrische Strom, der an das Ventil angelegt wird, das den linearen Aktuator in einer vorderen Säule betreibt, proportional zur Geschwindigkeit ist, mit der sich der lineare Aktuator ausdehnt oder zurückzieht. Das automatische Kalibriersystem nimmt vorzugsweise die Schritte des Prozesses sowohl für die Anheberichtung des linearen Aktuators als auch die Absenkrichtung des linearen Aktuators sowohl auf der linken als auch rechten Seite der Arbeitsmaschine vor. Wenn die Auto-Kalibriersequenz entweder für die linke oder die rechte Seite initiiert wird, führt das System einen iterativen Prozess aus, um Änderungen in der gemessenen Neigung der Maschine zu bestimmen, während der elektrische Strom, der an das Ventil für den linearen Aktuator für eine vordere Säule gesendet wird, rampenförmig erhöht wird. Das System bestimmt die vorhergehende transversale Neigung der Maschine und bewirkt, dass ein vorherbestimmter elektrischer Strom mit einem bekannten Wert zu dem Ventil, das den linearen Aktuator für die ausgewählte Seite der Maschine betreibt, für eine kurze Zeitperiode übertragen wird. Dann bestimmt das System die aktuelle transversale Neigung der Maschine und vergleicht die aktuelle Neigung mit der vorhergehenden Neigung. Wenn die Differenz außerhalb eines vorherbestimmten Bereichs liegt, leitet das System ab, dass sich der lineare Aktuator bewegt hat. Wenn die Differenz nicht außerhalb des vorherbestimmten Bereichs liegt, inkrementiert das System den minimalen Stromwert und bestimmt die vorhergehende Neigung der Maschine. Es bewirkt erneut, dass ein elektrischer Strom zu dem Ventil für den linearen Aktuator für die ausgewählte Seite der Maschine für eine kurze Zeit gesendet wird, und bestimmt erneut die aktuelle transversale Neigung der Maschine. Die aktuelle und vorhergehende Neigung werden erneut verglichen. Dieser Prozess wird inkremental wiederholt, bis der minimale Stromwert, der notwendig ist, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken, für jeden Betrieb der Aktuatoren von linke Seite AUF, linke Seite AB, rechte Seite AUF und rechte Seite AB erhalten wird.
Die Erfindung umfasst ein Kalibriersystem für ein automatisches Lagesteuersystem für eine Arbeitsmaschine, die einen Rahmen, einen linksseitigen linearen Aktuator, der von einem linksseitigen elektrisch betriebenen Ventil zum Einstellen der Lage des Rahmens der Maschine betätigt wird, und einen rechtsseitigen linearen Aktuator, der von einem rechtsseitigen elektrisch betriebenen Ventil zum Einstellen der Lage des Rahmens der Maschine betätigt wird, aufweist. Das automatische Lagesteuersystem weist typischerweise eine Steuereinheit auf, wie die in 4 gezeigte Steuereinheit 86, um automatisch den linksseitigen linearen Aktuator und/oder den rechtsseitigen linearen Aktuator der Arbeitsmaschine zu betätigen, um eine vorherbestimmte Lage des Rahmens aufrechtzuerhalten. Die Erfindung umfasst ein Kalibriersystem, das eine Kalibriersteuereinheit aufweist, welche eine getrennte Kalibriersteuereinheit umfassen kann, die betreibbar mit dem herkömmlichen automatischen Nivelliersteuersystem verbunden ist, oder sie kann ein Neuprogrammieren oder Modifizieren der Programmierung für die bestehende Steuereinheit (wie die Steuereinheit 86) für das bestehende automatische Nivelliersteuersystem umfassen. Das Kalibriersystem verwendet mindestens einen Sensor, der geeignet ist zu bestimmen, ob die Betätigung entweder des linksseitigen linearen Aktuators oder des rechtsseitigen linearen Aktuators eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat. Ein solcher Sensor oder solche Sensoren werden typischerweise in dem herkömmlichen automatischen Nivelliersteuersystem verwendet. Demgemäß können der Sensor oder die Sensoren, die in dem Kalibriersystem verwendet werden, einen oder mehrere herkömmliche Sensoren zur Messung der Distanz zur Fahrbahnoberfläche von einem Referenzpunkt am Rahmen aufweisen, wie den Drahtseilsensor 42 und den Drahtseilsensor 44 (in 4 gezeigt), und/oder einen Gefällesensor, wie einen Ultraschall-Gefällesensor 48.
Die Kalibriersteuereinheit muss betreibbar mit dem Sensor oder den Sensoren verbunden sein, die zu verwenden sind, wie einem oder mehreren der Sensoren 42, 44 und 48. Sie muss auch betreibbar mit dem herkömmlichen linksseitigen elektrisch betriebenen Ventil verbunden sein, das den linksseitigen linearen Aktuator betätigt, und mit dem herkömmlichen rechtsseitigen elektrisch betriebenen Ventil, das den rechtsseitigen linearen Aktuator betätigt. Die Kalibriersteuereinheit ist geeignet zu bewirken, dass ein oder mehrere sequentielle elektrische Ströme an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet werden, um auf der Basis der Eingabe von dem mindestens einen Sensor zu bestimmen, ob irgendein derartiger elektrischer Strom eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und um eine linksseitige Sequenzzählung der Anzahl von Malen zu bestimmen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat.
Vorzugsweise weist die Erfindung einen linksseitigen Schalter auf (wie einen oder eine Kombination von Schaltern auf dem Steuerpaneel 75), der betreibbar mit der Kalibriersteuereinheit verbunden und geeignet ist, die linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren. Dann initiiert die Kalibriersteuereinheit eine linksseitige Kalibriersequenz, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird. In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, die in Verbindung mit dem herkömmlichen MOBA^TM Nivelliersteuersystem verwendet wird, ist der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, gleich 100 mA. Dann vergleicht die Kalibriersteuereinheit eine Rahmenlagemessung von einem oder mehreren Sensoren nach der Übertragung des vorherbestimmten minimalen elektrischen Stroms mit einer Referenzmessung, die vor der Übertragung eines solchen vorherbestimmten minimalen elektrischen Stroms vorgenommen wurde, um zu bestimmen, ob es eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine gab. Wenn ja, kommuniziert die Kalibriersteuereinheit einen linksseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, an das automatische Lagesteuersystem (d. h. das MOBA^TM Steuersystem), um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken. Dies bewirkt, dass das MOBA^TM Steuersystem Einstellungen der Lage des Rahmens der Maschine während des Betriebs der Maschine mit dem Sollwert des elektrischen Stroms beginnt, wodurch ein optimaler, schneller und effizienter Betrieb des Lagesteuersystems sichergestellt wird.
Wenn jedoch der vorherbestimmte minimale elektrische Strom keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, setzt die Kalibriersteuereinheit die linksseitige Kalibriersequenz fort, indem eine linksseitige Sequenzzählung gleich 1 erzeugt wird, und indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird. Dieser nachfolgende elektrische Strom ist größer als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrische Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung. Vorzugsweise ist der vorherbestimmte inkrementale elektrische Stromwert, der in einer linksseitigen Kalibriersequenz verwendet wird, 10 mA, so dass, wenn die linksseitige Sequenzzählung 1 ist, der nachfolgende elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, 100 mA + (10 mA)(1) = 110 mA ist. Dann vergleicht die Kalibriersteuereinheit eine Rahmenlagemessung von einen oder mehreren Sensoren nach der Übertragung des nachfolgenden elektrischen Stroms, wenn die linksseitige Sequenzzählung 1 ist, mit einer Referenzmessung, die vor der Übertragung des vorherbestimmten minimalen elektrischen Stroms vorgenommen wurde, um zu bestimmen, ob es eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine gab. Wenn ja, kommuniziert die Kalibriersteuereinheit einen linksseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, an das automatische Lagesteuersystem (d. h. das MOBA^TM Steuersystem), um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken. Wenn jedoch der nachfolgende elektrische Strom, wenn die linksseitige Sequenzzählung 1 ist, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, setzt die Kalibriersteuereinheit die linksseitige Kalibriersequenz fort, indem die linksseitige Sequenzzählung auf 2 erhöht wird, und indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird. Dieser nachfolgende elektrische Strom ist größer als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung. Wenn die linksseitige Sequenzzählung 2 ist, ist demgemäß der nachfolgende elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, vorzugsweise 100 mA + (10 mA)(2) = 120 mA. Dann vergleicht die Kalibriersteuereinheit eine Rahmenlagemessung von einem oder mehreren Sensoren nach der Übertragung des nachfolgenden elektrischen Stroms, wenn die linksseitige Sequenzzählung 2 ist, mit einer Referenzmessung, die vor der Übertragung des vorherbestimmten minimalen elektrischen Stroms vorgenommen wurde, um zu bestimmen, ob es eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine gab. Wenn ja, kommuniziert die Kalibriersteuereinheit einen linksseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, an das automatische Lagesteuersystem (d. h. das MOBA^TM Steuersystem), um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken.
Wenn andererseits der nachfolgende elektrische Strom, wenn die linksseitige Sequenzzählung 2 ist, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, setzt die Kalibriersteuereinheit die linksseitige Kalibriersequenz fort, indem die linksseitige Sequenzzählung auf 3 erhöht wird, und indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird. Dieser nachfolgende elektrische Strom ist größer als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung. Wenn die linksseitige Sequenzzählung 3 ist, ist demgemäß der nachfolgende elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, vorzugsweise 100 mA + (10 mA)(3) = 130 mA. Dann vergleicht die Kalibriersteuereinheit eine Rahmenlagemessung von einem oder mehreren Sensoren nach der Übertragung des nachfolgenden elektrischen Stroms, wenn die linksseitige Sequenzzählung 3 ist, mit einer Referenzmessung, die vor der Übertragung des vorherbestimmten minimalen elektrischen Stroms vorgenommen wurde, um zu bestimmen, ob es eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine gab. Wenn ja, kommuniziert die Kalibriersteuereinheit einen linksseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, an das automatische Lagesteuersystem (d. h. das MOBA^TM Steuersystem), um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken. Wenn der nachfolgende elektrische Strom, wenn die linksseitige Sequenzzählung 3 ist, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, setzt die Kalibriersteuereinheit die iterative linksseitige Kalibriersequenz fort, indem die linksseitige Sequenzzählung auf 4 erhöht wird, und indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der vorzugsweise größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird. Dieser iterative Prozess wird fortgesetzt, bis die Kalibriersteuereinheit bestimmt, dass es eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine gab. Alternativ dazu wird der iterative Prozess fortgesetzt, bis: (a) die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass elektrischer Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (b) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich einem vorherbestimmten maximalen Wert ist, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil während der linksseitigen Kalibriersequenz gesendet wird, und die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (c) die linksseitige Sequenzzählung einen vorherbestimmten maximalen Wert erreicht. Wenn das Kalibriersystem eingerichtet ist fortzusetzen, bis der oben beschriebene Punkt (a) auftritt oder der oben beschriebene Punkt (b) auftritt, wird es bevorzugt, dass der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der linksseitigen Kalibriersequenz verwendet werden kann, gleich dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom (100 mA) ist, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, plus 250 mA oder 350 mA. Wenn das Kalibriersystem eingerichtet ist fortzusetzen, bis der oben beschriebene Punkt (a) auftritt oder der oben beschriebene Punkt (c) auftritt, wird es bevorzugt, dass der vorherbestimmte maximale Wert der linksseitigen Sequenzzählung auf 50 eingestellt wird.
Wenn die Kalibriersequenz zur Bestimmung des minimalen Stroms, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der linksseitige lineare Aktuator die Lage der Arbeitsmaschine in der Aufwärtsrichtung ändert, erzielt wurde, werden zusätzliche Kalibriersequenzen in einer Weise ähnlich der oben beschriebenen initiiert: (a) zur Bestimmung des minimalen Stroms, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der linksseitige lineare Aktuator die Lage der Arbeitsmaschine in der Abwärtsrichtung ändert; (b) zur Bestimmung des minimalen Stroms, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der rechtsseitige lineare Aktuator die Lage der Arbeitsmaschine in der Aufwärtsrichtung ändert; und (c) zur Bestimmung des minimalen Stroms, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der rechtsseitige lineare Aktuator die Lage der Arbeitsmaschine in der Abwärtsrichtung ändert. Natürlich können diese Kalibriersequenzen in einer beliebigen Reihenfolge nach der Präferenz der Bedienungsperson der Maschine durchgeführt werden.
Obwohl diese Beschreibung viele spezifische Einzelheiten enthält, sind diese nicht so auszulegen, dass die den Umfang der Erfindung einschränken, sondern dass sie nur Veranschaulichungen einiger der vorliegend bevorzugten Ausführungsformen davon sowie die von den Erfindern vorgesehene beste Ausführungsweise der Erfindung darstellen. Die Erfindung, wie hier beschrieben und beansprucht, ist für verschiedene Modifikationen und Anpassungen geeignet, wie für gewöhnliche Fachleute auf dem Gebiet, zu dem die Erfindung gehört, ersichtlich ist.

Claims

Kalibriersystem für ein automatisches Lagesteuersystem für eine Arbeitsmaschine, die einen Rahmen, einen linksseitigen linearen Aktuator, der von einem linksseitigen elektrisch betriebenen Ventil zum Einstellen der Lage des Rahmens der Maschine betätigt wird, und einen rechtsseitigen linearen Aktuator, der von einem rechtsseitigen elektrisch betriebenen Ventil zum Einstellen der Lage des Rahmens der Maschine betätigt wird, aufweist, wobei das automatische Steuersystem eine Steuereinheit zum automatischen Betätigen des linksseitigen linearen Aktuators und/oder des rechtsseitigen linearen Aktuators der Arbeitsmaschine umfasst, um eine vorherbestimmte Lage des Rahmens aufrechtzuerhalten, wobei das Kalibriersystem umfasst: (a) mindestens einen Sensor, der geeignet ist zu bestimmen, ob die Betätigung entweder des linksseitigen linearen Aktuators oder des rechtsseitigen linearen Aktuators eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (b) eine Kalibriersteuereinheit, die: (i) betreibbar mit dem mindestens einen Sensor verbunden ist; (ii) betreibbar mit dem linksseitigen elektrisch betriebenen Ventil verbunden ist; (iii) geeignet ist zu bewirken, dass ein oder mehrere sequentielle elektrische Ströme an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet werden, um auf der Basis des Eingangs von dem mindestens einen Sensor zu bestimmen, ob irgendein derartiger elektrischer Strom eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und um eine linksseitige Sequenzzählung der Anzahl von Malen zu bestimmen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (iv) geeignet ist, eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (v) geeignet ist, die linksseitige Kalibriersequenz fortzusetzen, wenn der vorhergehende elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil in der linksseitigen Kalibriersequenz gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (vi) geeignet ist, an das automatische Lagesteuersystem einen linksseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms zu kommunizieren, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken; (vii) betreibbar mit dem rechtsseitigen elektrisch betriebenen Ventil verbunden ist; (viii) geeignet ist zu bewirken, dass ein oder mehrere sequentielle elektrische Ströme an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet werden, um auf der Basis des Eingangs von dem mindestens einen Sensor zu bestimmen, ob irgendein derartiger elektrischer Strom eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und um eine rechtsseitige Sequenzzählung der Anzahl von Malen zu bestimmen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (ix) geeignet ist, eine rechtsseitige Kalibriersequenz zu initiieren, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (x) geeignet ist, die rechtsseitige Kalibriersequenz fortzusetzen, wenn der vorhergehende elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil in der rechtsseitigen Kalibriersequenz gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der rechtsseitigen Sequenzzählung, an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (xi) geeignet ist, an das automatische Lagesteuersystem einen rechtsseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms zu kommunizieren, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken.
Kalibriersystem nach Anspruch 1, welches geeignet ist: (a) eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, um den minimalen Strom zu bestimmen, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der linksseitige lineare Aktuator die Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine in der Aufwärtsrichtung ändert; (b) eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, um den minimalen Strom zu bestimmen, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der linksseitige lineare Aktuator die Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine in der Abwärtsrichtung ändert; (c) eine rechtsseitige Kalibriersequenz zu initiieren, um den minimalen Strom zu bestimmen, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der rechtsseitige lineare Aktuator die Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine in der Aufwärtsrichtung ändert; (d) eine rechtsseitige Kalibriersequenz zu initiieren, um den minimalen Strom zu bestimmen, der notwendig ist, um zu bewirken, dass der rechtsseitige lineare Aktuator die Lage des Rahmens der Arbeitsmaschine in der Abwärtsrichtung ändert.
Kalibriersystem nach Anspruch 1, welches umfasst: (a) einen linksseitigen Schalter, der betreibbar mit der Kalibriersteuereinheit verbunden und geeignet ist, die linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren; (b) einen rechtsseitigen Schalter, der betreibbar mit der Kalibriersteuereinheit verbunden und geeignet ist, die rechtsseitige Kalibriersequenz zu initiieren.
Kalibriersystem nach Anspruch 1, wobei: (a) der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, gleich 100 mA ist; (b) der vorherbestimmte inkrementale elektrische Stromwert, der in einer linksseitigen Kalibriersequenz verwendet wird, 10 mA ist; (c) der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine rechtsseitige Kalibriersequenz zu initiieren, gleich 100 mA ist; (d) der vorherbestimmte inkrementale elektrische Stromwert, der in einer rechtsseitigen Kalibriersequenz verwendet wird, 10 mA ist.
Kalibriersystem nach Anspruch 1, wobei: (a) die linksseitige Kalibriersequenz fortgesetzt wird, bis: (i) die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass elektrischer Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich einem vorherbestimmten maximalen Wert ist, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil während der linksseitigen Kalibriersequenz gesendet wird, und die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (b) die rechtsseitige Kalibriersequenz fortgesetzt wird, bis: (i) die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass elektrischer Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich einem vorherbestimmten maximalen Wert ist, an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil während der rechtsseitigen Kalibriersequenz gesendet wird, und die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat.
Kalibriersystem nach Anspruch 5, wobei: (a) der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der linksseitigen Kalibriersequenz verwendet werden kann, gleich ist dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz plus 250 mA zu initiieren; (b) der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der rechtsseitigen Kalibriersequenz verwendet werden kann, gleich ist dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebenen Ventil gesendet wird, um eine rechtsseitige Kalibriersequenz plus 250 mA zu initiieren.
Kalibriersystem nach Anspruch 1, wobei: (a) die linksseitige Kalibriersequenz fortgesetzt wird, bis: (i) die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass elektrischer Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) die linksseitige Sequenzzählung einen vorherbestimmten maximalen Wert erreicht; (b) die rechtsseitige Kalibriersequenz fortgesetzt wird, bis: (i) die Kalibriersteuereinheit aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt, dass elektrischer Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) die rechtsseitige Sequenzzählung einen vorherbestimmten maximalen Wert erreicht.
Kalibriersystem nach Anspruch 7, wobei: (a) der vorherbestimmte maximale Wert der linksseitigen Sequenzzählung 50 ist; (b) der vorherbestimmte maximale Wert der rechtsseitigen Sequenzzählung 50 ist.
Verfahren zum Kalibrieren eines automatischen Lagesteuersystems für eine Arbeitsmaschine, die einen Rahmen, einen linksseitigen linearen Aktuator, der von einem linksseitigen elektrisch betriebenen Ventil zum Einstellen der Lage des Rahmens der Maschine in der Aufwärts- und Abwärtsrichtung betätigt wird, und einen rechtsseitigen linearen Aktuator, der von einem rechtsseitigen elektrisch betriebenen Ventil zum Einstellen der Lage des Rahmens der Maschine in der Aufwärts- und Abwärtsrichtung betätigt wird, aufweist, wobei das automatische Steuersystem eine Steuereinheit zum automatischen Betätigen des linksseitigen linearen Aktuators und/oder des rechtsseitigen linearen Aktuators der Arbeitsmaschine umfasst, um eine vorherbestimmte Lage des Rahmens aufrechtzuerhalten, wobei das Verfahren umfasst: (a) Bereitstellen mindestens eines Sensors, der geeignet ist zu bestimmen, ob die Betätigung entweder des linksseitigen linearen Aktuators oder des rechtsseitigen linearen Aktuators eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (b) Bereitstellen einer Kalibriersteuereinheit, die: (i) betreibbar mit dem mindestens einen Sensor verbunden ist; (ii) betreibbar mit dem linksseitigen elektrisch betriebenen Ventil verbunden ist; (iii) geeignet ist zu bewirken, dass ein oder mehrere sequentielle elektrische Ströme an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet werden, um auf der Basis des Eingangs von dem mindestens einen Sensor zu bestimmen, ob irgendein derartiger elektrischer Strom eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und um eine linksseitige Sequenzzählung der Anzahl von Malen zu bestimmen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (iv) geeignet ist, eine linksseitige Kalibriersequenz zu initiieren, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (v) geeignet ist, die linksseitige Kalibriersequenz fortzusetzen, wenn der vorhergehende elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil in der linksseitigen Kalibriersequenz gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (vi) geeignet ist, an das automatische Lagesteuersystem einen linksseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms zu kommunizieren, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken; (vii) betreibbar mit dem rechtsseitigen elektrisch betriebenen Ventil verbunden ist; (viii) geeignet ist zu bewirken, dass ein oder mehrere sequentielle elektrische Ströme an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet werden, um auf der Basis des Eingangs von dem mindestens einen Sensor zu bestimmen, ob irgendein derartiger elektrischer Strom eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und um eine rechtsseitige Sequenzzählung der Anzahl von Malen zu bestimmen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (ix) geeignet ist, eine rechtsseitige Kalibriersequenz zu initiieren, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (x) geeignet ist, die rechtsseitige Kalibriersequenz fortzusetzen, wenn der vorhergehende elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil in der rechtsseitigen Kalibriersequenz gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der rechtsseitigen Sequenzzählung, an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (xi) geeignet ist, an das automatische Lagesteuersystem einen rechtsseitigen elektrischen Stromsollwert gleich dem Betrag des elektrischen Stroms zu kommunizieren, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, welcher aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, um eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine zu bewirken; (c) Initiieren einer linksseitigen Kalibriersequenz in der Aufwärtsrichtung, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um den Rahmen der Maschine anzuheben; (d) Bestimmen, aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, ob der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linke elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (e) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, Kommunizieren eines linksseitigen elektrischen Aufwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (f) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat: (i) Bestimmen einer linksseitigen Sequenzzählung der Anzahl von Malen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; und (ii) Fortsetzen der linksseitigen Kalibriersequenz, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (iii) Wiederholen der Schritte (f)(i) und (f)(ii), bis aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und, wenn diese Bedingung erhalten wird, Kommunizieren eines linksseitigen elektrischen Aufwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (g) Initiieren einer linksseitigen Kalibriersequenz in der Abwärtsrichtung, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um den Rahmen der Maschine abzusenken; (h) Bestimmen, aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, ob der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linke elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (i) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, Kommunizieren eines linksseitigen elektrischen Abwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (j) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat: (i) Bestimmen einer linksseitigen Sequenzzählung der Anzahl von Malen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; und (ii) Fortsetzen der linksseitigen Kalibriersequenz, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der linksseitigen Sequenzzählung, an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (iii) Wiederholen der Schritte (j)(i) und (j)(ii), bis aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und, wenn diese Bedingung erhalten wird, Kommunizieren eines linksseitigen elektrischen Abwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (k) Initiieren einer rechtsseitigen Kalibriersequenz in der Aufwärtsrichtung, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um den Rahmen der Maschine anzuheben; (l) Bestimmen, aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, ob der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechte elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (m) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, Kommunizieren eines rechtsseitigen elektrischen Aufwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (n) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat: (i) Bestimmen einer rechtsseitigen Sequenzzählung der Anzahl von Malen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; und (ii) Fortsetzen der rechtsseitigen Kalibriersequenz, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der rechtsseitigen Sequenzzählung, an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (iii) Wiederholen der Schritte (n)(i) und (n)(ii), bis aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und, wenn diese Bedingung erhalten wird, Kommunizieren eines rechtsseitigen elektrischen Aufwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (o) Initiieren einer rechtsseitigen Kalibriersequenz in der Abwärtsrichtung, indem bewirkt wird, dass ein vorherbestimmter minimaler elektrischer Strom an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um den Rahmen der Maschine abzusenken; (p) Bestimmen, aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, ob der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechte elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (q) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, Kommunizieren eines rechtsseitigen elektrischen Abwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem; (r) wenn aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat: (i) Bestimmen einer rechtsseitigen Sequenzzählung der Anzahl von Malen, die ein elektrischer Strom, von dem bewirkt wurde, dass er an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, keine Änderung der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; und (ii) Fortsetzen der rechtsseitigen Kalibriersequenz, indem bewirkt wird, dass ein nachfolgender elektrischer Strom, der größer ist als der vorherbestimmte minimale elektrische Strom um ein Inkrement, das gleich ist einem vorherbestimmten inkrementalen elektrischen Stromwert, multipliziert mit der rechtsseitigen Sequenzzählung, an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird; (iii) Wiederholen der Schritte (r)(i) und (r)(ii), bis aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor bestimmt wurde, dass der Betrag des elektrischen Stroms, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat, und, wenn diese Bedingung erhalten wird, Kommunizieren eines rechtsseitigen elektrischen Abwärtsrichtungs-Stromsollwerts gleich einem derartigen Betrag des elektrischen Stroms an das automatische Lagesteuersystem.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei: (a) der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil in Schritt (c) gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz in der Aufwärtsrichtung zu initiieren, gleich 100 mA ist; (b) der vorherbestimmte inkrementale elektrische Stromwert, der in Schritt (f)(ii) verwendet wird, 10 mA ist; (c) der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil in Schritt (g) gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz in der Abwärtsrichtung zu initiieren, gleich 100 mA ist; (d) der vorherbestimmte inkrementale elektrische Stromwert, der in Schritt j(ii) verwendet wird, 10 mA ist; (e) der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil in Schritt (k) gesendet wird, um eine rechtsseitige Kalibriersequenz in der Aufwärtsrichtung zu initiieren, gleich 100 mA ist; (f) der vorherbestimmte inkrementale elektrische Strom, der in Schritt n(ii) verwendet wird, 10 mA ist; (g) der vorherbestimmte minimale elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil in Schritt (o) gesendet wird, um eine rechtsseitige Kalibriersequenz in der Abwärtsrichtung zu initiieren, gleich 100 mA ist; (h) der vorherbestimmte inkrementale elektrische Strom, der in Schritt r(ii) verwendet wird, 10 mA ist.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei: (a) Schritt (f)(iii) ein Wiederholen der Schritte (f)(i) und (f)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich ist einem vorherbestimmten maximalen Wert, wird an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil während der linksseitigen Kalibriersequenz gesendet, und die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (b) Schritt (j)(iii) ein Wiederholen der Schritte (j)(i) und (j)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich ist einem vorherbestimmten maximalen Wert, wird an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil während der linksseitigen Kalibriersequenz gesendet, und die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (a) Schritt (n)(iii) ein Wiederholen der Schritte (n)(i) und (n)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich ist einem vorherbestimmten maximalen Wert, wird an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil während der rechtsseitigen Kalibriersequenz gesendet, und die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; (b) Schritt (r)(iii) ein Wiederholen der Schritte (r)(i) und (r)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) ein elektrischer Strom mit einem Wert, der gleich ist einem vorherbestimmten maximalen Wert, wird an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil während der rechtsseitigen Kalibriersequenz gesendet, und die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass ein derartiger elektrischer Strom mit einem vorherbestimmten maximalen Wert keine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei: (a) der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der linksseitigen Kalibriersequenz in der Aufwärtsrichtung verwendet wird, gleich ist dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz plus 250 mA zu initiieren; (b) der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der linksseitigen Kalibriersequenz in der Abwärtsrichtung verwendet wird, gleich ist dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine linksseitige Kalibriersequenz plus 250 mA zu initiieren; (c) der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der rechtsseitigen Kalibriersequenz in der Aufwärtsrichtung verwendet wird, gleich ist dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine rechtsseitige Kalibriersequenz plus 250 mA zu initiieren; (d) der vorherbestimmte maximale Wert des elektrischen Stroms, der in der rechtsseitigen Kalibriersequenz in der Abwärtsrichtung verwendet wird, gleich ist dem vorherbestimmten minimalen elektrischen Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wird, um eine rechtsseitige Kalibriersequenz plus 250 mA zu initiieren.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei: (a) Schritt (f)(iii) ein Wiederholen der Schritte (f)(i) und (f)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) die linksseitige Sequenzzählung erreicht einen vorherbestimmten maximalen Wert; (b) Schritt (j)(iii) ein Wiederholen der Schritte (j)(i) und (j)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das linksseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) die linksseitige Sequenzzählung erreicht einen vorherbestimmten maximalen Wert; (c) Schritt (n)(iii) ein Wiederholen der Schritte (n)(i) und (n)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) die rechtsseitige Sequenzzählung erreicht einen vorherbestimmten maximalen Wert; (d) Schritt (r)(iii) ein Wiederholen der Schritte (r)(i) und (r)(ii) umfasst, bis das Erste auftritt von: (i) die Kalibriersteuereinheit bestimmt aus dem Eingang von dem mindestens einen Sensor, dass der elektrische Strom, der an das rechtsseitige elektrisch betriebene Ventil gesendet wurde, eine Änderung in der Lage des Rahmens der Maschine bewirkt hat; oder (ii) die rechtsseitige Sequenzzählung erreicht einen vorherbestimmten maximalen Wert.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei: (a) der vorherbestimmte maximale Wert der linksseitigen Sequenzzählung 50 ist; (b) der vorherbestimmte maximale Wert der rechtsseitigen Sequenzzählung 50 ist.