JPH1037246A - ２ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 - Google Patents
２ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置Info
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- JPH1037246A JPH1037246A JP8190901A JP19090196A JPH1037246A JP H1037246 A JPH1037246 A JP H1037246A JP 8190901 A JP8190901 A JP 8190901A JP 19090196 A JP19090196 A JP 19090196A JP H1037246 A JPH1037246 A JP H1037246A
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- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】第１ブームシリンダのストロークエンド時のシ
ョックを確実に低減するショット低減装置を提供する。 【解決手段】第１ブームシリンダ２を最長状態にしかつ
第２ブームシリンダ４を最短状態にしたときに第１及び
第２ブームが最大起伏状態となり、作業の際は第２ブー
ムシリンダを最短状態で固定するように操作される建設
機械において、第１ブームの角度を検出する角度検出手
段と、第１および第２ブームが最大起伏状態をとったと
きの第１ブームのブーム角をストロークエンド角とし、
このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値
が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値
が増大するよう第１ブーム角度に対する第１ブームシリ
ンダの最大供給流量の関係が予め設定記憶されている制
限流量設定手段の記憶データに従って第１の操作弁に対
するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制
御手段とを具えるようにしている。
ョックを確実に低減するショット低減装置を提供する。 【解決手段】第１ブームシリンダ２を最長状態にしかつ
第２ブームシリンダ４を最短状態にしたときに第１及び
第２ブームが最大起伏状態となり、作業の際は第２ブー
ムシリンダを最短状態で固定するように操作される建設
機械において、第１ブームの角度を検出する角度検出手
段と、第１および第２ブームが最大起伏状態をとったと
きの第１ブームのブーム角をストロークエンド角とし、
このストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値
が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値
が増大するよう第１ブーム角度に対する第１ブームシリ
ンダの最大供給流量の関係が予め設定記憶されている制
限流量設定手段の記憶データに従って第１の操作弁に対
するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制
御手段とを具えるようにしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は複数の腕を有する
ショベル機械に関し、特に２ピースブームを持つショベ
ル機械において、ブームシリンダがストロークエンドに
達する際に発生するショックを低減させる技術に関す
る。
ショベル機械に関し、特に２ピースブームを持つショベ
ル機械において、ブームシリンダがストロークエンドに
達する際に発生するショックを低減させる技術に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】２ピースブーム型のパワーショベルにお
いては、作業機として、２つのブーム（第１ブーム，第
２ブーム）、アームおよびバケットを備えており、モノ
ブーム型のパワーショベルに比べ、 ・自走、輸送、駐車時に作業機（第１及び第２ブーム）
をコンパクトに折たたむことができる、 ・車体の重心が低くなって走行時の安定性が増す、 ・走行中の前方の視界性がよくなる 等の利点を有している。
いては、作業機として、２つのブーム（第１ブーム，第
２ブーム）、アームおよびバケットを備えており、モノ
ブーム型のパワーショベルに比べ、 ・自走、輸送、駐車時に作業機（第１及び第２ブーム）
をコンパクトに折たたむことができる、 ・車体の重心が低くなって走行時の安定性が増す、 ・走行中の前方の視界性がよくなる 等の利点を有している。
【０００３】通常の一般的な２ピースブーム型のパワー
ショベルでは、第１ブーム（車体に連結されている側の
ブーム）を駆動する第１ブームシリンダは車体フレーム
と第１ブームに接続され、また第２ブーム（第１ブーム
とアームに連結されているブーム）を駆動する第２ブー
ムシリンダは第１ブームと第２ブームに接続されてい
る。すなわち、一般的な２ピースブーム型のパワーショ
ベルにおいては、各シリンダは隣合った２つの作業機を
接続しており、このため１つのシリンダを駆動すると該
シリンダに対応する１つの作業機が回転運動される。
ショベルでは、第１ブーム（車体に連結されている側の
ブーム）を駆動する第１ブームシリンダは車体フレーム
と第１ブームに接続され、また第２ブーム（第１ブーム
とアームに連結されているブーム）を駆動する第２ブー
ムシリンダは第１ブームと第２ブームに接続されてい
る。すなわち、一般的な２ピースブーム型のパワーショ
ベルにおいては、各シリンダは隣合った２つの作業機を
接続しており、このため１つのシリンダを駆動すると該
シリンダに対応する１つの作業機が回転運動される。
【０００４】このような一般的なリンク構造を有する２
ピースブーム型パワーショベルに対し、本出願人は特開
平６−１３６７７９号公報において、全く新しい作業機
リンク構造を有するパワーショベルに関する技術を提案
している。
ピースブーム型パワーショベルに対し、本出願人は特開
平６−１３６７７９号公報において、全く新しい作業機
リンク構造を有するパワーショベルに関する技術を提案
している。
【０００５】図９および図１０はその新しいリンク構造
を有するパワーショベルを示すもので、図９はブームが
最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢を示し、図１０は
格納姿勢を示している。
を有するパワーショベルを示すもので、図９はブームが
最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢を示し、図１０は
格納姿勢を示している。
【０００６】これら図９及び図１０において、１は第１
ブーム、２は第１ブームシリンダ、３は第２ブーム、４
は第２ブームシリンダ、５はアーム、６はアームシリン
ダ、７はバケット、８はバケットシリンダ、９は車体で
ある。
ブーム、２は第１ブームシリンダ、３は第２ブーム、４
は第２ブームシリンダ、５はアーム、６はアームシリン
ダ、７はバケット、８はバケットシリンダ、９は車体で
ある。
【０００７】すなわち、このリンク構造によれば、第１
ブームシリンダ２を車体９と第２ブーム３に連結し、第
２ブームシリンダ４を第２ブーム３と第１ブーム１に連
結するようにしており、第２ブーム３は第１ブームシリ
ンダ２および第２ブームシリンダ４によって駆動され
る。
ブームシリンダ２を車体９と第２ブーム３に連結し、第
２ブームシリンダ４を第２ブーム３と第１ブーム１に連
結するようにしており、第２ブーム３は第１ブームシリ
ンダ２および第２ブームシリンダ４によって駆動され
る。
【０００８】このように第１ブームシリンダ２を車体９
と第２ブーム３に連結するようにしたのは、 (1)第１ブーム１の回動支点ａの回りのブーム全体とし
てのモーメントを考えた場合、第１ブームシリンダ２を
第２ブーム３に連結したほうが第１ブーム１に連結する
より第１ブームシリンダ２の作用点ｃまでの距離を長く
取ることができ、この結果、同一ブーム角を回動するに
要する力が少なくて済むため、同一油圧源を使用する場
合に、第１ブームシリンダ２のシリンダ径を小さくする
事ができ、コスト的に有利である (2)第１ブームシリンダ２を第１ブーム１に連結した場
合、回動可能なブーム角範囲が狭くなる ことなどを原因としている。
と第２ブーム３に連結するようにしたのは、 (1)第１ブーム１の回動支点ａの回りのブーム全体とし
てのモーメントを考えた場合、第１ブームシリンダ２を
第２ブーム３に連結したほうが第１ブーム１に連結する
より第１ブームシリンダ２の作用点ｃまでの距離を長く
取ることができ、この結果、同一ブーム角を回動するに
要する力が少なくて済むため、同一油圧源を使用する場
合に、第１ブームシリンダ２のシリンダ径を小さくする
事ができ、コスト的に有利である (2)第１ブームシリンダ２を第１ブーム１に連結した場
合、回動可能なブーム角範囲が狭くなる ことなどを原因としている。
【０００９】ここで、かかる図９などに示す２ピースブ
ーム型のパワーショベルにおいては、図１１に示すよう
に、第１ブームシリンダ２は、格納姿勢時の第１ブーム
１との干渉を避けるためにその台座側支点ｂは第１ブー
ム１の回動支点ａよりも前方に配置する必要があり、ま
たその作用点ｃはシリンダ力を有効に作用させるために
第１ブーム１および第２ブーム３の連結点ｄよりも前方
に配置する必要がある（例えば、第２ブームを図１１の
ように水平にした場合は、第２ブーム３上でｃ点はｄ点
より前に設置する必要がある）。なお、図１１に破線で
示した第１ブームシリンダ２は、台座側支点ｂを第１ブ
ーム１の回動支点ａに近づけて配置した例であり、この
ような場合は格納姿勢時に、第１ブームシリンダ２が第
１ブーム１に干渉してしまう。
ーム型のパワーショベルにおいては、図１１に示すよう
に、第１ブームシリンダ２は、格納姿勢時の第１ブーム
１との干渉を避けるためにその台座側支点ｂは第１ブー
ム１の回動支点ａよりも前方に配置する必要があり、ま
たその作用点ｃはシリンダ力を有効に作用させるために
第１ブーム１および第２ブーム３の連結点ｄよりも前方
に配置する必要がある（例えば、第２ブームを図１１の
ように水平にした場合は、第２ブーム３上でｃ点はｄ点
より前に設置する必要がある）。なお、図１１に破線で
示した第１ブームシリンダ２は、台座側支点ｂを第１ブ
ーム１の回動支点ａに近づけて配置した例であり、この
ような場合は格納姿勢時に、第１ブームシリンダ２が第
１ブーム１に干渉してしまう。
【００１０】このように、図９などに示した２ピースブ
ーム型のパワーショベルにおいては、第１ブームシリン
ダ２は、前記干渉などの問題からその配置位置に制限を
受けるために、通常のモノブーム型のものに比べ、充分
に長いシリンダ長を確保することができない。
ーム型のパワーショベルにおいては、第１ブームシリン
ダ２は、前記干渉などの問題からその配置位置に制限を
受けるために、通常のモノブーム型のものに比べ、充分
に長いシリンダ長を確保することができない。
【００１１】ところで、上記図９に示す２ピースブーム
型のパワーショベルにおいては、各作業機のストローク
エンドでのショックを緩和するために、各作業機シリン
ダには例えば図１２に示すような機械的ショック低減装
置１０を設けることが考えられる。
型のパワーショベルにおいては、各作業機のストローク
エンドでのショックを緩和するために、各作業機シリン
ダには例えば図１２に示すような機械的ショック低減装
置１０を設けることが考えられる。
【００１２】しかし、この図１２に示す機械的ショック
低減装置１０においては、作業機シリンダ内に絞り機構
１１を設けるようにしているので、この絞り機構分シリ
ンダ長が短くなるという欠点を持っている。
低減装置１０においては、作業機シリンダ内に絞り機構
１１を設けるようにしているので、この絞り機構分シリ
ンダ長が短くなるという欠点を持っている。
【００１３】すなわち、上述したようにモノブーム型に
比べ充分なシリンダ長を確保できない第１ブームシリン
ダ２に対して、シリンダ長を短くする要因となる機械的
ショック低減装置１０を設けることは、そのブーム回動
可能範囲を狭くすることになってしまう。
比べ充分なシリンダ長を確保できない第１ブームシリン
ダ２に対して、シリンダ長を短くする要因となる機械的
ショック低減装置１０を設けることは、そのブーム回動
可能範囲を狭くすることになってしまう。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ストローク
エンドのショック低減装置には、上記機械式の他に電子
式のものがある。この電子式のショック低減装置は、シ
ョック低減を行う作業機シリンダのストローク長を計測
し、この計測値がストロークエンド近傍に近づいた場合
に、ストロークエンド方向にシリンダを動作させる圧油
流量に制限を加えて、シリンダ速度を低減させるもので
ある。
エンドのショック低減装置には、上記機械式の他に電子
式のものがある。この電子式のショック低減装置は、シ
ョック低減を行う作業機シリンダのストローク長を計測
し、この計測値がストロークエンド近傍に近づいた場合
に、ストロークエンド方向にシリンダを動作させる圧油
流量に制限を加えて、シリンダ速度を低減させるもので
ある。
【００１５】ここで、シリンダ長を計測する手法として
は、ストロークセンサを作業機シリンダに設け、シリン
ダ長を直接計測する手法と、シリンダによって動作され
る作業機の角度を角度検出器によって計測し間接的にシ
リンダ長を計測する手法があるが、前者はシリンダ部に
直動タイプのポテンショメータやエンコーダ等を配設す
る必要があるので、後者に比べ大幅にコスト高となって
しまう。このため、コスト的な面を考えた場合、角度検
出器によって作業機角度を計測する後者の手法が有用で
ある。
は、ストロークセンサを作業機シリンダに設け、シリン
ダ長を直接計測する手法と、シリンダによって動作され
る作業機の角度を角度検出器によって計測し間接的にシ
リンダ長を計測する手法があるが、前者はシリンダ部に
直動タイプのポテンショメータやエンコーダ等を配設す
る必要があるので、後者に比べ大幅にコスト高となって
しまう。このため、コスト的な面を考えた場合、角度検
出器によって作業機角度を計測する後者の手法が有用で
ある。
【００１６】しかしながら、上記図９〜図１１に示した
２ピースブーム型のパワーショベルにおいては、特殊な
リンク構造をしているために、第１ブームシリンダ２の
ストロークエンド時の第１ブーム角度を一義的に決定す
ることができない。
２ピースブーム型のパワーショベルにおいては、特殊な
リンク構造をしているために、第１ブームシリンダ２の
ストロークエンド時の第１ブーム角度を一義的に決定す
ることができない。
【００１７】すなわち、図１３は、第１ブームシリンダ
２をストロークエンドに固定した状態で、第２ブームシ
リンダ４を最短にした第１状態（実線で示す）と、第１
ブームシリンダ２の軸心ｕが第１ブーム１の回動支点ａ
に交わる第２状態（破線で示す）との２つの状態を示す
ものであるが、第１ブームシリンダ２がストロークエン
ドになったときの第１ブーム１の角度（姿勢）は、第２
ブームシリンダ４の伸縮状態に対応して、角度Θの位置
から角度Θ´の位置までの範囲内で変化することにな
る。
２をストロークエンドに固定した状態で、第２ブームシ
リンダ４を最短にした第１状態（実線で示す）と、第１
ブームシリンダ２の軸心ｕが第１ブーム１の回動支点ａ
に交わる第２状態（破線で示す）との２つの状態を示す
ものであるが、第１ブームシリンダ２がストロークエン
ドになったときの第１ブーム１の角度（姿勢）は、第２
ブームシリンダ４の伸縮状態に対応して、角度Θの位置
から角度Θ´の位置までの範囲内で変化することにな
る。
【００１８】このため、上記図９〜図１１に示した２ピ
ースブーム型のパワーショベルには、角度検出器を第１
ブーム１の回動支点ａに取り付け、この角度検出器を用
いて第１ブーム角度を検出し、この検出値に基づいて上
記電子式のショック低減装置を働かせて第１ブームシリ
ンダ２のショックを低減する従来の一般的な電子式ショ
ック低減装置による手法を用いることはできず、これを
解決する有望な方法が要望されていた。
ースブーム型のパワーショベルには、角度検出器を第１
ブーム１の回動支点ａに取り付け、この角度検出器を用
いて第１ブーム角度を検出し、この検出値に基づいて上
記電子式のショック低減装置を働かせて第１ブームシリ
ンダ２のショックを低減する従来の一般的な電子式ショ
ック低減装置による手法を用いることはできず、これを
解決する有望な方法が要望されていた。
【００１９】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、２ピースブーム型の建設機械において、安価
なコストで、第１ブームシリンダのストロークエンド時
のショックを確実に低減する２ピースブーム型建設機械
のストロークエンドショック低減装置を提供することを
目的とする。
たもので、２ピースブーム型の建設機械において、安価
なコストで、第１ブームシリンダのストロークエンド時
のショックを確実に低減する２ピースブーム型建設機械
のストロークエンドショック低減装置を提供することを
目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】この発明では、車体に回
転自在に装着された第１ブームと、この第１ブームに回
転自在に装着された第２ブームと、車体と第２ブームを
連結する第１ブームシリンダと、第２ブームと第１ブー
ムとを連結する第２ブームシリンダと、前記第１のブー
ムシリンダを作動させる第１の操作弁と、前記第２のブ
ームシリンダを作動させる第２の操作弁と、前記第１の
操作弁に指令信号を出力する第１の操作手段と、前記第
２の操作弁に指令信号を出力する第２の操作手段とを有
し、前記第１ブームシリンダを最長状態にしかつ第２ブ
ームシリンダを最短状態にしたときに第１及び第２ブー
ムが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行
する際、第２ブームシリンダを格納時の最長状態から作
業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第２ブームシリ
ンダを最短状態で固定するように操作される２ピースブ
ーム型建設機械において、前記第１ブームの角度を検出
する角度検出手段と、前記第１および第２ブームが最大
起伏状態をとったときの第１ブームのブーム角をストロ
ークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定
の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠
ざかるにつれその値が増大するよう第１ブーム角度に対
する第１ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定
記憶されている制限流量設定手段と、前記制限流量設定
手段の記憶データに従って前記第１の操作弁に対するブ
ーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段
とを具えるようにしたことを特徴とする。
転自在に装着された第１ブームと、この第１ブームに回
転自在に装着された第２ブームと、車体と第２ブームを
連結する第１ブームシリンダと、第２ブームと第１ブー
ムとを連結する第２ブームシリンダと、前記第１のブー
ムシリンダを作動させる第１の操作弁と、前記第２のブ
ームシリンダを作動させる第２の操作弁と、前記第１の
操作弁に指令信号を出力する第１の操作手段と、前記第
２の操作弁に指令信号を出力する第２の操作手段とを有
し、前記第１ブームシリンダを最長状態にしかつ第２ブ
ームシリンダを最短状態にしたときに第１及び第２ブー
ムが最大起伏状態となり、格納姿勢から作業姿勢に移行
する際、第２ブームシリンダを格納時の最長状態から作
業時の最短状態に伸縮し、作業の際は該第２ブームシリ
ンダを最短状態で固定するように操作される２ピースブ
ーム型建設機械において、前記第１ブームの角度を検出
する角度検出手段と、前記第１および第２ブームが最大
起伏状態をとったときの第１ブームのブーム角をストロ
ークエンド角とし、このストロークエンド角を含む所定
の角度範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠
ざかるにつれその値が増大するよう第１ブーム角度に対
する第１ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定
記憶されている制限流量設定手段と、前記制限流量設定
手段の記憶データに従って前記第１の操作弁に対するブ
ーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御手段
とを具えるようにしたことを特徴とする。
【００２１】かかる発明によれば、前記第１および第２
ブームが最大起伏状態をとったときの第１ブームのブー
ム角をストロークエンド角として設定し、このストロー
クエンド角に近づくに伴ってブーム上げ方向への圧油流
量を減少させるようにするようにしている。
ブームが最大起伏状態をとったときの第１ブームのブー
ム角をストロークエンド角として設定し、このストロー
クエンド角に近づくに伴ってブーム上げ方向への圧油流
量を減少させるようにするようにしている。
【００２２】またこの発明では、車体に回転自在に装着
された第１ブームと、この第１ブームに回転自在に装着
された第２ブームと、車体と第２ブームを連結する第１
ブームシリンダと、第２ブームと第１ブームとを連結す
る第２ブームシリンダと、前記第１のブームシリンダを
作動させる第１の操作弁と、前記第２のブームシリンダ
を作動させる第２の操作弁と、前記第１の操作弁に指令
信号を出力する第１の操作手段と、前記第２の操作弁に
指令信号を出力する第２の操作手段とを有する２ピース
ブーム型建設機械において、前記第１ブームの角度を検
出する第１ブーム角検出手段と、前記第２ブームの角度
を検出する第２ブーム角検出手段と、第１ブームシリン
ダがストロークエンドになる第１ブーム角度と前記第２
のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエ
ンド角設定手段と、第１ブームシリンダがストロークエ
ンドになる複数の第１ブーム角を基準角とし、これら複
数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でそ
の値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれそ
の値が増大するよう第１ブーム角度に対する第１ブーム
シリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶さ
れている制限流量設定手段と、 前記第２ブーム角検出
手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定
関係に代入して、この検出値に対応するストロークエン
ドになる第１ブーム角を演算し、該演算された第１ブー
ム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択
する演算選択手段と、前記選択された設定関係に従って
前記第１の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量
を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたこと
を特徴とする。
された第１ブームと、この第１ブームに回転自在に装着
された第２ブームと、車体と第２ブームを連結する第１
ブームシリンダと、第２ブームと第１ブームとを連結す
る第２ブームシリンダと、前記第１のブームシリンダを
作動させる第１の操作弁と、前記第２のブームシリンダ
を作動させる第２の操作弁と、前記第１の操作弁に指令
信号を出力する第１の操作手段と、前記第２の操作弁に
指令信号を出力する第２の操作手段とを有する２ピース
ブーム型建設機械において、前記第１ブームの角度を検
出する第１ブーム角検出手段と、前記第２ブームの角度
を検出する第２ブーム角検出手段と、第１ブームシリン
ダがストロークエンドになる第１ブーム角度と前記第２
のブーム角度との関係を予め記憶しているストロークエ
ンド角設定手段と、第１ブームシリンダがストロークエ
ンドになる複数の第１ブーム角を基準角とし、これら複
数の基準角毎に、当該基準角を含む所定の角度範囲でそ
の値が最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれそ
の値が増大するよう第１ブーム角度に対する第１ブーム
シリンダの油制限流量の関係がそれぞれ予め設定記憶さ
れている制限流量設定手段と、 前記第２ブーム角検出
手段の検出値を前記ストロークエンド角設定手段の設定
関係に代入して、この検出値に対応するストロークエン
ドになる第１ブーム角を演算し、該演算された第１ブー
ム角に対応する前記制限流量設定手段の設定関係を選択
する演算選択手段と、前記選択された設定関係に従って
前記第１の操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量
を制限制御する流量制御手段とを具えるようにしたこと
を特徴とする。
【００２３】かかる発明によれば、第１ブーム角αおよ
び第２ブーム角βを検出し、これら２つの角度検出の結
果に基づいて第１ブームシリンダ２のストロークエンド
のショック低減を行うようにしているので、第２ブーム
シリンダ４が任意に伸縮する状況下においても第１ブー
ムシリンダ２のストロークエンドショックを確実に低減
させることができる。
び第２ブーム角βを検出し、これら２つの角度検出の結
果に基づいて第１ブームシリンダ２のストロークエンド
のショック低減を行うようにしているので、第２ブーム
シリンダ４が任意に伸縮する状況下においても第１ブー
ムシリンダ２のストロークエンドショックを確実に低減
させることができる。
【００２４】またこの発明においては、車体に回転自在
に装着された第１ブームと、この第１ブームに回転自在
に装着された第２ブームと、車体と第２ブームを連結す
る第１ブームシリンダと、第２ブームと第１ブームとを
連結する第２ブームシリンダと、前記第１のブームシリ
ンダを作動させる第１の操作弁と、前記第２のブームシ
リンダを作動させる第２の操作弁と、前記第１の操作弁
に指令信号を出力する第１の操作手段と、前記第２の操
作弁に指令信号を出力する第２の操作手段とを有する２
ピースブーム型建設機械において、前記第１ブームの角
度を検出する第１ブーム角検出手段と、前記第２ブーム
の角度を検出する第２ブーム角検出手段と、第１ブーム
シリンダがストロークエンドになる第１ブーム角度と前
記第２のブーム角度との関係を予め記憶しているストロ
ークエンド角設定手段と、第１ブームシリンダがストロ
ークエンドになる１つの第１ブーム角を基準角とし、こ
の基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、
この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう
第１ブーム角度に対する第１ブームシリンダの油制限流
量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段
と、前記第２ブーム角検出手段の検出値を前記ストロー
クエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値
に対応するストロークエンドになる第１ブーム角を演算
し、該演算された第１ブーム角に応じて前記制限流量設
定手段の設定データを補正する補正演算手段と、前記補
正演算手段に補正結果に従って前記第１の操作弁に対す
るブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御
手段とを具えるようにしている。
に装着された第１ブームと、この第１ブームに回転自在
に装着された第２ブームと、車体と第２ブームを連結す
る第１ブームシリンダと、第２ブームと第１ブームとを
連結する第２ブームシリンダと、前記第１のブームシリ
ンダを作動させる第１の操作弁と、前記第２のブームシ
リンダを作動させる第２の操作弁と、前記第１の操作弁
に指令信号を出力する第１の操作手段と、前記第２の操
作弁に指令信号を出力する第２の操作手段とを有する２
ピースブーム型建設機械において、前記第１ブームの角
度を検出する第１ブーム角検出手段と、前記第２ブーム
の角度を検出する第２ブーム角検出手段と、第１ブーム
シリンダがストロークエンドになる第１ブーム角度と前
記第２のブーム角度との関係を予め記憶しているストロ
ークエンド角設定手段と、第１ブームシリンダがストロ
ークエンドになる１つの第１ブーム角を基準角とし、こ
の基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、
この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう
第１ブーム角度に対する第１ブームシリンダの油制限流
量の関係が予め設定記憶されている制限流量設定手段
と、前記第２ブーム角検出手段の検出値を前記ストロー
クエンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値
に対応するストロークエンドになる第１ブーム角を演算
し、該演算された第１ブーム角に応じて前記制限流量設
定手段の設定データを補正する補正演算手段と、前記補
正演算手段に補正結果に従って前記第１の操作弁に対す
るブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制御
手段とを具えるようにしている。
【００２５】かかる発明においても、第１ブーム角αお
よび第２ブーム角βを検出し、これら２つの角度検出の
結果に基づいて第１ブームシリンダ２のストロークエン
ドのショック低減を行うようにしている。
よび第２ブーム角βを検出し、これら２つの角度検出の
結果に基づいて第１ブームシリンダ２のストロークエン
ドのショック低減を行うようにしている。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下この発明の実施例を添付図面
に従って詳細に説明する。
に従って詳細に説明する。
【００２７】以下の実施例は、先の図９〜図１１に示し
たような２ピースブーム型のパワーショベルに対し、本
発明を適用したものである。
たような２ピースブーム型のパワーショベルに対し、本
発明を適用したものである。
【００２８】〔第１実施例〕この第１の実施例において
は、第１ブーム１の回動支点ａに角度検出器を設け、こ
の１つの角度検出器の出力のみに基づいて第１ブームシ
リンダのストロークエンド時のショックを低減するよう
にする。
は、第１ブーム１の回動支点ａに角度検出器を設け、こ
の１つの角度検出器の出力のみに基づいて第１ブームシ
リンダのストロークエンド時のショックを低減するよう
にする。
【００２９】ここで、この第１の実施例を実行するに当
たっては、次のような操作をオペレータが実行すること
を前提としている。
たっては、次のような操作をオペレータが実行すること
を前提としている。
【００３０】すなわち、この場合、第１ブームシリンダ
２は操作レバーによって操作され、第２ブームシリンダ
４は操作ペダルによって操作されるようになっており、
図４に示す格納姿勢においては、第１ブームシリンダ２
はやや短くしている状態をとり、第２ブームシリンダ４
は最長状態をとる（図５参照）。また、図４に示す作業
姿勢（ブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢で
先の図１３のブーム角Θの状態に対応する）において
は、第１ブームシリンダ２は最長状態をとり、第２ブー
ムシリンダ４は最短状態をとる（図５参照）。また、作
業範囲においては、第２ブームシリンダ４を最短に固定
した状態で、第１ブームシリンダ２のみを任意に変化さ
せる。
２は操作レバーによって操作され、第２ブームシリンダ
４は操作ペダルによって操作されるようになっており、
図４に示す格納姿勢においては、第１ブームシリンダ２
はやや短くしている状態をとり、第２ブームシリンダ４
は最長状態をとる（図５参照）。また、図４に示す作業
姿勢（ブームが最大起伏姿勢をとったときの作業姿勢で
先の図１３のブーム角Θの状態に対応する）において
は、第１ブームシリンダ２は最長状態をとり、第２ブー
ムシリンダ４は最短状態をとる（図５参照）。また、作
業範囲においては、第２ブームシリンダ４を最短に固定
した状態で、第１ブームシリンダ２のみを任意に変化さ
せる。
【００３１】したがって、この実施例においては、格納
姿勢から作業姿勢に移行する際、第２ブームシリンダ４
を格納時の最長状態から作業開始時（第１ブーム１が最
大起伏姿勢をとった状態）の最短状態まで完全に短縮す
るよう、オペレータにその操作を徹底させる。すなわ
ち、この操作を行う事を１つの約束ごとにする。
姿勢から作業姿勢に移行する際、第２ブームシリンダ４
を格納時の最長状態から作業開始時（第１ブーム１が最
大起伏姿勢をとった状態）の最短状態まで完全に短縮す
るよう、オペレータにその操作を徹底させる。すなわ
ち、この操作を行う事を１つの約束ごとにする。
【００３２】ここで、先の図１３でも説明したように、
第２ブームシリンダ４が最短状態である作業姿勢をとっ
た状態で、第１ブームシリンダ２が上げ側ストロークエ
ンドになったときの第１ブーム角はΘである。したがっ
て、この第１実施例では、第１ブーム１の回動支点ａに
設けた角度検出器の出力で第１ブームの角度をモニタ
し、この第１ブーム角がΘに近づいた場合、第１ブーム
シリンダ２のボトム側に流れる油流量を減少させること
で、第１ブームシリンダ２のストロークエンドでのショ
ックを低減させるようにしている。
第２ブームシリンダ４が最短状態である作業姿勢をとっ
た状態で、第１ブームシリンダ２が上げ側ストロークエ
ンドになったときの第１ブーム角はΘである。したがっ
て、この第１実施例では、第１ブーム１の回動支点ａに
設けた角度検出器の出力で第１ブームの角度をモニタ
し、この第１ブーム角がΘに近づいた場合、第１ブーム
シリンダ２のボトム側に流れる油流量を減少させること
で、第１ブームシリンダ２のストロークエンドでのショ
ックを低減させるようにしている。
【００３３】図１は、第１の実施例を実現するための駆
動制御系の構成例を示すもので、第１ブーム角検出器２
０は、第１ブーム１の回動支点ａに設けられて第１ブー
ム角α（図４参照）を検出する。
動制御系の構成例を示すもので、第１ブーム角検出器２
０は、第１ブーム１の回動支点ａに設けられて第１ブー
ム角α（図４参照）を検出する。
【００３４】第１ブーム操作弁２１は第１ブームシリン
ダ２の伸縮駆動を行うものである。ブーム操作レバー２
２は第１ブームシリンダ２の伸縮操作を行うものであ
る。ＰＰＣ弁２３は、ブーム操作レバー２２が上げ側に
操作された場合、第１ブーム操作弁２１の上げ側パイロ
ットポート２１ａにパイロット圧油を供給し、ブーム操
作レバー２２が下げ側に操作された場合、第１ブーム操
作弁２１の下げ側パイロットポート２１ｂにパイロット
圧油を供給するものである。ＰＰＣ弁２３から上げ側パ
イロットポート２１ａへの油路には、ブーム上げ圧力ス
イッチ２４が設けられ、ブーム操作レバー２２によって
ブーム上げ操作が行われたことを検出する。また、ＰＰ
Ｃ弁２３から下げ側パイロットポート２１ｂへの油路に
は、ブーム下げ圧力スイッチ２５が設けられ、ブーム操
作レバー２２によってブーム下げ操作が行われたことを
検出する。これら圧力スイッチ２４，２５の検出信号は
演算器２６に出力されている。
ダ２の伸縮駆動を行うものである。ブーム操作レバー２
２は第１ブームシリンダ２の伸縮操作を行うものであ
る。ＰＰＣ弁２３は、ブーム操作レバー２２が上げ側に
操作された場合、第１ブーム操作弁２１の上げ側パイロ
ットポート２１ａにパイロット圧油を供給し、ブーム操
作レバー２２が下げ側に操作された場合、第１ブーム操
作弁２１の下げ側パイロットポート２１ｂにパイロット
圧油を供給するものである。ＰＰＣ弁２３から上げ側パ
イロットポート２１ａへの油路には、ブーム上げ圧力ス
イッチ２４が設けられ、ブーム操作レバー２２によって
ブーム上げ操作が行われたことを検出する。また、ＰＰ
Ｃ弁２３から下げ側パイロットポート２１ｂへの油路に
は、ブーム下げ圧力スイッチ２５が設けられ、ブーム操
作レバー２２によってブーム下げ操作が行われたことを
検出する。これら圧力スイッチ２４，２５の検出信号は
演算器２６に出力されている。
【００３５】また、ＰＰＣ弁２３から上げ側パイロット
ポート２１ａへの油路には、ＥＰＣ弁２７が設けられて
いる。このＥＰＣ弁２７は、演算器２６からの指令に応
じて、第１ブーム操作弁２１の上げ側パイロットポート
２１ａにパイロット圧油を供給して第１ブームシリンダ
２に対する上げ側の圧油流量に制限をかけるよう動作す
る。
ポート２１ａへの油路には、ＥＰＣ弁２７が設けられて
いる。このＥＰＣ弁２７は、演算器２６からの指令に応
じて、第１ブーム操作弁２１の上げ側パイロットポート
２１ａにパイロット圧油を供給して第１ブームシリンダ
２に対する上げ側の圧油流量に制限をかけるよう動作す
る。
【００３６】一方、第２ブームシリンダ４は第２ブーム
操作弁２８によって伸縮作動される。第２ブーム操作弁
２８は、操作ペダル２９によって操作される。すなわ
ち、ＰＰＣ弁３０によって、操作ペダル２９の踏み角に
応じたパイロット油圧が、第２ブーム操作弁２８に供給
されることにより、第２ブームシリンダ４の伸縮作動が
行われるようになっている。
操作弁２８によって伸縮作動される。第２ブーム操作弁
２８は、操作ペダル２９によって操作される。すなわ
ち、ＰＰＣ弁３０によって、操作ペダル２９の踏み角に
応じたパイロット油圧が、第２ブーム操作弁２８に供給
されることにより、第２ブームシリンダ４の伸縮作動が
行われるようになっている。
【００３７】次に、演算器の２６の詳細について説明す
る。演算器２６内には、図５に示すような、第１ブーム
シリンダ２の制限油流量パターンが予め記憶されてお
り、演算器２６はこの制限油流量パターンに従って流量
制限信号をＥＰＣ弁２７に出力する。
る。演算器２６内には、図５に示すような、第１ブーム
シリンダ２の制限油流量パターンが予め記憶されてお
り、演算器２６はこの制限油流量パターンに従って流量
制限信号をＥＰＣ弁２７に出力する。
【００３８】すなわち、図５において、横軸には第１ブ
ーム角度αがとられ、縦軸には第１ブームシリンダ２の
制限油流量値（最大流量）がとられており、角度Θの位
置が図４の作業姿勢（第２ブームシリンダ４が最短状態
での第１ブームシリンダ２のストロークエンド位置）の
位置に対応する。
ーム角度αがとられ、縦軸には第１ブームシリンダ２の
制限油流量値（最大流量）がとられており、角度Θの位
置が図４の作業姿勢（第２ブームシリンダ４が最短状態
での第１ブームシリンダ２のストロークエンド位置）の
位置に対応する。
【００３９】すなわちこの図５のパターンにおいては、
Θ前後の所定の角度範囲（θ2≦α≦θ3）で制限油流量
値Ｑを最小値Ｑ3としている。また、α＜Θである作業
範囲に第１ブーム角がある場合には、α＜θ1のときに
は通常の作業時の制限油流量値Ｑ1を制限値とし、θ1≦
α≦θ2のときにはブーム角αが増加するにつれ制限油
流量Ｑを漸減させるようにしている。
Θ前後の所定の角度範囲（θ2≦α≦θ3）で制限油流量
値Ｑを最小値Ｑ3としている。また、α＜Θである作業
範囲に第１ブーム角がある場合には、α＜θ1のときに
は通常の作業時の制限油流量値Ｑ1を制限値とし、θ1≦
α≦θ2のときにはブーム角αが増加するにつれ制限油
流量Ｑを漸減させるようにしている。
【００４０】また、α＞Θである格納範囲に第１ブーム
角がある場合には、θ4≦α≦格納姿勢のときには、制
限油流量値ＱをＱ2（Ｑ3＜Ｑ2＜Ｑ1）とし、θ3≦α≦
θ4のときにはブーム角αが減少するにともない制限油
流量Ｑを漸減させるようにしている。
角がある場合には、θ4≦α≦格納姿勢のときには、制
限油流量値ＱをＱ2（Ｑ3＜Ｑ2＜Ｑ1）とし、θ3≦α≦
θ4のときにはブーム角αが減少するにともない制限油
流量Ｑを漸減させるようにしている。
【００４１】ここで、α＞θ4のときに制限流量値をあ
る程度大きな値Ｑ2とするようにしたのは、次のような
理由による。
る程度大きな値Ｑ2とするようにしたのは、次のような
理由による。
【００４２】すなわち、作業機が格納姿勢から作業姿勢
に移行する際、第１ブームシリンダ２は、作業範囲で第
２ブーム３を上昇させる場合と同様に、ストロークエン
ドへ向かう動きをする。このため、θ3≦α≦格納姿勢
のときに制限油流量値Ｑを最小値Ｑ3程度の値にしてい
たのでは、格納姿勢から作業姿勢に移行する際に作業機
速度が遅くなったり、エンジンアイドル時には作業機が
動かなくなるなどの問題が発生する。
に移行する際、第１ブームシリンダ２は、作業範囲で第
２ブーム３を上昇させる場合と同様に、ストロークエン
ドへ向かう動きをする。このため、θ3≦α≦格納姿勢
のときに制限油流量値Ｑを最小値Ｑ3程度の値にしてい
たのでは、格納姿勢から作業姿勢に移行する際に作業機
速度が遅くなったり、エンジンアイドル時には作業機が
動かなくなるなどの問題が発生する。
【００４３】このためこの実施例においては、α＞θ4
のときに制限流量値をある程度大きな値Ｑ2とすること
により、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能に
している。
のときに制限流量値をある程度大きな値Ｑ2とすること
により、格納姿勢から作業姿勢への素早い移行を可能に
している。
【００４４】図１の演算器２６においては、ブーム上げ
圧力スイッチ２４からの信号によりブーム上げ操作を認
知したときにのみ、第１ブーム角検出器２０の検出信号
αに対応する制限油流量値Ｑを図５示した制限油流量パ
ターンから読み出し、該読み出した信号をＥＰＣ弁２７
に出力することにより、第２ブーム３の上げ操作が行わ
れている際の第１ブームシリンダ２のストロークエンド
でのショックを低減させるようにしている。
圧力スイッチ２４からの信号によりブーム上げ操作を認
知したときにのみ、第１ブーム角検出器２０の検出信号
αに対応する制限油流量値Ｑを図５示した制限油流量パ
ターンから読み出し、該読み出した信号をＥＰＣ弁２７
に出力することにより、第２ブーム３の上げ操作が行わ
れている際の第１ブームシリンダ２のストロークエンド
でのショックを低減させるようにしている。
【００４５】図２は、図１のＥＰＣ弁２７の代わりに用
いるオンオフ弁３１および絞り弁３２を示すもので、こ
の場合には演算器２６からオンオフ弁３１に出力するオ
ンオフ指令信号のデューティを制御することで図５に示
したようなパターンによる流量制限を実現する。
いるオンオフ弁３１および絞り弁３２を示すもので、こ
の場合には演算器２６からオンオフ弁３１に出力するオ
ンオフ指令信号のデューティを制御することで図５に示
したようなパターンによる流量制限を実現する。
【００４６】図３は、図１の実施例の変形例であり、こ
の場合は図１のブーム操作レバー２２を電気レバー３３
に変更するようにしている。電気レバー３３の場合、レ
バー信号は直接演算器２６に入力される事になる。
の場合は図１のブーム操作レバー２２を電気レバー３３
に変更するようにしている。電気レバー３３の場合、レ
バー信号は直接演算器２６に入力される事になる。
【００４７】〔第２実施例〕この第２の実施例において
は、第１ブーム１の回動支点ａに角度検出器２０を設け
るとともに、第２ブーム３の回動支点ｄ（図４参照）に
角度検出器４１を設け、これら２つの角度検出器２０，
４１の検出出力に基づいて第１ブームシリンダ２のスト
ロークエンド時のショックを低減するようにする。
は、第１ブーム１の回動支点ａに角度検出器２０を設け
るとともに、第２ブーム３の回動支点ｄ（図４参照）に
角度検出器４１を設け、これら２つの角度検出器２０，
４１の検出出力に基づいて第１ブームシリンダ２のスト
ロークエンド時のショックを低減するようにする。
【００４８】図６は、この第２の実施例を実現するため
の駆動制御系の構成例を示すもので、図１の実施例に対
して第２ブーム角検出器４１を追加し、図１の演算器２
６を演算器４０に置換するようにしている。その他の構
成要素に関しては、先の図１の実施例と同様であり、重
複する説明は省略する。
の駆動制御系の構成例を示すもので、図１の実施例に対
して第２ブーム角検出器４１を追加し、図１の演算器２
６を演算器４０に置換するようにしている。その他の構
成要素に関しては、先の図１の実施例と同様であり、重
複する説明は省略する。
【００４９】第１ブーム角検出器２０は、先の実施例と
同様、第１ブーム１の回動支点ａに設けられて第１ブー
ム角α（図４参照）を検出する。
同様、第１ブーム１の回動支点ａに設けられて第１ブー
ム角α（図４参照）を検出する。
【００５０】第２ブーム角検出器４１は、第２ブーム３
の回動支点ｄに設けられて第２ブーム角β（図４参照）
を検出する。
の回動支点ｄに設けられて第２ブーム角β（図４参照）
を検出する。
【００５１】ここで、先の図１３に示したように、本２
ピースブーム型パワーショベルにおいては、第１ブーム
シリンダ２がストロークエンドになったときの第１ブー
ム１の角度（姿勢）は、第２ブームシリンダ４の伸縮状
態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの
範囲内で変化する。
ピースブーム型パワーショベルにおいては、第１ブーム
シリンダ２がストロークエンドになったときの第１ブー
ム１の角度（姿勢）は、第２ブームシリンダ４の伸縮状
態に対応して、角度Θの位置から角度Θ´の位置までの
範囲内で変化する。
【００５２】ここで、図１３に示すように、第１ブーム
角αがΘであるときの第２ブーム角βをΦとし、第１ブ
ーム角αがΘ´であるときの第２ブーム角βをΦ´とす
る。すなわち、第１ブームシリンダ２が最長で、第２ブ
ームシリンダ４が最短である作業姿勢のときの第１ブー
ム角αはΘであり、このときの第２ブーム角度をΦとす
る。また、第１ブームシリンダ２が最長で、第１ブーム
シリンダ２の軸心ｕが第１ブーム１の支点ａと交わる状
態のときの第１ブーム角αはΘ´であり、このときの第
２ブーム角度をΦ´とする。
角αがΘであるときの第２ブーム角βをΦとし、第１ブ
ーム角αがΘ´であるときの第２ブーム角βをΦ´とす
る。すなわち、第１ブームシリンダ２が最長で、第２ブ
ームシリンダ４が最短である作業姿勢のときの第１ブー
ム角αはΘであり、このときの第２ブーム角度をΦとす
る。また、第１ブームシリンダ２が最長で、第１ブーム
シリンダ２の軸心ｕが第１ブーム１の支点ａと交わる状
態のときの第１ブーム角αはΘ´であり、このときの第
２ブーム角度をΦ´とする。
【００５３】すると、これらの角度範囲（Θ≦α≦Θ
´，Φ≦β≦Φ´）では、両ブーム角度α，βは、図７
に示すような一義的な関係となる。すなわち、図７に示
す関係を実機に応じて予め求めておくようにすれば、第
２ブーム３がΦ≦β≦Φ´の範囲にあるときは、この図
７の角度関係を用いて角度βの値に応じた第１ブームシ
リンダ２のストロークエンド角δを知ることができる。
´，Φ≦β≦Φ´）では、両ブーム角度α，βは、図７
に示すような一義的な関係となる。すなわち、図７に示
す関係を実機に応じて予め求めておくようにすれば、第
２ブーム３がΦ≦β≦Φ´の範囲にあるときは、この図
７の角度関係を用いて角度βの値に応じた第１ブームシ
リンダ２のストロークエンド角δを知ることができる。
【００５４】図６の演算器４０内には、図７に示すスト
ロークエンド角δと第２ブーム角度βとの対応関係が予
め設定記憶されている。
ロークエンド角δと第２ブーム角度βとの対応関係が予
め設定記憶されている。
【００５５】また、図６の演算器４０内には、図８に示
すような第１ブームシリンダ２の制限油流量パターンが
予め記憶されており、演算器２６はこの制限油流量パタ
ーンに従って流量制限信号をＥＰＣ弁２７に出力する。
すような第１ブームシリンダ２の制限油流量パターンが
予め記憶されており、演算器２６はこの制限油流量パタ
ーンに従って流量制限信号をＥＰＣ弁２７に出力する。
【００５６】すなわち図８に示すように、演算器４０内
の制限油流量パターンメモリには、Θ≦α≦Θ´の角度
範囲内で、先の図５に示したパターンを横軸正方向に平
行移動した複数のパターンを有し、これら複数のパター
ンから第２ブーム３の角度βに応じて決定される第１ブ
ームシリンダのストロークエンド角δ（Θ≦δ≦Θ´）
に対応するパターンが選択されて流量制限制御に用いら
れることになる。
の制限油流量パターンメモリには、Θ≦α≦Θ´の角度
範囲内で、先の図５に示したパターンを横軸正方向に平
行移動した複数のパターンを有し、これら複数のパター
ンから第２ブーム３の角度βに応じて決定される第１ブ
ームシリンダのストロークエンド角δ（Θ≦δ≦Θ´）
に対応するパターンが選択されて流量制限制御に用いら
れることになる。
【００５７】図６の演算器４０においては、ブーム上げ
圧力スイッチ２４からの信号によりブーム上げ操作を認
知すると、第１ブーム角検出器２０の検出信号αおよび
第２ブーム角検出器４１の検出信号βを取り込み、図７
に示した角度関係を現在の第２ブーム角βに対応する第
１ブームシリンダ２のストロークエンド角δ（Θ≦δ≦
Θ´）を演算する。
圧力スイッチ２４からの信号によりブーム上げ操作を認
知すると、第１ブーム角検出器２０の検出信号αおよび
第２ブーム角検出器４１の検出信号βを取り込み、図７
に示した角度関係を現在の第２ブーム角βに対応する第
１ブームシリンダ２のストロークエンド角δ（Θ≦δ≦
Θ´）を演算する。
【００５８】次に、演算器４０は図８に示した複数のパ
ターンの中から、前記演算したストロークエンド角δに
対応するパターンを選択し、該選択したパターンのうち
の第１ブーム角検出器２０の検出信号αに対応する制限
流量値信号をＥＰＣ弁２７に出力することにより、第２
ブーム３の上げ操作が行われている際の第１ブームシリ
ンダ２のストロークエンドでのショックを低減させる。
ターンの中から、前記演算したストロークエンド角δに
対応するパターンを選択し、該選択したパターンのうち
の第１ブーム角検出器２０の検出信号αに対応する制限
流量値信号をＥＰＣ弁２７に出力することにより、第２
ブーム３の上げ操作が行われている際の第１ブームシリ
ンダ２のストロークエンドでのショックを低減させる。
【００５９】なお、β＜Φ´のとき、すなわち第２ブー
ム角βが格納姿勢（第２ブームシリンダ４が最長状態の
ときの姿勢）とΦ´にある状態との間にあるときは、図
８に示した複数のパターンの中のストロークエンド角δ
がΘ´のときのパターンを用いるようにする。
ム角βが格納姿勢（第２ブームシリンダ４が最長状態の
ときの姿勢）とΦ´にある状態との間にあるときは、図
８に示した複数のパターンの中のストロークエンド角δ
がΘ´のときのパターンを用いるようにする。
【００６０】この第２の実施例においても、図８に示す
ように、α＞θ4（θ4´）のときに制限流量値をある程
度大きな値Ｑ2とすることにより、格納姿勢から作業姿
勢への素早い移行を可能にしている。
ように、α＞θ4（θ4´）のときに制限流量値をある程
度大きな値Ｑ2とすることにより、格納姿勢から作業姿
勢への素早い移行を可能にしている。
【００６１】このようにこの第２の実施例においては、
第１ブーム角αおよび第２ブーム角βを検出し、これら
２つの角度検出の結果に基づいて第１ブームシリンダ２
のストロークエンドのショック低減を行うようにしてい
るので、第２ブームシリンダ４が任意に伸縮する状況下
においても第１ブームシリンダ２のストロークエンドシ
ョックを確実に低減させることができる。
第１ブーム角αおよび第２ブーム角βを検出し、これら
２つの角度検出の結果に基づいて第１ブームシリンダ２
のストロークエンドのショック低減を行うようにしてい
るので、第２ブームシリンダ４が任意に伸縮する状況下
においても第１ブームシリンダ２のストロークエンドシ
ョックを確実に低減させることができる。
【００６２】なお、上記第２の実施例においては、図８
に示すように、ストロークエンド角δに応じて複数の制
限油流量パターンを用意するようにしたが、図５に示す
ような１つのストロークエンド角に対応する１つのパタ
ーンを用意し、この１つのパターンを、図７に示した角
度関係から得られる実際のストロークエンド角δに応じ
て補正する（パターンを横軸方向に平行移動するのみ）
ことにより、実際のストロークエンド角δに合致する制
限油流量パターンを求める様にしてもよい。
に示すように、ストロークエンド角δに応じて複数の制
限油流量パターンを用意するようにしたが、図５に示す
ような１つのストロークエンド角に対応する１つのパタ
ーンを用意し、この１つのパターンを、図７に示した角
度関係から得られる実際のストロークエンド角δに応じ
て補正する（パターンを横軸方向に平行移動するのみ）
ことにより、実際のストロークエンド角δに合致する制
限油流量パターンを求める様にしてもよい。
【００６３】すなわち、例えば、図５に示すような第１
ブームシリンダのストロークエンド角がΘである制限油
流量パターンを用意したとする。また、装置動作中、第
２ブーム角検出器４１から得られる第２ブーム角βがΦ
´であったとする。演算器４０においは、図７に示した
関係からこの第２ブーム角Φ´に対応するストロークエ
ンド角δ（＝Θ´）を演算する。そして、演算器４０で
は、該演算されたストロークエンド角Θ´とストローク
エンド角がΘ（固定値）との差ΔΘ（＝Θ´−Θ）を求
め、この偏差ΔΘに応じて予め設定された値だけ図５に
示す制限油流量パターンを補正（横軸方向に平行移動）
させることで、当該ストロークエンド角Θ´に対応する
制限油流量パターンを求めるようにする。
ブームシリンダのストロークエンド角がΘである制限油
流量パターンを用意したとする。また、装置動作中、第
２ブーム角検出器４１から得られる第２ブーム角βがΦ
´であったとする。演算器４０においは、図７に示した
関係からこの第２ブーム角Φ´に対応するストロークエ
ンド角δ（＝Θ´）を演算する。そして、演算器４０で
は、該演算されたストロークエンド角Θ´とストローク
エンド角がΘ（固定値）との差ΔΘ（＝Θ´−Θ）を求
め、この偏差ΔΘに応じて予め設定された値だけ図５に
示す制限油流量パターンを補正（横軸方向に平行移動）
させることで、当該ストロークエンド角Θ´に対応する
制限油流量パターンを求めるようにする。
【００６４】ところで、上記実施例では、圧力スイッチ
２４によって第２ブーム３の上げ方向への操作を検出す
るようにしたが、他の任意の手法でブーム上げ操作を検
出するようにしてもよい。例えば、第１ブーム１の角度
αをモニタし、このモニタ値に基づき第２ブーム３の上
げ方向への操作を検出し、このブーム上げ操作状態にお
いて第１ブーム角αが予め設定した所定の角度に達した
時点で、ＥＰＣ弁２７を働かせるようにして第１ブーム
シリンダのストロークエンドショックを低減させるよう
にすることもできる。
２４によって第２ブーム３の上げ方向への操作を検出す
るようにしたが、他の任意の手法でブーム上げ操作を検
出するようにしてもよい。例えば、第１ブーム１の角度
αをモニタし、このモニタ値に基づき第２ブーム３の上
げ方向への操作を検出し、このブーム上げ操作状態にお
いて第１ブーム角αが予め設定した所定の角度に達した
時点で、ＥＰＣ弁２７を働かせるようにして第１ブーム
シリンダのストロークエンドショックを低減させるよう
にすることもできる。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
２ピースブーム機構を有する建設機械であっても、第１
および第２ブームが最大起伏状態をとったときの第１ブ
ームのブーム角をストロークエンド角とすることで、角
度検出器１個でも第１ブームシリンダのストロークエン
ドのショック低減を確実且つ安価に実現することができ
る。
２ピースブーム機構を有する建設機械であっても、第１
および第２ブームが最大起伏状態をとったときの第１ブ
ームのブーム角をストロークエンド角とすることで、角
度検出器１個でも第１ブームシリンダのストロークエン
ドのショック低減を確実且つ安価に実現することができ
る。
【００６６】またこの発明では、作業機が格納姿勢範囲
にある場合の第２ブーム上げ側の流量制限値をある程度
確保するようにしたので、作業機格納姿勢から作業姿勢
への移行を高速になし得、作業効率を上昇させることが
できる。
にある場合の第２ブーム上げ側の流量制限値をある程度
確保するようにしたので、作業機格納姿勢から作業姿勢
への移行を高速になし得、作業効率を上昇させることが
できる。
【００６７】さらにこの発明では、第１ブーム角および
第２ブーム角を検出し、これら２つの角度検出の結果に
基づいて第１ブームシリンダ２のストロークエンドのシ
ョック低減を行うようにしているので、第２ブームシリ
ンダが任意に伸縮する状況下においても第１ブームシリ
ンダのストロークエンドショックを確実に低減させるこ
とができるようになる。
第２ブーム角を検出し、これら２つの角度検出の結果に
基づいて第１ブームシリンダ２のストロークエンドのシ
ョック低減を行うようにしているので、第２ブームシリ
ンダが任意に伸縮する状況下においても第１ブームシリ
ンダのストロークエンドショックを確実に低減させるこ
とができるようになる。
【図１】この発明の第１の実施例を示すブロック図。
【図２】図１の実施例のＥＰＣ弁と置換する弁構成を例
示する図。
示する図。
【図３】図１の実施例の変形例を示す図。
【図４】第１，第２ブームの回動態様を示す図。
【図５】第１の実施例における第１ブームシリンダに対
する制限油流量パターンを示す図。
する制限油流量パターンを示す図。
【図６】この発明の第２の実施例を示すブロック図。
【図７】第２の実施例で用いる第２ブーム角と第１ブー
ムのストロークエンド角との関係を示す図。
ムのストロークエンド角との関係を示す図。
【図８】第２の実施例における第１ブームシリンダに対
する制限油流量パターンを示す図。
する制限油流量パターンを示す図。
【図９】この発明を適用する２ピースブーム型パワーシ
ョベルの作業姿勢を示す図。
ョベルの作業姿勢を示す図。
【図１０】この発明を適用する２ピースブーム型パワー
ショベルの格納姿勢を示す図。
ショベルの格納姿勢を示す図。
【図１１】この発明を適用する２ピースブーム型パワー
ショベルのシリンダリンク構造の制約を説明する図。
ショベルのシリンダリンク構造の制約を説明する図。
【図１２】従来の機械的ショック低減装置を示す図。
【図１３】第１，第２ブームの回動態様を示す図。
１…第１ブーム ２…第１ブームシリンダ ３…第２ブーム ４…第２ブームシリンダ ５…アーム ６…アームシリンダ ７…バケット ８…バケットシリンダ ９…車体 ２０…第１ブーム角検出器 ２６，４０…演算器 ４１…第２ブーム角検出器
Claims (6)
- 【請求項１】車体に回転自在に装着された第１ブーム
と、この第１ブームに回転自在に装着された第２ブーム
と、車体と第２ブームを連結する第１ブームシリンダ
と、第２ブームと第１ブームとを連結する第２ブームシ
リンダと、前記第１のブームシリンダを作動させる第１
の操作弁と、前記第２のブームシリンダを作動させる第
２の操作弁と、前記第１の操作弁に指令信号を出力する
第１の操作手段と、前記第２の操作弁に指令信号を出力
する第２の操作手段とを有し、前記第１ブームシリンダ
を最長状態にしかつ第２ブームシリンダを最短状態にし
たときに第１及び第２ブームが最大起伏状態となり、格
納姿勢から作業姿勢に移行する際、第２ブームシリンダ
を格納時の最長状態から作業時の最短状態に伸縮し、作
業の際は該第２ブームシリンダを最短状態で固定するよ
うに操作される２ピースブーム型建設機械において、 前記第１ブームの角度を検出する角度検出手段と、 前記第１および第２ブームが最大起伏状態をとったとき
の第１ブームのブーム角をストロークエンド角とし、こ
のストロークエンド角を含む所定の角度範囲でその値が
最小になり、この角度範囲から遠ざかるにつれその値が
増大するよう第１ブーム角度に対する第１ブームシリン
ダの油制限流量の関係が予め設定記憶されている制限流
量設定手段と、 前記制限流量設定手段の記憶データに従って前記第１の
操作弁に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御
する流量制御手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする２ピースブーム型
建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項２】前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に
対応する第１ブーム角から該格納姿勢に対応する第１ブ
ーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第１の
角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給
流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量
制限値をとるように第１ブーム角度に対する第１ブーム
シリンダの油制限流量の関係が設定されている請求項１
記載の２ピースブーム型建設機械のストロークエンドシ
ョック低減装置。 - 【請求項３】車体に回転自在に装着された第１ブーム
と、この第１ブームに回転自在に装着された第２ブーム
と、車体と第２ブームを連結する第１ブームシリンダ
と、第２ブームと第１ブームとを連結する第２ブームシ
リンダと、前記第１のブームシリンダを作動させる第１
の操作弁と、前記第２のブームシリンダを作動させる第
２の操作弁と、前記第１の操作弁に指令信号を出力する
第１の操作手段と、前記第２の操作弁に指令信号を出力
する第２の操作手段とを有する２ピースブーム型建設機
械において、 前記第１ブームの角度を検出する第１ブーム角検出手段
と、 前記第２ブームの角度を検出する第２ブーム角検出手段
と、 第１ブームシリンダがストロークエンドになる第１ブー
ム角度と前記第２のブーム角度との関係を予め記憶して
いるストロークエンド角設定手段と、 第１ブームシリンダがストロークエンドになる複数の第
１ブーム角を基準角とし、これら複数の基準角毎に、当
該基準角を含む所定の角度範囲でその値が最小になり、
この角度範囲から遠ざかるにつれその値が増大するよう
第１ブーム角度に対する第１ブームシリンダの油制限流
量の関係がそれぞれ予め設定記憶されている制限流量設
定手段と、 前記第２ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエ
ンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対
応するストロークエンドになる第１ブーム角を演算し、
該演算された第１ブーム角に対応する前記制限流量設定
手段の設定関係を選択する演算選択手段と、 前記選択された設定関係に従って前記第１の操作弁に対
するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流量制
御手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする２ピースブーム型
建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項４】前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に
対応する第１ブーム角から該格納姿勢に対応する第１ブ
ーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第１の
角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給
流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量
制限値をとるように第１ブーム角度に対する第１ブーム
シリンダの油制限流量の関係が、前記複数の基準角毎に
それぞれ設定されている請求項３記載の２ピースブーム
型建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項５】車体に回転自在に装着された第１ブーム
と、この第１ブームに回転自在に装着された第２ブーム
と、車体と第２ブームを連結する第１ブームシリンダ
と、第２ブームと第１ブームとを連結する第２ブームシ
リンダと、前記第１のブームシリンダを作動させる第１
の操作弁と、前記第２のブームシリンダを作動させる第
２の操作弁と、前記第１の操作弁に指令信号を出力する
第１の操作手段と、前記第２の操作弁に指令信号を出力
する第２の操作手段とを有する２ピースブーム型建設機
械において、 前記第１ブームの角度を検出する第１ブーム角検出手段
と、 前記第２ブームの角度を検出する第２ブーム角検出手段
と、 第１ブームシリンダがストロークエンドになる第１ブー
ム角度と前記第２のブーム角度との関係を予め記憶して
いるストロークエンド角設定手段と、 第１ブームシリンダがストロークエンドになる１つの第
１ブーム角を基準角とし、この基準角を含む所定の角度
範囲でその値が最小になり、この角度範囲から遠ざかる
につれその値が増大するよう第１ブーム角度に対する第
１ブームシリンダの油制限流量の関係が予め設定記憶さ
れている制限流量設定手段と、 前記第２ブーム角検出手段の検出値を前記ストロークエ
ンド角設定手段の設定関係に代入して、この検出値に対
応するストロークエンドになる第１ブーム角を演算し、
該演算された第１ブーム角に応じて前記制限流量設定手
段の設定データを補正する補正演算手段と、 前記補正演算手段の補正結果に従って前記第１の操作弁
に対するブーム上げ方向への圧油流量を制限制御する流
量制御手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする２ピースブーム型
建設機械のストロークエンドショック低減装置。 - 【請求項６】前記制限流量設定手段は、前記格納姿勢に
対応する第１ブーム角から該格納姿勢に対応する第１ブ
ーム角と前記ストロークエンド角との間の所定の第１の
角度までの範囲では、作業時に設定されている最大供給
流量値よりも小さく前記最小値よりも大きい所定の流量
制限値をとるように第１ブーム角度に対する第１ブーム
シリンダの油制限流量の関係が設定されている請求項５
記載の２ピースブーム型建設機械のストロークエンドシ
ョック低減装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19090196A JP3734189B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | ２ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 |
| KR1019970024832A KR980009676A (ko) | 1996-07-19 | 1997-06-16 | 2피스 붐형 건설기계의 스트로크 엔드 쇼크 완화장치 |
| EP97930798A EP0919670A4 (en) | 1996-07-19 | 1997-07-15 | DEVICE FOR REDUCING THE JUMP AT THE END OF THE MOVEMENT OF A CONSTRUCTION MACHINE WITH A TWO-PIECE BOOM |
| PCT/JP1997/002450 WO1998003739A1 (fr) | 1996-07-19 | 1997-07-15 | Dispositif de reduction des chocs au point extreme de la course d'un engin de construction du type a fleche articulee |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19090196A JP3734189B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | ２ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1037246A true JPH1037246A (ja) | 1998-02-10 |
| JP3734189B2 JP3734189B2 (ja) | 2006-01-11 |
Family
ID=16265610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19090196A Expired - Fee Related JP3734189B2 (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | ２ピースブーム型建設機械のストロークエンドショック低減装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0919670A4 (ja) |
| JP (1) | JP3734189B2 (ja) |
| KR (1) | KR980009676A (ja) |
| WO (1) | WO1998003739A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102591221A (zh) * | 2012-02-07 | 2012-07-18 | 三一重工股份有限公司 | 控制器、多节臂架设备的控制系统和方法、工程机械设备 |
| KR20130074906A (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-05 | 두산인프라코어 주식회사 | 인양력 증대 자세교정 장치 |
Families Citing this family (5)
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|---|---|---|---|---|
| KR100598111B1 (ko) | 2004-12-20 | 2006-07-07 | 삼성전자주식회사 | 레귤레이터 및 이를 사용하여 가스를 공급하는 방법 |
| KR100974275B1 (ko) | 2007-12-17 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법 |
| KR200475536Y1 (ko) * | 2013-12-30 | 2014-12-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 관절식 붐 장착 굴삭기의 오토 아이들 해제장치 |
| CN110511927A (zh) | 2014-04-25 | 2019-11-29 | 川斯勒佰尔公司 | 信使rna的纯化方法 |
| KR102054666B1 (ko) * | 2017-04-06 | 2020-01-22 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 유량 제어 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템 |
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|---|---|---|---|---|
| US4910673A (en) * | 1987-05-29 | 1990-03-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Apparatus for controlling arm movement of industrial vehicle |
| JPH0257703A (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-27 | Kobe Steel Ltd | 油圧シリンダの制御方法 |
| JPH02253002A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の油圧回路 |
| JPH02135779U (ja) * | 1989-04-15 | 1990-11-13 | ||
| JPH02279838A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Yutani Heavy Ind Ltd | 建設機械の油圧緩衝制御装置 |
| JPH02279841A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Yutani Heavy Ind Ltd | 建設機械の油圧緩衝制御装置 |
| JPH02292420A (ja) * | 1989-05-08 | 1990-12-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の故障診断装置 |
| JPH03257229A (ja) * | 1990-03-07 | 1991-11-15 | Kubota Corp | バックホウの制御装置 |
| JPH07197485A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機制御装置 |
| DE69533115T2 (de) * | 1994-03-07 | 2004-09-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Schwenkbagger |
| JP3012461B2 (ja) * | 1994-09-09 | 2000-02-21 | 株式会社クボタ | バックホウ |
-
1996
- 1996-07-19 JP JP19090196A patent/JP3734189B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-06-16 KR KR1019970024832A patent/KR980009676A/ko not_active Application Discontinuation
- 1997-07-15 WO PCT/JP1997/002450 patent/WO1998003739A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1997-07-15 EP EP97930798A patent/EP0919670A4/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130074906A (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-05 | 두산인프라코어 주식회사 | 인양력 증대 자세교정 장치 |
| CN102591221A (zh) * | 2012-02-07 | 2012-07-18 | 三一重工股份有限公司 | 控制器、多节臂架设备的控制系统和方法、工程机械设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR980009676A (ko) | 1998-04-30 |
| JP3734189B2 (ja) | 2006-01-11 |
| EP0919670A4 (en) | 2000-04-05 |
| EP0919670A1 (en) | 1999-06-02 |
| WO1998003739A1 (fr) | 1998-01-29 |
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