KR20090065043A

KR20090065043A - 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20090065043A
Application number: KR1020070132467A
Authority: KR
Inventors: 김동수
Original assignee: 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비
Priority date: 2007-12-17
Filing date: 2007-12-17
Publication date: 2009-06-22
Also published as: US20090151346A1; US8225604B2; EP2072691A1; JP2009144505A; CN101463612A; EP2072691B1; KR100974275B1; CN101463612B

Abstract

개시된 내용은, 조작레버(RCV lever) 조작으로 소 선회식 굴삭기의 붐을 최대 높이로 상승시키는 경우(붐실린더의 스트로크엔드시) 메인 컨트롤밸브를 제어하지 않고 붐실린더에 공급되는 유압펌프의 토출유량을 제어함에 따라 붐실린더에 발생되는 충격을 완화시킬 수 있도록 한 것으로,

본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치는,

엔진에 연결되는 제1,2유압펌프와,

운전자에 의한 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버와,

제1유압펌프에 연결되는 붐실린더와,

제1유압펌프와 붐실린더사이의 유로에 설치되며, 절환시 붐실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 메인 컨트롤밸브와,

조작레버의 조작량에 따른 붐 상승 신호압력을 검출하는 붐 상승조작량 검출수단과,

검출된 붐 상승 조작량에 따라 요구되는 유압펌프의 유량을 연산하는 유압펌프 유량 연산수단과,

조작레버에 의해 붐 상승 조작시 유압펌프 유량 연산수단에 의해 연산된 유압펌프 유량에 따라 제1,2유압펌프의 토출유량을 합류시켜 붐실린더에 공급하는 붐 합류수단과,

붐 회동영역중 설정된 회동각도를 초과할 경우 붐실린더의 감속이 요구되는 붐 감속영역을 검출하는 붐 감속영역 검출수단과,

붐 감속영역 검출수단에 의해 붐이 설정된 회동각도를 초과하여 붐실린더의 감속이 요구되는 경우 붐실린더를 감속시킬 수 있도록 제어부로부터의 제어신호에 의해 제1,2유압펌프의 토출유량을 제어하는 유량 제어기를 포함한다.

소 선회식 굴삭기, 붐 충격 완화장치

Description

소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법{shock absorption device and method thereof for excavator}

본 발명은 조작레버(RCV lever) 조작으로 소 선회식 굴삭기의 붐을 최대 높이로 상승시키는 경우, 붐실린더의 스트로크 엔드시 발생되는 충격을 붐실린더에 공급되는 유압펌프의 토출유량만을 제함함에 따라 완화시키며, 장비의 안정성을 확보할 수 있도록 한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 선회식 굴삭기는 표준형 및 소 선회형으로 구분된다.

표준형 선회식 굴삭기는, 하부 주행체에 대해서 상부 선회체가 전후방향을 향하는 자세(작업장치가 하부 주행체의 주행방향을 향하는 자세)일 경우 상부 선회체의 후단부가 하부 주행체의 전후부(주행방향의 단부)보다도 외부로 돌출되고, 하부 주행체에 대해서 상부 선회체가 횡방향을 향하는 자세(작업장치가 하부 주행체의 주행방향과 직각인 방향을 향하는 자세)을 경우 상부 선회체의 후단부가 하부 주행체의 좌우측부(주행방향과 직각인 방향의 단부)보다도 외부로 돌출되는 장비를 말한다.

따라서 상부 선회체의 후단부에서 선회중심까지의 거리가 길고 상부 선회체의 뒤회전 모멘트가 크게 되므로 작업장치의 굴삭력에 의해 발생되는 앞회전 모멘트에 의해 전도되기 힘들다. 이로 인해 큰 굴삭력이 가능하므로 작업성이 향상된다.

도 1에 도시된 바와 같이, 소 선회형 선회식 굴삭기는, 하부 주행체(1)에 대해서 상부 선회체(2)가 전후방향을 향하는 자세일 경우 상부 선회체(2)의 후단부가 하부 주행체(1)의 전후부 내에 포함되고, 하부 주행체(1)에 대해서 상부 선회체(2)가 횡방향을 자세일 경우 상부 선회체(2)의 후단부가 하부 주행체(1)의 좌우측부 내에 포함되는 장비를 말한다.

도면중 미 설명부호 A는 각각의 유압실린더에 의해 구동되는 붐, 아암, 버킷으로 이루어지는 작업장치이고, B는 상부 선회체(2)에 탑재되는 운전실캡이다.

따라서, 상부 선회체(2)의 후단부가 하부 주행체(1)의 전후부, 좌우측부 내에 포함되므로 하부 주행체(1) 근처의 장애물과 간섭하는 일이 없어 선회시 안전성이 확보되고, 조작자의 선회 조작이 뛰어나다. 하부 주행체(1) 근처에 장애물이 있어도 상부 선회체(2)의 선회가 가능하므로 좁은 작업장에서 작업이 용이하다.

이때, "전후" 및 "좌우측부"는 운전석의 운전자를 기준으로 하는 방향 또는 쪽을 의미한다.

선회식 굴삭기는 작업장치의 선회반경을 줄이기 위하여 붐실린더의 길이를 표준형보다 더욱 길게 하여 붐의 최대 각도가 크게 되도록 설치되므로, 붐이 최대높이로 상승되도록 붐실린더를 구동시키는 도중에 갑자기 붐실린더의 스트로크 엔드에 이르러 급정지되는 경우, 쿠션플런저에 접촉시 충격이 발생되어 해당 부품의 내구성이 떨어져 사용수명이 단축되고, 해당 위치에서의 붐실린더 및 붐의 형상적인 이유로 인해 급정지에 의한 장비의 안정성이 떨어지는 문제점을 갖는다.

붐을 최대높이로 상승시키는 경우 충격 발생되는 것을 방지할 수 있도록 붐실린더 소정위치에 붐실린더의 회동각도를 검출할 수 있는 근접센서를 설치하고, 근접센서로부터의 검출신호에 따라 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어할 수 있도록 메인 컨트롤밸브를 제어할 수 있도록 별도의 구동장치를 사용한다. 이로 인해 해당 부품수의 증가로 인해 유압회로의 구조가 복잡해져 원가비용이 증가되는 문제점을 갖는다.

본 발명의 실시예는, 조작레버 조작으로 소 선회식 굴삭기의 붐을 최대 높이로 상승시킬 경우 메인 컨트롤밸브를 제어하지 않고 유압펌프의 토출유량만을 제어함으로도 장비의 안정성을 확보하고, 붐 충격 완화장치의 유압회로 구성을 단순화하여 원가비용을 절감할 수 있도록 한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법과 관련된다.

엔진에 연결되는 제1,2유압펌프와,

제1유압펌프에 연결되는 붐실린더와,

조작레버에 의해 붐 상승 조작시 유압펌프 유량 연산수단에 의해 연산된 유 압펌프 유량에 따라 제1,2유압펌프의 토출유량을 합류시켜 붐실린더에 공급하는 붐 합류수단과,

전술한 붐 감속영역 검출수단으로서 온,오프(ON,OFF) 비접촉식 근접스위치가 사용될 수 있다.

본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법은,

엔진, 제1,2유압펌프, 엔진의 속도설정수단, 제1유압펌프에 연결되는 붐실린더, 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 메인 컨트롤밸브, 조작량에 대응되게 신호압력을 출력하는 조작레버, 제1,2유압펌프의 토출유량을 제어하는 유량 제어기, 제1,2유압펌프의 유량을 합류시키는 붐 합류수단, 붐의 상승 신호압력을 검출하는 붐 상승조작량 검출수단, 붐의 상승속도를 예측하는 붐 상승속도 연산수단, 붐의 감속여부를 판단하는 붐 감속판단수단 및 감속유량 연산수단을 포함하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법에 있어서,

조작레버의 조작량에 따른 붐 상승 신호압력을 검출하는 단계와,

엔진의 속도설정수단과 붐 상승조작량 검출수단으로부터의 출력신호에 따라 붐 상승속도를 예측하는 단계와,

붐의 회동영역중 설정된 회동각도를 초과하여 감속이 요구되는 붐의 감속영역을 검출하는 단계와,

붐이 설정된 회동각도를 초과하는 경우에 장비에 충격을 가하지 않고 붐실린더를 감속시킬 수 있도록 제1,2유압펌프의 토출유량을 산출하는 단계와,

붐 감속판단수단으로부터 출력신호가 발생되는 경우, 출력신호 발생시점부터 붐 상승속도 연산수단의 출력값이 감속유량 연산수단의 출력값을 초과하지않도록 제1,2유압펌프의 토출유량을 제한하는 단계와,

제1,2유압펌프의 제한된 토출유량에 따라 제2유압펌프의 합류 여부를 결정하는 단계를 포함한다.

전술한 감속유량 연산수단은, 붐의 감속영역 초기시점부터 소정시간까지는 붐실린더에 공급되는 작동유를 감소시키고 그 이후부터 붐실린더에 공급되는 작동유를 일정하게 유지하는 제1패턴과,

붐의 감속영역 소정구간부터 붐실린더의 스트로크엔드시까지 제1패턴의 작동유보다 많은 유량을 일정하게 유지하는 제2패턴을 포함하여, 붐 감속판단수단으로부터의 출력신호에 따라 제1,2패턴중 어느 하나를 선택하여 출력한다.

전술한 붐 감속판단수단은, 붐 감속영역검출수단으로부터의 출력신호가 온 상태로 전환된 후 붐 상승동작을 시작하는 경우와, 붐 상승도중에 붐 감속영역검출수단으로부터의 출력신호가 온 상태로 전환된 경우를 분리하여 판단하고, 그에 따 라 각각의 검출신호를 출력한다.

전술한 제1,2유압펌프의 토출유량을 제한시킬 경우, 제2유압펌프의 토출유량을 먼저 감소시킨 후 제1유압펌프의 토출유량을 감소시킨다.

전술한 붐 합류수단은 제2유압펌프의 토출유량이 최소값에 도달되는 경우 합류가 차단될 수 있도록 제어신호를 출력한다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치는 아래와 같은 이점을 갖는다.

조작레버 조작으로 선회식 굴삭기의 붐을 최대 높이로 상승시킬 경우, 메인 컨트롤밸브를 제어하지 않고 붐실린더에 공급되는 유압펌프의 토출유량을 제어하여 붐실린더 구동을 제어함에 따라, 붐 충격 완화장치의 유압회로 구성을 단순화하여 원가비용을 줄일 수 있고, 장비의 안정성을 확보하여 신뢰성을 높일 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.

도 2 및 도 3(a,b)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치는,

엔진(10)에 연결되는 제1유압펌프(11), 제2유압펌프(11a), 파일럿 펌프(12)와,

엔진(10)의 속도설정수단(미도시됨)과,

운전자에 의한 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버(13)(RCV lever)와,

제1유압펌프(11) 및 제2유압펌프(11a)에 연결되어 작동유 공급시 붐(15)을 구동시키는 붐실린더(14)와,

조작레버(13)에 의해 붐(15)의 상승조작시 조작레버(13)의 조작량에 따라 제1유압펌프(11) 및 제2유압펌프(11a)의 토출유량을 합류시켜 붐실린더(14)에 공급하는 붐 합류수단과,

제1유압펌프(11)와 붐실린더(14)사이의 유로에 설치되며, 조작레버(13)로부터의 신호압력에 따라 절환시 붐실린더(14)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 메인 컨트롤밸브(MCV)(16)와,

조작레버(13)의 조작량에 따른 붐(15) 상승 신호압력을 검출하는 붐 상승조작량 검출수단(19)과,

엔진(10)의 속도설정수단 및 붐 상승조작량 검출수단(19)으로부터의 출력신호에 의해 붐(15) 상승속도를 예측하는 붐 상승속도 연산수단과,

붐(15) 회동영역중 설정된 회동각도를 초과할 경우 붐실린더(14)의 감속이 요구되는 붐 감속영역을 검출하는 붐 감속영역 검출수단(17)과,

붐 상승속도 연산수단 및 붐 감속영역 검출수단(17)으로부터의 출력신호에 의해 붐(15)의 감속여부를 판단하는 붐 감속판단수단과,

붐 감속판단수단으로부터의 출력신호에 의해 장비에 충격을 가하지 않고 붐실린더(14)를 감속시킬 수 있는 작동유의 최대영역(boundary)을 산출하는 감속유량 연산수단과,

붐 감속영역 검출수단(17)에 의해 붐이 설정된 회동각도를 초과하는 경우 붐실린더(14)를 감속시킬 수 있도록 제어부(21)로부터의 제어신호에 의해 제1,2유압펌프(11,11a)의 토출유량을 제어하는 유량 제어기(18,18a)를 포함한다.

전술한 붐 감속영역 검출수단(17)으로서 온,오프 비접촉식 근접스위치가 사용될 수 있다.

도면중 미 설명부호 12는 제어밸브에 파일럿 신호압력을 공급하는 파일럿 펌프이고, 20 및 22는 제어부(21)로부터의 제어신호에 대응하여 파일럿 펌프(12)의 파일럿 신호압력을 유량 제어기(18,18a)(유압펌프의 사판각 조절기구를 말함)에 공급하는 비례제어밸브이다.

이하에서, 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 작동되는 것을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 운전자에 의해 조작레버(13)를 조작하여 파일럿 펌프(12)로부터 파일럿 신호압력이 메인 컨트롤밸브(16)의 우측단에 공급되는 경우, 내부 스풀이 도면상, 좌측방향으로 절환 되므로 제1,2유압펌프(11,11a)로부터 토출되는 작동유는 합류되어 메인 컨트롤밸브(16)를 경유하여 붐실린더(14)의 라지챔버에 공급되어 붐실린더(14)를 신장 구동시킨다.

이때 붐실린더(14)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유는 메인 컨트롤밸브(16)를 경유하여 유압탱크로 귀환된다.

한편, 조작레버(13)의 조작으로 파일럿 신호압력이 메인 컨트롤밸브(16)의 좌측단에 공급되는 경우, 내부 스풀이 도면상, 우측방향으로 절환 되므로 제1,2유압펌프(11,11a)로부터 토출되는 작동유는 메인 컨트롤밸브(16)를 경유하여 붐실린더(14)의 스몰챔버에 공급되고, 붐실린더(14)의 라지챔버로부터 배출되는 작동유는 메인 컨트롤밸브(16)를 경유하여 유압탱크로 귀환된다. 따라서 붐실린더(14)는 수축 구동된다.

한편, 붐실린더(14)를 신장구동시키는 파일럿 신호압의 공급라인에 설치된 붐상승 조작량 검출수단(19)(일예로서 압력센서가 사용될 수 있다)에 의해 붐 상승 신호압력을 검출하고, 검출된 압력신호는 제어부(21)에 공급된다.

제어부(21)에서는 검출된 압력신호에 따라 요구되는 제1,2유압펌프(11,11a)의 펌프 유량을 연산한다. 연산된 펌프 유량에 따라 각각 제1유압펌프(11) 및 제2유압펌프(11a)의 유량을 설정하며, 제1유압펌프(11)의 유량이 최대이면 붐 합류수단(23)을 온(on)하여 상대편 합류측 유압펌프(11a)의 유량을 사용가능하게 한다.

또한, 전술한 붐 감속영역 검출수단(17)(일예로서 온,오프 비접촉식 근접스위치가 사용될 수 있다)에 의해 붐(15)의 회동영역중 설정된 회동각도를 초과하는 경우 이를 검출하고 검출신호는 제어부(21)에 공급된다.

따라서, 붐(15)이 설정된 회동각도를 초과한 것으로 판단되는 경우, 제어부(21)에서는 붐실린더(14)를 감속시키기 위하여 연산된 펌프 유량을 제한하고, 그렇지 않은 경우에는 먼저 연산된 펌프 유량을 제어신호로 출력한다.

펌프 유량을 제한함에 있어서, 전체 유량을 비교하여 제한하되, 합류측을 먼저 줄여주고, 합류측 펌프의 유량이 최소이면 붐 합류수단이 차단되게 하며, 그 다음 제1유압펌프(11)의 유량을 줄여준다.

즉 제어부(21)로부터 공급되는 제어신호에 의해 구동되는 비례제어밸브(20,22)에 의해 파일럿 펌프(12)로부터 토출되는 파일럿 신호압력이 유량 제어기(18,18a)에 공급된다. 유량 제어기(18,18a)에 의해 제1,2유압펌프(11,11a)의 사판 경전각을 제어함에 따라 제1,2유압펌프(11,11a)의 토출유량을 제어할 수 있다.

따라서, 붐 감속영역 검출수단(17)에 의해 붐(15)이 설정된 회동각도를 초과하는 경우, 붐실린더(14)에 공급되는 작동유를 감소시킬 수 있도록 메인 컨트롤밸브(16)를 제어하지 않고, 붐실린더(14)에 공급되는 제1,2유압펌프(11,11a)의 토출유량을 줄여 붐실린더(14)의 스트로크 엔드시 발생되는 충격을 감소시킬 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.

S100에서와 같이, 운전자에 의한 조작레버(13) 조작에 따라 붐실린더(14)를 신장 구동시키는 경우, 메인 컨트롤밸브(16)의 신호라인에 설치된 붐 상승 조작량 검출수단(19)에 의해 붐 상승 신호압력을 검출하고, 검출된 신호압력은 제어부(21)로 전달된다.

S150에서 검출된 신호압력에 대응되는 제1,2유압펌프(11,11a)의 토출유량을 연산한다.

S200에서와 같이, 엔진(10)의 속도설정수단 및 붐 상승조작량 검출수단(19)으로부터의 출력신호에 의해 붐 상승속도를 예측한다.

S300에서와 같이, 붐실린더(14)의 구동으로 붐(15)이 설정된 회동각도를 초과할 경우, 붐 감속영역 검출수단(17)에 의해 붐실린더(14)의 감속이 요구되는 붐 감속영역(도 2에 "OFF 영역"과 "ON 영역"으로 표기됨)을 검출하고, 출력신호는 제어부(21)로 전달된다.

S400에서와 같이, 붐 감속영역 검출수단(17)의 출력신호에 의해 붐실린더(14)의 감속이 요구되는 경우, 장비에 충격을 가하지 않고 붐실린더(14)를 감속시킬 수 있도록 작동유의 최대영역을 산출한다.

이때, 도 3(a)에 도시된 바와 같이, 붐(15)의 감속영역 초기시점부터 소정시간(T₁)까지는 붐실린더(14)에 공급되는 작동유를 감소시키고, 그 이후부터 붐실린더(14)에 공급되는 작동유를 일정하게 유지(C1으로 표기됨)할 수 있다("제1패턴" 이라 함).

도 3(b)에 도시된 바와 같이, 붐(15)의 감속영역 소정구간부터 붐실린더(14)의 스트로크 엔드시까지(도 2에 "ON 영역"으로 도시됨) 제1패턴에서의 작동유보다 상대적으로 많은 유량을 일정하게 유지(C2로 표기됨)할 수 있다("제2패턴" 이라 함).

전술한 붐 감속판단수단으로부터의 출력신호에 따라 제1,2패턴중 어느 하나를 선택하여 출력한다.

이때, 붐 감속영역검출수단(17)으로부터의 출력신호가 온 상태로 전환된 후 붐 상승동작을 시작하는 경우와, 붐 상승도중에 붐 감속영역검출수단(17)으로부터의 출력신호가 온 상태로 전환된 경우를 분리하여 판단하고, 그에 따라 각각의 검출신호를 출력한다.

이때 C1, C2 및 T1 등의 파라미터 값은 시험을 통한 튜닝으로 최적의 값을 찾을 수 있다.

S500에서와 같이, 붐 감속판단수단으로부터 출력신호가 발생되지않는 경우, S150에서 산출한 유압펌프 유량을 그대로 출력하며, 붐 감속판단수단으로부터 출력신호가 발생되는 경우, 출력신호 발생시점부터 붐 상승속도 연산수단의 출력값이 감속유량 연산수단의 출력값을 초과하지 않도록 제1,2유압펌프(11,11a)의 토출유량을 제한한다.

이때, 제2유압펌프(11a)의 토출유량을 먼저 감소시키고 제1유압펌프(11)의 토출유량을 감소시킨다.

S600에서와 같이, 제1,2유압펌프(11,11a)의 제한된 토출유량에 따라 제2유압펌프(11a)의 합류여부를 결정한다. 이때 제2유압펌프(11a)의 토출유량이 최소값에 도달되는 경우 합류가 차단될 수 있도록 제어신호를 출력한다.

도 1은 일반적인 소 선회식 굴삭기의 개략도,

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 개략도,

도 3(a,b)은 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치를 설명하기 위한 그래프,

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

*도면중 주요 부분에 사용된 부호의 설명

10; 엔진

11; 제1유압펌프

11a; 제2유압펌프

12; 파일럿 펌프

13; 조작레버(RCV lever)

14; 붐실린더

15; 붐

16; 메인 컨트롤밸브

17; 붐 감속영역 검출수단

18,18a; 유량 제어기

19; 붐 상승조작량 검출수단

20; 비례제어밸브

21; 제어부

22; 비례제어밸브

23; 붐 합류수단

Claims

엔진에 연결되는 제1,2유압펌프;

운전자에 의한 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버;

상기 제1유압펌프에 연결되는 붐실린더;

상기 제1유압펌프와 붐실린더사이의 유로에 설치되며, 절환시 붐실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 메인 컨트롤밸브;

상기 조작레버의 조작량에 따른 붐 상승 신호압력을 검출하는 붐 상승조작량 검출수단;

검출된 붐 상승 조작량에 따라 요구되는 유압펌프의 유량을 연산하는 유압펌프 유량 연산수단;

상기 조작레버에 의해 붐 상승 조작시 유압펌프 유량 연산수단에 의해 연산된 유압펌프 유량에 따라 제1,2유압펌프의 토출유량을 합류시켜 붐실린더에 공급하는 붐 합류수단;

상기 붐 회동영역중 설정된 회동각도를 초과할 경우 붐실린더의 감속이 요구되는 붐 감속영역을 검출하는 붐 감속영역 검출수단; 및

상기 붐 감속영역 검출수단에 의해 붐이 회동각도를 초과하여 붐실린더의 감속이 요구되는 경우, 붐실린더를 감속시킬 수 있도록 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 제1,2유압펌프의 토출유량을 제어하는 유량 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치.
청구항 1에 있어서, 상기 붐 감속영역 검출수단으로서 온,오프 비접촉식 근접스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치.
엔진, 제1,2유압펌프, 엔진의 속도설정수단, 제1유압펌프에 연결되는 붐실린더, 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 메인 컨트롤밸브, 조작량에 대응되게 신호압력을 출력하는 조작레버, 제1,2유압펌프의 토출유량을 제어하는 유량 제어기, 제1,2유압펌프의 유량을 합류시키는 붐 합류수단, 붐의 상승 신호압력을 검출하는 붐 상승조작량 검출수단, 붐의 상승속도를 예측하는 붐 상승속도 연산수단, 붐의 감속여부를 판단하는 붐 감속판단수단 및 감속유량 연산수단을 포함하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법에 있어서:

상기 조작레버의 조작량에 따른 붐 상승 신호압력을 검출하는 단계;

상기 엔진의 속도설정수단과 붐 상승조작량 검출수단으로부터의 출력신호에 따라 붐 상승속도를 예측하는 단계;

상기 붐의 회동영역중 설정된 회동각도를 초과하여 감속이 요구되는 붐의 감속영역을 검출하는 단계;

상기 붐이 설정된 회동각도를 초과하는 경우에 장비에 충격을 가하지 않고 붐실린더를 감속시킬 수 있도록 제1,2유압펌프의 토출유량을 산출하는 단계;

상기 붐 감속판단수단으로부터 출력신호가 발생되는 경우, 출력신호 발생시점부터 붐 상승속도 연산수단의 출력값이 감속유량 연산수단의 출력값을 초과하지 않도록 상기 제1,2유압펌프의 토출유량을 제한하는 단계; 및

상기 제1,2유압펌프의 제한된 토출유량에 따라 제2유압펌프의 합류 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법.
청구항 3에 있어서, 상기 감속유량 연산수단은, 붐의 감속영역 초기시점부터 소정시간까지는 붐실린더에 공급되는 작동유를 감소시키고 그 이후부터 붐실린더에 공급되는 작동유를 일정하게 유지하는 제1패턴과,

상기 붐의 감속영역 소정구간부터 상기 붐실린더의 스트로크엔드시까지 상기 제1패턴의 작동유보다 많은 유량을 일정하게 유지하는 제2패턴을 포함하여,

상기 붐 감속판단수단으로부터의 출력신호에 따라 상기 제1,2패턴중 어느 하나를 선택하여 출력하는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법.
청구항 3에 있어서, 상기 붐 감속판단수단은, 붐 감속영역검출수단으로부터의 출력신호가 온 상태로 전환된 후 붐 상승동작을 시작하는 경우와, 붐 상승도중에 붐 감속영역검출수단으로부터의 출력신호가 온 상태로 전환된 경우를 분리하여 판단하고, 그에 따라 각각의 검출신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법.
청구항 3에 있어서, 상기 제1,2유압펌프의 토출유량을 제한시킬 경우, 제2유압펌프의 토출유량을 먼저 감소시킨 후 상기 제1유압펌프의 토출유량을 감소시키는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법.
청구항 3에 있어서, 상기 붐 합류수단은, 상기 제2유압펌프의 토출유량이 최소값에 도달되는 경우 합류가 차단될 수 있도록 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치의 제어방법.