JP4430574B2

JP4430574B2 - 把持力制御装置および作業機械

Info

Publication number: JP4430574B2
Application number: JP2005120071A
Authority: JP
Inventors: 邦嗣冨田; 一雄藤島; 啓範石井
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-04-18
Filing date: 2005-04-18
Publication date: 2010-03-10
Anticipated expiration: 2025-04-18
Also published as: JP2006300146A

Description

本発明は、油圧式アクチュエータの動作により対象物を把持する作業機械に用いられる把持力制御技術に関する。

多関節構造の作業腕を上部旋回体の左右にそれぞれ備えた双腕型の作業機械が知られている。この作業機械では、左右それぞれの作業腕に設けられたアクチュエータを駆動することで、左右の作業腕をそれぞれ独立して駆動できる（特許文献１参照）。

特開平１１−１８１８１５号公報

近年、各種のリサイクル法が制定され、様々な分野でリサイクルを推進していく必要がある。建設物の解体作業などにおいてもリサイクル対象物が発生するため、リサイクル対象物をなるべく破壊させずに解体作業を行う必要がある。しかし、従来の双腕型の作業機械は、リサイクル対象物をなるべく破壊させずに解体する作業には適していなかった。

（１）請求項１の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置であって、作業機械の右側に設けられた第１の作業腕に取り付けられる第１の把持装置と、対象物を把持する把持爪を有する把持装置であって、作業機械の左側に設けられた第２の作業腕に取り付けられる第２の把持装置と、第１の把持装置の把持爪を開閉駆動する第１のアクチュエータに対して供給される圧油を制御する第１の流量制御手段と、第２の把持装置の把持爪を開閉駆動する第２のアクチュエータに対して供給される圧油を制御する第２の流量制御手段と、第１の操作部の操作に基づいて、第１の流量制御手段によって第１のアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する第１の操作手段と、第２の操作部の操作に基づいて、第２の流量制御手段によって第２のアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する第２の操作手段と、第１および第２の把持装置の把持爪の把持力をそれぞれ独立して制御する把持力制御手段と、把持力制御手段で制御される第１の把持装置の把持爪の把持力の上限値である第１の把持力設定値を設定するための第１の設定つまみを有する第１の設定器と、把持力制御手段で制御される第２の把持装置の把持爪の把持力の上限値である第２の把持力設定値を設定するための第２の設定つまみを有する、第１の設定器とは異なる第２の設定器とを備え、作業機械の右側に設けられた第１の作業腕の配設位置に対応するように第１の設定つまみを右側に設け、作業機械の左側に設けられた第２の作業腕の配設位置に対応するように第２の設定つまみを左側に設け、把持力制御手段は、第１の把持装置の把持爪を閉じるように第１の流量制御手段から第１のアクチュエータに供給される圧油に関して第１のアクチュエータと並列に設けられて、第１の把持装置の把持爪の把持力が第１の把持力設定値を超えないように第１のアクチュエータに供給される圧油をリリーフする第１の可変リリーフ手段と、第２の把持装置の把持爪を閉じるように第２の流量制御手段から第２のアクチュエータに供給される圧油に関して第２のアクチュエータと並列に設けられて、第２の把持装置の把持爪の把持力が第２の把持力設定値を超えないように第２のアクチュエータに供給される圧油をリリーフする第２の可変リリーフ手段とを有することを特徴とする把持力制御装置であり、把持力制御装置は、さらに、第１および第２の可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、第１のアクチュエータと並列、かつ、第１の可変リリーフ手段と直列な油路上に設けられ、第１の把持装置の把持爪を閉じるために第１の流量制御手段から第１のアクチュエータに供給される圧油の一部を第１の可変リリーフ手段に供給するか否かを切り替える第１の切替手段と、第２のアクチュエータと並列、かつ、第２の可変リリーフ手段と直列な油路上に設けられ、第２の把持装置の把持爪を閉じるために第２の流量制御手段から第２のアクチュエータに供給される圧油の一部を第２の可変リリーフ手段に供給するか否かを切り替える第２の切替手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明による作業機械は、請求項１に記載の把持力制御装置と、作業機械の右側に設けられて、第１の把持装置が取り付けられる第１の作業腕と、作業機械の左側に設けられて、第２の把持装置が取り付けられる第２の作業腕と、第１および第２の作業腕が取り付けられる旋回体と、旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、把持する対象物の破損を防止して容易に解体作業を行うことのできる把持力制御装置および作業機械を実現できる。

−−−第１の実施の形態−−−
図１〜８を参照して、本発明による把持力制御装置を搭載した作業機械の第１の実施の形態を説明する。図１および図２に示すように、油圧ショベルをベースとした双腕型の作業機１００は、走行体１に旋回体３が旋回可能に取り付けられている。旋回体３の前部には運転室４が取り付けられている。運転室４の後方にはエンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置等の装置５とカウンタウエイト８とが設けられている。

運転室４の右側前方には第１ブラケット６ａが設けられ、第１ブラケット６ａにはスイング式の第１フロント作業腕Ａが取り付けられている。第１フロント作業腕Ａは、第１ブラケット６ａに設けられた揺動軸心３０ａ（図２）を中心に左右方向に揺動自在に取り付けられた取付体７ａと、取付体７ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、ブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、アーム１２ａの先端部分に上下方向に回動自在に取り付けられた第１作業具である把持装置１４ａとを有する多関節構造の腕である。

第１フロント作業腕Ａは、取付体７ａを左右揺動させる揺動用シリンダ９ａ（図２）と、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａと、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、把持装置１４ａを上下回動させる作業具シリンダ１５ａとを有する。

第２フロント作業腕Ｂは、運転室４を挟んで第１フロント作業腕Ａと左右対称に設けられている。第２フロント作業腕Ｂは、第１フロント作業腕Ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。以下の説明では、第２フロント作業腕Ｂに関する各構成要素について、上述した第１フロント作業腕Ａに関する各構成要素に対応する符号末尾のａをｂに代えて記載する。なお、第２フロント作業腕Ｂの第２作業具は、第１フロント作業腕Ａと同様に把持装置１４ｂである。

図３に把持装置１４ａ（１４ｂ）の構造を示す。把持装置１４ａは、アーム１２ａの先端に取り付けられる把持装置本体２０ａと、先端側で対象物を把持できるように対向して設けられた把持爪２１ａ，２２ａと、把持爪２１ａ，２２ａを駆動するシリンダ３０ａとを有する。把持爪２１ａ，２２ａは、それぞれの後端の近傍で、把持装置本体２０ａに設けられた回動軸２３ａ，２４ａを中心に回動可能に軸支されている。把持爪２１ａと把持爪２２ａとは、それぞれ回動軸２３ａ，２４ａの近傍でリンク２５ａを介して接続されている。このリンク２５ａによって、それぞれの把持爪２１ａ，２２ａは、回動軸２３ａ，２４ａを中心に連動して回動するので、把持爪２１ａ，２２ａの先端側の把持部１２１ａ，１２２ａで対象物を把持および開放できる。

シリンダ３０ａのシリンダロッド３１ａのロッド先端１３１ａは、把持爪２１ａの後端に設けられているシリンダロッド接続部２７ａに接続され、シリンダ本体３２ａのボトム側端部（シリンダボトム）１３２ａが把持装置本体２０ａのシリンダ支持部２６ａに接続されている。

シリンダ３０ａの把持側油室（ボトム室）３３ａに圧油が供給されると、シリンダロッド３１ａが伸長し、回動軸２３ａを中心に把持爪２１ａを右旋させる。把持爪２１ａの右旋に伴ってリンク２５ａを介して把持爪２２ａは回動軸２４ａを中心に左旋される。したがって、把持爪２１ａ，２２ａは閉じる方向に駆動されるので、把持対象物を把持できる。把持爪２１ａ，２２ａが閉じている状態で、シリンダ３０ａの解放側油室（ロッド室）３４ａに圧油が供給されると、シリンダロッド３１ａが収縮し、上述の動作とは逆方向に把持爪２１ａ，２２ａが駆動されて、把持対象物を開放する。

図４は、作業機１００のシリンダ３０ａ，３０ｂを駆動する油圧回路を示す図である。この油圧回路には、メインポンプ４０と、コントロール弁４１ａ，４１ｂと、メインリリーフ弁４２と、作動油タンク４３と、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂと、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂとが設けられている。また、この油圧回路には、油圧回路の各構成機器を制御するために制御回路６０と、コントローラ７０ａ，７０ｂと、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂとが設けられている。

コントローラ７０ａ，７０ｂは、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であり、把持装置１４ａ，１４ｂの開閉操作をするための操作レバー７１ａ，７１ｂを有する。コントローラ７０ａ，７０ｂからは、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた電圧が制御回路６０へ出力される。シリンダ３０ａを駆動する油圧回路とシリンダ３０ｂを駆動する油圧回路とは同様の構成であるので、以下の説明では、シリンダ３０ａの駆動について説明し、シリンダ３０ｂの駆動についての説明を省略する。

なお、この油圧回路は、この油圧回路を構成するメインポンプ４０、メインリリーフ弁４２、および作動油タンク４３と、この油圧回路の各構成機器を制御する制御回路６０を除き、シリンダ３０ａの駆動に係る符号末尾にａを付した各構成要素と、シリンダ３０ｂの駆動に係る符号末尾にｂを付した各構成要素とが互いに独立した構成とされている。

図示しないエンジンによりメインポンプ４０が駆動されると、作動油タンク４３の作動油がコントロール弁４１ａを介して油路８１ａまたは油路８２ａからシリンダ３０ａへ供給される。この油圧回路の最高圧力はメインリリーフ弁４２で規定される。なお、油路８１ａはシリンダ３０ａのボトム室３３ａとコントロール弁４１ａとを結ぶ油路であり、油路８２ａはロッド室３４ａとコントロール弁４１ａとを結ぶ油路である。コントロール弁４１ａは、後述するように、操作レバー７１ａの操作に応じてスプールが駆動されて、シリンダ３０ａへの圧油の流れを制御する。

油路８３ａは、油路８１ａの途中から分岐した油路であり、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａと、比例電磁式リリーフ弁４５ａとが設けられている。ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａは、油路８１ａと比例電磁式リリーフ弁４５ａとの間に設けられている。すなわち、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａは、ボトム室３３ａに供給される圧油に関してシリンダ３０ａと並列に、かつ、油路８３ａ上で比例電磁式リリーフ弁４５ａと直列に配設されている。後述するように、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａは、制御回路６０から送信される信号によってオンオフが切り替えられて、油路８１ａから比例電磁式リリーフ弁４５ａへの圧油流入を許可または禁止する。

比例電磁式リリーフ弁４５ａは、上述のように、油路８３ａ上でボトム室３３ａに供給される圧油に関してシリンダ３０ａと並列に、かつ、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａと直列に配設されている。比例電磁式リリーフ弁４５ａの設定圧力値は、後述するように、把持力設定器１１０ａで設定された把持力設定値に対応する設定圧力値となるように制御回路６０から送信される信号によって設定される。なお、比例電磁式リリーフ弁４５ａからリリーフされた圧油は、作動油タンク４３に戻る。

制御回路６０は、コントローラ７０ａ，７０ｂの各操作レバー７１ａ，７１ｂの操作状況に基づいて、コントロール弁４１ａ，４１ｂのスプール駆動量を制御するとともに、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂからの設定信号に基づいてＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂのＯＮ／ＯＦＦの切り替えと、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力とを制御する。制御回路６０によるコントロール弁４１ａ，４１ｂ、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂ、および比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの制御内容は、次に述べるとおりである。

制御回路６０からコントロール弁４１ａへの指令値は、コントロール弁４１ａを流れる圧油の流量が操作レバー７１ａの操作量に比例して変化するように、操作レバー７１ａの操作量に対応して決定される。したがって、シリンダ３０ａの動作速度は、操作レバー７１ａの操作量に比例する。なお、以下の説明では、把持装置１４ａが対象物を把持する方向、および、把持装置１４ａが対象物を把持するように操作レバー７１ａが操作される方向を把持方向と呼び、把持装置１４ａが対象物を解放する方向、および、把持装置１４ａが対象物を解放するように操作レバー７１ａが操作される方向を解放方向と呼ぶ。

制御回路６０から比例電磁式リリーフ弁４５ａへの指令値（圧力設定値）は、後述する把持力設定器１１０ａで設定された把持力設定値に基づいて演算されて出力される。すなわち、制御回路６０は、シリンダ３０ａのピストンの断面積や把持爪２１ａ，２２ａを開閉駆動するリンク機構のリンク比などから、把持力設定器１１０ａで設定された把持力を発揮するときのボトム室３３ａの圧力を演算し、比例電磁式リリーフ弁４５ａの設定圧力が演算した圧力となるように比例電磁式リリーフ弁４５ａへ制御信号を出力する。

図５に示すように、把持力設定器１１０ａは、把持力設定値、すなわち把持装置１４ａの把持力の上限値を設定する装置であり、オペレータが把持力設定つまみ１１１ａを操作することによって、把持力設定つまみ１１１ａの回動位置に対応する任意の値が設定可能である。なお、図５において、把持力設定つまみ１１１ａの回動位置に対応する把持装置１４ａの把持力を数値として目盛板１１２ａに表示してもよい。

把持力設定つまみ１１１ａがＯＦＦ位置１１３ａに設定されている場合には、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａがオフされるように制御回路６０からＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａへ信号が出力される。把持力設定つまみ１１１ａがＯＦＦ位置１１３ａ以外の把持力設定位置に回動されている場合には、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａがオンされるように制御回路６０からＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａへ信号が出力される。

図６は、制御回路６０の構成を示すブロック図である。制御回路６０は、レバー信号演算部６１と、コントロール弁指令演算部６２と、把持力制御演算部６３とを有する。なお、制御回路６０では、図６に示した構成が把持装置１４ａ，１４ｂのそれぞれについて独立して設けられている。

コントローラ７０ａ，７０ｂから出力された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた電圧は、レバー信号演算部６１に入力される。レバー信号演算部６１は、入力されたコントローラ７０ａ，７０ｂからの電圧に基づいて操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量を演算してコントロール弁指令演算部６２に出力する。コントロール弁指令演算部６２は、レバー信号演算部６１で演算された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に基づいて各コントロール弁４１ａ，４１ｂの速度指令値を演算して、コントロール弁４１ａ，４１ｂに出力する。把持力制御演算部６３は、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂの設定信号に基づいて、上述のように比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値を演算して、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂに指令値を出力するとともに、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂをオンまたはオフする信号をＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂに出力する。

上述のように構成される作業機１００では、操作レバー７１ａ，７１ｂが把持方向に操作されると、ボトム室３３ａ，３３ｂに圧油が供給されるようにコントロール弁４１ａ，４１ｂのスプールが駆動されるので、把持爪２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂが把持方向に駆動される。操作レバー７１ａ，７１ｂが開放方向に操作されると、ロッド室３４ａ，３４ｂに圧油が供給されるようにコントロール弁４１ａ，４１ｂのスプールが駆動されるので、把持爪２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂが開放方向に駆動される。

第１フロント作業腕Ａに設けられた把持装置１４ａおよび第２フロント作業腕Ｂに設けられた把持装置１４ｂのいずれにおいても、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた速度でシリンダ３０ａ，３０ｂが駆動されて把持爪２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂが把持および解放方向に駆動される。把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂがＯＦＦ位置１１３ａ，１１３ｂに設定されている場合には、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂがオフされるので、コントロール弁４１ａ，４１ｂからの圧油の全量がボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される。したがって、シリンダ３０ａ，３０ｂは操作レバー７１ａ，７１ｂによる速度指令で把持方向に駆動される。

把持対象物を把持することでシリンダ３０ａ，３０ｂの駆動が停止されると、コントロール弁４１ａ，４１ｂから供給される圧油によってボトム室３３ａ，３３ｂの圧力は上昇する。ボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される圧油の最大圧力は、メインリリーフ弁４２の設定圧力値となるので、把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値は、メインリリーフ弁４２で規定されるリリーフ圧に対応する把持力となる。

把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂが把持力設定位置に回動されている場合には、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂがオンされるので、油路８１ａ，８１ｂの圧油は、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂを通過して、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂへも供給される。油路８１ａ，８１ｂの圧油の圧力が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値よりも低い場合、油路８３ａ，８３ｂの圧油が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂからリリーフされないので、ボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される圧油の流量は、操作レバー７１ａ，７１ｂの把持方向への操作量に比例する。したがって、把持装置１４ａ，１４ｂが把持対象物を把持するまでは、シリンダ３０ａ，３０ｂは操作レバー７１ａ，７１ｂによる速度指令で把持方向に駆動される。

把持対象物を把持することでシリンダ３０ａ，３０ｂの駆動が停止されると、コントロール弁４１ａ，４１ｂから供給される圧油によってボトム室３３ａ，３３ｂの圧力は上昇する。これにより、油路８１ａ，８１ｂの圧油の圧力が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値まで上昇すると、油路８３ａ，８３ｂの圧油の圧力が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値を超えないように比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂから圧油がリリーフされる。したがって、ボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される圧油の最大圧力が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値となるので、把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値は、上述した比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力に対応する把持力、すなわち、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂで設定された把持力の上限値となる。

図７は、本実施の形態の作業機１００によって破損しやすい長尺物１０００を把持する作業を示した図である。把持力の上限値を制御できない従来の作業機で破損しやすい把持対象物を把持する場合には、操作レバーの操作量が適切でないと把持対象物を把持装置で握りつぶしてしまったり、把持力不足で把持対象物を落下させてしまったりしてしまう恐れがある。本実施の形態の作業機１００では、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂによって把持装置１４ａ，１４ｂのそれぞれの把持力の上限値を把持対象物を破損することのない把持力に設定することで、上述したような従来の作業機における把持対象物の握りつぶしや落下を防止できる。したがって、オペレータは、従来の作業機のように各操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量を慎重にコントロールして把持対象物を破損させないように操作する必要がないので、容易に把持作業を実施できる。

また、作業腕および把持装置が１基である従来の作業機で長尺物１０００を把持したときには、長尺物１０００が把持装置を中心に回転し易くなり、不安定な状態での把持作業を余儀なくされるが、本実施の形態の作業機１００では、左右のフロント作業腕Ａ，Ｂで長尺物１０００を把持できるので、長尺物１０００であっても安定して把持できる。

図８は、本実施の形態の作業機１００による構造物１０１０の解体作業を示した図である。構造物１０１０はリサイクル利用するため、なるべく破損させずに解体する必要がある部材である。構造物１０１０の図示左側に延在する部材１０１１を切除して再利用するため、第２フロント作業腕Ｂの把持装置１４ｂで部材１０１１を把持しながら、第１フロント作業腕の把持装置１４ａで部材１０１１を切断する。なお、このような切断作業では、切断に用いる把持装置（ここでは把持装置１４ａ）として、切断刃付きの把持装置や切断作業に適したカッタを用いればよい。

把持力の上限値を制御できない従来の双腕型作業機でこのような切断作業を行う場合には、操作レバーの操作量が適切でないと、部材１０１１を把持装置で握りつぶしてしまう恐れがある。また、部材１０１１の切断後には、上述した従来の作業機の場合と同様に、把持力不足で把持対象物を落下させてしまったりしてしまう恐れがある。

本実施の形態の作業機１００では、把持力設定器１１０ｂによって把持装置１４ｂの把持力の上限値を切断した部材１０１１の運搬に必要な低い把持力に設定することで、上述したような従来の作業機における把持対象物の握りつぶしや落下を防止できる。部材１０１１の切断を行う第１フロント作業腕Ａの把持装置１４ａについては、把持力設定器１１０ａによって把持装置１４ａの把持力の上限値を部材１０１１の切断に十分な把持力に設定することで、または、把持力設定つまみ１１１ａをＯＦＦ位置１１３ａに設定することで、部材１０１１の切断に必要な把持力（切断力）を得ることができる。

なお、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂをＯＦＦ位置１１３ａ，１１３ｂに設定することで、シリンダ３０ａ，３０ｂに供給される圧油の最大圧力は、メインリリーフ弁４２の設定圧力値と等しくなり、シリンダ３０ａ，３０ｂは、操作レバー７１ａ，７１ｂによる速度指令で駆動されるので、上述した把持装置１４ａ，１４ｂやカッタ以外にも、バケットやブレーカなど他の作業具を用いることができる。

第１の実施の形態の作業機１００では、次の作用効果を奏する。
（１）第１フロント作業腕Ａに設けられた把持装置１４ａおよび第２フロント作業腕Ｂに設けられた把持装置１４ｂのそれぞれについて、把持装置１４ａの把持力の上限値と把持装置１４ｂの把持力の上限値とを独立して制御するように構成した。これにより、把持対象物の破損を防止して容易に解体作業を行うことのできる把持力制御装置および作業機械を実現できる。

（２）油路８１ａ，８１ｂの途中から分岐した油路８３ａ，８３ｂに設けられた比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂによってシリンダ３０ａ，３０ｂに供給される圧油の圧力を制御するように構成した。これにより、簡単な油圧回路の構成で、把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値を制御できるので、把持力制御装置および作業機械のコスト増を抑制できる。

（３）把持力設定器１１０ａ，１１０ｂによって把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値を設定するように構成したので、把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値を容易に設定でき、上限値設定操作の操作性を向上できる。また、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂの回動位置を見ることで現在の設定状態を容易に把握でき、視認性が高いので、意図しない上限値に設定してしまうというミスも防止できる。

（４）把持力設定器１１０ａ，１１０ｂによって、操作レバー７１ａ、７１ｂの操作とは独立して把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値を設定できるように構成した。これにより、あらかじめ把持対象物に対して許容される把持力が分かっている場合には、その許容される把持力よりも小さな値を上限値として把持力設定器１１０ａ，１１０ｂで設定することで、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量を気にすることなく、把持作業を行うことができる。したがって、把持対象物が破損し易いものであっても、容易に把持作業を行うことができるので、経験の浅いオペレータでも把持対象物を破損させることがない。また、オペレータの疲労軽減に貢献できる。

（５）比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂと、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの上流に接続したＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂとをシリンダ３０ａ，３０ｂに対して並列に配設し、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂの回動位置によってＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂの駆動位置を切り替えるように構成した。把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂが把持力設定位置に回動されると、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂへの圧油流入が許可されて、シリンダ３０ａ，３０ｂのボトム室３３ａ，３３ｂに供給される圧油の圧力は、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂのリリーフ圧によって上限値が規制される。把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂがＯＦＦ位置１１３ａ，１１３ｂに回動されると、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂへの圧油流入が禁止されて、シリンダ３０ａ，３０ｂのボトム室３３ａ，３３ｂに供給される圧油の圧力は、メインリリーフ弁４２のリリーフ圧まで上昇可能となる。したがって、メインリリーフ弁４２のリリーフ圧に近い高圧領域での把持機能を確保した上で、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの圧力設定範囲を低圧領域に任意に定めた高精度な圧力制御が実現できる。これにより、最高圧力設定値の低い比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂを用いることで、低圧領域での圧力制御の精度が向上する反面、高圧領域での把持ができないという不都合を解決でき、柔軟軽量で過負荷により破損し易い対象物を容易な操作で適切に把持できるとともに重荷重の把持対象物も把持できる。このように、本実施の形態の把持力制御装置では、様々な対象物に応じて適切に把持できる優れた把持力制御が実現できる。

−−−第２の実施の形態−−−
図９〜１２を参照して、本発明による把持力制御装置を搭載した作業機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。図９は、第２の実施の形態の作業機１００のシリンダ３０ａ，３０ｂを駆動する油圧回路を示す図である。この油圧回路では、第１の実施の形態における把持力設定器１１０ａ，１１０ｂが設けられていない点で第１の実施の形態の作業機１００の油圧回路と異なる。

第２の実施の形態の作業機１００では、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に基づいて、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂ、および比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂを後述するように制御する。なお、以下の説明では、第１の実施の形態と同様に、シリンダ３０ａの駆動について説明し、シリンダ３０ｂの駆動についての説明を省略する。

第２の実施の形態の作業機１００では、制御回路６０は、操作レバー７１ａの操作量に応じた比例電磁式リリーフ弁４５ａへの指令値を演算して比例電磁式リリーフ弁４５ａへ出力する。図１０は、操作レバー７１ａの把持方向の操作量と、制御回路６０から比例電磁式リリーフ弁４５ａへの指令値、すなわち比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値との関係を示す図である。

操作レバー７１ａの中立位置付近の不感帯は、操作レバー７１ａが中立位置からわずかに傾動されたたけで鋭敏にシリンダ３０ａが駆動されてしまうのを防止するため、操作レバー７１ａの操作量を認識しないように設けられた領域である。把持方向へ操作レバー７１ａが不感帯を超えて操作されると、操作レバー７１ａの操作量に比例して最小圧力設定値Ｐｍｉｎから最大圧力設定値Ｐｍａｘまでの間で比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値が決定される。操作レバー７１ａの操作量が操作量Ｓｔ１に達した時点で、比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値は、比例電磁式リリーフ弁４５ａの最大圧力設定値Ｐｍａｘに達する。

なお、比例電磁式リリーフ弁４５ａの最大圧力設定値Ｐｍに対応する操作量Ｓｔ１は、任意の値に設定可能である。すなわち、図１０における操作レバー７１ａの操作量と比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値との関係を示す直線の傾きは、任意に設定可能である。また、操作レバー７１ａの操作量と比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値との関係は、図１０に示す直線状のものでなくてもよく、曲線状のものであってもよい。以下の説明では、任意の操作量Ｓｔｘにおける比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値をＰｘと呼ぶ。

制御回路６０からＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａへのオンオフ指令は、操作レバー７１ａの操作量に応じて決定される。図１１に示すように、操作レバー７１ａの操作量が操作量Ｓｔ２よりも少なく、かつ不感帯の設定範囲を上回る場合、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａをオンする指令が出力される。操作レバー７１ａの操作量が操作量Ｓｔ２よりも多い場合、あるいは不感帯の設定範囲内の場合、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａをオフする指令が出力される。以下の説明では、操作量Ｓｔ２は、上述した操作量Ｓｔ１と等しいものとして説明するが、操作量Ｓｔ１と操作量Ｓｔ２とが異なる操作量であってもよい。

操作レバー７１ａの操作量が操作量Ｓｔ２よりも少なく、かつ不感帯の設定範囲を上回る場合、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａがオンされて、油路８１ａの圧油が比例電磁式リリーフ弁４５ａへも供給されるので、あるレバー操作量Ｓｔｘにおいて把持装置１４ａで発揮される把持力の上限値Ｆｘは、その操作量Ｓｔｘにおける比例電磁式リリーフ弁４５ａの設定圧力Ｐｘに対応する把持力となる。すなわち、把持装置１４ａの把持力の上限値は、図１１に示すように操作レバー７１ａの操作量に比例する。ここでＦ１は、比例電磁式リリーフ弁４５ａの最小設定圧力Ｐｍｉｎに対応する把持力である。上述したように、操作レバー７１ａの操作量Ｓｔ２が操作量Ｓｔ１と等しいので、Ｆ２は比例電磁式リリーフ弁４５ａの最大設定圧力Ｐｍａｘに対応する把持力である。

操作レバー７１ａの操作量が操作量Ｓｔ２よりも多い場合、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａがオフされるので、ボトム室３３ａへ供給される圧油の最大圧力は、メインリリーフ弁４２の設定圧力値となる。したがって、把持装置１４ａの把持力の上限値は、メインリリーフ弁４２で規定されるリリーフ圧に対応する把持力Ｆ３となる。なお、操作レバー７１ａの操作量が不感帯の設定範囲内の場合は、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａがオフされるので、不必要な圧抜け（把持力低下）が防止される。

図１２は、制御回路６０の構成を示すブロック図である。制御回路６０は、レバー信号演算部６１と、コントロール弁指令演算部６２と、把持力制御演算部６３とを有する。なお、制御回路６０では、図１２に示した構成が把持装置１４ａ，１４ｂのそれぞれについて独立して設けられている。

コントローラ７０ａ，７０ｂから出力された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた電圧は、レバー信号演算部６１に入力される。レバー信号演算部６１は、入力されたコントローラ７０ａ，７０ｂからの電圧に基づいて操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量を演算してコントロール弁指令演算部６２および把持力制御演算部６３に出力する。コントロール弁指令演算部６２は、レバー信号演算部６１で演算された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に基づいて各コントロール弁４１ａ，４１ｂの速度指令値を演算して、コントロール弁４１ａ，４１ｂに出力する。把持力制御演算部６３は、レバー信号演算部６１で演算された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に基づいて、上述のように比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値を演算して、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂに指令値を出力するとともに、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂをオンまたはオフする信号をＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂに出力する。

上述のように構成される作業機１００では、操作レバー７１ａ，７１ｂの把持方向への操作量がＳｔ２より少ない場合、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂがオンされるが、油路８１ａ，８１ｂの圧油の圧力が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値よりも低い場合には油路８３ａ，８３ｂの圧油が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂからリリーフされないので、ボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される圧油の流量は、操作レバー７１ａ，７１ｂの把持方向への操作量に比例する。したがって、把持装置１４ａ，１４ｂが把持対象物を把持するまでは、シリンダ３０ａ，３０ｂは操作レバー７１ａ，７１ｂによる速度指令で把持方向に駆動される。

把持対象物を把持することでシリンダ３０ａ，３０ｂの駆動が停止されると、コントロール弁４１ａ，４１ｂから供給される圧油によってボトム室３３ａ，３３ｂの圧力は上昇するが、その上限値は比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値となる。したがって、ボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される圧油の最大圧力が比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値となるので、把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値は、操作レバー７１の操作量に比例する。すなわち、シリンダ３０ａ，３０ｂは圧力指令で把持方向に駆動される。

操作レバー７１ａ，７１ｂの把持方向への操作量がＳｔ２を超えると、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂがオフされるので、コントロール弁４１ａ，４１ｂからの圧油の全量がボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される。したがって、シリンダ３０ａ，３０ｂは操作レバー７１ａ，７１ｂによる速度指令で把持方向に駆動される。ボトム室３３ａ，３３ｂへ供給される圧油の最大圧力は、メインリリーフ弁４２の設定圧力値となるので、把持装置１４ａ，１４ｂで発揮される最大の把持力は、メインリリーフ弁４２で規定されるリリーフ圧に対応する把持力となる。

第２の実施の形態の作業機１００では、第１の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１）操作レバー７１ａの操作量に基づいて、把持装置１４ａの把持力の上限値を設定し、操作レバー７１ｂの操作量に基づいて、把持装置１４ｂの把持力の上限値を設定するように構成した。これにより、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作だけで把持力の上限値を容易に設定でき、また、オペレータが把持力の上限値を設定するために操作レバー７１ａ，７１ｂから手を放す必要がないので利便性および作業効率が高い。

（２）操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に比例して把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値が決定されるように構成した。これにより、オペレータの意図する把持力の上限値と操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量とが感覚的に一致するので、操作性が向上する。また、あらかじめ把持対象物に対して許容される把持力が分からない場合には、把持対象物の様子を見ながら操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量を調節することで把持作業を行うことができる。したがって、強度が異なる様々な把持対象物を破損することなく容易に把持できるので利便性が高い。

（３）操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量が操作量Ｓｔ２を超えると、把持装置１４ａ，１４ｂの把持力の上限値がメインリリーフ弁４２で規定されるリリーフ圧に対応する把持力となるように構成した。これにより、高い把持力が必要な把持作業であっても効率的に作業できる。

−−−変形例−−−
（１）上述の説明では、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの圧力設定値を変更することで、把持力上限値を変更しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１３に示すように、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂおよび比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂを設けず、油路８１ａ，８１ｂに圧力センサ９２ａ，９２ｂを設けることとしてもよい。そして、圧力センサ９２ａ，９２ｂで検出した圧油の圧力が、上述の説明において把持力制御演算部６３で演算された比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値を超えないように各コントロール弁４１ａ，４１ｂの指令値を演算して、コントロール弁４１ａ，４１ｂに出力する。これにより、上述した実施の形態の作用効果と同様の作用効果を奏する。さらに、この場合には、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂおよび比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの代わりに安価な圧力センサ９２ａ，９２ｂを用いているので、製造コストを低減できる。

この場合における制御回路６０の構成を示すブロック図を図１４に示す。制御回路６０は、レバー信号演算部６１と、コントロール弁指令演算部６２と、把持力制御演算部６３とを有する。なお、制御回路６０では、図１４に示した構成が把持装置１４ａ，１４ｂのそれぞれについて独立して設けられている。

コントローラ７０ａ，７０ｂから出力された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた電圧は、レバー信号演算部６１に入力される。レバー信号演算部６１は、入力されたコントローラ７０ａ，７０ｂからの電圧に基づいて操作レバー７１ａ，７１ｂの操作の有無を判定してコントロール弁指令演算部６２に出力する。把持力制御演算部６３は、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂの設定信号および圧力センサ９２ａ，９２ｂの検出圧力信号に基づいて、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂで設定された把持力の上限値に対応する圧油の圧力と、圧力センサ９２ａ，９２ｂで検出した圧油の圧力とを比較して、その差分に応じた信号をコントロール弁指令演算部６２に出力する。

コントロール弁指令演算部６２は、把持力制御演算部６３から出力された信号に基づいて各コントロール弁４１ａ，４１ｂの指令値を演算し、レバー信号演算部６１で操作レバー７１ａ，７１ｂの操作が有ると判断された場合には、演算した指令値を各コントロール弁４１ａ，４１ｂに出力する。レバー信号演算部６１操作レバー７１ａ，７１ｂの操作がないと判断された場合には、コントロール弁４１ａ，４１ｂのスプールを中立位置とするように指令値を出力する。

（２）上述の説明における把持力の設定・制御方法について、それぞれ組み合わせて用いてもよい。たとえば、第１の実施の形態のおける把持力設定器１１０ａ，１１０ｂによる把持力の上限値の設定と、第２の実施の形態における、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた把持力の上限値の設定とを組み合わせてもよい。この場合、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂが把持力設定位置に回動されている場合には、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂによる把持力の上限値によって把持力を制御し、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂがＯＦＦ位置１１３ａ，１１３ｂに回動されている場合には、第２の実施の形態における把持力制御が実施されるようにしてもよい。

また、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂが把持力設定位置に回動されている場合には、上述した把持力設定器１１０ａ，１１０ｂによる把持力の上限値と、上述した操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じて決定される把持力の上限値を比較して、低い方の値を把持力の上限値とするように把持力を制御してもよい。この場合、把持力設定つまみ１１１ａ，１１１ｂがＯＦＦ位置１１３ａ，１１３ｂに回動されていれば、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂへの圧油の流入を禁止するように制御してもよい。

これらの場合のように把持力の上限値を設定するときの制御回路６０の構成を示すブロック図を図１５に示す。制御回路６０は、レバー信号演算部６１と、コントロール弁指令演算部６２と、把持力制御演算部６３とを有する。なお、制御回路６０では、図６に示した構成が把持装置１４ａ，１４ｂのそれぞれについて独立して設けられている。

コントローラ７０ａ，７０ｂから出力された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じた電圧は、レバー信号演算部６１に入力される。レバー信号演算部６１は、入力されたコントローラ７０ａ，７０ｂからの電圧に基づいて操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量を演算してコントロール弁指令演算部６２および把持力制御演算部６３に出力する。コントロール弁指令演算部６２は、レバー信号演算部６１で演算された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に基づいて各コントロール弁４１ａ，４１ｂの指令値を演算して、コントロール弁４１ａ，４１ｂに出力する。把持力制御演算部６３は、レバー信号演算部６１で演算された操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量、および、把持力設定器１１０ａ，１１０ｂの設定信号に基づいて、上述のように比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂの設定圧力値を演算して、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂに指令値を出力するとともに、ＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂをオンまたはオフする信号をＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂに出力する。

（３）上述の説明では、把持力の上限値設定方法が各フロント作業腕Ａ，Ｂのどちらも同じ構成となっているが、本発明はこれに限定されない。すなわち、フロント作業腕Ａとフロント作業腕Ｂとで、把持力の上限値設定方法が異なっていてもよく、各フロント作業腕Ａ，Ｂにそれぞれ上述した任意の把持力の上限値設定方法を採用できる。また、フロント作業腕Ａ，Ｂのいずれか一方のみに上述の説明における任意の把持力の上限値設定方法を採用し、いずれか他方には上述した把持力の上限値設定方法を採用しない従来の作業機と同様の把持力制御方法を採用することとしてもよい。

たとえば、一方のフロント作業腕に関して、第１の実施の形態のおける把持力の上限値設定方法を採用し、他方のフロント作業腕に関して、第２の実施の形態における把持力の上限値設定方法を採用してもよい。さらに、左右のフロント作業腕のそれぞれについて、第１の実施の形態のおける把持力の上限値設定方法と、第２の実施の形態における把持力の上限値設定方法のいずれかを選択できるように構成してもよい。このように構成することで、たとえば、より頻繁に動かすオペレータの利き腕で操作する把持装置については、操作レバー７１ａ，７１ｂの操作量に応じて把持力の上限値を設定するように選択し、他方の腕で操作する把持装置については、把持力設定器によって把持力の上限値を設定するように選択するなど、オペレータにとって操作し易い作業機を実現できる。また、作業の内容によって把持力の上限値設定方法を選択できるので、様々な対象物に応じて適切に把持できる優れた作業機が実現できる。

（３）上述の説明では、コントローラ７０ａ，７０ｂは、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であったが、本発明はこれに限定されない。たとえば、パイロットポンプと、パイロットポンプの圧油を直接制御するパイロット弁を有するコントローラと、パイロット圧油でスプール駆動量が制御されるコントロール弁とを用いることで、上述した実施の形態および変形例の作用効果と同様の作用効果を奏する。この場合、圧力センサによってコントロール弁へ供給されるパイロット圧油の圧力を検出して、操作レバーの把持方向の操作量を検出することで、上述の説明と同様の制御ができる。なお、第１の実施の形態と同様の把持力の制御を行う場合、操作レバーの操作量を検出するための圧力センサは不要である。

（５）上述の説明において、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂには、互いに最大設定圧力Ｐｍａｘが異なるものを用いてもよい。
（６）上述の説明では、各フロント作業腕Ａ，Ｂは、取付体７ａ，７ｂと、ブーム１０ａ，１０ｂと、アーム１２ａ，１２ｂと、把持装置１４ａ，１４ｂとを有する多関節構造の腕であるが、各フロント作業腕Ａ，Ｂにおける関節自由度は、上述の説明に限定されない。また、各フロント作業腕Ａ，Ｂで関節自由度が互いに異なっていてもよい。
（７）上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。

以上の実施の形態およびその変形例において、たとえば、第１および第２の流量制御手段はコントロール弁４１ａ，４１ｂに、第１および第２の操作手段はコントローラ７０ａ，７０ｂに、第１および第２の可変リリーフ手段は比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂに、リリーフ手段はメインリリーフ弁４２にそれぞれ対応する。第１および第２の把持力検出手段は圧力センサ９２ａ，９２ｂに、第１および第２の把持力設定手段は把持力設定器１１０ａ，１１０ｂに、第１および第２の作業腕は、第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂにそれぞれ対応する。把持力制御手段は、制御回路６０とＯＮ／ＯＦＦ弁４４ａ，４４ｂと、比例電磁式リリーフ弁４５ａ，４５ｂとによって、または、制御回路６０と圧力センサ９２ａ，９２ｂとによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。

本発明による第１の実施の形態の作業機１００の斜視図である。作業機１００の平面図である。作業機１００の把持装置１４ａ，１４ｂの構造を示す図である。作業機１００のシリンダ３０ａ，３０ｂを駆動する油圧回路を示す図である。把持力設定器１１０ａ，１１０ｂを示す図である。制御回路６０の構成を示すブロック図である。作業機１００によって破損しやすい長尺物１０００を把持する作業を示した図である。作業機１００による構造物１０１０の解体作業を示した図である。第２の実施の形態におけるシリンダ３０ａ，３０ｂを駆動する油圧回路を示す図である。操作レバー７１ａの把持方向の操作量と比例電磁式リリーフ弁４５ａの圧力設定値との関係を示す図である。操作レバー７１ａの把持方向の操作量と把持装置１４ａ，１４ｂで発揮される最大の把持力との関係を示す図である。第２の実施の形態における制御回路６０の構成を示すブロック図である。シリンダ３０ａ，３０ｂを駆動する油圧回路の変形例を示す図である。図１３に示した油圧回路の各部を制御する制御回路６０の構成を示すブロック図である。制御回路６０の構成を示すブロック図の変形例である。

符号の説明

１走行体３旋回体
１０ブーム１２アーム
１４ａ，１４ｂ把持装置３０ａ，３０ｂシリンダ
４１ａ，４１ｂコントロール弁４２メインリリーフ弁
４４ａ，４４ｂＯＮ／ＯＦＦ弁４５ａ，４５ｂ比例電磁式リリーフ弁
６０制御回路７０ａ，７０ｂコントローラ
９２ａ，９２ｂ圧力センサ１１０ａ，１１０ｂ把持力設定器
Ａ第１フロント作業腕Ｂ第２フロント作業腕

Claims

対象物を把持する把持爪を有する把持装置であって、作業機械の右側に設けられた第１の作業腕に取り付けられる第１の把持装置と、
対象物を把持する把持爪を有する把持装置であって、前記作業機械の左側に設けられた第２の作業腕に取り付けられる第２の把持装置と、
前記第１の把持装置の把持爪を開閉駆動する第１のアクチュエータに対して供給される圧油を制御する第１の流量制御手段と、
前記第２の把持装置の把持爪を開閉駆動する第２のアクチュエータに対して供給される圧油を制御する第２の流量制御手段と、
第１の操作部の操作に基づいて、前記第１の流量制御手段によって前記第１のアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する第１の操作手段と、
第２の操作部の操作に基づいて、前記第２の流量制御手段によって前記第２のアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する第２の操作手段と、
前記第１および第２の把持装置の把持爪の把持力をそれぞれ独立して制御する把持力制御手段と、
前記把持力制御手段で制御される前記第１の把持装置の把持爪の把持力の上限値である第１の把持力設定値を設定するための第１の設定つまみを有する第１の設定器と、
前記把持力制御手段で制御される前記第２の把持装置の把持爪の把持力の上限値である第２の把持力設定値を設定するための第２の設定つまみを有する、前記第１の設定器とは異なる第２の設定器とを備え、
前記作業機械の右側に設けられた前記第１の作業腕の配設位置に対応するように前記第１の設定つまみを右側に設け、前記作業機械の左側に設けられた前記第２の作業腕の配設位置に対応するように前記第２の設定つまみを左側に設け、
前記把持力制御手段は、前記第１の把持装置の把持爪を閉じるように前記第１の流量制御手段から前記第１のアクチュエータに供給される圧油に関して前記第１のアクチュエータと並列に設けられて、前記第１の把持装置の把持爪の把持力が前記第１の把持力設定値を超えないように前記第１のアクチュエータに供給される圧油をリリーフする第１の可変リリーフ手段と、前記第２の把持装置の把持爪を閉じるように前記第２の流量制御手段から前記第２のアクチュエータに供給される圧油に関して前記第２のアクチュエータと並列に設けられて、前記第２の把持装置の把持爪の把持力が前記第２の把持力設定値を超えないように前記第２のアクチュエータに供給される圧油をリリーフする第２の可変リリーフ手段とを有することを特徴とする把持力制御装置であり、
前記把持力制御装置は、さらに、
前記第１および第２の可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、
第１のアクチュエータと並列、かつ、前記第１の可変リリーフ手段と直列な油路上に設けられ、前記第１の把持装置の把持爪を閉じるために前記第１の流量制御手段から前記第１のアクチュエータに供給される圧油の一部を前記第１の可変リリーフ手段に供給するか否かを切り替える第１の切替手段と、
第２のアクチュエータと並列、かつ、前記第２の可変リリーフ手段と直列な油路上に設けられ、前記第２の把持装置の把持爪を閉じるために前記第２の流量制御手段から前記第２のアクチュエータに供給される圧油の一部を前記第２の可変リリーフ手段に供給するか否かを切り替える第２の切替手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。
請求項１に記載の把持力制御装置と、
前記作業機械の右側に設けられて、前記第１の把持装置が取り付けられる第１の作業腕と、
前記作業機械の左側に設けられて、前記第２の把持装置が取り付けられる第２の作業腕と、
前記第１および第２の作業腕が取り付けられる旋回体と、
前記旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする作業機械。