JP2015194015A - フロントローダ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対地角維持制御部26は、ブーム12の上下揺動にかかわらずバケット15の対地揺動角度θcを一定に維持する状態において、バケット15の上下揺動角度θbが、バケット15の上昇限界角度θbaよりも設定角度だけ小さく設定した上昇規制角度θbb、又は、バケット15の下降限界角度θbcよりも設定角度だけ大きく設定した下降規制角度θbdに達したことを検知した場合に、バケット用アクチュエータ17を停止させる。
【選択図】図3
Description
ブームを走行車体に対して左右向きの第1支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
バケットを前記ブームに対して左右向きの第2支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
前記ブーム角検出器の出力と前記バケット角検出器の出力とに基づいて前記バケットの対地揺動角度を演算する演算部と、
指令操作具が出力する操作指令に基づいて前記ブーム用アクチュエータ及び前記バケット用アクチュエータの作動を制御する手動用制御部と、
前記演算部の出力に基づいて、前記ブームの上下揺動にかかわらず前記バケットの対地揺動角度が一定になるように、前記バケット用アクチュエータの作動を制御する対地角維持制御部と、
前記バケットの上昇限界角度よりも設定角度だけ小さく設定した上昇規制角度と、前記バケットの下降限界角度よりも設定角度だけ大きく設定した下降規制角度とを記憶した記憶部と、
を備え、
前記対地角維持制御部は、前記バケット角検出器の出力と前記上昇規制角度と前記下降規制角度とに基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記上昇規制角度又は前記下降規制角度に達したことを検知した場合に、前記バケット用アクチュエータを停止させるように構成している。
前記対地角維持制御部は、前記バケット角検出器の出力と前記上昇規制角度と前記下降規制角度とに基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記上昇規制角度又は前記下降規制角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合に、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している。
逆に、指令操作具32がブーム上昇用の操作指令を出力すると、上記の判定結果を反映して、判定結果が設定角度外の場合は、その操作指令に基づいて手動用制御部22が左右のブームシリンダ16に対する上昇用の制御作動を開始するのに先行して、左右のバケットシリンダ17に対する下降用の制御作動を開始する。
又、判定結果が設定角度以内の場合は、左右のバケットシリンダ17に対する制御作動を行わずにバケット15を現在の揺動姿勢にて維持する。
その後、バケット15の上下揺動角度θbが上昇規制角度θbb又は下降規制角度θbdに達したことを検知した場合に、左右のバケットシリンダ17を自動停止させて、バケット15の上下揺動角度θbが上昇規制角度θbb又は下降規制角度θbdに維持する。
12 ブーム
13 第2支軸
15 バケット
16 ブーム用アクチュエータ
17 バケット用アクチュエータ
18 ブーム角検出器
19 バケット角検出器
22 手動用制御部
23 演算部
24 記憶部
26 対地角維持制御部
32 指令操作具
A 走行車体
θb バケットの上下揺動角度
θba バケットの上昇限界角度
θbb バケットの上昇規制角度
θbc バケットの下降限界角度
θbd バケットの下降規制角度
θbx 減速角度
θc バケットの対地揺動角度
Claims (2)
- ブームを走行車体に対して左右向きの第1支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
バケットを前記ブームに対して左右向きの第2支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
前記ブーム角検出器の出力と前記バケット角検出器の出力とに基づいて前記バケットの対地揺動角度を演算する演算部と、
指令操作具が出力する操作指令に基づいて前記ブーム用アクチュエータ及び前記バケット用アクチュエータの作動を制御する手動用制御部と、
前記演算部の出力に基づいて、前記ブームの上下揺動にかかわらず前記バケットの対地揺動角度が一定になるように、前記バケット用アクチュエータの作動を制御する対地角維持制御部と、
前記バケットの上昇限界角度よりも設定角度だけ小さく設定した上昇規制角度と、前記バケットの下降限界角度よりも設定角度だけ大きく設定した下降規制角度とを記憶した記憶部と、
を備え、
前記対地角維持制御部は、前記バケット角検出器の出力と前記上昇規制角度と前記下降規制角度とに基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記上昇規制角度又は前記下降規制角度に達したことを検知した場合に、前記バケット用アクチュエータを停止させるように構成しているフロントローダ。 - 前記対地角維持制御部は、前記バケット角検出器の出力と前記上昇規制角度と前記下降規制角度とに基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記上昇規制角度又は前記下降規制角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合に、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している請求項1に記載のフロントローダ。
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---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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2014
- 2014-03-31 JP JP2014072108A patent/JP6223259B2/ja active Active
Patent Citations (6)
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Publication number | Publication date |
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JP6223259B2 (ja) | 2017-11-01 |
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