JP3734189B2 - 2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は複数の腕を有するショベル機械に関し、特に2ピースブームを持つショベル機械において、ブームシリンダがストロークエンドに達する際に発生するショックを低減させる技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、作業機として、2つのブーム(第1ブーム,第2ブーム)、アームおよびバケットを備えており、モノブーム型のパワーショベルに比べ、
・自走、輸送、駐車時に作業機(第1及び第2ブーム)をコンパクトに折たたむことができる、
・車体の重心が低くなって走行時の安定性が増す、
・走行中の前方の視界性がよくなる
等の利点を有している。
【0003】
通常の一般的な2ピースブーム型のパワーショベルでは、第1ブーム(車体に連結されている側のブーム)を駆動する第1ブームシリンダは車体フレームと第1ブームに接続され、また第2ブーム(第1ブームとアームに連結されているブーム)を駆動する第2ブームシリンダは第1ブームと第2ブームに接続されている。すなわち、一般的な2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、各シリンダは隣合った2つの作業機を接続しており、このため1つのシリンダを駆動すると該シリンダに対応する1つの作業機が回転運動される。
【0004】
このような一般的なリンク構造を有する2ピースブーム型パワーショベルに対し、本出願人は特開平6−136779号公報において、全く新しい作業機リンク構造を有するパワーショベルに関する技術を提案している。
【0005】
図9および図10はその新しいリンク構造を有するパワーショベルを示すもので、図9はブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢を示し、図10は格納姿勢を示している。
【0006】
これら図9及び図10において、1は第1ブーム、2は第1ブームシリンダ、3は第2ブーム、4は第2ブームシリンダ、5はアーム、6はアームシリンダ、7はバケット、8はバケットシリンダ、9は車体である。
【0007】
すなわち、このリンク構造によれば、第1ブームシリンダ2を車体9と第2ブーム3に連結し、第2ブームシリンダ4を第2ブーム3と第1ブーム1に連結するようにしており、第2ブーム3は第1ブームシリンダ2および第2ブームシリンダ4によって駆動される。
【0008】
このように第1ブームシリンダ2を車体9と第2ブーム3に連結するようにしたのは、
(1)第1ブーム1の回動支点aの回りのブーム全体としてのモーメントを考えた場合、第1ブームシリンダ2を第2ブーム3に連結したほうが第1ブーム1に連結するより第1ブームシリンダ2の作用点cまでの距離を長く取ることができ、この結果、同一ブーム角を回動するに要する力が少なくて済むため、同一油圧源を使用する場合に、第1ブームシリンダ2のシリンダ径を小さくする事ができ、コスト的に有利である
(2)第1ブームシリンダ2を第1ブーム1に連結した場合、回動可能なブーム角範囲が狭くなる
ことなどを原因としている。
【0009】
ここで、かかる図9などに示す2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、図11に示すように、第1ブームシリンダ2は、格納姿勢時の第1ブーム1との干渉を避けるためにその台座側支点bは第1ブーム1の回動支点aよりも前方に配置する必要があり、またその作用点cはシリンダ力を有効に作用させるために第1ブーム1および第2ブーム3の連結点dよりも前方に配置する必要がある(例えば、第2ブームを図11のように水平にした場合は、第2ブーム3上でc点はd点より前に設置する必要がある)。なお、図11に破線で示した第1ブームシリンダ2は、台座側支点bを第1ブーム1の回動支点aに近づけて配置した例であり、このような場合は格納姿勢時に、第1ブームシリンダ2が第1ブーム1に干渉してしまう。
【0010】
このように、図9などに示した2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、第1ブームシリンダ2は、前記干渉などの問題からその配置位置に制限を受けるために、通常のモノブーム型のものに比べ、充分に長いシリンダ長を確保することができない。
【0011】
ところで、上記図9に示す2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、各作業機のストロークエンドでのショックを緩和するために、各作業機シリンダには例えば図12に示すような機械的ショック低減装置10を設けることが考えられる。
【0012】
しかし、この図12に示す機械的ショック低減装置10においては、作業機シリンダ内に絞り機構11を設けるようにしているので、この絞り機構分シリンダ長が短くなるという欠点を持っている。
【0013】
すなわち、上述したようにモノブーム型に比べ充分なシリンダ長を確保できない第1ブームシリンダ2に対して、シリンダ長を短くする要因となる機械的ショック低減装置10を設けることは、そのブーム回動可能範囲を狭くすることになってしまう。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ストロークエンドのショック低減装置には、上記機械式の他に電子式のものがある。この電子式のショック低減装置は、ショック低減を行う作業機シリンダのストローク長を計測し、この計測値がストロークエンド近傍に近づいた場合に、ストロークエンド方向にシリンダを動作させる圧油流量に制限を加えて、シリンダ速度を低減させるものである。
【0015】
ここで、シリンダ長を計測する手法としては、ストロークセンサを作業機シリンダに設け、シリンダ長を直接計測する手法と、シリンダによって動作される作業機の角度を角度検出器によって計測し間接的にシリンダ長を計測する手法があるが、前者はシリンダ部に直動タイプのポテンショメータやエンコーダ等を配設する必要があるので、後者に比べ大幅にコスト高となってしまう。このため、コスト的な面を考えた場合、角度検出器によって作業機角度を計測する後者の手法が有用である。
【0016】
しかしながら、上記図9〜図11に示した2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、特殊なリンク構造をしているために、第1ブームシリンダ2のストロークエンド時の第1ブーム角度を一義的に決定することができない。
【0017】
すなわち、図13は、第1ブームシリンダ2をストロークエンドに固定した状態で、第2ブームシリンダ4を最短にした第1状態(実線で示す)と、第1ブームシリンダ2の軸心uが第1ブーム1の回動支点aに交わる第2状態(破線で示す)との2つの状態を示すものであるが、第1ブームシリンダ2がストロークエンドになったときの第1ブーム1の角度(姿勢)は、第2ブームシリンダ4の伸縮状態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの範囲内で変化することになる。
【0018】
このため、上記図9〜図11に示した2ピースブーム型のパワーショベルには、角度検出器を第1ブーム1の回動支点aに取り付け、この角度検出器を用いて第1ブーム角度を検出し、この検出値に基づいて上記電子式のショック低減装置を働かせて第1ブームシリンダ2のショックを低減する従来の一般的な電子式ショック低減装置による手法を用いることはできず、これを解決する有望な方法が要望されていた。
【0019】
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、2ピースブーム型の建設機械において、安価なコストで、第1ブームシリンダのストロークエンド時のショックを確実に低減する2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置を提供することを目的とする。
【0020】
【課題を解決するための手段】
この発明では、車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有し、前記第1ブームシリンダを最長状態にしかつ第2ブームシリンダを最短状態にしたときに第1及び第2ブームが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダを格納時の最長状態から作業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第2ブームシリンダを最短状態で固定するように操作される2ピースブーム型建設機械において、前記第1ブームの角度を検出する角度検出手段と、前記第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段と、前記制限流量設定手段の記憶データに従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたことを特徴とする。
【0021】
かかる発明によれば、前記第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角として設定し、このストロークエンド角に近づくに伴ってブーム上げ方向への圧油流量を減少させるようにするようにしている。
【0022】
またこの発明では、車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる複数の第1ブーム角を基準角とし、これら複数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶されている制限流量設定手段と、 前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブーム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択する演算選択手段と、前記選択された設定関係に従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたことを特徴とする。
【0023】
かかる発明によれば、第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしているので、第2ブームシリンダ4が任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリンダ2のストロークエンドショックを確実に低減させることができる。
【0024】
またこの発明においては、車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる1つの第1ブーム角を基準角とし、この基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段と、前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブーム角に応じて前記制限流量設定手段の設定データを補正する補正演算手段と、前記補正演算手段に補正結果に従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしている。
【0025】
かかる発明においても、第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしている。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下この発明の実施例を添付図面に従って詳細に説明する。
【0027】
以下の実施例は、先の図9〜図11に示したような2ピースブーム型のパワーショベルに対し、本発明を適用したものである。
【0028】
〔第1実施例〕
この第1の実施例においては、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器を設け、この1つの角度検出器の出力のみに基づいて第1ブームシリンダのストロークエンド時のショックを低減するようにする。
【0029】
ここで、この第1の実施例を実行するに当たっては、次のような操作をオペレータが実行することを前提としている。
【0030】
すなわち、この場合、第1ブームシリンダ2は操作レバーによって操作され、第2ブームシリンダ4は操作ペダルによって操作されるようになっており、図4に示す格納姿勢においては、第1ブームシリンダ2はやや短くしている状態をとり、第2ブームシリンダ4は最長状態をとる(図5参照)。また、図4に示す作業姿勢(ブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢で先の図13のブーム角Θの状態に対応する)においては、第1ブームシリンダ2は最長状態をとり、第2ブームシリンダ4は最短状態をとる(図5参照)。また、作業範囲においては、第2ブームシリンダ4を最短に固定した状態で、第1ブームシリンダ2のみを任意に変化させる。
【0031】
したがって、この実施例においては、格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダ4を格納時の最長状態から作業開始時(第1ブーム1が最大起伏姿勢をとった状態)の最短状態まで完全に短縮するよう、オペレータにその操作を徹底させる。すなわち、この操作を行う事を1つの約束ごとにする。
【0032】
ここで、先の図13でも説明したように、第2ブームシリンダ4が最短状態である作業姿勢をとった状態で、第1ブームシリンダ2が上げ側ストロークエンドになったときの第1ブーム角はΘである。したがって、この第1実施例では、第1ブーム1の回動支点aに設けた角度検出器の出力で第1ブームの角度をモニタし、この第1ブーム角がΘに近づいた場合、第1ブームシリンダ2のボトム側に流れる油流量を減少させることで、第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショックを低減させるようにしている。
【0033】
図1は、第1の実施例を実現するための駆動制御系の構成例を示すもので、第1ブーム角検出器20は、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブーム角α(図4参照)を検出する。
【0034】
第1ブーム操作弁21は第1ブームシリンダ2の伸縮駆動を行うものである。ブーム操作レバー22は第1ブームシリンダ2の伸縮操作を行うものである。PPC弁23は、ブーム操作レバー22が上げ側に操作された場合、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロットポート21aにパイロット圧油を供給し、ブーム操作レバー22が下げ側に操作された場合、第1ブーム操作弁21の下げ側パイロットポート21bにパイロット圧油を供給するものである。PPC弁23から上げ側パイロットポート21aへの油路には、ブーム上げ圧力スイッチ24が設けられ、ブーム操作レバー22によってブーム上げ操作が行われたことを検出する。また、PPC弁23から下げ側パイロットポート21bへの油路には、ブーム下げ圧力スイッチ25が設けられ、ブーム操作レバー22によってブーム下げ操作が行われたことを検出する。これら圧力スイッチ24,25の検出信号は演算器26に出力されている。
【0035】
また、PPC弁23から上げ側パイロットポート21aへの油路には、EPC弁27が設けられている。このEPC弁27は、演算器26からの指令に応じて、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロットポート21aにパイロット圧油を供給して第1ブームシリンダ2に対する上げ側の圧油流量に制限をかけるよう動作する。
【0036】
一方、第2ブームシリンダ4は第2ブーム操作弁28によって伸縮作動される。第2ブーム操作弁28は、操作ペダル29によって操作される。すなわち、PPC弁30によって、操作ペダル29の踏み角に応じたパイロット油圧が、第2ブーム操作弁28に供給されることにより、第2ブームシリンダ4の伸縮作動が行われるようになっている。
【0037】
次に、演算器の26の詳細について説明する。演算器26内には、図5に示すような、第1ブームシリンダ2の制限油流量パターンが予め記憶されており、演算器26はこの制限油流量パターンに従って流量制限信号をEPC弁27に出力する。
【0038】
すなわち、図5において、横軸には第1ブーム角度αがとられ、縦軸には第1ブームシリンダ2の制限油流量値(最大流量)がとられており、角度Θの位置が図4の作業姿勢(第2ブームシリンダ4が最短状態での第1ブームシリンダ2のストロークエンド位置)の位置に対応する。
【0039】
すなわちこの図5のパターンにおいては、Θ前後の所定の角度範囲(θ2≦α≦θ3)で制限油流量値Qを最小値Q3としている。また、α<Θである作業範囲に第1ブーム角がある場合には、α<θ1のときには通常の作業時の制限油流量値Q1を制限値とし、θ1≦α≦θ2のときにはブーム角αが増加するにつれ制限油流量Qを漸減させるようにしている。
【0040】
また、α>Θである格納範囲に第1ブーム角がある場合には、θ4≦α≦格納姿勢のときには、制限油流量値QをQ2(Q3<Q2<Q1)とし、θ3≦α≦θ4のときにはブーム角αが減少するにともない制限油流量Qを漸減させるようにしている。
【0041】
ここで、α>θ4のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とするようにしたのは、次のような理由による。
【0042】
すなわち、作業機が格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第1ブームシリンダ2は、作業範囲で第2ブーム3を上昇させる場合と同様に、ストロークエンドへ向かう動きをする。このため、θ3≦α≦格納姿勢のときに制限油流量値Qを最小値Q3程度の値にしていたのでは、格納姿勢から作業姿勢に移行する際に作業機速度が遅くなったり、エンジンアイドル時には作業機が動かなくなるなどの問題が発生する。
【0043】
このためこの実施例においては、α>θ4のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とすることにより、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能にしている。
【0044】
図1の演算器26においては、ブーム上げ圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認知したときにのみ、第1ブーム角検出器20の検出信号αに対応する制限油流量値Qを図5示した制限油流量パターンから読み出し、該読み出した信号をEPC弁27に出力することにより、第2ブーム3の上げ操作が行われている際の第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショックを低減させるようにしている。
【0045】
図2は、図1のEPC弁27の代わりに用いるオンオフ弁31および絞り弁32を示すもので、この場合には演算器26からオンオフ弁31に出力するオンオフ指令信号のデューティを制御することで図5に示したようなパターンによる流量制限を実現する。
【0046】
図3は、図1の実施例の変形例であり、この場合は図1のブーム操作レバー22を電気レバー33に変更するようにしている。電気レバー33の場合、レバー信号は直接演算器26に入力される事になる。
【0047】
〔第2実施例〕
この第2の実施例においては、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器20を設けるとともに、第2ブーム3の回動支点d(図4参照)に角度検出器41を設け、これら2つの角度検出器20,41の検出出力に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンド時のショックを低減するようにする。
【0048】
図6は、この第2の実施例を実現するための駆動制御系の構成例を示すもので、図1の実施例に対して第2ブーム角検出器41を追加し、図1の演算器26を演算器40に置換するようにしている。その他の構成要素に関しては、先の図1の実施例と同様であり、重複する説明は省略する。
【0049】
第1ブーム角検出器20は、先の実施例と同様、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブーム角α(図4参照)を検出する。
【0050】
第2ブーム角検出器41は、第2ブーム3の回動支点dに設けられて第2ブーム角β(図4参照)を検出する。
【0051】
ここで、先の図13に示したように、本2ピースブーム型パワーショベルにおいては、第1ブームシリンダ2がストロークエンドになったときの第1ブーム1の角度(姿勢)は、第2ブームシリンダ4の伸縮状態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの範囲内で変化する。
【0052】
ここで、図13に示すように、第1ブーム角αがΘであるときの第2ブーム角βをΦとし、第1ブーム角αがΘ´であるときの第2ブーム角βをΦ´とする。すなわち、第1ブームシリンダ2が最長で、第2ブームシリンダ4が最短である作業姿勢のときの第1ブーム角αはΘであり、このときの第2ブーム角度をΦとする。また、第1ブームシリンダ2が最長で、第1ブームシリンダ2の軸心uが第1ブーム1の支点aと交わる状態のときの第1ブーム角αはΘ´であり、このときの第2ブーム角度をΦ´とする。
【0053】
すると、これらの角度範囲(Θ≦α≦Θ´,Φ≦β≦Φ´)では、両ブーム角度α,βは、図7に示すような一義的な関係となる。すなわち、図7に示す関係を実機に応じて予め求めておくようにすれば、第2ブーム3がΦ≦β≦Φ´の範囲にあるときは、この図7の角度関係を用いて角度βの値に応じた第1ブームシリンダ2のストロークエンド角δを知ることができる。
【0054】
図6の演算器40内には、図7に示すストロークエンド角δと第2ブーム角度βとの対応関係が予め設定記憶されている。
【0055】
また、図6の演算器40内には、図8に示すような第1ブームシリンダ2の制限油流量パターンが予め記憶されており、演算器26はこの制限油流量パターンに従って流量制限信号をEPC弁27に出力する。
【0056】
すなわち図8に示すように、演算器40内の制限油流量パターンメモリには、Θ≦α≦Θ´の角度範囲内で、先の図5に示したパターンを横軸正方向に平行移動した複数のパターンを有し、これら複数のパターンから第2ブーム3の角度βに応じて決定される第1ブームシリンダのストロークエンド角δ(Θ≦δ≦Θ´)に対応するパターンが選択されて流量制限制御に用いられることになる。
【0057】
図6の演算器40においては、ブーム上げ圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認知すると、第1ブーム角検出器20の検出信号αおよび第2ブーム角検出器41の検出信号βを取り込み、図7に示した角度関係を現在の第2ブーム角βに対応する第1ブームシリンダ2のストロークエンド角δ(Θ≦δ≦Θ´)を演算する。
【0058】
次に、演算器40は図8に示した複数のパターンの中から、前記演算したストロークエンド角δに対応するパターンを選択し、該選択したパターンのうちの第1ブーム角検出器20の検出信号αに対応する制限流量値信号をEPC弁27に出力することにより、第2ブーム3の上げ操作が行われている際の第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショックを低減させる。
【0059】
なお、β<Φ´のとき、すなわち第2ブーム角βが格納姿勢(第2ブームシリンダ4が最長状態のときの姿勢)とΦ´にある状態との間にあるときは、図8に示した複数のパターンの中のストロークエンド角δがΘ´のときのパターンを用いるようにする。
【0060】
この第2の実施例においても、図8に示すように、α>θ4(θ4´)のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とすることにより、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能にしている。
【0061】
このようにこの第2の実施例においては、第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしているので、第2ブームシリンダ4が任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリンダ2のストロークエンドショックを確実に低減させることができる。
【0062】
なお、上記第2の実施例においては、図8に示すように、ストロークエンド角δに応じて複数の制限油流量パターンを用意するようにしたが、図5に示すような1つのストロークエンド角に対応する1つのパターンを用意し、この1つのパターンを、図7に示した角度関係から得られる実際のストロークエンド角δに応じて補正する(パターンを横軸方向に平行移動するのみ)ことにより、実際のストロークエンド角δに合致する制限油流量パターンを求める様にしてもよい。
【0063】
すなわち、例えば、図5に示すような第1ブームシリンダのストロークエンド角がΘである制限油流量パターンを用意したとする。また、装置動作中、第2ブーム角検出器41から得られる第2ブーム角βがΦ´であったとする。演算器40においは、図7に示した関係からこの第2ブーム角Φ´に対応するストロークエンド角δ(=Θ´)を演算する。そして、演算器40では、該演算されたストロークエンド角Θ´とストロークエンド角がΘ(固定値)との差ΔΘ(=Θ´−Θ)を求め、この偏差ΔΘに応じて予め設定された値だけ図5に示す制限油流量パターンを補正(横軸方向に平行移動)させることで、当該ストロークエンド角Θ´に対応する制限油流量パターンを求めるようにする。
【0064】
ところで、上記実施例では、圧力スイッチ24によって第2ブーム3の上げ方向への操作を検出するようにしたが、他の任意の手法でブーム上げ操作を検出するようにしてもよい。例えば、第1ブーム1の角度αをモニタし、このモニタ値に基づき第2ブーム3の上げ方向への操作を検出し、このブーム上げ操作状態において第1ブーム角αが予め設定した所定の角度に達した時点で、EPC弁27を働かせるようにして第1ブームシリンダのストロークエンドショックを低減させるようにすることもできる。
【0065】
【発明の効果】
以上説明したようにこの発明によれば、2ピースブーム機構を有する建設機械であっても、第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とすることで、角度検出器1個でも第1ブームシリンダのストロークエンドのショック低減を確実且つ安価に実現することができる。
【0066】
またこの発明では、作業機が格納姿勢範囲にある場合の第2ブーム上げ側の流量制限値をある程度確保するようにしたので、作業機格納姿勢から作業姿勢への移行を高速になし得、作業効率を上昇させることができる。
【0067】
さらにこの発明では、第1ブーム角および第2ブーム角を検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしているので、第2ブームシリンダが任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリンダのストロークエンドショックを確実に低減させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施例を示すブロック図。
【図2】図1の実施例のEPC弁と置換する弁構成を例示する図。
【図3】図1の実施例の変形例を示す図。
【図4】第1,第2ブームの回動態様を示す図。
【図5】第1の実施例における第1ブームシリンダに対する制限油流量パターンを示す図。
【図6】この発明の第2の実施例を示すブロック図。
【図7】第2の実施例で用いる第2ブーム角と第1ブームのストロークエンド角との関係を示す図。
【図8】第2の実施例における第1ブームシリンダに対する制限油流量パターンを示す図。
【図9】この発明を適用する2ピースブーム型パワーショベルの作業姿勢を示す図。
【図10】この発明を適用する2ピースブーム型パワーショベルの格納姿勢を示す図。
【図11】この発明を適用する2ピースブーム型パワーショベルのシリンダリンク構造の制約を説明する図。
【図12】従来の機械的ショック低減装置を示す図。
【図13】第1,第2ブームの回動態様を示す図。
【符号の説明】
1…第1ブーム
2…第1ブームシリンダ
3…第2ブーム
4…第2ブームシリンダ
5…アーム
6…アームシリンダ
7…バケット
8…バケットシリンダ
9…車体
20…第1ブーム角検出器
26,40…演算器
41…第2ブーム角検出器
【発明の属する技術分野】
この発明は複数の腕を有するショベル機械に関し、特に2ピースブームを持つショベル機械において、ブームシリンダがストロークエンドに達する際に発生するショックを低減させる技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、作業機として、2つのブーム(第1ブーム,第2ブーム)、アームおよびバケットを備えており、モノブーム型のパワーショベルに比べ、
・自走、輸送、駐車時に作業機(第1及び第2ブーム)をコンパクトに折たたむことができる、
・車体の重心が低くなって走行時の安定性が増す、
・走行中の前方の視界性がよくなる
等の利点を有している。
【0003】
通常の一般的な2ピースブーム型のパワーショベルでは、第1ブーム(車体に連結されている側のブーム)を駆動する第1ブームシリンダは車体フレームと第1ブームに接続され、また第2ブーム(第1ブームとアームに連結されているブーム)を駆動する第2ブームシリンダは第1ブームと第2ブームに接続されている。すなわち、一般的な2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、各シリンダは隣合った2つの作業機を接続しており、このため1つのシリンダを駆動すると該シリンダに対応する1つの作業機が回転運動される。
【0004】
このような一般的なリンク構造を有する2ピースブーム型パワーショベルに対し、本出願人は特開平6−136779号公報において、全く新しい作業機リンク構造を有するパワーショベルに関する技術を提案している。
【0005】
図9および図10はその新しいリンク構造を有するパワーショベルを示すもので、図9はブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢を示し、図10は格納姿勢を示している。
【0006】
これら図9及び図10において、1は第1ブーム、2は第1ブームシリンダ、3は第2ブーム、4は第2ブームシリンダ、5はアーム、6はアームシリンダ、7はバケット、8はバケットシリンダ、9は車体である。
【0007】
すなわち、このリンク構造によれば、第1ブームシリンダ2を車体9と第2ブーム3に連結し、第2ブームシリンダ4を第2ブーム3と第1ブーム1に連結するようにしており、第2ブーム3は第1ブームシリンダ2および第2ブームシリンダ4によって駆動される。
【0008】
このように第1ブームシリンダ2を車体9と第2ブーム3に連結するようにしたのは、
(1)第1ブーム1の回動支点aの回りのブーム全体としてのモーメントを考えた場合、第1ブームシリンダ2を第2ブーム3に連結したほうが第1ブーム1に連結するより第1ブームシリンダ2の作用点cまでの距離を長く取ることができ、この結果、同一ブーム角を回動するに要する力が少なくて済むため、同一油圧源を使用する場合に、第1ブームシリンダ2のシリンダ径を小さくする事ができ、コスト的に有利である
(2)第1ブームシリンダ2を第1ブーム1に連結した場合、回動可能なブーム角範囲が狭くなる
ことなどを原因としている。
【0009】
ここで、かかる図9などに示す2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、図11に示すように、第1ブームシリンダ2は、格納姿勢時の第1ブーム1との干渉を避けるためにその台座側支点bは第1ブーム1の回動支点aよりも前方に配置する必要があり、またその作用点cはシリンダ力を有効に作用させるために第1ブーム1および第2ブーム3の連結点dよりも前方に配置する必要がある(例えば、第2ブームを図11のように水平にした場合は、第2ブーム3上でc点はd点より前に設置する必要がある)。なお、図11に破線で示した第1ブームシリンダ2は、台座側支点bを第1ブーム1の回動支点aに近づけて配置した例であり、このような場合は格納姿勢時に、第1ブームシリンダ2が第1ブーム1に干渉してしまう。
【0010】
このように、図9などに示した2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、第1ブームシリンダ2は、前記干渉などの問題からその配置位置に制限を受けるために、通常のモノブーム型のものに比べ、充分に長いシリンダ長を確保することができない。
【0011】
ところで、上記図9に示す2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、各作業機のストロークエンドでのショックを緩和するために、各作業機シリンダには例えば図12に示すような機械的ショック低減装置10を設けることが考えられる。
【0012】
しかし、この図12に示す機械的ショック低減装置10においては、作業機シリンダ内に絞り機構11を設けるようにしているので、この絞り機構分シリンダ長が短くなるという欠点を持っている。
【0013】
すなわち、上述したようにモノブーム型に比べ充分なシリンダ長を確保できない第1ブームシリンダ2に対して、シリンダ長を短くする要因となる機械的ショック低減装置10を設けることは、そのブーム回動可能範囲を狭くすることになってしまう。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ストロークエンドのショック低減装置には、上記機械式の他に電子式のものがある。この電子式のショック低減装置は、ショック低減を行う作業機シリンダのストローク長を計測し、この計測値がストロークエンド近傍に近づいた場合に、ストロークエンド方向にシリンダを動作させる圧油流量に制限を加えて、シリンダ速度を低減させるものである。
【0015】
ここで、シリンダ長を計測する手法としては、ストロークセンサを作業機シリンダに設け、シリンダ長を直接計測する手法と、シリンダによって動作される作業機の角度を角度検出器によって計測し間接的にシリンダ長を計測する手法があるが、前者はシリンダ部に直動タイプのポテンショメータやエンコーダ等を配設する必要があるので、後者に比べ大幅にコスト高となってしまう。このため、コスト的な面を考えた場合、角度検出器によって作業機角度を計測する後者の手法が有用である。
【0016】
しかしながら、上記図9〜図11に示した2ピースブーム型のパワーショベルにおいては、特殊なリンク構造をしているために、第1ブームシリンダ2のストロークエンド時の第1ブーム角度を一義的に決定することができない。
【0017】
すなわち、図13は、第1ブームシリンダ2をストロークエンドに固定した状態で、第2ブームシリンダ4を最短にした第1状態(実線で示す)と、第1ブームシリンダ2の軸心uが第1ブーム1の回動支点aに交わる第2状態(破線で示す)との2つの状態を示すものであるが、第1ブームシリンダ2がストロークエンドになったときの第1ブーム1の角度(姿勢)は、第2ブームシリンダ4の伸縮状態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの範囲内で変化することになる。
【0018】
このため、上記図9〜図11に示した2ピースブーム型のパワーショベルには、角度検出器を第1ブーム1の回動支点aに取り付け、この角度検出器を用いて第1ブーム角度を検出し、この検出値に基づいて上記電子式のショック低減装置を働かせて第1ブームシリンダ2のショックを低減する従来の一般的な電子式ショック低減装置による手法を用いることはできず、これを解決する有望な方法が要望されていた。
【0019】
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、2ピースブーム型の建設機械において、安価なコストで、第1ブームシリンダのストロークエンド時のショックを確実に低減する2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置を提供することを目的とする。
【0020】
【課題を解決するための手段】
この発明では、車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有し、前記第1ブームシリンダを最長状態にしかつ第2ブームシリンダを最短状態にしたときに第1及び第2ブームが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダを格納時の最長状態から作業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第2ブームシリンダを最短状態で固定するように操作される2ピースブーム型建設機械において、前記第1ブームの角度を検出する角度検出手段と、前記第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段と、前記制限流量設定手段の記憶データに従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたことを特徴とする。
【0021】
かかる発明によれば、前記第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角として設定し、このストロークエンド角に近づくに伴ってブーム上げ方向への圧油流量を減少させるようにするようにしている。
【0022】
またこの発明では、車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる複数の第1ブーム角を基準角とし、これら複数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶されている制限流量設定手段と、 前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブーム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択する演算選択手段と、前記選択された設定関係に従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたことを特徴とする。
【0023】
かかる発明によれば、第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしているので、第2ブームシリンダ4が任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリンダ2のストロークエンドショックを確実に低減させることができる。
【0024】
またこの発明においては、車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段と、前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエンド角設定手段と、第1ブームシリンダがストロークエンドになる1つの第1ブーム角を基準角とし、この基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段と、前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブーム角に応じて前記制限流量設定手段の設定データを補正する補正演算手段と、前記補正演算手段に補正結果に従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしている。
【0025】
かかる発明においても、第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしている。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下この発明の実施例を添付図面に従って詳細に説明する。
【0027】
以下の実施例は、先の図9〜図11に示したような2ピースブーム型のパワーショベルに対し、本発明を適用したものである。
【0028】
〔第1実施例〕
この第1の実施例においては、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器を設け、この1つの角度検出器の出力のみに基づいて第1ブームシリンダのストロークエンド時のショックを低減するようにする。
【0029】
ここで、この第1の実施例を実行するに当たっては、次のような操作をオペレータが実行することを前提としている。
【0030】
すなわち、この場合、第1ブームシリンダ2は操作レバーによって操作され、第2ブームシリンダ4は操作ペダルによって操作されるようになっており、図4に示す格納姿勢においては、第1ブームシリンダ2はやや短くしている状態をとり、第2ブームシリンダ4は最長状態をとる(図5参照)。また、図4に示す作業姿勢(ブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢で先の図13のブーム角Θの状態に対応する)においては、第1ブームシリンダ2は最長状態をとり、第2ブームシリンダ4は最短状態をとる(図5参照)。また、作業範囲においては、第2ブームシリンダ4を最短に固定した状態で、第1ブームシリンダ2のみを任意に変化させる。
【0031】
したがって、この実施例においては、格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダ4を格納時の最長状態から作業開始時(第1ブーム1が最大起伏姿勢をとった状態)の最短状態まで完全に短縮するよう、オペレータにその操作を徹底させる。すなわち、この操作を行う事を1つの約束ごとにする。
【0032】
ここで、先の図13でも説明したように、第2ブームシリンダ4が最短状態である作業姿勢をとった状態で、第1ブームシリンダ2が上げ側ストロークエンドになったときの第1ブーム角はΘである。したがって、この第1実施例では、第1ブーム1の回動支点aに設けた角度検出器の出力で第1ブームの角度をモニタし、この第1ブーム角がΘに近づいた場合、第1ブームシリンダ2のボトム側に流れる油流量を減少させることで、第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショックを低減させるようにしている。
【0033】
図1は、第1の実施例を実現するための駆動制御系の構成例を示すもので、第1ブーム角検出器20は、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブーム角α(図4参照)を検出する。
【0034】
第1ブーム操作弁21は第1ブームシリンダ2の伸縮駆動を行うものである。ブーム操作レバー22は第1ブームシリンダ2の伸縮操作を行うものである。PPC弁23は、ブーム操作レバー22が上げ側に操作された場合、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロットポート21aにパイロット圧油を供給し、ブーム操作レバー22が下げ側に操作された場合、第1ブーム操作弁21の下げ側パイロットポート21bにパイロット圧油を供給するものである。PPC弁23から上げ側パイロットポート21aへの油路には、ブーム上げ圧力スイッチ24が設けられ、ブーム操作レバー22によってブーム上げ操作が行われたことを検出する。また、PPC弁23から下げ側パイロットポート21bへの油路には、ブーム下げ圧力スイッチ25が設けられ、ブーム操作レバー22によってブーム下げ操作が行われたことを検出する。これら圧力スイッチ24,25の検出信号は演算器26に出力されている。
【0035】
また、PPC弁23から上げ側パイロットポート21aへの油路には、EPC弁27が設けられている。このEPC弁27は、演算器26からの指令に応じて、第1ブーム操作弁21の上げ側パイロットポート21aにパイロット圧油を供給して第1ブームシリンダ2に対する上げ側の圧油流量に制限をかけるよう動作する。
【0036】
一方、第2ブームシリンダ4は第2ブーム操作弁28によって伸縮作動される。第2ブーム操作弁28は、操作ペダル29によって操作される。すなわち、PPC弁30によって、操作ペダル29の踏み角に応じたパイロット油圧が、第2ブーム操作弁28に供給されることにより、第2ブームシリンダ4の伸縮作動が行われるようになっている。
【0037】
次に、演算器の26の詳細について説明する。演算器26内には、図5に示すような、第1ブームシリンダ2の制限油流量パターンが予め記憶されており、演算器26はこの制限油流量パターンに従って流量制限信号をEPC弁27に出力する。
【0038】
すなわち、図5において、横軸には第1ブーム角度αがとられ、縦軸には第1ブームシリンダ2の制限油流量値(最大流量)がとられており、角度Θの位置が図4の作業姿勢(第2ブームシリンダ4が最短状態での第1ブームシリンダ2のストロークエンド位置)の位置に対応する。
【0039】
すなわちこの図5のパターンにおいては、Θ前後の所定の角度範囲(θ2≦α≦θ3)で制限油流量値Qを最小値Q3としている。また、α<Θである作業範囲に第1ブーム角がある場合には、α<θ1のときには通常の作業時の制限油流量値Q1を制限値とし、θ1≦α≦θ2のときにはブーム角αが増加するにつれ制限油流量Qを漸減させるようにしている。
【0040】
また、α>Θである格納範囲に第1ブーム角がある場合には、θ4≦α≦格納姿勢のときには、制限油流量値QをQ2(Q3<Q2<Q1)とし、θ3≦α≦θ4のときにはブーム角αが減少するにともない制限油流量Qを漸減させるようにしている。
【0041】
ここで、α>θ4のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とするようにしたのは、次のような理由による。
【0042】
すなわち、作業機が格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第1ブームシリンダ2は、作業範囲で第2ブーム3を上昇させる場合と同様に、ストロークエンドへ向かう動きをする。このため、θ3≦α≦格納姿勢のときに制限油流量値Qを最小値Q3程度の値にしていたのでは、格納姿勢から作業姿勢に移行する際に作業機速度が遅くなったり、エンジンアイドル時には作業機が動かなくなるなどの問題が発生する。
【0043】
このためこの実施例においては、α>θ4のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とすることにより、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能にしている。
【0044】
図1の演算器26においては、ブーム上げ圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認知したときにのみ、第1ブーム角検出器20の検出信号αに対応する制限油流量値Qを図5示した制限油流量パターンから読み出し、該読み出した信号をEPC弁27に出力することにより、第2ブーム3の上げ操作が行われている際の第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショックを低減させるようにしている。
【0045】
図2は、図1のEPC弁27の代わりに用いるオンオフ弁31および絞り弁32を示すもので、この場合には演算器26からオンオフ弁31に出力するオンオフ指令信号のデューティを制御することで図5に示したようなパターンによる流量制限を実現する。
【0046】
図3は、図1の実施例の変形例であり、この場合は図1のブーム操作レバー22を電気レバー33に変更するようにしている。電気レバー33の場合、レバー信号は直接演算器26に入力される事になる。
【0047】
〔第2実施例〕
この第2の実施例においては、第1ブーム1の回動支点aに角度検出器20を設けるとともに、第2ブーム3の回動支点d(図4参照)に角度検出器41を設け、これら2つの角度検出器20,41の検出出力に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンド時のショックを低減するようにする。
【0048】
図6は、この第2の実施例を実現するための駆動制御系の構成例を示すもので、図1の実施例に対して第2ブーム角検出器41を追加し、図1の演算器26を演算器40に置換するようにしている。その他の構成要素に関しては、先の図1の実施例と同様であり、重複する説明は省略する。
【0049】
第1ブーム角検出器20は、先の実施例と同様、第1ブーム1の回動支点aに設けられて第1ブーム角α(図4参照)を検出する。
【0050】
第2ブーム角検出器41は、第2ブーム3の回動支点dに設けられて第2ブーム角β(図4参照)を検出する。
【0051】
ここで、先の図13に示したように、本2ピースブーム型パワーショベルにおいては、第1ブームシリンダ2がストロークエンドになったときの第1ブーム1の角度(姿勢)は、第2ブームシリンダ4の伸縮状態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの範囲内で変化する。
【0052】
ここで、図13に示すように、第1ブーム角αがΘであるときの第2ブーム角βをΦとし、第1ブーム角αがΘ´であるときの第2ブーム角βをΦ´とする。すなわち、第1ブームシリンダ2が最長で、第2ブームシリンダ4が最短である作業姿勢のときの第1ブーム角αはΘであり、このときの第2ブーム角度をΦとする。また、第1ブームシリンダ2が最長で、第1ブームシリンダ2の軸心uが第1ブーム1の支点aと交わる状態のときの第1ブーム角αはΘ´であり、このときの第2ブーム角度をΦ´とする。
【0053】
すると、これらの角度範囲(Θ≦α≦Θ´,Φ≦β≦Φ´)では、両ブーム角度α,βは、図7に示すような一義的な関係となる。すなわち、図7に示す関係を実機に応じて予め求めておくようにすれば、第2ブーム3がΦ≦β≦Φ´の範囲にあるときは、この図7の角度関係を用いて角度βの値に応じた第1ブームシリンダ2のストロークエンド角δを知ることができる。
【0054】
図6の演算器40内には、図7に示すストロークエンド角δと第2ブーム角度βとの対応関係が予め設定記憶されている。
【0055】
また、図6の演算器40内には、図8に示すような第1ブームシリンダ2の制限油流量パターンが予め記憶されており、演算器26はこの制限油流量パターンに従って流量制限信号をEPC弁27に出力する。
【0056】
すなわち図8に示すように、演算器40内の制限油流量パターンメモリには、Θ≦α≦Θ´の角度範囲内で、先の図5に示したパターンを横軸正方向に平行移動した複数のパターンを有し、これら複数のパターンから第2ブーム3の角度βに応じて決定される第1ブームシリンダのストロークエンド角δ(Θ≦δ≦Θ´)に対応するパターンが選択されて流量制限制御に用いられることになる。
【0057】
図6の演算器40においては、ブーム上げ圧力スイッチ24からの信号によりブーム上げ操作を認知すると、第1ブーム角検出器20の検出信号αおよび第2ブーム角検出器41の検出信号βを取り込み、図7に示した角度関係を現在の第2ブーム角βに対応する第1ブームシリンダ2のストロークエンド角δ(Θ≦δ≦Θ´)を演算する。
【0058】
次に、演算器40は図8に示した複数のパターンの中から、前記演算したストロークエンド角δに対応するパターンを選択し、該選択したパターンのうちの第1ブーム角検出器20の検出信号αに対応する制限流量値信号をEPC弁27に出力することにより、第2ブーム3の上げ操作が行われている際の第1ブームシリンダ2のストロークエンドでのショックを低減させる。
【0059】
なお、β<Φ´のとき、すなわち第2ブーム角βが格納姿勢(第2ブームシリンダ4が最長状態のときの姿勢)とΦ´にある状態との間にあるときは、図8に示した複数のパターンの中のストロークエンド角δがΘ´のときのパターンを用いるようにする。
【0060】
この第2の実施例においても、図8に示すように、α>θ4(θ4´)のときに制限流量値をある程度大きな値Q2とすることにより、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能にしている。
【0061】
このようにこの第2の実施例においては、第1ブーム角αおよび第2ブーム角βを検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしているので、第2ブームシリンダ4が任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリンダ2のストロークエンドショックを確実に低減させることができる。
【0062】
なお、上記第2の実施例においては、図8に示すように、ストロークエンド角δに応じて複数の制限油流量パターンを用意するようにしたが、図5に示すような1つのストロークエンド角に対応する1つのパターンを用意し、この1つのパターンを、図7に示した角度関係から得られる実際のストロークエンド角δに応じて補正する(パターンを横軸方向に平行移動するのみ)ことにより、実際のストロークエンド角δに合致する制限油流量パターンを求める様にしてもよい。
【0063】
すなわち、例えば、図5に示すような第1ブームシリンダのストロークエンド角がΘである制限油流量パターンを用意したとする。また、装置動作中、第2ブーム角検出器41から得られる第2ブーム角βがΦ´であったとする。演算器40においは、図7に示した関係からこの第2ブーム角Φ´に対応するストロークエンド角δ(=Θ´)を演算する。そして、演算器40では、該演算されたストロークエンド角Θ´とストロークエンド角がΘ(固定値)との差ΔΘ(=Θ´−Θ)を求め、この偏差ΔΘに応じて予め設定された値だけ図5に示す制限油流量パターンを補正(横軸方向に平行移動)させることで、当該ストロークエンド角Θ´に対応する制限油流量パターンを求めるようにする。
【0064】
ところで、上記実施例では、圧力スイッチ24によって第2ブーム3の上げ方向への操作を検出するようにしたが、他の任意の手法でブーム上げ操作を検出するようにしてもよい。例えば、第1ブーム1の角度αをモニタし、このモニタ値に基づき第2ブーム3の上げ方向への操作を検出し、このブーム上げ操作状態において第1ブーム角αが予め設定した所定の角度に達した時点で、EPC弁27を働かせるようにして第1ブームシリンダのストロークエンドショックを低減させるようにすることもできる。
【0065】
【発明の効果】
以上説明したようにこの発明によれば、2ピースブーム機構を有する建設機械であっても、第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とすることで、角度検出器1個でも第1ブームシリンダのストロークエンドのショック低減を確実且つ安価に実現することができる。
【0066】
またこの発明では、作業機が格納姿勢範囲にある場合の第2ブーム上げ側の流量制限値をある程度確保するようにしたので、作業機格納姿勢から作業姿勢への移行を高速になし得、作業効率を上昇させることができる。
【0067】
さらにこの発明では、第1ブーム角および第2ブーム角を検出し、これら2つの角度検出の結果に基づいて第1ブームシリンダ2のストロークエンドのショック低減を行うようにしているので、第2ブームシリンダが任意に伸縮する状況下においても第1ブームシリンダのストロークエンドショックを確実に低減させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施例を示すブロック図。
【図2】図1の実施例のEPC弁と置換する弁構成を例示する図。
【図3】図1の実施例の変形例を示す図。
【図4】第1,第2ブームの回動態様を示す図。
【図5】第1の実施例における第1ブームシリンダに対する制限油流量パターンを示す図。
【図6】この発明の第2の実施例を示すブロック図。
【図7】第2の実施例で用いる第2ブーム角と第1ブームのストロークエンド角との関係を示す図。
【図8】第2の実施例における第1ブームシリンダに対する制限油流量パターンを示す図。
【図9】この発明を適用する2ピースブーム型パワーショベルの作業姿勢を示す図。
【図10】この発明を適用する2ピースブーム型パワーショベルの格納姿勢を示す図。
【図11】この発明を適用する2ピースブーム型パワーショベルのシリンダリンク構造の制約を説明する図。
【図12】従来の機械的ショック低減装置を示す図。
【図13】第1,第2ブームの回動態様を示す図。
【符号の説明】
1…第1ブーム
2…第1ブームシリンダ
3…第2ブーム
4…第2ブームシリンダ
5…アーム
6…アームシリンダ
7…バケット
8…バケットシリンダ
9…車体
20…第1ブーム角検出器
26,40…演算器
41…第2ブーム角検出器
Claims (6)
- 車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有し、前記第1ブームシリンダを最長状態にしかつ第2ブームシリンダを最短状態にしたときに第1及び第2ブームが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行する際、第2ブームシリンダを格納時の最長状態から作業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第2ブームシリンダを最短状態で固定するように操作される2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する角度検出手段と、
前記第1および第2ブームが最大起伏状態をとったときの第1ブームのブーム角をストロークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段と、
前記制限流量設定手段の記憶データに従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段と、
を具えるようにしたことを特徴とする2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に対応する第1ブーム角から該格納姿勢に対応する第1ブーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第1の角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量制限値をとるように第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が設定されている請求項1記載の2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置。
- 車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段と、
前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段と、
第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエンド角設定手段と、
第1ブームシリンダがストロークエンドになる複数の第1ブーム角を基準角とし、これら複数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶されている制限流量設定手段と、
前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブーム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択する演算選択手段と、
前記選択された設定関係に従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段と、
を具えるようにしたことを特徴とする2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に対応する第1ブーム角から該格納姿勢に対応する第1ブーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第1の角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量制限値をとるように第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が、前記複数の基準角毎にそれぞれ設定されている請求項3記載の2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置。
- 車体に回転自在に装着された第1ブームと、この第1ブームに回転自在に装着された第2ブームと、車体と第2ブームを連結する第1ブームシリンダと、第2ブームと第1ブームとを連結する第2ブームシリンダと、前記第1のブームシリンダを作動させる第1の操作弁と、前記第2のブームシリンダを作動させる第2の操作弁と、前記第1の操作弁に指令信号を出力する第1の操作手段と、前記第2の操作弁に指令信号を出力する第2の操作手段とを有する2ピースブーム型建設機械において、
前記第1ブームの角度を検出する第1ブーム角検出手段と、
前記第2ブームの角度を検出する第2ブーム角検出手段と、
第1ブームシリンダがストロークエンドになる第1ブーム角度と前記第2のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエンド角設定手段と、
第1ブームシリンダがストロークエンドになる1つの第1ブーム角を基準角とし、この基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段と、
前記第2ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対応するストロークエンドになる第1ブーム角を演算し、該演算された第1ブーム角に応じて前記制限流量設定手段の設定データを補正する補正演算手段と、
前記補正演算手段の補正結果に従って前記第1の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段と、
を具えるようにしたことを特徴とする2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に対応する第1ブーム角から該格納姿勢に対応する第1ブーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第1の角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量制限値をとるように第1ブーム角度に対する第1ブームシリンダの油制限流量の関係が設定されている請求項5記載の2ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置。
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