JP2846008B2

JP2846008B2 - 路面切削装置

Info

Publication number: JP2846008B2
Application number: JP31130589A
Authority: JP
Inventors: 幸雄岸; 剋徳三隅
Original assignee: Sakai Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sakai Heavy Industries Ltd
Priority date: 1989-11-30
Filing date: 1989-11-30
Publication date: 1999-01-13
Anticipated expiration: 2014-01-13
Also published as: JPH03172404A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は路面切削装置に関し、特に路面の連続方向
に走行しながら切削面の深浅を変化させつつ切削できる
路面切削装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の路面切削装置は、車両に回転可能に支持されて
路面を所定幅にわたって切削する路面切削機が、路面に
対して手動で昇降する構造になっており、この昇降手段
としては、車体に対して車輪を昇降させることにより、
車体に設置された路面切削機を車体とともに昇降させる
構造のものや、車体に対して路面切削機を直接昇降させ
るものがあったが、いずれも運転者が操作レバーを手動
操作するか、センサにより倣いながら路面切削装置を昇
降させることにより、切削面を深浅変化させる手法を採
用していた。

この場合、切削面の深さの指標としては、第１には、
切削する路面に沿ってミズ糸その他の手段によって所望
の勾配に基準線又は基準面を設ける手段がある。そし
て、この基準線又は基準面を切削機と一体に昇降するセ
ンサにより倣いながら切削することが行われる。また第
２には、予め路面の各地点に現路面に対する所望切削深
さを数値又は記号等を用いて記載しておき、この記入さ
れた深さになるように、車両の進行に合わせて運転者が
手動操作により切削機を昇降させるものである。この場
合は、車両進行方向に沿って5m又は10m毎に所望切削深
さが記載されるのが通常であり、各記載地点の間にあっ
ては切削深さが連続的に変化するように運転者が車両の
進行に合わせて順次切削機を昇降させるようになってい
る。

一方、路面補修工事などにおいて、路面に切削による
段差を残したまま切削作業を途中で中止してしまうと、
その後の車両の通行に支障が生じることがある。そのよ
うな場合には、工事を行っていないときにも車両などが
工事現場を通行できるように、切削面と非切削面との間
に滑らかな傾斜面を設けて段差を無くする工事（例えば
第３図中の点線の傾斜面参照），所謂「摺付け」を行う
必要が生じる。従来、このような摺付け切削作業も、前
述と同様に、運転手が車両の走行に合わせて切削機を手
動にて昇降させて行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら従来の技術によれば、路面切削作業にお
ける、前記第１の基準線等を倣いながら切削する手段に
あっては、予め倣い切削のための基準線又は基準面を設
置しなければならないから、施工上の作業が煩雑になる
という問題がある。この一方で、既存路面を代替基準面
として採用することも行われているが、その場合、作業
の煩雑さは軽減されるものの、切削精度が低下する問題
がある。さらに、前記第２の所定間隔に深さを記載する
手段にあっては、切削深さの制御は運転者の技量に依存
し、切削深さ記載地点以外の中間点における切削深さ
は、運転者の勘に頼るため運転者の負担が大きく且つ熟
練を要するという問題もあった。

また、従来の摺付け作業にあっても、運転者の技量及
び勘に頼る手動操作が作業内容の全体を占めていたた
め、運転者の負担が益々増大する一方で、作業能率も悪
く、また摺付け角θ（例えば第３図参照）を滑らかな一
定値に保つことが難しいという問題があった。さらに
は、摺付け切削を行う路巾が切削機の切削巾よりも大き
い場合、一度目は切削機の切削巾全体で摺付けを行い、
この後、残りの路面を切削機の切削巾の片側で摺付けを
行うことになるが、そのようなときに、従来の手法によ
れば、前回の摺付け角度と同一角度が得られるという保
証が無く、摺付け面の巾方向に段差が形成されるなど、
摺付け精度が低下し、また作業能率も悪いという問題が
あった。

この発明は、このような従来技術の問題に着目してな
されたものであって、とくに、路面の巾が路面切削機の
切削巾よりも大きく、数度にわたって摺付け作業を行う
ような場合でも、切削機の昇降位置を所望の摺付け角度
になるように制御して、運転者の負担を軽減するととも
に、摺付け作業能率及び摺付け精度を大幅に向上させる
ことを、解決しようとする課題としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこで、上記課題を解決するため、請求項（１）記載
の発明は第１図（ａ）に示す如く、車両に設置されて該
車両の走行に伴い路面を所定幅にわたって切削可能な路
面切削機と、この路面切削機を、該切削機の切削巾方向
の両側位置で路面に対して個々に昇降可能なアクチュエ
ータと、前記車両の走行距離を検出する走行距離検出器
と、前記路面切削機により切削される切削面の路面から
の深さを切削巾方向の左右位置で夫々検出する切削深さ
検出器と、前記切削面及び路面間の段差に対する摺付け
を、前記路面切削機の全巾で行うか又は何れか一方の側
の部分巾で行うかを選択する摺付け巾選択手段と、この
摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が全巾の場合に
は、前記走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値に
基づいて所望の摺付け角度を保持するように前記アクチ
ュエータの昇降を自動的に制御する全摺付け制御手段
と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が部分
巾の場合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検出器
の検出値に基づき、摺付けを行う一方の側の前記アクチ
ュエータに対しては所望の摺付け角度を保持するように
当該アクチュエータの昇降を自動的に制御し、且つ、他
方の側の前記アクチュエータに対しては深さ検出器が深
さ検知している路面に倣うように当該アクチュエータを
自動的に制御する部分摺付け制御手段とを備えている。

また、請求項（２）記載の発明は第１図（ｂ）に示す
ように、車両に設置されて該車両の走行に伴い路面を所
定幅にわたって切削可能な路面切削機と、この路面切削
機を、該切削機の切削巾方向の両側位置で路面に対して
個々に昇降可能なアクチュエータと、前記車両の走行距
離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により
切削される切削面の路面からの深さを切削巾方向の左右
何れか一方の位置で検出する切削深さ検出器と、前記切
削面及び路面間の段差に対する摺付けを、前記路面切削
機の全巾で行うか又は前記切削深さ検出器の深さ検出す
る側の部分巾で行うかを選択する摺付け巾選択手段と、
この摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が全巾の場
合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出
値に基づいて摺付け角度を所望値に保持するように前記
アクチュエータの昇降を自動的に制御する全摺付け制御
手段と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が
部分巾の場合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検
出器の検出値に基づいて、切削深さ検出器が深さ検知す
る側のアクチュエータに対して所望の摺付け角度を保持
するように当該アクチュエータの昇降を自動的に制御す
る片側部分摺付け制御手段と、前記摺付け巾選択手段で
選択された摺付け巾が部分巾の場合には、前記切削深さ
検出器と反対側のアクチュエータの昇降位置を手動操作
可能な手動操作手段とを備えている。

さらに請求項（３）記載の発明は第１図（ｂ）に示す
ように、車両に設置されて該車両の走行に伴い路面を所
定幅にわたって切削可能な路面切削機と、この路面切削
機を、該切削機の切削巾方向の両側位置で路面に対して
個々に昇降可能なアクチュエータと、前記車両の走行距
離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により
切削される切削面の路面からの深さを切削巾方向の左右
何れか一方の位置で検出する切削深さ検出器と、前記切
削面及び路面間の段差に対する摺付けを、前記路面切削
機の全巾で行うか又は前記切削深さ検出器の深さ検出す
る側の部分巾で行うかを選択する摺付け巾選択手段と、
この摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が全巾の場
合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出
値に基づいて摺付け角度を所望値に保持するように前記
アクチュエータの昇降を自動的に制御する全摺付け制御
手段と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が
部分巾の場合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検
出器の検出値に基づいて、切削深さ検出器が深さ検知す
る側のアクチュエータに対して路面を倣うように当該ア
クチュエータの昇降を自動的に制御する片側部分摺付け
制御手段と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺付け
巾が部分巾の場合には、前記切削深さ検出器と反対側の
アクチュエータの昇降位置を手動操作可能な手動操作手
段とを備えている。

〔作用〕

請求項（１）記載の発明では、摺付け巾選択手段によ
り選択された摺付け巾が全巾の場合、全摺付け制御手段
は、走行距離検出器及び左右の切削深さ検出器の検出値
に基づいて所望の摺付け角度を保持するように左右のア
クチュエータの昇降を各々自動制御するので、この昇降
位置に対応して路面切削機の切削面も調整され、切削機
の最大切削巾（全巾）での摺付けがなされる。一方、摺
付け巾選択手段により選択された摺付け巾が右側又は左
側の部分巾の場合、部分摺付け制御手段は、走行距離検
出器及び左右の切削深さ検出器の検出値に基づき、摺付
けを行う一方の側のアクチュエータに対しては所望の摺
付け角度を保持するように当該アクチュエータの昇降を
自動的に制御し、且つ、他方の側のアクチュエータに対
しては深さ検出器が深さ検知している路面に倣うように
当該アクチュエータを自動的に制御する。このため、被
摺付け路面の巾が路面切削機の巾よりも大きく、１回目
の作業で全巾の摺付けを行い、２回目に右側又は左側の
部分摺付けを行う場合でも、摺付け角度が前回と同一に
なり、高精度で且つ高能率の摺付けを実施できる。

また、請求項（２）記載の発明では、摺付け巾選択手
段により全巾が選択された場合、全摺付け制御手段が走
行距離及び左右何れかの切削深さ検出値に基づき左右の
アクチュエータを夫々自動的に制御し、全巾での所望摺
付け角の摺付けを行う。反対に、部分巾が選択された場
合、片側部分摺付け制御手段が走行距離及び左右何れか
の切削深さ検出値に基づき、切削深さを検知している側
のアクチュエータを制御し、片側での所望摺付けの角の
摺付けを行わせる。このとき、運転者は深さ検知してい
ない側のアクチュエータを手動操作手段により制御し、
既成の路面に倣う制御をさせる。さらに、請求項（３）
記載の発明では、全摺付け制御手段は請求項（２）の発
明と同様に機能し、部分巾が選択された場合、片側部分
摺付け制御手段が走行距離及び左右何れかの切削深さ検
出値に基づき、切削深さを検知している側のアクチュエ
ータを制御し、片側での既成路面に対する倣い制御を行
う。このとき、運転者は深さ検知していない側のアクチ
ュエータを手動操作手段により制御し、所望の摺付け角
の摺付け制御をさせる。これにより、少なくとも一方の
側のアクチュエータは自動的に制御されるため、従来に
比べて、摺付け能率及び摺付け精度が向上し且つ操作労
力も緩和されるとともに、路面外乱などにも手動操作に
よって臨機応変に対処できる。

〔実施例〕

（第１実施例）次に、この出願に係る発明の第１実施例を第２図乃至
第９図に基づき説明する。この実施例は請求項（１）記
載の発明に係るもので、摺付け切削のほか、勾配切削を
行う装置について実施したものである。

第２図は路面切削装置の概略を示す平面図、第３図は
同側面図である。これらの図において、１は車体であ
り、この車体１には走行手段としての４つの車輪（前左
輪2FL,前右輪2FR,後左輪2RL,後右輪2RR）を備えてい
る。この内、前輪2FL,2FRは車軸４を介して車体１に取
り付けられ、図示しないステアリング機構を操作するこ
とにより転舵可能になっている。後輪2RL,2RRは車軸6,
差動装置８及び推進軸10を介して変速機12に連結されて
おり、図示しないエンジンからの駆動力が伝達されて駆
動輪を成す。また車体前後における車軸4,6は上下に揺
動自在になっている。

なお、この発明における走行手段としては、車輪2FL
〜2RRに代えてクローラ（履帯）等を用いることもでき
る。また、前記構成とは反対に前輪2FL,2FRが駆動輪を
なしてもよい。さらに、前後輪2FL〜2FR及び車体１間に
各々シリンダを介在させて、これらシリンダの伸縮具合
を路面切削開始前に調整し、車体１の水平度を調整する
構成としてもよい。

また車体１の下面側には、車体巾，前後方向に各々所
定長さを有する機枠14が配置される。この機枠14は、そ
の車体巾方向の左右の所定位置においてアクチュエータ
としてのリフトシリンダ16L,16Rを介して車体１の中央
部下面に垂下されるとともに、その左右位置で夫々上下
２本の支持軸18,18を介して車体１の前輪側に連結され
ている。この支持軸18,…,18の両端の連結部は、取付け
軸を中心に上下方向に揺動可能になっている。

さらに、機枠14には、路面切削機20が取付けられる。
この路面切削機20は駆動源（図示せず）に連結された回
転ドラムの外周に切削刃が突設されていて、ドラムの回
転によって路面を切削する公知のものであり、そのドラ
ムの外周部分が機枠14の下面から突出する状態で装備さ
れている。このため、リフトシリンダ16L,16Rのストロ
ーク量を調整することによって、機枠14,即ち路面切削
機20の車体１に対する上下位置を調整でき、切削深さを
変えることができる。

リフトシリンダ16L,16Rは、サーボバルブ22L,22Rを個
別に介して図示しない油圧供給装置に連結されており、
サーボバルブ22L,22Rに与える制御信号ｉを変更するこ
とで、リフトシリンダ16L,16Rのストロークを独立制御
できる。

さらに、本実施例の路面切削装置には切削状態を知る
ために、切削深さ検出器24L,24R、勾配検出器26及び走
行距離検出器28を設けている。切削深さ検出器24L,24R
は、機枠14の前面側の左右両側位置に各々取り付けられ
ており、路面上を摺動する摺動子（スキー）に連結され
たレバーLVが垂線と成す角度を電気信号に変換し出力す
るポテンショメータを含んでいる。つまり、切削深さが
大きくなると、レバーLVの角度が大きくなり、これに対
応した切削深さ信号H_L,H_Rが得られる。本実施例では、
レバーLVが垂線よりも所定角度β（第３図参照）だけ後
輪側に傾斜しているときに切削深さが零の状態であり、
この傾斜角が深くなる所定範囲で路面よりも下がった切
削深さ（本実施例では正の値とする）を検出でき、所定
角度βの範囲内では負の切削深さ，つまり切削面が路面
よりも上方にある状態を検出できるようになっている。

また、勾配検出器26は、機枠14の前面側中央部に取り
付けられており、路面切削機20の水平方向に対する傾き
を検知し、この傾きに対応した勾配信号αを出力するよ
うになっている。さらに、走行距離検出器28は変速機12
に取り付けられ、変速機12の出力軸の１回転毎に例えば
１パルスの電気パルス列でなる走行距離信号Ｐを出力す
る。これらの検出器24L,24R、26及び28の出力側は後述
するコントローラ30に接続されている。

一方、車体１の運転席には、乗員が任意に操作可能な
データ入力器32,摺付け開始スイッチ34,摺付け中断スイ
ッチ36及び摺付け選択スイッチ38が装備されており、こ
れらの入力情報はコントローラ30に送出される。また、
コントローラ30の指令に基づき切削状況を表示する表示
器40が運転席に同様に装備されている。

データ入力器32は、路面連続方向の勾配を設定するた
めの設定距離、設定切削深さや切削面の幅方向勾配等の
切削データを入力するキー部32aと、勾配切削を終了す
るときに押し下げる勾配切削終了キー32bと、勾配切削
を新規に行うときに押し下げる新規データ入力キー32c
とを備えている。また、摺付け開始スイッチ34は摺付け
開始指令手段として機能するもので、摺付け切削作業の
開始指令（再開指令を含む）のときに、押されて「オ
ン」となる自動復帰のスイッチである。摺付け中断スイ
ッチ36は摺付け切削作業の中断指令のときに、押されて
「オン」となる自動復帰スイッチである。本実施例で
は、運転者が摺付け作業を行うために、摺付け開始スイ
ッチ34を押して「オン」にすると、後述するように、そ
れまでの勾配切削制御に優先して摺付け切削制御が行わ
れるようになっている。

さらに、摺付け選択スイッチ38は第４図に示すよう
に、全巾摺付け位置，右側部分摺付け位置，左側部分摺
付け位置の３つの位置をとることができ、各スイッチ位
置に対応した値の摺付け選択信号SLを出力するようにな
っている。ここで、「全巾摺付け」とは、路面切削機20
の切削巾方向の全域を使って行う摺付けであり、「右
側，左側部分摺付け」とは、路面切削機20の切削巾方向
の右側寄り又は左側寄りの切削域を使って行う摺付けを
いう。

コントローラ30は第５図に示すように、走行距離検出
器28,切削深さ検出器24L,24R,勾配検出器26及び摺付け
選択スイッチ38の出力信号P,H_L,H_R,α及びSLと、データ
入力器32及びスイッチ34,36の出力信号とを入力して後
述する演算，制御処理を行うマイクロコンピュータ54を
備えている。このコントローラ30は、マイクロコンピュ
ータ54における演算結果に基づいた制御信号ｉを前述し
たサーボバルブ22L,22Rに出力するようになっている。
また、表示器40がコントローラ30の出力側に接続されて
いる。

マイクロコンピュータ54は、入出力インタフェース回
路60、演算処理装置62及び記憶装置64を少なくとも有し
て構成され、入出力インタフェース回路60を介して信号
の送受がなされる。演算処理装置62は、その起動ととも
に後述する第6,7図に示す処理を行うもので、その処理
に必要なプログラムが予め記憶装置64に格納されてい
る。また、記憶装置64は演算処理装置62での演算結果を
一時記憶可能になっている。また、本実施例では、摺付
け角度θが一定値に予めプログラムされている。なお、
この摺付け角度θは、このように予め一定値を記憶させ
ておいてもよいが、オペレータが摺付け角度をその都
度、データ入力器から指定したり、或いは予め何通りか
の摺付け角度を設定しておき、その中からオペレータが
状況に応じて選択できるようにしてもよい。

次に、本実施例の動作を第6,7図に基づき説明する。
この内、第６図の処理は、切削データに応じた所望の縦
断勾配及び横断勾配をもって路面切削を自動的に行わせ
るものであり、第７図の処理は、摺付け切削の選択，指
定，中断があったとき、その制御を勾配切削制御に優先
して自動的に行わせるものである。

まず、第６図の処理では、ステップで初期化を行っ
て初期値を設定する。この初期設定は、現在の路面切削
機20の状態即ち切削深さ等を表示器40に出力する表示情
報を形成すると共に、現在のリフトシリンダ16L,16Rの
伸縮位置を維持するように各サーボバルブ22L,22Rをニ
ュートラル位置に設定する。次いで、ステップに移行
して、ステップで設定した初期値に基づく表示情報を
表示器40に出力するとともに、初期値に基づく制御信号
i,iを介してサーボバルブ22L,22Rに夫々出力する。

次いでステップに移行し、演算処理装置62は摺付け
開始スイッチ34からの摺付け開始信号STを読み込み、ス
テップに移行する。このステップでは、読み込んだ
開始信号STに基づき摺付け開始スイッチ34がオン，即ち
摺付け開始か否かを判断する。この判断で未だ摺付け開
始スイッチ34がオフ位置のままであるときには、ステッ
プに移行して勾配切削制御のためのサブルーチン処理
に入る。

このサブルーチン処理は、具体的には第７図に示すよ
うに行われる。

これを詳述すると、第７図のステップでは、勾配切
削を行うか否かを判定する。この判定は、例えばデータ
入力器32の勾配切削終了用キー32bが押し下げられてい
るか否かで判定し、勾配切削終了用キー32bが押し下げ
られているときには、勾配切削を行わないものと判断し
て、そのまま処理を終了してメインプログラム（第６図
のステップ）に復帰し、勾配切削終了用キー32bが押
し下げられていないときには、第７図のステップ以降
に移行して、勾配切削処理を実行する。つまり、ステッ
プでは、摺付け開始スイッチ34からのスイッチ信号ST
を読み込み、ステップでは摺付け開始か否かを判断
し、「YES」の場合はメインプログラムに戻り、「NO」
の場合はステップに移行する。

このステップでは、勾配切削が新規に行うものであ
るか否かを判定する。この判定は、例えばデータ入力器
32の新規データ入力キー32cが押し下げられているか否
かで判定し、新規データ入力キー32が押し下げられてい
ないときには、後述するステップに直接移行し、新規
データ入力キー32が押し下げられたときには、勾配切削
を新規に行うものと判断して、ステップに移行する。

このステップで、演算処理装置62は、データ入力器
32においてセットされている路面連続方向の所謂，縦断
勾配切削を行うための縦断勾配切削データ及び／又は路
面幅方向の所謂，横断勾配切削を行うための横断勾配切
削データを新規データとして読み込み、押し下げられた
新規データ入力キー32cを元に復帰させた上で、ステッ
プに移行する。ここで、縦断勾配切削データとして
は、距離設定値L₁及び設定距離L₁だけ移動した後の左右
の切削深さ設定値H_L1,H_R1で構成され、横断勾配制御を
伴う縦断勾配切削データとしては、距離設定値L₁、左側
及び右側の何れかの基準切削深さ設定値H_L1又はH_R1、及
び横断勾配設定値α_１で構成される。

ステップにおいて演算処理装置62は、切削深さ検出
器24L,24Rの切削深さ信号H_L,H_R及び勾配検出器26の勾配
信号αを夫々読込み、そられの値を切削深さ及び勾配と
して記憶装置21の所定記憶領域に記憶し、ステップに
移行する。

このステップでは、切削開始時の切削深さと距離設
定値L₁だけ走行後の切削深さが異なる縦断切削を行うと
きには、ステップで入力された切削データと前記ステ
ップで読込んだ検出値とに基づき縦断勾配切削データ
中の設定距離L₁内の複数の分割地点における切削深さを
算出して、これらを制御目標値として記憶装置64に形成
した所定領域に記憶する一方で、切削開始時点の横断勾
配と距離設定値L₁だけ走行後の横断勾配とが異なる横断
勾配制御を伴う縦断勾配切削を行うときには、各分割地
点での横断勾配を算出して、これらを制御目標値として
分割目標値記憶領域に記憶する。ここで、複数の分割地
点は、分割数を多くすればするほど制御精度が向上する
もので、例えば距離設定値L₁が10mで、切削深さ設定値H
_L,H_Rが10cmであるとすると、距離設定値を10分割したと
きには、1m毎の各分割点で1cmづつ切削深さを変化さ
せ、20分割したときには、50cm毎の各分割点で0.5cmづ
つ切削深さを変化させることになる。

次いで、ステップに移行して、記憶装置64内の所定
記憶領域に形成した距離カウンタCNTをクリアしてから
ステップ〜に移行する。

つまり、ステップでは、走行距離検出器28からの走
行距離信号Ｐを介して読み込み、ステップで距離カウ
ンタCNTを“1"だけカウントアップしてからステップ
に移行する。このステップでは、ステップに係る分
割地点に達したか否かを判定する。この判定は、距離カ
ウンタCNTのカウント値が予め設定された分割地点に対
応した値となったか否かで判定し、分割地点に達してい
ないときにはステップに戻り、分割地点に達したとき
には、ステップに移行する。

このステップでは、ステップで入力された設定距
離L₁に達したか否かを判定する。この判定も、距離カウ
ンタCNTのカウント値が設定距離L₁に対応したカウント
値に達したか否かで判定し、設定距離L₁に達していない
ときには、ステップに移行して、その分割地点での制
御目標値を記憶装置64の分割目標値記憶領域から読出し
て制御目標値を変更してからステップに移行し、設定
距離L₁に達したときには、ステップに移行して、ステ
ップで入力した切削深さ設定値H_L1,H_R1及び／又は基
準切削深さ設定値H_L1又はH_R1,横断勾配設定値α_１を目
標値として設定してからステップ，の処理を行う。

この内、ステップでは、再び現在の切削深さ検出器
24L,24R及び横断勾配検出器26に係る検出値H_L,H_R及びα
を読込み、ステップでは検出値H_L,H_R及びαと制御目
標値との偏差を算出する。

次いで、ステップに移行して偏差が零であるか否か
を判定し、偏差が零であるときには、前記ステップに
戻る。また、反応に、偏差が零以外であるときには、ス
テップに移行して偏差を解消するための偏差修正の制
御信号i,iをサーボバルブ22L,22Rに出力してからステッ
プに戻る。このため、偏差が零以外である間は、ステ
ップ〜の処理が繰り返され、リフトシリンダ16L,16
Rの昇降位置の修正がなされて、切削深さが制御され
る。そして、左右切削位置の両方の偏差が零になって初
めてステップへ戻る。

ここで、上記偏差修正処理は、横断勾配制御を伴わな
い縦断勾配切削を行うときには、切削深さ設定値H_L1,H
_R1と切削深さ検出値との偏差に応じた制御信号i,iがサ
ーボバルブ22L,22Rに出力される。このため、切削深さ
検出器24L,24Rの検出値が目標値に一致するまでリフト
シリンダ16L,16Rが昇降される一方、横断勾配切削を伴
う縦断勾配切削を行うときには、まず基準切削深さ設定
値H_L1又はH_R1とこれに対応する切削深さ検出値との偏差
に応じて制御信号ｉがサーボバルブ22L又は22Rの何れか
一方に出力される。これにより、一方の切削深さを目標
値に一致させた後、他方については横断勾配設定値α_１
と横断勾配検出値とが一致するように制御信号が出力さ
れる。

つまり、本実施例によれば、上述の勾配切削制御を行
うには、例えば路面切削深さが左右共20cmであり、この
状態から10m先で切削深さが左右共に10cmとなる登り縦
断勾配を切削するものとすると、データ入力器32で、距
離設定値L₁を10mに、切削深さ設定値H_L1及びH_R1を共に1
0cmに夫々設定し、新規開始キー32cを押し下げた状態で
車両を走行させればよい。これによって、指令した一定
値の縦断勾配の切削作業が自動的に行われる。このた
め、従来の手動操作の場合に比べて、切削作業の能率も
格段に向上し、合わせて運転者の負担も軽減するという
利点がある。

なお、縦断勾配を付けないように路面を切削する場合
には、データ入力器32で、路面切削機20による現在の切
削深さと等しい切削深さ設定値H_L1及びH_R1を入力するこ
とにより、一定値の切削深さの路面切削を行うことがで
きる。

また、上述のようにして路面切削を行った後、その横
の路面を横方向で同一切削面となるように再切削する場
合の如く、切削巾が路面切削機20の巾方向全体にわたっ
ておらず、路面切削機20の左右何れかの側で部分的に切
削する場合には、切削深さ検出器24L又は24Rの摺動子が
切削路面上を移動するので、左右何れかの現在の切削深
さが零として検出されるので、設定距離L₁走行後の切削
深さ設定値H_L1,H_R1は該当する方を零に設定すること
で、既に切削した側は倣い制御になり、残る側の部分的
な切削が可能になる。

なお、この第６図ステップで行う切削制御は、勾配
切削制御に限らず、単なる倣い切削制御又は手動切削制
御であってもよい。

ところで、以上のようにして切削制御がなされている
状態において、運転者が摺付け開始スイッチ34を操作し
てオン状態にしたとする。これにより、演算処理装置62
は第６図のステップ或いは第７図のステップで「YE
S」と判断し、前述の切削制御を自動的に中断するとと
もに、第６図のステップ以降に制御を移す。

まず、ステップでは摺付け選択スイッチ38からの摺
付け選択信号SLを読み込む。次いでステップ，に移
行し、ステップではステップで読み込んだ信号内容
から摺付け選択スイッチ38のスイッチ位置が「全巾摺付
け」位置か否かを、ステップでは何れの「部分摺付
け」位置か否かを判断する。

この内、演算処理装置62は、ステップにおいて「YE
S」の場合は路面切削機20の全巾で行う摺付けが選択さ
れたとして、ステップ以降の処理を行う。

つまり、ステップでは摺付け開始指令時点の走行距
離検出器28からの走行距離信号Ｐが読み込まれ、次いで
ステップに移行する。このステップではその時点の
走行位置を摺付け開始走行位置L_sとして設定する。

次いで、演算処理装置62は、ステップで摺付け中断
スイッチ36からのスイッチ信号SPを読み込み、ステップ
で信号SPの内容から摺付け中断が指令されているか否
かを判断する。この判断において「NO」の場合には、全
巾摺付けを継続する状態であるとして、ステップ，
に移行する。

つまり、ステップで走行距離信号Ｐを読み込み、ス
テップで摺付け開始位置L_sから、予め設定した微小距
離ΔＬだけ走行したか否かを判断しながら待機する。そ
して、走行が進み、「YES」と判断されたときはステッ
プ〜の処理に移行する。

この内、ステップでは、再びその時点の切削深さ信
号H_L,H_Rを読み込み、その値を実際の切削深さとして記
憶する。ステップでは、予め設定した微小深さΔＨ及
びステップの読み込み値H_L,H_Rを用いて、H_L′＝H_L−
ΔH,H_R′＝H_R−ΔＨの演算を行い、制御目標値H_L′,
H_R′を求める。ここで、ΔＨは、ΔＬとともに所望の摺
付け角度θ（＝ΔH/ΔＬ）を保持し得る値である。

そして、ステップにおいて、演算処理装置62は切削
深さを浅くする方向の制御信号i,iをサーボバルブ22L,2
2Rに個別に出力する。これによって、左右のリフトシリ
ンダ16L,16Rのストローク量が縮小する。

そこで、演算処理装置62は、ステップで再び実際の
切削深さ信号H_L,H_Rを読み込み、ステップで、ステッ
プでの読み込み値H_L,H_Rとステップでの制御目標値H
_L′,H_R′とが一致したか否かを判断する。この判断で
「NO」の場合は、未だ切削深さが目標値まで達していな
いとしてステップ〜の処理を繰り返す。そして、
「YES」の場合には目標値まで達したとしてステップ
に移行する。このステップでは、ステップでの読み
込み値H_L,H_Rに基づき、左右両方の切削深さが「−
H_X」，つまり切削機20の切削面が路面よりも所定値H_Xだ
け高い状態になったか否かを演算する。この所定値「−
H_X」は、不陸（路面凹凸）を吸収するため、例えば「−
20mm」に設定されるものである。

そこで、このステップの判断において左右両方の切
削深さが「−H_X」に達していないときは、再びステップ
に戻り、前述した処理を「−H_X」に達するまで繰り返
す。そして、ステップの判断において切削深さが左右
ともに「−H_X」に達したときには、所定の全巾摺付け切
削が終了したとして、再び第６図のステップに戻る。

一方、上述の全巾摺付け制御を行う中で、ステップ
において「YES」と判断されたときは、摺付け切削中に
何らかの理由により作業中止が指令されたとしてステッ
プに移行し、制御出力の停止を指令する。

ところで、摺付け選択スイッチ38のスイッチ位置が
「右側部分巾摺付け」又は「左側部分巾摺付け」に設定
されている場合は、第６図ステップの判断で「NO」と
なり、ステップに移行する。そして、「右側部分巾摺
付け」位置が選択されている場合は、第６図に示すよう
にステップ′〜′に移行する。これらのステップの
処理内容は、前述した全巾摺付け時のステップ〜と
同一である。

そして、ステップ′の後は、ステップ〜の処理
を行う。つまり、ステップで右側の切削深さ信号H_Rの
みを読み込み、ステップでH_R′＝H_R−ΔＨの演算式に
基づき右側の制御目標値H_R′を求める。ステップで
は、右側のサーボバルブ22Rに対する制御信号の出力、
即ち右側のリフトシリンダ16Rに対するストローク量の
縮小を指令し、ステップでは右側の実際の切削深さ信
号H_Rを読み込む。そして、ステップではH_R＝H_R′か否
かの判断を行い、右側の切削深さが目標値に一致するま
でステップ〜を繰り返す。このステップで「YE
S」と判断されたときは、前述した全巾摺付け切削時と
同様に路面切削機20の右側の切削深さがΔＨだけ浅く設
定され、所定摺付け角θに対応した値に制御される。

この後、演算処理装置62は、ステップ〜の左側の
切削深さの制御を行う。つまり、ステップではその時
点の左側の切削深さ信号H_Lを読み込み、ステップでは
左側の切削深さH_L＝０か否かを判断する。これは、路面
切削機20の切削面の深さが実際の切削深さ検出値と一致
しているか否か、即ち現存する路面に対する倣い切削状
態か否かを判定するものである。そこで、「NO」の場合
にはステップに移行し、演算処理装置62は、路面切削
機20の左側の深さを浅くする方向の制御信号ｉをサーボ
バルブ22Lに出力する。これにより、前述と同様にして
左側のリフトシリンダ16Lのストローク量が減少して、
路面切削機20の左側の深さが浅くなる。このようなステ
ップ〜の処理を繰り返し、ステップでH_L＝０と判
断されたときは、上述した倣い切削時の高さが保持され
ている。

このようにして右側部分巾摺付け時の左右深さが調整
された後は、ステップに移行し、右側の切削深さが
「−H_X」に達したか否かを判断し、「NO」の場合はステ
ップ′に移行し、「YES」の場合はステップに移行
して同様の処理を行う。

さらに、第６図のステップにおいて「NO」の判断時
には図に示すように、ステップ″〜″及び〜の
処理を行う。これらの処理の内、ステップ″〜″は
前述したステップ〜（つまり、ステップ′〜
′）と同一である。また、ステップ〜は、前述し
た右側部分巾摺付け時の処理に比較して左右が異なるだ
けで同様の処理内容になっている。このため、これらの
処理を行うことによって、路面切削機20の左側は前述し
た全巾摺付け時の深さ制御となり、右側は現在在る路面
に対する倣い切削時の高さ制御となる。

ここで、本実施例では、摺付け選択スイッチ38及び第
６図ステップ〜の処理が摺付け巾選択手段を構成
し、摺付け開始スイッチ34,第６図ステップ，，
，，〜の処理，サーボバルブ22L,22Rが全摺付
け制御手段を構成し、摺付け開始スイッチ34,第６図ス
テップ，，′，′，′，′，〜，
″，″，″，″，〜の処理，サーボバルブ
22L,22Rが部分摺付け制御手段を構成している。

本実施例では、以上のように、摺付け開始スイッチ34
をオフとして装置を起動することにより、第７図に係る
勾配切削制御が自動的になされる。この途中の任意の時
点で、運転者が摺付け選択スイッチ38を所望の位置であ
る「全巾摺付け」位置まで回した後、摺付け開始スイッ
チ34をオンにしたとする。これによって、コントローラ
30は第６図ステップ〜を介する全巾摺付け制御を前
述の如く実施するから、車両を前進させることによっ
て、摺付け開始スイッチ34の操作位置から路面切削機20
の切削巾全体での自動摺付けが実施され、切削面と地表
面との間にほぼ一定角度θの傾斜面が形成できる。この
傾斜面は、階段状の切削を繰り返したものであるが、深
さ調整量ΔＨ及び走行距離調整量ΔＬを予め微小な値に
設定してあるので、土砂の特性とも相まって、第８図中
の点線図示の如くほぼ連続した傾斜面となる。さらに、
摺付け切削開始時の路面切削が路面横断方向に水平なと
きには、そのまま水平に摺付けがなされ、横断方向に所
定勾配を有しているときには、形成される傾斜面も横断
方向に引き続き所定勾配を有することになる。

したがって、従来の手動操作による作業に比べて、作
業能率及び摺付け精度が格段に向上する利点がある。ま
た、本実施例では、一度摺付け作業を開始した後でも、
摺付け中断スイッチ36を操作することにより随意に摺付
け作業を中断できる。

さらに、被切削路面が１車線（例えば巾3.5〜3.6m）
であり、路面切削機20の最大切削巾（例えば2.0m）より
も大きい場合には、上述した全巾摺付けによって一度に
路面全部の切削，摺付けができないので、一度全幅摺付
けを行った後に、引き続いて隣接する路面（残りの被切
削巾は路面切削機20の最大巾よりは小さいとする）の切
削，摺付けを行う必要がある。そのような場合には、上
述した全巾摺付けが終了した後で車両を元の位置まで後
退させ、切削巾を既に切削した巾と多少（例えば10cm）
オーバラップさせた上で、再び隣接する路面の勾配切削
などを行い、前回摺付けを開始した時点まで車両を到達
させる。ここで、運転者は、例えば摺付け選択スイッチ
38を「右側部分摺付け」位置まで回した後、摺付け開始
スイッチ34を押してオンとする。

これによって、コントローラ30は第６図ステップ′
〜′，〜を介する右側部分摺付けを実行する。こ
れによって、第９図に示すように、路面切削機20の右側
は前述した全巾摺付け時と同様に所定角度θを維持する
摺付けとなり、左側は既に所定角度で摺付けされた摺付
け面に倣った切削高さ制御，即ち切削深さが零の制御が
なされる。つまり、このように切削機20の片側部分を摺
り付けるとき、前述した全巾摺付け制御を単に適用した
場合、左側の深さ検出器24Lの摺動子が既成の摺付け面
上（例えば第９図のａ点）を摺動し、右側の深さ検出器
24Rの摺動子が非切削路面上（例えば第９図のｂ点）を
摺動するので、左側の摺付けは角度が２倍（２θ）とな
って摺付け面の巾方向に段差が生じてしまうが、本実施
例ではそのような事態を回避でき、隣の既に形成した摺
付け面と殆ど同一角度で連続面を成す摺付けとなる。こ
れによって、摺付け面全体の完成度が向上し、且つ、こ
れに要する作業能率も非常に高い。

このような作用効果は、既に摺付けを終了した路面の
左側を再度行う，左側部分摺付けの場合も同様である。

（第２実施例）次に、本願発明の第２実施例を第10図乃至第12図に基
づき説明する。この第２実施例は請求項（２），（３）
記載の発明に係るものである。ここで、前述した第１実
施例と同一の構成要素については同一符号を用い、その
説明を簡略化する。

前述した第１実施例は、切削幅方向の両側に各々切削
深さ検出器24L,24Rを取り付け、部分摺付け制御におけ
る一方の側の摺付け及び他方の側の倣いを何れも自動的
に制御するとしたが、本第２実施例は部分摺付けにおけ
る一方の側に手動操作を介在させ、他方の側のみを自動
的に制御するようにしたものである。

これを詳述すると、路面切削装置の機械的構成は第１
実施例と同様であるが、その電気的構成は第10図に示す
ようになっている。同図において、コントローラ30はマ
イクロコンピュータ54を搭載して構成され、このコント
ローラ30には第１実施例と同様の走行距離検出器28,切
削深さ検出器24R（即ち左側の切削深さ検出器は搭載さ
れていない），勾配検出器26,データ入力器32,摺付け開
始スイッチ34,摺付け中断スイッチ36,表示器40,サーボ
バルブ22L,22Rが接続されるとともに、前述した３位置
の摺付け選択スイッチに替わって４位置の摺付け選択ス
イッチ70が接続されている。また、サーボバルブ22L,22
Rには、手動操作手段としての手動操作スイッチ72L,72R
からの手動操作信号i,iも夫々供給可能になっており、
手動操作スイッチ72L,72Rは手動操作時のみ作動するよ
うになっている。

上記摺付け選択スイッチ70は第11図に示すように、４
つのスイッチ位置を有する。この内、「全巾」，「右部
分巾（自動）」の２位置は第１実施例と同一であり、こ
れに「右部分巾（半自動）」の切換位置として「右：自
動，左：手動」及び「右：手動，左：自動」の２位置が
加わり、各切換位置に応じた摺付け選択信号SLが出力さ
れるようになっている。上記切換位置「右：自動，左：
手動」は、路面切削機20の切削巾方向の右側で部分的に
摺付けを行う場合に、右側の摺付けは自動で行い且つ左
側の既存面に対する倣いは手動で行うものである。ま
た、これとは反対に切換位置「右：手動，左：自動」
は、路面切削機20の切削巾方向の右側で部分的に摺付け
を行う場合に、右側の摺付けは手動で行い且つ左側の既
存面に対する倣いは自動で行うものである。

これに対して、コントローラ30では第12図及び前述し
た第７図の制御が実施される。この内、第７図の勾配切
削制御は切削深さ検出器24Rの検出値H_R及び勾配検出器2
6の検出値αを使って前述したと同様に行われる。

一方、第12図における処理（前述した第６図の処理と
同一のステップには同一符号を付している。また、第12
図中で説明を省略した全巾自動摺付け処理Ａ（第６図の
ステップ〜と同様）及び右部分巾自動摺付けの処理
Ｂ（第６図のステップ′〜′，〜，，と同
様）に供する、左側切削深さH_Lは右側の切削深さ検出器
24Rの検出値H_R及び勾配検出器26の検出値αから推定演
算するようにしている）で、ステップで「NO」，即ち
全巾自動摺付け及び右側部分自動摺付けではないと判断
されたときは、ステップに移行する。

ステップにて右側部分半自動摺付けの「右：自動，
左：手動」位置か否かを判断し、「YES」の場合は摺付
け選択スイッチ70が切換位置「右：自動，左：手動」に
選択されているとして、図示のように再びステップ
〜及び′〜′，′，′の処理を行う。この
内、ステップ〜では第６図ステップ′〜′
と同一の処理がなされ、ステップ′〜′，′，
′では第６図のステップ〜，，と同一の処理
がなされ、これによって、路面切削機20に右側のみが前
述した第１実施例と同様に自動部分摺付けを行う。そこ
で、この処理が行われている間、左側のサーボバルブ22
Lにはコントローラ30から制御信号ｉが供給されていな
いので、運転者は目視にて左側の切削深さが路面に倣う
ように手動操作スイッチ72Lを操作し、左側の切削深さ
を手動調整する。

一方、ステップにて「NO」の場合は摺付け選択スイ
ッチ70が切換位置「右：手動，左：自動」に選択されて
いるとして、図示のように再びステップ，，′〜
′，′の処理を行う。この内、ステップ，では
ステップ，と同一の処理がなされ、ステップ
′〜′では第６図ステップ〜と同一の処理がな
され、これによって、路面切削機20に左側のみが前述し
た第１実施例と同様に倣い切削に付される。そこで、こ
の処理が行われている間、右側のサーボバルブ22Rには
コントローラ30から制御信号ｉが供給されていないの
で、運転者は切削状況を見ながら右側の手動操作スイッ
チ72Rを操作し、例えば路面切削機20が水平になるよう
に右側の切削深さを手動にて調整する。

ここで、摺付け選択スイッチ70及び第12図ステップ
〜，の処理が摺付け巾選択手段を構成し、摺付け開
始スイッチ34,第12図の全巾自動摺付け処理A,サーボバ
ルブ22L,22Rが全摺付け制御手段を構成している。ま
た、摺付け開始スイッチ34,第12図ステップ，，
〜，′〜′，′，′の処理，サーボバル
ブ22Rが一つの片側部分摺付け制御手段を構成し、摺付
け開始スイッチ34,第12図ステップ，，，，
′〜′，′の処理，サーボバルブ22Lが一つの片
側部分摺付け制御手段を構成している。

本第２実施例では、以上のように、第１実施例で説明
した全巾及び部分巾の自動摺付けの他に、右側の切削深
さ検出器24Rのみを用いた半自動部分摺付けも機能も付
加するようにしている。これによって、従来に比べ、摺
付け作業の能率及び精度もかなり高いものが得られると
ともに、作業者の負担軽減にも寄与する一方で、路面状
況の変化（例えば摺付け中に強固な埋設物に引っ掛か
る）等に伴う外乱にも柔軟に対処した作業態様が得られ
る。また、切削深さ検出器は右側一方のみに設けている
から、検出器の数を減らすことができ、検出器を支持す
る支持棒の破損などの機会を少なくして、装置全体の信
頼性を向上させる利点もある。

なお、請求項（２），（３）の発明は上記第２実施例
の構成に限定されることなく、例えば、路面切削器20の
左側にのみ切削深さ検出器を設置し、上述とは全く反対
に、「左部分巾（半自動）」の摺付けとして「右：手
動，左：自動」及び「右：自動，左：手動」の制御（摺
付け選択スイッチの切換位置は４つ）を行わせるように
してもよい。また、請求項（２），（３）の発明では上
述の第２実施例における左右の部分巾自動摺付け処理の
構成を省いて、「全巾自動摺付け」及び「左右何れかの
半自動摺付け」の構成（摺付け選択スイッチの切換位置
は３つ）としてもよい。さらに、第12図におけるステッ
プ〜，′〜′，′の処理及び，，
′〜′の処理の内、何れか一方のみとする構成（摺
付け選択スイッチの切換位置は３つ）であってもよい。

一方、前述した第２実施例の変形例としては、左右に
切削深さ検出器を夫々装備し、この両切削深さ検出器の
検出値を用いて第１実施例と同様に「全巾自動摺付け」
及び「左右自動摺付け」を行うほか、第２実施例及びそ
のほかの例で説明した「右部分巾（半自動）」及び「左
部分巾（半自動）」を付加した構成（摺付け選択スイッ
チの切換位置は７つ）とし、摺付け機能をより充実させ
るとしてもよい。

またなお、上記各実施例において、摺付け中断機構は
必要ある場合のみ設けるとしてもよい。

また、前記各実施例におけるデータ入力器32及び表示
器40は、摺付け切削のみを行う路面切削機の場合は搭載
しなくてもよい。

さらに、前述した各実施例では、勾配切削制御をサブ
ルーチンで処理したが、この勾配切削制御をメインプロ
グラムとし、このメインプログラムに対して摺付け切削
制御を割り込みで処理して、摺付けが終了した場合は、
そのまま制御全体を終了させるようにしてもよい。

さらにまた、前述した各実施例における摺付け角の演
算・制御手法としては、摺付け開始位置L_sを設定したと
きに（第６図ステップ，′，″、第12図ステップ
参照）、この開始位置L_sからの走行距離の増加に伴
う切削深さの目標値を予め演算・記憶しておき、摺付け
走行に伴って切削深さ検出信号H_L,H_Rとその目標値との
偏差が零になるようにシリンダ16L,16Rのストロークを
制御するという構成にしもよい。

さらにまた、本願発明は、車体１に機枠14,即ち路面
切削機20を固設し、前輪2FL,2FR又は後輪2RL,2RR及び車
体１間に前述したリフトシリンダを介挿し、シリンダの
ストローク量を変えることによって切削深さを制御する
構造であってもよい。

さらにまた、前記各実施例では路面切削機20のアクチ
ュエータとして、リフトシリンダ16L,16Rを適用した場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、螺軸とこれに螺合するナットとによる直線駆動機構
等の他のアクチュエータを適用し得ることは勿論であ
る。

さらにまた、前記各実施例においては切り上がり時の
摺付け（即ち、上り勾配の摺付け）のみについて述べた
が、摺付け角を「−θ」にとり且つ切削深さが零から一
定値まで深まるように制御するとともに、摺付け終了指
令を与えるようにすることによって、切り込み時の摺付
け（即ち、下り勾配の摺付け）を合わせて又は単独に行
うことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）記載の発明では、
摺付け巾選択手段により選択された摺付け巾が全巾の場
合、全摺付け制御手段が走行距離及び左右の切削深さに
基づいてアクチュエータを各々制御し、所望の摺付け角
度を保持する一方、選択された摺付け巾が右側又は左側
の部分巾の場合、部分摺付け制御手段が走行距離及び左
右の切削深さに基づき、摺付けを行う一方の側のアクチ
ュエータに対して所望の摺付け角保持の制御を行い、且
つ、他方の側のアクチュエータに対しては深さ検出器が
深さ検知している路面を倣わせる制御を行う。このた
め、路面の摺付け巾が路面切削機の全巾（最大切削巾）
よりも大きい場合、１回目の作業において摺付け巾選択
手段で全巾を選択して摺付けを行い、２回目の作業にお
いて摺付け巾選択手段で右側又は左側の部分巾を選択し
て摺付けを行うだけでよい。これによって、路面の摺付
け巾が大きい場合でも、路面切削機の左右何れかの非切
削側は既に摺付けた面に倣うので、部分摺付けにおいて
も摺付けの面の巾方向に段差を生じるような事態を自動
的に回避でき、全巾の自動摺付けともあいまって、従来
の運転者の勘に頼る手動操作に比べ、作業能率を格段に
向上させ、運転者の操作上の負担を大幅に軽減させると
ともに、摺付け角を高精度に保持できるという効果が得
られる。さらに、請求項（２）（３）記載の発明にあっ
ては、とくに、部分巾の摺付けにおいて切削深さを検知
している一方の側のアクチュエータを所望の摺付け角す
るか或いは既成路面を倣うように自動制御し、他方の側
のアクチュエータを路面に応じて手動操作するようにし
ているので、これによっても、従来の手法に比べて自動
操作分だけ摺付け能率及び摺付け精度を向上させるとと
もに、手動操作を織り混ぜて駆使すれば強固な突起な
ど，路面状態に応じた作業を行えるから、路面切削機能
の多角化及び拡充を図ることができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）（ｂ）は本願発明のクレーム対応図、第２
図は本願発明の第１実施例に係る路面切削装置の概略を
示す平面図、第３図は第２図の側面図、第４図は第１実
施例の摺付け選択スイッチの選択位置の一例を示す説明
図、第５図は第１実施例のコントローラの一例を示すブ
ロック図、第６図は第１実施例の摺付け切削の処理手順
を示すフローチャート、第７図は第６図及び第12図の処
理のサブルーチンンとして実行される勾配切削の処理手
順を示すフローチャート、第８図は全巾の摺付け切削の
路面の様子を摺付け巾方向からみた説明図、第９図は部
分摺付けの路面の様子を示す斜視図、第10図は本願発明
の第２実施例に係るコントローラの一例を示すブロック
図、第11図は第２実施例の摺付け選択スイッチの選択位
置の一例を示す説明図、第12図は第２実施例の摺付け切
削の処理手順を示すフローチャートである。図中、１は車体、2FL〜2RRは車輪、16L,16Rはリフトシ
リンダ（アクチュエータ）、14は機枠、20は路面切削
機、22L,22Rはサーボバルブ、24L,24Rは切削深さ検出
器、28は走行距離検出器、30はコントローラ、38,70は
摺付け選択スイッチ、54はマイクロコンピュータ、72L,
72Rは手動操作スイッチ（手動操作手段）である。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設置されて該車両の走行に伴い路面
を所定幅にわたって切削可能な路面切削機と、この路面
切削機を、該切削機の切削巾方向の両側位置で路面に対
して個々に昇降可能なアクチュエータと、前記車両の走
行距離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機に
より切削される切削面の路面からの深さを切削巾方向の
左右位置で夫々検出する切削深さ検出器と、前記切削面
及び路面間の段差に対する摺付けを、前記路面切削機の
全巾で行うか又は何れか一方の側の部分巾で行うかを選
択する摺付け巾選択手段と、この摺付け巾選択手段で選
択された摺付け巾が全巾の場合には、前記走行距離検出
器及び切削深さ検出器の検出値に基づいて所望の摺付け
角度を保持するように前記アクチュエータの昇降を自動
的に制御する全摺付け制御手段と、前記摺付け巾選択手
段で選択された摺付け巾が部分巾の場合には、前記走行
距離検出器及び切削深さ検出器の検出値に基づき、摺付
けを行う一方の側の前記アクチュエータに対しては所望
の摺付け角度を保持するように当該アクチュエータの昇
降を自動的に制御し、且つ、他方の側の前記アクチュエ
ータに対しては深さ検出器が深さ検知している路面に倣
うように当該アクチュエータを自動的に制御する部分摺
付け制御手段とを備えたことを特徴とする路面切削装
置。
【請求項２】車両に設置されて該車両の走行に伴い路面
を所定幅にわたって切削可能な路面切削機と、この路面
切削機を、該切削機の切削巾方向の両側位置で路面に対
して個々に昇降可能なアクチュエータと、前記車両の走
行距離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機に
より切削される切削面の路面からの深さを切削巾方向の
左右何れか一方の位置で検出する切削深さ検出器と、前
記切削面及び路面間の段差に対する摺付けを、前記路面
切削機の全巾で行うか又は前記切削深さ検出器の深さ検
出する側の部分巾で行うかを選択する摺付け巾選択手段
と、この摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が全巾
の場合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検出器の
検出値に基づいて摺付け角度を所望値に保持するように
前記アクチュエータの昇降を自動的に制御する全摺付け
制御手段と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺付け
巾が部分巾の場合には、前記走行距離検出器及び切削深
さ検出器の検出値に基づいて、切削深さ検出器が深さ検
知する側のアクチュエータに対して所望の摺付け角度を
保持するように当該アクチュエータの昇降を自動的に制
御する片側部分摺付け制御手段と、前記摺付け巾選択手
段で選択された摺付け巾が部分巾の場合には、前記切削
深さ検出器と反対側のアクチュエータの昇降位置を手動
操作可能な手動操作手段とを備えたことを特徴とする路
面切削装置。
【請求項３】車両に設置されて該車両の走行に伴い路面
を所定幅にわたって切削可能な路面切削機と、この路面
切削機を、該切削機の切削巾方向の両側位置で路面に対
して個々に昇降可能なアクチュエータと、前記車両の走
行距離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機に
より切削される切削面の路面からの深さを切削巾方向の
左右何れか一方の位置で検出する切削深さ検出器と、前
記切削面及び路面間の段差に対する摺付けを、前記路面
切削機の全巾で行うか又は前記切削深さ検出器の深さ検
出する側の部分巾で行うかを選択する摺付け巾選択手段
と、この摺付け巾選択手段で選択された摺付け巾が全巾
の場合には、前記走行距離検出器及び切削深さ検出器の
検出値に基づいて摺付け角度を所望値に保持するように
前記アクチュエータの昇降を自動的に制御する全摺付け
制御手段と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺付け
巾が部分巾の場合には、前記走行距離検出器及び切削深
さ検出器の検出値に基づいて、切削深さ検出器が深さ検
知する側のアクチュエータに対して路面を倣うように当
該アクチュエータの昇降を自動的に制御する片側部分摺
付け制御手段と、前記摺付け巾選択手段で選択された摺
付け巾が部分巾の場合には、前記切削深さ検出器と反対
側のアクチュエータの昇降位置を手動操作可能な手動操
作手段とを備えたことを特徴とする路面切削装置。