CN114269992B - 作业机械以及作业机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

轮式装载机(10)具备车辆主体(1)、后方检测部(71)、车体角度传感器(72)、控制器(26)。后方检测部(71)检测车辆主体(1)后方的障害物(S)。车体角度传感器(72)检测车辆主体(1)的倾斜状态。控制器(26)基于由车体角度传感器(72)检测的车辆主体(1)的倾斜状态，决定与后方检测部(71)的检测对应的控制。

Description

作业机械以及作业机械的控制方法

技术领域

本发明涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

背景技术

在作为作业机械的一例的轮式装载机中，提出有检测后方的障害物且自动停止的自动停止系统的方案。

例如，在非专利文献1中，轮式装载机上设置有立体相机，在后退时识别到障害物的情况下使脚刹动作。

现有技术文献

非专利文献

【非专利文献1】“NIPPO/轮式装载机自动停止系统开发/利用立体相机应对障害物”2016年7月8日第3页、日刊建设工业报在线，互联网＜URL:https://www.decn.co.jp/？p＝72204＞

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，在轮式装载机中存在进行装载砂土的铲起(scooping-up)作业，轮式装载机爬上砂土堆的的斜坡并进行铲起作业。在这种情况下，现有的自动停止系统在后退时将地面作为障害物检测并输出障害物警报，因此使操作人员困扰。

本公开的目的在于，提供能够减少由于错误检测而引起的警报的作业机械以及作业机械的控制方法。

用于解决技术问题的手段

本实施方式的作业机械具备车辆主体、后方检测部、倾斜状态检测部、和控制部。后方检测部检测车辆主体后方的物体。倾斜状态检测部检测车辆主体的倾斜状态。控制部基于由倾斜状态检测部检测到的车辆主体的倾斜状态，决定与后方检测部的检测对应的控制。

本实施方式的作业机械具备车辆主体、后方检测部、第一通知部、控制部。后方检测部检测车辆主体后方的物体，并测量与车辆主体后方的物体之间的距离。第一通知部通知由后方检测部在车辆主体后方检测到物体。控制部基于由后方检测部测量的从车辆主体到所述物体的距离的变化，进行第一通知部的通知的变更。

本实施方式的作业机械的控制方法具备后方检测步骤、倾斜状态检测步骤、和控制步骤。后方检测步骤检测车辆主体后方的物体。倾斜状态检测步骤检测车辆主体的倾斜状态。控制步骤基于在倾斜状态检测步骤中检测到的车辆主体的倾斜状态，决定与后方检测步骤的检测对应的控制。

本实施方式的作业机械的控制方法具备后方检测步骤、和控制步骤。后方检测步骤检测车辆主体后方的物体并测量与车辆主体后方物体之间的距离。控制步骤基于测量到的从车辆主体到物体的距离的变化，变更在车辆主体后方检测到物体的通知。

本实施方式的作业机械具备车辆主体、后方检测部、和控制部。车辆主体具有行驶体、和配置在行驶体前方的工作装置。后方检测部检测车辆主体后方的物体。控制部基于行驶体的驱动的前进时所述工作装置的动作判定是否为铲起作业状态，并基于铲起作业状态的判定，变更对后退时与后方物体接近进行抑制的控制。

本实施方式的作业机械的控制方法具备铲起判定步骤、后方检测步骤、和控制步骤。铲起判定步骤基于具有行驶体以及工作装置的车辆主体的行驶体的驱动的前进时工作装置的动作，判定铲起作业状态。后方检测步骤检测车辆主体后方的物体。控制步骤基于铲起作业状态的判定，变更对后退时与后方物体接近进行抑制的控制。

发明效果

根据本公开，能够提供能够减少由于错误检测而引起的警报的作业机械以及作业机械的控制方法。

附图说明

图1是本公开的实施方式一的轮式装载机的侧视图。

图2是表示图1的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、通知系统以及控制器的结构的框图。

图3是表示图2的控制器的结构的框图。

图4是用于说明图1的轮式装载机中的基于障害物检测的自动制动功能的侧视图。

图5是用于说明图1的轮式装载机的铲起作业的图。

图6是用于说明图1的轮式装载机的控制动作的流程图。

图7是表示本公开的实施方式二的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、通知系统以及控制器的结构的框图。

图8是表示图7的控制器的结构的框图。

图9是用于说明图1的轮式装载机的铲起作业的图。

图10是用于说明图7的轮式装载机的控制动作的流程图。

图11是表示本公开的实施方式三的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、以及通知系统的结构的框图。

图12是表示图11的控制器的结构的框图。

图13是表示图11的轮式装载机的作业状态的转移的图。

图14是用于说明图11的轮式装载机的控制动作的流程图。

图15是表示本公开的实施方式变形例中的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、通知系统以及控制器的结构的框图。

具体实施方式

以下参照附图对作为本公开的作业机械的一例的轮式装载机进行说明。

(实施方式一)

＜结构＞

(轮式装载机的概要)

图1是表示本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)的结构的示意图。本实施方式的轮式装载机10在车辆主体1上具备车体架2、工作装置3、一对前胎4(车轮的一例)、驾驶舱5、发动机室6、一对后胎7(车轮的一例)、以及转向缸9。需要说明的是，在以下的说明中，所谓的“前”、“后”、“右”、“左”、“上”、以及“下”是指以从驾驶座观察前方的状态为基准的方向。另外，“车宽方向”和“左右方向“是同义。在图1中，以X表示前后方向，其中表示前方向时以XF表示，表示后方向时以XB表示。另外，车体架2、前胎4、以及后胎7相当于行驶体的一例。

轮式装载机10使用工作装置3进行砂土装载作业等。

车体架2是所谓的铰接式，具有前框架11、后框架12、和连结轴部13。前框架11配置于后框架12的前方。连结轴部13设置于车宽方向的中央，将前框架11和后框架12相互能够摆动地连结。一对前胎4安装于前框架11的左右。另外，一对后胎7安装于后框架12的左右。

工作装置3由来自未图示的液压泵的工作油驱动。工作装置3能够摆动地安装于前框架11的前部。工作装置3具有大臂14、铲斗15、提升缸16、铲斗缸17(促动器的一例)、曲拐18(副连杆的一例)。

大臂14的基端由大臂销14a能够转动地安装于前框架11的前部。大臂14的前端能够转动地安装于铲斗15的后部。铲斗15的后部是开口15b的相反侧。在大臂14的基端和前端之间能够转动地安装有提升缸16的缸杆16a的前端。提升缸16的缸主体能够转动地安装在前框架11。

曲拐18的一侧端部能够转动地安装于铲斗缸17的缸杆17a的前端。曲拐18的另一侧端部能够转动地安装于铲斗15的后部。曲拐18在两端部之间能够转动地支承于大臂14的中央附近的曲拐支架14d。铲斗缸17的缸主体能够转动地安装于前框架11。铲斗缸17的伸缩力通过曲拐变换为旋转运动并传递到铲斗15。

铲斗15以朝向前方开口的方式通过铲斗销15a能够转动地安装于大臂14的前端。通过铲斗缸17的伸缩，铲斗15相对于大臂14进行转动，进行倾斜动作(参照箭头J)以及倾倒动作(参照箭头K)。在此，所谓的铲斗15的倾斜动作是指通过铲斗15的开口15b以及爪15c朝向驾驶舱5转动而倾斜的动作。所谓的铲斗15的倾倒动作是指与倾斜动作相反，通过铲斗15的开口15b以及爪15c以远离驾驶舱5的方式转动而倾斜的动作。

驾驶舱5载置于后框架12上，在其内部配置有用于转向操作的把手、用于操作工作装置3的杆、各种显示装置等。发动机室6在驾驶舱5的后侧配置于后框架12上，并收纳有发动机31。

(关于轮式装载机的控制的结构)

图2是表示有关轮式装载机10的本公开的控制的结构的框图。

在轮式装载机10上，具有驱动系统21、制动系统22、操作系统23、通知系统24、检测系统25、和控制器26(控制部的一例)。

驱动系统21进行轮式装载机10的驱动。制动系统22在轮式装载机10的行驶中进行制动。操作系统23由操作人员进行操作。驱动系统21以及制动系统22基于操作人员对操作系统23的操作而动作。通知系统24基于操作系统23的操作或者检测系统25的检测结果，对操作人员进行通知。检测系统25检测车辆主体1的倾斜状态、以及车辆主体1的后方的障害物(物体的一例)。控制器26(控制部的一例)基于操作人员对操作系统23的操作以及检测系统25的检测，进行驱动系统21、制动系统22、以及通知系统24的操作。

(驱动系统21)

驱动系统21具有发动机31、HST32、传动装置(transfer)33、车轴34、前胎4以及后胎7。

发动机31例如是柴油式的发动机，利用发动机31产生的驱动力驱动HST(HydroStatic Transmission，静液压传动)32的泵32a。

HST32具有泵32a、马达32b、连接泵32a和马达32b的液压回路32c。泵32a是斜板式可变容量型的泵，能够通过螺线管32d改变斜板的角度。泵32a通过发动机31被驱动并喷出工作油。喷出的工作油通过液压回路32c被送到马达32b。马达32b是斜板式，能够通过螺线管32e改变斜板的角度。液压回路32c具有第一驱动回路32c1、和第二驱动回路32c2。通过工作油从泵32a经由第一驱动回路32c1向马达32b供给，马达32b被向一方向(例如前进方向)驱动。通过工作油从泵32a经由第二驱动回路32c2向马达32b供给，马达32b被向另一方向(例如后退方向)驱动。需要说明的是，工作油向第一驱动回路32c1或者第二驱动回路32c2喷出的喷出方向能够通过螺线管32d变更。

传动装置33将来自发动机31的输出分配给前后的车轴34。

在前侧的车轴34上连接有一对前胎4，并利用分配的来自发动机31的输出旋转。另外，在后侧的车轴34上连接有一对后胎7，并利用分配的来自发动机31的输出旋转。

(制动系统22)

制动系统22具有制动阀41、行车制动器(service brake)42、停车制动器(parkingbrake)43。

制动阀41例如是EPC(Electric Proportional Valve，电气比例阀)阀，能够通过调整开度来调整送向行车制动器42的工作油的量。

行车制动器42设置于车轴34。行车制动器42是液压制动器，例如在制动阀41的开度大时制动力变强，在制动阀41的开度小时制动力变弱。

作为自动制动的功能，即使在后述的制动踏板54没有被操作时制动阀41也通过来自控制器26的指示被驱动，行车制动器42工作。

停车制动器43设置于传动装置33。作为停车制动器43，能够使用能够切换制动状态和非制动状态的湿式多级式制动器、盘式制动器等。

(操作系统23)

操作系统23具有加速器51、FNR杆52(操作部件的一例)、停车开关53、制动踏板54、复位开关55、自动制动解除开关56。

加速器51设置于驾驶舱5内。操作人员操作加速器51设定节流阀开度。加速器51生成表示加速器操作量的开度信号并发送给控制器26。控制器26基于被发送的信号控制发动机31的旋转速度。

需要说明的是，当加速器51为关闭状态时，以如下方式进行控制，即，向发动机31的燃料供给被停止，泵32a和马达32b的斜板成为行驶的阻力，由于内部惯性起作用，因此产生制动力(后述的弱制动力)。

FNR杆52设置于驾驶舱5。FNR杆52能够处于前进、空挡、或者后退的位置。表示FNR杆52的位置的操作信号向控制器26发送，控制器26控制螺线管32d而切换前进或者后退。

停车开关53设置于驾驶舱5内，是能够切换接通·切断状态的开关，表示其状态的信号向控制器26发送。控制器26基于被发送的信号使停车制动器43处于制动状态或者非制动状态。

制动踏板54设置于驾驶舱5内。制动踏板54调整制动阀41的开度。另外，制动踏板54将操作量向控制器26发送。

在车辆主体1通过后述的自动制动停止后，为了从停止状态复位，复位开关55被操作人员操作。

自动制动解除开关56设定为解除自动制动的功能，并使自动制动的功能不起作用。

(通知系统24)

通知系统24具有警报装置61(第一通知部的一例)、功能关闭通知灯62(第二通知部的一例)、和自动制动工作通知灯63。

警报装置61基于后述的检测系统25的后方检测部71的检测，在车辆主体1的后方检测到障害物时向操作人员进行警报。警报装置61例如可以具有灯，并使灯点亮。另外，不限于灯，警报装置61可以具有扬声器，并发出声音。另外，也可以使警报显示于监视器等的显示面板等。

在通过控制器26的判断而自动制动的功能被抑制或者停止时，功能关闭通知灯62例如点亮期额向操作人员通知。另外，在通过操作人员的判断而自动制动解除开关56被操作且使自动制动的功能处于关闭状态时，功能关闭通知灯62例如点亮且向操作人员通知。另外，在功能关闭通知灯62熄灭时，表示为能够使自动制动功能工作的状态。另外，功能关闭通知灯62不限于灯，也可以发出声音。另外，也可以将通知显示于监视器等的显示面板等。

自动制动工作通知灯63通知操作人员为自动制动工作的状态，并通知有必要进行复位开关55的复位动作。需要说明的是，当复位开关55被操作且自动制动被解除时，自动制动工作通知灯63熄灭。

需要说明的是，自动制动工作通知灯63可以不限于灯，也可以发出声音。另外，也可以将通知显示于监视器等的显示面板等。

如上所述由通知系统24对操作人员通知信息的装置可以适当选择灯、声音、监视器等。

(检测系统25)

检测系统25如图2所示，具有后方检测部71、车体角度传感器72(倾斜状态检测部的一例)。

后方检测部71检测车辆主体1的后方的障害物。后方检测部71例如如图1所示安装于车辆主体1的后端，但可以不限于后端。

后方检测部71例如具有毫米波雷达。利用接收天线检测从发送天线发出的毫米波带的电磁波在障害物的表面反射后返回来的状况，能够测定到物体的距离。由后方检测部71检测到的检测结果向控制器26发送，控制器26能够检测后退时在规定范围内存在障害物这一情况。需要说明的是，可以不限于毫米波雷达，也可以为例如相机等。

车体角度传感器72检测车辆主体1的倾斜状态。车体角度传感器72通过检测车辆主体1的角度，检测车辆主体1是否为倾斜状态。需要说明的是，可以使用IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)代替车体角度传感器72，也可以基于在车体内外设置的相机的检测图像决定轮式装载机10的倾斜状态。另外，只要是能够检测轮式装载机10的倾斜状态，可以不限定于这些结构。

(控制器26)

控制器26含有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等处理器、包括如ROM(Read Only Memory，只读存储器)那样的非易失性内存以及如RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)那样的易失性内存的主存、和存储器。控制器26读出存储于存储器的程序并在主存中展开，根据程序执行规定的处理。需要说明的是，程序也可以经由互联网传送到控制器26。

图3是表示控制器26的结构的框图。

控制器26具有自动制动控制决定部81、制动指示部82、通知指示部83。需要说明的是，控制器26不限于一个可以设置多个，也可以设置为将自动制动控制决定部81、制动指示部82、和通知指示部83的各个功能分给多个控制器地设置。

自动制动控制决定部81对自动制动的控制进行决定。自动制动控制决定部81具有障害物判定部91、倾斜状态判定部92、和决定部93。

障害物判定部91判定在后退时障害物是否存在。障害物判定部91通过前胎4或者后胎7朝向后方旋转或者FNR杆52处于后退位置检测正在进行后退这一情况。障害物判定部91在检测到后退的状态下，当从检测系统25的后方检测部71接收规定范围内的障害物的检测信息时，判定为障害物存在。

倾斜状态判定部92在通过车体角度传感器72检测到倾斜角为规定角度(例如15°)以上时，判定为车辆主体1配置于将地面作为障害物错误检测那样的倾斜面。需要说明的是，倾斜角θ(参照后述的图5)是轮式装载机10的前侧相对于水平抬起的角度。

决定部93基于障害物判定部91的判定结果和倾斜状态判定部92的判定结果决定自动制动的控制。

在障害物判定部91判定为后退时存在障害物，并且倾斜状态判定部92判定为小于规定角度的倾斜角时，如后述图4所示，决定部93决定进行第一控制，该第一控制为使自动制动工作并且发出通知障害物存在的警报。这是因为通过检测到倾斜角小于规定角度，能够判断轮式装载机10没有进行铲起等作业，障害物的检测不是错误检测。

另外，在障害物判定部91判定为后退时存在障害物，但倾斜状态判定部92判定为规定角度以上的倾斜角时，决定部93决定进行第二控制，该第二控制为使自动制动不工作并且通知自动制动功能停止。这是因为通过检测到倾斜角为规定角度以上，如后述图5所示，能够为判断轮式装载机10进行铲起等作业，并将地面错误检测为障害物。

制动指示部82基于决定部93的第一控制或者第二控制的任一项的决定进行自动制动的控制。本说明书中所说的自动制动是指基于障害物判定部91的判定结果和倾斜状态判定部92的判定结果自动地使制动力在车辆主体1上工作，不只限于如后述地由行车制动器42产生的制动力。

通知指示部83基于决定部93的第一控制或者第二控制的任一项的决定，对警报装置61或者功能关闭通知灯62进行动作指示。

在决定部93决定进行第一控制时，制动指示部82通过关闭加速器51而使向发动机31的燃料供给停止。并且，制动指示部82通过操作制动阀41而驱动行车制动器42从而使车辆主体1停止。通知指示部83使警报装置61工作，将障害物存在以及自动制动的工作向操作人员通知。

图4是表示后退时检测障害物且使车辆主体1停止的状态的图。在第一控制中，以停止在障害物S的跟前的方式利用预先设定的设定制动力(也称为制动力)使行车制动器42工作从而使车辆主体1停车。在图4中，停止后的车辆主体1以双点划线表示。

需要说明的是，基于设定制动力的自动制动可以不如上述地通过行车制动器42使车辆主体1制动，也可以使停车制动器43工作。在该种情况下，当决定部93决定为进行第一控制时，制动指示部82通过关闭加速器51而停止向发动机31的燃料供给。并且，制动指示部82控制停车制动器43，使车辆主体1制动。

在决定部93决定进行第二控制时，通知指示部83进行使功能关闭通知灯62点亮的控制，不进行基于制动指示部82的制动阀41的动作以及基于通知指示部83的警报装置61的动作。

图5是表示轮式装载机10进行铲起作业的状态的图。如图5所示，在地面G上形成有砂土堆M，并在其斜面I上配置有轮式装载机10。在铲起时，轮式装载机10在斜面I上上下，因此在每次后退时将地面G作为障害物S检测。因此，在本实施方式中，在由车体角度传感器72检测的角度θ为规定角度以上时，进行如下控制，即，即使检知到障害物也不进行自动制动，且使警报装置61不工作。倾斜角θ例如是将前胎4的轴和后胎7的轴连结的线L与水平线H所成的角度。

由此，能够抑制错误检知，因此能够提高作业效率。

＜动作＞

接着，对本实施方式的轮式装载机10的控制动作进行说明。

图6是表示本实施方式的轮式装载机10的控制动作的流程图。

首先，在步骤S10(后方检测步骤的一例)中，控制器26的障害物判定部91判定在车辆主体1后退时是否检测到障害物。障害物判定部91根据前胎4或者后胎7朝向后方旋转或者FNR杆52为后退位置，从而判定车辆主体1为后退状态。障害物判定部91在检测到在进行后退的状态下，当从检测系统25的后方检测部71接收规定范围内的障害物的检测信息时，判定为障害物存在。

需要说明的是，在步骤S10中，在没有判定为障害物存在时，在步骤S14中控制器26使自动制动不工作并结束控制。因为在步骤S14中没有检测到障害物的存在，因此也不使警报装置61发出警报。

在步骤S11(倾斜状态检测步骤的一例)中，在由倾斜状态判定部92判定出倾斜角度θ小于规定阀值(例如15度)时，决定部93决定进行第一控制，在步骤S12中进行第一控制。

在步骤S12(控制步骤的一例)中的第一控制中，控制器26的制动指示部82停止向发动机31的燃料供给。并且，通过制动指示部82操作制动阀41来驱动行车制动器42从而使车辆主体1停止。通知指示部83使警报装置61工作，并将障害物的存在以及自动制动的工作向操作人员通知，结束控制。

另一方面，在步骤S11判定为倾斜角度θ为规定阀值以上时，决定部93决定进行第二控制，并在步骤S13中进行第二控制。

在步骤S13(控制步骤的一例)中的第二控制中，通知指示部83使警报装置61不工作，并点亮功能关闭通知灯62，结束控制。需要说明的是，控制器26不进行制动阀41的控制。

由此，在像将地面G作为障害物检测那样的倾斜状态时，能够停止自动制动的功能以及警报装置61。

因此，能够减少由于错误检测而产生的警报。

另外，因为能够停止自动制动的功能，所以能够防止在铲起作业时检测地面，不能从砂土堆M上下来的情况。

另外，例如在步骤S12中进行第一控制并在结束控制后再次开始控制，接着在步骤S10中没有检测到障害物时，在步骤S14中停止制动的工作。这样，在后退途中障害物不再存在时也能够适当地进行自动制动的控制。需要说明的是，在后退途中障害物出现时也相同。

(实施方式二)

接着，对本公开的实施方式二的轮式装载机10进行说明。

＜结构＞

本实施方式二的轮式装载机10与实施方式一相比，不具有车体角度传感器72。

图7是表示本实施方式二的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、通知系统以及控制器的结构的框图。图8是表示图7所示的控制器126的结构的框图。

本实施方式二的检测系统125具有后方检测部71，但不具有车体角度传感器72。

另外，代替实施方式一中的自动制动控制决定部81的倾斜状态判定部92，本实施方式二中的控制器126的自动制动控制决定部181具有距离变化判定部94。

本实施方式二的距离变化判定部94使用来自后方检测部71的检测结果并判定到被检测物体的距离的变化。通过在后方检测部71中使用例如毫米波雷达，能够测定到物体的距离。

在图5中说明了轮式装载机10的铲起动作，在铲起动作中在砂土堆M上下。图9是表示从图5状态下来的状态的轮式装载机10的图。在图5中，从后方检测部71到地面G的距离表示为d1，在图9中，从后方检测部71到地面G的距离表示为d2。如图5以及图9所示，轮式装载机10从砂土堆M下来时倾斜变得平缓，因此如d1＜d2所示从后方检测部71到地面G的距离变长。

本实施方式的距离变化判定部94判定在后退时到由障害物判定部91判定为障害物的物体的距离是否变远。

当障害物判定部91判定为后退时障害物存在，并判定为在后退时到障害物的距离变远时，决定部93决定进行第二控制，该第二控制为不使自动制动工作且通知自动制动的功能停止。这是因为在后退时到障害物的距离变长，因此能够判断为轮式装载机10在进行铲起等作业，并将地面错误检测为障害物。需要说明的是，也可以不一定通知自动制动的功能停止。

另外，障害物判定部91判定为在后退时障害物存在，并且判定为在后退时到障害物的距离没有变远时，决定部93决定进行第一控制，该第一控制为使自动制动工作并且发出通知障害物存在的警报。这是因为到障害物的距离没有变远，因此能够判断轮式装载机10没有进行铲起等作业，障害物的检测不是错误检测。

＜动作＞

接着，对本实施方式二的轮式装载机10的控制动作进行说明。

图10是表示本实施方式二的轮式装载机10的控制动作的流程图。

首先，在步骤S10(后方检测步骤的一例)中，控制器26的障害物判定部91判定是否在车辆主体1后退时检测到障害物。障害物判定部91根据前胎4或者后胎7朝向后方旋转或者FNR杆52为后退位置，判定车辆主体1为后退状态。障害物判定部91在检测到进行后退的状态下，当从检测系统125的后方检测部71接收规定范围内的障害物的检测信息时，判定为障害物存在。需要说明的是，在步骤S10中，在没有判定为障害物存在时，在步骤S14中控制器26使自动制动不工作，结束控制。在步骤S14中，没有检测到障害物的存在，因此也不发出由警报装置61产生的警报。

接着，在步骤S111(距离变化判定步骤的一例)中，距离变化判定部94判定与后退时利用障害物判定部91判定出的障害物之间的距离是否变远。距离变化判定部94将在规定的第一时间点下的与障害物的距离和在比第一时间点靠后的第二时间点下的与障害物的距离进行比较，在第二时间点下的距离比第一时间点下的距离更大时，判定为与障害物的距离变远。

在步骤S111中，在由倾斜状态判定部92判定为与障害物的距离没有变远时，决定部93决定进行第一控制，在步骤S12中进行第一控制。

在步骤S12(控制步骤的一例)中的第一控制中，控制器26的制动指示部82停止向发动机31的燃料供给。并且，通过制动指示部82操作制动阀41而驱动行车制动器42从而使车辆主体1停止。通知指示部83使警报装置61工作，并将障害物的存在以及自动制动的工作向操作人员通知，结束控制。

另一方面，在步骤S111中，在由距离变化判定部94判定为与障害物的距离变远时，决定部93决定进行第二控制，在步骤S13中进行第二控制。

在步骤S13(控制步骤的一例)中的第二控制中，通知指示部83使警报装置61不工作并点亮功能关闭通知灯62，结束控制。需要说明的是，控制器26不进行制动阀41的控制。

由此，能够判断将地面G作为障害物检测，能够使自动制动的功能以及警报装置61停止。

(实施方式三)

接着，对本公开的实施方式三的轮式装载机10进行说明。

在实施方式一中，在倾斜角度为规定阀值以上时，判定为正在进行铲起作业，正在进行第二控制，但在本实施方式三中，基于工作装置3的动作等判定为正在进行铲起作业。

＜结构＞

图11是表示关于本实施方式三的轮式装载机10的控制的结构的框图。

在本实施方式三的轮式装载机10的驱动系统221中，除了实施方式一的驱动系统21的结构之外，还设置有缸驱动部35。

缸驱动部35具有动力取出部35A、液压泵35B、控制阀35C。动力取出部35A是PTO(Power Take Off)，例如在使车辆主体1停止的状态下，取出来自发动机31的输出，并传递给液压泵35B。液压泵35B由发动机31的动力驱动，并向控制阀35C喷出工作油。控制阀35C基于来自控制器26的指令将从液压泵35B供给的工作油向提升缸16(大臂缸的一例)以及铲斗缸17供给。

本实施方式三的轮式装载机10的检测系统225与实施方式一不同，不具有车体角度传感器72，除了后方检测部71之外，还具有大臂角度传感器73(工作装置高度检测部的一例)、和大臂底部压力传感器74。

大臂角度传感器73检测大臂14的角度，并将检测值向控制器226(控制部的一例)输出。大臂角度传感器73能够以电位计构成，例如配置于大臂销14a。

大臂14的角度如图1所示，是沿着从大臂销14a的中心向铲斗销15a的中心的方向延伸的直线Lb相对于从大臂销14a的中心向前方延伸的水平线Lh的角度θ。将直线Lb为水平时的大臂角度设为0°。在直线Lb在水平线Lh的上方时的大臂14的角度θ设为正值。在直线Lb在水平线Lh下方时的大臂14的角度θ设为负值。

需要说明的是，大臂角度传感器73可以为设置于提升缸16的行程传感器。

大臂底部压力传感器74安装于提升缸16的底部侧。压力施加于提升缸16的底部侧，由于该压力缸伸长且大臂14上升。大臂底部压力传感器74检测提升缸16的缸底部侧的油室内的工作油的压力(底部压力)。大臂底部压力传感器74将检测到的底部压力发送给控制器226。

图12是表示控制器226的结构的框图。

控制器226与实施方式一的控制器26不同，代替倾斜状态判定部92具有铲起判定部95。铲起判定部95判定在前进时轮式装载机10的作业内容是否为铲起作业。

铲起判定部95判定在前进时是否为挖掘作业状态，在维持挖掘作业状态的判定的基础上，判定是否为铲起作业状态。

图13是表示作业内容的状态转移的图。铲起判定部95判定挖掘作业状态W1和挖掘作业以外的状态W2。

在前进时，在条件A和条件B成立时铲起判定部95判定为挖掘作业状态W1。

铲起判定部95通过前胎4或者后胎7朝向前方旋转或者FNR杆52为前进位置的任一项，判定车辆主体1向前方行驶(前进状态)。

条件(A)是由大臂底部压力传感器74检测的检测值即大臂底部压力满足第一阀值以上。第一阀值存储于控制器226。通过大臂底部压力为规定阀值以上，可以知道压力施加于提升缸16。即，在挖掘等时，通过在铲斗15中装载砂土，而压力施加于提升缸16，因此通过检测大臂底部压力而能够判定是否为挖掘作业状态。

条件(B)是由大臂角度传感器73检测的检测值即大臂14的角度θ满足第二阀值以下。在挖掘时，大臂14的角度θ位于水平状态的下方，因此第二阀值优选为负值。第二阀值存储于控制器226中。

即，在提升缸16上负荷规定的第一阀值以上的压力，大臂14的角度θ低到规定的第二阀值以下时，判定为轮式装载机10的状态为挖掘作业状态W1。在铲起判定部95判定为挖掘作业状态W1时，将挖掘标志设定为开启，大臂压降低标志设定为关闭。

接着，铲起判定部95在挖掘作业状态W1下判定是铲起作业状态W3还是铲起作业以外的状态W4。铲起判定部95在挖掘标志为开启的状态下，在满足条件(C)时，判定为铲起作业状态W3，在不满足条件(C)时，判定为铲起作业以外的状态W4。

条件(C)是满足由大臂角度传感器73检测的检测值即大臂14的角度θ比第三阀值更大的状态。第三阀值例如为负值。第三阀值设定为比第二阀值更大的值。第三阀值存储于控制器226。需要说明的是，第二阀值表示铲斗15的位置接近轮胎接地面时。第二阀值例如能够设定为－40°。另外，第三阀值表示大臂14位于水平状态和第二阀值的状态的中间程度时。第三阀值例如能够设定为－20°。以成为第三阀值中的大臂14向比第二阀值中的大臂14更上方转动的状态的方式设定第三阀值以及第二阀值。

需要说明的是，条件(B)以及条件(C)基于大臂14的角度大小而设定，但并不限于此，也可以检测铲斗15的位置，并基于其高度而设定。铲斗15的位置例如能够由设置于驾驶舱5等的相机来进行检测。另外，以第三阀值中的铲斗15的高度比第二阀值中的铲斗15的高度更高的方式设定第三阀值以及第二阀值。

这样，可以基于工作装置3的高度，设定条件(B)和条件(C)，将第三阀值中的工作装置3的高度设定为比第二阀值中的工作装置3的高度更高。

当铲起判定部95判定为铲起作业状态W3时，使铲起标志立起。另外，在铲起判定部95判定为在挖掘标志为开启的状态下不满足条件(C)时，将铲起标志设定为关闭。

与通常的挖掘时相比在铲起时大臂14位于上方，因此在挖掘作业状态W1，通过检测大臂14的角度θ，能够判别铲起作业状态W3和铲起作业以外的状态W4。

需要说明的是，铲起判定部95在挖掘标志为开启的状态下，在满足条件(D)或者条件(E)时，作为轮式装载机10为挖掘作业以外的状态W2将挖掘标志设定为关闭。

条件(D)是大臂底部压力降低标志为开启的状态。在相比于作为基于大臂14的角度θ而预先设定的阀值的大臂底部压力，由大臂底部压力传感器74检测的检测值在规定的时间期间小时，大臂底部压力降低标志设定为开启。在此，作为基于大臂14的角度θ预先设定的阀值的大臂底部压力存储于控制器226。

这样地，在大臂底部压力比基于大臂角度设定的阀值在规定的时间的期间小时，大臂压降低标志设定为开启，铲起判定部95判定为向挖掘作业以外的状态W2转移，从而挖掘标志设定为关闭。

条件(E)是FNR杆52的位置配置于前进(F)以外的位置(后退(N)或空挡(N))。铲起判定部95在不前进时判定为挖掘作业以外的状态W2，并将挖掘标志设定为关闭。

如上所述，在铲起判定部95判定为满足条件(A)和条件(B)为并挖掘作业状态W1时，在维持该判定的状态下，还满足条件(C)时，判定为轮式装载机10为铲起作业状态W3，并将铲起标志设定为开启。

决定部93基于障害物判定部91的判定结果和铲起判定部95的判定结果，决定自动制动的控制。

在铲起判定部95判定为没有进行铲起作业的状态(在图12中挖掘作业以外的状态W2或者铲起作业以外的状态W4)，并且障害物判定部91判定在后退时存在障害物时，决定部93决定进行第一控制，该第一控制为使自动制动工作并且发出通知障害物的存在的警报。这是因为能够为判断轮式装载机10没有进行铲起作业，障害物的检测不是错误检测。

另外，在铲起判定部95判定为铲起作业状态W3后，障害物判定部91判定在后退时存在障害物时，决定部93决定第二控制，该第二控制为使自动制动不工作并且通知自动制动的功能停止。这是因为能够判断为轮式装载机10正在进行铲起作业，将地面作为障害物错误检测。

＜动作＞

接着，对本实施方式三的轮式装载机10的控制动作进行说明。

图14是表示本实施方式三的轮式装载机10的控制动作的流程图。

首先，在步骤S210中，铲起判定部95判定车辆主体1是否前进。铲起判定部95通过前胎4或者后胎7朝向前方旋转或者FNR杆52为前进位置的任一项，而判定轮式装载机10向前方行驶(前进状态)。

在步骤S210中，在判定为前进状态时，在步骤S220中，铲起判定部95判定轮式装载机10是否为挖掘作业状态W1。铲起判定部95在满足基于大臂底部压力的条件(A)和基于大臂角度的条件(B)时判定为轮式装载机10为挖掘作业状态W1。

在步骤S220中，判定为满足条件(A)和条件(B)并为挖掘作业状态W1时，铲起判定部95将挖掘标志设定为开启，控制进入步骤S230。

在步骤S230中，铲起判定部95判定轮式装载机10是否为铲起作业状态W3。铲起判定部95在挖掘标志设定为开启的状态下，在满足基于大臂角度的条件(C)时判定为铲起作业状态W3。

在步骤S230中，在判定为满足条件(C)且为铲起作业状态W3时，铲起判定部95将铲起标志设定为开启，控制进入步骤S240。

在步骤S240中，障害物判定部91判定轮式装载机10是否为后退状态。障害物判定部91通过前胎4或者后胎7朝向后方旋转或者FNR杆52为后退位置中的任一项，而判定轮式装载机10向后方行驶(后退状态)。

在步骤S240中，在判定为处于后退状态时，控制进入步骤S250。

在步骤S250中，障害物判定部91判定障害物的存在。在障害物判定部91从检测系统225的后方检测部71接收规定范围内的障害物的检测信息时，判定为障害物存在。

在步骤S250中，在判定为存在障害物时，决定部93决定进行第二控制，在步骤S260中进行第二控制。

在步骤S260(控制步骤的一例)中的第二控制中，通知指示部83使警报装置61不工作，点亮功能关闭通知灯62，结束控制。需要说明的是，控制器26不进行制动阀41的控制。

由此，能够判断将地面G作为障害物检测，能够停止自动制动的功能以及警报装置61。

另一方面，在步骤S210中，在没有判定为前进状态时，控制进入步骤S270。在步骤S270中，障害物判定部91判定轮式装载机10是否为后退状态。障害物判定部91通过前胎4或者后胎7朝向后方旋转或者FNR杆52为后退位置中的任一项，而判定轮式装载机10向后方行驶(后退状态)。

在步骤S270中，在判定为后退状态时，控制进入步骤S280。在步骤S280中，障害物判定部91判定障害物的存在。当障害物判定部91从检测系统225的后方检测部71接收规定范围内的障害物的检测信息时，判定为障害物存在。

在步骤S280中，在判定为障害物存在时，决定部93决定进行第一控制，在步骤S290中进行第一控制。

在步骤S280(控制步骤的一例)中的第一控制中，控制器26中的制动指示部82停止向发动机31的燃料供给。并且，制动指示部82通过操作制动阀41而驱动行车制动器42从而使车辆主体1停止。通知指示部83使警报装置61工作，并将障害物的存在以及自动制动的工作通知给操作人员，结束控制。

需要说明的是，在步骤S220中，在没有判定为挖掘作业时，使制动系统22以及通知系统24不动作地结束控制。在步骤S230中，在没有判定为铲起作业时，使制动系统22以及通知系统24不动作地结束控制。在步骤S240中，在没有判定为后退状态时，使制动系统22以及通知系统24不动作地结束控制。在步骤S250中，在没有检测到障害物时，使制动系统22以及通知系统24不动作地结束控制。

另外，在步骤S270中，在没有判定为后退状态时，使制动系统22以及通知系统24不动作地结束控制。另外，在步骤S280中，在没有检测到障害物时也使制动系统22以及通知系统24不工作地结束控制。

＜特征＞

(1)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)具备车辆主体1、后方检测部71、车体角度传感器72(倾斜状态检测部的一例)、控制器26(控制部的一例)。后方检测部71检测车辆主体1后方的障害物(物体的一例)。车体角度传感器72检测车辆主体1的倾斜状态。控制器26基于由车体角度传感器72检测到的车辆主体1的倾斜状态，决定与后方检测部71的检测对应的控制。

由此，在例如铲起作业等车辆主体1配置于倾斜的场所时，能够防止将地面G作为障害物检测，因此能够防止障害物的错误检测。需要说明的是，与后方检测部71的检测对应的控制也称为抑制在后退时与后方障害物S(物体的一例)的接近的控制。

(2)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)还具备警报装置61(第一通知部的一例)。警报装置61通知由后方检测部71在车辆主体1的后方检测到障害物(物体的一例)。与后方检测部71的后方检测对应的控制包括停止由警报装置61发出的通知。

由此，能够防止将地面G作为障害物而错误检测并发出通知障害物存在的警报。

(3)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)具备车辆主体1、后方检测部71、警报装置61(第一通知部的一例)、控制器126(控制部的一例)。后方检测部71检测车辆主体1后方的物体，并测量与车辆主体1后方物体之间的距离。警报装置61通知由后方检测部71在车辆主体1后方检测到物体。控制器126基于由后方检测部71测量的从车辆主体1到物体的距离的变化，进行变更由警报装置61进行的通知。

由此，在轮式装载机10进行例如铲起作业等时，能够防止将地面G作为障害物检测，因此，能够防止障害物的错误检测。因此，能够使警报装置61的警报例如停止，能够减少由错误检测引起的警报。

(4)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，后方检测部71在车辆主体1后退时检测车辆主体1后方的物体。后方检测部71通过设置于车辆主体1的前胎4或者后胎7(车轮的一例)朝向后方旋转或者能够设定车辆主体1的前进或者后退的FNR杆52(操作部件的一例)设定在后退位置来检测为后退时。

由此，能够检测车辆主体1正在后退。

(5)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，与后方检测部71的检测对应的控制包括在由后方检测部71检测到障害物(物体的一例)时自动地制动车辆主体1的自动制动、和自动制动的停止。

由此，能够防止由于将地面G错误检测为障害物S而使自动制动工作从而使车辆主体1停止这一情况。

(6)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，在由后方检测部71在车辆主体1后方检测到障害物(物体的一例)时，控制器26(控制部的一例)在车辆主体1的倾斜小于规定阀值时，进行由警报装置61产生的障害物检测的通知，在车辆主体1的倾斜为规定阀值以上时，停止由警报装置61(第一通知部的一例)产生的通知。

由此，在例如铲起作业等车辆主体1配置于倾斜的场所时，能够防止将地面G作为障害物而错误检测并发出警报这一情况。

(7)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，在由后方检测部71在车辆主体1后方检测到障害物(物体的一例)时，控制器26(控制部的一例)在车辆主体1的倾斜小于规定阀值时，使自动制动工作，在车辆主体1的倾斜为规定阀值以上时，停止自动制动。

由此，在例如铲起作业等车辆主体配置于倾斜的场所时，能够防止自动制动工作而使车辆主体1停止这一情况。

(8)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)还具备功能关闭通知灯62(第二通知部的一例)。功能关闭通知灯62通知自动制动的停止。控制器26(控制部的一例)在进行抑制或者停止自动制动时，通过功能关闭通知灯62向操作人员通知。

由此，能够使操作人员认识到抑制或者停止了自动制动。

(9)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，倾斜的规定阀值为15°。

由此，能够检测车辆主体1配置于工地等陡坡上。

(10)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，控制器126(控制部的一例)在比第一时间点靠后的第二时间点下的与物体的距离比第一时间点下的与物体的距离更大时，变更由警报装置61(第一通知部的一例)产生的通知。

在用这种方式检测的与物体的距离变远时，能够判断为轮式装载机10在进行例如铲起作业等。

(11)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，在变更由警报装置61(第一通知部的一例)进行的通知时，控制器126(控制部的一例)进行自动地制动车辆主体1的自动制动的停止。

由此，能够防止由于将地面G作为障害物S错误检测而使自动制动工作从而使车辆主体1停止这一情况。

(12)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)具备车体架2(主体架的一例)、大臂14、铲斗15、铲斗缸17(促动器的一例)、曲拐18(副连杆的一例)。大臂14能够摆动地安装于车体架2的前部。铲斗15以朝向前方配置开口15b的方式与大臂14连接且相对于大臂14进行驱动。铲斗缸17驱动铲斗15。曲拐18安装于大臂14，并将铲斗缸17的驱动力传递给铲斗15。

由此，在具有前载结构的轮式装载机10中，在进行铲起作业等时，能够减少由于将地面G作为障害物S错误检测而警报装置61进行工作的、由错误检测产生的警报。

(13)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)的控制方法具备步骤S10(后方检测步骤的一例)、步骤S11(倾斜状态检测步骤的一例)、步骤S12、S13(控制步骤的一例)。步骤S10检测车辆主体1后方的障害物(物体的一例)。步骤S11检测车辆主体1的倾斜状态。步骤S12、S13基于在步骤S11中检测到的车辆主体1的倾斜状态，决定与步骤S10的检测对应的控制。

由此，在例如铲起作业等车辆主体1配置于倾斜的场所时，能够防止将地面G作为障害物检测，因此能够防止障害物的错误检测。

(14)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)的控制方法具备步骤S10(后方检测步骤的一例)、步骤S111(距离变化判定步骤的一例)、步骤S12、S13(控制步骤的一例)。步骤S10检测车辆主体1后方的障害物(物体的一例)。步骤S11判定测量的从车辆主体1到障害物的距离的变化。步骤S12、S13基于在步骤S111中检测到的距离的变化，变更在车辆主体1的后方检测到物体的通知。

(15)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)具备车辆主体1、后方检测部71、控制器226(控制部的一例)。车辆主体1具有车体架2、前胎4以及后胎7(行驶体的一例)、配置于车体架2的前方的工作装置3。后方检测部71检测车辆主体1后方的障害物(物体的一例)。控制器226(控制部的一例)基于行驶体的驱动的前进时工作装置3的动作，判定为铲起作业状态，并基于铲起作业状态的判定，变更对后退时与后方物体的接近进行抑制的控制。

由此，在铲起作业中车辆主体1配置于倾斜的场所时，能够防止将地面G作为障害物进行检测，因此能够防止障害物的错误检测。

(16)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，工作装置3具有大臂14、铲斗15、提升缸16(大臂缸的一例)。大臂14能够摆动地安装于车体架2的前部。铲斗15以朝向前方配置开口的方式与大臂14连接，并相对大臂14进行驱动。提升缸16驱动大臂14。轮式装载机10还具备大臂底部压力传感器74、大臂角度传感器73(工作装置高度检测部的一例)。大臂底部压力传感器74检测提升缸16的底部压力。大臂角度传感器73检测大臂14的角度θ。控制器226基于提升缸16的底部压力和工作装置3的高度，判定是否为铲起作业状态。

这样，通过检测大臂14的角度θ和提升缸16的底部压力，能够判定轮式装载机10是否为铲起作业状态。

(17)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，在提升缸16(大臂缸的一例)的底部压力为第一阀值以上，并且工作装置3的高度为第二阀值以下时，控制器判定为挖掘作业状态，并在挖掘作业状态的判定中工作装置3的高度比第三阀值更大时，判定为铲起作业状态。以第三阀值中的工作装置3的高度比第二阀值中的工作装置3的高度更高的方式设定第二阀值以及第三阀值。

这样，通过检测工作装置3的高度和提升缸16的底部压力，判定轮式装载机10是否为挖掘作业状态，在判定为挖掘作业状态的基础上，基于工作装置3的高度，能够判定该挖掘作业是否为铲起作业。这是因为与通常的挖掘时相比在铲起时工作装置3的高度位于上方，因此在挖掘作业状态，能够判别铲起作业状态和铲起作业以外的状态。

(18)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)具有检测大臂14的角度的大臂角度传感器73。第二阀值以及第三阀值设定为大臂14的角度。

这样，通过检测大臂14的角度和提升缸16的底部压力，判定轮式装载机10是否为挖掘作业状态，在判定为挖掘作业状态的基础上，能够基于大臂14的角度，判定该挖掘作业是否为铲起作业。这是因为与通常的挖掘时相比在铲起时大臂14向上方转动，因此在挖掘作业状态，能够判别铲起作业状态和铲起作业以外的状态。

(19)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，控制器226(控制部的一例)在前进时，判定是否为挖掘作业状态。控制器226通过前胎4(车轮的一例)或者后胎7(车轮的一例)朝向前方旋转或者能够设定车辆主体1的前进或者后退的FNR杆52(操作部件的一例)设定在前进的位置而检测为前进时。

由此，能够检测车辆主体1的前进。

(20)

在本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)中，还具备警报装置61(第一通知部的一例)。警报装置61通知由后方检测部71在车辆主体1后方检测到障害物(物体的一例)。抑制后退时与后方障害物S(物体的一例)的接近的控制包括停止由警报装置61产生的通知。

由此，能够防止将地面G作为障害物而错误检测并发出警报这一情况。

(21)

本实施方式的轮式装载机10(作业机械的一例)的控制方法具备步骤S220、S230(铲起判定步骤的一例)、步骤S250、S280(后方检测步骤的一例)、步骤S260、S290(控制步骤的一例)。S220、S230基于具有行驶体以及工作装置3的车辆主体1的行驶体的驱动的前进时的、工作装置3的动作，判定铲起作业状态。步骤S250、S280检测车辆主体1后方的障害物(物体的一例)。步骤S260、S290基于铲起作业状态的判定，变更对后退时与后方障害物S(物体的一例)的接近进行抑制的控制。

由此，在铲起作业中车辆主体1配置于倾斜的场所时，能够防止将地面G作为障害物检测，因此能够防止障害物的错误检测。

＜其他的实施方式＞

以上，说明了本发明的一个实施方式，但本发明不限定于上述实施方式，只要在不脱离发明的主要内容的范围内可以有各种变更。

(A)

在上述实施方式中，如步骤S13的第二控制所示使自动制动的功能停止，但也可以不限于停止，也可以控制为将制动阀41的开度设定得比第一控制时小，从而以比自动制动时更弱的制动力工作。该弱制动与自动制动的抑制的一例对应。此时，可以由功能关闭通知灯62通知自动制动的抑制。

需要说明的是，代替调整制动阀41的开度，弱制动力也可以通过进行操作人员将加速器51设为关闭时的控制而产生。通过操作人员关闭加速器51，而向发动机31的燃料供给停止，泵32a和马达32b的斜板被控制为成为行驶阻力，弱制动力工作。即，制动指示部82可以以如下方式进行控制，即，停止向发动机31的燃料供给，使泵32a和马达32b的斜板成为行驶阻力。

另外，不仅可以进行关闭加速器时的控制，也可以通过以处于空挡的位置的方式进行操作FNR杆52时的控制从而使弱制动力工作。在FNR杆52处于空挡的位置时，控制器26控制螺线管32d、32e，使泵32a和马达32b的斜板以成为行驶阻力的方式移动。即，可以以如下方式进行控制，即制动指示部82停止向发动机31的燃料供给，并使泵32a和马达32b的斜板成为行驶阻力。

由此，产生制动力起作用弱的制动力。需要说明的是，空挡能够得到比只关闭加速器51更大的制动力。

(B)

在上述实施方式中，在驱动系统21使用了HST32，但可以不限于HST，也可以为变矩器。图15是表示在驱动系统21设置有变矩器132和变速箱133的结构的框图。来自发动机31的驱动力经由变矩器132传递给变速箱133。变速箱133将经由变矩器132传递的发动机31的旋转驱动力变速并传递给车轴34。在变速箱133中，设置有停车制动器43。

在变矩器时，为了产生上述(A)所述的弱制动力，可以与上述相同地将制动阀41的开度设定得较小。另外，虽然与HST相比制动力变弱，但只要进行使加速器51为关闭状态的控制即可。需要说明的是，在使设定制动力产生时，可以与上述实施方式相同地，增加制动阀41的开度，或者使用停车制动器43。

另外，不限于HST，还可以使用HMT(Hydro Mechanical Transmission)。

(C)

在上述实施方式中，在第二控制中使自动制动不工作，使工作警报装置61也不工作，但是可以例如只使警报装置61工作。另外，也可以只使自动制动工作，也可以自动制动以及警报装置61都工作。在都工作时，与第一控制不同，在第二控制中，进行自动制动的制动力的抑制或警报装置61的警报的大小的抑制等。

(D)

上述实施方式的轮式装载机10具有自动制动的功能，但也可以不具有自动制动的功能。在该情况下，在第一控制中，使自动制动不工作地使警报装置61工作。另外，在第二控制中，使警报装置61不工作。

(E)

在上述实施方式中，作为警报装置61的通知的变更的一例在第二控制中，使由警报装置61产生的警报停止，但不限于此，可以为抑制警报的音量，变更警报的输出方式。所谓的变更警报的输出方式是指例如将由声音产生的通知变更为由光产生的通知。

(F)

需要说明的是，制动力的控制能够适当地适用行车制动器42、停车制动器43、或其他的变更制动力的机构。

(G)

在上述实施方式三中，在步骤S210判定为铲起作业状态W3时，在步骤S214中检测到障害物后，在步骤S215中进行第二控制，但也可以不设置步骤S214中的障害物检测。这是因为作为第二控制，在减弱自动制动的制动或警报的大小时，障害物的检测是有必要的，但在停止自动制动的功能以及警报并仅点亮功能关闭通知灯62时，则无论有无障害物的检测能够在铲起作业状态判定后执行。

(H)

在上述实施方式一中，在步骤S10中检测到障害物后，在步骤S11判定倾斜角度是否为规定阀值以上，但步骤S11可以在步骤S10之前进行。

(I)

上述实施方式的轮式装载机可以由操作人员搭乘并进行操作，也可以被无人操作。

(J)

在上述实施方式中，作为作业机械的一例使用了轮式装载机进行说明，但不限于此，也可以为叉车等。

【产业上的利用可能性】

根据本公开的作业机械以及作业机械的控制方法，能够发挥减少由于错误检测而引起的警报的效果，并对于推土机、轮式装载机等是有用的。

附图标记说明

1：车辆主体；

10：轮式装载机；

26：控制器；

71：后方检测部；

72：车体角度传感器。

Claims (13)

1.一种作业机械，其具备：

车辆主体；

后方检测部，其检测所述车辆主体后方的物体，并测量与所述车辆主体后方的物体之间的距离；

第一通知部，其通知由所述后方检测部在所述车辆主体后方检测到物体；

控制部，其在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，进行所述第一通知部的通知的控制；

所述控制部基于由所述后方检测部测量的从所述车辆主体到所述物体之间的距离的变化，进行所述第一通知部的通知的变更，

所述控制部在所述车辆主体的后退时，在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，在比第一时间点靠后的第二时间点下的与所述物体之间的距离比所述第一时间点下的与所述物体之间的距离更大时判断为不需要所述控制，基于所述判断停止所述第一通知部的通知。

2.如权利要求1所述的作业机械，其中，

所述第一通知部的通知的变更包含通知的停止、通知的音量的抑制、或者通知的输出方式的变更。

3.如权利要求1所述的作业机械，其中，

所述后方检测部在所述车辆主体的后退时进行所述车辆主体后方的物体的检测，

所述后方检测部通过设置于所述车辆主体的车轮朝向后方地旋转或者能够设定所述车辆主体的前进或者后退的操作部件设定在后退的位置而检测为后退时。

4.如权利要求1所述的作业机械，其中，

在进行所述第一通知部的通知的变更时，所述控制部进行将所述车辆主体自动地制动的自动制动的制动力的抑制、或者所述自动制动的停止。

5.如权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，

所述作业机械是轮式装载机，

所述作业机械具备：

主体架；

大臂，其能够摆动地安装于所述主体架的前部；

铲斗，其朝向前方配置开口地与所述大臂连接，并相对于所述大臂进行驱动；

促动器，其驱动所述铲斗；

副连杆，其安装于所述大臂，并将所述促动器的驱动力传递给所述铲斗。

6.一种作业机械的控制方法，其具备：

后方检测步骤，检测车辆主体后方的物体，并测量与所述车辆主体后方的物体之间的距离；

距离变化判定步骤，判定测量到的从所述车辆主体到所述物体之间的距离的变化；

控制步骤，在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，进行第一通知部的通知的控制；

在所述控制步骤中，基于距离的变化，进行在所述车辆主体后方检测到物体的通知的变更，

在所述控制步骤中，在所述车辆主体的后退时，在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，在比第一时间点靠后的第二时间点下的与所述物体之间的距离比所述第一时间点下的与所述物体之间的距离更大时判断为不需要所述控制，基于所述判断停止在所述车辆主体后方检测到物体的通知。

7.一种作业机械，其具备：

车辆主体；

后方检测部，其检测所述车辆主体后方的物体，并测量与所述车辆主体后方的物体之间的距离；

控制部，其在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，进行将所述车辆主体自动地制动的自动制动的控制；

所述控制部在所述车辆主体的后退时，在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，在比第一时间点靠后的第二时间点下的与所述物体之间的距离比所述第一时间点下的与所述物体之间的距离更大时判断变更所述控制，基于所述判断进行所述自动制动的制动力的抑制、或者所述自动制动的停止。

8.一种作业机械的控制方法，其具备：

后方检测步骤，检测车辆主体后方的物体，并测量与所述车辆主体后方的物体之间的距离；

距离变化判定步骤，判定测量到的从所述车辆主体到所述物体之间的距离的变化；

控制步骤，在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，进行将所述车辆主体自动地制动的自动制动的控制；

在所述控制步骤中，在所述车辆主体的后退时，在距所述车辆主体规定范围内检测到物体时判断为所述物体存在，在比第一时间点靠后的第二时间点下的与所述物体之间的距离比所述第一时间点下的与所述物体之间的距离更大时判断变更所述控制，基于所述判断进行所述自动制动的制动力的抑制、或者所述自动制动的停止。

9.一种作业机械，其具备：车辆主体，其具有行驶体、和配置于所述行驶体前方的工作装置；后方检测部，其检测所述车辆主体后方的物体；控制部，其基于在所述行驶体的驱动的前进时所述工作装置的动作判定是否为铲起作业状态，并在判定为所述铲起作业状态时，进行在后退时由所述后方检测部检测到物体时将所述车辆主体自动地制动的自动制动的制动力的抑制、或者所述自动制动的停止，

第二通知部，其向操作人员通知所述自动制动的制动力的抑制或者所述自动制动的停止，

所述工作装置具有：大臂，其能够摆动地安装于所述行驶体的前部；铲斗，其朝向前方配置开口地与所述大臂连接，并相对于所述大臂进行驱动；大臂缸，其驱动所述大臂；所述作业机械还具备：大臂底部压力传感器，其检测所述大臂缸的底部压力；工作装置高度检测部，其检测所述工作装置的高度；所述控制部基于所述大臂缸的底部压力和所述工作装置的高度，判定是否为所述铲起作业状态，

所述控制部在所述大臂缸的底部压力为第一阀值以上且所述工作装置的高度为第二阀值以下时判定为挖掘作业状态，在所述挖掘作业状态的判定中所述工作装置的高度比第三阀值更大时，判定为所述铲起作业状态，以所述第三阀值中的所述工作装置的高度比所述第二阀值中的所述工作装置的高度更高的方式设定所述第二阀值以及所述第三阀值。

10.如权利要求9所述的作业机械，其中，

所述工作装置高度检测部具有检测所述大臂的角度的大臂角度传感器，所述第二阀值以及所述第三阀值设定为所述大臂的角度。

11.如权利要求9所述的作业机械，其中，

所述控制部在前进时的情况下判定是否为所述挖掘作业状态，所述控制部在所述车辆主体的车轮朝向前方地旋转或者能够设定所述车辆主体的前进或者后退的操作部件设定在前进的位置时，检测为前进时。

12.一种作业机械，其具备：

车辆主体，其具有行驶体、和配置于所述行驶体前方的工作装置；

后方检测部，其检测所述车辆主体后方的物体；

控制部，其基于在所述行驶体的驱动的前进时所述工作装置的动作判定是否为铲起作业状态，并基于所述铲起作业状态的判定变更对后退时与后方的物体的接近进行抑制的控制，

所述工作装置具有：大臂，其能够摆动地安装于所述行驶体的前部；铲斗，其朝向前方配置开口地与所述大臂连接，并相对于所述大臂进行驱动；大臂缸，其驱动所述大臂；

所述作业机械还具备：大臂底部压力传感器，其检测所述大臂缸的底部压力；工作装置高度检测部，其检测所述工作装置的高度；

所述控制部在所述大臂缸的底部压力为第一阀值以上且所述工作装置的高度为第二阀值以下时判定为挖掘作业状态，在所述挖掘作业状态的判定中所述工作装置的高度比第三阀值更大时，判定为所述铲起作业状态，

以所述第三阀值中的所述工作装置的高度比所述第二阀值中的所述工作装置的高度更高的方式设定所述第二阀值以及所述第三阀值，

所述控制部在判定为所述铲起作业状态时，在后退时由所述后方检测部检测到后方物体时，进行将所述车辆主体自动地制动的自动制动的制动力的抑制或者所述自动制动的停止，

所述作业机械还具备第二通知部，其向操作人员通知所述自动制动的制动力的抑制或者所述自动制动的停止。

13.一种作业机械的控制方法，该作业机械具有行驶体和工作装置，所述工作装置具有：大臂，其能够摆动地安装于所述行驶体的前部；铲斗，其朝向前方配置开口地与所述大臂连接，并相对于所述大臂进行驱动；大臂缸，其驱动所述大臂；所述作业机械的控制方法具备：

铲起判定步骤，在所述大臂缸的底部压力为第一阀值以上且所述工作装置的高度为第二阀值以下时判定为挖掘作业状态，在所述挖掘作业状态的判定中所述工作装置的高度比第三阀值更大时，判定为铲起作业状态；

后方检测步骤，检测车辆主体后方的物体；

控制步骤，在判定为所述铲起作业状态时，进行在后退时在所述后方检测步骤中检测到后方物体时，进行将所述车辆主体自动地制动的自动制动的制动力的抑制、或者所述自动制动的停止，向操作人员通知所述自动制动的制动力的抑制或者所述自动制动的停止。