CN219382453U - 一种运输车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种运输车辆，包括设有主控制器的车身主体，车身主体具有自行走功能；可转动地设于车身主体并与主控制器电连接的第一测距传感器，第一测距传感器可相对车身主体转动以调节第一测距传感器与车身主体之间的第一检测角度，以确定车身主体的第一安全控制距离；第一测距传感器用于检测车身主体至当前行驶路面的第一行驶距离，并在第一行驶距离小于等于第一安全控制距离时发送第一停止信号至主控制器；主控制器用于根据第一停止信号控制车身主体停止行车。这样可提高运输车辆的安全性能，并且第一安全控制距离还能够根据工作需要进行调整，从而提高装置的通用性。

Description

一种运输车辆

技术领域

本申请涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种运输车辆。

背景技术

运输车辆可以实现货物的运输，以叉车为例，无人叉车作为平面运输的自动化设备，在运输过程中通常需要与升降台、月台等工作场景进行交互。

但是由于叉车重量大、移动速度快等特点，在实际运输过程中，当行驶至月台边缘或者升降台井口位置时，如果依赖驾驶员或操控人员经验对边距进行判断，一旦叉车在前进或倒退时边缘距离估计错误，就会发生坠落的事故。

实用新型内容

本申请实施例公开了一种运输车辆，能够解决相关技术中车辆运输过程中容易在月台边缘、井口位置坠落的问题。

为了实现上述目的，本申请公开一种运输车辆，包括：车身主体，具有自行走功能，车身主体设有主控制器；第一测距传感器，第一测距传感器可转动地设于车身主体的第一端并与主控制器电连接，第一测距传感器可相对车身主体转动以调节第一测距传感器与车身主体之间的第一检测角度，以确定车身主体的第一安全控制距离；第一安全控制距离为车身主体的第一端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值；第一测距传感器用于检测车身主体的第一端至当前行驶路面的边界的第一行驶距离，并在第一行驶距离小于或等于第一安全控制距离时发送第一停止信号至主控制器；主控制器用于根据第一停止信号控制车身主体停止行车。

可选地，第一测距传感器均设置两个，两个第一测距传感器沿第一方向依次设置，且距离行驶路面的高度一致，第一方向与运输车辆的前进方向相交。

可选地，第一测距传感器满足：L1＝H1×tanα1；其中，L1为第一安全控制距离；H1为第一测距传感器在重力方向距离行驶路面的高度；α1为第一检测角度，第一检测角度为第一测距传感器的检测方向与重力方向的夹角。

可选地，还包括第二测距传感器，第二测距传感器可转动地设于车身主体的第二端并与主控制器电连接，第一端和第二端互为相背设置，第二测距传感器可相对车身主体转动以调节第二测距传感器与车身主体之间的第二检测角度，以确定车身主体的第二安全控制距离；第二安全控制距离为车身主体的第二端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值；第二测距传感器用于检测车身主体的第二端至当前行驶路面的边界的第二行驶距离，并在第二行驶距离小于或等于第二安全控制距离时发送第二停止信号至主控制器；主控制器用于根据第二停止信号控制车身主体停止行车。

可选地，第二测距传感器均设置两个，两个第二测距传感器沿第一方向依次设置，且距离行驶路面的高度一致，第一方向与运输车辆的前进方向相交。

可选地，第二测距传感器满足：L2＝H2×tanα2；其中，L2为第二安全控制距离，H2为第二测距传感器在重力方向距离行驶路面的高度；α2为第二检测角度，第二检测角度为第二测距传感器的检测方向与重力方向的夹角。

可选地，运输车辆为叉车，车身主体包括车架和货叉架，运输车辆还包括驱动装置和车轮；车轮可转动地设于车架的底部，驱动装置设于车架，并与车轮驱动相连；主控制器电连接驱动装置，以根据第一停止信号和第二停止信号中的至少一者，控制驱动装置停止驱动；第一测距传感器、第二测距传感器均与车轮朝重力方向相对设置，车架、货叉架朝运输车辆的前进方向依次设置，第一测距传感器设于车架背离货叉架的一侧，第二测距传感器设于车架靠近货叉架的一侧，且避让货叉架。

可选地，车架设置车轮挡泥板，车轮挡泥板设于车轮背离行驶路面的一侧，第二测距传感器设于车轮挡泥板背离车轮的一侧。

可选地，第一测距传感器设于车架的顶部。

可选地，还包括第一报警器，第一报警器设于车身主体，并电连接主控制器，主控制器用于根据第一停止信号，和/或，第二停止信号，控制第一报警器发出第一警报信号。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

本申请公开的运输车辆包括：车身主体，具有自行走功能，车身主体设有主控制器；第一测距传感器，第一测距传感器可转动地设于车身主体的第一端并与主控制器电连接，第一测距传感器可相对车身主体转动以调节第一测距传感器与车身主体之间的第一检测角度，以确定车身主体的第一安全控制距离；第一安全控制距离为车身主体的第一端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值；第一测距传感器用于检测车身主体的第一端至当前行驶路面的边界的第一行驶距离，并在第一行驶距离小于或等于第一安全控制距离时发送第一停止信号至主控制器；主控制器用于根据第一停止信号控制车身主体停止行车。

如此，通过第一测距传感器的设置，能够降低运输车辆行驶过程中出现坠落的风险，提高运输车辆行驶过程中的安全性能。并且运输车辆的第一安全控制距离还能够根据工作需要进行调整，从而提高本申请运输车辆的通用性，以适配于不同的工作场景，以及不同规格的运输车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种运输车辆第一角度结构图；

图2为本申请公开的一种第一角度调整装置的结构图；

图3为本申请公开的一种运输车辆第二角度结构图；

图4为本申请公开的一种第二角度调整装置的结构图；

图5为本申请公开的一种运输车辆平面结构图；

图6为本申请公开的一种运输车辆在月台运输时的示意图；

图7为本申请公开的一种运输车辆与升降台交互运输时的示意图。

附图标记说明：

X-前进方向、Y-第一方向、Z-重力方向、

100-车身主体、

110-车架、120-车轮、121-车轮挡泥板、130-货叉架、

210-第一测距传感器、220-第二测距传感器、

310-第一角度调整装置、

311-第一安装板、

311a-第一通孔、311b-第一弧形导向孔、

312-第一连接板、

312a-第一长圆孔、

320-第二角度调整装置、

321-第二安装板、

321a-第二通孔、321b-第二弧形导向孔、

322-第二连接板、

322a-第二长圆孔、

323-第二挡板、

410-第一报警器、420-第二报警器、

500-主控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

诸如叉车一类的运输车辆可以实现货物的运输，但在实际运输过程中，当行驶至月台边缘或者升降台井口位置时，如果依赖驾驶员或操控人员经验对边距进行判断，一旦叉车在前进或倒退时边缘距离估计错误，就会发生坠落等事故。为此，遂产生本申请技术方案，下面结合图1～图7进行阐述。

如图1所示，本申请公开一种运输车辆，运输车辆可以是叉车、货车等，运输车辆可以包括：车身主体100和第一测距传感器210。

其中，车身主体100为运输车辆的主体结构，车身主体100具有自行走功能，可在行驶路面行驶，车身主体100设有主控制器500，主控制器500可以是PCL可编程控制器、单片机等。

第一测距传感器210可转动地设于车身主体100的第一端并与主控制器500电连接，这里第一端可以理解为运输车辆的车头或者车尾。第一测距传感器210可相对车身主体100转动以调节第一测距传感器210与车身主体100之间的第一检测角度，以确定车身主体100的第一安全控制距离，第一安全控制距离为车身主体的第一端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值，行驶路面的边界可以理解为月台边缘、升降梯电梯口等悬空位置。也就是说，可以通过调整第一检测角度，以调整第一安全控制距离的值。

第一测距传感器210用于检测车身主体100的第一端至当前行驶路面的第一行驶距离，并在第一行驶距离小于或等于第一安全控制距离时发送第一停止信号至主控制器500，第一行驶距离即车身主体100的第一端与行驶路面的边界之间的实时距离。主控制器500用于根据第一停止信号控制车身主体100停止行车。也就是说，第一安全控制距离为本申请运输车辆提供行进路线上的保护，以使本申请运输车辆在前进过程中与行驶路面的边界保证一定距离，或者使本申请运输车辆在倒退过程中与行驶路面的边界保证一定距离，从而提高本申请运输车辆的安全性能。下面以图7中运输车辆与升降台进行交互运输的工作场景举例。

如图5和图7所示，设定第一安全控制距离为L1，第一检测角度为α1，当运输车辆向升降台进行行进时，运输车辆与升降台井口的距离即为第一行驶距离，当行进至第一行驶距离小于或等于第一安全控制距离L1时，第一测距传感器210被触发，随即向主控制器500发送第一停止信号，主控制器500基于所收到的第一停止信号，随即控制后文的驱动装置停止工作，从而实现运输车辆的停止，防止运输车辆坠落至升降台井口中，从而提高运输车辆工作过程中的安全性能。同时，第一安全控制距离L1的值可以通过调整第一检测角度α1来实现。

综上，通过第一测距传感器210的设置，能够降低运输车辆行驶过程中出现坠落的风险，提高运输车辆行驶过程中的安全性能。并且运输车辆的第一安全控制距离L1还能够根据工作需要进行调整，从而提高本申请运输车辆的通用性，以适配于不同的工作场景，以及不同规格的运输车辆。尤其适用于对无人驾驶车辆的保护。

可选地，第一测距传感器210可以选用激光测距传感器，以保证信号触发的精确性、灵敏性，提高控制精度。

可选地，如图1和图2所示，本申请运输车辆还可以包括第一角度调整装置310，第一测距传感器210通过第一角度调整装置310可转动地连接车身主体100，第一测距传感器210可随第一角度调整装置310进行转动，以调整第一检测角度。

第一角度调整装置310可以选用阻尼调节器，比如第一角度调整装置310包括阻尼球头和球头卡槽，阻尼球头和球头卡槽的其中一者设于第一测距传感器210，另一者设于车身主体100，阻尼球头可转动地装入球头卡槽中，以实现第一测距传感器210和车身主体100的铰接，进而第一测距传感器210可通过转动调节第一检测角度α1。

本申请中，可以设置第一角度调整装置310包括相互连接的第一连接板312和第一安装板311，第一连接板312连接车身主体100，第一安装板311设置第一通孔311a，第一通孔311a内设有第一转动件，第一转动件可以为连接螺栓、转动销轴等，第一转动件与第一通孔311a转动配合，第一转动件连接第一测距传感器210，以使第一测距传感器210可通过第一转动件相对于第一角度调整装置310转动，从而调整第一检测角度。

可选地，第一安装板311还设有第一弧形导向孔311b，第一弧形导向孔311b沿第一周向进行延伸，第一周向围绕第一通孔311a，第一弧形导向孔311b内设有第一调整螺栓，第一调整螺栓与第一弧形导向孔311b滑动配合，第一调整螺栓螺纹相连于第一测距传感器210，第一调整螺栓可锁止第一测距传感器210，以使第一测距传感器210固定于第一安装板311，第一调整螺栓可松开第一测距传感器210，以使第一测距传感器210转动，并且第一测距传感器210带动第一调整螺栓在第一弧形导向孔311b中滑动，以调整第一测距传感器210的第一检测角度。

如此，第一弧形导向孔311b和第一调整螺栓配合可实现第一测距传感器210角度调整之后的固定，并且通过第一调整螺栓、第一弧形导向孔311b对第一测距传感器210的角度调整进行弧形导向，使第一测距传感器210转动平稳。

可选地，第一连接板312设有第一长圆孔312a，第一长圆孔312a内设有第二调整螺栓，第二调整螺栓与第一长圆孔312a滑动配合，第一连接板312通过第二调整螺栓连接车身主体100，第二调整螺栓可锁止第一连接板312，以将第一角度调整装置310固定于车身主体100，第二调整螺栓可松开第一连接板312，以使第一连接板312沿第一长圆孔312a的延伸方向进行运动，从而调整第一角度调整装置310在车身主体100上的位置，防止安装干涉。可选地，第一长圆孔312a可以设置多个，以使第一角度调整装置310相对车身主体100的运动更加平稳。

这样，通过第一角度调整装置310的设计，使得第一测距传感器210的角度调整更加方便可靠。

可选地，第一角度调整装置310也可以设置为旋转电机等，旋转电机可转动地连接第一测距传感器210，并且旋转电机电连接主控制器500，这样可以通过主控制器500控制旋转电机转动，以带动第一测距传感器210进行角度调整，使得调整方式更加智能化。

可选地，如图5所示，第一测距传感器210满足：

L1＝H1×tanα1。

其中，L1为第一安全控制距离。H1为第一测距传感器210在重力方向Z距离行驶路面的高度；α1为第一检测角度，第一检测角度为第一测距传感器210的检测方向与重力方向Z的夹角。

具体来说，第一测距传感器210应当安装于运输车辆中距离行驶路面一定高度的位置，即由第一测距传感器210距离行驶路面的高度H1进行控制，而第一测距传感器210的探头需要倾斜着照向行驶路面，以便感知运输车辆前进或倒退过程中是否有悬空，该倾斜的角度便由第一检测角度α1控制，根据三角函数关系，将H1和α1代入上述公式，即可换算出第一安全控制距离L1。如此，使得第一安全控制距离L1的设定和调整均较为方便，提高本申请运输车辆的便捷程度。

可选地，第一角度调整装置310和第一测距传感器210均设置两个，且一一对应的相连。两个第一测距传感器210沿第一方向Y依次设置，且距离行驶路面的高度一致，第一方向Y与运输车辆的前进方向X相交。第一方向Y可以理解为运输车辆的宽度方向，运输车辆的前进方向X与运输车辆的长度方向一致。

此种设置中，多个第一测距传感器210能够实现多位置的检测，从而使得运输车辆行进过程中能够更好的感知行驶路面的边界的存在，更好的避免坠落至升降台井口、月台边缘等悬空处危险，提高本申请运输车辆的安全性能。

可选地，如图3和图4所示，运输车辆还可以包括第二测距传感器220，第二测距传感器220可转动地设于车身主体100的第二端并与主控制器500电连接，第一端和第二端互为相背设置，比如第一端为运输车辆的车头，第二端为运输车辆的车尾，又比如第一端为运输车辆的车尾，第二端为运输车辆的车头。第一测距传感器210和第二测距传感器220沿运输车辆的前进方向X相对设置。

第二测距传感器220可相对车身主体100转动以调节第二测距传感器220与车身主体100之间的第二检测角度，以确定车身主体100的第二安全控制距离；第二安全控制距离为车身主体100的第二端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值，第一安全控制距离和第二安全控制距离分别位于所述运输车辆的两相背侧；也就是说，可以通过调整第二检测角度，以调整第二安全控制距离的值。

第二测距传感器220用于检测车身主体100第二端至当前行驶路面的边界的第二行驶距离，并在第二行驶距离小于或等于第二安全控制距离时发送第二停止信号至主控制器500；主控制器500用于根据第二停止信号控制车身主体100停止行车。

具体来说，第二行驶距离即运输车辆的车尾与行驶路面的边界之间的实时距离，而第一行驶距离为运输车辆的车头与行驶路面的边界的实时距离，或者第二行驶距离为运输车辆的车头与行驶路面的边界的实时距离，而第一行驶距离为运输车辆的车尾与行驶路面的边界的实时距离。也就是说，第二安全控制距离也为本申请运输车辆提供保护，以使本申请运输车辆和行驶路面的边界保证一定距离，从而提高本申请运输车辆的安全性能。下面以图6中运输车辆在月台进行运输的工作场景为例进行举例。

如图5和图6所示，设定第二安全控制距离为L2，第一检测角度为α2，当运输车辆向月台边缘进行行进时，运输车辆的第二端与月台边缘的距离即为第二行驶距离，当行进至第二行驶距离小于或等于第二安全控制距离L2时，第二测距传感器220被触发，随即向主控制器500发送第二停止信号，主控制器500基于所收到的第二停止信号，随即控制驱动装置停止工作，从而实现运输车辆的停止，防止运输车辆由月台边缘坠落。

如上所述，第一测距传感器210可以理解为装配于车身主体100的后方，即位于车尾，以对运输车辆倒退过程中提供安全距离保护，而第二测距传感器220可以理解为装配于车身主体100的前方，即位于车头，以对运输车辆前进过程中提供安全距离保护，这样对运输车辆保护更加全面，进一步提高运输车辆工作过程中的安全性能。

可选地，第二测距传感器220可以选用激光测距传感器，以保证信号触发的精确性、灵敏性，提高控制精度。

可选地，如图3和图4所示，运输车辆可以包括第二角度调整装置320，第二测距传感器220通过第二角度调整装置320可转动地连接车身主体100背离第一测距传感器210的一侧，第一测距传感器210和第二测距传感器220沿运输车辆的前进方向X相对设置，第二测距传感器220可随第二角度调整装置320进行转动，以调整第二检测角度。

第二角度调整装置320可以选用阻尼调节器，比如第二角度调整装置320包括阻尼球头和球头卡槽，阻尼球头和球头卡槽的其中一者设于第二测距传感器220，另一者设于车身主体100，阻尼球头可转动地装入球头卡槽中，以实现第二测距传感器220和车身主体100的铰接，进而第二测距传感器220可通过转动调节第二检测角度α2。

本申请中如图4所示，可以将第二角度调整装置320设置包括相互连接的第二连接板322和第二安装板321，第二连接板322连接车身主体100，第二安装板321设置第二通孔321a，第二通孔321a内设有第一转动件，第一转动件可以为连接螺栓、转动销轴等，第一转动件与第二通孔321a转动配合，第一转动件连接第二测距传感器220，以使第二测距传感器220可通过第二转动件相对于第二角度调整装置320转动，从而调整第二检测角度。

可选地，第二安装板321还设有第二弧形导向孔321b，第二弧形导向孔321b沿第二周向进行延伸，第二周向围绕第二通孔321a，第二弧形导向孔321b内设有第一调整螺栓，第一调整螺栓与第二弧形导向孔321b滑动配合，第一调整螺栓螺纹相连于第二测距传感器220，第一调整螺栓可锁止第二测距传感器220，以使第二测距传感器220固定于第二安装板321，第一调整螺栓可所松开第二测距传感器220，以使第二测距传感器220转动，并且第二测距传感器220带动第一调整螺栓第二弧形导向孔321b内滑动，以调整第二测距传感器220的第二检测角度。

如此，第二弧形导向孔321b和第一调整螺栓可实现第二测距传感器220角度调整之后的固定，并且通过第一调整螺栓、第二弧形导向孔321b对第二测距传感器220的角度调整进行弧形导向，使其转动平稳。

可选地，第二连接板322设有第二长圆孔322a，第二长圆孔322a内设有第二调整螺栓，第二调整螺栓与第二长圆孔322a滑动配合，第二连接板322通过第二调整螺栓连接车身主体100，第二调整螺栓可锁止第二连接板322，以将第二角度调整装置320固定于车身主体100，第二调整螺栓可松开第二连接板322，以使第二连接板322沿第二长圆孔322a的延伸方向进行运动，从而调整第二角度调整装置320在车身主体100上的位置，防止安装干涉。可选地，第二长圆孔322a可以设置多个，以使第二角度调整装置320相对车身主体100的运动更加平稳。

这样，通过第二角度调整装置320的设计，使得第二测距传感器220的角度调整更加方便可靠。

可选地，第二角度调整装置320还可以包括第二挡板323，第二挡板323连接于第二安装板321，且与第二测距传感器220位于第二安装板321的同侧设置，第二挡板323与第二测距传感器220间隔设置，如此，第二挡板323可以止挡外界污渍污染、磕碰第二测距传感器220。

可选地，第二角度调整装置320也可以设置为旋转电机等，旋转电机可转动的连接第二测距传感器220，并且旋转电机电连接主控制器500，这样可以通过主控制器500控制旋转电机转动，以带动第二测距传感器220进行角度调整，使得调整方式更加智能化。

可选地，如图5所示，第二测距传感器220满足：

L2＝H2×tanα2。

其中，L2为第二安全控制距离，H2为第二测距传感器220在重力方向Z距离行驶路面的高度；α2为第二检测角度，第二检测角度为第二测距传感器220的检测方向与重力方向Z的夹角。

具体来说，第二测距传感器220应当安装于运输车辆中距离行驶路面一定高度的位置，即由第二测距传感器220距离行驶路面的高度H2进行控制，而第二测距传感器220的探头需要倾斜着照向行驶路面，以便感知运输车辆前进或倒退过程中，是否行进至台阶等行驶路面的边界，该倾斜的角度便由第二检测角度α2控制，根据三角函数关系，将H2和α2代入上述公式，即可换算出第二安全控制距离L2。如此，使得第二安全控制距离L2的设定和调整均较为方便，提高本申请运输车辆的便捷程度。

可选地，第二角度调整装置320和第二测距传感器220均设置两个，且一一对应的相连，两个第二测距传感器220沿第一方向Y依次设置，且距离行驶路面的高度一致，第一方向Y与运输车辆的前进方向X相交。

此种设置中，多个第二测距传感器220能够实现多位置的检测，从而使得运输车辆行进过程中能够更好地感知行驶路面的边界的存在，更好的避免坠落至升降台井口、月台边缘等行驶路面的边界的危险，提高本申请运输车辆的安全性能。

可选地，以运输车辆为叉车为例，车身主体100可以包括车架110和货叉架130。运输车辆还包括驱动装置和车轮120。车轮120可转动地设于车架110的底部，驱动装置设于车架110，并与车轮120驱动相连，以为运输车辆的行进提供动力，比如驱动装置包括电机和传动机构，电机通过传动机构连接车轮120，传动机构可以为减速箱等。主控制器500电连接驱动装置，以根据所述第一停止信号和第所述二停止信号中的至少一者，控制所述驱动装置停止驱动，第一测距传感器210、第二测距传感器220均与车轮120朝重力方向Z相对设置。车架110、货叉架130朝运输车辆的前进方向X依次设置，第一测距传感器210设于车架110背离货叉架130的一侧，第二测距传感器220设于车架110靠近货叉架130的一侧，且避让货叉架130。

本申请中，叉车进行货物搬运时，货叉架130会频繁地进行升降运动，为此，采取上述第一测距传感器210设于车架110背离货叉架130的一侧，第二测距传感器220避让货叉架130的方式，以便第一测距传感器210和第二测距传感器220在实现对叉车前后方向进行安全保护的同时，能够避免与货叉架130干涉，防止被货叉架130磕碰损坏。

可选地，车架110设置车轮挡泥板121，车轮挡泥板121设于车轮120背离行驶路面的一侧，第二测距传感器220设于车轮挡泥板121背离车轮120的一侧。如此，可以实现对车轮挡泥板121的复用，车轮挡泥板121既能够实现行进过程中对泥水等的遮挡，防止泥水沿车轮120飞溅至运输车辆上造成污染，也能够作为第二测距传感器220的安装基础，这样第二测距传感器220的安装无需占用额外空间。

可选地，第一测距传感器210设于车架110的顶部，以便距离行驶路面足够的高度，便于第一安全距离的设置。

可选地，运输车辆还包括第一报警器410，第一报警器410设于车身主体100，并电连接主控制器500，主控制器500用于根据第一停止信号，和/或，第二停止信号，控制第一报警器410发出第一警报信号。比如主控制器500收到第一停止信号，并基于第一停止信号控制第一报警器410发出第一警报信号，或者，主控制器500收到第二停止信号，并基于第二停止信号控制第一报警器410发出第一警报信号，或者主控制器500即收到第一停止信号，也收到第二停止信号，并基于第一停止信号、第二停止信号控制第一报警器410发出第一警报信号。

具体来说，无论是第一测距传感器210被触发向主控制器500发送第一停止信号，还是第二测距传感器220被触发向主控制器500发送第二停止信号，均是运输车辆行进过程中感知到危险，此种情况下，主控制器500基于所接收的第一停止信号或第二停止信号，随即触发第一报警器410发出第一警报信号，以向外界报警，告知异常的存在，从而便于工作人员进行解除危险的操作，比如控制运输车辆行驶以远离升降台井口或者月台边缘等危险位置，进一步提高本申请运输车辆的安全性能。

可选地，运输车辆还包括第二报警器420，第二报警器420设于车身主体100，并电连接主控制器500，主控制器500用于根据第一停止信号，和/或，第二停止信号，控制第二报警器420发出第二警报信号。比如主控制器500收到第一停止信号，并基于第一停止信号控制第二报警器420发出第二警报信号，或者，主控制器500收到第二停止信号，并基于第二停止信号控制第二报警器420发出第二警报信号，或者主控制器500即收到第一停止信号，也收到第二停止信号，并基于第一停止信号、第二停止信号控制第二报警器420发出第二警报信号。

第一报警器410和第二报警器420中的其中一者为声音报警器，另一者为灯光报警器。比如第一报警器410为声音报警器，第二报警器420为灯光报警器时，则第一警报信号为声音警报信号，第二警报信号为为灯光警报信号，或者第一报警器410为灯光报警器，第二报警器420为声音报警器，则第一警报信号为灯光警报信号，第二警报信号为为声音警报信号。

也就是说，异常状态出现时，声音报警器向外界发出警报声音，而灯光报警器通过高频闪烁等方式向外界传递警报，使得异常状态可听、可视，更好的被工作人员察觉，进一步提高本申请运输车辆的安全性能。

可选地，灯光报警器，和/或，声音报警器可以设于车身主体100的顶部。比如灯光报警器和声音报警器均设于车身主体100的顶部，或者仅灯光报警器和声音报警器中的其中一者设于车身主体100的顶部，以提高报警的可察觉性，进一步提高本申请运输车辆的安全性能。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种运输车辆，其特征在于，包括：

车身主体，具有自行走功能，所述车身主体设有主控制器；

第一测距传感器，所述第一测距传感器可转动地设于所述车身主体的第一端并与所述主控制器电连接，所述第一测距传感器可相对所述车身主体转动以调节所述第一测距传感器与所述车身主体之间的第一检测角度，以确定所述车身主体的第一安全控制距离；所述第一安全控制距离为所述车身主体的第一端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值；

所述第一测距传感器用于检测所述车身主体的第一端至当前行驶路面的边界的第一行驶距离，并在所述第一行驶距离小于或等于所述第一安全控制距离时发送第一停止信号至所述主控制器；

所述主控制器用于根据所述第一停止信号控制所述车身主体停止行车。

2.根据权利要求1所述的运输车辆，其特征在于，所述第一测距传感器均设置两个，

两个所述第一测距传感器沿第一方向依次设置，且距离行驶路面的高度一致，所述第一方向与所述运输车辆的前进方向相交。

3.根据权利要求1所述的运输车辆，其特征在于，所述第一测距传感器满足：

L1＝H1×tanα1；

其中，L1为所述第一安全控制距离；H1为所述第一测距传感器在重力方向距离所述行驶路面的高度；α1为所述第一检测角度，所述第一检测角度为所述第一测距传感器的检测方向与重力方向的夹角。

4.根据权利要求1所述的运输车辆，其特征在于，还包括第二测距传感器，

所述第二测距传感器可转动地设于所述车身主体的第二端并与所述主控制器电连接，所述第一端和所述第二端互为相背设置，

所述第二测距传感器可相对所述车身主体转动以调节所述第二测距传感器与所述车身主体之间的第二检测角度，以确定所述车身主体的第二安全控制距离；所述第二安全控制距离为所述车身主体的第二端与行驶路面的边界之间的安全距离阀值；

所述第二测距传感器用于检测所述车身主体的第二端至当前行驶路面的边界的第二行驶距离，并在所述第二行驶距离小于或等于所述第二安全控制距离时发送第二停止信号至所述主控制器；

所述主控制器用于根据所述第二停止信号控制所述车身主体停止行车。

5.根据权利要求4所述的运输车辆，其特征在于，所述第二测距传感器均设置两个，

两个所述第二测距传感器沿第一方向依次设置，且距离所述行驶路面的高度一致，所述第一方向与所述运输车辆的前进方向相交。

6.根据权利要求4所述的运输车辆，其特征在于，所述第二测距传感器满足：

L2＝H2×tanα2；

其中，L2为所述第二安全控制距离，H2为所述第二测距传感器在重力方向距离所述行驶路面的高度；α2为第二检测角度，所述第二检测角度为所述第二测距传感器的检测方向与重力方向的夹角。

7.根据权利要求4所述的运输车辆，其特征在于，所述运输车辆为叉车，所述车身主体包括车架和货叉架，所述运输车辆还包括驱动装置和车轮；

所述车轮可转动地设于所述车架的底部，所述驱动装置设于所述车架，并与所述车轮驱动相连；所述主控制器电连接所述驱动装置，以根据所述第一停止信号和第所述二停止信号中的至少一者，控制所述驱动装置停止驱动；所述第一测距传感器、所述第二测距传感器均与所述车轮朝重力方向相对设置，

所述车架、所述货叉架朝所述运输车辆的前进方向依次设置，所述第一测距传感器设于所述车架背离所述货叉架的一侧，所述第二测距传感器设于所述车架靠近所述货叉架的一侧，且避让所述货叉架。

8.根据权利要求7所述的运输车辆，其特征在于，所述车架设置车轮挡泥板，所述车轮挡泥板设于所述车轮背离所述行驶路面的一侧，所述第二测距传感器设于所述车轮挡泥板背离所述车轮的一侧。

9.根据权利要求7所述的运输车辆，其特征在于，所述第一测距传感器设于所述车架的顶部。

10.根据权利要求4所述的运输车辆，其特征在于，还包括第一报警器，所述第一报警器设于所述车身主体，并电连接所述主控制器，

所述主控制器用于根据所述第一停止信号，和/或，所述第二停止信号，控制所述第一报警器发出第一警报信号。