JPH10259619A

JPH10259619A - 建設機械の制御装置

Info

Publication number: JPH10259619A
Application number: JP6511297A
Authority: JP
Inventors: Shoji Tozawa; 祥二戸澤; Tomoaki Ono; 智昭小野
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 1997-03-18
Filing date: 1997-03-18
Publication date: 1998-09-29
Anticipated expiration: 2017-03-18
Also published as: JP3641096B2

Abstract

(57)【要約】【課題】建設機械の制御装置に関し、シリンダ式アク
チュエータに対する負荷の増大に応じてその伸縮変位速
度を低減することにより、アクチュエータに作用する負
荷が急激に抜けた場合でも、その伸縮変位をスムーズに
制御できるようにする。【解決手段】シリンダ式アクチュエータ１２１の負荷
が所定値以上の場合に、制御目標値を低減して、シリン
ダ式アクチュエータ１２１の伸縮変位速度を低減させる
補正手段８７をそなえるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地面を掘削する油
圧ショベル等の建設機械に関し、特に、かかる建設機械
の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベル等の建設機械は、図１５に
示すように、無限軌条部５００Ａを有する下部走行体５
００上に、運転操作室（キャビン）６００付きの上部旋
回体１００をそなえており、更にこの上部旋回体１００
に、ブーム２００，スティック３００，バケット４００
からなる関節式アーム機構を装備した構成となってい
る。

【０００３】そして、ストロークセンサ２１０，２２
０，２３０にて得られた、ブーム２００，スティック３
００，バケット４００の各伸縮変位情報に基づき、ブー
ム２００，スティック３００，バケット４００を適宜そ
れぞれ油圧シリンダ１２０，１２１，１２２で駆動し
て、バケットの進行方向或いはバケットの姿勢を一定に
保って掘削できるようになっており、これにより、バケ
ット４００などの作業部材の位置と姿勢の制御を正確に
且つ安定して行ない得るようになっている。

【０００４】具体的に、上述の油圧ショベルは、通常、
ブーム２００（油圧シリンダ１２０），スティック３０
０（油圧シリンダ１２１），バケット４００（油圧シリ
ンダ１２２）がそれぞれ電磁弁などを用いて電気的にＰ
ＩＤフィードバック制御されるようになっており、作業
部材の位置と姿勢の制御を適宜補正しながら所望の目標
動作（姿勢）を正確に保てるようになっている。

【０００５】なお、ここでは、少なくともブーム２００
（油圧シリンダ１２０）及びスティック３００（油圧シ
リンダ１２１）のための油圧回路には、油圧シリンダ１
２０，１２１の伸縮変位速度がそれぞれ油圧シリンダ１
２０，１２１に作用する負荷に依存して変化する、いわ
ゆるオープンセンタ型回路が用いられているものとす
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の油圧
ショベルでは、上述のように油圧回路にオープンセンタ
型回路が用いられているので、例えば、掘削負荷が極端
に大きい場合、その負荷が増大するにつれてブーム２０
０（油圧シリンダ１２０），スティック３００（油圧シ
リンダ１２１）の油圧が上昇して油圧シリンダ１２０，
１２１の伸縮変位速度が低減し、最終的にブーム２０
０，スティック３００の動作（つまり、バケット歯先の
動作）が停止してしまうことがある。

【０００７】このとき、ＰＩＤフィードバック制御系で
は、バケット歯先の速度情報（Ｐ）がゼロになるととも
に位置情報（Ｄ）がスティック停止時の値に固定される
ので、これらの情報（比例動作要素）による油圧シリン
ダ１２０，１２１の伸縮変位速度の目標速度に影響はな
いが、Ｉ（積分要素）がこの制御系に入っているため、
結果的に、各油圧シリンダ１２０，１２１の目標速度は
増大し続けることになる。

【０００８】従って、この状態で例えばバケット歯先に
ひっかかていた掘削中の岩が崩れるなどしてブーム２０
０，スティック３００から急に負荷が抜けると、各油圧
シリンダ１２１，１２２は、突然、目標速度を大幅に上
回る速度で動き出してしまうことになり、結果として、
掘削作業などの仕上げ精度を大幅に低下させてしまう。

【０００９】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、シリンダに対する負荷の増大に応じてシリン
ダの伸縮変位速度を低減することにより、シリンダに作
用する負荷が急激に抜けた場合でも、シリンダの伸縮変
位をスムーズに制御できるようにした、建設機械の制御
装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の建設機械の制御装置は、建設機械本体に装備
された関節式アーム機構を構成するアーム部材を、伸縮
変位速度が負荷に応じて変動するシリンダ式アクチュエ
ータで駆動する際に、制御目標値に基づいて、関節式ア
ーム機構が所定の姿勢となるように、シリンダ式アクチ
ュエータを制御する建設機械の制御装置において、シリ
ンダ式アクチュエータの負荷が所定値以上の場合に、制
御目標値を低減して、シリンダ式アクチュエータの伸縮
変位速度を低減させるように、シリンダ式アクチュエー
タを制御すべく構成されたことを特徴としている。

【００１１】また、請求項２記載の本発明の建設機械の
制御装置は、建設機械本体と、この建設機械本体に一端
部を枢着され他端側に作業部材を有するとともに、関節
部を介して相互に接続された少なくとも一対のアーム部
材を有する関節式アーム機構と、伸縮変位速度が負荷に
応じて変動するように伸縮動作を行なうことによりアー
ム機構を駆動する複数のシリンダ式アクチュエータを有
するシリンダ式アクチュエータ機構と、アーム機構操作
部材の操作位置情報から制御目標値を求める制御目標値
設定手段と、この制御目標値設定手段で得られた制御目
標値に基づいて、上記の各アーム部材が所定の姿勢とな
るように、シリンダ式アクチュエータを制御する制御手
段と、シリンダ式アクチュエータの負荷状態を検出する
アクチュエータ負荷検出手段とをそなえ、上記の制御手
段が、アクチュエータ負荷検出手段で検出されたシリン
ダ式アクチュエータの負荷が所定値以上の場合に、シリ
ンダ式アクチュエータの負荷状態に応じ、制御目標値設
定手段で設定された制御目標値を低減させて、シリンダ
式アクチュエータによる伸縮変位速度を低減させる第１
補正手段を有していることを特徴としている。

【００１２】さらに、請求項３記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項２記載の構成において、上記
の各アーム部材の姿勢情報を検出する姿勢検出手段をそ
なえるとともに、制御手段が、制御目標値設定手段で得
られた制御目標値と姿勢検出手段で検出された上記の各
アーム部材の姿勢情報とに基づいて、上記の各アーム部
材が所定の姿勢となるように、シリンダ式アクチュエー
タをフィードバック制御するように構成されていること
を特徴としている。

【００１３】また、請求項４記載の本発明の建設機械の
制御装置は、上記請求項３記載の構成において、アーム
部材姿勢検出手段が、シリンダ式アクチュエータの伸縮
変位情報を検出する伸縮変位検出手段として構成された
ことを特徴としている。さらに、請求項５記載の本発明
の建設機械の制御装置は、上記請求項３記載の構成にお
いて、制御手段が、制御目標値に基づいて、上記の各ア
ーム部材が所定の姿勢となるように、少なくとも比例動
作要素及び積分動作要素を有するフィードバック制御系
にてシリンダ式アクチュエータを制御する手段として構
成されるとともに、アクチュエータ負荷検出手段で検出
されたシリンダ式アクチュエータの負荷が所定値以上の
場合に、シリンダ式アクチュエータの負荷状態に応じ、
積分動作要素によるフィードバック制御を規制する第２
補正手段を有していることを特徴としている。

【００１４】また、請求項６記載の本発明の建設機械の
制御装置は、上記請求項２記載の構成において、第１補
正手段が、シリンダ式アクチュエータの負荷の増大に伴
い、制御目標値の低減量を増大させて、シリンダ式アク
チュエータによる伸縮変位速度を低減させるように構成
されていることを特徴としている。さらに、請求項７記
載の本発明の建設機械の制御装置は、上記請求項５記載
の構成において、第２補正手段が、シリンダ式アクチュ
エータの負荷の増大に応じ、積分動作要素によるフィー
ドバック制御の規制量を増大させるように構成されてい
ることを特徴としている。

【００１５】また、請求項８記載の本発明の建設機械の
制御装置は、上記請求項２記載の構成において、制御手
段が、アクチュエータ負荷検出手段で検出されたシリン
ダ式アクチュエータの負荷が所定値以上の状態から所定
値より小さい状態となる過渡状態下では、アクチュエー
タ負荷検出手段で得られた検出結果の変化を緩慢にする
積分手段を通じて得られた結果に基づいて、シリンダ式
アクチュエータによる伸縮変位速度を増大させる第３補
正手段をそなえていることを特徴としている。

【００１６】さらに、請求項９記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項８記載の構成において、積分
手段が、ローパスフィルタであることを特徴としてい
る。また、請求項１０記載の本発明の建設機械の制御装
置は、上記の請求項１または請求項２に記載の構成にお
いて、シリンダ式アクチュエータのための流体圧回路
が、シリンダ式アクチュエータの伸縮変位速度がシリン
ダ式アクチュエータに作用する負荷に依存するようなオ
ープンセンタ型回路であることを特徴としている。

【００１７】さらに、請求項１１記載の本発明の建設機
械の制御装置は、建設機械本体と、この建設機械本体に
対して、一端が回動可能に接続されるブームと、このブ
ームに対して一端が関節部を介して回動可能に接続され
るとともに、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能
なバケットを他端に枢着されるスティックと、建設機械
本体とブームとの間に介装され、端部間の距離が伸縮す
ることによりブームを建設機械本体に対して回転させる
ブーム油圧シリンダと、ブームとスティックとの間に介
装され、端部間の距離が伸縮することにより、スティッ
クをブームに対して回転させる、スティック油圧シリン
ダと、アーム機構操作部材の操作位置情報から制御目標
値を求める制御目標値設定手段と、この制御目標値設定
手段で得られた制御目標値に基づいて、バケットが所定
の移動速度で移動するように、上記のブーム油圧シリン
ダ及びスティック油圧シリンダを制御する制御手段と、
上記のブーム油圧シリンダ又はスティック油圧シリンダ
の負荷状態を検出する油圧シリンダ負荷検出手段とをそ
なえ、制御手段が、油圧シリンダ負荷検出手段で検出さ
れたいずれかのシリンダ負荷が所定値以上の場合に、シ
リンダ負荷状態に応じ、制御目標値設定手段で設定され
た制御目標値を低減させて、上記のブーム油圧シリンダ
及びスティック油圧シリンダによるバケット移動速度を
低減させる第４補正手段を有していることを特徴として
いる。

【００１８】また、請求項１２記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項１１記載の構成において、ブ
ームの姿勢情報を検出するブーム姿勢検出手段と、ステ
ィックの姿勢情報を検出するスティック姿勢検出手段と
をそなえるとともに、制御手段が、制御目標値設定手段
で得られた制御目標値と上記のブーム姿勢検出手段及び
スティック姿勢検出手段で検出された上記のブーム及び
スティックの姿勢情報とに基づいて、バケットが所定の
移動速度で移動するように、上記のブーム油圧シリンダ
及びスティック油圧シリンダをフィードバック制御する
ように構成されたことを特徴としている。

【００１９】さらに、請求項１３記載の本発明の建設機
械の制御装置は、上記請求項１２記載の構成において、
スティック姿勢検出手段が、スティック油圧シリンダの
伸縮変位情報を検出する伸縮変位検出手段として構成さ
れるとともに、ブーム姿勢検出手段が、ブーム油圧シリ
ンダの伸縮変位情報を検出する伸縮変位検出手段として
構成されたことを特徴としている。

【００２０】また、請求項１４記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項１２記載の構成において、制
御手段が、制御目標値に基づいて、バケットが所定の移
動速度で移動するように、少なくとも比例動作要素及び
積分動作要素を有するフィードバック制御系にて、上記
のブーム油圧シリンダ及びスティック油圧シリンダを制
御する手段として構成されるとともに、油圧シリンダ負
荷検出手段で検出されたいずれかのシリンダ負荷が所定
値以上の場合に、シリンダ負荷状態に応じ、積分動作要
素によるフィードバック制御を規制する第５補正手段を
有していることを特徴としている。

【００２１】さらに、請求項１５記載の本発明の建設機
械の制御装置は、上記請求項１１記載の構成において、
第４補正手段が、シリンダ負荷の増大に伴い、制御目標
値の低減量を増大させて、バケット移動速度を低減させ
るように構成されていることを特徴としている。また、
請求項１６記載の本発明の建設機械の制御装置は、上記
請求項１４記載の構成において、第５補正手段が、シリ
ンダ負荷の増大に応じ、積分動作要素によるフィードバ
ック制御の規制量を増大させるように構成されているこ
とを特徴としている。

【００２２】さらに、請求項１７記載の本発明の建設機
械の制御装置は、上記請求項１１記載の構成において、
制御手段が、油圧シリンダ負荷検出手段で検出されたい
ずれかのシリンダ負荷が所定値以上の状態から所定値よ
り小さい状態となる過渡状態下では、油圧シリンダ負荷
検出手段で得られた検出結果の変化を緩慢にする積分手
段を通じて得られた結果に基づいて、上記のブーム油圧
シリンダ及びスティック油圧シリンダによるバケット移
動速度を増大させる第６補正手段をそなえていることを
特徴としている。

【００２３】また、請求項１８記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項１７記載の構成において、積
分手段が、ローパスフィルタであることを特徴としてい
る。さらに、請求項１９記載の本発明の建設機械の制御
装置は、上記請求項１１記載の構成において、上記のブ
ーム油圧シリンダ及びスティック油圧シリンダのための
油圧回路が、上記のブーム油圧シリンダ及びスティック
油圧シリンダの伸縮変位速度が上記のブーム油圧シリン
ダ及びスティック油圧シリンダに作用する負荷に依存す
るようなオープンセンタ型回路であることを特徴として
いる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明する。本実施形態にかかる建設機械
としての油圧ショベルは、図１に示すように、左右に無
限軌条部５００Ａを有する下部走行体５００上に、運転
操作室６００付き上部旋回体（建設機械本体）１００が
水平面内で回転自在に設けられている。

【００２５】そして、この上部旋回体１００に対して、
一端が回動可能に接続されるブーム（アーム部材）２０
０が設けられ、更にブーム２００に対して、一端が関節
部を介して回動可能に接続されるスティック（アーム部
材）３００が設けられている。さらに、スティック３０
０に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続さ
れ、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケッ
ト（作業部材）４００がが設けられている。なお、図１
において符号１１２で示すものはバケット４００の歯先
である。

【００２６】このように、ブーム２００，スティック３
００，バケット４００で、上部旋回体１００に一端部を
枢着され他端側にバケット４００を有するとともに、関
節部を介して相互に接続された一対のアーム部材として
のブーム２００，スティック３００を少なくとも有する
関節式アーム機構が構成される。また、シリンダ式アク
チュエータとしてのブーム油圧シリンダ１２０，スティ
ック油圧シリンダ１２１，バケット油圧シリンダ１２２
（以下、ブーム油圧シリンダ１２０をブームシリンダ１
２０又は単にシリンダ１２０ということがあり、スティ
ック油圧シリンダ１２１をスティックシリンダ１２１又
は単にシリンダ１２１ということがあり、バケット油圧
シリンダ１２２をバケットシリンダ１２２又は単にシリ
ンダ１２２ということがある）が設けられている。

【００２７】ここで、ブームシリンダ１２０は、上部旋
回体１００に対して一端が回動可能に接続されるととも
に、ブーム２００に対して他の一端が回動可能に接続さ
れ、即ち上部旋回体１００とブーム２００との間に介装
されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム２
００を上部旋回体１００に対して回動させることができ
るものである。

【００２８】また、スティックシリンダ１２１は、ブー
ム２００に対して一端が回動可能に接続されるととも
に、スティック３００に対して他の一端が回動可能に接
続され、即ちブーム２００とスティック３００との間に
介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ステ
ィック３００をブーム２００に対して回動させることが
できるものである。

【００２９】さらに、バケットシリンダ１２２は、ステ
ィック３００に対して一端が回動可能に接続されるとと
もに、バケット４００に対して他の一端が回動可能に接
続され、即ちスティック３００とバケット４００との間
に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、バ
ケット４００をスティック３００に対して回動させるこ
とができるものである。なお、バケット油圧シリンダ１
２２の先端部には、リンク機構１３０が設けられてい
る。

【００３０】このように上記の各シリンダ１２０〜１２
２で、伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動す
る複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式
アクチュエータ機構が構成される。なお、図示しない
が、左右の無限軌条部５００Ａをそれぞれ駆動する油圧
モータや、上部旋回体１００を旋回駆動する旋回モータ
も設けられている。

【００３１】ところで、図２に示すように、シリンダ１
２０〜１２２や上記の油圧モータや旋回モータのための
油圧回路が設けられており、この油圧回路には、エンジ
ンＥによって駆動されるポンプ５１，５２，主制御弁
（コントロールバルブ）１３，１４，１５等が介装され
ている。なお、本実施形態では、この油圧回路には、シ
リンダ１２０〜１２２の伸縮変位速度がそれぞれシリン
ダ１２０〜１２２に作用する負荷に依存するような所謂
オープンセンタ型のものが用いられている。

【００３２】また、主制御弁１３，１４，１５を制御す
るために、パイロット油圧回路が設けられており、この
パイロット油圧回路には、エンジンＥによって駆動され
るパイロットポンプ５０，電磁比例弁３Ａ，３Ｂ，３
Ｃ，電磁切替弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，セレクタ弁１８Ａ，
１８Ｂ，１８Ｃ等が介装されている。ところで、電磁比
例弁３Ａ，３Ｂ，３Ｃを介して、主制御弁１３，１４，
１５を制御することにより、制御したいモードに応じ
て、ブーム２００，スティック３００，バケット４００
が所望の伸縮変位となるように制御するコントローラ
（制御手段）１が設けられている。なお、このコントロ
ーラ１は、マイクロプロセッサ，ＲＯＭやＲＡＭ等のメ
モリ，適宜の入出力インタフェースなどで構成される。

【００３３】そして、このコントローラ１へは種々のセ
ンサからの検出信号（設定信号を含む）が入力されるよ
うになっており、コントローラ１は、これらのセンサか
らの検出信号に基づき、上記の制御を実行するようにな
っている。なお、このようなコントローラ１による制御
を半自動制御というが、この半自動掘削モードにおいて
も、掘削中に手動にてバケット角及び目標法面高さの微
調整は可能である。

【００３４】上記の半自動制御モードとしては、バケッ
ト角制御モード（図１０参照），法面掘削モード（バケ
ット歯先直線掘削モード又はレイキングモード）（図１
１参照），法面掘削モードとバケット角制御モードとを
組み合わせたスムージングモード（図１２参照），バケ
ット角自動復帰モード（オートリターンモード）（図１
３参照）等がある。

【００３５】ここで、バケット角制御モードは、図１０
に示すように、スティック３００及びブーム２００を動
かしてもバケット４００の水平方向（垂直方向）に対す
る角度（バケット角）が常に一定に保たれるモードで、
このモードは、モニタパネル１０上のバケット角制御ス
イッチをＯＮにすると、実行される。なお、バケット４
００が手動にて動かされた時、このモードは解除され、
バケット４００が止まった時点でのバケット角が新しい
バケット保持角として記憶される。

【００３６】法面掘削モードは、図１１に示すように、
バケット４００の歯先１１２が直線的に動くモードであ
る。但し、バケットシリンダ１２２は動かない。また、
バケット４００の移動に伴いバケット角φが変化する。
法面掘削モード＋バケット角制御モード（スムージング
モード）は、図１２に示すように、バケット４００の歯
先１１２が直線的に動くモードであり、バケット角φも
掘削中一定に保たれる。

【００３７】バケット自動復帰モードは、図１３に示す
ように、バケット角が予め設定された角度に自動的に復
帰するモードであり、復帰バケット角はモニタパネル１
０によって設定される。このモードはブーム／バケット
操作レバー６上のバケット自動復帰スタートスイッチ７
をＯＮにすることで始動する。バケット４００が予め設
定された角度まで復帰した時点でこのモードは解除され
る。

【００３８】さらに、上記の法面掘削モード，スムージ
ングモードは、モニタパネル１０上の半自動制御スイッ
チをＯＮにし、かつ、スティック操作レバー８上の法面
掘削スイッチ９をＯＮにし、スティック操作レバー８と
ブーム／バケット操作レバー６の両方又はどちらか一方
が動かされた時に、これらのモードに入るようになって
いる。なお、目標法面角はモニタパネル１０上のスイッ
チ操作にて設定される。

【００３９】また、法面掘削モード，スムージングモー
ドでは、スティック操作レバー８の操作量が目標法面角
に対して平行方向のバケット歯先移動速度を与え、ブー
ム／バケット操作レバー６の操作量が垂直方向のバケッ
ト歯先移動速度を与えるようになっている。従って、ス
ティック操作レバー８を動かすと、目標法面角に沿っ
て、バケット歯先１１２が直線移動を開始し、掘削中に
ブーム／バケット操作レバー６を動かすことによって、
手動による目標法面高さの微調整が可能となる。

【００４０】また、法面掘削モード，スムージングモー
ドでは、ブーム／バケット操作レバー６を操作すること
によって掘削中のバケット角を微調整するほか、目標法
面高さも変更することができる。なお、このシステムで
は、手動モードも可能であるが、この手動モードでは、
従来の油圧ショベルと同等の操作が可能となるほかに、
バケット歯先１１２の座標表示が可能である。

【００４１】また、半自動システム全体のサービス・メ
ンテナンスを行なうためのサービスモードも用意されて
おり、このサービスモードはコントローラ１に外部ター
ミナル２を接続することによって行なわれる。そして、
このサービスモードによって、制御ゲインの調整や各セ
ンサの初期化等が行なわれる。ところで、コントローラ
１に接続される各種センサとして、図２に示すように、
圧力スイッチ１６，圧力センサ１９，２８Ａ，２８Ｂ，
レゾルバ（角度センサ）２０〜２２，傾斜角センサ２４
等が設けられており、更にコントローラ１には、エンジ
ンポンプコントローラ２７，ＯＮ−ＯＦＦスイッチ７，
９，目標法面角設定器付きモニタパネル１０が接続され
ている。なお、外部ターミナル２は、制御ゲインの調整
や各センサの初期化時等に、コントローラ１に接続され
る。

【００４２】なお、エンジンポンプコントローラ２７
は、エンジン回転数センサ２３からのエンジン回転数情
報を受けてエンジンＥ及びポンプ５１，５２の傾転角を
制御するもので、コントローラ１との間で協調情報を遣
り取りできるようになっている。又、レゾルバ２０〜２
２での検出信号は、信号変換器（変換手段）２６を介し
てコントローラ１へ入力されるようになっている。

【００４３】圧力センサ１９は、スティック３００の伸
縮用，ブーム２００の上下用の各操作レバー６，８から
主制御弁１３，１４，１５に接続されているパイロット
配管に取り付けられて、パイロット配管内のパイロット
油圧を検出するものであるが、かかるパイロット配管内
のパイロット油圧は、操作レバー６，８の操作量によっ
て変化するため、この油圧を計測することで操作レバー
６，８の操作量を推定できるようになっている。

【００４４】圧力センサ２８Ａ，２８Ｂはブームシリン
ダ１２０，スティックシリンダ１２１の伸長伸縮状態を
検出するものである。なお、スティック操作レバー８は
設定された掘削斜面に対して平行方向のバケット歯先移
動速度を決定するものとして使用され、ブーム／バケッ
ト操作レバー６は設定斜面に対して垂直方向のバケット
歯先移動速度を決定するものとして使用される。従っ
て、スティック操作レバー８とブーム／バケット操作レ
バー６の同時操作時は設定斜面に対して平行及び垂直方
向の合成ベクトルにてバケット歯先の移動方向とその速
度が決定されることになる。

【００４５】圧力スイッチ１６は、ブーム２００，ステ
ィック３００，バケット４００のための操作レバー６，
８用のパイロット配管にセレクタ１７等を介して取り付
けられて、操作レバー６，８が中立か否かを検出するた
めに使用される。即ち、操作レバー６，８が中立状態の
時、圧力スイッチ１６の出力がＯＦＦとなり、操作レバ
ー６，８が使用されると、圧力スイッチ１６の出力がＯ
Ｎとなる。なお、中立検出用圧力スイッチ１６は上記圧
力センサ１９の異常検出及び手動／半自動モードの切替
用としても利用される。

【００４６】レゾルバ２０は、ブーム２００の姿勢をモ
ニタしうるブーム２００の建設機械本体１００への枢着
部（関節部）に設けられてブーム２００の姿勢（姿勢情
報）を検出する第１角度センサ（ブーム姿勢検出手段）
として機能するものであり、レゾルバ２１は、スティッ
ク３００の姿勢をモニタしうるスティック３００のブー
ム２００への枢着部（関節部）に設けられてスティック
３００の姿勢を検出する第２角度センサ（スティック姿
勢検出手段）として機能するものである。

【００４７】また、レゾルバ２２は、バケット４００の
姿勢をモニタしうるリンク機構枢着部に設けられてバケ
ット４００の姿勢を検出する第３角度センサとして機能
するもので、これらのレゾルバ２０〜２２で、アーム機
構の姿勢を角度情報で検出する角度検出手段が構成され
ている。信号変換器（変換手段）２６は、レゾルバ２０
で得られた角度情報（ブームの姿勢情報）をブームシリ
ンダ１２０の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ２１で得
られた角度情報（スティックの姿勢情報）をスティック
シリンダ１２１の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ２２
で得られた角度情報をバケットシリンダ１２２の伸縮変
位情報に変換するもの、即ち、レゾルバ２０〜２２で得
られた角度情報を対応するシリンダ１２０〜１２２の伸
縮変位情報に変換するものである。

【００４８】つまり、本実施形態では、信号変換器２６
とブーム姿勢検出手段としてのレゾルバ２０とで、ブー
ム油圧シリンダ１２０の伸縮変位情報を検出するブーム
油圧シリンダ伸縮変位検出手段が構成され、信号変換器
２６とスティック姿勢検出手段としてのレゾルバ２１と
で、スティック油圧シリンダ１２１の伸縮変位情報を検
出するスティック油圧シリンダ伸縮変位検出手段が構成
されている。

【００４９】このため、信号変換器２６は、各レゾルバ
２０〜２２からの信号を受ける入力インタフェース２６
Ａ，各レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報に対応す
るシリンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報を記憶するル
ークアップテーブル２６Ｂ−１を含むメモリ２６Ｂ，各
レゾルバ２０〜２２で得られた角度情報に対応するシリ
ンダ１２０〜１２２の伸縮変位情報を求めシリンダ伸縮
変位情報をコントローラ１に通信しうる主演算装置（Ｃ
ＰＵ）２６Ｃ，主演算装置（ＣＰＵ）２６Ｃからのシリ
ンダ伸縮変位情報を送出する出力インタフェース２６Ｄ
等をそなえて構成されている。

【００５０】ところで、各レゾルバ２０〜２２で得られ
た角度情報θbm，θst，θbkに対応するシリンダ１２０
〜１２２の伸縮変位情報λbm，λst，λbkは余弦定理を
用いて次式で求めることができる。 λbm＝（Ｌ₁₀₁₁₀₂ ²＋Ｌ₁₀₁₁₁₁ ² −２Ｌ₁₀₁₁₀₂・Ｌ₁₀₁₁₁₁ｃｏｓ( θbm＋Ａxbm ））^1/2 ・・（１） λst＝（Ｌ₁₀₃₁₀₄ ²＋Ｌ₁₀₄₁₀₅ ²−２Ｌ₁₀₃₁₀₄・Ｌ₁₀₄₁₀₅ｃｏｓθst）^1/2 ・・（２） λbk＝（Ｌ₁₀₆₁₀₇ ²＋Ｌ₁₀₇₁₀₉ ²−２Ｌ₁₀₆₁₀₇・Ｌ₁₀₇₁₀₉ｃｏｓθbk）^1/2 ・・（３）ここで、上式において、Ｌ_ijは固定長、Ａxbm は固定角
を表し、Ｌの添字ｉｊは節点ｉ，ｊ間の情報を有する。
例えばＬ₁₀₁₁₀₂は節点１０１と節点１０２との距離を表
す。尚、節点１０１をｘｙ座標の原点とする（図９参
照）。

【００５１】もちろん、各レゾルバ２０〜２２で角度情
報θbm，θst，θbkが得られる毎に、上式を演算手段
（例えばＣＰＵ２６Ｃ）で演算してもよい。この場合
は、ＣＰＵ２６Ｃが、各レゾルバ２０〜２２で得られた
角度情報から角度情報に対応するシリンダ１２０〜１２
２の伸縮変位情報を演算により求める演算手段を構成す
ることになる。なお、信号変換器２６で変換された信号
は、半自動制御時のフィードバック制御用に利用される
ほか、バケット歯先１１２の位置計測／表示用座標を計
測するためにも利用される。

【００５２】また、半自動システムにおけるバケット歯
先位置は油圧ショベルの上部旋回体１００のある１点を
原点として演算されるが、上部旋回体１００がフロント
リンケージ方向に傾斜した時、制御演算上の座標系を車
両傾斜分だけ回転することが必要になる。傾斜センサ２
４はこの座標系の回転分を補正するために使用される。

【００５３】前述のごとく、コントローラ１からの電気
信号によって、電磁比例弁３Ａ〜３Ｃはパイロットポン
プ５０から供給される油圧を制御し、制御された油圧を
切替弁４Ａ〜４Ｃ又はセレクタ弁１８Ａ〜１８Ｃを通し
て主制御弁１３，１４，１５に作用させることにより、
シリンダ目標速度が得られるように、主制御弁１３，１
４，１５のスプール位置を制御することが行なわれる
が、切替弁４Ａ〜４Ｃを手動モード側にすれば、手動に
てシリンダを制御することができる。

【００５４】なお、スティック合流調整比例弁１１は目
標シリンダ速度に応じた油量を得るために２つのポンプ
５１，５２の合流度合を調整するものである。また、ス
ティック操作レバー８には、ＯＮ−ＯＦＦスイッチ（法
面掘削スイッチ）９が取り付けられており、オペレータ
がこのスイッチを操作することによって、半自動モード
が選択又は非選択される。そして、半自動モードが選択
されると、バケット歯先を直線的に動かすことができる
ようになる。

【００５５】さらに、ブーム／バケット操作レバー６に
は、ＯＮ−ＯＦＦスイッチ（バケット自動復帰スタート
スイッチ）７が取り付けられており、オペレータがこの
スイッチ７をＯＮすることによって、バケット４００を
予め設定された角度に自動復帰させることができるよう
になっている。安全弁５は電磁比例弁３Ａ〜３Ｃに供給
されるパイロット圧を断続するためのもので、この安全
弁５がＯＮ状態の時のみパイロット圧が電磁比例弁３Ａ
〜３Ｃに供給されるようになっている。従って、半自動
制御上、何らかの故障があった場合等は、この安全弁５
をＯＦＦ状態にすることにより、速やかにリンケージの
自動制御を停止することができる。

【００５６】また、エンジンＥの回転速度はオペレータ
が設定したエンジンスロットルの位置によって異なり、
更にエンジンスロットルが一定であっても負荷によって
エンジン回転速度は変化する。ポンプ５０，５１，５２
はエンジンＥに直結されているので、エンジン回転速度
が変化すると、ポンプ吐出量も変化するため、主制御弁
１３，１４，１５のスプール位置が一定であっても、シ
リンダ速度はエンジン回転速度の変化に応じて変化して
しまう。これを補正するためにエンジン回転速度センサ
２３が取り付けられているのである。すなわち、エンジ
ン回転速度が低い時は、バケット歯先の目標移動速度を
遅くするようになっている。

【００５７】目標法面角設定器付きモニタパネル１０
（以下、単に「モニタパネル」と呼ぶ場合がある）は、
目標法面角α（図９，１１参照），バケット復帰角の設
定器として使用されるほか、バケット歯先４００の座標
や計測された法面角あるいは計測された２点座標間距離
の表示器としても使用されるようになっている。なお、
このモニタパネル１０は、操作レバー６，８とともに運
転操作室６００内に設けられる。

【００５８】すなわち、本実施形態にかかるシステムに
おいては、従来のパイロット油圧ラインに圧力センサ１
９及び圧力スイッチ１６を組込み、操作レバー６，８の
操作量を検出し、レゾルバ２０，２１，２２を用いてフ
ィードバック制御を行ない、制御は各シリンダ１２０，
１２１，１２２毎にフィードバック制御ができるような
構成となっている。これにより、圧力補償弁等の油器の
追加が不要となる。

【００５９】また、本実施形態にかかるシステムは、車
両傾斜角センサ２４を用いて、上部旋回体１００の傾斜
による影響を補正し、コントローラ１からの電気信号に
て、シリンダ１２０，１２１，１２２を駆動するために
電磁比例弁３Ａ〜３Ｃを利用した構成にもなっている。
なお、手動／半自動モード切替スイッチ９によりオペレ
ータは任意にモードを選択できるようになっているほ
か、目標法面角を設定することもできるようになってい
るのである。

【００６０】つぎに、コントローラ１にて行なわれる半
自動システムの制御アルゴリズムについて述べるが、こ
のコントローラ１にて行なわれる半自動制御モード（バ
ケット自動復帰モードを除く）の制御アルゴリズムは概
略図４に示すようになっている。すなわち、最初に、バ
ケット歯先１１２の移動速度及び方向を、目標法面設定
角，スティックシリンダ１２１及びブームシリンダ１２
０を制御するパイロット油圧，車両傾斜角，エンジン回
転速度の情報より求める。次に、その情報を基に各シリ
ンダ１２０，１２１，１２２の目標速度を演算する。こ
の時、エンジン回転速度の情報はシリンダ速度の上限を
決定するとき必要となる。

【００６１】また、コントローラ１は、図３，４に示す
ように、各シリンダ１２０，１２１，１２２毎に制御部
１Ａ，１Ｂ，１Ｃをそなえており、各制御は、図４に示
すように、制御フィードバックループとして構成されて
いる。ここで、本発明の建設機械の制御装置の要部につ
いて説明すると、図４に示す閉ループ制御内の補償構成
は、ブーム制御部１Ａ，１Ｂ，１Ｃとも、基本的に、図
５に示すように、変位，速度についてのフィードバック
ループとフィードフォワードループの多自由度構成とな
っており、制御ゲイン（制御パラメータ）可変のフィー
ドバックループ式補償手段７２と、制御ゲイン（制御パ
ラメータ）可変のフィードフォワード式補償手段７３と
をそなえて構成されている。

【００６２】すなわち、操作レバー（アーム機構操作部
材）６，８の操作位置情報から目標シリンダ速度設定部
（制御目標値設定手段）８０にて目標速度（制御目標
値）が与えられると、フィードバックループ処理に関し
ては、目標速度と速度フィードバック情報との偏差に所
定のゲインＫｖｐ（符号６２参照）を掛けるルートと、
目標速度を一旦積分して（図５の積分要素６１参照）、
この目標速度積分情報と変位フィードバック情報との偏
差に所定のゲインＫｐｐ（符号６３参照）を掛けるルー
ト（比例動作要素）と、上記目標速度積分情報と変位フ
ィードバック情報との偏差に所定のゲインＫｐｉ（符号
６４参照）を掛け更に積分（符号６６参照）を施すルー
ト（積分動作要素）による処理がなされ、更にフィード
フォワードループ処理に関しては、目標速度に所定のゲ
インＫｆ（符号６５参照）を掛けるルートによる処理が
なされるようになっている。

【００６３】つまり、本実施形態の制御部１Ａ，１Ｂ，
１Ｃは、与えられた目標速度に基づいて、ブーム２０
０，スティック３００が所定の姿勢となるように（本実
施形態では、特に、バケット４００が所定の移動速度で
移動するように）、少なくとも比例動作要素及び積分動
作要素を有するフィードバック制御系にて、油圧シリン
ダ１２０，１２１，１２２をそれぞれ制御するようにな
っている。

【００６４】なお、上記のゲインＫｖｐ，Ｋｐｐ，Ｋｐ
ｉ，Ｋｆの値は、それぞれゲインスケジューラ（制御パ
ラメータ用スケジューラ）７０によって変更可能に構成
されており、このようにゲインＫｖｐ，Ｋｐｐ，Ｋｐ
ｉ，Ｋｆの値を変更，補正することで、ブーム２００や
バケット４００等を目標とする動作状態に制御するよう
になっている。

【００６５】また、図５に示すように、非線形除去テー
ブル７１が、電磁比例弁３Ａ〜３Ｃや主制御弁１３〜１
５等の非線形性を除去するために設けられているが、こ
の非線形除去テーブル７１を用いた処理は、テーブルル
ックアップ手法を用いることにより、コンピュータにて
高速に行なわれるようになっている。ところで、本実施
形態では、前述したようにシリンダ１２０〜１２２のた
めの油圧回路に、シリンダ１２０〜１２２の伸縮変位速
度がそれぞれシリンダ１２０〜１２２に作用する負荷に
依存するオープンセンタ型のものが用いられているた
め、バケット４００の歯先１１２にひっかかていた掘削
中の岩が崩れるなどしてブーム２００，スティック３０
０に作用していた負荷が急に抜けると、各シリンダ１２
０，１２１は、突然、目標速度を大幅に上回る速度で動
き出してしまう可能性がある。

【００６６】そこで、本実施形態ではこのような現象を
回避すべく、上述の各制御部１Ａ，１Ｂ，１Ｃのうち、
制御部１Ｂについては、図６に示すように、上述の構成
に加えて、シリンダ負荷検出部８１，スイッチ８２，８
３，ローパスフィルタ８４，微分処理部８５，スイッチ
制御部８６および目標シリンダ速度補正部８７を設ける
とともに、ゲインスケジューラ７０にＩゲイン補正部７
０ａを設けている。

【００６７】ここで、シリンダ負荷検出部８１は、油圧
シリンダ１２１の負荷状態を検出するものであり、スイ
ッチ８２，８３は、いずれも、このシリンダ負荷検出部
８１で検出された油圧シリンダ１２１の負荷情報をその
まま目標シリンダ速度補正部８７へ出力するルート８８
とローパスフィルタ８４で積分処理を施してから目標シ
リンダ速度補正部８７へ出力するルート８９とを切り替
えるもので、それぞれスイッチ制御部８６によって同時
に切り替えられるようになっている。

【００６８】また、目標シリンダ速度補正部（第１，第
４補正手段）８７は、シリンダ負荷検出部８１で検出さ
れたシリンダ負荷が所定値以上の場合に、そのときのシ
リンダ負荷状態に応じ、目標シリンダ速度設定部８０で
設定された目標速度を低減させて、油圧シリンダ１２１
によるバケット４００の移動速度を低減させるもので、
例えば図７に示すような特性を有する目標バケット速度
係数をルート８８又は８９を通じて入力される負荷情報
に掛けることにより、シリンダ負荷の増大に伴って目標
速度の低減量を増大させてバケット４００の移動速度を
低減させるようになっている。

【００６９】これにより、制御部１Ｂは、シリンダ１２
１の負荷が急激に抜けた場合でも、シリンダ１２１の伸
縮変位（バケット４００の移動速度）を急激に変動させ
ることなくスムーズに制御することが可能になる。とこ
ろで、上述のローパスフィルタ（積分手段）８４は、本
実施形態では、この図６中に示すような積分特性を有
し、シリンダ負荷検出部８１で検出された油圧シリンダ
１２１の負荷情報が入力されると、その負荷情報を積分
してその変化を時間軸に対して緩慢にするためのもの
で、これにより、スイッチ８２，８３が本ローパスフィ
ルタ８４（ルート８９）側に切り替えられた場合は目標
シリンダ速度補正部８７への入力負荷情報の変化が緩慢
になるようになっている。なお、この積分手段にはロー
パスフィルタ以外の積分回路を用いてもよい。

【００７０】さらに、微分処理部８５は、シリンダ負荷
検出部８１で検出された負荷情報に対して微分処理を施
すことによって負荷情報の時間変化率を検出するもので
あり、スイッチ制御部８７は、この微分処理部８５で得
られた負荷情報の変化率に応じて、各スイッチ８２，８
３を切り替えるもので、ここでは、負荷情報の変化率が
正のときに各スイッチ８２，８３をルート８８側に切り
替え、負のときに各スイッチ８２，８３をルート８９側
に切り替えるようになっている。

【００７１】つまり、本制御部１Ｂは、負荷情報の変化
率が負（シリンダ１２１に作用している負荷が抜けてゆ
くとき）で、シリンダ負荷検出部８１で検出されたシリ
ンダ負荷が所定値以上の状態から所定値より小さい状態
となる過渡状態下では、スイッチ８２，８３をローパス
フィルタ８４側に切り替え、ローパスフィルタ８４を通
じて得られた負荷情報に基づいて、油圧シリンダ１２１
によるバケット４００の移動速度を増大させるようにな
っているのである。

【００７２】これにより、制御部１Ｂは、シリンダ１２
１に作用している負荷が抜けてゆくときには、ローパス
フィルタ８４を通じてその変化を緩慢にせしめられた負
荷情報を基にバケット４００の移動速度を増大させるの
で、バケット４００に作用している負荷が急に抜けても
バケット４００をゆっくりとスムーズに動作させること
ができる。

【００７３】なお、本実施形態では、ローパスフィルタ
８４と目標シリンダ速度補正部８７とでこの機能（第
３，第６補正手段）が実現されている。一方、ゲインス
ケジューラ７０に設けられたＩゲイン補正部（第２，第
５補正手段）７０ａは、シリンダ負荷検出部８１で検出
されたシリンダ負荷情報が所定値以上の場合に、そのシ
リンダ負荷状態に応じ、積分動作要素であるＩゲインＫ
ｐｉによるフィードバック制御を規制するもので、ここ
では、ＩゲインＫｐｉに例えば図８に示すような特性を
有するＩゲイン係数を掛けることにより、シリンダ負荷
の増大に応じて、ＩゲインＫｐｉによるフィードバック
制御の規制量を増大させて、ＩゲインＫｐｉをゼロに近
づけるようになっている。

【００７４】つまり、このＩゲイン補正部７０ａは、シ
リンダ１２１の負荷が極端に大きくなり所定値以上とな
った場合でも、シリンダ１２１の伸縮変位速度が積分動
作要素により増大し続けてしまうことを防止するように
なっているのである。なお、このとき、他のゲインＫ
ｆ，Ｋｐｐ，Ｋｖｐ（比例動作要素）についてはこのよ
うな規制は行なわないので、バケット４００による掘削
時に必要最低限の掘削力（シリンダ１２１の伸縮変位速
度）はこれらのゲインＫｆ，Ｋｐｐ，Ｋｖｐにより確保
（維持）される。

【００７５】なお、本実施形態では、制御部１Ｂのみを
図６に示す構成としているが、ブーム制御系である制御
部１Ａも図６に示すものと同様に構成してもよい。この
ような構成により、油圧ショベルを用いて、図１４に示
すような目標法面角αの法面掘削作業を半自動で行なう
際に、本発明によるシステムでは、従来の手動制御のシ
ステムに比して、ブーム２００及びスティック３００の
合成移動量を掘削速度に合わせて自動調整する電子油圧
システムにより、上記のような半自動制御機能を実現す
ることができる。即ち、油圧ショベルに搭載されたコン
トローラ１へ種々のセンサからの検出信号（目標法面角
の設定情報を含む）が入力され、このコントローラ１
が、これらのセンサからの検出信号（信号変換器２６を
介したレゾルバ２０〜２２での検出信号も含む）に基づ
き、電磁比例弁３Ａ，３Ｂ，３Ｃを介して、主制御弁１
３，１４，１５を制御することにより、ブーム２００，
スティック３００，バケット４００が所望の伸縮変位と
なるような制御を施して、上記のような半自動制御を実
行するのである。

【００７６】ここで、この半自動制御に際しては、ま
ず、バケット歯先１１２の移動速度及び方向を、目標法
面設定角，スティックシリンダ１２１及びブームシリン
ダ１２０を制御するパイロット油圧，車両傾斜角，エン
ジン回転速度の情報より求め、その情報を基に各シリン
ダ１２０，１２１，１２２の目標速度を演算するのであ
る。なお、この時エンジン回転速度の情報はシリンダ速
度の上限を決定する時必要となる。

【００７７】そして、このとき、本実施形態では、前述
したように、制御部１Ｂにおいて、シリンダ負荷検出部
８１で検出されたシリンダ負荷が所定値以上となると、
シリンダ負荷の増大に伴って目標速度の低減量を増大さ
せてバケット４００の移動速度を低減させるとともに、
ＩゲインＫｐｉによるフィードバック制御の規制量を増
大させてＩゲインＫｐｉをゼロに近づける。

【００７８】これにより、バケット４００は、歯先１１
２にひっかかていた掘削中の岩が崩れるなどしてシリン
ダ１２１の負荷が急激に抜けた場合でも、その移動速度
が急激に変動することなくスムーズに制御される。ま
た、シリンダ１２１に作用している負荷が抜けてゆくと
きには、ローパスフィルタ８４を通じてその変化を緩慢
した負荷情報を基にバケット４００の移動速度を増大さ
せるので、上述のごとくバケット４００に作用している
負荷が急に抜けてもバケット４００はゆっくりとスムー
ズに動作する。

【００７９】なお、上述の半自動システムにおける目標
法面角の設定は、モニタパネル１０上のスイッチによる
数値入力による方法，２点座標入力法，バケット角度に
よる入力法によりなされ、同じく半自動システムにおけ
るバケット復帰角の設定は、モニタパネル１０上のスイ
ッチによる数値入力による方法，バケット移動による方
法によりなされるが、いずれも公知の手法が用いられ
る。

【００８０】また、上記各半自動制御モードとその制御
法は、レゾルバ２０〜２２で検出された角度情報を信号
変換器２６でシリンダ伸縮変位情報に変換したものに基
づいて、次のようにして行なわれる。まず、バケット角
度制御モードでは、バケット４００とｘ軸となす角（バ
ケット角）φを任意の位置で一定となるように、バケッ
トシリンダ１２２長さを制御する。このとき、バケット
シリンダ長さλbkは、ブームシリンダ長さλbm，スティ
ックシリンダ長さλst及び上記の角度φが決まると求め
られる。

【００８１】スムージングモードでは、バケット角度φ
は一定に保たれるから、バケット歯先位置１１２と節点
１０８は平行に移動する。まず、節点１０８がｘ軸に対
して平行に移動する場合（水平掘削）を考えると、次の
ようになる。すなわち、この場合は、掘削を開始するリ
ンケージ姿勢における節点１０８の座標を（ｘ₁₀₈，ｙ
₁₀₈）とし、この時のリンケージ姿勢におけるブームシ
リンダ１２０とスティックシリンダ１２１のシリンダ長
さを求め、ｘ₁₀₈が水平に移動するようにブーム２００
とスティック３００の速度を求める。なお、節点１０８
の移動速度はスティック操作レバー８の操作量によって
決定される。

【００８２】また、節点１０８の平行移動を考えた場
合、微小時間Δｔ後の節点１０８の座標は（ｘ₁₀₈＋Δ
ｘ，ｙ₁₀₈）で表わされる。Δｘは移動速度によって決
まる微小変位である。従って、ｘ₁₀₈にΔｘを考慮する
ことで、Δｔ後の目標ブーム及びスティックシリンダの
長さが求められる。法面掘削モードでは、スムージング
モードと同様の要領の制御でよいが、移動する点が節点
１０８からバケット歯先１１２の位置へ変更され、更に
バケットシリンダ長さが固定されることを考慮した制御
となる。

【００８３】また、車両傾斜センサ２４による仕上げ傾
斜角の補正については、フロントリンケージ位置の演算
は図９における節点１０１を原点としたｘｙ座標系で行
なわれる。従って、車両本体がｘｙ平面に対して傾斜し
た場合、上記ｘｙ座標が回転し、地面に対する目標傾斜
角が変化してしまう。これを補正するため、車両に傾斜
角センサ２４を取り付け、この傾斜角センサ２４によっ
て、車両本体がｘｙ平面に対してβだけ回転しているこ
とが検出された場合、βだけ加算した値と置き直すこと
によって補正すればよい。

【００８４】エンジン回転速度センサ２３による制御精
度悪化の防止については、以下のとおりである。即ち、
目標バケット歯先速度の補正については、目標バケット
歯先速度はスティック及びブーム／バケット操作レバー
６，８の位置とエンジン回転速度で決定される。また、
油圧ポンプ５１，５２はエンジンＥに直結されているた
め、エンジン回転速度が低い時、ポンプ吐出量も減少
し、シリンダ速度が減少してしまう。そのため、エンジ
ン回転速度を検出し、ポンプ吐出量の変化に合うように
目標バケット歯先速度を算出しているのである。

【００８５】また、目標シリンダ速度の最大値の補正に
ついては、目標シリンダ速度はリンケージの姿勢及び目
標法面傾斜角によって変化することと、ポンプ吐出量が
エンジン回転速度の低下に伴い減少する場合、最大シリ
ンダ速度も減少させる必要があることとを考慮した補正
が行なわれる。なお、目標シリンダ速度が最大シリンダ
速度を越えた時は、目標バケット歯先速度を減少して、
目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を越えないように
する。

【００８６】以上、種々の制御モードとその制御法につ
いて説明したが、いずれもシリンダ伸縮変位情報に基づ
いて行なう手法で、この手法による制御内容については
公知である。すなわち、本実施形態にかかるシステムで
は、レゾルバ２０〜２２で角度情報を検出したのちに、
角度情報を信号変換器２６でシリンダ伸縮変位情報に変
換しているので、以降と公知の制御手法を使用できるの
である。

【００８７】以上のように、本実施形態にかかるシステ
ムでは、制御部１Ｂにおいて、スティックシリンダ１２
１の負荷が所定値以上の場合に、目標速度を低減してそ
の伸縮変位速度を低減させるようにスティックシリンダ
１２１を制御するので、シリンダ１２１の負荷が急激に
抜けた場合でも、その伸縮変位を急激に変動させること
なくバケット４００を極めてスムーズに制御することが
できる。従って、法面形成などの所望の建設作業におけ
る仕上げ精度が大幅に向上する。

【００８８】また、このとき、制御部１Ｂでは、目標速
度とスティック３００の姿勢情報とに基づいて、バケッ
ト４００が所定の移動速度で移動するように、シリンダ
１２１をフィードバック制御するので、より正確にバケ
ット４００の移動速度を制御することができ、さらに所
望の建設作業における仕上げ精度が向上する。ここで、
上記のスティック３００の姿勢情報は、本実施形態で
は、シリンダ１２１の伸縮変位情報から検出するように
なっているので、極めて簡素な構成で簡便に得られ、コ
ントローラ１の簡素化に大いに寄与している。

【００８９】また、シリンダ１２１の負荷が所定値以上
の場合には、その負荷状態に応じて、ＩゲインＫｐｉに
よるシリンダ１２１のフィードバック制御を規制するの
で、必要最低限のシリンダ１２１の伸縮変位速度（バケ
ット４００の掘削力）は確保（維持）しつつ、上記の伸
縮変位速度が積分動作要素により増大し続けてしまうこ
とを確実に防止することができる。従って、所望の建設
作業を高精度に、且つ、効率良く行なうことが可能にな
る。

【００９０】さらに、本実施形態では、シリンダ１２１
の負荷の増大に伴い、目標速度の低減量を増大させて
（図７参照）、バケット４００の移動速度を低減させる
ので、簡易な設定で、極めてスムーズにバケット４００
の移動速度を低減（変化）させることができ、コントロ
ーラ１の簡素化と性能向上に大いに寄与している。ま
た、本実施形態では、図８により前述したように、シリ
ンダ１２１の負荷の増大に伴い、ＩゲインＫｐｉによる
フィードバック制御の規制量を増大させるので、簡易な
設定で極めて迅速に、ＩゲインＫｐｉによるシリンダ１
２１の伸縮変位速度（バケット４００の移動速度）の増
大を抑止して、シリンダ１２１に対する急激な負荷変化
に対応することができるようになっている。

【００９１】さらに、シリンダ１２１の負荷が所定値よ
り小さい状態となる過渡状態下では、ローパスフィルタ
８４を通じてその変化を緩慢にした負荷情報を基に、バ
ケット４００の移動速度を増大させるので、シリンダ１
２１の負荷が急に抜けた場合でも、バケット４００の移
動速度をゆっくり増大させることができる。従って、バ
ケット４００は急に負荷が抜けても極めてスムーズに制
御され、これにより、さらに所望の建設作業の仕上げ精
度が大幅に向上する。

【００９２】なお、上述の制御部１Ｂは、シリンダ１２
１のための油圧回路がオープンセンタ型のものである場
合に特に有効であるが、他のタイプのものに適用しても
上記と同様の作用・効果が期待できる。また、本実施形
態では、制御部１Ｂに、Ｉゲイン補正部７０ａ，ローパ
スフィルタ８４および目標シリンダ速度補正部８７を設
けているが、少なくとも目標シリンダ速度補正部８７を
設ければ、シリンダ１２１に対する急激な負荷変化に対
応することが可能である。

【００９３】一方、上述のようにして、コントローラ１
にて、各種の制御がなされるが、本実施形態にかかるシ
ステムでは、レゾルバ２０〜２２で検出された角度情報
信号が、信号変換器２６で、シリンダ変位情報に変換さ
れて、コントローラ１へ入力されているので、従来のよ
うに、ブーム２００，スティック３００，バケット４０
０用シリンダの各伸縮変位を検出するための高価なスト
ロークセンサを使用しなくても、従来の制御系で使用し
ていたシリンダ伸縮変位を用いた制御を実行することが
できる。これにより、コストを低く抑えながら、バケッ
ト４００の位置と姿勢を正確に且つ安定して制御しうる
システムを提供しうるのである。

【００９４】また、フィードバック制御ループが各シリ
ンダ１２０，１２１，１２２毎に独立しており、制御ア
ルゴリズムが変位、速度およびフィードフォワードの多
自由制御としているので、制御系を簡素化できるほか、
油圧機器の非線型性をテーブルルックアップ手法により
高速に線形化することができるので、制御精度の向上に
も寄与している。

【００９５】さらに、車両傾斜センサ２４により車両傾
斜の影響を補正したり、エンジン回転速度を読み込むこ
とにより、エンジンスロットルの位置及び負荷変動によ
る制御精度の悪化を補正しているので、より正確な制御
の実現に寄与している。また、外部ターミナル２を用い
てゲイン調整等のメインテナンスもできるので、調整等
が容易であるという利点も得られる。

【００９６】さらに、圧力センサ１９等を用いてパイロ
ット圧の変化により、操作レバー７，８の操作量を求
め、更に従来のオープンセンタバルブ油圧システムをそ
のまま利用しているので、圧力補償弁等の追加を必要と
しない利点があるほか、目標法面角設定器付モニタ１０
でバケット歯先座標をリアルタイムに表示することもで
きる。また、安全弁５を用いた構成により、システムの
異常時における異常動作も防止できる。

【００９７】なお、上述した実施形態では、本発明を油
圧ショベルに適用した場合について説明しているが、本
発明は、これに限定されるものではなく、シリンダ式ア
クチュエータで駆動される関節式アーム機構を有するト
ラクタ，ローダ，ブルドーザ等の建設機械であれば同様
に適用され、いずれの建設機械においても上述と同様の
作用効果を得ることができる。

【００９８】また、上述した実施形態では、シリンダ式
アクチュエータを動作させる流体圧回路が油圧回路であ
る場合について説明しているが、本発明は、これに限定
されるものではなく、作動油以外の液体圧や空気圧など
による流体圧回路を用いてもよく、この場合も上述した
実施形態と同様の作用効果を得ることができる。さら
に、上述した実施形態では、油圧回路に介装されたポン
プ５１，５２が吐出量可変型のものである場合について
説明したが、油圧回路に介装されるポンプは吐出量固定
型（固定容量型）のものでもよく、この場合も上述した
実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

【００９９】また、上述した実施形態では、エンジンＥ
が、例えばディーゼルエンジンである場合について説明
したが、本発明は、流体圧回路に吐出圧を作用させるポ
ンプを駆動することのできる原動機（各種内燃機関等）
であればよく、ディーゼルエンジン等に限定されるもの
ではない。そして、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施することができる。

【０１００】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の建設機械
の制御装置によれば、アーム部材を駆動するシリンダ式
アクチュエータ（油圧シリンダ）の負荷が所定値以上の
場合に、制御目標値を低減してその伸縮変位速度を低減
させるようにこのアクチュエータ（油圧シリンダ）を制
御するので、アクチュエータ（油圧シリンダ）の負荷が
急激に抜けた（軽くなった）場合でも、その伸縮変位を
急激に変動させることなく極めてスムーズに制御するこ
とができ、これにより、所望の建設作業における仕上げ
精度を大幅に向上させることができる（請求項１，２，
１１）。

【０１０１】このとき、制御目標値とアーム部材（ブー
ム，スティック）の姿勢情報とに基づいて、アーム部材
が所定の姿勢となるように（バケットが所定の移動速度
で移動するように）、上記のアクチュエータ（油圧シリ
ンダ）をフィードバック制御すれば、より正確にアーム
部材が所定の姿勢となるように制御することができるの
で、さらに所望の建設作業における仕上げ精度を向上さ
せることができる（請求項３，１２）。

【０１０２】また、上記の姿勢情報は、上記のアクチュ
エータ（油圧シリンダ）の伸縮変位情報から検出するこ
とにより、極めて簡素な構成で簡便に得られるので、本
制御装置の簡素化に大いに寄与する（請求項４，１
３）。さらに、上記のアクチュエータ（油圧シリンダ）
の負荷が所定値以上の場合には、その負荷状態に応じ
て、積分動作要素によるアクチュエータ（油圧シリン
ダ）のフィードバック制御を規制するようにすれば、必
要最低限のアクチュエータ（油圧シリンダ）の伸縮変位
速度を比例動作要素により確保（維持）しつつ、上記の
伸縮変位速度が積分動作要素により増大し続けてしまう
ことを確実に防止することができる。従って、所望の建
設作業を高精度に、且つ、効率良く行なわせることがで
きる（請求項５，１４）。

【０１０３】また、このとき、上記のアクチュエータの
負荷（シリンダ負荷）の増大に伴い、制御目標値の低減
量を増大させて、上記のアクチュエータによる伸縮変位
速度（バケット移動速度）を低減させるようにすれば、
簡易な設定で、極めてスムーズにアクチュエータの伸縮
変位速度（バケット移動速度）を低減（変化）させるこ
とができるので、本制御装置の簡素化と性能向上に大い
に寄与する（請求項６，１５）。

【０１０４】さらに、上記のアクチュエータの負荷（シ
リンダ負荷）の増大に伴い、上記の積分動作要素による
フィードバック制御の規制量を増大させるようにすれ
ば、簡易な設定で極めて迅速に、積分動作要素によるア
クチュエータの伸縮変位速度（バケット移動速度）の増
大を抑止することができるので、この場合も、本制御装
置の簡素化と性能向上に大いに寄与する（請求項７，１
６）。

【０１０５】また、上記のアクチュエータの負荷（シリ
ンダ負荷）が所定値より小さい状態となる過渡状態下で
は、検出したアクチュエータの負荷（シリンダ負荷）の
変化を積分手段を通じて緩慢にして、上記の伸縮変位速
度（バケット移動速度）を増大させるようにすれば、ア
クチュエータ（油圧シリンダ）の負荷が急に抜けた場合
でも、その伸縮変位速度（バケット移動速度）を緩慢に
増大させることができるので、アーム部材を極めてスム
ーズに制御して所望の建設作業の仕上げ精度を大幅に向
上させることができる（請求項８，１７）。

【０１０６】なお、上記の積分手段として、ローパスフ
ィルタを用いれば、極めて簡素な構成で且つ容易に上記
の制御を実現することができる（請求項９，１８）。ま
た、本制御装置は、上記のアクチュエータ（油圧シリン
ダ）のための液圧回路（油圧回路）がアクチュエータ
（油圧シリンダ）の伸縮変位速度がそのアクチュエータ
（油圧シリンダ）に作用する負荷に依存するようなオー
プンセンタ型回路である場合に、極めて有効で、常に、
アクチュエータ（油圧シリンダ）の伸縮変位を急激に変
動させることなく極めてスムーズに制御することができ
る（請求項１０，１９）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる制御装置を搭載し
た油圧ショベルの模式図である。

【図２】本発明の一実施形態にかかる制御システム構成
を概略的に示す図である。

【図３】本発明の一実施形態にかかる制御装置の制御系
構成を概略的に示す図である。

【図４】本発明の一実施形態にかかる制御システムの全
体構成を示す図である。

【図５】本発明の一実施形態にかかる要部制御ブロック
図である。

【図６】本発明の一実施形態にかかる要部制御ブロック
図である。

【図７】本発明の一実施形態にかかる目標シリンダ速度
補正部の特性を説明するための図である。

【図８】本発明の一実施形態にかかるＩゲイン補正部の
特性を説明するための図である。

【図９】本発明による油圧ショベルの動作部分の概略図
である。

【図１０】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。

【図１１】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。

【図１２】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。

【図１３】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。

【図１４】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。

【図１５】従来の油圧ショベルの概略構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１コントローラ（制御手段）１Ａ〜１Ｃ制御部２外部ターミナル３Ａ〜３Ｃ電磁比例弁４Ａ〜４Ｃ電磁切替弁５安全弁６ブーム，バケット操作レバー７バケット自動復帰スタートスイッチ８スティック操作レバー９法面掘削スイッチ１０目標法面角設定器付モニタパネル１１スティック合流比例弁１１Ａブーム（第１）補正制御系１１Ｂスティック（第２）補正制御系１３ブーム用主制御弁１４スティック用主制御弁１５バケット用主制御弁１６圧力スイッチ１７セレクタ弁（操作レバー用）１８セレクタ弁（手動／半自動モード用）１９圧力センサ２０ブームシリンダ用レゾルバ（第１角度センサ：ブ
ーム姿勢検出手段）２１スティックシリンダ用レゾルバ（第２角度セン
サ：スティック姿勢検出手段）２２バケットシリンダ用レゾルバ（第３角度センサ）２３エンジン回転速度センサ２４傾斜角センサ２６信号変換器（変換手段）２６Ａ入力インタフェース２６Ｂメモリ２６Ｂ−１ルークアップテーブル２６Ｃ主演算装置（ＣＰＵ）２６Ｄ出力インタフェース２７エンジンポンプコントローラ２８Ａ，２８Ｂ圧力センサ５０パイロットポンプ５１，５２ポンプ７０ゲインスケジューラ７０ａＩゲイン補正部（第２，第５補正手段）７１非線形除去テーブル７２フィードバックループ式補償手段７３フィードフォワードループ式補償手段８１シリンダ負荷検出部８２，８３スイッチ８４ローパスフィルタ（第３，第６補正手段）８５微分処理部８６スイッチ制御部８７目標シリンダ速度補正部（第１，第３，第４，第
６補正手段）８８，８９ルート１００上部旋回体（建設機械本体）１１２歯先１２０ブームシリンダ（シリンダ式アクチュエータ）１２１スティックシリンダ（シリンダ式アクチュエー
タ）１２２バケットシリンダ（シリンダ式アクチュエー
タ）１３０リンク機構２００ブーム３００スティック４００バケット５００下部走行体５００Ａ無限軌条部６００運転操作室Ｅエンジン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建設機械本体に装備された関節式アーム
機構を構成するアーム部材を、伸縮変位速度が負荷に応
じて変動するシリンダ式アクチュエータで駆動する際
に、制御目標値に基づいて、該関節式アーム機構が所定
の姿勢となるように、該シリンダ式アクチュエータを制
御する建設機械の制御装置において、該シリンダ式アクチュエータの負荷が所定値以上の場合
に、該制御目標値を低減して、該シリンダ式アクチュエ
ータの該伸縮変位速度を低減させるように、該シリンダ
式アクチュエータを制御すべく構成されたことを特徴と
する、建設機械の制御装置。
【請求項２】建設機械本体と、該建設機械本体に一端部を枢着され他端側に作業部材を
有するとともに、関節部を介して相互に接続された少な
くとも一対のアーム部材を有する関節式アーム機構と、伸縮変位速度が負荷に応じて変動するように伸縮動作を
行なうことにより該アーム機構を駆動する複数のシリン
ダ式アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ
機構と、アーム機構操作部材の操作位置情報から制御目標値を求
める制御目標値設定手段と、該制御目標値設定手段で得られた該制御目標値に基づい
て、上記の各アーム部材が所定の姿勢となるように、該
シリンダ式アクチュエータを制御する制御手段と、該シリンダ式アクチュエータの負荷状態を検出するアク
チュエータ負荷検出手段とをそなえ、該制御手段が、該アクチュエータ負荷検出手段で検出された該シリンダ
式アクチュエータの負荷が所定値以上の場合に、該シリ
ンダ式アクチュエータの負荷状態に応じ、該制御目標値
設定手段で設定された該制御目標値を低減させて、該シ
リンダ式アクチュエータによる該伸縮変位速度を低減さ
せる第１補正手段を有していることを特徴とする、建設
機械の制御装置。
【請求項３】上記の各アーム部材の姿勢情報を検出す
る姿勢検出手段をそなえるとともに、該制御手段が、該制御目標値設定手段で得られた該制御
目標値と該姿勢検出手段で検出された上記の各アーム部
材の姿勢情報とに基づいて、上記の各アーム部材が所定
の姿勢となるように、該シリンダ式アクチュエータをフ
ィードバック制御するように構成されていることを特徴
とする、請求項２記載の建設機械の制御装置。
【請求項４】該アーム部材姿勢検出手段が、該シリン
ダ式アクチュエータの伸縮変位情報を検出する伸縮変位
検出手段として構成されたことを特徴とする、請求項３
記載の建設機械の制御装置。
【請求項５】該制御手段が、該制御目標値に基づいて、上記の各アーム部材が所定の
姿勢となるように、少なくとも比例動作要素及び積分動
作要素を有するフィードバック制御系にて該シリンダ式
アクチュエータを制御する手段として構成されるととも
に、該アクチュエータ負荷検出手段で検出された該シリンダ
式アクチュエータの負荷が所定値以上の場合に、該シリ
ンダ式アクチュエータの負荷状態に応じ、該積分動作要
素によるフィードバック制御を規制する第２補正手段を
有していることを特徴とする、請求項３記載の建設機械
の制御装置。
【請求項６】該第１補正手段が、該シリンダ式アクチ
ュエータの負荷の増大に伴い、該制御目標値の低減量を
増大させて、該シリンダ式アクチュエータによる該伸縮
変位速度を低減させるように構成されていることを特徴
とする、請求項２記載の建設機械の制御装置。
【請求項７】該第２補正手段が、該シリンダ式アクチ
ュエータの負荷の増大に応じ、該積分動作要素によるフ
ィードバック制御の規制量を増大させるように構成され
ていることを特徴とする、請求項５記載の建設機械の制
御装置。
【請求項８】該制御手段が、該アクチュエータ負荷検
出手段で検出された該シリンダ式アクチュエータの負荷
が所定値以上の状態から該所定値より小さい状態となる
過渡状態下では、該アクチュエータ負荷検出手段で得ら
れた検出結果の変化を緩慢にする積分手段を通じて得ら
れた結果に基づいて、該シリンダ式アクチュエータによ
る該伸縮変位速度を増大させる第３補正手段をそなえて
いることを特徴とする、請求項２記載の建設機械の制御
装置。
【請求項９】該積分手段が、ローパスフィルタである
ことを特徴とする、請求項８記載の建設機械の制御装
置。
【請求項１０】該シリンダ式アクチュエータのための
流体圧回路が、該シリンダ式アクチュエータの伸縮変位
速度が該シリンダ式アクチュエータに作用する負荷に依
存するようなオープンセンタ型回路であることを特徴と
する、請求項１または請求項２に記載の建設機械の制御
装置。
【請求項１１】建設機械本体と、該建設機械本体に対して、一端が回動可能に接続される
ブームと、該ブームに対して一端が該関節部を介して回動可能に接
続されるとともに、先端が地面を掘削し内部に土砂を収
容可能なバケットを他端に枢着されるスティックと、該建設機械本体と該ブームとの間に介装され、端部間の
距離が伸縮することにより該ブームを該建設機械本体に
対して回転させるブーム油圧シリンダと、該ブームと該スティックとの間に介装され、端部間の距
離が伸縮することにより、該スティックを該ブームに対
して回転させるスティック油圧シリンダと、アーム機構操作部材の操作位置情報から制御目標値を求
める制御目標値設定手段と、該制御目標値設定手段で得られた該制御目標値に基づい
て、該バケットが所定の移動速度で移動するように、上
記のブーム油圧シリンダ及びスティック油圧シリンダを
制御する制御手段と、上記のブーム油圧シリンダ又はスティック油圧シリンダ
の負荷状態を検出する油圧シリンダ負荷検出手段とをそ
なえ、該制御手段が、該油圧シリンダ負荷検出手段で検出されたいずれかのシ
リンダ負荷が所定値以上の場合に、該シリンダ負荷状態
に応じ、該制御目標値設定手段で設定された該制御目標
値を低減させて、上記のブーム油圧シリンダ及びスティ
ック油圧シリンダによるバケット移動速度を低減させる
第４補正手段を有していることを特徴とする、建設機械
の制御装置。
【請求項１２】該ブームの姿勢情報を検出するブーム
姿勢検出手段と、該スティックの姿勢情報を検出するスティック姿勢検出
手段とをそなえるとともに、該制御手段が、該制御目標値設定手段で得られた該制御
目標値と上記のブーム姿勢検出手段及びスティック姿勢
検出手段で検出された上記のブーム及びスティックの姿
勢情報とに基づいて、該バケットが所定の移動速度で移
動するように、上記のブーム油圧シリンダ及びスティッ
ク油圧シリンダをフィードバック制御するように構成さ
れたことを特徴とする、請求項１１記載の建設機械の制
御装置。
【請求項１３】該スティック姿勢検出手段が、該ステ
ィック油圧シリンダの伸縮変位情報を検出する伸縮変位
検出手段として構成されるとともに、該ブーム姿勢検出手段が、該ブーム油圧シリンダの伸縮
変位情報を検出する伸縮変位検出手段として構成された
ことを特徴とする、請求項１２記載の建設機械の制御装
置。
【請求項１４】該制御手段が、該制御目標値に基づいて、該バケットが所定の移動速度
で移動するように、少なくとも比例動作要素及び積分動
作要素を有するフィードバック制御系にて、上記のブー
ム油圧シリンダ及びスティック油圧シリンダを制御する
手段として構成されるとともに、該油圧シリンダ負荷検出手段で検出されたいずれかのシ
リンダ負荷が所定値以上の場合に、該シリンダ負荷状態
に応じ、該積分動作要素によるフィードバック制御を規
制する第５補正手段を有していることを特徴とする、請
求項１２記載の建設機械の制御装置。
【請求項１５】該第４補正手段が、該シリンダ負荷の
増大に伴い、該制御目標値の低減量を増大させて、該バ
ケット移動速度を低減させるように構成されていること
を特徴とする、請求項１１記載の建設機械の制御装置。
【請求項１６】該第５補正手段が、該シリンダ負荷の
増大に応じ、該積分動作要素によるフィードバック制御
の規制量を増大させるように構成されていることを特徴
とする、請求項１４記載の建設機械の制御装置。
【請求項１７】該制御手段が、該油圧シリンダ負荷検
出手段で検出されたいずれかのシリンダ負荷が所定値以
上の状態から該所定値より小さい状態となる過渡状態下
では、該油圧シリンダ負荷検出手段で得られた検出結果
の変化を緩慢にする積分手段を通じて得られた結果に基
づいて、上記のブーム油圧シリンダ及びスティック油圧
シリンダによるバケット移動速度を増大させる第６補正
手段をそなえていることを特徴とする、請求項１１記載
の建設機械の制御装置。
【請求項１８】該積分手段が、ローパスフィルタであ
ることを特徴とする、請求項１７記載の建設機械の制御
装置。
【請求項１９】上記のブーム油圧シリンダ及びスティ
ック油圧シリンダのための油圧回路が、上記のブーム油
圧シリンダ及びスティック油圧シリンダの伸縮変位速度
が上記のブーム油圧シリンダ及びスティック油圧シリン
ダに作用する負荷に依存するようなオープンセンタ型回
路であることを特徴とする、請求項１１記載の建設機械
の制御装置。