CN102345303B

CN102345303B - 双臂型工程机械

Info

Publication number: CN102345303B
Application number: CN201110189229.0A
Authority: CN
Inventors: 小俣贵之; 江川荣治; 石桥英人; 富田邦嗣; 江口隆幸
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-07-02
Filing date: 2011-06-30
Publication date: 2016-08-03
Anticipated expiration: 2031-06-30
Also published as: KR20120003388A; JP5410373B2; JP2012012885A; EP2402513B1; EP2402513A1; KR101760525B1; CN102345303A

Abstract

本发明提供一种双臂型工程机械，在主臂和副臂的协动作业时，限制主臂的作业区域，而在主臂单独作业时，扩展主臂的作业区域。双臂型工程机械具有主臂和副臂，主臂包括：以能够俯仰的方式安装在旋转体的前方部的第一动臂；以能够通过斗杆液压缸转动的方式设在该第一动臂的前端的第一斗杆，副臂包括：以能够俯仰的方式安装在摆动部上的第二动臂；设在该第二动臂的前端的第二斗杆；以及第二作业工具，该双臂型工程机械具有：对斗杆液压缸进行驱动的斗杆液压缸驱动机构；检测副臂的位置/动作状况的副臂位置/动作状况检测机构；当根据来自副臂位置/动作状况检测机构的检测信号判断出主臂和副臂正进行协动作业时，将限制斗杆液压缸的冲程的控制指令输出至斗杆液压缸驱动机构的控制装置。

Description

双臂型工程机械

技术领域

本发明涉及对建筑等的解体作业时产生的废弃物进行解体并区分时所使用的双臂型工程机械，更详细地，涉及具有大小不同的两个臂的双臂型工程机械。

背景技术

作为用于对通过解体作业而被分割成小块的混凝土片以及金属等的废弃物进行区分的双臂型工程机械，有的包括以下部件：行驶体；以能够旋转的方式设在该行驶体上的旋转体；第一作业臂(主臂)，其由以能够俯仰的方式安装在该旋转体上的多关节型的臂、以及设在该臂的前端并保持被解体物的一方的部件的作业工具；在所述旋转体的前方与所述第一作业臂隔着驾驶室以能够摆动的方式设在左右方向相反侧的摆动装置；绕所述旋转体的前后方向轴线以能够转动的方式设在该摆动装置上的转动装置；第二作业臂(副臂)，其包括以能够俯仰的方式安装在该转动装置上的多关节型的臂、以及设在该臂的前端并保持所述被解体物的另一方的部件的作业工具(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2009-293230号公报

上述的双臂型工程机械，例如，还能够通过主臂和副臂握持刚体，使主臂和副臂协动从而进行将刚体弯折的作业。

在进行这样的协动作业的情况下，主臂侧发生的作业力会对副臂造成负荷。此时，若主臂的作业区域在副臂的作业区域内，则即使主臂侧发生的很大的作业力对副臂造成负荷，使副臂的各关节动作的液压缸的安全阀会动作，副臂的各关节的液压缸会以追随主臂的作业力的形式伸缩，由此能够保护副臂的构造物，但是，在主臂的作业区域超过副臂的作业区域的情况下，由于主臂的作业力超过副臂的各关节的液压缸的伸缩可能范围而作用于副臂，因此，存在因主臂的作业力造成副臂的构造物的破损的可能性。

在现有的双臂型工程机械中，为保护副臂的构造物，一直还是要牺牲主臂的作业区域来使其与副臂的作业区域相适合。

这样，由于主臂的作业区域被限制得比通常的液压挖掘机的作业臂的作业区域小，因此，关于例如废弃物的输送、堆积作业以及归拢作业那样的仅通过主臂进行的作业，存在作业性受损的问题。

发明内容

本发明是根据上述事实而做出的，其目的在于提供一种双臂型工程机械，在主臂和副臂的协动作业时，通过限制主臂的作业区域来保护副臂构造物，并且，在仅使用主臂进行作业时，能够扩展主臂的作业区域。

为实现上述目的，第一技术方案是一种双臂型工程机械，行驶体；以能够旋转的方式设在该行驶体上的旋转体；主臂，该主臂包括：以能够俯仰的方式安装在该旋转体的前方部的第一动臂；以能够通过斗杆液压缸转动的方式设在该第一动臂的前端的第一斗杆；以及设在该第一斗杆的前端的第一作业工具；副臂，该副臂包括：以能够摆动的方式设在所述旋转体的前方部的左侧的摆动部；以能够俯仰的方式安装在该摆动部上的第二动臂；设在该第二动臂的前端的第二斗杆；以及设在该第二斗杆的前端的第二作业工具，双臂型工程机械具有：对所述斗杆液压缸进行驱动的斗杆液压缸驱动机构；检测所述副臂的位置/动作状况的副臂位置/动作状况检测机构；控制装置，所述控制装置输入来自所述副臂位置/动作状况检测机构的检测信号，当根据该检测信号判断出所述主臂和所述副臂正进行协动作业时，将限制所述斗杆液压缸的冲程的控制指令输出至所述斗杆液压缸驱动机构。

另外，第二技术方案在第一技术方案中，其特征在于，所述副臂位置/动作状况检测机构是检测所述第二动臂的收纳位置的收纳位置检测机构。

进而，第三技术方案在第一技术方案中，其特征在于，所述副臂位置/动作状况检测机构是检测所述第二作业工具的握持状态的握持状态检测机构。

另外，第四技术方案在第二技术方案或第三技术方案中，其特征在于，具有：检测所述第一斗杆相对于所述第一动臂的相对角度的斗杆角度传感器；控制装置，所述控制装置被输入所述斗杆角度传感器检测到的斗杆角度信号、和所述收纳位置检测机构的检测信号或所述握持状态检测机构的检测信号，以所述斗杆角度信号不超过规定的限制角度的方式对所述斗杆液压缸驱动机构输出控制指令。

进而，第五技术方案在第四技术方案中，其特征在于，所述控制装置具有：将所述斗杆角度传感器检测到的斗杆角度信号转换成运算信号的信号转换部；根据是所述主臂和所述副臂的协动作业还是所述主臂单独的作业，对斗杆角度的限制值进行切换的限制角度设定部；对通过所述信号转换部进行了转换的所述运算信号和所述限制角度设定部的限制值信号进行比较运算，并根据其结果输出规定的控制信号的比较运算部；根据来自所述比较运算部的控制信号向所述斗杆液压缸驱动机构输出规定的控制信号的驱动控制部。

另外，第六技术方案在第四或第五技术方案中，其特征在于，所述控制装置，当通过来自所述收纳位置检测机构的检测信号判断出所述第二动臂不在收纳位置、或是通过来自所述握持状态检测机构的检测信号判断出所述第二作业工具正握持着对象物时，设定与所述副臂的作业区域相当的斗杆角度的限制值即协动作业时的主臂的关节部角度。

进而，第七技术方案在第四或第五发明中，其特征在于，所述控制装置，当通过来自所述收纳位置检测机构的检测信号判断出所述第二动臂处于收纳位置、以及通过来自所述握持状态检测机构的检测信号判断出所述第二作业工具没有握持对象物时，设定与所述斗杆的机械的界限角度相当的斗杆角度的限制值即主臂单独作业时的主臂的关节部角度。

发明的效果

根据本发明，在对主臂的斗杆进行操作的斗杆液压缸的液压回路中，设置检测副臂的姿势或状态并能够变更主臂的关节部角度(斗杆与动臂所成的角度)的限制值的作业区域限制回路，因此，在主臂和副臂的协动作业时，通过限制主臂的关节部角度能够限制主臂的作业区域并保护副臂构造物。另外，在仅使用主臂的作业时，通过扩大主臂的关节部角度的限制值，主臂的作业区域扩张，因此，能够确保与通常的液压挖掘机同等的作业区域，并使作业性提高。

附图说明

图1是表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的立体图。

图2是构成本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的斗杆液压缸的液压驱动回路图。

图3是构成本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的控制装置的框图。

图4是表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式中，主臂和副臂的协动作业时的斗杆的作业区域的侧视图。

图5是表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式中，主臂的单独作业时的斗杆的作业区域的侧视图。

附图标记的说明

1行驶体

2上部旋转体

3驾驶室

6主臂

7副臂

8摆动装置

9转动装置

12液压泵

13先导泵

14控制阀

15斗杆用先导阀

16油箱

17先导油路

21控制装置

30斗杆角度传感器

31副臂收纳限位开关

32副臂作业工具限位开关

33信号转换部

34逻辑或运算器

36模拟开关

37限制角度设定部

38比较运算部

39驱动控制部

40液压驱动回路

41电磁比例阀

具体实施方式

以下利用附图对本发明的双臂型工程机械的实施方式进行说明。

图1～图4表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式，图1是表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的立体图，图2是构成本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的斗杆液压缸的液压驱动回路图，图3是构成本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的控制装置的框图。

如图1所示，本发明的双臂型工程机械具有：行驶体1，其包括行驶体框架1a和分别设在该行驶体框架1a的侧部上的无限轨道履带1b；旋转体2，其以能够旋转的方式安装在该行驶体1上。在旋转体2的前方左侧，安装有驾驶室3。在旋转体2的后方，设有包括发动机及液压泵的动力源装置4和配重5。

在旋转体2的前方中央部分，装设有主臂即主臂6，另外，在旋转体2的前方左侧，装设有副臂即副臂7。

首先，利用图1说明主臂6的结构，主臂6是多关节型的作业臂，具有：动臂62，其以能够通过动臂液压缸61而俯仰动(上下动)的方式安装在旋转体2的前方右侧；斗杆64，其以能够通过斗杆液压缸63而转动(上下动)的方式设在该动臂62的前端；第一作业工具66，其以能够通过液压缸65而转动(上下动)的方式设在该斗杆64的前端。由此，主臂6的前端的第一作业工具66能够在上下方向上移动。此外，由于斗杆液压缸63设置在动臂62的背侧，因此，若斗杆液压缸63的活塞杆伸长，则斗杆64相对于动臂62的相对角度变小；若活塞杆缩小，则斗杆64相对于动臂62的相对角度变大。

另外，在动臂62与斗杆64的连结部附近，设有斗杆角度传感器30，其检测斗杆64相对于动臂62的相对角度θ。

该主臂6例如用于下述场合：对废弃物进行握持并移送、或在对废弃物中的部件进行拉离(剥离)作业时，对埋入有部件的一方的部件(废弃物)进行握持从而将其固定保持、或将已解体的混凝土壁分割成小块。

下面，利用图1说明副臂7部分的结构，在副臂7的基部上设有：摆动装置8，其设在旋转体2的前方左侧，并在左右方向上摆动；转动装置9，其设在该摆动装置8的前方侧，并绕前后方向轴线转动。

副臂7的基部装设在转动装置9上，该副臂7是多关节型的作业臂，具有：动臂72，其通过液压缸71而以能够转动的方式设在转动装置9的前方侧；斗杆74，其通过液压缸73而以能够转动的方式设在该动臂72的前端；第二作业工具76，其以能够通过液压缸75而转动(上下动)的方式设在该斗杆74的前端。

由此，副臂7中的动臂72、斗杆74及第二作业工具76能够通过摆动装置8而绕上下方向的轴线摆动，或者通过旋转装置9而绕前后方向的轴线旋转。

另外，在动臂72与转动装置9的连结部附近设有副臂收纳限位开关31，该副臂收纳限位开关31作为对动臂72以规定的角度立起并配置在收纳位置上进行检测的收纳位置检测机构。在第二作业工具76的作业爪根部设有副臂作业工具限位开关32，该副臂作业工具限位开关32作为对第二作业工具76握持着对象物进行检测的握持状态检测机构。

该副臂7例如用于下述场合：在部件的拉离(剥离)作业时，将埋入废弃物内的部件从废弃物中拉离，以及将混凝土壁以竖立状态握持。

如上述那样，在主臂6上设有检测斗杆64相对于动臂62的相对角度θ的斗杆角度传感器30，在副臂7上设有副臂收纳限位开关31和副臂作业工具限位开关32。这些传感器及限位开关30、31、32以将检测的角度信号和状态信号输出至后述的控制装置21的方式电连接在控制装置21上。

下面，利用图2对斗杆液压缸63的液压驱动回路进行说明，该斗杆液压缸63为了限制上述主臂6的关节部角度(斗杆和动臂所成的角度)而具有限制斗杆液压缸63的活塞杆的缩小的作业区域限制回路。该图2中，与图1所示标记为相同标记的部分是相同的部分，因而省略其详细说明。

图2所示的作为斗杆液压缸驱动机构的液压驱动回路具有：通过未图示的原动机而被驱动的液压泵12和先导泵13；对从液压泵12供给至斗杆液压缸63的工作油的流动进行控制的控制阀14；操作斗杆液压缸63的斗杆用先导阀15；贮留返回油的油箱16。此外，对于液压缸61、65等的控制阀省略图示。

斗杆用先导阀15具有：经由泵油路19与先导泵13连接的进油口P；经由油箱油路20与油箱16连接的油箱口T；能够与进油口P连通的第一口P1、第二口P2。

从先导泵13排出的压力油，根据来自对斗杆用先导阀15进行操作的操作杆15A的指示信号，经由第一口P1或第二口P2和电磁比例阀41而被供给至控制阀14。

控制阀14在左右两侧具有先导室，控制阀14的左侧的先导室和斗杆用先导阀15的第二口P2经由电磁比例阀41通过先导油路17连接，控制阀14的右侧的先导室和斗杆用先导阀15的第一口P1通过先导油路18连接。

先导油路17中，夹设有根据来自控制装置21的控制信号而关闭先导油路17的电磁比例阀41，该电磁比例阀41具有连接在油箱16上的口。在泵油路19中，设有设定先导泵13的排出压的溢流阀42。

溢流阀42上，设有能够根据来自控制装置21的控制信号使该溢流阀42的设定压力比规定压力低的例如螺线管43。在通常时，通过螺线管43及弹簧44的双方的弹压，溢流阀42的设定压力被设定为能够充分驱动控制阀14的阀柱的程度。

电磁比例阀41与从控制装置21的驱动控制部39输出的控制信号的电流值成比例地动作，通常输入最大水平的电流后使先导油路17全开，在作为控制信号输入电流值最小水平的电流的情况下，阻断先导油路17的压力油并使之返回油箱16，在作为控制信号输入电流值处于最大水平与最小水平之间的电流的情况下，对先导油路17的压力油进行节流而将先导压减压。

例如，如图3所示，控制装置21由控制器单元的控制装置构成，具有：将上述斗杆角度传感器30检测到的斗杆64相对于动臂62的相对角度信号θ转换为运算信号的信号转换部33；具有模拟开关36的限制角度设定部37，该模拟开关36根据是主臂和副臂的协动作业还是主臂单独的作业而对斗杆64相对于动臂62的相对角度即主臂的关节部角度的限制值进行切换；对通过信号转换部33转换得到的运算信号和限制角度设定部37的限制值进行比较运算，并根据该结果输出规定的控制信号的比较运算部38；根据来自比较运算部38的控制信号向液压驱动回路40输出规定的控制信号的驱动控制部39。

限制角度设定部37具有：将上述副臂收纳限位开关31检测到的动臂72被配置在收纳位置上的状态的信号输入并输出逻辑非的信号的逻辑非运算器31A；若被输入副臂作业工具限位开关32检测到的第二作业工具76正握持着对象物的状态的输入信号和逻辑非运算器31A的输出中的某一个信号1，则对输出1的逻辑或进行运算的逻辑或运算器34；模拟开关36，将逻辑或运算器34的信号作为切换信号输入，且当该切换信号为1时，输出第一信号发生器35A的信号；而当切换信号为0时，输出第二信号发生器35B的信号。第一信号发生器35A中，设定有协动作业时的主臂的关节部角度的限制值信号，第二信号发生器35B中，设定有主臂单独作业时的主臂的关节部角度的限制值信号。

换言之，关于限制角度设定部37中的限制角度，当满足副臂不在收纳位置或副臂正在握持对象物中的某一个条件时，设定与副臂的作业区域相当的斗杆角度的限制值即协动作业时的主臂的关节部角度。

另一方面，当满足副臂处于收纳位置、以及副臂没有握持对象物这两个条件时，设定与斗杆的机械的界限角度相当的斗杆角度的限制值即主臂单独作业时的主臂的关节部角度。

第一信号发生器35A中设定的限制值信号，决定主臂和副臂的协动作业时的主臂的作业区域，作为与副臂的作业区域相当的主臂斗杆角度的限制值，例如设定为90度等。另外，第二信号发生器35B中设定的限制值信号，决定主臂单独作业时的主臂的作业区域，作为斗杆62的机械的界限角度设定为例如160度等。其结果是，在主臂和副臂协动作业时，通过限制主臂的作业区域来保护副臂构造物，并且，在仅使用主臂进行作业时，能够扩展主臂的作业区域。

下面，利用图4及图5说明上述的本发明的双臂型工程机械的一个实施方式的动作。图4是表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式中，主臂和副臂的协动作业时的斗杆的作业区域的侧视图，图5是表示本发明的双臂型工程机械的一个实施方式中，主臂单独作业时的斗杆的作业区域的侧视图。在图4及图5中，标记与图1至图3的标记相同的部分是相同的部分，故省略详细说明。

首先，对主臂和副臂的协动作业时的动作进行说明。如图4所示，作为副臂的副臂7的动臂72不是以规定的角度立起并配置在收纳位置的状态，因此，来自副臂收纳限位开关31的输入信号为0。另外，第二作业工具76处于没有握持对象物的状态，因此，来自副臂作业工具限位开关32的输入信号为0。其结果是，图3所示的控制装置21的逻辑非运算器31A的输出为1且逻辑或运算器34的输出也为1，因此，在限制角度设定部37中，选择第一信号发生器35A的限制值信号即例如90度并向比较运算部38输出。另一方面，来自对斗杆64相对于主臂即主臂6的动臂62的相对角度进行检测的斗杆角度传感器30的角度信号θ，在信号转换部33中转换为运算信号。比较运算部38对转换得到的角度信号θ和限制角度设定部37的输出信号即90度进行比较，以不超过限制角度即90度的方式进行斗杆64的执行器即斗杆液压缸63的控制。

在角度信号θ与限制角度即90度的差异大的情况下，驱动控制部39为了向电磁比例阀41输出最大水平的电流，如图2所示，该电磁比例阀41将先导油路17全开。因此，斗杆液压缸63进行与相对应的操作杆15A的操作量相应的通常的动作。

若斗杆用的操作杆15A被向斗杆伸长侧操作，则从先导泵13排出的压力油从斗杆用先导阀15的第二口P2经先导油路17、电磁比例阀41而供给至控制阀14的左侧的先导室，控制阀14开始动作。然后，若控制阀14从中立位置被切换至左侧的位置，则液压泵12的压力油经控制阀14被供给至斗杆液压缸63的杆侧，斗杆液压缸63缩小从而斗杆64伸长。

与之相反地，若斗杆用的操作杆15A被向斗杆弯曲侧操作，则从先导泵13排出的压力油从斗杆用先导阀15的第一口P1经先导管路18而供给至控制阀14的右侧的先导室，控制阀14开始动作。然后，若控制阀14从中立位置被切换至右侧的位置，则液压泵12的压力油经控制阀14被供给至斗杆液压缸63的底侧，斗杆液压缸63伸长从而斗杆64弯曲。

另一方面，在角度信号θ与限制角度即90度的差异小的情况下，根据来自比较运算部38的控制信号，驱动控制部39作为控制信号向液压驱动回路40输出电流值为中间水平的电流，电磁比例阀41对先导油路17的压力油进行节流而使先导压减压。而且，通过最小水平的电流，电磁比例阀41将先导油路17的压力油阻断并使之返回油箱16。由此，进行斗杆液压缸63的减速、停止动作，将斗杆角度限制为90度。

而且，当斗杆角度为90度时，如图2所示，螺线管43与来自控制装置21的控制信号相应地动作，将设在先导泵13的排出侧的溢流阀42的设定压力逐渐降低至与油箱压相等的压力。其结果是，无论操作杆15A的操作是怎样的，控制阀14等都返回至中立状态，因此，斗杆液压缸63停止，斗杆角度不会扩大到90度以上。

下面，说明主臂的单独作业时的动作。如图5所示，副臂即副臂7的动臂72处于以规定的角度立起并配置在收纳位置上的状态，因此，来自副臂收纳限位开关31的输入信号为1。另外，若第二作业工具76处于不握持对象物的状态，则来自副臂作业工具限位开关32的输入信号为0。其结果是，图3所示的控制装置21的逻辑非运算器31A的输出为0，逻辑或运算器34的输出也为0，因此，在限制角度设定部37中，选择第二信号发生器35B的限制值信号即例如160度并将其向比较运算部38输出。另一方面，来自对斗杆64相对于主臂即主臂6的动臂62的相对角度进行检测的斗杆角度传感器30的角度信号θ，通过信号转换部33而转换为运算信号。比较运算部38对转换得到的角度信号θ和限制角度设定部37的输出信号即160度进行比较，以不超过限制角度即160度的方式进行斗杆64的执行器即斗杆液压缸63的控制。

具体的动作，只是上述的主臂和副臂的协动作业时的动作中的限制角度从90度变成160度，其他相同因而省略说明。

根据上述的本发明的双臂型工程机械的一个实施方式，在对主臂6的斗杆62进行操作的斗杆液压缸63的液压回路中，设置检测副臂即副臂7的姿势或状态并能够变更主臂的关节部角度(斗杆与动臂所成的角度)的限制值的作业区域限制回路，因此，在主臂和副臂的协动作业时，通过限制主臂的关节部角度能够限制主臂的作业区域并保护副臂构造物。另外，在仅使用主臂进行作业时，通过扩大主臂的关节部角度的限制值，主臂的作业区域扩张，因此，能够确保与通常的液压挖掘机同等的作业区域，并使作业性提高。

另外，根据上述的本发明的双臂型工程机械的一个实施方式，当副臂的动臂72以规定的角度立起并配置在收纳位置的状态时、且在副臂的第二作业工具76没有握持对象物的状态时，由于能够扩张主臂的作业区域，因此，即使在扩张了主臂的作业区域的状态下，由于不对副臂施加载荷，因此能够确保车身整体的稳定度。

此外，上述实施方式中，以通过作业区域限制回路来进行主臂的关节部角度(斗杆与动臂所成的角度)的限制的情况为例进行了说明，其中，作业区域限制回路对压力油向液压缸的供给进行阻断，但并不限于此。例如，还可以对主臂侧的操作信号中的、增大斗杆角度的方向的操作信号设置限制。

此外，上述实施方式中，作为增大主臂的关节部角度的限制值的条件，列举了副臂的动臂72以规定的角度立起并配置在收纳位置上的状态的例子，但并不限于此。例如，还可以将副臂处于“充分确保车身稳定的状态”的任意的姿势作为条件。

此外，上述实施方式中，以为了检测动臂72以规定的角度立起并配置在收纳位置上的状况而设置副臂收纳限位开关31的情况为例进行了说明，但并不限于此。例如，还可以设置角度传感器，根据检测角度信号检测配置在收纳位置上。

而且，上述实施方式中，以为了检测第二作业工具76正握持着对象物的状况而设置副臂作业工具限位开关32的情况为例进行了说明，但并不限于此。例如，还可以设置检测液压缸75的液压缸压力的压力传感器，根据检测压力信号来检测第二作业工具76正握持着对象物。

Claims

1.一种双臂型工程机械，具有：

行驶体；

以能够旋转的方式设在该行驶体上的旋转体；

主臂，该主臂包括：以能够俯仰的方式安装在该旋转体的前方部的第一动臂；以能够通过斗杆液压缸转动的方式设在该第一动臂的前端的第一斗杆；以及设在该第一斗杆的前端的第一作业工具；

副臂，该副臂包括：以能够摆动的方式设在所述旋转体的前方部的左侧的摆动部；以能够俯仰的方式安装在该摆动部上的第二动臂；设在该第二动臂的前端的第二斗杆；以及设在该第二斗杆的前端的第二作业工具，

其特征在于，具有：

对所述斗杆液压缸进行驱动的斗杆液压缸驱动机构；

检测所述副臂的位置/动作状况的副臂位置/动作状况检测机构；以及

控制装置，所述控制装置输入来自所述副臂位置/动作状况检测机构的检测信号，当根据该检测信号判断出所述主臂和所述副臂正进行协动作业时，将限制所述斗杆液压缸的冲程的控制指令输出至所述斗杆液压缸驱动机构。

2.如权利要求1所述的双臂型工程机械，其特征在于，

所述副臂位置/动作状况检测机构是检测所述第二动臂的收纳位置的收纳位置检测机构。

3.如权利要求2所述的双臂型工程机械，其特征在于，

所述副臂位置/动作状况检测机构是检测所述第二作业工具的握持状态的握持状态检测机构。

4.如权利要求3所述的双臂型工程机械，其特征在于，具有：

检测所述第一斗杆相对于所述第一动臂的相对角度的斗杆角度传感器；

控制装置，所述控制装置被输入所述斗杆角度传感器检测到的斗杆角度信号、和所述收纳位置检测机构的检测信号或所述握持状态检测机构的检测信号，以所述斗杆角度信号不超过规定的限制角度的方式对所述斗杆液压缸驱动机构输出控制指令。

5.如权利要求4所述的双臂型工程机械，其特征在于，

所述控制装置具有：将所述斗杆角度传感器检测到的斗杆角度信号转换成运算信号的信号转换部；根据是所述主臂和所述副臂的协动作业还是所述主臂单独的作业，对斗杆角度的限制值进行切换的限制角度设定部；对通过所述信号转换部进行了转换的所述运算信号和所述限制角度设定部的限制值信号进行比较运算，并根据其结果输出规定的控制信号的比较运算部；根据来自所述比较运算部的控制信号向所述斗杆液压缸驱动机构输出规定的控制信号的驱动控制部。

6.如权利要求4或5所述的双臂型工程机械，其特征在于，

所述控制装置，当通过来自所述收纳位置检测机构的检测信号判断出所述第二动臂不在收纳位置、或是通过来自所述握持状态检测机构的检测信号判断出所述第二作业工具正握持着对象物时，设定与所述副臂的作业区域相当的斗杆角度的限制值即协动作业时的主臂的关节部角度。

7.如权利要求4或5所述的双臂型工程机械，其特征在于，

所述控制装置，当通过来自所述收纳位置检测机构的检测信号判断出所述第二动臂处于收纳位置、以及通过来自所述握持状态检测机构的检测信号判断出所述第二作业工具没有握持对象物时，设定与所述第一斗杆的机械的界限角度相当的斗杆角度的限制值即主臂单独作业时的主臂的关节部角度。