JP7123591B2 - 作業機械、および作業機械を含むシステム - Google Patents
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Description
実施形態においては、作業機械の一例としてホイールローダ1について説明する。図1は、実施形態に基づくホイールローダ1の側面図である。
本実施形態のホイールローダ1は、土砂などの掘削対象物を掬い取る掘削作業を実行する。図3は、実施形態に基づくホイールローダ1による掘削作業を説明する図である。
図5は、ホイールローダ1の掘削動作および積込動作を構成する一連の作業工程の判定方法を示すテーブルである。
図5に示した各作業工程に対応する「前後進切換レバー」、「ブーム」、「バケット」および「作業機シリンダ圧力」の判定条件の組み合わせが、記憶部30j(図2)に予め格納されている。第1処理装置30は、前後進切換装置49からの信号に基づいて、前後進切換レバーに対する現在の操作の種類(F,N,R)を把握する。第1処理装置30は、ブーム操作検出部52bからの信号に基づいて、ブーム14に対する現在の操作の種類(下げ、中立または上げ)を把握する。第1処理装置30は、バケット操作検出部54bからの信号に基づいて、バケット6に対する現在の操作の種類(ダンプ、中立またはチルトバック)を把握する。さらに、第1処理装置30は、図2に示した圧力センサ28bからの信号に基づいて、ブームシリンダ16のシリンダボトム室の現在の油圧を把握する。
本実施形態のホイールローダ1は、バケット6に掬い込んだ土砂などの掘削対象物100をその場で排土して積み上げるかき上げ作業を実行する。図6は、実施形態に基づくホイールローダ1によるかき上げ作業を説明する図である。
本実施形態のホイールローダ1は、バケット6の刃先6aを地面付近に位置させて走行することで地面を均すドージング(整地)作業を実行する。図7は、実施形態に基づくホイールローダ1によるドージング作業を説明する図である。
本実施形態のホイールローダ1において、第1処理装置30は、作業機3による作業内容がドージング、かき上げおよび掘削積込のいずれの作業であるかを判別する。この作業内容の判別を、掘削分類と定義する。図8は、第1処理装置30内の掘削分類処理を示すフローチャートである。
次に、上述した実施形態の作用および効果について説明する。
Claims (18)
- 車体と、
前記車体に取り付けられた作業機と、
前記作業機による個々の掘削作業の作業内容を判別するコントローラとを備え、前記個々の掘削作業の作業内容は、ドージング、かき上げおよび掘削積込のうち少なくとも2つを含み、
前記コントローラは、前記個々の掘削作業の開始から終了までの各時刻における前記作業内容をリアルタイムに判別し、前記個々の掘削作業の終了時の作業内容の判別結果に基づいて、前記個々の掘削作業の開始から終了までの各時刻における前記リアルタイムに判別した前記作業内容を更新する、作業機械。 - 車体と、
前記車体に取り付けられた作業機と、
前記作業機による個々の掘削作業の作業内容を判別するコントローラとを備え、前記個々の掘削作業の作業内容は、ドージング、かき上げおよび掘削積込のうち少なくとも2つを含み、
前記コントローラは、前記個々の掘削作業の終了時に前記作業内容を判別し、前記個々の掘削作業の終了時に判別された前記作業内容を、前記個々の掘削作業の開始から終了までの前記作業内容として特定する、作業機械。 - 前記コントローラは、前記個々の掘削作業の開始から終了までの前記作業内容を、前記個々の掘削作業の終了時に判別された前記作業内容に更新する、請求項2に記載の作業機械。
- 前記作業機械は、前記作業機械の状態を検出する少なくとも1つのセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記センサの信号に基づき前記作業機械が前記個々の掘削作業を実行していることを判定する、請求項1または2に記載の作業機械。 - 前記コントローラは、特定された前記作業内容毎の作業結果を出力する、請求項1または2に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、複数のオペレータによる前記作業結果をオペレータ毎に出力する、請求項5に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、特定された前記作業内容から、特定の前記作業内容を抽出する、請求項1~6のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、抽出する対象の前記作業内容を選択する選択部をさらに有する、請求項7に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、抽出された特定の前記作業内容における前記作業機の動作軌跡を出力する、請求項7または8に記載の作業機械。
- 前記作業機械は、前記作業機械を操作する操作装置をさらに備え、
前記コントローラは、抽出された特定の前記作業内容における前記操作装置の操作履歴を出力する、請求項7または8に記載の作業機械。 - 前記作業機械は、前記作業機の角度を検出する作業機角度検出装置をさらに備え、
前記コントローラは、抽出された特定の前記作業内容における前記作業機の角度の履歴を出力する、請求項7または8に記載の作業機械。 - 前記作業機は、バケットを有し、
前記コントローラは、前記バケットの軌跡に基づいて前記作業内容を判別する、請求項1~11のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記作業機は、ブームと、バケットとを有し、
前記コントローラは、前記車体に対する前記ブームの角度と前記ブームに対する前記バケットの角度との比に基づいて、前記作業内容を判別する、請求項1~11のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記作業機械の前進および後進の切換のために操作される前後進切換装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記前後進切換装置の操作結果に基づいて、前記作業内容を判別する、請求項1~11のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記作業機は、バケットを有し、
前記作業機械は、前記バケットの動作のために操作されるバケット操作装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記バケット操作装置の操作結果に基づいて、前記作業内容を判別する、請求項1~11のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記コントローラは、前記個々の掘削作業の終了時よりも前に判別された前記作業内容が掘削積込であり、前記個々の掘削作業の終了時に判別された前記作業内容がかき上げである場合、前記個々の掘削作業の開始から終了までの前記作業内容をかき上げと特定する、請求項1または2に記載の作業機械。
- 車体と前記車体に取り付けられた作業機とを有する作業機械を含むシステムであって、
前記作業機による個々の掘削作業の作業内容を判別するコントローラを備え、前記個々の掘削作業の作業内容は、ドージング、かき上げおよび掘削積込のうち少なくとも2つを含み、
前記コントローラは、前記個々の掘削作業の開始から終了までの各時刻における前記作業内容をリアルタイムに判別し、前記個々の掘削作業の終了時の作業内容の判別結果に基づいて、前記個々の掘削作業の開始から終了までの各時刻における前記リアルタイムに判別した前記作業内容を更新する、システム。 - 車体と前記車体に取り付けられた作業機とを有する作業機械を含むシステムであって、
前記作業機による個々の掘削作業の作業内容を判別するコントローラを備え、前記個々の掘削作業の作業内容は、ドージング、かき上げおよび掘削積込のうち少なくとも2つを含み、
前記コントローラは、前記個々の掘削作業の終了時に前記作業内容を判別し、前記個々の掘削作業の終了時に判別された前記作業内容を、前記個々の掘削作業の開始から終了までの前記作業内容として特定する、システム。
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