JPH07189296A

JPH07189296A - 建設機械の油圧制御装置

Info

Publication number: JPH07189296A
Application number: JP5331342A
Authority: JP
Inventors: Yusuke Kajita; 勇輔梶田; Kazunori Nakamura; 和則中村; Kazuhiro Ichimura; 和弘一村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1995-07-28
Anticipated expiration: 2014-07-19
Also published as: JP2920057B2

Abstract

(57)【要約】【目的】建設機械の油圧制御装置において、アクチュエ
ータの操作量の大きさかつ／または操作速度に応じて可
変圧力補償弁の制御量を変えることにより複合操作の操
作性を向上する。【構成】ブーム５２及びアーム５３の動作がブーム上げ
及びアーム引きの同時操作であるかどうかを判定し、同
時操作時にはブーム用圧力補償弁７に対しては通常の制
御圧力Ｐｃ１が演算されると共に、アーム用圧力補償弁
９に対しては、第１及び第２制御圧力補正部２００でそ
れぞれブーム用流量制御弁６の操作量の大きさ及び操作
速度に応じた第１及び第２補正制御圧力Ｐｃ２Ａ，Ｐｃ
２Ｂが求められ、それらの大きい方がアームの出力用制
御圧力Ｐｃ２として選択される。これにより水平均し作
業時にはブームを十分にあげることができ、また当該作
業開始時にはアーム用圧力補償弁の応答遅れが防止され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はブームとアームを用いて
同時操作により水平均し動作を行い得るフロントアタッ
チメント部を備えた油圧ショベル等の建設機械の油圧制
御装置に係わり、特に、ロードセンシング差圧に基づき
可変圧力補償弁の補償圧を制御し流量制御弁の前後差圧
を制御する建設機械の油圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】建設機械に用いられるロードセンシング
方式の油圧制御装置として特開昭６０−１１７０６号公
報に記載のものがある。この油圧制御装置は、原動機
と、この原動機によって駆動される主油圧ポンプと、こ
の主油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複
数のアクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータ
に供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流量
制御弁と、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ補償
する複数の可変圧力補償弁と、主油圧ポンプの吐出圧力
と複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差圧が所定
の値となるよう主油圧ポンプの押しのけ容積を制御する
ポンプ制御装置と、主油圧ポンプの吐出圧力と前記複数
のアクチュエータの最大負荷圧力との差圧がロードセン
シング差圧として導かれ、そのロードセンシング差圧に
基づき複数の可変圧力補償弁の補償圧を制御する圧力補
償弁制御手段とを備えている。

【０００３】また、このような圧力補償弁の制御を電気
・油圧的に行なうものとして特開平２−１１８２０３号
公報に記載のものがある。この従来技術は、主油圧ポン
プの吐出圧力と複数のアクチュエータの最大負荷圧力と
の差圧をロードセンシング差圧として検出する差圧検出
器を更に備え、圧力補償弁制御手段は、そのロードセン
シング差圧に基づき複数の可変圧力補償弁の制御量を個
別に演算しこれら制御量に基づいて可変圧力補償弁の補
償圧を制御する構成となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。特開昭６０−１１７
０６号公報に記載の従来技術においては、各流量制御弁
の前後差圧は可変圧力補償弁によりロードセンシング差
圧と等しくなるように制御され、複数のアクチュエータ
を同時に駆動する複合操作では流量制御弁の開口面積比
に応じた流量がアクチュエータに供給され、開口面積比
通りの複合動作が行われる。すなわち、流量制御弁の開
口面積比が例えば１：２ならば、アクチュエータへも
１：２の流量比でポンプ吐出流量が分配され、この分流
比を変更することはできない。

【０００５】また、特開平２−１１８２０３号公報に記
載の従来技術においては、各流量制御弁の前後差圧は可
変圧力補償弁によりロードセンシング差圧と所定の関係
になるように制御され、開口面積比と所定の関係の流量
がアクチュエータに供給され、複合動作が行われる。す
なわち、この従来技術では、可変圧力補償弁の補償圧
（目標差圧）の設定を変え流量制御弁の前後差圧を異な
らせることにより、流量制御弁の開口面積比が例えば
１：２ならば、アクチュエータへは別の比率、例えば
１．２：２の流量比でポンプ吐出流量が分配されるよう
にすることができる。しかし、補償圧の設定の変更は制
御装置内のメモリの書き替えにより行なうので、一旦設
定した補償圧の設定は複合操作の作業中に変更すること
はできず、少なくとも作業中は同じ分流比でポンプ流量
がアクチュエータに分配される。

【０００６】ところで、流量制御弁の開口面積はアクチ
ュエータの単独操作で最良のメータリング特性が得られ
るよう決めるのが普通であり、このようにして決めた開
口面積比が例えば上記の１：２となる。

【０００７】また、油圧ショベル等の建設機械に用いら
れる油圧制御装置のポンプ制御装置では、主油圧ポンプ
の吐出圧力と複数のアクチュエータの最大負荷圧力との
差圧が所定の値となるよう主油圧ポンプの押しのけ容積
を制御するロードセンシング制御を行なうと共に、原動
機にかかる最大負荷トルクが制限値を越えないよう主油
圧ポンプの押しのけ容積を制御するいわるＰ−Ｑ制御
（入力トルク制限制御）を行うことが一般的である（例
えば、特開平２−１１８２０３号公報の第２９図参
照）。このようにＰ−Ｑ制御を行なう場合、特に最大負
荷圧力の大きい複合操作ではポンプ吐出流量が減り、操
作レバーの操作量（要求流量）が小さいときも要求流量
に対しポンプ吐出流量が不足する、いわゆるサチュレー
ション状態となっている。

【０００８】したがって、複合操作、特にそれぞれの操
作レバーをフルストロークとする複合操作では、分流比
が開口面積比で一義的に決まってしまうと、その開口面
積比は複合操作で望ましい分流比に対応しなくなること
があり、操作性が著しく悪化するという問題がある。

【０００９】例えば、油圧ショベルの代表的作業の１つ
として水平均し作業がある。この水平均し作業は、アー
ムを引きながらブーム上げの同時操作をし、バケットの
先端を真っ直ぐに手前に引きながら水平に均し、次にア
ームが鉛直姿勢になるとブーム上げを止め、ブームを下
げる方向に操作し均し作業を連続的に行なう。このよう
な水平均し作業において、アーム用の操作レバーをフル
ストローク、ブーム用の操作レバーをハーフストローク
にしてブーム上げ及びアーム引きの同時操作をしている
とき、その途中で障害物を避けるためにブーム用の操作
レバーをフルストロークにし、ブームを上げようとする
ことがある。上記従来技術では、単独操作で最適のメー
タリング特性が得られるようにブーム用とアーム用の流
量制御弁の開口面積比が決められているので、これを
２：１とすると、ブームを素早く上げるためには４：１
程度の分流比が必要であり、２：１の開口面積比で決ま
る分流比ではブームの上がり量が少なすぎる。したがっ
て、アーム用の操作レバーを戻してブームシリンダへの
流量を増加させなければならず、非常に面倒な操作が必
要となる。

【００１０】また、圧力補償弁は上記の分流比を実現す
るために自らの開度を変えつつ作動する。しかしなが
ら、流量制御弁の操作に際して、圧力伝達の遅れや差圧
検出器の作動の遅れにより、流量制御弁の操作→負荷圧
力の検出→シャトル弁→差圧検出器→圧力補償弁といっ
た信号の遅れが存在し、このため流量制御弁の操作に対
する圧力補償弁の応答にずれが生じる。このため、複合
操作を開始するため操作レバーを操作した場合、操作レ
バーを速く動かしても油圧アクチュエータの動作に遅れ
を生じ、意図した複合操作を行なえないことがある。

【００１１】例えば、上記の水平均し作業は相当に精度
の高い操作性能が要求され、特に作業開始時の均し始め
は重要であるが、この均し始めにブームを上げようとし
てブーム用の操作レバーを操作したとき、アーム用の圧
力補償弁の応答が遅く、アームシリンダへの流量を絞る
ことができず、このためブームが上がりきらずバケット
が地面に食い込んでしまう。

【００１２】本発明の第１の目的は、複合操作に際して
可変圧力補償弁の制御量を変化させることにより複合操
作の操作性を向上する建設機械の油圧制御装置を提供す
ることである。

【００１３】本発明の第２の目的は、アクチュエータの
操作量の大きさに応じて可変圧力補償弁の制御量を変え
分流比を変化させることにより複合操作の操作性を向上
する建設機械の油圧制御装置を提供することである。

【００１４】本発明の第３の目的は、アクチュエータの
操作量の変化速度に応じて可変圧力補償弁の制御量を変
え応答遅れを改善することにより複合操作開始時の操作
性を向上する建設機械の油圧駆動装置を提供することで
ある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記第１及び第
２の目的を達成するために次の構成を採用する。すなわ
ち、原動機と、この原動機によって駆動される主油圧ポ
ンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油により駆
動される第１及び第２アクチュエータを含む複数のアク
チュエータと、前記複数の油圧アクチュエータに供給さ
れる圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流量制御弁
と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ補償す
る複数の可変圧力補償弁と、前記主油圧ポンプの吐出圧
力と前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差圧
が所定の値となるよう主油圧ポンプの押しのけ容積を制
御しかつ前記原動機にかかる最大負荷トルクが制限値を
越えないよう前記主油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
るポンプ制御手段と、前記主油圧ポンプの吐出圧力と前
記複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差圧をロー
ドセンシング差圧として検出する差圧検出手段と、前記
ロードセンシング差圧に基づき前記複数の可変圧力補償
弁の補償圧を制御する圧力補償弁制御手段とを備えた建
設機械の油圧制御装置において、前記第１及び第２アク
チュエータの流量制御弁の操作量をそれぞれ検出する第
１及び第２操作検出手段を更に備え、前記圧力補償弁制
御手段は、前記差圧検出手段で検出されたロードセンシ
ング差圧に基づいて前記複数の可変圧力補償弁の第１制
御量を演算する第１演算手段と、前記第１演算手段で求
めた第１制御量に基づいて前記第１アクチュエータの可
変圧力補償弁の補償圧を制御する第１補償圧制御手段
と、前記第１及び第２操作検出手段からの信号に基づい
て前記第１及び第２アクチュエータが同時に駆動された
かどうかを判定する動作判定手段と、前記第１操作検出
手段で検出した第１アクチュエータの流量制御弁の操作
量の大きさに応じて前記第２アクチュエータの流量制御
弁の前後差圧が減少するように前記第１演算手段で求め
た第１制御量を変化させ第２制御量を求める第２演算手
段を含む制御量補正手段と、前記動作判定手段により前
記第１及び第２アクチュエータが同時に駆動されていな
いと判定されたときは前記第１演算手段で求めた第１制
御量に基づいて前記第２アクチュエータの可変圧力補償
弁の補償圧を制御し、同時に駆動されたと判定されたと
きは前記制御量補正手段の第２演算手段で求めた第２制
御量に基づいて前記第２アクチュエータの可変圧力補償
弁の補償圧を制御する第２補償圧制御手段とを有する構
成とする。

【００１６】また、本発明は上記第１及び第３の目的を
達成するために次の構成を採用する。すなわち、上記油
圧制御装置において、前記制御量補正手段は、前記動作
判定手段により前記第１及び第２アクチュエータが同時
に駆動されたと判定されたときに、その同時駆動の開始
から所定の時間、前記第１操作検出手段で検出した第１
アクチュエータの流量制御弁の操作量の変化速度に応じ
て前記第２アクチュエータの流量制御弁の前後差圧が減
少するように前記第１演算手段で求めた第１制御量を変
化させ第３制御量を求める第３演算手段と、前記第２及
び第３演算手段で求めた第２及び第３制御量の大きい方
を選択する選択手段とを更に含む構成とする。

【００１７】上記油圧制御装置において、好ましくは、
前記第１及び第２アクチュエータはそれぞれ油圧ショベ
ルのブーム及びアームを駆動するアームシリンダ及びブ
ームシリンダであり、前記動作判定手段は前記第１及び
第２操作検出手段からの信号に基づいて前記アームシリ
ンダ及びブームシリンダを同時に駆動するブーム上げと
アーム引きの同時操作が行われたかどうかを判定する手
段である。

【００１８】

【作用】以上のように構成した本発明において、第１及
び第２アクチュエータが同時に駆動されると、第１演算
手段ではロードセンシング差圧に基づいて第１制御量が
演算され、第１補償圧制御手段はこの第１制御量に基づ
いて第１アクチュエータの可変圧力補償弁の補償圧を制
御すると共に、動作判定手段で第１及び第２アクチュエ
ータが同時に駆動されたことが判定され、第２補償圧制
御手段では制御量補正手段の第２演算手段で求めた第２
制御量に基づいて第２アクチュエータの可変圧力補償弁
の補償圧を制御する。また、このとき、制御量補正手段
の第２演算手段では第１操作検出手段で検出した第１ア
クチュエータの流量制御弁の操作量に応じて第２アクチ
ュエータの流量制御弁の前後差圧が減少するように第１
制御量を変化させて第２制御量を求めている。このた
め、第１アクチュエータの流量制御弁の操作量が大きく
なると、第２演算手段では第２アクチュエータの流量制
御弁の前後差圧を小さくするように第２制御量が演算さ
れ、第２アクチュエータへ供給される圧油の流量が少な
くなるように第２アクチュエータの圧力補償弁が絞られ
分流比が変更される。この結果、ポンプ吐出流量がサチ
ュレーション状態にありかつ第１アクチュエータが高負
荷圧力側のアクチュエータであっても、第１アクチュエ
ータへ供給される圧油の流量が増大し、複合操作の操作
性の向上が図れる。

【００１９】また、動作判定手段により第１及び第２ア
クチュエータが同時に駆動されたと判定されると、制御
量補正手段の第３演算手段では、その同時駆動の開始か
ら所定の時間、第１操作検出手段で検出した第１アクチ
ュエータの流量制御弁の操作量の変化速度に応じて第２
アクチュエータの流量制御弁の前後差圧が減少するよう
に第１制御量を変化させて第３制御量を求めている。こ
のため、第１及び第２アクチュエータを同時に駆動する
複合操作の開始時に、第１アクチュエータの流量制御弁
の操作レバーを速く動かすと、第３演算手段では第２ア
クチュエータの流量制御弁の前後差圧を小さくするよう
に第３制御量が演算され、この第３制御量が出力用の制
御量として出力され、第２アクチュエータへ供給される
圧油の流量が大きく減少するように第２アクチュエータ
の圧力補償弁が過渡的に絞られる。この結果、ポンプ吐
出流量がサチュレーション状態にありかつ第１アクチュ
エータが高負荷圧力側のアクチュエータであっても、複
合操作の開始時に可変圧力補償弁の応答遅れが改善さ
れ、複合操作の操作性の向上が図れる。

【００２０】上記制御量補正手段は第１演算手段と第２
演算手段のみを有していても良く、第１演算手段に第２
及び第３演算手段の両方を併用しても良く、更に第１演
算手段と第３演算手段のみを有していても良い。第１演
算手段と第２演算手段のみを有する場合は、第２制御量
に基づく作用のみが得られ、第１演算手段に第２及び第
３演算手段の両方を併用する場合は、第２及び第３制御
量の大きい方を選択手段で選択することにより第２及び
第３制御量の両方に基づく作用が得られ、第１演算手段
と第３演算手段のみを有する場合は、第３制御量に基づ
く作用のみが得られる。

【００２１】第１及び第２アクチュエータをそれぞれ油
圧ショベルのブーム及びアームを駆動するアームシリン
ダ及びブームシリンダとし、上記動作判定手段でアーム
シリンダ及びブームシリンダを同時に駆動するブーム上
げとアーム引きの同時操作が行われたかどうかを判定す
ることにより、油圧ショベルによる水平均し作業に際し
て上記の作用が得られる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において、本実施例の油圧制御装置は、原
動機即ちエンジン１と、このエンジン１によって駆動さ
れる可変容量型の主油圧ポンプ２と、主油圧ポンプ２か
らの圧油により駆動される複数のアクチュエータ、例え
ば油圧ショベルのブームシリンダ３及びアームシリンダ
４と、これらブームシリンダ３及びアームシリンダ４に
それぞれ供給される圧油の流量を制御する流量制御弁
６，８と、これら流量制御弁６，８の上流側にそれぞれ
設置され各流量制御弁の前後差圧を補償する可変圧力補
償弁７，９とを備えている。

【００２３】油圧制御装置が搭載される油圧ショベル
は、図２に示すように下部走行体５０と、上部旋回体５
１と、ブーム５２、アーム５３及びバケット５４からな
るフロントアタッチメント部とを備え、ブームシリンダ
３によりブーム５２が駆動され、アームシリンダ４によ
りアーム５３が駆動される。

【００２４】また、本実施例の油圧制御装置はエンジン
１によって駆動されるパイロットポンプ２１を備え、パ
イロットポンプ２１から吐出した圧油によりパイロット
リリーフ弁２３の作用で一定のパイロット圧力Ｐｉが生
成される。

【００２５】可変圧力補償弁７は流量制御弁６の入口圧
力Ｐｚ１が導かれる受圧部７ａ、流量制御弁６の出口圧
力ＰＬ１が導かれる受圧部７ｂ、パイロットポンプ２１
からの一定のパイロット圧力Ｐｉが導かれる受圧部７ｃ
及び電磁比例弁３２が発生する制御圧力Ｐｃ１が導かれ
る受圧部７ｄを有し、受圧部７ａ，７ｂに導かれる圧力
の差が閉弁方向に作用し、受圧部７ｃ，７ｄに導かれる
パイロット圧力Ｐｉと制御圧力Ｐｃ１との差が開弁方向
に作用し、両者のバランスにより流量制御弁６の前後差
圧がパイロット圧力Ｐｉと制御圧力Ｐｃ１との差で決定
される目標差圧、すなわち補償圧に一致するよう制御さ
れる。可変圧力補償弁９も同様に受圧部９ａ〜９ｄを有
し、受圧部９ａには流量制御弁８の入口圧力Ｐｚ２が、
受圧部９ｂには流量制御弁８の出口圧力ＰＬ２が、受圧
部９ｃには一定のパイロット圧力Ｐｉが、受圧部９出に
は電磁比例弁３３が発生する制御圧力Ｐｃ２がそれぞれ
導かれる。

【００２６】流量制御弁６，８にはそれぞれアクチュエ
ータ３，４の負荷圧力を検出するための負荷ライン３
Ａ，４Ａが接続され、負荷ライン３Ａ，４Ａは更にシャ
トル弁１２を介して負荷ライン１４に接続され、アクチ
ュエータ３，４の最大負荷圧力ＰＬｍａｘが負荷ライン
１４に導かれる。負荷ライン１４には差圧センサー８２
（後述）が設置されている。

【００２７】油圧ポンプ２は斜板ポンプであり、レギュ
レータ７５によってその斜板位置、すなわち傾転角（ポ
ンプ押しのけ容積）が制御される。レギュレータ７５
は、油圧ポンプ２の斜板を駆動するサーボシリンダ２０
と、サーボシリンダー２０の位置を制御する２つの高速
電磁弁２４，２６とを有し、電磁弁２４がＯＮするとサ
ーボシリンダ２０を図示右方に駆動し、油圧ポンプ２の
斜板傾転角を増大させ、電磁弁２６がＯＮするとサーボ
シリンダ２０を図示左方に駆動し、油圧ポンプ２の斜板
傾転角を減少させる。このようにして電磁弁２４，２６
のＯＮ・ＯＦＦで油圧ポンプ２の押しのけ容積が制御さ
れ、吐出流量が制御される。

【００２８】油圧ポンプ２の吐出管路には負荷ライン１
４に導かれた最大負荷圧力が導かれたアンロード弁２２
が設けられ、ポンプ吐出圧力が最大負荷圧力に対して所
定値以上高くならないようにしている。

【００２９】本実施例の油圧制御装置は、また、可変圧
力補償弁７，９及びレギュレータ７５を制御するため、
主油圧ポンプ２の斜板傾転角（押しのけ容積）θｅを検
出する傾転角センサー８０、主油圧ポンプ２の吐出圧力
Ｐｓを検出する圧力センサー８１、油圧ポンプ２の吐出
圧力とアクチュエータ３，４の最大負荷圧力との差、即
ちロードセンシング差圧ΔＰLSを検出する差圧センサー
８２、ブームシリンダ３用の流量制御弁６の操作量とし
て流量制御弁６を駆動するパイロット圧力Ｐｂａ，Ｐｂ
ｂを検出する圧力センサー８３ａ，８３ｂ、アームシリ
ンダ４用の流量制御弁８の操作量として流量制御弁８を
駆動するパイロット圧力Ｐａａ，Ｐａｂを検出する圧力
センサー８４ａ，８４ｂと、これらセンサー群からの信
号を入力するコントローラ３０とを備え、コントローラ
３０から高速電磁弁２４，２６及び電磁比例弁３２，３
３に駆動信号が出力される。

【００３０】コントローラ３０で行われる処理内容を図
３に制御ブロック図で示す。図３において、ブロック９
０はＰ−Ｑ制御を行なう入力トルク制限制御部であり、
圧力センサー８１で検出された主油圧ポンプ２の吐出圧
力Ｐｓの信号を入力し、図４に示す入力トルク制限関数
ｆ(P) から、主油圧ポンプ１の吐出流量Ｑｐをエンジン
２の出力馬力の範囲内とする馬力制限制御のための第１
の目標傾転角θT を演算する。ブロック９１はロードセ
ンシング制御部であり、差圧センサー８２で検出された
差圧ΔＰＬＳの信号を入力し、その差圧を一定に保持す
るロードセンシング制御のための第２の目標傾転角θΔ
p を演算する。

【００３１】第２の目標傾転角θΔp の求め方の一例を
図５に示す。これは目標差圧ΔＰoと実際の差圧ΔＰＬ
Ｓとの偏差による積分制御方式で演算される例であり、
図５はそれをブロック図で示したものである。即ち図５
において、ブロック９１Ａは差圧ΔＰＬＳからΔθΔp
＝Ｋ（ΔＰo −ΔＰＬＳ) を演算し、１サイクルタイム
当りの第２の目標傾転角θΔp の増分ΔＱΔp 求め、ブ
ロック９１ＢではこのΔθΔp と前回のサイクルで出力
された最終の目標傾転角θr-1 とを加算して第２の目標
傾転角θΔp を得る。なお、第２の目標傾転角θΔp は
比例制御方式あるいは比例・積分制御方式により求めて
もよい。

【００３２】図３に戻り、ブロック９２では第１及び第
２の目標傾転角θT ，θΔの小さい方の値を最終の目標
傾転角θr として選択する。ブロック９３では目標傾転
角θr と傾転角センサー８０で検出された主油圧ポンプ
２の傾転角θｅの信号を入力し、主油圧ポンプ２の斜板
傾転角を目標傾転角θr に一致させるためのＯＮ・ＯＦ
Ｆ制御信号を演算する。この制御信号は電磁弁２４，２
６に出力され、主油圧ポンプ２の斜板傾転角が目標傾転
角θr に一致するよう制御される。

【００３３】以上により、第２の目標傾転角θΔp が第
１の目標傾転角θT より小さいときには、主油圧ポンプ
２の傾転角は第２の目標傾転角θΔp となるよう制御さ
れ、主油圧ポンプ２の吐出圧力と最大負荷圧力との差圧
ΔＰＬＳが一定に保持され、ロードセンシング制御がな
される。第２の目標傾転角θΔp が第１の目標傾転角θ
T より大きいときには、主油圧ポンプ２の傾転角は第１
の目標傾転角θT となるよう制御され、主油圧ポンプ２
の吐出流量と吐出圧力との積をエンジン１の出力馬力の
範囲内とするＰ−Ｑ制御が行われる。

【００３４】ブロック９４は可変圧力補償弁７，９の制
御部であり、差圧センサー８２で検出された差圧ΔＰＬ
Ｓの信号と、ブーム用の圧力センサー８３ａ，８３ｂ及
びアーム用の圧力センサー８４ａ，８４ｂからの信号を
入力し、可変圧力補償弁７，９の補償圧（目標差圧）を
制御するための制御量を演算し、対応する制御信号（駆
動信号）を電磁比例弁３２，３３に出力する。

【００３５】図６〜図８にブロック９４の制御機能をフ
ローチャートで示す。まず、図６において、ステップ１
００で差圧センサー８２で検出された差圧ΔＰＬＳの信
号と、圧力センサー８３ａ，８３ｂ及び圧力センサー８
４ａ，８４ｂからのブーム用パイロット圧力Ｐｂａ，Ｐ
ｂｂ及びＰａａ，Ｐａｂの信号を入力し、ステップ１０
１でブーム用の可変圧力補償弁７の補償圧を制御し、ス
テップ１０２でアーム用の可変圧力補償弁９の補償圧を
制御する。

【００３６】図７にステップ１０１の詳細を示す。図６
において、まずステップ１１０では、差圧センサー８２
で検出された差圧ΔＰＬＳに基づきブーム用の圧力補償
弁７の補償圧をロードセンシング差圧ΔＰＬＳに等しく
する（またはそれと所定の関係にする）制御圧力Ｐｃ１
を演算し、ステップ１１１でその制御圧力を発生する電
磁比例弁３２の駆動信号を演算し、ステップ１１２でそ
の駆動信号を電磁比例弁３２に出力する。これにより電
磁比例弁３２からは、ブーム用の可変圧力補償弁７の補
償圧がロードセンシング差圧ΔＰＬＳに等しくなるよう
な制御圧力Ｐｃ１が出力され、流量制御弁６の前後差圧
がロードセンシング差圧ΔＰＬＳに等しくなる（または
それと所定の関係になる）ように制御される。

【００３７】図８にステップ１０２の詳細を示す。図７
において、まずステップ１２０で差圧センサー８２で検
出された差圧ΔＰＬＳに基づきアーム用の圧力補償弁９
の補償圧をロードセンシング差圧ΔＰＬＳに等しくする
（またはそれと所定の関係にする）初期制御圧力ＰｃＬ
Ｓを演算し、ステップ１２１でブーム用の圧力センサー
８３ａ，８３ｂ及びブーム用の圧力センサー８４ａ，８
４ｂからの信号に基づきブーム上げとアーム引きが同時
に操作されているかどうかを判定する。ステップ１２１
で同時に操作されていないと判定された場合はステップ
１２２に進み、ステップ１２０で演算された初期制御圧
力ＰｃＬＳを出力用の制御圧力Ｐｃ２とし、ステップ１
２３で制御圧力Ｐｃ２を発生する電磁比例弁３３の駆動
信号を演算し、ステップ１２４でその駆動信号を電磁比
例弁３３に出力する。これにより電磁比例弁３３から
は、アーム用の可変圧力補償弁９の補償圧がロードセン
シング差圧ΔＰＬＳに等しくなる（またはそれと所定の
関係になる）ような制御圧力Ｐｃ２が出力され、流量制
御弁８の前後差圧がロードセンシング差圧ΔＰＬＳに等
しくなる（またはそれと所定の関係になる）ように制御
される。すなわち、ブーム用の圧力補償弁７と共に通常
の分流制御が行われる。

【００３８】一方、ステップ１２１でブーム上げとアー
ム引きが同時に操作されていると判定された場合は、ス
テップ１２５に進み、ステップ１２０で演算された初期
制御圧力ＰｃＬＳをブーム用の流量制御弁６の操作量で
あるパイロット圧力Ｐｂａ，Ｐｂｂに基づき補正し、そ
の補正した制御圧力を出力用の制御圧力Ｐｃ２とする。
以後上記と同様に、ステップ１２３でその制御圧力Ｐｃ
２を発生する電磁比例弁３３の駆動信号を演算し、ステ
ップ１２４でその駆動信号を電磁比例弁３３に出力す
る。

【００３９】ステップ１２５の処理内容を図９に制御ブ
ロック図で示す。図９において、ブロック２００はブー
ム用流量制御弁６の操作量の大きさに応じて分流比を変
えブームの動きを速くするための第１制御圧力補正部で
あり、まずブロック２０１でブーム用の流量制御弁６の
パイロット圧力Ｐｂａ，Ｐｂｂを入力してその絶対値
（ブーム用流量制御弁６の操作量の大きさ）Ｐｂを求
め、次にブロック２０２で、予めメモリに記憶されてい
るブーム用流量制御弁６の操作量の大きさＰｂとアーム
用制御圧力Ｐｃ２の加算値βとの関係に基づいてブロッ
ク２０１で求めた操作量の大きさＰｂに対応する加算値
βを求める。操作量の大きさＰｂと加算値βとの関係は
操作量Ｐｂがある値を越えて増加するとその増加にした
がって加算値βも増加するように設定されている。次
に、このブロック２０２で求めた加算値βを加算部２０
３で初期制御圧力ＰｃＬＳに加算し、第１補正制御圧力
Ｐｃ２Ａを求める。

【００４０】また、ブロック３００はブーム用流量制御
弁６の操作量の変化速度に応じて均し作業開始時の可変
圧力補償弁９の応答遅れを改善しアームの落下を防ぐた
めの第２制御圧力補正部であり、まず図８に示すステッ
プ１２１でブーム上げとアーム引きが同時に操作された
と初めて判定されるとスイッチ３０１がＯＮすると共
に、ブロック３０２ではブーム用の流量制御弁６のパイ
ロット圧力Ｐｂａを入力し、１サイクルタイム当たりの
パイロット圧力の増分値（ブーム用流量制御弁６の操作
量の変化速度）ΔＰｂを求め、次にブロック３０３で、
予めメモリに記憶されているブーム用流量制御弁６の操
作量の変化速度ΔＰｂとアーム用制御圧力Ｐｃ２の増分
値ΔＰｃとの関係に基づいてブロック３０１で求めた操
作量の増分値ΔＰｂに対応する増分値ΔＰｃを求める。
操作量の増分値ΔＰｂと増分値ΔＰｃとの関係は増分値
ΔＰｂが増加するにしたがって増分値ΔＰｃも増加する
ように設定されている。次に、このブロック３０３で求
めた増分値ΔＰｃを加算部３０４で初期制御圧力ＰｃＬ
Ｓに加算し、第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂを求める。

【００４１】次に、ブロック３０５で初期制御圧力Ｐｃ
ＬＳに増分値ΔＰｃを加算するループの繰返回数Ｎが予
め設定したカウント数Ｍに達したかどうかを判定し、達
しないと判定されるとスイッチ３０１をＯＦＦすると同
時に、ブロック３０６でＮ＝Ｎ＋１、ＰｃＬＳ＝Ｐｃ２
Ｂと置き、次のサイクルにおいて再び加算部３０４でブ
ロック３０３で求めた増分値ΔＰｃを初期制御圧力Ｐｃ
ＬＳに加算し、第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂを求める。こ
のことをＮ＞Ｍになるまで繰り返す。これにより、ルー
プを１回繰り返す時間（サイクルタイム）をΔｔ秒とす
るとＭ・Δｔ秒の間、ブーム用流量制御弁６の操作量の
変化速度ΔＰｂに応じて第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂは増
え続ける。

【００４２】ブロック３０５でＮ＞Ｍと判定されると、
スイッチ３０７，３０８を図示の位置から切換え、第２
補正制御圧力Ｐｃ２Ｂの減少を開始する。すなわち、ブ
ロック３０９で第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂが初期制御圧
力ＰｃＬＳに達したかどうかを判定し、達しない場合は
ブロック３１０でＰｃ２Ｂから定数ｋを引いた値を新た
な第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂとし、これを次のサイクル
で出力する。このことをＰｃ２Ｂ＜ＰｃＬＳになるまで
繰り返す。これにより、Ｐｃ２Ｂ＜ＰｃＬＳになるまで
の間、第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂは減り続ける。Ｐｃ２
Ｂ＜ＰｃＬＳになるとスイッチ３０７，３０８を初期状
態に戻してこの補正部３００での制御を終了する。

【００４３】以上のようにして第１及び第２制御圧力補
正部２００，３００で第１及び第２補正制御圧力Ｐｃ２
Ａ及びＰｃ２Ｂが求まると、ブロック４００で第１及び
第２補正制御圧力Ｐｃ２Ａ及びＰｃ２Ｂの大きい方を選
択し、これを出力用制御圧力Ｐｃ２として出力する。

【００４４】図１０に初期制御圧力ＰｃＬＳと、上記の
ようにして求められる第１補正制御圧力Ｐｃ２Ａ、第２
補正制御圧力Ｐｃ２Ｂ及び出力用制御圧力Ｐｃ２との関
係を示す。ブーム上げとアーム引きの同時操作（水平均
し作業）が開始されると、Ｍ・Δｔ秒の間は第２補正制
御圧力Ｐｃ２Ｂが増え続け、この第２補正制御圧力Ｐｃ
２Ｂが出力用制御圧力Ｐｃ２として選択される。Ｍ・Δ
ｔ秒後は第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂは減り続けるが、し
ばらくはこの第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂが第１補正制御
圧力Ｐｃ２Ａより大きく、これが出力用制御圧力Ｐｃ２
として選択される。第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂが第１補
正制御圧力Ｐｃ２Ａより小さくなると、第１補正制御圧
力Ｐｃ２Ａが出力用制御圧力Ｐｃ２として選択され、以
後は第１補正制御圧力Ｐｃ２Ａが出力用制御圧力Ｐｃ２
として選択され続ける。

【００４５】以上において、図６に示すステップ１００
の機能とステップ１０１の機能のうち図７に示すステッ
プ１１０の機能及びステップ１０２の機能のうち図８に
示すステップ１２０，１２２の機能は、差圧センサー８
２で検出されたロードセンシング差圧に基づいて複数の
可変圧力補償弁７，９の制御量（制御圧力）を演算する
演算手段を構成し、ステップ１０１の機能のうちステッ
プ１１１，１１２の機能と電磁比例弁３２は、その演算
手段で求めた制御量に基づいてブーム用の可変圧力補償
弁７の補償圧を制御する第１の補償圧制御手段を構成
し、ステップ１０２の機能のうちステップ１２１の機能
は、圧力センサー８３ａ，８３ｂ及び８４ａ，８４ｂか
らの信号に基づいてブームシリンダ３とアームシリンダ
ー４が同時に駆動されたかどうかを判定する動作判定手
段を構成し、ステップ１０２の機能のうちのステップ１
２５の機能に含まれる図９に示す第１制御圧力補正部２
００は、圧力センサー８３ａ，８３ｂで検出したブーム
用の流量制御弁６の操作量の大きさに応じてアームシリ
ンダ４の流量制御弁８の前後差圧が減少するように上記
第１演算手段で求めた第１制御量を変化させ第２制御量
を求める制御量補正手段の第２演算手段を構成し、ステ
ップ１０２の機能のうちステップ１２１，１２３，１２
４の機能は、上記動作判定手段によりブームシリンダー
とアームシリンダが同時に駆動されていないと判定され
たときは上記第１演算手段で求めた第１制御量に基づい
てアーム用の可変圧力補償弁９の補償圧を制御し、同時
に駆動されたと判定されたときは上記制御量補正手段の
第２演算手段で求めた第２制御量に基づいてアーム用の
可変圧力補償弁９の補償圧を制御する第２補償圧制御手
段を構成する。

【００４６】また、ステップ１０２の機能のうちのステ
ップ１２５の機能に含まれる図９に示す第２制御圧力補
正部３００は、上記動作判定手段によりブームシリンダ
ーとアームシリンダが同時に駆動されたと判定されたと
きに、その同時駆動の開始から所定の時間、圧力センサ
ー８３ａで検出したブーム用の流量制御弁６の操作量の
変化速度に応じてアーム用の流量制御弁８の前後差圧が
減少するように上記第１演算手段で求めた第１制御量を
変化させ第３制御量を求める第３演算手段を構成し、ス
テップ１２５の機能に含まれる図９に示すブロック４０
０は、上記第２及び第３演算手段で求めた第２及び第３
制御量の大きい方を選択する選択手段を構成する。

【００４７】以上のように構成した本実施例の作用効果
を説明する。まず、本実施例では、第１制御圧力補正部
２００で初期制御圧力ＰｃＬＳをブーム用のパイロット
圧力Ｐｂａ，Ｐｂｂの大きさに応じて補正し第１補正制
御圧力Ｐｃ２Ａを求めており、これによりブームとアー
ムの複合操作時に量制御弁６の操作量の大きさに応じて
分流比が補正され、特にブームとアームの操作レバーの
ストローク量を大とする複合操作に際してブームの操作
速度を上げ複合操作性を著しく向上できる。

【００４８】例えば、油圧ショベルで行われる代表的作
業の１つとして水平均し作業がある。この水平均し作業
は、図１１（Ｉ）に示すようにアーム５３を引きながら
ブーム５２を上げるアーム下げとブーム上げの同時操作
をし、バケット５４の先端を真っ直ぐに手前に引きなが
ら水平に均す。次に、図１１（ＩＩ）及び（ＩＩＩ）に
示すようにアーム５３が鉛直姿勢になるとブーム上げを
止め、ブーム５２を下げる方向に操作し均し作業を連続
的に行なう。このような水平均し作業において、アーム
用の操作レバーをフルストローク、ブーム用の操作レバ
ーをハーフストロークにしてブーム上げ及びアーム引き
の同時操作をしているとき、図１２に示すようにその途
中で障害物を避けるためにブーム用の操作レバーをフル
ストロークにし、ブームを上げようとすることがある。
ここで、ブーム用とアーム用の流量制御弁の開口面積比
は単独操作で最適のメータリング特性が得られるように
決められており、例えばこの開口面積比は２：１程度で
ある。

【００４９】一方、油圧ポンプ２の吐出流量は前述のよ
うにＰ−Ｑ制御により制限されており、操作レバーの操
作量（要求流量）が小さい場合でも要求流量に対しポン
プ吐出流量が不足する、いわゆるサチュレーション状態
となっているのが普通であり、上記のように障害物を避
けるためには４：１程度の分流比が必要である。このた
め、ブーム用とアーム用の流量制御弁の開口面積比で一
義的に分流比が決まる従来技術では、障害物を避けるた
めにブーム用の操作レバーをフルストロークにしても、
その分流比ではブームの上がり量が少なすぎる。したが
って、障害物を避けるためアーム用の操作レバーを戻し
てブームシリンダへの流量を増加させなければならない
が、この操作は非常に面倒である。

【００５０】これに対し、本実施例では、初期制御圧力
ＰｃＬＳをブーム用のパイロット圧力Ｐｂａ，Ｐｂｂの
大きさに応じて補正し第１補正制御圧力Ｐｃ２Ａを求め
ることにより、ブームとアームの複合操作時に量制御弁
６の操作量の大きさに応じて分流比が図１３に示すよう
に変化する。このため、障害物を避けるためにブーム用
の操作レバーをフルストロークすると、４：１程度の分
流比が得られ、アーム用の操作レバーを戻すことなく障
害物を避けることができる。

【００５１】また、本実施例では、第２制御圧力補正部
３００で、ブーム上げとアーム引きの同時操作（水平均
し作業）が開始されると、所定時間、初期制御圧力Ｐｃ
ＬＳをブーム用のパイロット圧力Ｐｂａの変化速度に応
じて補正し第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂを求めており、こ
れによりブーム上げとアーム引きの同時操作（水平均し
作業）の開始時にアーム用の圧力補償弁の応答遅れによ
るアームの落下を防止することができる。

【００５２】すなわち、油圧ショベルにおいて上記の水
平均し作業は非常に重要な作業であり、相当に精度の高
い操作性能が要求されている。この水平均し作業におい
て、特にアームの引き始めは重要であり、このときブー
ムを上げようとしても従来技術では図１４に示すように
アームの圧力補償弁の応答が遅れ、アームシリンダ４へ
の圧油の流量を絞ることができず、このためブームが上
がりきらずバケットは地面に食い込んでしまう。

【００５３】これに対し本実施例では、上記のように水
平均し作業の開始時から所定時間、ブーム用のパイロッ
ト圧力Ｐｂａの変化速度に応じて第２補正制御圧力Ｐｃ
２Ｂを求め、ＬＳ差圧に無関係にアームの圧力補償弁９
の絞り量を決定する。これによりシャトル弁、差圧セン
サー等を経由することによる遅れを省き、図１５に示す
ように応答性が改善される。つまり、水平均し作業を始
めてからのレバー速度が遅ければ、オペレータはゆっく
りレバーを入れているのであるから、応答性を改善する
必要は余りない。しかしながら、レバー速度が速いなら
ば、オペレータは素早くレバーを入れているのだから、
応答性は重要であり、そのための増分値（補正量）ΔＰ
ｃ（図９）もある程度大きく設定しなければならない。
本実施例では、水平均し作業の引き始めにブームのレバ
ー速度に応じて増分値ΔＰｃが決定され、これに伴って
アームの圧力補償弁９の絞り量が増加するので、アーム
の落下を防止でき、精度の高い操作性能を発揮すること
ができる。

【００５４】以上のように本実施例によれば、ブーム上
げとアーム下げを同時に行なう水平均し作業において、
ブーム用流量制御弁６の操作量が大きくなると、第１制
御圧力補正部２００（第２演算手段）ではアームシリン
ダ４の流量制御弁８の前後差圧を小さくするように第１
補正制御圧力Ｐｃ２Ａが演算され、アームシリンダ４へ
供給される圧油の流量が少なくなるように圧力補償弁９
が絞られ分流比が変更される。この結果、ポンプ吐出流
量がサチュレーション状態にありかつブームシリンダ３
が高負荷圧力側のアクチュエータであっても、ブームシ
リンダ３へ供給される圧油の流量が増大し、水平均し作
業に際して障害物を容易に避けることができるなど、操
作性の向上が図れる。

【００５５】また、水平均し作業の開始時には、ブーム
用の流量制御弁６の操作レバーを速く動かすと、第２制
御圧力補正部３００ではアームシリンダ４の流量制御弁
８の前後差圧を小さくするように第２補正制御圧力Ｐｃ
２Ｂが演算され、この制御圧力が出力用の制御圧力Ｐ２
ｃとして出力され、アームシリンダ４へ供給される圧油
の流量が大きく減少するように圧力補償弁９が過渡的に
絞られる。この結果、ポンプ吐出流量がサチュレーショ
ン状態にありかつブームシリンダ３が高負荷圧力側のア
クチュエータであっても、水平均し作業の開始時に可変
圧力補償弁９の応答遅れが改善され、アームの落下を防
止し精度の高い水平均し面を形成することができる。

【００５６】なお、上記実施例では、流量制御弁の操作
量を検出する手段としてパイロット圧力を検出する圧力
センサー８３ａ，８３ｂ及び８４ａ，８４ｂを設けた
が、圧力センサーに代え図１６に示すように流量制御弁
の変位を検出する変位計８６ａ，８６ｂ及び８７ａ，８
７ｂを設けてもよい。また、図示しない操作レバーの操
作量（レバー変位）を検出してもよい。

【００５７】また、上記実施例では図９に示すように第
１制御圧力補正部２００及び第２制御圧力補正部３００
は両方を設けたが、その一方のみを設けてもよく、これ
によりその一方のみに対応した効果を得ることができ
る。

【００５８】

【発明の効果】本発明によれば、アクチュエータの操作
量の大きさに応じて分流比が変わるので、水平均し作業
に際してブーム用流量制御弁の操作量が大きくなればこ
れに応じてブームの上がり量が大きくなるなど、複合操
作の操作性を向上することができる。

【００５９】また、アクチュエータの操作量の変化速度
に応じて圧力補償弁の応答遅れが改善されるので、水平
均し作業の開始時にブーム用流量制御弁の操作速度を速
くすればこれに応じてブームの上がりが速くなり、アー
ムの落下を防止し精度の高い水平均し面を形成すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による建設機械の油圧制御装
置を示す概略図である。

【図２】本発明の油圧制御装置が搭載される油圧ショベ
ルの側面図である。

【図３】コントローラの制御機能を示す機能ブロック図
である。

【図４】入力トルク制限制御部におけるポンプ吐出圧力
と目標傾転角との関係を示す図である。

【図５】ロードセンシング制御部における処理内容を示
す機能ブロック図である。

【図６】可変圧力補償弁制御部における処理内容を示す
フローチャートである。

【図７】ブーム用の可変圧力補償弁の補償差圧制御の処
理内容を示すフローチャートである。

【図８】アーム用の可変圧力補償弁の補償差圧制御の処
理内容を示すフローチャートである。

【図９】初期制御圧力ＰｃＬＳを補正する処理機能を示
す機能ブロック図である。

【図１０】初期制御圧力ＰｃＬＳと、第１補正制御圧力
Ｐｃ２Ａ、第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂ及び出力用の制御
圧力Ｐｃ２との関係を示す特性図である。

【図１１】水平均し作業における油圧ショベルの動作姿
勢を示す図である。

【図１２】水平均し作業で障害物を避けるときの油圧シ
ョベルの動作を示す図である。

【図１３】第１補正制御圧力Ｐｃ２Ａにより変化する分
流比を示す図である。

【図１４】可変圧力補償弁の応答遅れを示す図である。

【図１５】第２補正制御圧力Ｐｃ２Ｂにより可変圧力補
償弁の応答遅れが改善されたことを示す図である。

【図１６】本発明の他の実施例による油圧制御装置の概
略図である。

【図１７】本発明の更に他の実施例による油圧制御装置
の概略図である。

【符号の説明】

１原動機２主油圧ポンプ３アームシリンダ（アクチュエータ）４ブームシリンダ（アクチュエータ）６，８流量制御弁７，９可変圧力補償弁３０コントローラ３２，３３電磁比例弁５３アーム５４ブーム７５レギュレータ８１圧力センサー８２差圧センサー８３ａ，８３ｂ圧力センサー（第１操作検出手段）８４ａ，８４ｂ圧力センサー（第２操作検出手段）９０入力トルク制限制御部９１ロードセンシング制御部９４可変圧力補償弁制御部２００第１制御圧力補正部（制御量補正手段；第２演
算手段）３００第２制御圧力補正部（制御量補正手段；第３演
算手段）４００選択手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成６年６月２４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１４】可変圧力補償弁の応答遅れを示す図である。

【符号の説明】１原動機２主油圧ポンプ３アームシリンダ（アクチュエータ）４ブームシリンダ（アクチュエータ）６，８流量制御弁７，９可変圧力補償弁３０コントローラ３２，３３電磁比例弁５３アーム５４ブーム７５レギュレータ８１圧力センサー８２差圧センサー８３ａ，８３ｂ圧力センサー（第１操作検出手段）８４ａ，８４ｂ圧力センサー（第２操作検出手段）９０入力トルク制限制御部９１ロードセンシング制御部９４可変圧力補償弁制御部２００第１制御圧力補正部（制御量補正手段；第２演
算手段）３００第２制御圧力補正部（制御量補正手段；第３演
算手段）４００選択手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原動機と、この原動機によって駆動され
る主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧
油により駆動される第１及び第２アクチュエータを含む
複数のアクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエー
タに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流
量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞ
れ補償する複数の可変圧力補償弁と、前記主油圧ポンプ
の吐出圧力と前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力
との差圧が所定の値となるよう主油圧ポンプの押しのけ
容積を制御しかつ前記原動機にかかる最大負荷トルクが
制限値を越えないよう前記主油圧ポンプの押しのけ容積
を制御するポンプ制御手段と、前記主油圧ポンプの吐出
圧力と前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差
圧をロードセンシング差圧として検出する差圧検出手段
と、前記ロードセンシング差圧に基づき前記複数の可変
圧力補償弁の補償圧を制御する圧力補償弁制御手段とを
備えた建設機械の油圧制御装置において、前記第１及び第２アクチュエータの流量制御弁の操作量
をそれぞれ検出する第１及び第２操作検出手段を更に備
え、前記圧力補償弁制御手段は、前記差圧検出手段で検出さ
れたロードセンシング差圧に基づいて前記複数の可変圧
力補償弁の第１制御量を演算する第１演算手段と、前記
第１演算手段で求めた第１制御量に基づいて前記第１ア
クチュエータの可変圧力補償弁の補償圧を制御する第１
補償圧制御手段と、前記第１及び第２操作検出手段から
の信号に基づいて前記第１及び第２アクチュエータが同
時に駆動されたかどうかを判定する動作判定手段と、前
記第１操作検出手段で検出した第１アクチュエータの流
量制御弁の操作量の大きさに応じて前記第２アクチュエ
ータの流量制御弁の前後差圧が減少するように前記第１
演算手段で求めた第１制御量を変化させ第２制御量を求
める第２演算手段を含む制御量補正手段と、前記動作判
定手段により前記第１及び第２アクチュエータが同時に
駆動されていないと判定されたときは前記第１演算手段
で求めた第１制御量に基づいて前記第２アクチュエータ
の可変圧力補償弁の補償圧を制御し、同時に駆動された
と判定されたときは前記制御量補正手段の第２演算手段
で求めた第２制御量に基づいて前記第２アクチュエータ
の可変圧力補償弁の補償圧を制御する第２補償圧制御手
段とを有することを特徴とする建設機械の油圧制御装
置。
【請求項２】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置
において、前記制御量補正手段は、前記動作判定手段に
より前記第１及び第２アクチュエータが同時に駆動され
たと判定されたときに、その同時駆動の開始から所定の
時間、前記第１操作検出手段で検出した第１アクチュエ
ータの流量制御弁の操作量の変化速度に応じて前記第２
アクチュエータの流量制御弁の前後差圧が減少するよう
に前記第１演算手段で求めた第１制御量を変化させ第３
制御量を求める第３演算手段と、前記第２及び第３演算
手段で求めた第２及び第３制御量の大きい方を選択する
選択手段とを更に含むことを特徴とする建設機械の油圧
制御装置。
【請求項３】請求項１記載の建設機械の油圧制御装置
において、前記第１及び第２アクチュエータはそれぞれ
油圧ショベルのブーム及びアームを駆動するアームシリ
ンダ及びブームシリンダであり、前記動作判定手段は前
記第１及び第２操作検出手段からの信号に基づいて前記
アームシリンダ及びブームシリンダを同時に駆動するブ
ーム上げとアーム引きの同時操作が行われたかどうかを
判定する手段であることを特徴とする建設機械の油圧制
御装置。
【請求項４】原動機と、この原動機によって駆動され
る主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧
油により駆動される第１及び第２アクチュエータを含む
複数のアクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエー
タに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の流
量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞ
れ補償する複数の可変圧力補償弁と、前記主油圧ポンプ
の吐出圧力と前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力
との差圧が所定の値となるよう主油圧ポンプの押しのけ
容積を制御しかつ前記原動機にかかる最大負荷トルクが
制限値を越えないよう前記主油圧ポンプの押しのけ容積
を制御するポンプ制御手段と、前記主油圧ポンプの吐出
圧力と前記複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差
圧をロードセンシング差圧として検出する差圧検出手段
と、前記ロードセンシング差圧に基づき前記複数の可変
圧力補償弁の補償圧を制御する圧力補償弁制御手段とを
備えた建設機械の油圧制御装置において、前記第１及び第２アクチュエータの流量制御弁の操作量
をそれぞれ検出する第１及び第２操作検出手段を更に備
え、前記圧力補償弁制御手段は、前記差圧検出手段で検出さ
れたロードセンシング差圧に基づいて前記複数の可変圧
力補償弁の第１制御量を演算する演算手段と、前記演算
手段で求めた第１制御量に基づいて前記第１アクチュエ
ータの可変圧力補償弁の補償圧を制御する第１補償圧制
御手段と、前記第１及び第２操作検出手段からの信号に
基づいて前記第１及び第２アクチュエータが同時に駆動
されたかどうかを判定する動作判定手段と、前記動作判
定手段により前記第１及び第２アクチュエータが同時に
駆動されたと判定されたときに、その同時駆動の開始か
ら所定の時間、前記第１操作検出手段で検出した第１ア
クチュエータの流量制御弁の操作量の変化速度に応じて
前記第２アクチュエータの流量制御弁の前後差圧が減少
するように前記演算手段で求めた第１制御量を変化させ
第２制御量を求める制御量補正手段と、前記制御量補正
手段で求めた第２制御量に基づいて前記第２アクチュエ
ータの可変圧力補償弁の補償圧を制御する第２補償圧制
御手段とを有することを特徴とする建設機械の油圧制御
装置。