WO2015141132A1 - 操作装置 - Google Patents

操作装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2015141132A1
WO2015141132A1 PCT/JP2015/000809 JP2015000809W WO2015141132A1 WO 2015141132 A1 WO2015141132 A1 WO 2015141132A1 JP 2015000809 W JP2015000809 W JP 2015000809W WO 2015141132 A1 WO2015141132 A1 WO 2015141132A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
operation amount
signal
amount detection
detection signal
output
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/000809
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
哲弘 近藤
博明 清水
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2014052981A priority Critical patent/JP6190297B2/ja
Priority to JP2014-052981 priority
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Publication of WO2015141132A1 publication Critical patent/WO2015141132A1/ja

Links

Images

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278Hydraulic circuits
    • E02F9/2285Pilot-operated systems
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278Hydraulic circuits
    • E02F9/2296Systems with a variable displacement pump
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F15B13/0422Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with manually-operated pilot valves, e.g. joysticks
    • F15B13/0424Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with manually-operated pilot valves, e.g. joysticks the joysticks being provided with electrical switches or sensors
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30Directional control
    • F15B2211/305Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30Directional control
    • F15B2211/32Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure

Abstract

 操作装置100は、操作部2を有し当該操作部2の操作量に対応したパイロット圧力を出力するパイロット弁3と、操作部2の操作量に対応した操作量信号を出力する電気信号出力装置4とを備える。電気信号出力装置4は、操作部2の操作量を検出して当該操作量に対応した操作量検出信号vを出力する操作量検出センサ41と、操作量検出信号vをパイロット弁3から出力されるパイロット圧力pと相関を有するように変換することにより操作量信号v'を演算する操作量信号演算手段42と、演算された操作量信号を出力する操作量信号出力手段43とを有する。

Description

操作装置
 本発明は、油圧信号と電気信号とを出力する操作装置に関する。
 従来、油圧ショベル、クレーン、ホイールローダ、ブルドーザ等の動力機械類(この明細書及び特許請求の範囲の書類では、これらの動力機械類(重機)を総称して「作業機械」という)が土木・建設工事などに使用されている。一般に、作業機械には、複数の油圧アクチュエータが備えられている。例えば、作業機械の一つである油圧ショベルには、下部走行体の上部に上部旋回体が設けられ、この上部旋回体に、エンジンや運転席、バケットが先端に設けられたアーム、アームに連結されたブーム等が備えられている。この油圧ショベルには、走行用モータ、旋回用モータ、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダ、及びバケット用シリンダ等の複数の油圧アクチュエータが設けられていると共に、これらへ圧油を供給する油圧ポンプが搭載されている。
 図9は従来例1に係る作業車両の駆動制御システム101の概略構成を示すブロック図である。従来例1に係る作業車両の駆動制御システム101は、基本的構造として、可変容量型油圧ポンプ8と、油圧ポンプ8から送られる作動油によって駆動される油圧アクチュエータ10と、油圧アクチュエータ10への作動油の流れを切り換えるコントロール弁6と、油圧ポンプ8の吐出量を制御するコントローラ7とを備えている。コントロール弁6のパイロットポートには、パイロット管路5を介してパイロット弁3が接続されている。パイロット弁3には、油圧アクチュエータ10へ操作の入力を受け付けるための操作部2が設けられている。この操作部2の操作量に応じたパイロット圧力がパイロット弁3からコントロール弁6へ供給される。パイロット管路5にはパイロット圧力を検出する圧力センサ91が設けられており、この圧力センサ91からパイロット圧力操作量検出信号がコントローラ7へ出力される。コントローラ7は、パイロット圧力操作量検出信号に基づいて操作部2の操作量に比例した吐出量を得るように、油圧ポンプ8のポンプ吐出容量を制御する。
 上記従来例1に係る作業車両の駆動制御システム101では、パイロット圧力操作量検出信号に基づいて油圧ポンプ8のポンプ吐出容量が制御されているが、操作部2の操作量に基づいて油圧ポンプ8のポンプ吐出容量を制御するように構成された駆動制御システムも知られている(例えば、特許文献1)。図10に示す従来例2に係る作業車両の駆動制御システム102においては、操作部2の操作量を検出する操作量検出センサ41(例えば、ポテンショメータなど)がパイロット弁3に設けられており、コントローラ7では、操作量検出センサ41から出力された操作量検出信号vに基づいて油圧ポンプ8のポンプ吐出容量が制御される。
特開2000-46006号公報
 図4はパイロット弁3の入出力特性の一例を示すグラフである。このグラフに示されるように、パイロット弁3への入力値である操作部操作量θの増加に対し、パイロット弁3からの出力値であるパイロット圧力pは、不規則的に変化する。操作部操作量θが所定の設定値θminより小さい範囲が不感帯(中立帯)となっており、この不感帯では、パイロット圧力pは操作量の増減に関わらず一定である。また、図5は操作量検出センサ41の入出力特性の一例を示すグラフである。このグラフに示されるように、操作量検出センサ41への入力値である操作部操作量θの増加に対し、操作量検出センサ41の出力値である操作量検出信号vは線形的に増加する。
 パイロット弁3の入出力特性と操作量検出センサ41の入出力特性とを対比すると、これらの入力値に対する出力値の変化のタイミングや変化の特性が相違する。そのため、従来例2に係る作業機械の駆動制御システム102のように、同じ操作部操作量θに基づくが、特性の異なる信号(即ち、操作量検出信号vとパイロット圧力p)で油圧ポンプ8とコントロール弁6が動作する場合には、コントローラ7で特性の異なる信号を対応付けるための処理が行われる。そのために、操作量検出信号vとパイロット圧力pとを対応させるための処理をコントローラ7側で実行させるためにコントローラ7のプログラムの変更、並びに上記プログラム変更後の実機の作動確認などが必要となる。
 また、パイロット弁3のパイロット圧力pは操作部操作量θに対して個体差(例えば、製造のバラツキ)があり、その上操作量検出センサ41の操作量検出信号vも操作部操作量θに対して個体差(例えば、製造のバラツキ)があるので、これらを対応付けるとバラツキが重畳されてしまうという問題がある。
 なお、従来例1に係る作業機械の駆動制御システム101を、従来例2に係る作業機械の駆動制御システム102に作り替える場合にも、上記と同様の煩雑な作業が必要となる。
 本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、操作部の操作量に対応した油圧信号と電気信号とを出力する操作装置であって、操作装置から出力された電気信号が入力される装置(例えば、コントローラ)での処理を不要又は単純化することを目的とする。
 本発明に係る操作装置は、
操作部と、
前記操作部の操作量に対応したパイロット圧力を出力するパイロット弁と、
前記操作部の操作量に対応した操作量信号を出力する電気信号出力装置とを備え、
前記電気信号出力装置が、前記操作部の操作量を検出して当該操作量に対応した操作量検出信号を出力する操作量検出手段と、前記操作量検出信号を前記パイロット弁から出力される前記パイロット圧力と相関を有するように変換することにより前記操作量信号を演算する操作量信号演算手段と、演算された前記操作量信号を出力する操作量信号出力手段とを有するものである。
 ここで、前記操作量信号演算手段は、前記操作量検出信号と所定値とを比較し、前記操作量検出信号が前記所定値以下であれば、前記操作部が不感帯に位置するとして一定の大きさの前記操作量信号を演算し、前記操作量検出信号が所定値より大きければ、前記操作部の操作量に応じた大きさの前記操作量信号を演算するように構成されていることが望ましい。
 上記構成の操作装置によれば、電気信号出力装置から出力される操作量信号(電気信号)とパイロット弁から出力されるパイロット圧力(油圧信号)とが、正の相関関係を有する。この操作装置を、作業機械に備えられる油圧アクチュエータの駆動制御システムに適用させると、操作部の操作量に対するコントロール弁へ出力されるパイロット圧力の特性と、操作部の操作量に対するコントローラへ出力される操作量信号の特性とが対応(一致)することとなる。したがって、操作量信号が入力される装置(例えば、コントローラ)で操作量信号とパイロット圧力とを対応させるための処理が不要となり、この装置の処理を簡易化することができる。
 上記操作装置において、前記操作量信号演算手段は、前記操作量検出信号と対応する前記操作量信号を示した操作量検出信号-操作量信号対応情報を記憶しており、この操作量検出信号-操作量信号対応情報を用いて前記操作量信号を演算するように構成されていてよい。
 上記構成によれば、複雑な演算を行うことなく、操作量検出信号から操作量信号を演算することができる。
 上記操作装置において、前記操作量検出信号-操作量信号対応情報が、前記操作量検出信号に対応する前記操作量信号を試験的に求めて作成されたものであることがよい。
 上記構成によれば、パイロット弁から出力されるパイロット圧力に生じる個体差(バラツキ)や、操作量検出信号に生じる操作部と操作量検出センサの間の検出誤差の大小に関わらず、パイロット圧力の個体差や操作部と操作量検出センサの間の検出誤差などが補正された操作量信号を演算することができる。
 本発明によれば、操作装置から出力されるパイロット圧力と、同じく操作装置から出力される操作量信号とが、正の相関関係を有する。よって、操作装置からの操作量信号が入力される装置において、パイロット圧力と操作量信号とを対応させる処理を不要又は単純化することができる。
図1は本発明の一実施形態に係る操作装置を備えた作業機械の駆動制御システムの概略構成を示したブロック図である。 図2は電気信号出力装置の電気信号の流れを示したブロック図である。 図3は操作量検出信号-操作量信号対応情報の一例を示す図である。 図4はパイロット弁の入出力特性を示したグラフである。 図5は操作量検出センサの入出力特性を示したグラフである。 図6は操作量検出信号と操作量信号の関係を示したグラフである。 図7は電気信号出力装置の入出力特性を示したグラフである。 図8は操作量信号とパイロット圧力との関係を示したグラフである。 図9は従来例1に係る作業車両の駆動制御装置の概略構成を示すブロック図である。 図10は従来例2に係る作業車両の駆動制御装置の概略構成を示すブロック図である。
 以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る操作装置100を備えた作業機械の駆動制御システム1の概略構成を示したブロック図である。図1に示されるように、本発明の一実施形態に係る操作装置100は、作業機械の駆動制御システム1の一構成要素として用いられている。作業機械の駆動制御システム1は、基本的構造として、可変容量型油圧ポンプ8と、油圧ポンプ8から送られる作動油によって駆動される油圧アクチュエータ10と、油圧アクチュエータ10への作動油の流れを切り換えるコントロール弁6と、油圧ポンプ8の吐出量を制御するコントローラ7とを備えている。油圧アクチュエータ10は、例えば、作業機械に備えられた油圧シリンダや油圧モータである。ここでは、説明を簡易とするために、駆動制御システム1が1つの油圧アクチュエータ10と1つの油圧ポンプ8を備えているが、駆動制御システム1は少なくとも1つの油圧アクチュエータ10と少なくとも1つの油圧ポンプ8を備えていてよい。
 油圧ポンプ8には、油圧ポンプ8のポンプ吐出流量を制御するポンプ容量制御装置81が設けられている。ポンプ容量制御装置81は、例えば、油圧ポンプ8の斜板に連結されたレギュレータと、レギュレータの駆動圧力を調圧する電磁比例弁などとで構成することができる。ポンプ容量制御装置81は、油圧ポンプ8の斜板角度を変更することで、ポンプ吐出流量を制御する。ポンプ容量制御装置81の動作は、コントローラ7からの傾転制御信号によって制御されている。
 コントロール弁6は、油圧ポンプ8から油圧アクチュエータ10へ作動油を供給するための油圧回路11に設けられている。コントロール弁6は、油圧アクチュエータ10へ供給される作動油の流れ方向、作動油の供給の開始・停止などを切り換える方向切換弁である。このコントロール弁6の動作により、油圧アクチュエータ10の動作方向や始動・停止が切り換わる。コントロール弁6のパイロットポートには、操作装置100からパイロット管路5を通じてパイロット圧力が供給され、このパイロット圧力によってコントロール弁6の動作が制御される。
 操作装置100は、操作部2と、操作部2の操作量に対応したパイロット圧力(油圧信号)を出力するパイロット弁3と、操作部2の操作量に対応した操作量信号(電気信号)を出力する電気信号出力装置4とを備えている。
 操作部2は、油圧アクチュエータ10への動作指令の入力を受け付ける操作入力手段である。この操作部2の操作量(操作部2の傾倒する方向、角度、及び速度等)によって油圧アクチュエータ10の動作が決定される。
 パイロット弁3は、コントロール弁6へ操作部2の操作量に対応した油圧信号を出力する油圧信号出力手段である。パイロット弁3には、図示されない油圧回路が設けられており、操作部2が操作されると、操作部2の操作量に対応したパイロット圧力がパイロット管路5へ出力される。
 電気信号出力装置4は、コントローラ7へ操作部2の操作量に対応した電気信号を出力する電気信号出力手段である。図2は電気信号出力装置4の電気信号の流れを示したブロック図である。図2に示されるように、電気信号出力装置4は、操作量検出センサ41と、操作量信号演算手段42と、操作量信号出力手段43とを備えている。操作量検出センサ41と操作量信号演算手段42、操作量信号演算手段42と操作量信号出力手段43、操作量信号出力手段43とコントローラ7は、それぞれ電気信号を送信可能に有線又は無線で接続されている。
 操作量検出センサ41は、操作部2の操作量(例えば、傾動角)を直接的又は間接的に検出する操作量検出手段である。操作部2は、例えば、操作部2の傾動角を検出する少なくとも1つのポテンショメータで構成することができる。操作量検出センサ41は、操作部操作量θを検出して、当該操作部操作量θに対応した操作量検出信号vを操作量信号演算手段42へ出力する。なお、操作量検出信号vは、電圧値及び電流値のいずれであってもよい。
 操作量信号演算手段42は、操作量検出センサ41から操作量検出信号vを取得して、取得した操作量検出信号vに基づいて操作量信号v’を演算する。操作量信号出力手段43は、演算された操作量信号v’をコントローラ7へ出力する。操作量信号v’を取得したコントローラ7は、操作部2の操作量に応じて油圧ポンプ8の作動油の吐出方向及び吐出量が変更されるように、受け取った操作量信号v’に基づいて傾転制御信号を演算し、この傾転制御信号をポンプ容量制御装置81へ出力する。
 本実施形態においては、操作量信号演算手段42と操作量信号出力手段43は一体的に構成されている。操作量信号演算手段42(及び操作量信号出力手段43)は、基本構成として、CPU(Central Processing Unit)、プログラムが格納されたROM(ReadOnly Memory)、CPU作業用の一時的記憶領域を提供するRAM(Random AccessMemory)、タイマ、及び入力データや出力データの出し入れをするI/O(Input/output Port)を備えている。操作量信号演算手段42(及び操作量信号出力手段43)では、ROMに記憶されたプログラム等のソフトウェアとCPU等のハードウェアとが協働することにより、操作量信号v’を演算して出力する。操作量信号演算手段42(及び操作量信号出力手段43)として、例えば、マイクロコントローラを用いることができる。
 操作量信号演算手段42には、例えば、図3に示されるような操作量検出信号-操作量信号対応情報が記憶されている。操作量検出信号-操作量信号対応情報は、操作量検出信号vに対応する操作量信号v’を一義的に導き出すための情報である。操作量信号演算手段42は、電気信号出力装置4から操作量検出信号vを受け取ると、操作量検出信号-操作量信号対応情報を参照して操作量信号v’を演算する。このように、操作量検出信号-操作量信号対応情報を利用すれば、複雑な演算を要することなく、操作量検出信号vに基づいて一義的に操作量信号v’を得ることができる。
 操作量検出信号-操作量信号対応情報は、操作量検出信号-操作量信号対応情報が記憶される電気信号出力装置4が搭載された操作装置100で、操作量検出信号vに対応する操作量信号v’を試験的に求めて作成したものであることが望ましい。パイロット弁3から出力されるパイロット圧力pには構成部品の製造バラツキによる個体差があり、操作量検出センサ41から出力される操作量検出信号vには操作部2と操作量検出センサ41の間の検出誤差(個体差)がある。そこで、上記のように試験的に求めた操作量検出信号-操作量信号対応情報を用いて操作量信号v’を演算すれば、演算された操作量信号v’はパイロット圧力pの個体差や操作部2と操作量検出センサ41の間の検出誤差などが補正されたものとなる。よって、操作量信号v’の出力先であるコントローラ7でパイロット圧力pの個体差や操作部2と操作量検出センサ41の間の検出誤差などを補正する必要がない。
 なお、図3に示された操作量検出信号-操作量信号対応情報は、操作量信号演算手段42が操作量検出信号vから操作量信号v’を演算するために利用する操作量検出信号-操作量信号対応情報の一態様である。操作量検出信号-操作量信号対応情報は、テーブルに限定されず、例えば、演算式、グラフ、マップなどの態様であってもよい。また、操作量検出信号-操作量信号対応情報は、操作量検出信号vにかけるフィルタであってもよい。
 図4はパイロット弁3の入出力特性の一例を示したグラフである。このグラフの横軸はパイロット弁3への入力値である操作部操作量θを表し、縦軸はパイロット弁3の出力値であるパイロット圧力pを表している。パイロット弁3の入出力特性は不規則な非線形である。パイロット弁3には、操作量の変化に関わらずパイロット圧力pが変化しない不感帯が設定されている。本実施形態においては、操作部操作量θが所定の第1設定値θmin以下の範囲に不感帯が設定されている。そして、操作部操作量θが第1設定値θminより大きく所定の第2設定値θmaxより小さい範囲では、パイロット圧力pは操作部操作量θに対してほぼ線形的に対応している。
 図5は操作量検出センサ41の入出力特性の一例を示したグラフである。このグラフの横軸は操作量検出センサ41への入力値である操作部操作量θを表し、縦軸は操作量検出センサ41の出力値である操作量検出信号vを表している。操作量検出信号vは、操作部操作量θが不感帯に在るか否かに関わらず操作部操作量θの増加に伴って増大する、操作部操作量θの一次関数として表される。
 上述の通り、パイロット弁3の入出力特性と操作量検出センサ41の入出力特性は相違する。そこで、操作量信号演算手段42では、操作量検出信号vをパイロット弁3から出力されるパイロット圧力pと正の相関を有するように変換することにより、操作量信号v’が演算される。その結果、操作量検出信号vと操作量信号v’との関係は、図6に示すような正の相関を有するようになる。より詳細には、操作量信号演算手段42は、操作量検出信号vと第1設定値θminと対応する所定値とを比較し、操作量検出信号vが上記所定値以下であれば、操作部2が不感帯に位置するとして一定の大きさの操作量信号v’を演算する。また、操作量信号演算手段42は、操作量検出信号vが上記所定値より大きければ、操作部2の操作量に応じた大きさの操作量信号v’を演算する。このようにして演算された操作量信号v’が電気信号出力装置4から出力されることにより、パイロット弁3の入出力特性と電気信号出力装置4の入出力特性とが対応(一致)する。
 図7は電気信号出力装置4の入出力特性の一例を示したグラフである。このグラフの横軸は電気信号出力装置4への入力値である操作部操作量θを表し、縦軸は電気信号出力装置4の出力値である操作量信号v’を表している。電気信号出力装置4の入出力特性において、操作部操作量θが不感帯範囲内のときは、操作部操作量θに関わらず操作量信号v’は中立を表す一定値(ゼロ)である。また、操作部操作量θが不感帯範囲外のときは、操作量信号v’は操作部操作量θに応じた大きさの信号である。ここでは、操作量信号v’は、操作部操作量θの増加に伴い増加している。
 図8は操作量信号v’とパイロット圧力pとの関係の一例を示したグラフである。このグラフでは、横軸がパイロット圧力pを表し、縦軸が操作量信号v’を表している。上述の通り、電気信号出力装置4の入出力特性とパイロット弁3の入出力特性は、入力値に対する出力値の変化のタイミングや変化の特性が対応しているので、操作量信号v’とパイロット圧力pとは線形的に対応する相関関係を有している。つまり、操作量信号v’をパイロット圧力pの一次関数として表すことができる。
 以上説明した通り、本実施形態に係る作業機械の駆動制御システム1では、コントローラ7へ入力される電気信号である操作量信号v’と、コントロール弁6へ入力される油圧信号であるパイロット圧力pとが高精度な相関関係を有するので、電気信号出力装置4の入出力特性とパイロット弁3の入出力特性とが高精度に対応する。したがって、コントローラ7において、操作量検出信号vとパイロット圧力pとを対応させるための処理が不要である。よって、コントローラ7に操作量検出信号vとパイロット圧力pとを対応させるための処理を実行させるためのプログラム、操作量検出センサ41及びパイロット弁3の少なくとも一方の入出力特性が変化した場合の上記プログラムの変更、並びに上記プログラム変更後の実機の作動確認などが不要である。
 また、操作量信号v’を演算する際に使用される操作量検出信号-操作量信号対応情報を本発明の操作装置の製造時、あるいは実機で試験的に取得しておけば、操作量信号v’ではパイロット弁3の製造バラツキ(個体差)や操作量検出センサ41の検出誤差などが補正されている。よって、コントローラ7で操作量信号v’にパイロット弁3の個体差や操作量検出センサ41の検出誤差などを補正するための処理が不要となる。
 また、従来例1のように油圧信号を利用して油圧ポンプ8のポンプ吐出容量を制御する作業機械の駆動制御システム101において、コントローラ7にインストールされたプログラムに大幅な変更を加えることなく、駆動制御システム101のパイロット弁3及び圧力センサ91を、本実施形態に係る操作装置100に置き換えることができる。
 1 駆動制御システム
 2 操作部
 3 パイロット弁
 4 電気信号出力装置
 41 操作量検出センサ(操作量検出手段)
 42 操作量信号演算手段
 43 操作量信号出力手段
 5 パイロット管路
 6 コントロール弁
 7 コントローラ
 8 油圧ポンプ
 81 ポンプ容量制御装置
 10 油圧アクチュエータ
 100 操作装置

Claims (4)

  1.  操作部と、
     前記操作部の操作量に対応したパイロット圧力を出力するパイロット弁と、
     前記操作部の操作量に対応した操作量信号を出力する電気信号出力装置とを備え、
     前記電気信号出力装置が、前記操作部の操作量を検出して当該操作量に対応した操作量検出信号を出力する操作量検出手段と、前記操作量検出信号を前記パイロット弁から出力される前記パイロット圧力と相関を有するように変換することにより前記操作量信号を演算する操作量信号演算手段と、演算された前記操作量信号を出力する操作量信号出力手段とを有する、
     操作装置。
  2.  前記操作量信号演算手段は、前記操作量検出信号と所定値とを比較し、前記操作量検出信号が前記所定値以下であれば、前記操作部が不感帯に位置するとして一定の大きさの前記操作量信号を演算し、前記操作量検出信号が所定値より大きければ、前記操作部の操作量に応じた大きさの前記操作量信号を演算するように構成されている、請求項1に記載の操作装置。
  3.  前記操作量信号演算手段は、前記操作量検出信号と対応する前記操作量信号を示した操作量検出信号-操作量信号対応情報を記憶しており、この操作量検出信号-操作量信号対応情報を用いて前記操作量信号を演算するように構成されている、請求項1又は2に記載の操作装置。
  4.  前記操作量検出信号-操作量信号対応情報が、前記操作量検出信号に対応する前記操作量信号を試験的に求めて作成されたものである、請求項3に記載の操作装置。
PCT/JP2015/000809 2014-03-17 2015-02-20 操作装置 WO2015141132A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014052981A JP6190297B2 (ja) 2014-03-17 2014-03-17 操作装置
JP2014-052981 2014-03-17

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201580012026.0A CN106062384B (zh) 2014-03-17 2015-02-20 操作装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015141132A1 true WO2015141132A1 (ja) 2015-09-24

Family

ID=54144124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/000809 WO2015141132A1 (ja) 2014-03-17 2015-02-20 操作装置

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6190297B2 (ja)
CN (1) CN106062384B (ja)
WO (1) WO2015141132A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018084286A (ja) 2016-11-24 2018-05-31 川崎重工業株式会社 操作装置および油圧システム
JP6957414B2 (ja) * 2018-06-11 2021-11-02 日立建機株式会社 作業機械
CN110409541A (zh) * 2019-06-19 2019-11-05 三一重机有限公司 一种挖掘机控制方法及系统
CN111794306A (zh) * 2020-07-15 2020-10-20 徐州徐工挖掘机械有限公司 先导油压力控制方法、装置、控制器以及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02213528A (en) * 1989-02-14 1990-08-24 Yutani Heavy Ind Ltd Operation control method of construction equipment and device therefor
JPH04213631A (en) * 1990-08-08 1992-08-04 Yutani Heavy Ind Ltd Operation control of work machine and device therefor
JPH10299720A (ja) * 1997-04-30 1998-11-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 作業機制御装置
JPH11345080A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Kayaba Ind Co Ltd 操作装置
JP2007290439A (ja) * 2006-04-21 2007-11-08 Yamaha Marine Co Ltd 船舶のリモコン装置及び船舶

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69222843T2 (de) * 1992-04-29 1998-02-19 Kayaba Industry Co Ltd Eingangsglied
JP3586516B2 (ja) * 1996-07-22 2004-11-10 株式会社神戸製鋼所 操作制御装置及び操作制御方法
JP3900949B2 (ja) * 2002-02-04 2007-04-04 コベルコ建機株式会社 液圧式作業機械の制御装置およびその制御方法
JP3897666B2 (ja) * 2002-09-03 2007-03-28 日立建機株式会社 建設機械の操作装置
JP3929039B2 (ja) * 2002-09-26 2007-06-13 株式会社小松製作所 スイング式油圧ショベルのスイング制御装置
FI120918B (fi) * 2008-05-13 2010-04-30 Sandvik Mining & Constr Oy Menetelmä proportionaalisten ohjausventtiilin kuolleen alueen määrittämiseksi
JP2011221617A (ja) * 2010-04-05 2011-11-04 Kobe Steel Ltd 作業機の操作部材に対する力覚制御装置、力覚発生装置、及び、力覚制御方法
WO2012015087A1 (ko) * 2010-07-30 2012-02-02 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 선회유량 제어시스템 및 그 제어방법
WO2012053672A1 (ko) * 2010-10-20 2012-04-26 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설장비용 유압시스템
KR20120070933A (ko) * 2010-12-22 2012-07-02 두산인프라코어 주식회사 굴삭기의 유압 제어장치
JP2013217268A (ja) * 2012-04-09 2013-10-24 Denso Corp Egr装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02213528A (en) * 1989-02-14 1990-08-24 Yutani Heavy Ind Ltd Operation control method of construction equipment and device therefor
JPH04213631A (en) * 1990-08-08 1992-08-04 Yutani Heavy Ind Ltd Operation control of work machine and device therefor
JPH10299720A (ja) * 1997-04-30 1998-11-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 作業機制御装置
JPH11345080A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Kayaba Ind Co Ltd 操作装置
JP2007290439A (ja) * 2006-04-21 2007-11-08 Yamaha Marine Co Ltd 船舶のリモコン装置及び船舶

Also Published As

Publication number Publication date
CN106062384A (zh) 2016-10-26
CN106062384B (zh) 2018-06-29
JP2015175174A (ja) 2015-10-05
JP6190297B2 (ja) 2017-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015141132A1 (ja) 操作装置
JP4422723B2 (ja) 傾転制御方法、傾転制御装置、傾転制御プログラム、および建設機械
US9920780B2 (en) Slewing drive apparatus for construction machine
JP5785714B2 (ja) オープンセンタ方式の掘削機用油圧システムの旋回モータ制御方法
JP3510114B2 (ja) 作業機の制御方法およびその制御装置
WO2018056289A1 (ja) 建設機械
EP2949820A1 (en) Method for controlling driving speed of construction machinery
JP2010174980A (ja) 作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法
CN107949676B (zh) 工程机械的驱动控制装置
JP6966830B2 (ja) 可変容量型油圧ポンプの較正システム
KR20100129995A (ko) 건설기계의 선회제어장치 및 선회제어방법
EP2937470A1 (en) Automatic transmission control unit for construction equipment and control method therefor
KR20100024737A (ko) 조이스틱을 이용한 압력 제어장치 및 그 제어방법
JP6619939B2 (ja) 液圧駆動システム
US10329738B2 (en) Construction machine and method for controlling construction machine
JP2007177635A (ja) 傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラム
JP2019168061A (ja) ショベル
JPWO2019106831A1 (ja) 作業機械および作業機械の制御方法
JP6827011B2 (ja) 建設機械
JPH11229444A (ja) 建設機械の油圧制御装置およびその油圧制御方法
KR20170082789A (ko) 건설기계의 제어장치 및 제어방법
EP3385456A1 (en) Method of controlling a flow rate of a construction machine and system for performing the same
JP2006046292A (ja) 傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラム
JP2020008029A (ja) 流体圧制御システム
JP6013015B2 (ja) 建設機械の油圧制御装置及びその制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15764914

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase in:

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15764914

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1