WO2005100793A1

WO2005100793A1 - 傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラム

Info

Publication number: WO2005100793A1
Application number: PCT/JP2005/002578
Authority: WO
Inventors: Saimon Otaka; Yoshinori Ohwada; Gen Yasuda; Kenji Kakizawa
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 2004-03-26
Filing date: 2005-02-18
Publication date: 2005-10-27
Also published as: AU2005233407A1; CN1938518A; KR20070010134A; US20070193263A1; KR101056135B1; JP4422723B2; US7979229B2; CN1938518B; EP1757810A4; AU2005233407B2; JPWO2005100793A1; EP1757810A1; EP1757810B1

Abstract

　本発明は、傾転制御信号ｉに応じた傾転制御圧力Ｐを発生する傾転変更手段４と、目標傾転θを入力する入力手段１２と、予め設定された傾転変更手段４の基準特性に基づき目標傾転θに応じた傾転制御圧力Ｐを演算する圧力演算手段１０と、この傾転制御圧力Ｐに対応した圧力Ｐａを検出する圧力検出手段５と、所定の傾転制御信号特性に基づき、入力された目標傾転θに対応する傾転制御信号ｉを演算する信号演算手段１０と、圧力演算手段１０で演算された制御圧力Ｐと圧力検出手段５で検出された実測圧力Ｐａとに基づき信号演算手段１０で演算された傾転制御信号ｉを補正する補正手段１０とを備える。

Description

明細書

傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラム

技術分野

[0001] 本発明は、油圧ポンプのポンプ傾転等を補正する傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラムに関する。

背景技術

[0002] 従来より、操作レバーの操作量に応じた傾転制御信号を比例電磁弁に出力し、比例電磁弁の駆動によりポンプ傾転を制御するようにした装置が知られて、る（例えば特許文献 1参照)。これによれば個々の比例電磁弁の制御特性のばらつきを考慮するため、目標ポンプ傾転と実ポンプ傾転との偏差に応じてポンプ傾転の補正式を求め、この補正式に基づ!/、て比例電磁弁を制御する。

[0003] 特許文献 1：特開平 8— 302755号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 上述した特許文献 1記載の装置では、目標ポンプ傾転と実ポンプ傾転との偏差に応じてポンプ傾転の補正式を求めるため、実ポンプ傾転を検出するためのポンプ傾転角センサが必要となる。し力しながら、ポンプ傾転角センサは高価であり、装置の価格上昇を招く。

課題を解決するための手段

[0005] 本発明による傾転制御信号の補正方法は、予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する補正方法であって、基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差に基づき、補正圧力の特性を導出する手順と、補正圧力の特性に基づき目標傾転に対応した補正圧力を演算し、この補正圧力に応じて傾転制御信号を補正する手順とを含むことを特徴とする。

また、本発明による傾転制御信号の補正方法は、基準特性に基づき、目標傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差を減少させるようにフィードバック制御により傾転制御信号を補正する手順を含むことを特徴とする。

さらに、本発明による制限制御信号の補正方法は、基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した基準傾転制御信号および基準傾転制御圧力を予め設定し、予め定めた傾転制御信号とこの傾転制御信号を出力したときの実測圧力との関係を導出して、この導出された関係に基づき、基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差を演算する手順と、演算された偏差に基づき、目標傾転に応じて出力される傾転制御信号を補正する手順とを含むことを特徴とする。

本発明による傾転制御装置は、傾転制御信号に応じた傾転制御圧力を発生する傾転変更手段と、目標傾転を入力する入力手段と、予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき目標傾転に応じた傾転制御圧力を演算する圧力演算手段と、この傾転制御圧力に対応した圧力を検出する圧力検出手段と、圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と、圧力検出手段で検出された実測圧力とに基づき、入力手段により入力された目標傾転に対応する傾転制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。

圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と、傾転を増加させる過程で検出された最小傾転に対応した第 1の実測圧力および傾転を減少させる過程で検出された最大傾転に対応した第 2の実測圧力とに基づき傾転制御信号を補正することが好ましい。

圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と圧力検出手段で検出された実測圧力との偏差に基づき、目標傾転に対する補正圧力特性を設定する圧力特性設定手段と、この補正圧力特性に基づき、入力手段により入力された目標傾転に対応する補正圧力を演算する補正圧力演算手段とを有し、演算された補正圧力に応じて実傾転が目標傾転となるように傾転制御信号を補正するようにしてもょ、。

圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と前記圧力検出手段で検出された実測圧力との偏差を減少させるようにフィードバック制御により傾転制御信号を補正することちでさる。

本発明による傾転制御装置は、傾転制御信号に応じた傾転制御圧力を発生する傾転変更手段と、目標傾転を入力する入力手段と、傾転制御圧力に対応した圧力を検出する圧力検出手段と、予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき、傾転変更手段に対し目標傾転に応じた傾転制御信号を出力する信号出力手段と、基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した基準傾転制御信号および基準傾転制御圧力を設定する設定手段と、信号出力手段により傾転制御信号が出力されたときに圧力検出手段によって検出される実測圧力に基づき、基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差を演算し、演算された偏差に基づき、傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。

傾転を増加させる過程で圧力検出手段により検出された最小傾転に対応した第 1 の実測圧力と傾転を減少させる過程で検出された最大傾転に対応した第 2の実測圧力に基づき、基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算することが好ましい。

上述した傾転制御装置に、実測圧力から振動成分が除去されるように圧力検出手段による検出値をフィルタリング処理するフィルタリング手段をさらに備えることもできる。

このような制御装置は、建設機械に適用することが好ましい。

本発明による傾転制御信号補正用プログラムは、予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する処理をコンピュータ装置上で実行させるプログラムであって、基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差に基づき、補正圧力の特性を導出する処理と、補正圧力の特性に基づき目標傾転に対応した補正圧力を演算し、この補正圧力に応じて傾転制御信号を補正する処理とをコンビユータ装置上で実行させることを特徴とする。

また、本発明による傾転制御信号補正用プログラムは、基準特性に基づき、目標傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差を減少させるようにフィードバック制御により傾転制御信号を補正する処理をコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする手順。

さらに、本発明による傾転制御信号補正用プログラムは、基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した基準傾転制御信号および基準傾転制御圧力を予め設定し、予め定めた傾転制御信号とこの傾転制御信号を出力したときの実測圧力との関係を導出して、この導出された関係に基づき、基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差を演算する処理と、演算された偏差に基づき、目標傾転に応じて出力される傾転制御信号を補正する処理とをコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする。

発明の効果

[0006] 本発明によれば、目標傾転に応じて演算された傾転制御圧力と実測圧力とに基づき、あるいは予め定めた基準傾転制御信号とこれに対応する実測圧力との関係に基づき、傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正するようにした。これにより傾転角センサを用いることなく精度よく傾転制御を行うことができ、傾転制御装置を安価に構成することができる。

図面の簡単な説明

[0007] [図 1]本発明の第 1の実施の形態に係る傾転制御装置の構成を示す図。

[図 2]本発明が適用される油圧ショベルの側面図。

[図 3]図 1の比例電磁弁の特性図。

[図 4]比例電磁弁の指令圧力とポンプ傾転の関係を示す図。

[図 5]第 1の実施の形態に係るコントローラ内での処理の一例を示すフローチャート。

[図 6]図 5のポンプ傾転学習演算処理の詳細を示すフローチャート。

[図 7]図 6の学習値演算値チック処理の詳細を示すフローチャート。

[図 8]図 5のポンプ傾転補正式演算処理の詳細を示すフローチャート。

[図 9]本発明による目標ポンプ傾転に対する目標指令圧力の関係を示す図。

[図 10]本発明による目標指令圧力に対する目標駆動電流の関係を示す図。

[図 11]本発明による目標ポンプ傾転に対する補正圧力の関係を示す図。

[図 12]本発明によるポジコン圧に対する目標ポンプ傾転の関係を示す図。 [図 13]第 2の実施の形態に係るコントローラ内の処理を示すブロック図。

[図 14]第 3の実施の形態に係るコントローラ内での処理 (学習処理)の一例を示すフ口¹ ~~チヤ¹ ~~卜。

[図 15]第 3の実施の形態に係るコントローラ内での処理 (通常処理)の一例を示すフ口¹ ~~チヤ¹ ~~卜。

[図 16]第 3の実施の形態に係るコントローラ内での処理 (サンプリング処理)の一例を示すフローチャート。

[図 17]比例電磁弁の二次圧と駆動電流の関係を示す図。

[図 18]ポンプ傾転と電流の基準特性を示す図。

[図 19]図 18の基準特性と補正特性との関係を示す図。

[図 20]第 4の実施の形態に係る比例電磁弁の電流圧力特性を示す図。

[図 21]第 4の実施の形態に係る傾転制御装置による学習制御時のタイミングチャートを示す図。

符号の説明

[0008] 2 油圧ポンプ

4 電磁比例弁

5 圧力センサ（二次圧 Pa)

9 圧力センサ（ポジコン圧 Pn)

10 コントローラ

12 操作レバー

発明を実施するための最良の形態

[0009] 第 1の実施の形態

以下、図 1一図 12を参照して本発明による傾転制御装置の第 1の実施の形態について説明する。

図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係る傾転制御装置の構成を示す図である。この傾転制御装置は、例えば図 2の油圧ショベルに搭載される。図 2に示すように油圧ショベルは、走行体 101と、旋回可能な旋回体 102と、旋回体に回動可能に軸支されたブーム BM,アーム AM,パケット BKからなる作業装置 103とを有する。 [0010] 図 1において、エンジン（不図示）により駆動される可変容量形の油圧ポンプ 1からの圧油は、制御弁 11を介し作業装置 103駆動用のシリンダ等の油圧ァクチユエータに供給される。制御弁 11は操作レバー 12の操作により駆動され、操作レバー 12の操作量に応じて油圧ァクチユエータへの圧油の流れが制御される。なお、操作レバ一 12は後述するように油圧ポンプ 1の目標ポンプ傾転 Θ 0も指令する。レギユレータ 3の一方の油室（ロッド室 3a)にはポンプ 1, 2からの圧油が導かれ、他方の油室（ボトム室 3b)には油圧切換弁 6を介してポンプ 1, 2からの圧油が導かれる。このロッド室 3 aとボトム室 3bに作用する油圧力に応じてレギユレータ 3が駆動され、油圧ポンプ 1の傾転が制御される。

[0011] 油圧切換弁 6には比例電磁弁 4を介してサブポンプ 2からのパイロット圧（二次圧 Pa )が作用し、二次圧 Paに応じて油圧切換弁 6が切り換わる。すなわち比例電磁弁 4の二次圧 Paが増加すると油圧切換弁 6は位置ィ側に切り換わる。これによりボトム室 3b に作用する圧油力が増加し、ポンプ傾転が増加する。一方、二次圧 Paが減少すると油圧切換弁 6は位置口側に切り換わる。これによりボトム室 3bに作用する圧油力が減少し、ポンプ傾転が減少する。比例電磁弁 4の二次圧 Paは圧力センサ 5により検出される。

[0012] 比例電磁弁 4の入出力特性の一例を図 3に、比例電磁弁 4の指令圧力 P (二次圧 P a)に対するポンプ傾転 Θの特性の一例を図 4に示す。図 3において、特性 AOは基準特性であり、比例電磁弁 4への駆動電流 iの増加に伴い、指令圧力 Pは増加する。このような比例電磁弁 4の特性には個体差があり、基準特性 AOに対して許容公差士 Δ α内でばらつく。したがって、図示のように実際の特性 Αは基準特性 AOに対してずれる。このため、例えば目標指令圧力 P3cを発生させようとして基準特性 AOに基づき比例電磁弁 4に駆動電流 i3を出力すると実際の指令圧力は P3となり、目標指令圧力 P3cと実際の指令圧力 P3とが乖離する。その結果、図 4に示すように実際のポンプ傾転 Θ 3と目標ポンプ傾転 Θ 3cとが異なり、操作レバー 12の操作に応じた良好な作業を行うことができなくなる。そこで、本実施の形態では、比例電磁弁 4へ出力する制御信号 iを以下のように補正する。

[0013] コントローラ 10には圧力センサ 5と、キースィッチ 7と、後述する学習モード Z通常モードを切り換えるモードスィッチ 8と、操作レバー 12の操作量に応じた制御圧力（例えばポジコン圧 Pn)を検出する圧力センサ 9が接続されている。コントローラ 10ではこれらの入力信号に応じて以下のような処理を実行し、比例電磁弁 4に制御信号を出力する。すなわち本実施の形態では、傾転角センサを用いることなぐ圧力センサ 5, 9からの信号に基づきポンプ傾転を制御する。

[0014] 図 5は、第 1の実施の形態に係るコントローラ 10での処理の一例を示すフローチヤートである。このフローチャートはキースィッチ 7のオンにより電源スィッチがオンされるとスタートする。まず、ステップ S1でモードスィッチ 8からの信号 (モード信号）を読み込む。ステップ S2ではモード信号がオン力否力、すなわち学習モードが選択された力否かを判定する。ステップ S2が肯定されると学習モードに対応した処理 (学習制御）を実行し、否定されると通常モードに対応した処理 (通常制御）を実行する。ここで、学習モードとはポンプ傾転制御用の補正式を演算するモードであり、補正式を演算した後、モードスィッチ 8の切換により通常モードが実行される。なお、モードスイツチ 8の切換によらず、学習モードの開始から一定時間後に通常モードに切り換わるようにしてもよい。

[0015] (1)学習制御

学習制御が開始されると、まず、ステップ S200でエンジン回転数が所定の安定回転数に達するまで待機する。これによりエンジン始動直後の不安定状態で学習制御を行うことを避ける。次いで、ステップ S300でポンプ傾転が最小傾転となるように比例電磁弁 4に制御信号を出力する。これは油圧ポンプ 1の斜板のガタツキによりボンプ傾転がばらっかないように一定の初期状態力学習制御を行うための処理である。次いで、ステップ S400のポンプ傾転学習演算処理を実行する。

[0016] 図 6は、ポンプ傾転学習演算処理を示すフローチャートである。図 6では、まずステップ S401で目標ポンプ傾転 Θ 0に学習制御用の基準傾転 Θ 01を代入し、実行回数カウンタ C3に初期値 0を代入する。なお、本実施の形態では、図 9に示す 0 01と 0 0 2が基準傾転として予め設定されて、る。実行回数カウンタ C3はステップ S402—ステツプ S500までの一連の処理の実行回数をカウントするものである。次いで、ステツプ S402で待ち時間カウンタ C4に初期値 0を代入する。ステップ S403では予め定めた図 9に示す目標指令圧特性に基づき目標ポンプ傾転 0 0 (= 0 01)に応じた目標指令圧力 PO ( = P01)を算出する。次いで、ステップ S404で、図 10に示す目標駆動電流特性に基づき目標指令圧力 PO ( = P01)に応じた目標駆動電流 iO (=i01)を求める。

[0017] ステップ S405では目標駆動電流 iOに応じた駆動電流 iを比例電磁弁 4へ出力する。次いで、ステップ S406で待ち時間カウンタ C4に 1をカ卩算し、ステップ S407で待ち時間カウンタ C4が予め定めた設定値 R4に達したカゝ否かを判定する。ここで、設定値 R4はポンプ傾転が目標ポンプ傾転 Θ 0となるまでに要する時間（例えば 2秒）に設定される。ステップ S407力否定されるとステップ S405〖こ戻り、 C4≥R4となるまで同様な処理を繰り返す。

[0018] ステップ S407が肯定されるとステップ S408に進み、読み取り回数カウンタ C5に初期値 0を代入する。次いで、ステップ S409で圧力センサ 5で検出した比例電磁弁 4の二次圧 Paを読み取り、コントローラ 10のメモリに記憶する。ステップ S410では読み取り回数カウンタ C5に 1を加算し、ステップ S411で読み取り回数カウンタ C5が予め定めた所定回数 R5 (例えば 10回）に達したか否かを判定する。ステップ S411が否定されるとステップ S409に戻り、 C5≥R5となるまで同様な処理を繰り返す。

[0019] ステップ S411が肯定されるとステップ S412に進み、ステップ S409で記憶した二次圧 Paの和を R5で除算し、二次圧 Paの平均値（平均二次圧） Paaを算出する。次いで、ステップ S413でステップ S403の目標指令圧力 PO ( = P01)力も平均二次圧 Paa を減算して圧力の偏差 Δ PO ( = PO-Paa)を求め、この偏差 Δ POをコントローラ 9に記憶する。次いで、ステップ S500で偏差 Δ ΡΟが適正に算出された力否かをチェックするための学習演算値チック処理を行う。

[0020] 図 7は、学習演算値チェック処理を示すフローチャートである。図 7では、まず、ステップ S501で目標ポンプ傾転 Θ 0に基準傾転 Θ 01を代入する。次いで、ステップ S50 2で待ち時間カウンタ C6に初期値 0を代入する。ステップ S503では、図 9の目標指令圧特性に基づき目標ポンプ傾転 0 0 (= 0 01)に応じた目標指令圧力 PO ( = P01 )を算出する。次いで、ステップ S504で、目標指令圧力 POにステップ S413の偏差 Δ ΡΟ ( = ΡΟ— Paa)を加算し、これを目標指令圧力 POに代入する。ステップ S505では図 10の目標駆動電流特性に基づき目標指令圧力 POに応じた目標駆動電流 iOを算出し、ステップ S506で目標駆動電流 iOに応じた駆動電流 iを比例電磁弁 4に出力する。次いで、ステップ S507で持ち時間カウンタ C6に 1を加算し、ステップ S508で待ち時間カウンタ C6が予め定めた設定値 R6 (例えば 2秒）に達した力否かを判定する。

[0021] ステップ S508が肯定されるとステップ S509に進み、圧力センサ 5で検出した 2次圧 Paを読み取る。そして、ステップ S510でこの 2次圧 Paとステップ S504の目標指令圧力 POとの差力予め定めた許容値 Px内にあるか否力、すなわち PO— Px≤Pa≤P 0 + Pxを満たすか否かを判定する。ステップ S510が肯定されるとステップ S 511に進み、図示しない表示装置 (例えば LED)に所定の制御信号を出力し、学習が成功した旨の表示を行う。ステップ S510が否定されるとステップ S512に進み、表示装置に所定の制御信号を出力し、学習が失敗した旨の表示を行う。例えばステップ S500の学習処理が開始されると LEDを点滅させ、学習処理が成功すると LEDを消灯し、失敗すると LEDを点灯する。学習処理が成功すると図 6のステップ S414に進み、失敗すると処理を終了する。なお、学習処理が失敗した場合には、作業員は学習制御のやり直しを指令する、あるいは圧力センサ 5, 9や比例電磁弁 6等が故障していないか等を点検する。

[0022] ステップ S414では、実行回数カウンタ C3に 1をカ卩算する。次いで、ステップ S415 で C3が予め定めた所定回数 R3に達した力否かを判定する。ここで、 R3は基準傾転の数に相当し、本実施の形態では基準傾転を Θ 01, Θ 02の 2点設定するため、 R3 = 2である。ステップ S415が否定されるとステップ S416に進み、目標ポンプ傾転 Θ 0 に他の基準傾転 Θ 02を代入する。次いで、この傾転 Θ 02に基づき上述したのと同様にステップ S402—ステップ S414の処理を実行する。基準傾転 Θ 01, Θ 02についてそれぞれ偏差 Δ ΡΟΙ, Δ Ρ02が算出されるとステップ S415が肯定され、ポンプ傾転学習演算処理を終了し、ステップ S600 (図 5)のポンプ傾転補正式演算処理を行う。

[0023] 図 8は、ポンプ傾転補正式演算処理を示すフローチャートである。図 8ではステップ S601で、基準傾転 Θ 01, Θ 02について求めた圧力の偏差 Δ Ρ01 ( = Ρ01— Paa) , ΔΡ02( = Ρ02— Paa)を用いて目標指令圧力 POの補正式を求める。ここで、補正式は図 11に示すように点 P( 001, ΔΡ1)と点 Q(0O2, ΔΡ2)の 2点を通る直線の一次式であり、次式 (I)で表される。

ΔΡ0=((ΔΡ02-ΔΡ01)/( θ 02-Θ 01)) Θ 0 + C (I)

次いで、ステップ S602で上記補正式 (I)をコントローラ 10に記憶する。この場合、一次式の形で記憶するのではなぐ比例定数（ΔΡ02— ΔΡ01)Ζ( 002— 001)と定数 Cをそれぞれ記憶すればょヽ。

[0024] 以上の学習制御では、予め定めた基準傾転 001, 002に対応した目標指令圧力 P01, Ρ02をそれぞれ求め（ステップ S403)、これら目標指令圧力 P01, P02に対応する目標駆動電流 iOl, i02をそれぞれ比例電磁弁 4に出力し (ステップ S405)、そのときの二次圧 Paaをそれぞれ検出し (ステップ S409)、目標指令圧力 P01, P02と二次圧 Paaの差 ΔΡΟΙ, ΔΡ02をそれぞれ求める（ステップ S413)。そして、目標指令圧力 P01, P02〖こそれぞれ偏差 ΔΡΟΙ, ΔΡ02を加算した補正後の目標指令圧力 P0と、この目標指令圧力 P0に対応した目標駆動電流 iを出力したときの二次圧 Pa aとの差 (絶対値）が許容値 Px以内力否かをチェックし (S510)、許容値 Px以内であれば学習制御が正しく行われたとして補正式 (I)を求める（ステップ S601)。このようにして求めた補正式 (I)を用い、以下のように通常制御が行われる。

[0025] (2)通常制御

図 5のステップ S2でモード信号がオフと判定されると通常制御が開始される。まず、ステップ S101で圧力センサ 9で検出したポジコン圧 Pnを読みとる。なお、以下では、ポジコン圧の検出値が Pn3であったとして説明する。次いで、ステップ S 102で、予め定められた図 12に示す目標ポンプ傾転の特性によりポジコン圧 Pn( = Pn3)に対応する目標ポンプ傾転 00(= 003)を求める。次いで、ステップ S 103で、前述した図 9の特性に基づき目標ポンプ傾転 00 (= 003)に対応した目標指令圧力 PO ( = P0 3)を求める。ステップ S 104ではステップ S602で記憶した補正式 (I)から目標ポンプ傾転 00(= 003)に対応した補正圧力 ΔΡ0 (図 11の ΔΡ03)を算出する。次いで、ステップ S105で補正圧力 ΔΡ0( = ΔΡ03)を目標指令圧力 P0( = P03)に加算したものを目標指令圧力 P0に代入し、ステップ S 106で、前述した図 10の特性により補正後の目標指令圧力 PO ( = P03c)に応じた目標駆動電流 iO (=i03c)を算出する。次いで、ステップ S107でこの目標駆動電流 iO (=i03c)を比例電磁弁 4に出力する

[0026] ポジコン圧が Pn3のときに比例電磁弁 4に目標駆動電流 i03cが出力されると、図 3 に示すように比例電磁弁 4の二次圧は P3cとなる。これは基準特性 AOに基づく駆動電流 i3に対応する二次圧と等しい。これにより比例電磁弁 4の特性のばらつきに拘わらず、ポジコン圧 Pn3に対応した二次圧 P3cを発生することができる。その結果、図 4 に示すようにポンプ傾転を目標ポンプ傾転 Θ 3cに制御することができる。

[0027] 以上の第 1の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏する。

(1)学習制御時に圧力センサ 5の検出値を用いてポンプ傾転制御用の補正式 (I)を求め、通常制御時に補正式 (I)に基づいて目標駆動電流 iを補正し、比例電磁弁 4を制御するようにした。これにより比例電磁弁 4毎の特性のばらつきに拘わらず、ポンプ傾転を精度よく制御することができる。その結果、油圧作業機械の微操作性や操作フィーリングを向上することができ、作業効率を向上することができる。

(2)学習制御時に圧力センサ 5により比例電磁弁 4の二次圧 Paを検出し、二次圧 Pa (平均値 Paa)と目標指令圧 POとの偏差 Δ POに応じて補正式 (I)を求めるようにしたので、傾転角センサを用いることなく補正式 (I)を求めることができ、傾転制御装置を安価に構成することができる。

(3)圧力センサ 5は傾転角センサに比べて温度特性がよいので、高温条件下で作業をした場合であってもポンプ傾転を精度よく補正することができる。

(4)通常制御時にフィードバック制御を行わずにオープンループでポンプ傾転を制御するので、ポンプ傾転制御の応答遅れを防止できる。

[0028] 第 2の実施の形態

図 13を参照して本発明による傾転制御装置の第 2の実施の形態について説明する。

第 2の実施の形態が第 1の実施の形態と異なるのは、コントローラ 10内における処理である。すなわち第 2の実施の形態では、フィードバック制御によりポンプ傾転 Θを制御する。 [0029] 図 13は、第 2の実施の形態に係るコントローラ 10内で行われる演算内容を示すブロック図である。圧力センサ 9で検出したポジコン圧 Pnは目標ポンプ傾転演算回路 2 1に取り込まれる。目標ポンプ傾転演算回路 21は、予め設定された図 12と同様の特性に基づきポジコン圧 Pnに対応した目標ポンプ傾転 Θ 0を演算する。目標ポンプ傾転 Θ 0は目標指令圧演算回路 22に取り込まれ、目標指令圧演算回路 22は、予め設定された図 9と同様の特性に基づき目標ポンプ傾転 Θ 0に対応した目標指令圧 POを演算する。目標指令圧 POは目標駆動電流演算回路 23と減算回路 24に取り込まれる。

[0030] 目標駆動電流演算回路 23は、予め設定された図 10と同様の特性に基づき目標指令圧 POに対応した目標駆動電流 iOを演算する。減算回路 24は、目標指令圧 POから圧力センサ 5で検出した二次圧 Paを減算し、圧力の偏差 Δ P ( = PO-Pa)を演算する。偏差 Δ Ρは電流値補正演算回路 25に取り込まれ、電流値補正演算回路 25は、予め設定された図 10と同様の特性に基づき偏差 Δ Pに対応した補正電流 Δ iを演算する。目標駆動電流 iOと補正電流 A iは加算回路 26に取り込まれ、加算回路 26は目標駆動電流 iOに補正電流 Δ iを加算して補正後の目標駆動電流 ixを演算する。増幅器 27は目標駆動電流 ixを増幅し、比例電磁弁 4に出力する。

[0031] 第 2の実施の形態では、圧力センサ 5で検出した二次圧 Paが目標指令圧 POよりも大きいときは、偏差 Δ Ρは 0より小さく、目標駆動電流 ixは目標駆動電流 iOよりも小さくなる。これにより二次圧 Paが目標指令圧力 POと等しくなるように比例電磁弁 4がフィードバック制御される。また、圧力センサ 5で検出した二次圧 Paが目標指令圧 POよりも小さいときは、偏差 Δ Ρは 0より大きく、目標駆動電流 ixは目標駆動電流 iOよりも大きくなる。これにより二次圧 Paが目標指令圧力 POと等しくなるように比例電磁弁 4がフイードバック制御される。

[0032] このように第 2の実施の形態では、二次圧 Paが目標指令圧力 POと等しくなるように比例電磁弁 4をフィードバック制御するようにしたので、比例電磁弁 4の特性にばらつきがあってもポンプ傾転を精度よく制御することができる。また、傾転角センサを用いることなく傾転制御を行うので、傾転制御装置を安価に構成できる。フィードバック制御の場合には、通常制御を行う前に学習制御を行う必要がないので、迅速な作業が可能である。

[0033] 第 3の実施の形態

図 14一図 19を参照して本発明による傾転制御装置の第 3の実施の形態について説明する。

一般に、比例電磁弁 4はスプールの固着を防ぐために常に振動するように構成されている（いわゆるディザ振動)。このため、圧力センサ 5が検出する二次圧 Paにはばらつきがあり、このばらつきがポンプ傾転補正の精度を悪ィ匕させる要因となる。この点を考慮したのが第 3の実施の形態である。なお、第 3の実施の形態が第 1の実施の形態と異なるのはコントローラ 10内における処理であり、以下では第 1の実施の形態との相違点を主に説明する。

[0034] コントローラ 10には、ポンプ最小傾転 Θ minに対応した比例電磁弁 4の設計上の二次圧 (基準制御圧 Pmin)およびこれに対応する比例電磁弁 4の駆動電流 (基準制御信号) iAminと、ポンプ最大傾転 Θ maxに対応した二次圧 (基準制御圧 Pmax)および駆動電流 (基準制御信号) iAmaxとが予め記憶されている（図 17, 18参照)。図 14は、第 3の実施の形態に係る傾転制御装置のコントローラ 10内で実行される学習制御の一例を示すフローチャートであり、図 15は通常制御の一例を示すフローチャートである。

[0035] 第 3の実施の形態でも第 1の実施の形態と同様、モードスィッチ 8がオンされると学習制御を開始する。すなわち、まず、ステップ S701で予め定めた比例電磁弁 4の設計特性（図 18の fO)によりポンプ最小傾転 Θ minもしくはその近傍の傾転 Θに対応した駆動電流 il l (例えば iAmin)を演算し、この駆動電流 il lを比例電磁弁 4に出力する。次いで、ステップ S 702で二次圧データが安定するまで所定時間（例えば 5秒)をカウントし、所定時間の経過後に、以下のサンプリング処理により求めた二次圧 Pas を読み込む。

[0036] 図 16は二次圧のサンプリング処理を示すフローチャートである。このフローチャートは電源スィッチのオン後に常時実行される。まず、ステップ S801で圧力センサ 5が検出した比例電磁弁 4の二次圧 Paを読み取る。次いで、ステップ S802で二次圧 Paの移動平均値を求める。移動平均値は所定数 (例えば 4つ）の新しく読み取った二次圧データの和を、その所定数で割ることにより求めることができる。例えば二次圧 Pal, Pa2, Pa3, Pa4が順次サンプリングされた場合、移動平均値は（Pal + Pa2 + Pa3 + Pa4) Z4であり、次の瞬間に Pa5がサンプリングされた場合、移動平均値は（Pa2 + Pa3 + Pa4 + Pa5) /4となる。

[0037] ステップ S803では、移動平均値をローパスフィルタにかけ（ローパスフィルタ処理）、そのフィルタリングした値を、ステップ S804でサンプリング処理後の二次圧 Pasとして設定する。これにより圧力センサ 5が検出したデータ力振動成分が除去される。このようにして求めた二次圧 Pasを図 14のステップ S703で読み込み、実測二次圧 P1 1としてメモリに記憶する。

[0038] 次いで、ステップ S704で、比例電磁弁 4の設計特性（図 18の fO)から得られるポンプ最大傾転 Θ maxもしくはその近傍の傾転 Θに対応した駆動電流 il2 (例えば iAmax )を比例電磁弁 4に出力する。次いで、ステップ S705で二次圧データが安定するまで所定時間（例えば 5秒)をカウントする。ステップ S706では所定時間の経過後に、上述したサンプリング処理により求めた二次圧 Pasを読み込み、実測二次圧 P12としてメモリに記憶する。これにより図 17に示すように二次圧と制御信号 (電流）との関係 (実測値)が求まる。

[0039] ステップ S707では図 17の関係を用いて、予め定めた基準制御圧 Pmin, Pmaxに対応する駆動電流 imin, imaxを演算する。演算式は次式 (II)となる。

imin=il l-(Pl l-Pmin) X (il2-il l) / (P12-Pl l)

imax=il2+ (Pmax— P12) X (il2-il l) / (P12-Pl l) (II)

ここで求めた imin,imaxは、個々の比例電磁弁 4の最小傾転 Θ min,最大傾転 Θ max に対応する駆動電流を意味する。すなわち比例電磁弁 4に電流 imin,imaxを出力すると実ポンプ傾転は 0 min, Θ maxとなる。

[0040] 次!、で、ステップ S708で、 imin,imaxから予め定めた駆動電流 iAmin,iAmaxをそれぞれ減算して図 18に示す電流補正値 A imin, A imaxを演算し、メモリに記憶する。これにより図 19に示すように比例電磁弁 4の補正特性 flを求めることができる。以上により学習制御を終了する。なお、学習制御の終了時に例えば運転席のランプなどを点灯させ、学習制御が終了した旨を作業員に報知するようにしてもよい。目標ポンプ傾転 θ 0に対する基準特性 fOと補正特性 flとの偏差 (補正値 A ia)は、次式 (III)により算出することができる。

Δ ia = Δ imin + ( Θ a— Θ min) X、 Δ imax— Δ iminノ / ( Θ max— Θ mmノ (III)

[0041] 学習制御が終了し、モードスィッチ 8がオフされると図 15の通常制御を開始する。まず、ステップ S751で圧力センサ 9で検出したポジコン圧 Pn (例えば図 12の Pn3)を読みとる。次いで、ステップ S752で、図 12に示す目標ポンプ傾転の特性によりポジコン圧 Pn ( = Pn3)に対応する目標ポンプ傾転 0 0 (= 0 03)を求める。ステップ S75 3では、比例電磁弁 4の基準特性 fO (図 19)に基づき、目標ポンプ傾転 Θ 0に対応する駆動電流 iOを演算する。

[0042] ステップ S754では学習制御で求めた電流補正値 Δ imin, Δ imaxを用いて上式 (III) により目標ポンプ傾転 Θ 0に対応した電流補正値 Δ )を演算する。次いで、ステップ S755で駆動電流 iOに電流補正値 Δ iOを加算して目標駆動電流 iを演算し、ステップ S756でこの目標駆動電流 iを比例電磁弁 4に出力する。以上の処理を通常制御で繰り返す。

[0043] このように第 3の実施の形態では、圧力センサ 5の検出値 Paの移動平均を求めるとともにローパスフィルタにかけて検出値 Paの振動成分を除去し (サンプリング処理）、サンプリング処理後の二次圧 Pasを基準に比例電磁弁 4の基準となる電流補正値 Δ i min, Δ imaxを求め（学習制御）、目標ポンプ傾転 Θ 0に対応した電流補正値 Δ iOを演算するようにした (通常制御)。すなわち学習制御で圧力センサ 5の検出値 Paを直接読み込むのではなぐサンプリング処理後の値 Pasを読み込むようにした。これにより比例電磁弁 4のディザ振動の影響により圧力検出値 Paにばらつきがあっても学習制御の際の二次圧 Pasは安定し、比例電磁弁 4の基準となる電流補正値 Δ imin, Δ imax を精度よく求めることができ、ポンプ傾転を精度よく目標ポンプ傾転 Θ 0に制御することがでさる。

[0044] 第 4の実施の形態

図 20,図 21を参照して本発明による傾転制御装置の第 4の実施の形態について説明する。

上記第 3の実施の形態では、比例電磁弁 4のディザ振動の影響を考慮したが、第 4 の実施の形態では、さらに比例電磁弁 4のヒステリシスの影響も考慮する。すなわち比例電磁弁 4の電流圧力特性は図 20に示すようにヒステリシスを有し、電流を増加させる過程で検出される二次圧、例えばポンプ最小傾転 Θ minに対応する二次圧 P11 aおよびポンプ最大傾転 Θ maxに対応する二次圧 P12aは電流を減少させる過程で検出される二次圧 (PI lb, P12b)よりも小さい。したがって、学習制御時に比例電磁弁 4への駆動電流 il l, il2の出力のさせ方、つまり図 14のステップ S701,ステップ S704でいかに電流を出力するかによって基準となる実測二次圧の値が異なり、電流補正値 A imin, A imaxが影響を受ける。

[0045] この場合、 Pl la< Pl lb、 P12a< P12bであるため、最小二次圧 PI laがポンプ最小傾転 Θ minに良好に対応し、最大二次圧 P12bがポンプ最大傾転 Θ maxに良好に対応する。この点を考慮して第 4の実施の形態では、図 14のステップ S701, S704 にお、て以下のように比例電磁弁 4に電流 il 1, il2を出力する。

[0046] すなわち、ステップ S701では、学習制御開始後に図 21に示すように駆動電流を il 1まで増力！]させて出力する。これにより所定時間経過後（時点 tl)の実測圧力 PI 1 (ステツプ S703)は、ポンプ最小傾転 Θ minに対応した最小二次圧 PI laとなる。これに対し、ステップ S704では、駆動電流をー且 il2を越えて最大とした後、 il2まで減少させて出力する。これにより所定時間経過後（時点 t2)の実測圧力 P12 (ステップ S7 06)は、ポンプ最大傾転 Θ maxに対応した最大二次圧 P 12bとなる。

[0047] このように第 4の実施の形態では、比例電磁弁 4への駆動電流を増加させてポンプ最小傾転 Θ minに対応した電流 il lを出力するとともに、駆動電流をー且最大とした後に減少させてポンプ最大傾転 Θ maxに対応した電流 il 2を出力するようにした。これにより学習制御時に実測される基準となる圧力 Pl l, P12が、ポンプ最小傾転 0 minおよびポンプ最大傾転 Θ maxに良好に対応したものとなり、比例電磁弁 4が有するヒステリシスの特性を考慮して精度よくポンプ傾転補正を行うことができる。

[0048] なお、第 4の実施の形態では、傾転を増加させる過程で検出した最小傾転 Θ minに対応した実測圧力 P11 (第 1の実測圧力）と傾転を減少させる過程で検出した最大傾転 Θ maxに対応した実測圧力 P12 (第 2の実測圧力）に基づき、傾転制御信号 imin, i maxを演算したが、第 1の実施の形態でも同様にして補正の基準となる実測圧力 Pa ( ステップ S409)を検出するようにしてもよ!、。すなわち傾転を増加させる過程で検出した実測圧力 Paおよび傾転を減少させる過程で検出した実測圧力 Paに基づき傾転制御信号 iを補正するようにしてもよい。また、第 1の実施の形態でも第 3の実施の形態と同様に圧力検出値 Paをフィルタリング処理してもよい。これによりステップ S410 一ステップ S413の処理が不要となる。

[0049] なお、上記実施の形態では、油圧ポンプ 1の傾転を制御する傾転制御装置について説明したが、傾転を変更可能な他の油圧機器 (例えば油圧モータ）においても同様に適用可能である。比例電磁弁 4からの二次圧 Paによりポンプ傾転を制御するようにしたが、傾転制御圧力を発生する他の傾転変更手段を用いてもよい。したがって、傾転変更手段としての比例電磁弁 4の基準特性は図 9,図 18のものに限らない。第 1 の実施の形態では、目標ポンプ傾転 Θ 0を 2点設定し（ Θ 01, 0 02)、補正圧力 Δ P 0の特性を一次式 (I)で求めたが、基準となる傾転 Θ 0を 1点だけ設定しても、あるいは 3点以上設定してもよぐ補正圧力 Δ ΡΟの特性も一次式 (I)とは限らない。同様に、第 3の実施の形態でも目標ポンプ傾転 Θ 0を 1点だけ設定しても 3点以上設定してもよい。

[0050] 操作レバー 12の操作によりポジコン圧 Pnを発生させて指令値としての目標ポンプ傾転 Θ 0を入力するようにした力他の入力手段を用いてもよい。圧力センサ 5により目標指令圧力 POに対応した圧力 Paを検出したが、他の圧力検出手段を用いてもよい。

[0051] 第 1の実施の形態では予め定めた図 9の特性に基づき目標ポンプ傾転 Θ 0に応じた目標指令圧力 POを演算するとともに、図 10の特性に基づき目標ポンプ傾転 Θ 0に対応した目標駆動電流 iOを演算するようにしたが、圧力演算手段および信号演算手段の構成はこれに限らない。目標指令圧力 POと実測圧力 Paとに基づき目標駆動電流 iOを補正するのであれば、補正手段としてのコントローラ 10内における処理は上述したものに限らない。また、コントローラ 10により学習制御を行って補正式 (I)を設定するとともに、通常制御時に補正式 (I)に基づき補正圧力 Δ Ρを演算するようにしたが、圧力特性設定手段および補正圧力演算手段の構成はこれに限らなヽ。

[0052] 第 3の実施の形態では、予め定めた図 18の基準特性 fOに基づきコントローラ 10が目標ポンプ傾転 Θ 0に応じた制御信号 il l, il2を出力するようにしたが、信号出力手段の構成はこれに限らない。基準となるポンプ傾転 Θ min, Θ maxに対応する基準制御信号 iAmin, iAmaxおよび基準制御圧 Pmin, Pmaxを予めメモリに記憶したが、基準制御信号 iAmin, iAmax,基準制御圧 Pmin, Pmaxの設定はこれに限らない。例えば任意のポンプ傾転を基準となるポンプ傾転として手動入力すると、コントローラ 1 0が基準特性 fOに基づヽてこのポンプ傾転に対応する電流 (設計値)および圧力（設計値)を演算し、これを基準制御信号および基準制御圧としてもよい。実測圧力 P11 , P12より求められた電流 imin, imaxと基準制御信号 iAmin, iAmaxとの偏差 Δ imin, A imax (電流補正値）に基づき制御信号を補正するのであれば、補正手段の構成も上述したものに限らない。

[0053] すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の傾転制御装置に限定されない。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。

産業上の利用可能性

[0054] 本発明は、可変容量形の油圧ポンプや油圧モータ等を有する他の建設機械にも適用することができる。

本出願は日本国特許出願 2004— 91228号を基礎とし、その内容は引用文としてここに含まれる。

Claims

請求の範囲

[1] 予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する補正方法であって、

前記基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差に基づき、補正圧力の特性を導出する手順と、

前記補正圧力の特性に基づき目標傾転に対応した補正圧力を演算し、この補正圧力に応じて前記傾転制御信号を補正する手順とを含むことを特徴とする傾転制御信号の補正方法。

[2] 予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する補正方法であって、

前記基準特性に基づき、目標傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差を減少させるようにフィードバック制御により前記傾転制御信号を補正する手順を含むことを特徴とする傾転制御信号の補正方法。

[3] 予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する補正方法であって、

前記基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した基準傾転制御信号および基準傾転制御圧力を予め設定し、予め定めた傾転制御信号とこの傾転制御信号を出力したときの実測圧力との関係を導出して、この導出された関係に基づき、前記基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と前記基準傾転制御信号との偏差を演算する手順と、

前記演算された偏差に基づき、目標傾転に応じて出力される傾転制御信号を補正する手順とを含むことを特徴とする傾転制御信号の補正方法。

[4] 傾転制御信号に応じた傾転制御圧力を発生する傾転変更手段と、

目標傾転を入力する入力手段と、

予め定められた前記傾転変更手段の基準特性に基づき目標傾転に応じた傾転制御圧力を演算する圧力演算手段と、この傾転制御圧力に対応した圧力を検出する圧力検出手段と、

前記圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と、前記圧力検出手段で検出された実測圧力とに基づき、前記入力手段により入力された目標傾転に対応する傾転制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とする傾転制御装置。

[5] 請求項 4に記載の傾転制御装置にお、て、

前記補正手段は、前記圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と、傾転を増加させる過程で検出された最小傾転に対応した第 1の実測圧力および傾転を減少させる過程で検出された最大傾転に対応した第 2の実測圧力とに基づき傾転制御信号を補正することを特徴とする傾転制御装置。

[6] 請求項 4または 5に記載の傾転制御装置にお、て、

前記補正手段は、

前記圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と前記圧力検出手段で検出された実測圧力との偏差に基づき、目標傾転に対する補正圧力特性を設定する圧力特性設定手段と、

この補正圧力特性に基づき、前記入力手段により入力された目標傾転に対応する補正圧力を演算する補正圧力演算手段とを有し、

演算された補正圧力に応じて実傾転が目標傾転となるように傾転制御信号を補正することを特徴とする傾転制御装置。

[7] 請求項 4に記載の傾転制御装置にお、て、

前記補正手段は、前記圧力演算手段で演算された傾転制御圧力と前記圧力検出手段で検出された実測圧力との偏差を減少させるようにフィードバック制御により傾転制御信号を補正することを特徴とする傾転制御装置。

[8] 傾転制御信号に応じた傾転制御圧力を発生する傾転変更手段と、

目標傾転を入力する入力手段と、

前記傾転制御圧力に対応した圧力を検出する圧力検出手段と、

予め定められた前記傾転変更手段の基準特性に基づき、前記傾転変更手段に対し目標傾転に応じた傾転制御信号を出力する信号出力手段と、

前記基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した基準傾転制御信号および基準傾転制御圧力を設定する設定手段と、

前記信号出力手段により傾転制御信号が出力されたときに前記圧力検出手段によつて検出される実測圧力に基づき、前記基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と前記基準傾転制御信号との偏差を演算し、演算された偏差に基づき、前記傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とする傾転制御装置。

[9] 請求項 8に記載の傾転制御装置にお、て、

前記補正手段は、傾転を増加させる過程で前記圧力検出手段により検出された最小傾転に対応した第 1の実測圧力と傾転を減少させる過程で検出された最大傾転に対応した第 2の実測圧力に基づき、前記基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算することを特徴とする傾転制御装置。

[10] 請求項 4一 9のいずれか 1項に記載の傾転制御装置において、

前記実測圧力から振動成分が除去されるように前記圧力検出手段による検出値をフィルタリング処理するフィルタリング手段をさらに有することを特徴とする傾転制御装置。

[11] 請求項 4一 10のいずれか 1項に記載の傾転制御装置を備えたことを特徴とする建設機械。

[12] 予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する処理をコンピュータ装置上で実行させるプログラムであって、

前記基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差に基づき、補正圧力の特性を導出する処理と、

前記補正圧力の特性に基づき目標傾転に対応した補正圧力を演算し、この補正圧力に応じて前記傾転制御信号を補正する処理とをコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする傾転制御信号補正用プログラム。

[13] 予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する処理をコンピュータ装置上で実行させるプログラムであって、

前記基準特性に基づき、目標傾転に対応した傾転制御圧力を演算し、この傾転制御圧力とこれに対応する実測圧力との偏差を減少させるようにフィードバック制御により前記傾転制御信号を補正する処理をコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする手順を含むことを特徴とする傾転制御信号補正用プログラム。

予め定められた傾転変更手段の基準特性に基づき出力される傾転制御信号を補正する処理をコンピュータ装置上で実行させるプログラムであって、

前記基準特性に基づき、基準となる傾転に対応した基準傾転制御信号および基準傾転制御圧力を予め設定し、予め定めた傾転制御信号とこの傾転制御信号を出力したときの実測圧力との関係を導出して、この導出された関係に基づき、前記基準傾転制御圧力を発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と前記基準傾転制御信号との偏差を演算する処理と、

前記演算された偏差に基づき、目標傾転に応じて出力される傾転制御信号を補正する処理とをコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする傾転制御信号補正用プログラム。