CN114717923B - 铣刨机尾门控制方法、铣刨工作装置和铣刨机 - Google Patents

Abstract

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种铣刨机尾门控制方法、铣刨工作装置和铣刨机。铣刨机尾门控制方法包括：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；根据铣刨深度信息控制铣刨机的尾门的工作状态。通过本发明的技术方案，能够根据铣刨转子的铣刨深度的变化调整尾门的工作状态，以在路面产生类似台阶结构或凸起的障碍物时，能够控制尾门进行相应的避障操作，以防止尾门发生卡滞现象，可有效减少对发动机的影响、降低故障率、延长使用寿命，同时有利于提高铣刨机的作业效率。

Description

铣刨机尾门控制方法、铣刨工作装置和铣刨机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及铣刨机尾门控制方法、铣刨工作装置和铣刨机。

背景技术

在工程机械领域中，铣刨机通常用于对路面进行铣刨切割作业，利用铣刨转子的相对转动，对路面进行切割。其中，切割过程中产生的废料容易随着铣刨转子的转动而向后方飞溅，为此，现有的铣刨机中通常在铣刨转子的后方设置有尾门结构，以阻挡废料飞溅，并通过尾门结构与地面的贴合浮动状态收集废料。

由于铣刨机作业路况较为复杂，当操作人员调整铣刨深度变小时(即铣刨转子相对上升时)，或者路面存在凸起或凹坑导致铣刨转子的铣刨深度发生变化时，尾门的移动路径上会产生台阶结构或凸起，而现有铣刨机中的尾门在作业过程中通常处于浮动状态，遇到上述台阶结构或凸起时极易发生卡滞现象，进而导致发动机掉速、熄火甚至损坏，影响发动机的使用寿命，同时影响铣刨机的正常施工作业。

发明内容

有鉴于此，为改善上述技术问题中的至少一个，本发明提供了铣刨机尾门控制方法、铣刨工作装置和铣刨机。

本发明提供一种铣刨机尾门控制方法，步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；步骤S200：根据铣刨深度信息控制铣刨机的尾门的工作状态。

在一种可行的实现方式中，铣刨深度信息包括铣刨转子的初始铣刨深度以及变化后的铣刨深度；步骤S200包括：步骤S210：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与变化后的铣刨深度之间的数量关系；步骤S220：根据数量关系控制尾门的工作状态。其中，初始铣刨深度为铣刨转子在铣刨机的尾门当前所处位置铣刨时的铣刨深度，此时铣刨机的铣刨转子处于正常作业状态且未遇到障碍物或凹陷等路况。预设距离可以根据路况、铣刨机的行驶速度等因素具体设定。

在一种可行的实现方式中，变化后的铣刨深度包括第一铣刨深度；步骤S210包括：步骤S211：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与第一铣刨深度之间的第一数量关系；步骤S220包括：步骤S221：当第一数量关系为第一铣刨深度小于初始铣刨深度时，根据第一数量关系确定初始铣刨深度与第一铣刨深度的第一深度差；步骤S222：根据第一深度差，控制尾门上升第一高度后保持锁止状态；步骤S223：获取铣刨机的行驶距离信息；步骤S224：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；其中，第一高度大于或等于第一深度差。

在一种可行的实现方式中，变化后的铣刨深度包括第二铣刨深度和第三铣刨深度，第二铣刨深度对应于初始铣刨深度第一次变化后的铣刨深度，第三铣刨深度对应于初始铣刨深度第二次变化后的铣刨深度；步骤S210包括：步骤S213：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度之间的第二数量关系；步骤S220包括：步骤S226：当第二数量关系为第三铣刨深度大于或等于初始铣刨深度、且第二铣刨深度大于第三铣刨深度时，控制尾门进入锁止状态；步骤S227：获取铣刨机的行驶距离信息；步骤S228：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态。

在一种可行的实现方式中，变化后的铣刨深度包括第二铣刨深度和第三铣刨深度，第二铣刨深度对应于初始铣刨深度第一次变化后的铣刨深度，第三铣刨深度对应于初始铣刨深度第二次变化后的铣刨深度；步骤S210包括：步骤S215：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度之间的第三数量关系；步骤S220包括：步骤S231：当第三数量关系为第二铣刨深度大于初始铣刨深度、且第三铣刨深度小于初始铣刨深度时，根据第三数量关系确定初始铣刨深度与第三铣刨深度之间的第二深度差；步骤S232：根据第二深度差，控制尾门上升第二高度后保持锁止状态；步骤S233：获取铣刨机的行驶距离信息；步骤S234：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；其中，第二高度大于或等于第二深度差。

在一种可行的实现方式中，步骤S100包括：步骤S110：接收铣刨机的铣刨深度检测装置的检测数据和/或铣刨机的铣刨深度调整操作信息；步骤S120：根据检测数据和/或铣刨深度调整操作信息，获取铣刨转子的铣刨深度信息。

本发明还提供了一种铣刨工作装置，包括：罩壳，罩壳的底部为敞口结构，且罩壳的尾部设有可升降运动的尾门组件；铣刨转子，可转动地设于罩壳内；侧滑板组件，设于罩壳上相对的两侧，并能够相对于罩壳进行升降运动；检测组件，与侧滑板组件相连接，以检测铣刨转子的铣刨深度；控制器，与检测组件、尾门组件和侧滑板组件通信连接，且控制器能够实现上述任一项中的铣刨机尾门控制方法。

在一种可行的实现方式中，尾门组件包括尾门和尾门油缸，尾门油缸的一端与尾门连接，尾门油缸的另一端与罩壳相连接，以驱动尾门进行升降运动；侧滑板组件包括多个侧滑板和多个侧板油缸，每个侧滑板上设有多个侧板油缸，且每个侧板油缸的一端与对应侧滑板连接，侧板油缸的另一端与罩壳连接，以驱动侧滑板进行升降运动；其中，控制器与尾门油缸以及侧板油缸通信连接。

在一种可行的实现方式中，铣刨工作装置的检测组件包括：拉绳传感器，设于罩壳上且位于侧滑板上方，拉绳传感器的拉绳与对应的侧滑板连接；和/或位移传感器，设于侧板油缸内。

本发明还提供了一种铣刨机，包括：铣刨机车体；上述任一项中的铣刨工作装置，设于铣刨机车体的铣刨工作位置。

本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述任一项中的铣刨机尾门控制方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项中的铣刨机尾门控制方法的步骤。

本发明有益效果体现在：

能够根据铣刨转子的铣刨深度的变化调整尾门的工作状态，以在路面产生类似台阶结构的障碍物时，能够控制尾门进行相应的避障操作，以防止发生尾门卡滞现象，可有效减少对发动机的影响、降低故障率、延长使用寿命，同时有利于提高铣刨机的作业效率。

附图说明

图1所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图2所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图3所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图4所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图5所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图6所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图7所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图8所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的工作状态示意图。

图9所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的工作状态示意图。

图10所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图11所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的工作状态示意图。

图12所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的工作状态示意图。

图13所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机尾门控制方法的流程示意图。

图14所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的工作状态示意图。

图15所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的工作状态示意图。

图16所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机的示意图。

图17所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的示意框图。

图18所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨工作装置的示意图。

附图标记说明：

1铣刨工作装置，11罩壳，12尾门组件，121尾门，122尾门油缸，13铣刨转子，14侧滑板组件，141侧滑板，142侧板油缸，15检测组件，151拉绳传感器，16控制器，2铣刨机，21铣刨机车体，211支腿机构。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下为本发明的铣刨机尾门控制方法、铣刨工作装置和铣刨机的一些实施例。

本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机尾门控制方法，如图1所示，包括：

步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S200：根据铣刨深度信息控制铣刨机的尾门的工作状态。

在本实施例中的铣刨机尾门控制方法中，通过步骤S100，首先掌握铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息，作为判断路况的参照。可以理解，若路面存在凸起或凹坑，铣刨机驶过上述路面时会导致铣刨转子的铣刨深度发生变化，可能会在路面产生类似台阶结构的障碍物；另外，当操作人员主动调整铣刨转子的铣刨深度时，若铣刨深度变浅(即铣刨转子上升)也会使路面产生类似台阶结构的障碍物。通过步骤S200，以铣刨转子的铣刨深度作为参照，对尾门进行状态控制，可以使尾门进行相应的避障操作。其中，尾门的工作状态包括但不限于浮动状态、锁止状态、运动状态(包括上升、下降)。

通过本实施例中的铣刨机尾门控制方法，通过对尾门的控制逻辑的优化，能够根据铣刨转子的铣刨深度的变化调整尾门的工作状态，以在路面产生类似台阶结构的障碍物时，能够控制尾门进行相应的避障操作，以防止尾门发生卡滞现象，可有效减少对发动机的影响、降低故障率、延长使用寿命，同时有利于提高铣刨机的作业效率。

在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机尾门控制方法，其中，铣刨深度信息包括铣刨转子的初始铣刨深度以及变化后的铣刨深度。如图2所示，铣刨机尾门控制方法包括：

步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S210：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与变化后的铣刨深度之间的数量关系；

步骤S220：根据数量关系控制尾门的工作状态。

在本实施例中的铣刨机尾门控制方法，在前述实施例的基础上对步骤S200做了进一步改进。具体地，通过步骤S210，比较预设距离内铣刨深度变化前后的大小，确定数量关系，以便于根据铣刨深度的变化判断路面是否会产生类似台阶结构的障碍物。其中，预设距离可以根据路况、铣刨机的行驶速度等因素具体设定。进一步地，通过步骤S220，以变化前后的铣刨深度的数量关系作为依据，控制尾门的工作状态，以在路面出现类似台阶结构的障碍物时控制尾门做出相应的避障操作。其中，初始铣刨深度为铣刨转子在铣刨机的尾门当前所处位置铣刨作业时的铣刨深度，此时铣刨转子处于正常作业状态且尚未遇到障碍物或凹陷路面等情况。

可以理解，铣刨机主要通过铣刨转子的转动对路面进行切割作业，若切割过程中铣刨深度发生变化，会在路面上对应的位置产生高度不同的两层路面，例如当铣刨深度变浅时，在两层路面的对接位置产生类似上台阶的结构，当铣刨深度变深时，在两层路面的对接位置产生类似下台阶的结构。其中，上台阶的结构会对浮动状态的尾门造成阻碍，极易导致尾门发生卡滞现象。

在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机尾门控制方法，如图3所示，包括：

步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S211：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与第一铣刨深度之间的第一数量关系；

步骤S221：当第一数量关系为第一铣刨深度小于初始铣刨深度时，根据第一数量关系确定初始铣刨深度与第一铣刨深度的第一深度差；

步骤S222：根据第一深度差，控制尾门上升第一高度后保持锁止状态；

步骤S223：获取铣刨机的行驶距离信息；

步骤S224：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；

其中，第一高度大于或等于第一深度差。

在本实施例中的铣刨机尾门控制方法中，在前述实施例的基础上进一步对步骤S210和步骤S220做了进一步改进。其中，变化后的铣刨深度包括第一铣刨深度。具体地，通过步骤S211，具体确定初始铣刨深度与第一铣刨深度之间的第一数量关系，以作为后续控制操作的依据。通过步骤S221，在第一数量关系中，当第一铣刨深度小于初始铣刨深度时，表明铣刨深度变浅，且在对应的位置会产生类似上台阶结构的障碍物，此时先确定初始铣刨深度与第一铣刨深度之差(第一深度差)，第一深度差即为障碍物的高度。此时通过步骤S222，控制尾门上升第一高度，然后保持锁止状态，其中，第一高度大于或等于第一深度差，以在铣刨机行驶至尾门与障碍物相对的位置时，尾门能够越过障碍物，从而防止尾门与障碍物发生卡滞现象。

较优地，第一高度大于第一深度差，以为可能出现的偏差预留空间。之后，通过步骤S223和步骤S224，根据铣刨机的行驶距离判断尾门是否已越过障碍物。其中，由于铣刨机的铣刨转子与尾门之间的距离相对固定，具体由铣刨机的具体车型尺寸而设置；可以设置间距阈值是大于铣刨转子与尾门的间距的数值，当铣刨机的行驶距离超过间距阈值时，表明尾门以越过路面上的台阶结构的障碍物，此时将尾门的工作状态由锁止状态调整至浮动状态，以使尾门再次与路面贴合，以便于在后续的铣刨作业过程中正常阻挡和收集废料。

在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机尾门控制方法，如图4所示，包括：

步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S213：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度之间的第二数量关系；

步骤S226：当第二数量关系为第三铣刨深度大于或等于初始铣刨深度、且第二铣刨深度大于第三铣刨深度时，控制尾门进入锁止状态；

步骤S227：获取铣刨机的行驶距离信息；

步骤S228：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态。

在本实施例中的铣刨机尾门控制方法中，对上述实施例中的步骤S210和步骤S220做了进一步改进。具体地，变化后的铣刨深度包括第二铣刨深度和第三铣刨深度，其中，第二铣刨深度为初始铣刨深度第一次变化后的铣刨深度，第三铣刨深度为初始铣刨深度第二次变换后的铣刨深度，即按时间序列依次为初始铣刨深度、第二铣刨深度、第三铣刨深度。

通过步骤S213至步骤S226，先对初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度进行大小比较，确定初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度三者之间的第二数量关系；当第二数量关系为第二铣刨深度>第三铣刨深度≧初始铣刨深度时，表明铣刨转子的铣刨深度先变深再变浅，且最终的铣刨深度大于或等于初始铣刨深度，路面存在凹坑，且凹坑前后两端的路面高度持平或驶出凹坑的一端的高度低于进入凹坑的一端的路面高度。此时通过控制尾门进入锁止状态，以在铣刨机行驶至尾门与凹坑相对的位置时，使尾门无法随路面的凹陷而下降，从而可以避免尾门被凹坑的侧壁形成的上台阶结构阻挡，以免尾门发生卡滞现象。

可以理解，铣刨机在行驶过程中，若前支腿机构或后支腿机构发生凹陷或陷入凹坑中，会带动车体整体下降，铣刨转子的铣刨深度会随之增大，并在路面上对应的位置切割出一个凹坑。

进一步地，通过步骤S227和步骤S228，根据铣刨机的行驶距离判断尾门是否已越过障碍物。其中，由于铣刨机的铣刨转子与尾门之间的距离相对固定，具体由铣刨机的具体车型尺寸而设置；可以设置间距阈值是大于铣刨转子与尾门的间距的数值，当铣刨机的行驶距离超过间距阈值时，表明尾门已越过路面上的类似台阶结构的障碍物，此时将尾门的工作状态由锁止状态调整至浮动状态，以使尾门再次与路面贴合，以便于在后续的铣刨作业过程中正常阻挡和收集废料。

在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机尾门控制方法，如图5所示，包括：

步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S215：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度之间的第三数量关系；

步骤S231：当第三数量关系为第二铣刨深度大于初始铣刨深度、且第三铣刨深度小于初始铣刨深度时，根据第三数量关系确定初始铣刨深度与第三铣刨深度之间的第二深度差；

步骤S232：根据第二深度差，控制尾门上升第二高度后保持锁止状态；

步骤S233：获取铣刨机的行驶距离信息；

步骤S234：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；

其中，第二高度大于或等于第二深度差。

在本实施例中的铣刨机尾门控制方法，在前述实施例的基础上对步骤S210和步骤S220做了进一步改进。具体地，具体地，变化后的铣刨深度包括第二铣刨深度和第三铣刨深度，其中，第二铣刨深度为初始铣刨深度第一次变化后的铣刨深度，第三铣刨深度为初始铣刨深度第二次变换后的铣刨深度，即按时间序列依次为初始铣刨深度、第二铣刨深度、第三铣刨深度。通过步骤S215至步骤S231，先对初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度进行大小比较，确定初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度三者之间的第三数量关系；当第三数量关系为第二铣刨深度＞初始铣刨深度＞第三铣刨深度时，表示铣刨转子的铣刨深度先变深再变浅，且最终的第三铣刨深度小于初始铣刨深度，即进入凹坑之前的路面高度低于出凹坑之后的路面高度。通过第三数量关系确定初始铣刨深度与第三铣刨深度的第二深度差，即越过凹坑后路面上升的高度。然后通过步骤S232，控制尾门上升第二高度后使尾门保持锁止状态，其中，第二高度大于或等于第二深度差，以确保尾门能够越过凹坑的侧壁形成的上台阶结构，以防止对尾门形成阻挡而导致尾门发生卡滞现象。

进一步地，通过步骤S233和步骤S234，根据铣刨机的行驶距离判断尾门是否已越过障碍物。其中，由于铣刨机的铣刨转子与尾门之间的距离相对固定，具体由铣刨机的具体车型尺寸而设置；可以设置间距阈值是大于铣刨转子与尾门的间距的数值，当铣刨机的行驶距离超过间距阈值时，表明尾门已越过路面上的类似台阶结构的障碍物，此时将尾门的工作状态由锁止状态调整至浮动状态，以使尾门再次与路面贴合，以便于在后续的铣刨作业过程中正常阻挡和收集废料。

在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机尾门控制方法，如图6所示，包括：

步骤S110：接收铣刨机的铣刨深度检测装置的检测数据和/或铣刨深度调整操作信息；

步骤S120：根据检测数据和/或铣刨深度调整操作信息，获取铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S210：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与变化后的铣刨深度之间的数量关系；

步骤S220：根据数量关系控制尾门的工作状态。

在本实施例中的铣刨机尾门控制方法中，在前述实施例中对步骤S100做了进一步的改进。具体地，通过步骤S110和步骤S120，具体限定了铣刨深度信息的获取渠道。其中，可以通过铣刨机的铣刨深度检测装置的检测数据获取铣刨深度信息，也可以通过铣刨机的铣刨深度调整操作信息(例如操作人员输入的调整操作指令)获取铣刨深度信息，当然也可以同时根据铣刨深度检测装置的检测数据和铣刨深度调整操作信息获取铣刨深度信息。

以下为本发明的铣刨机尾门控制方法的一个具体实施例，如图7所示，铣刨机尾门控制方法包括：

步骤S111：接收铣刨机的铣刨深度调整操作信息；

步骤S121：根据铣刨深度调整操作信息，获取铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S211：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与第一铣刨深度之间的第一数量关系；

步骤S221：当第一数量关系为第一铣刨深度小于初始铣刨深度时，根据第一数量关系确定初始铣刨深度与第一铣刨深度的第一深度差；

步骤S222：根据第一深度差，控制尾门上升第一高度后保持锁止状态；

步骤S223：获取铣刨机的行驶距离信息；

步骤S224：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；

其中，铣刨深度信息包括铣刨转子的初始铣刨深度和变化后的第一铣刨深度，初始铣刨深度为铣刨转子在铣刨机的尾门当前所处位置铣刨作业时的铣刨深度。第一高度大于或等于第一深度差，间距阈值为尾门与铣刨转子的切割面之间的水平距离。

在本实施例中，铣刨机在作业过程中，接收到铣刨深度调整操作信息，表明操作人员主动调整了铣刨深度，通过铣刨深度调整操作信息获取铣刨转子的铣刨深度信息，进而获取铣刨深度信息中的初始铣刨深度a1和第一铣刨深度b1。通过比较大小，确定初始铣刨深度a1与第一铣刨深度b1之间的第一数量关系，当初始铣刨深度a1大于第一铣刨深度b1时，表明铣刨深度调整后变浅，如图8所示，路面会因铣刨深度的变化而出现一个上台阶结构。此时，通过初始铣刨深度a1与第一铣刨深度b1的第一深度差c1确定上台阶结构的高度，然后通过调整尾门的工作状态，使尾门由浮动状态进入运动状态，并控制尾门上升第一高度h1后保持锁止状态，如图9所示的状态，直至铣刨机行驶距离大于间距阈值后(即尾门越过上台阶结构后)，再控制尾门进入浮动状态，使尾门重新与路面贴合，继续进行铣刨作业。其中，第一高度h1大于或等于第一深度差。

本实施例中的铣刨机尾门控制方法针对于操作人员主动调整铣刨深度的工况，并在铣刨深度调浅后，控制尾门自适应上升以越过路面上形成的上台阶结构，实现尾门根据铣刨转子的铣刨深度的变化而随动控制。

以下为本发明的铣刨机尾门控制方法的另一个具体实施例，如图10所示，铣刨机尾门控制方法包括：

步骤S112：接收铣刨机的铣刨深度检测装置的检测数据；

步骤S122：根据检测数据获取铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S211：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度与第一铣刨深度之间的第一数量关系；

步骤S221：当第一数量关系为第一铣刨深度小于初始铣刨深度时，根据第一数量关系确定初始铣刨深度与第一铣刨深度的第一深度差；

步骤S222：根据第一深度差，控制尾门上升第一高度后保持锁止状态；

步骤S223：获取铣刨机的行驶距离信息；

步骤S224：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；

其中，铣刨深度信息包括铣刨转子的初始铣刨深度和变化后的第一铣刨深度，初始铣刨深度为铣刨转子在铣刨机的尾门当前所处位置铣刨作业时的铣刨深度。第一高度大于或等于第一深度差，间距阈值为尾门与铣刨转子的切割面之间的水平距离。

在本实施例中，铣刨机在作业过程中，通过铣刨深度检测装置检测铣刨转子的铣刨深度的变化，根据检测数据获取铣刨深度信息，进而获取铣刨深度信息中的初始铣刨深度a1和第一铣刨深度b1，可以在因路况发生变化而导致铣刨转子的铣刨深度发生变化时，通过铣刨深度信息确定铣刨转子切割而成的路面形状。例如，如图11所示，当铣刨机的支腿机构遇到凸起物时，铣刨机的车体整体上升导致铣刨转子的铣刨深度减小，会在路面上切割形成一个凸起结构。通过比较大小，确定初始铣刨深度与第一铣刨深度之间的第一数量关系，当初始铣刨深度a1大于第一铣刨深度b1时，表明铣刨深度变浅，路面会因铣刨深度的变化而出现一个凸起结构。此时，通过初始铣刨深度a1与第一铣刨深度b1的第一深度差c1确定凸起结构的高度，然后通过调整尾门的工作状态，使尾门由浮动状态进入运动状态，并控制尾门上升第一高度h1后保持锁止状态，如图12所示的状态，直至铣刨机行驶距离大于间距阈值后(即尾门越过凸起结构后)，再控制尾门进入浮动状态，使尾门重新与路面贴合，继续进行铣刨作业。其中，第一高度h1大于或等于第一深度差c1。

本实施例中的铣刨机尾门控制方法针对于因路况变化而引起的铣刨深度变化的工况，并在路面形成凸起结构时，控制尾门自适应上升以越过路面上形成的凸起结构，实现尾门根据铣刨转子的铣刨深度的变化而随动控制。

以下为本发明的铣刨机尾门控制方法的又一个具体实施例，如图13所示，包括：

步骤S113：接收铣刨机的铣刨深度检测装置的检测数据和铣刨机的铣刨深度调整操作信息；

步骤S123：根据检测数据和铣刨深度调整操作信息，获取铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S213：根据铣刨深度信息，确定预设距离内初始铣刨深度、第二铣刨深度和第三铣刨深度之间的第二数量关系；

步骤S226：当第二数量关系为第三铣刨深度大于或等于初始铣刨深度、且第二铣刨深度大于第三铣刨深度时，控制尾门进入锁止状态；

步骤S227：获取铣刨机的行驶距离信息；

步骤S228：当铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制尾门进入浮动状态；

其中，铣刨深度信息包括初始铣刨深度、第一次变化后的第二铣刨深度以及第二次变化后的第三铣刨深度，初始铣刨深度为铣刨转子在铣刨机的尾门当前所处位置铣刨作业时的铣刨深度；间距阈值为尾门与铣刨转子的切割面之间的水平距离。

在本实施例中，铣刨机在作业过程中，通过铣刨深度检测装置检测铣刨转子的铣刨深度，当铣刨机的支腿机构陷入发生下陷时(例如陷入凹坑)，铣刨机的车体整体下降，导致铣刨转子的铣刨深度增大，如图14中的初始铣刨深度a2变为第二铣刨深度b2。此种情况下，通常会调整铣刨转子的铣刨深度，如图14中的第二铣刨深度b2调整为第三铣刨深度d2，实际中通常会使铣刨深度恢复初始铣刨深度，即d2＝a2。相应地，路面上会被铣刨转子切割形成一个凹坑，若尾门处于浮动状态，则会陷入凹坑中，例如图14中示出的状态，极易被凹坑的侧壁形成的上台阶结构阻挡，发生卡滞现象。

通过检测数据以及铣刨深度调整操作信息，获取铣刨深度信息，进而获取铣刨深度信息中的初始铣刨深度a2、第二铣刨深度b2以及第三铣刨深度d2，例如，具体可以通过检测数据获取初始铣刨深度a2和第二铣刨深度b2，通过铣刨深度调整操作信息获取第三铣刨深度d2。进一步，通过比较大小确定初始铣刨深度a2、第二铣刨深度b2和第三铣刨深度d2三者之间的第二数量关系，当第二数量关系为第二铣刨深度b2＞第三铣刨深度d2≧初始铣刨深度a2时，表明路面确已形成凹坑。通过调整尾门的工作状态，在尾门经过凹坑之前，控制尾门由浮动状态进入锁止状态，如图15中的示例，以在尾门经过凹坑时不发生下降，从而确保尾门能够顺利越过凹坑而不被阻挡。

本实施例中的铣刨机尾门控制方法针对于因路况变化导致路面形成凹坑的工况，尾门能够随着铣刨深度的变化而自适应调整工作状态，从而越过凹坑，实现随动控制。

需要说明的是，以上仅为本发明的铣刨机尾门控制方法的一些优选实施例，其中，不同的方法步骤还可以相互组合，在此不再赘述。

在发明的一个实施例中还提供了一种铣刨工作装置1。

如图16、图17和图18所示，铣刨工作装置1包括：罩壳11、尾门组件12、铣刨转子13、侧滑板组件14、检测组件15和控制器16。罩壳11为铣刨工作装置1的安装基座，可以与铣刨机2的车体相连接；罩壳11的底部为敞口结构，铣刨转子13可转动的设置于罩壳11内，铣刨转子13的底部能够与路面接触，并通过铣刨转子13的转动对路面进行切割作业。尾门组件12连接于罩壳11的尾部，以对切割作业产生的废料进行阻挡和收集；尾门组件12具有浮动状态、锁止状态和运动状态(包括上升和下降)，在作业过程中处于浮动状态。罩壳11上相对的两侧分别设有侧滑板组件14，在作业过程中，侧滑板组件14的底部与路面贴合，且能够相对于罩壳11进行升降运动。侧滑板组件14上设有检测组件15，用以检测铣刨转子13的铣刨深度；控制器16与检测组件15、尾门组件12和侧滑板组件14通信连接，以接收检测组件15的检测数据，并能够根据检测数据获取铣刨转子13的铣刨深度信息；控制器16还能够控制尾门组件12和侧滑板组件14工作，并实现上述任一实施例中的铣刨机尾门控制方法。

本实施例中的铣刨工作装置1，能够进行铣刨切割作业，并能够根据铣刨深度的变化控制尾门组件12进行相应的避障操作，实现尾门组件12的随动控制，可有效防止尾门组件12受到障碍物阻挡而发生卡滞现象。

此外，本实施例中的铣刨工作装置1还具有上述任一实施例中的铣刨机尾门控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

进一步地，在本发明的一些实施例中，如图8、图16和图18所示，尾门组件12具体包括尾门121和尾门油缸122，侧滑板组件14包括多个侧滑板141和多个侧板油缸142。

具体地，尾门121与罩壳11的尾部活动连接，尾门油缸122的一端与尾门121连接，尾门油缸122的另一端与罩壳11连接，以通过尾门油缸122的伸缩运动带动尾门121相对于罩壳11进行升降运动。罩壳11的相对的两侧均设有侧滑板141，具体地，可以如图18中的示例，罩壳11的两侧各设有一个侧滑板141；每个侧滑板141上均设有多个侧板油缸142，且多个侧板油缸142沿行驶方向间隔设置。其中，每个侧板油缸142中，一端与罩壳11连接，另一端与侧滑板141连接，以通过侧板油缸142的伸缩运动带动侧滑板141进行升降运动。

在正常作业时，尾门121和侧滑板141均为浮动状态；控制器16与尾门油缸122和侧板油缸142通信连接，以控制尾门油缸122以及侧板油缸142工作，进而实现尾门121以及侧滑板141的升降运动。

进一步地，在本发明的一些实施例中，如图18中，检测组件15具体包括拉绳传感器151。拉绳传感器151设置在罩壳11上，且位于侧滑板141的上方；拉绳传感器151的拉绳与对应侧滑板141连接，由于侧滑板141在作业时处于浮动状态，侧滑板141的伸缩量与铣刨转子13的铣刨深度相对应，拉绳传感器151可以通过检测侧滑板141的伸缩量得到铣刨转子13的铣刨深度信息。其中，每个侧滑板141可以对应设置一个拉绳传感器151。

在本实施例的另一种实现方式中，检测组件15包括位移传感器，位移传感器设置在侧板油缸142内，通过检测侧板油缸142的伸缩量得到铣刨转子13的铣刨深度信息。具体地，可以采用自带位移传感器的侧板油缸142。

在本发明的铣刨工作装置1的具体应用中，控制器16能够根据检测组件15的检测数据以及接收到的铣刨深度调整操作信息获取铣刨转子13的铣刨深度信息，并根据铣刨转子13的铣刨深度的变化控制尾门组件12的尾门油缸122，以实现对尾门121的工作状态的控制。

具体地，铣刨机2在作业过程中，在铣刨工作装置1的控制器16若接收到减小铣刨深度的铣刨深度调整操作信息，调整操作后，铣刨转子的切割过程会在路面上形成一个上台阶结构，如图8和图9中的示例，此时控制器16根据铣刨深度的变化值(即第一深度差c1)，确定上台阶结构的高度，然后控制尾门121上升第一高度h1后保持锁止状态，且h1≧c1，使尾门121上升至上台阶结构的上方；之后，在铣刨机2行驶距离超过间距阈值L(尾门121至铣刨转子13的切割面的水平距离)时，尾门121已经越过上台阶结构，此时控制尾门121恢复浮动状态，使尾门121重新与路面贴合。

在另一种情况下，当铣刨机2的支腿机构211遇到凸起物时，会带动铣刨转子13一起上升，导致铣刨深度减小，如图11和图12中的示例。铣刨工作装置1的检测组件15检测到铣刨转子13的铣刨深度减小后，控制器16可以根据铣刨深度的变化确定路面存在凸起，并能够确定凸起的高度(即第一深度差c1)，然后控制尾门121上升第一高度h1后保持锁止状态，且h1≧c1，使尾门121上升至凸起的上方；之后，在铣刨机2行驶距离超过间距阈值L(尾门121至铣刨转子13的切割面的水平距离)时，尾门121已经越过凸起后，此时控制尾门121恢复浮动状态，使尾门121重新与路面贴合。

在又一种情况下，当铣刨机2的支腿机构211在行驶过程中下陷时，会带动铣刨转子13一起下降，导致铣刨深度增大，如图14和图15中的示例，初始铣刨深度a2变为第二铣刨深度b2。此时控制器16通常会接收到铣刨深度调整操作信息，以调整铣刨转子13的铣刨深度，将第二铣刨深度b2调整为d2，实际中通常会使铣刨深度恢复初始铣刨深度，即d2＝a2。相应地，路面上会被铣刨转子13切割形成一个凹坑，若尾门121处于浮动状态，则会陷入凹坑中，如图14示出的状态，极易被凹坑的侧壁形成的上台阶结构阻挡，发生卡滞现象。控制器16根据检测组件15的检测数据以及铣刨深度调整操作信息获取铣刨转子13的铣刨深度信息后，并根据初始铣刨深度a2、第二铣刨深度b2和第三铣刨深度d2的数量关系确定路面已出现凹坑，此时控制尾门121在经过凹坑之前即进入锁止状态，如图15示出的状态，并在铣刨机2行驶距离大于间距阈值L(尾门121至铣刨转子13的切割面的水平距离)时，尾门121已经越过凹坑后，控制尾门121恢复浮动状态，使尾门121重新与路面贴合。

在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机2，如图16所示，包括：铣刨机车体21和上述任一实施例中的铣刨工作装置1，铣刨工作装置1设置在铣刨机车体21的铣刨工作位置(例如车体的底部)，以通过铣刨机车体21带动铣刨工作装置1行驶，在行驶过程中，通过铣刨工作装置1的铣刨转子13的相对转动对路面进行切割作业。其中，当铣刨转子13的铣刨深度发生变化时，尾门组件12能够进行相应的避障操作，实现随动控制，可有效防止尾门组件12与路面障碍物发生卡滞现象，从而防止对发动机造成损害，有利于提高作业效率。

此外，本实施例中的铣刨机2应具有上述任一实施例中的铣刨工作装置1的全部有益效果，在此不再赘述。

另一方面，本发明的一个实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、存储器(memory)和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信。处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行上述任一实施例中的铣刨机尾门控制方法。本实施例中的电子设备具有上述任一实施例中的铣刨机尾门控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现。当逻辑指令通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的工程机械的铲刀控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

又一方面，本发明的一个实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述任一实施例中提供的铣刨机尾门控制方法。本实施例中的计算机可读存储介质具有上述任一实施例中的铣刨机尾门控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明为必须采用上述具体的细节来实现。

本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本发明的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。

本发明中的计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

本发明中的可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种铣刨机尾门控制方法，其特征在于，包括：

步骤S100：获取铣刨机的铣刨转子的铣刨深度信息；

步骤S200：根据所述铣刨深度信息控制所述铣刨机的尾门的工作状态；

其中，所述铣刨深度信息包括所述铣刨转子的初始铣刨深度以及变化后的铣刨深度，所述变化后的铣刨深度包括第一铣刨深度；

所述步骤S200包括：

步骤S210：根据所述铣刨深度信息，确定预设距离内所述初始铣刨深度与所述变化后的铣刨深度之间的数量关系；

步骤S220：根据所述数量关系控制所述尾门的工作状态；

所述步骤S210包括：

步骤S211：根据所述铣刨深度信息，确定预设距离内所述初始铣刨深度与所述第一铣刨深度之间的第一数量关系；

所述步骤S220包括：

步骤S221：当所述第一数量关系为所述第一铣刨深度小于所述初始铣刨深度时，根据所述第一数量关系确定所述初始铣刨深度与所述第一铣刨深度的第一深度差；

步骤S222：根据所述第一深度差，控制所述尾门上升第一高度后保持锁止状态；

步骤S223：获取所述铣刨机的行驶距离信息；

步骤S224：当所述铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制所述尾门进入浮动状态；

其中，所述第一高度大于或等于所述第一深度差，所述预设距离根据路况、所述铣刨机的行驶速度设定，所述间距阈值是大于所述铣刨转子与所述尾门的间距的数值。

2.根据权利要求1所述的铣刨机尾门控制方法，其特征在于，

所述变化后的铣刨深度包括第二铣刨深度和第三铣刨深度，所述第二铣刨深度对应于所述初始铣刨深度第一次变化后的铣刨深度，所述第三铣刨深度对应于所述初始铣刨深度第二次变化后的铣刨深度；

所述步骤S210包括：

步骤S213：根据所述铣刨深度信息，确定预设距离内所述初始铣刨深度、所述第二铣刨深度和所述第三铣刨深度之间的第二数量关系；

所述步骤S220包括：

步骤S226：当所述第二数量关系为所述第三铣刨深度大于或等于所述初始铣刨深度、且所述第二铣刨深度大于所述第三铣刨深度时，控制所述尾门进入锁止状态；

步骤S227：获取所述铣刨机的行驶距离信息；

步骤S228：当所述铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制所述尾门进入浮动状态。

3.根据权利要求1所述的铣刨机尾门控制方法，其特征在于，

所述变化后的铣刨深度包括第二铣刨深度和第三铣刨深度，所述第二铣刨深度对应于所述初始铣刨深度第一次变化后的铣刨深度，所述第三铣刨深度对应于所述初始铣刨深度第二次变化后的铣刨深度；

所述步骤S210包括：

步骤S215：根据所述铣刨深度信息，确定预设距离内所述初始铣刨深度、所述第二铣刨深度和所述第三铣刨深度之间的第三数量关系；

所述步骤S220包括：

步骤S231：当所述第三数量关系为所述第二铣刨深度大于所述初始铣刨深度、且所述第三铣刨深度小于所述初始铣刨深度时，根据所述第三数量关系确定所述初始铣刨深度与所述第三铣刨深度之间的第二深度差；

步骤S232：根据所述第二深度差，控制所述尾门上升第二高度后保持锁止状态；

步骤S233：获取所述铣刨机的行驶距离信息；

步骤S234：当所述铣刨机的行驶距离大于间距阈值时，控制所述尾门进入浮动状态；

其中，所述第二高度大于或等于所述第二深度差。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的铣刨机尾门控制方法，其特征在于，

所述步骤S100包括：

步骤S110：接收所述铣刨机的铣刨深度检测装置的检测数据和/或所述铣刨机的铣刨深度调整操作信息；

步骤S120：根据所述检测数据和/或所述铣刨深度调整操作信息，获取所述铣刨转子的铣刨深度信息。

5.一种铣刨工作装置，其特征在于，包括：

罩壳，所述罩壳的底部为敞口结构，且所述罩壳的尾部设有可升降运动的尾门组件；

铣刨转子，可转动地设于所述罩壳内；

侧滑板组件，设于所述罩壳上相对的两侧，并能够相对于所述罩壳进行升降运动；

检测组件，与所述侧滑板组件相连接，以检测所述铣刨转子的铣刨深度；

控制器，与所述检测组件、所述尾门组件和所述侧滑板组件通信连接，且所述控制器能够实现如权利要求1至4中任一项所述的铣刨机尾门控制方法。

6.根据权利要求5所述的铣刨工作装置，其特征在于，

所述尾门组件包括尾门和尾门油缸，所述尾门油缸的一端与所述尾门连接，所述尾门油缸的另一端与所述罩壳相连接，以驱动所述尾门进行升降运动；

所述侧滑板组件包括多个侧滑板和多个侧板油缸，每个所述侧滑板上设有多个所述侧板油缸，且每个所述侧板油缸的一端与对应所述侧滑板连接，所述侧板油缸的另一端与所述罩壳连接，以驱动所述侧滑板进行升降运动；

其中，所述控制器与所述尾门油缸以及所述侧板油缸通信连接。

7.根据权利要求6所述的铣刨工作装置，其特征在于，所述检测组件包括：

拉绳传感器，设于所述罩壳上且位于所述侧滑板上方，所述拉绳传感器的拉绳与对应的所述侧滑板连接；和/或

位移传感器，设于所述侧板油缸内。

8.一种铣刨机，其特征在于，包括：

铣刨机车体；

如权利要求5至7中任一项所述的铣刨工作装置，设于所述铣刨机车体的铣刨工作位置。

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