JP5314573B2 - 制御装置及びこれを備えた解体機 - Google Patents
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Description
PF_Bm、FF_Am 目標圧力
Fcy_Bm、Fcy_Am 目標推力(変位力)
FBm_kp、FAm_kp 必要保持力(保持力)
FX_NB、FZ_NB 実際に働いている力(原付加力)
1 解体機
2 下部走行体(機体)
3 上部旋回体(機体)
7 ブーム(作業腕)
8 アーム(作業腕)
9 把持装置
10 ブームシリンダ
11 アームシリンダ
12 作業シリンダ
21、46 制御装置
26A〜26E 制御弁
31 制御部(制御手段)
33〜37 操作手段(入力手段)
48A 可変リリーフ弁
Claims (5)
- 機体と、この機体に対して変位可能な作業腕と、この作業腕の先端に取り付けられて作業対象物を把持可能な把持装置とを備えた解体機に設けられる制御装置であって、
前記作業腕を前記機体に対して変位させるための油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整可能な制御弁と、
前記機体に対する前記把持装置の変位方向及び変位量を入力するための入力手段と、
前記入力手段により入力された変位方向及び変位量に基づいて前記油圧アクチュエータの目標推力を特定するとともに、この目標推力で前記油圧アクチュエータが作動するように前記制御弁による作動油の流量を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする制御装置。 - 機体と、この機体に対して変位可能な作業腕と、この作業腕の先端に取り付けられて作業対象物を把持可能な把持装置とを備えた解体機に設けられる制御装置であって、
前記作業腕を前記機体に対して変位させるための油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに対して作動油を給排するための給排油路と、
前記給排油路に設けられ、当該給排油路内の圧力が予め設定されたリリーフ圧以上になると当該給排油路をタンクに開放するとともに、前記リリーフ圧を調整可能に構成された可変リリーフ弁と、
前記機体に対する前記把持装置の変位方向及び変位量を入力するための入力手段と、
前記入力手段により入力された変位方向及び変位量に基づいて前記油圧アクチュエータの目標推力を特定するとともに、この目標推力で前記油圧アクチュエータを作動させるための圧力が前記リリーフ圧となるように前記可変リリーフ弁を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする制御装置。 - 前記作業腕の姿勢を検出するための姿勢検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記姿勢検出手段による検出結果に基づいて前記作業腕の姿勢を保持するための油圧アクチュエータの保持力を特定するとともに、前記入力手段により入力された把持装置の変位方向及び変位量に基づいて前記油圧アクチュエータを現在位置から変位させるための変位力を特定し、これら保持力と変位力とを加算したものを前記油圧アクチュエータの目標推力とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記制御手段は、前記変位力を前回特定したときにおける前記作業腕の姿勢と現時点における作業腕の姿勢とに基づいて現時点において前記把持装置に働いている原付加力を特定するとともに、この原付加力と今回特定された変位力との向きが異なる場合に、前記原付加力の向きを変位力の向きに近づける方向に変位力を補正することを特徴とする請求項3に記載の制御装置。
- 機体と、
この機体に対して変位可能な作業腕と、
この作業腕の先端に取り付けられて作業対象物を把持可能な把持装置と、
請求項1〜4の何れか1項に記載の制御装置とを備えていることを特徴とする解体機。
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JP2009258503A JP5314573B2 (ja) | 2009-11-12 | 2009-11-12 | 制御装置及びこれを備えた解体機 |
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