CN112484756A - 侦测机构、割草机 - Google Patents

侦测机构、割草机 Download PDF

Info

Publication number
CN112484756A
CN112484756A CN202011518322.7A CN202011518322A CN112484756A CN 112484756 A CN112484756 A CN 112484756A CN 202011518322 A CN202011518322 A CN 202011518322A CN 112484756 A CN112484756 A CN 112484756A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coil
upper cover
movable upper
mower
magnetic block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011518322.7A
Other languages
English (en)
Inventor
李汪浩
高杰
曹金
蒲志高
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Globe Jiangsu Co Ltd
Original Assignee
Globe Jiangsu Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Globe Jiangsu Co Ltd filed Critical Globe Jiangsu Co Ltd
Priority to CN202011518322.7A priority Critical patent/CN112484756A/zh
Publication of CN112484756A publication Critical patent/CN112484756A/zh
Priority to US17/218,193 priority patent/US12058957B2/en
Priority to CN202180029832.4A priority patent/CN115666221A/zh
Priority to CN202180022898.0A priority patent/CN116325411A/zh
Priority to PCT/CN2021/084615 priority patent/WO2021197390A1/en
Priority to EP21781918.4A priority patent/EP4125321A4/en
Priority to US17/218,188 priority patent/US12109900B2/en
Priority to PCT/CN2021/084567 priority patent/WO2021227691A1/en
Priority to EP21166309.1A priority patent/EP3909411B1/en
Priority to EP21166290.3A priority patent/EP3888440A1/en
Priority to EP21803192.0A priority patent/EP4149237A4/en
Priority to US17/948,249 priority patent/US20230008169A1/en
Priority to US17/973,538 priority patent/US20230051150A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G01D5/204—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils
    • G01D5/2046—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils by a movable ferromagnetic element, e.g. a core
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/02—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
    • G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明提供了一种侦测机构、割草机。其中，侦测机构包括：磁铁模组，位于活动上盖上；线圈模组，位于机壳上；以及当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁铁模组与线圈模组之间产生相对运动，以使线圈模组产生电流变化。相较于现有技术，本发明采用侦测机构来监测设备的工作状态，利用侦测机构的线圈模组与磁块模组之间发生相对运动而产生相应的信号电流，并根据产生的信号电流的方向来判断设备具体的运动状态，从而进行相应的调整，避免了设备在某些特殊情况下启动即触发报警的情况。

Description

侦测机构、割草机
技术领域
本发明涉及一种侦测机构、割草机，主要用于侦测割草机的行走状态。
背景技术
智能割草机是维护草坪的一款机器人，具有智能化、现代化以及绿色环保、解放双手等优势，越来越受市场和消费者的青睐。智能割草机在工作过程中，需要一系列传感器来确定机器是否处于可正常工作状态，其中碰撞传感器和提升传感器是使其正常工作的最基础的传感器。
目前被广泛应用的传感器为磁铁-霍尔组合，这种传感器在设备启动时，磁铁和霍尔之间的相对位置就需要处于触发状态，一般用于检测磁铁和霍尔之间的静态位置，对碰撞过程和碰撞方向的检测存在一定的弊端。
发明内容
本发明的目的在于提供一种侦测机构、割草机。
为实现上述目的，本发明提供了一种侦测机构，包括：磁铁模组，位于活动上盖上；线圈模组，位于机壳上；以及当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁铁模组与线圈模组之间产生相对运动，以使线圈模组产生电流变化。
作为本发明的进一步改进，所述磁铁模组包括：支座，可拆卸安装在活动上盖内侧；磁块，位于支座上且向内侧凸出设置。
作为本发明的进一步改进，所述活动上盖上开设有安装槽；所述支座卡接在所述安装槽内。
作为本发明的进一步改进，所述线圈模组包括：框架，位于机壳上；线圈，缠绕在框架外围；以及所述线圈连接一传感器，以侦测线圈中的电流变化。
作为本发明的进一步改进，所述框架的开口端水平设置且对准磁块；当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁块适于插入或拔出线圈内部，以使线圈中产生电流变化。
作为本发明的进一步改进，所述框架的开口端还设置有喇叭状的引导槽；所述磁块的端部适于放入所述引导槽内；所述磁块的根部设置凸缘；以及所述凸缘的直径介于引导槽的扩口端和缩口端之间。
作为本发明的进一步改进，所述磁块的插入长度不大于线圈的长度。
本发明的另一目的在于提供一种割草机，包括：机壳；活动上盖，活动安装在机壳上；控制组件，位于机壳内；至少一个侦测机构，位于机壳与活动上盖之间；以及当活动上盖与机壳之间产生相对位移时，所述侦测机构适于输送侦测信号至控制组件，以调控割草机的工作状态。
作为本发明的进一步改进，所述侦测机构包括：磁铁模组，位于活动上盖上；线圈模组，位于机壳上；以及当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁铁模组与线圈模组之间产生相对运动，以使线圈模组产生电流变化，即所述侦测信号。
作为本发明的进一步改进，所述磁铁模组包括：支座，可拆卸安装在活动上盖内侧；磁块，位于支座上且向内侧凸出设置。
作为本发明的进一步改进，所述活动上盖上开设有安装槽；所述支座卡接在所述安装槽内。
作为本发明的进一步改进，所述线圈模组包括：框架，位于机壳上；线圈，缠绕在框架外围；以及所述线圈连接一传感器，以侦测线圈中的电流变化，并通过传感器将侦测信号输送至控制组件。
作为本发明的进一步改进，所述框架的开口端水平设置且对准磁块；当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁块适于插入或拔出线圈内部，以使线圈中产生电流变化。
作为本发明的进一步改进，所述框架的开口端还设置有喇叭状的引导槽；所述磁块的端部适于放入所述引导槽内；所述磁块的根部设置凸缘；以及所述凸缘的直径介于引导槽的扩口端和缩口端之间。
作为本发明的进一步改进，所述磁块的插入长度不大于线圈的长度。
本发明的有益效果是：本发明采用侦测机构来监测设备的工作状态，利用侦测机构的线圈模组与磁铁模组之间发生相对运动而产生相应的电流变化，作为侦测信号，并根据产生的电流信号来判断设备具体的运动状态，从而进行相应的调整。在活动上盖与机壳之间产生相对位移时，可以对碰撞过程和碰撞方向进行检测，并及时调整设备的工作状态。
附图说明
图1是本发明的侦测机构的结构示意图；
图2是第一种割草机的俯视角度的立体图。
图3是第一种割草机的仰视角度的立体图。
图4是第二种割草机的俯视角度的立体图。
图5是第二种割草机的仰视角度的立体图。
图6是图5中A-A的剖视图。
图7是图6中局部B的放大图。
图8是本发明的割草机的工作过程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明揭示了一种侦测机构100，包括：磁铁模组110，位于割草机的活动上盖300上；线圈模组120，位于割草机的机壳200上；以及当割草机的活动上盖300与机壳200发生相对位移时，所述磁铁模组110与线圈模组120之间产生相对运动，以使线圈模组120产生电流变化。
可选的，在本案中，也可以将磁铁模组与线圈模组对换位置，即磁铁模组位于割草机的机壳上，线圈模组位于割草机的活动上盖上。由于割草机的活动上盖可以选择扣合在割草机的机壳上，满足二者之间的相对运动间隙。机壳内部可以防止控制组件(如处理器和相应的控制电路、驱动电路)，一般为密封状态，可以预防进水、漏电等情况。由于线圈模组需要通过电路连接控制组件，因此放在机壳上，不会出现电路外露的情况。其中磁铁模组与线圈模组可以水平放置，也可以竖直放置，以检测割草机或其他智能设备在不同方向上的碰撞情况。
作为磁铁模组的一种可选的实施方式。
见图1，所述磁铁模组110包括：支座111，可拆卸安装在割草机的活动上盖300内侧；磁块112，位于支座111上且向内侧凸出设置。
可选的，所述活动上盖300上开设有安装槽；所述支座111卡接在所述安装槽内。当然，支座也可以通过螺钉、螺纹等连接方式可拆卸安装在割草机的活动上盖300内侧。
作为线圈模组的一种可选的实施方式。
见图1，所述线圈模组120包括：框架121，位于在割草机的机壳200上；线圈122，缠绕在框架121外围；以及所述线圈122连接一传感器，以侦测线圈中的电流变化，并通过传感器将电流变化作为侦测信号输送至割草机的控制组件。
可选的，所述传感器例如但不限于电流传感器，以线圈中检测电流变化。
可选的，所述框架121的开口端水平设置且对准磁块112；当割草机的活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁块112适于插入或拔出线圈122内部，以使线圈中产生电流变化。具体的，所述磁块的插入长度不大于线圈的长度，以使磁块在运动过程中不会贯穿线圈。在磁块插入或拔出线圈的过程中，线圈产生的电流越大，表明磁块运动速度越大，可以表征活动上盖与机壳发生碰撞的激烈程度，对于激烈程度不同，控制组件可以选择不同的处理方式，如停机、更改路线或降低行走速度等。当然，也可以根据电流的方向判断碰撞方向。
在本案中，磁块的外轮廓与框架的内表面之间预留有磁块运动的间隙，但为了避免磁块卡壳在框架内部，本案中在所述框架121的开口端还设置有喇叭状的引导槽123；所述磁块112的端部适于放入所述引导槽123内；所述磁块112的根部设置有凸缘113；以及所述凸缘113的直径介于引导槽的扩口端和缩口端之间，以限制磁块的运动距离，也可以避免磁块卡壳。
本案中，侦测机构的具体工作过程如下：当割草机发生碰撞(尤其使水平碰撞)等相对运动时，使得所述活动上盖300相对于机壳200的运动方向也不同，进一步地，使得所述磁块相对于所述线圈的运动方向不同，从而产生不同变化的感应电流(包括电流大小和方向)，所述控制组件通过检测不同的感应电流的变化以判断割草机发生碰撞的情况，继而进行相应调整，以调整割草机的工作状态。换言之，本发明使用磁块和线圈来监测割草机的工作或行走状态，利用电磁感应原理动态检测割草机的活动上盖的运动状态，并可以通过产生信号电流的方向判断活动上盖发生移动的方向，即磁块的运动方向变化，电流方向随之变化，通过检测电流变化来控制割草机的车体避障和工作状态调整。
此外，本发明还揭示一种割草机，包括：机壳；活动上盖，活动安装在机壳上；控制组件，位于机壳内；至少一个侦测机构，位于机壳与活动上盖之间；以及当活动上盖与机壳之间产生相对位移时，所述侦测机构适于输送侦测信号至控制组件，以调控割草机的工作状态。
关于侦测机构的具体结构和装配关系可以参照上述内容。可选的，所述控制组件可以包括处理器、各控制电路、传感单元和相应的驱动电路等，可以检测电流信号变化，以调整割草机的工作状态。可选的，控制组件可以根据在磁块插入或拔出线圈的过程中，线圈产生的电流大小，判断活动上盖与机壳发生碰撞的激烈程度，对于激烈程度不同，控制组件可以选择不同的处理方式，以调整割草机的工作状态，例如但不限于停机、更改路线、降低行走速度、降低割草速度等。
在本案中，所述割草机的机型和种类不限，能够通过所述侦测机构判断割草机发生碰撞的情况。现列举以下两种割草机，以用于说明侦测机构在割草机中的装配关系和工作过程，但不应该理解为对于割草机机型的限制。
见图2-3，本发明还揭示第一种割草机，包括：机壳200；活动上盖300，活动安装在机壳200上；控制组件，位于机壳内；至少一个侦测机构，位于机壳200与活动上盖300之间(被遮挡未显示，其位置和安装关系可以参照第二种割草机)；以及所述侦测机构适于侦测活动上盖与机壳之间的相对位移。其中，第一种割草机还包括位于机壳底部的驱动组件400和位于机壳上的割刀组件500；其中所述驱动组件400包括一对驱动轮410和一对行走轮420。所述割刀组件500包括刀盘和位于刀盘上的割刀。
如图4-7所示，本发明还揭示了第二种割草机，包括：机壳200；活动上盖300，活动安装在机壳200上；控制组件，位于机壳内；至少一个侦测机构100，位于机壳200与活动上盖300之间；以及所述侦测机构适于侦测活动上盖与机壳之间的相对位移。其中，第二种割草机还包括位于机壳底部的驱动组件400和位于机壳上的割刀组件500，以及位于割刀组件500下方的防护罩600；其中所述驱动组件400包括一对驱动轮410和一个行走轮420。所述割刀组件500包括刀盘和位于刀盘上的割刀。
在本案中，第一种割草机和第二种割草机中均包括机壳、活动上盖，以及位于机壳与活动上盖之间的侦测机构。所述侦测机构的结构类似，功能相同，只是限于割草机的外形结构和机壳的其它设计，侦测机构的安装位置和配合关系有所区别，并不会对侦测机构的结构进行实质性改进，以及侦测机构在两种割草机中的工作过程也基本相同，可以相互参照。
当然，见图8，本发明的割草机的工作过程如下，包括：通过控制组件控制割草机工作；通过侦测机构侦测活动上盖与机壳之间的相对位移；当活动上盖与机壳之间产生相对位移时，所述控制组件调整割草机的工作状态。
综上所述，本发明的割草机采用侦测机构来监测工作状态，利用侦测机构中的线圈与磁块之间发生相对运动而产生相应的信号电流，并根据产生的信号电流的方向来判断设备具体的运动状态，从而通过控制组件进行相应的调整，提高了安全性能，也可以避免设备在启动时触发误报警的情况。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种侦测机构，其特征在于，包括：
磁铁模组，位于活动上盖上；
线圈模组，位于机壳上；以及
当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁铁模组与线圈模组之间产生相对运动，以使线圈模组产生电流变化。
2.根据权利要求1所述的侦测机构，其特征在于，
所述磁铁模组包括：
支座，可拆卸安装在活动上盖内侧；
磁块，位于支座上且向内侧凸出设置。
3.根据权利要求2所述的侦测机构，其特征在于，
所述活动上盖上开设有安装槽；
所述支座卡接在所述安装槽内。
4.根据权利要求2所述的侦测机构，其特征在于，
所述线圈模组包括：
框架，位于在机壳上；
线圈，缠绕在框架外围；以及
所述线圈连接一传感器，以侦测线圈中的电流变化。
5.根据权利要求4所述的侦测机构，其特征在于，
所述框架的开口端水平设置且对准磁块；
当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁块适于插入或拔出线圈内部，以使线圈中产生电流变化。
6.根据权利要求5所述的侦测机构，其特征在于，
所述框架的开口端还设置有喇叭状的引导槽；
所述磁块的端部适于放入所述引导槽内；
所述磁块的根部设置凸缘；以及
所述凸缘的直径介于引导槽的扩口端和缩口端之间。
7.根据权利要求6所述的侦测机构，其特征在于，
所述磁块的插入长度不大于线圈的长度。
8.一种割草机，其特征在于，包括：
机壳；
活动上盖，活动安装在机壳上；
控制组件，位于机壳内；
至少一个侦测机构，位于机壳与活动上盖之间；以及
当活动上盖与机壳之间产生相对位移时，所述侦测机构适于输送侦测信号至控制组件，以调控割草机的工作状态。
9.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，
所述侦测机构包括：
磁铁模组，位于活动上盖上；
线圈模组，位于机壳上；以及
当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁铁模组与线圈模组之间产生相对运动，以使线圈模组产生电流变化，即所述侦测信号。
10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，
所述磁铁模组包括：
支座，可拆卸安装在活动上盖内侧；
磁块，位于支座上且向内侧凸出设置。
11.根据权利要求10所述的割草机，其特征在于，
所述活动上盖上开设有安装槽；
所述支座卡接在所述安装槽内。
12.根据权利要求10所述的割草机，其特征在于，
所述线圈模组包括：
框架，位于机壳上；
线圈，缠绕在框架外围；以及
所述线圈连接一传感器，以侦测线圈中的电流变化，并通过传感器将侦测信号输送至控制组件。
13.根据权利要求12所述的割草机，其特征在于，
所述框架的开口端水平设置且对准磁块；
当活动上盖与机壳发生相对位移时，所述磁块适于插入或拔出线圈内部，以使线圈中产生电流变化。
14.根据权利要求13所述的割草机，其特征在于，
所述框架的开口端还设置有喇叭状的引导槽；
所述磁块的端部适于放入所述引导槽内；
所述磁块的根部设置凸缘；以及
所述凸缘的直径介于引导槽的扩口端和缩口端之间。
15.根据权利要求14所述的割草机，其特征在于，
所述磁块的插入长度不大于线圈的长度。
CN202011518322.7A 2020-03-31 2020-12-21 侦测机构、割草机 Pending CN112484756A (zh)

Priority Applications (13)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011518322.7A CN112484756A (zh) 2020-12-21 2020-12-21 侦测机构、割草机
EP21803192.0A EP4149237A4 (en) 2020-05-14 2021-03-31 ROBOTIC MOWER WITH COLLISION DETECTION PACKAGES
US17/218,188 US12109900B2 (en) 2020-03-31 2021-03-31 Robotic mower with integrated assemblies
CN202180029832.4A CN115666221A (zh) 2020-05-14 2021-03-31 一种割草机
CN202180022898.0A CN116325411A (zh) 2020-05-07 2021-03-31 一种具有集成组件的机器人割草机
PCT/CN2021/084615 WO2021197390A1 (en) 2020-03-31 2021-03-31 A robotic mower with integrated assemblies
EP21781918.4A EP4125321A4 (en) 2020-03-31 2021-03-31 ROBOTIC MOWER WITH INTEGRATED ASSEMBLIES
US17/218,193 US12058957B2 (en) 2020-05-14 2021-03-31 Mower
PCT/CN2021/084567 WO2021227691A1 (en) 2020-05-14 2021-03-31 A robotic mower with collision and detection assemblies
EP21166309.1A EP3909411B1 (en) 2020-05-14 2021-03-31 Mower with a sealed casing and a functional module for maintaining pressure balance or detecting a sealing state of the casing
EP21166290.3A EP3888440A1 (en) 2020-03-31 2021-03-31 A robotic mower with integrated assemblies
US17/948,249 US20230008169A1 (en) 2020-03-31 2022-09-20 A Robotic Mower with Integrated Assemblies
US17/973,538 US20230051150A1 (en) 2020-05-14 2022-10-26 Robotic Mower with Collision and Detection Assemblies

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011518322.7A CN112484756A (zh) 2020-12-21 2020-12-21 侦测机构、割草机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112484756A true CN112484756A (zh) 2021-03-12

Family

ID=74914994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011518322.7A Pending CN112484756A (zh) 2020-03-31 2020-12-21 侦测机构、割草机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112484756A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021227691A1 (en) * 2020-05-14 2021-11-18 Globe (jiangsu) Co., Ltd. A robotic mower with collision and detection assemblies

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021227691A1 (en) * 2020-05-14 2021-11-18 Globe (jiangsu) Co., Ltd. A robotic mower with collision and detection assemblies

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3395148B1 (en) Robotic lawn mower
AU2020256319B2 (en) Integrated alarm device
US7613552B2 (en) Lawn-mower with sensor
AU2003244284B2 (en) Electronic directing system
CN112484756A (zh) 侦测机构、割草机
EP3602224A1 (en) A robotic work tool and a method for use in a robotic work tool comprising a lift and collision detection
CN210275119U (zh) 一种能精确分辨碰撞方向的智能割草机
CN213812331U (zh) 侦测机构、割草机
CN112602440A (zh) 割草机
CN210348273U (zh) 一种agv车
CN204525489U (zh) 家庭机器人
CN111113134A (zh) 一种数控车床加工的工件防缠屑机构
CN206857989U (zh) 吊装装备防撞缓冲器自动报警机构
CN112540254A (zh) 悬挂提升检测组件、割草机
CN215935580U (zh) 一种设备提升检测机构及安装该机构的智能割草机
KR20130061962A (ko) 잔디 깍기의 경계 인식 시스템
CN102393659B (zh) 智能割草机在虚拟线内或线外的判断装置及其判断方法
CN214252450U (zh) 悬挂提升检测组件、割草机
CN211187559U (zh) 一种胶囊内镜操作平台的隔离装置
CN113455168A (zh) 一种设备提升检测机构、方法及安装该机构的智能割草机
CN213396921U (zh) 智能割草机浮动盖抬起检测装置及具有其的智能割草机
CN111188169B (zh) 电机异况检测模块、检测方法和异况提醒系统及晾衣系统
CN115123934A (zh) 一种基于毫米波雷达探测的起重机防撞装置及操作方法
CN112535022A (zh) 减震组件、割草机
CN221455007U (zh) 一种龙门加工中心的全自动直角头

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination