JPH02292420A - 建設機械の故障診断装置 - Google Patents
建設機械の故障診断装置Info
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- JPH02292420A JPH02292420A JP1113827A JP11382789A JPH02292420A JP H02292420 A JPH02292420 A JP H02292420A JP 1113827 A JP1113827 A JP 1113827A JP 11382789 A JP11382789 A JP 11382789A JP H02292420 A JPH02292420 A JP H02292420A
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- hydraulic cylinder
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 15
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 claims description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 14
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧ショベルやクレーン等の建設機械の故障
の有無を診断する建設機械の故障診断装置に関する。
の有無を診断する建設機械の故障診断装置に関する。
近年、油圧ショベルやクレーン等の建設機械においては
、マイクロコンピュータで構成されるコントローラを用
いてこれらの駆動制御を行なうシステムが採用されてい
る。即ち、一般に、建設機械は複数の作業部材より成り
、それら作業部材はアクチュエータで駆動される。例え
ば、油圧ショベルにおいては、作業部材として、ブーム
、アーム、パケット、旋回体等を備え、それら作業部材
は、アクチュエータである油圧シリンダや油圧モータで
駆動される。そして、上記システムにおけるコントロー
ラはこれら個々のアクチュエータを制御することとなる
。この制御を行なうため、各アクチュエータにはその作
動位置や作動量等を検出するセンサが設けられ、コント
ローラはオペレータからの指令信号および当該センサの
検出信号に基づいて所定の制御を行なう。これにより、
建設機械の駆動をより一層正確かつ確実に行なうことが
できる。
、マイクロコンピュータで構成されるコントローラを用
いてこれらの駆動制御を行なうシステムが採用されてい
る。即ち、一般に、建設機械は複数の作業部材より成り
、それら作業部材はアクチュエータで駆動される。例え
ば、油圧ショベルにおいては、作業部材として、ブーム
、アーム、パケット、旋回体等を備え、それら作業部材
は、アクチュエータである油圧シリンダや油圧モータで
駆動される。そして、上記システムにおけるコントロー
ラはこれら個々のアクチュエータを制御することとなる
。この制御を行なうため、各アクチュエータにはその作
動位置や作動量等を検出するセンサが設けられ、コント
ローラはオペレータからの指令信号および当該センサの
検出信号に基づいて所定の制御を行なう。これにより、
建設機械の駆動をより一層正確かつ確実に行なうことが
できる。
ところで、上記コントローラはセンサの検出信号に基づ
いて制御を行なうのであるから、センサの機能に異常が
生じると正確な制御を期待することができないばかりで
なく、危険な事態を発生するおそれもある。したがって
、センサが正常に機能しているか否かをみることは極め
て重要である。
いて制御を行なうのであるから、センサの機能に異常が
生じると正確な制御を期待することができないばかりで
なく、危険な事態を発生するおそれもある。したがって
、センサが正常に機能しているか否かをみることは極め
て重要である。
従来、通常時又は故障時におけるセンサのチェックは、
コントローラに指令を与え、アクチュエータを実際に作
動させてみてこれが指令どおりに作動するか否かをみる
ことにより行なわれていた．しかしながら、このような
方法では、アクチュエータが指令どうり作動しない場合
、コントローラに異常があるのか、アクチュエータに異
常があるのか、又はセンサに異常があるのか判断できな
いという問題があった。
コントローラに指令を与え、アクチュエータを実際に作
動させてみてこれが指令どおりに作動するか否かをみる
ことにより行なわれていた．しかしながら、このような
方法では、アクチュエータが指令どうり作動しない場合
、コントローラに異常があるのか、アクチュエータに異
常があるのか、又はセンサに異常があるのか判断できな
いという問題があった。
本発明の目的は、上記従来技術における課題を解決し、
異常個所を確実に判別することができる建設機械の故障
診断装置を提供するにある。
異常個所を確実に判別することができる建設機械の故障
診断装置を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、アクチュエータ
と、このアクチュエータを駆動する駆動部と、前記アク
チュエータの駆動を検出するセンサと、このセンサの検
出信号および指令信号に基づいて前記駆動部を制御する
コントローラとを備えた建設機械において、前記コント
ローラと前記駆動部との間の接離を行なう第１のスイッ
チおよび前記駆動部を作動する第２のスイッチより成る
スイッチ部と、診断手順を記憶する記憶手段、前記セン
サの検出信号と規定値とを比較する比較手段および所要
事項を表示する表示手段より成る診断部とで構成されて
いることを特徴とする。
と、このアクチュエータを駆動する駆動部と、前記アク
チュエータの駆動を検出するセンサと、このセンサの検
出信号および指令信号に基づいて前記駆動部を制御する
コントローラとを備えた建設機械において、前記コント
ローラと前記駆動部との間の接離を行なう第１のスイッ
チおよび前記駆動部を作動する第２のスイッチより成る
スイッチ部と、診断手順を記憶する記憶手段、前記セン
サの検出信号と規定値とを比較する比較手段および所要
事項を表示する表示手段より成る診断部とで構成されて
いることを特徴とする。
故障診断を行なう場合、表示手段に表示される診断手順
にしたがって、オペレータはまず第１のスイッチを操作
してコントローラと駆動部を切離す。次に、第２のスイ
ッチを操作して駆動部を作動させ、アクチュエータを実
際に駆動させる。このアクチュエータの駆動によりアク
チュエータおよびその駆動部に異常があるか否かが判断
される。
にしたがって、オペレータはまず第１のスイッチを操作
してコントローラと駆動部を切離す。次に、第２のスイ
ッチを操作して駆動部を作動させ、アクチュエータを実
際に駆動させる。このアクチュエータの駆動によりアク
チュエータおよびその駆動部に異常があるか否かが判断
される。
次いで、このアクチュエータの駆動によりセンサから出
力された検出信号が診断部で規定値と比較され、その結
果が表示手段に表示される。
力された検出信号が診断部で規定値と比較され、その結
果が表示手段に表示される。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
図は本発明の実施例に係る建設機械の故障診断装置の系
統図である。図で、１は建設機械のアクチュエータであ
る油圧シリンダ、２はこの油圧シリンダ１を駆動する油
圧源である。３ａ，３ｂは油圧シリンダ１の駆動を制御
する電磁弁、４は各電磁弁３ａ，３ｂを駆動する電源で
ある。５は油圧シリンダ１の駆動位置を検出するセンサ
であり、駆動位置に対応する電気信号（アナログ信号）
を出力する。
統図である。図で、１は建設機械のアクチュエータであ
る油圧シリンダ、２はこの油圧シリンダ１を駆動する油
圧源である。３ａ，３ｂは油圧シリンダ１の駆動を制御
する電磁弁、４は各電磁弁３ａ，３ｂを駆動する電源で
ある。５は油圧シリンダ１の駆動位置を検出するセンサ
であり、駆動位置に対応する電気信号（アナログ信号）
を出力する。
６は油圧シリンダ１を制御するコントローラであり、マ
イクロコンピュータ５ａ，センサ５からの信号をデイジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器６ｂ、およびトランジス
タ５ｃ，６ｄで構成されている． ７は中継ボックスであり、スイッチ７ａ，７ｂ，７Ｃを
備えている。スイッチ７ａは常時トランジスタ６Ｃと電
磁弁３ａとを接続し、スイッチ７ｂは常時トランジスタ
６ｄと電磁弁３ｂとを接続する。スイッチ７ａ，７ｂは
同時に駆動されるように構成されている。スイッチ７ｃ
，７ｄは常開の接地スイッチである。８は診断部であり
、所要の入力を行なうキーボード８ａおよび表示部８ｂ
より成る．診断部８には、図示されていないが診断手順
が記憶されている記憶部が備えられている。
イクロコンピュータ５ａ，センサ５からの信号をデイジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器６ｂ、およびトランジス
タ５ｃ，６ｄで構成されている． ７は中継ボックスであり、スイッチ７ａ，７ｂ，７Ｃを
備えている。スイッチ７ａは常時トランジスタ６Ｃと電
磁弁３ａとを接続し、スイッチ７ｂは常時トランジスタ
６ｄと電磁弁３ｂとを接続する。スイッチ７ａ，７ｂは
同時に駆動されるように構成されている。スイッチ７ｃ
，７ｄは常開の接地スイッチである。８は診断部であり
、所要の入力を行なうキーボード８ａおよび表示部８ｂ
より成る．診断部８には、図示されていないが診断手順
が記憶されている記憶部が備えられている。
次に、本実施例の動作を説明する。通常動作時、スイッ
チ？ａ，７ｂはコントローラ６と電磁弁３ａ，３ｂとを
接続している。この状態においてマイクロコンピュータ
６ａは、オペレータの指令およびセンサ５の検出信号に
基づいてトランジスタ５ｃ，５ｄのいずれかを導通状態
とし、油圧シリンダ１を駆動する．一方、故障診断時に
おいては、表示部８ｂに診断手順が順次表示される。オ
ペレータは、この手順にしたがって、まず、中継ボック
ス７のスイッチ７ａ，７ｂをスイッチ７Ｃ，７ｄ側に切
換える。これにより、コントローラ６は電磁弁３ａ，３
ｂから切離される。次いでオペレータはスイッチ７Ｃを
閉成させる。そうすると電磁弁３ａが切換えられ、油圧
シリンダ１は縮む方向に駆動される。この状態が継続さ
れると、油圧シリンダ１に異常がない場合、油圧シリン
ダ１は一方のストロークエンドに達して停止する。オペ
レータはこれをみて、油圧シリンダ１およびその駆動装
置に異常がないことを確認する。又、油圧シリンダ１が
当該ストロークエンドに達しない場合には、オペレータ
はこれをみて油圧シリンダ１、電磁弁３ａ，３ｂ、又は
電源４に異常があると判断し、表示部８ｂにこれを表示
して診断を終了する。
チ？ａ，７ｂはコントローラ６と電磁弁３ａ，３ｂとを
接続している。この状態においてマイクロコンピュータ
６ａは、オペレータの指令およびセンサ５の検出信号に
基づいてトランジスタ５ｃ，５ｄのいずれかを導通状態
とし、油圧シリンダ１を駆動する．一方、故障診断時に
おいては、表示部８ｂに診断手順が順次表示される。オ
ペレータは、この手順にしたがって、まず、中継ボック
ス７のスイッチ７ａ，７ｂをスイッチ７Ｃ，７ｄ側に切
換える。これにより、コントローラ６は電磁弁３ａ，３
ｂから切離される。次いでオペレータはスイッチ７Ｃを
閉成させる。そうすると電磁弁３ａが切換えられ、油圧
シリンダ１は縮む方向に駆動される。この状態が継続さ
れると、油圧シリンダ１に異常がない場合、油圧シリン
ダ１は一方のストロークエンドに達して停止する。オペ
レータはこれをみて、油圧シリンダ１およびその駆動装
置に異常がないことを確認する。又、油圧シリンダ１が
当該ストロークエンドに達しない場合には、オペレータ
はこれをみて油圧シリンダ１、電磁弁３ａ，３ｂ、又は
電源４に異常があると判断し、表示部８ｂにこれを表示
して診断を終了する。
油圧シリンダ１とその駆動装置に異常がないと判断され
たとき、診断部８はセンサ５の出力値をとり込み、油圧
シリンダ１がストロークエンドに達したときのセンサ５
の規定値とセンサ５の実際の出力値とを比較する。比較
の結果、センサの出力値が規定値に対して許容誤差の範
囲内にあれば診断部８はセンサ５が正常であると判断し
てこれを表示部８ｂに表示する。又、許容誤差の範囲外
であれば診断部８はセンサ５が異常であると判断して表
示部８ｂにセンサ５の異常を表示し、診断を終了する。
たとき、診断部８はセンサ５の出力値をとり込み、油圧
シリンダ１がストロークエンドに達したときのセンサ５
の規定値とセンサ５の実際の出力値とを比較する。比較
の結果、センサの出力値が規定値に対して許容誤差の範
囲内にあれば診断部８はセンサ５が正常であると判断し
てこれを表示部８ｂに表示する。又、許容誤差の範囲外
であれば診断部８はセンサ５が異常であると判断して表
示部８ｂにセンサ５の異常を表示し、診断を終了する。
上記の診断において、センサ５が正常であると判断され
た場合、オペレータはスイッチ７Ｃを開放し、スイッチ
７ｄを閉成する。これにより、油圧シリンダ１はさきの
場合と反対方向く伸びる方向）に駆動される。スイッチ
７ｄの閉成状態が継続されたとき、油圧シリンダ１がさ
きの場合とは反対側のストロークエンドに達しない場合
、オペレータはこれをみて、油圧シリンダ１、電磁弁３
ａ＋３ｂｓ又は電源４に異常があると判断してこれを表
示部８ｂに表示し診断を終了する。又、ストロークエン
ドに達したとみられた場合は、診断部８はセンサ５の出
力値をとり込み、これを反対側の規定値と比較する。診
断部８はこの比較の結果、当該出力値が許容誤差の範囲
外にあるときは表示部８ｂにセンサ５が異常であること
を表示し、又、許容誤差の範囲内にあるときは油圧シリ
ンダ１とその駆動部およびセンサ５が正常であることを
表示し、診断を終了する．この表示があった後、スイッ
チ７ａ，７ｂを図示の状態に戻してコントローラ６に指
令を与え、油圧シリンダ１を駆動させればコントローラ
６が異常であるか否かを判断することができる。
た場合、オペレータはスイッチ７Ｃを開放し、スイッチ
７ｄを閉成する。これにより、油圧シリンダ１はさきの
場合と反対方向く伸びる方向）に駆動される。スイッチ
７ｄの閉成状態が継続されたとき、油圧シリンダ１がさ
きの場合とは反対側のストロークエンドに達しない場合
、オペレータはこれをみて、油圧シリンダ１、電磁弁３
ａ＋３ｂｓ又は電源４に異常があると判断してこれを表
示部８ｂに表示し診断を終了する。又、ストロークエン
ドに達したとみられた場合は、診断部８はセンサ５の出
力値をとり込み、これを反対側の規定値と比較する。診
断部８はこの比較の結果、当該出力値が許容誤差の範囲
外にあるときは表示部８ｂにセンサ５が異常であること
を表示し、又、許容誤差の範囲内にあるときは油圧シリ
ンダ１とその駆動部およびセンサ５が正常であることを
表示し、診断を終了する．この表示があった後、スイッ
チ７ａ，７ｂを図示の状態に戻してコントローラ６に指
令を与え、油圧シリンダ１を駆動させればコントローラ
６が異常であるか否かを判断することができる。
このような診断により、油圧シリンダおよびその駆動部
、センサ、およびコントローラの各異常を明確に区別し
て判断することができる。
、センサ、およびコントローラの各異常を明確に区別し
て判断することができる。
なお、上記実施例の説明では、各スイッチ７ａ〜７ｄを
オペレータが手動操作し、かつ、油圧シリンダ１のスト
ロークエンドをオペレータが観察により判断する例につ
いて説明した。しかしながら、各スイッチ７ａ〜７ｄを
例えばスイッチングトランジスタで構成しこれを診断部
８からの制御信号により制御するようにし、又、油圧シ
リンダ１にリミットスイッチ等のストロークエンド検出
手段を設け、その検出信号を診断部８に入力するように
すれば、オペレータが診断部８に故障診断を指示するだ
けで故障診断を自動的に行なうことができる。
オペレータが手動操作し、かつ、油圧シリンダ１のスト
ロークエンドをオペレータが観察により判断する例につ
いて説明した。しかしながら、各スイッチ７ａ〜７ｄを
例えばスイッチングトランジスタで構成しこれを診断部
８からの制御信号により制御するようにし、又、油圧シ
リンダ１にリミットスイッチ等のストロークエンド検出
手段を設け、その検出信号を診断部８に入力するように
すれば、オペレータが診断部８に故障診断を指示するだ
けで故障診断を自動的に行なうことができる。
以上述べたように、本発明では、スイッチ部でコントロ
ーラを切離した後、手動により又は自動的にアクチュエ
ータを駆動するようにしたので、アクチュエータとその
駆動部、センサ、コントローラの個々の異常を区別して
判断することができる。
ーラを切離した後、手動により又は自動的にアクチュエ
ータを駆動するようにしたので、アクチュエータとその
駆動部、センサ、コントローラの個々の異常を区別して
判断することができる。
図は本発明の実施例に係る建設機械の故障診断装置の系
統図である。 ■・・・・・・油圧シリンダ、３ａ，３ｂ・・・・・・
電磁弁、５・・・・・・センサ、６・・・・・・コント
ローラ、６ａ・・・・・・マイクロコンピュータ、７・
・・・・・中継ボックス、７ａ〜７ｄ・・・・・・スイ
ッチ、８・・団・診断部、８ｂ・・・・・・表示部
統図である。 ■・・・・・・油圧シリンダ、３ａ，３ｂ・・・・・・
電磁弁、５・・・・・・センサ、６・・・・・・コント
ローラ、６ａ・・・・・・マイクロコンピュータ、７・
・・・・・中継ボックス、７ａ〜７ｄ・・・・・・スイ
ッチ、８・・団・診断部、８ｂ・・・・・・表示部
Claims (1)
- アクチュエータと、このアクチュエータを駆動する駆動
部と、前記アクチュエータの駆動を検出するセンサと、
このセンサの検出信号および指令信号に基づいて前記駆
動部を制御するコントローラとを備えた建設機械におい
て、前記コントローラと前記駆動部との間の接離を行な
う第１のスイッチおよび前記駆動部を作動する第２のス
イッチより成るスイッチ部と、診断手順を記憶する記憶
手段、前記センサの検出信号と規定値とを比較する比較
手段および所要事項を表示する表示手段より成る診断部
とで構成されていることを特徴とする建設機械の故障診
断装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1113827A JPH02292420A (ja) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | 建設機械の故障診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1113827A JPH02292420A (ja) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | 建設機械の故障診断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292420A true JPH02292420A (ja) | 1990-12-03 |
Family
ID=14622039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1113827A Pending JPH02292420A (ja) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | 建設機械の故障診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02292420A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998003739A1 (fr) * | 1996-07-19 | 1998-01-29 | Komatsu Ltd. | Dispositif de reduction des chocs au point extreme de la course d'un engin de construction du type a fleche articulee |
| JP2001132020A (ja) * | 1999-11-08 | 2001-05-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シリンダの故障診断装置 |
-
1989
- 1989-05-08 JP JP1113827A patent/JPH02292420A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998003739A1 (fr) * | 1996-07-19 | 1998-01-29 | Komatsu Ltd. | Dispositif de reduction des chocs au point extreme de la course d'un engin de construction du type a fleche articulee |
| JP2001132020A (ja) * | 1999-11-08 | 2001-05-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シリンダの故障診断装置 |
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