JP7375513B2 - 走行式作業機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は走行式作業機械に設けられる油圧駆動装置に関する。

従来、走行式作業機械に設けられる油圧駆動装置として、特許文献１及び特許文献２に記載されるものが知られている。

特許文献１に記載の油圧駆動装置は、作動油の供給を受けて下部走行体を走行させる左走行モータ及び右走行モータと、作動油の供給を受けてブーム、アーム及びバケットを含む作業装置を動かすように作動するブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダと、それぞれが作動油を吐出する第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプと、走行切換弁（特許文献１では走行制御弁）と、を備える。前記走行切換弁は、中立位置（特許文献１ではニュートラルファンクションの位置）と、走行直進位置（特許文献１では走行直進ファンクションの位置）と、を有する。前記走行切換弁は、前記下部走行体を走行させるための走行操作のみ又は前記作業装置を動かすための作業操作のみが行われる単独操作がなされる時には前記中立位置に切換えられ、前記第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプからそれぞれ前記左走行モータ及び前記右走行モータに直接作動油を供給するための油路を形成する。一方、前記走行切換弁は、前記走行操作と前記作業操作とが同時に行われる複合操作がなされる時には前記走行直進位置に切換えられて、前記第１油圧ポンプから前記左走行モータ及び前記右走行モータの双方に作動油を供給するための走行油路と、これと独立して前記第２油圧ポンプから前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ及び前記バケットシリンダに作動油を供給するための作業油路と、を形成する。特許文献２に記載の油圧駆動装置も、上記の特許文献１に記載の油圧駆動装置と同様の構成を備える。

ところで、前記油圧駆動装置が搭載される走行式作業機械では、作業内容に応じて、前記バケットに代えて例えばグラップルなどの把持装置が前記アームの先端部に取り付けられる。この把持装置は複数の把持爪を有し、これらの把持爪は、例えば木材などの作業の対象物を把持するための把持位置と、把持された前記対象物を解放するための解放位置との間で変位することができるように構成されている。このような走行式作業機械は、前記把持爪により前記対象物を把持し、把持した対象物を別の場所に移動させるために走行する作業（把持走行作業）を行う場合がある。

特開２０００－１７６９３号公報 特開２００７－２８５５２０号公報

しかし、特許文献１及び特許文献２のような従来の油圧駆動装置は、前記把持走行作業において油圧ポンプから吐出される作動油を有効に利用することができないという課題を有する。具体的には次の通りである。

前記把持走行作業において前記把持爪が前記対象物を把持しながら前記下部走行体が走行するときに、オペレータは、前記対象物が前記把持爪によって安定して保持されるように、前記把持爪を動かすための把持操作レバーを傾けた状態に維持する。従って、前記把持走行作業では、前記走行操作と前記把持爪を前記把持位置に保持するための把持操作のみが行われる複合操作が継続してなされる。このような複合操作がなされる場合、従来の油圧駆動装置では、前記走行切換弁は、前記走行直進位置に切り換えられ、前記走行油路と、これと独立する前記作業油路とを形成し、前記第２油圧ポンプから吐出されて当該作業油路を流れる作動油は、前記把持爪を前記把持位置に保持するためだけに用いられる。この状態では、前記把持爪は前記把持位置において静止しているので、前記作業油路における作動油の圧力は、当該作業油路に設けられるリリーフ弁において予め設定されたリリーフ圧に達する。従って、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油は、前記把持走行作業において前記複合操作がなされる間中、前記リリーフ弁を通じて前記タンクに逃がされ続けることになるので、有効に利用されていない。

本発明は、走行操作と把持操作のみが行われる複合操作がなされる場合に油圧ポンプから吐出される作動油を有効に利用することが可能な油圧駆動装置を提供することを目的とする。

提供されるのは、左右に配置されて走行面上を走行することが可能な第１走行体及び第２走行体を有する機体と、前記機体に支持されて前記機体に対して変位することが可能な作業腕と、前記作業腕に支持される把持装置であって作業の対象物を把持するための把持位置と把持された前記対象物を解放するための解放位置との間で変位することが可能な把持部を有する把持装置と、を備える走行式作業機械に設けられる油圧駆動装置である。この油圧駆動装置は、作動油の供給を受けることにより前記作業腕を動かす少なくとも一つの作業腕アクチュエータと、作動油の供給を受けることにより前記把持部を動かす把持アクチュエータと、作動油の供給を受けることにより前記第１走行体を動かす第１走行モータと、作動油の供給を受けることにより前記第２走行体を動かす第２走行モータと、前記少なくとも一つの作業腕アクチュエータ、前記把持アクチュエータ、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを含む複数の油圧アクチュエータに供給されるための作動油を吐出する第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された作動油を前記複数の油圧アクチュエータに導くための油路を形成する位置として中立位置と走行直進位置とに切り換えられることが可能な走行切換弁であって、前記中立位置では前記第１油圧ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータに供給されることを許容する油路、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油が前記第２走行モータに供給されることを許容する油路及び前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの一方のポンプから吐出される作動油が前記把持アクチュエータに供給されることを許容する油路を形成し、前記走行直進位置では前記第１油圧ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータ及び前記第２走行モータに供給されることを許容する油路及び前記第２油圧ポンプから吐出される作動油が前記少なくとも一つの作業腕アクチュエータ及び前記把持アクチュエータに供給されることを許容する油路を形成する走行切換弁と、前記作業腕を動かすための作業腕操作及び前記把持部を前記把持位置に保持するための把持操作を含むアタッチメント操作と前記第１走行体及び前記第２走行体を走行させるための走行操作との何れか一方のみが行われる単独操作がなされる時には前記走行切換弁を前記中立位置に設定する制御を行い、前記走行操作と前記作業腕操作が同時に行われる走行作業腕複合操作がなされる時には前記走行切換弁を前記走行直進位置に設定する制御を行い、前記走行操作と前記把持操作のみが行われる操作であって前記把持部を前記把持位置に保持しながら前記第１走行体及び前記第２走行体を動かすための操作である走行把持複合操作がなされる時には前記走行切換弁を前記中立位置に設定する制御である走行把持制御を行う切換制御部と、を備える。

この油圧駆動装置において、前記単独操作がなされる時には、前記走行切換弁が前記中立位置に設定されることにより各作業の作業速度が確保され、前記走行操作と前記作業腕操作が同時に行われる前記走行作業腕複合操作がなされる時には、前記走行切換弁が前記走行直進位置に設定されることにより前記機体の良好な走行性が確保される。その一方で、前記走行操作と前記把持操作のみが行われる前記走行把持複合操作がなされる時には、前記走行切換弁が前記中立位置に設定される。これにより、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの一方のポンプから吐出される作動油を、当該一方のポンプにつながる走行油路を通じて対応する走行モータに供給するとともに、当該走行油路における作動油の圧力を、前記把持部を前記把持位置に保持するための圧力（保持圧力）として有効に利用することが可能になる。このことは、前記把持部により前記対象物を保持しながら前記機体を走行させる把持走行作業において、油圧ポンプから吐出される作動油が従来のようにリリーフ弁を通じてタンクに逃がされ続けることを回避すること、又は前記リリーフ弁を通じてタンクに逃がされる作動油の量を従来に比べて低減することを可能にする。

しかも、前記油圧駆動装置では、前記走行把持制御が前記機体の走行性に与える影響は少ない。すなわち、前記把持走行作業における前記把持装置の主たる動作は前記把持部を前記把持位置に保持することであり、この主たる動作中には前記把持アクチュエータは静止している。このため、前記把持走行作業において前記走行油路における作動油の圧力を前記保持圧力として利用しても、前記走行油路を通じて前記走行モータに供給される作動油の流れに与える影響は少ない。このことは、前記把持走行作業において、安定した走行性が確保されること及び走行速度の低下を抑制することを可能にする。

前記油圧駆動装置は、スイッチ操作を受けることが可能なスイッチ操作受付部をさらに備え、前記切換制御部は、前記スイッチ操作受付部が前記スイッチ操作を受けた場合にのみ前記走行把持制御を行うことが好ましい。

この態様では、前記走行把持複合操作がなされる時に前記走行把持制御が行われるか否かを、オペレータが必要に応じて前記スイッチ操作の有無を選択することにより決めることができる。

前記油圧駆動装置は、メータイン通路、メータアウト通路及びセンターバイパス通路を有し、これらの通路の開口面積を変化させるようにストローク位置が変化することが可能なスプールを有し、前記把持アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する把持装置制御弁と、前記把持装置制御弁における前記スプールの動作を制御する動作制御部と、センターバイパス通路を有し、前記第１走行モータに供給される作動油の流れを制御する第１走行制御弁と、センターバイパス通路を有し、前記第２走行モータに供給される作動油の流れを制御する第２走行制御弁と、をさらに備え、前記第１走行制御弁及び前記第２走行制御弁のうちの一方の走行制御弁の前記センターバイパス通路と前記把持装置制御弁の前記センターバイパス通路とがタンクまで延びるセンターバイパスラインによって接続され、前記動作制御部は、前記走行把持制御が行われる時に、前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となり、かつ、前記センターバイパス通路が開いた状態となるように前記スプールの前記ストローク位置を調節することが好ましい。

この態様では、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁において前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となることにより前記走行油路における作動油の圧力を前記保持圧力として利用することを可能にしながら、前記把持装置制御弁において前記センターバイパス通路が開いた状態となることにより前記走行モータを駆動するときの余分な作動油を、前記一方の走行制御弁の前記センターバイパス通路を通じてタンクに戻すことが可能になる。これにより、前記把持走行作業において、前記機体を走行させるときの走行速度、加速度などの調節が可能になる。

上記の態様において、前記動作制御部は、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁において前記センターバイパス通路の開口面積が前記メータイン通路の開口面積及び前記メータアウト通路の開口面積よりも大きくなるように前記スプールの前記ストローク位置を調節することがより好ましい。

この態様では、前記把持走行作業において前記一方の走行制御弁におけるブリードオフ流量の上限を大きくすることができる。これにより、前記機体を走行させるときの走行速度、加速度などの調節がより広い範囲で可能になる。具体的には次の通りである。上述したように、前記把持走行作業における前記把持装置の主たる動作は前記把持部を前記把持位置に保持することであり、この主たる動作中には前記把持アクチュエータは静止している。すなわち、この主たる動作中には、前記走行油路における作動油の圧力は、前記把持アクチュエータの静止状態を保持するために利用され、前記把持アクチュエータを動かすために利用されるのではない。従って、前記把持走行作業において、前記把持装置制御弁における前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いてさえいれば前記走行油路における作動油の圧力を前記保持圧力として利用することができるので、これらの通路の開口面積は小さくてもよい。一方、前記把持走行作業において、前記一方の走行制御弁においてタンクに戻される作動油のブリードオフ流量の上限は、当該走行制御弁の前記センターバイパス通路に接続される前記把持装置制御弁の前記センターバイパス通路の開口面積に左右される。従って、本態様の上記構成を備えることは、前記把持走行作業において前記走行油路における作動油の圧力を前記保持圧力として利用しつつ、前記一方の走行制御弁における前記ブリードオフ流量の上限を大きくすることを可能にする。これにより、前記把持走行作業において、油圧ポンプから吐出される作動油を有効に利用しながら、前記機体を走行させるときの走行速度、加速度などの調節がより広い範囲で可能になる。

前記油圧駆動装置は、前記把持アクチュエータが動作しているか否かを検出可能な動作検出部をさらに備え、前記切換制御部は、前記把持アクチュエータが動作していない場合にのみ前記走行把持制御を行うことが好ましい。

前記把持操作が行われ、かつ、前記把持アクチュエータが動作していない場合には、前記把持装置の前記把持部が前記解放位置から前記把持位置に変位して静止した状態、すなわち、前記対象物が前記把持部に把持された状態にあることが想定される。従って、前記走行把持複合操作がなされるという条件と、前記把持アクチュエータが動作していないという条件との組み合わせは、前記把持走行作業が行われることを判別するための指標となり得る。よって、本態様では、前記切換制御部はより適切なタイミングで前記走行制御弁を前記中立位置に設定することができる。

また、本態様では、上記の条件の組み合わせに基づいて前記把持走行作業が行われることをより正確に判別することも可能になるので、前記切換制御部は、例えば、上述したような前記スイッチ操作受付部が前記スイッチ操作を受けるという条件が満たされているか否かを判定しなくても、適切なタイミングで前記走行制御弁を前記中立位置に設定することができる。これにより、オペレータの負担を軽減することができる。

前記油圧駆動装置は、把持操作レバー及び把持操作ペダルの少なくとも一方を含む把持操作部材を有する把持操作器と、スイッチ操作を受けることが可能なスイッチ操作受付部と、前記把持アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する把持装置制御弁と、前記把持装置制御弁の動作を制御する動作制御部と、をさらに備え、前記把持操作は、前記把持部を前記把持位置に保持するための操作であって前記把持操作部材が受ける第１把持操作と、前記スイッチ操作受付部が受ける前記スイッチ操作である第２把持操作と、を含み、前記動作制御部は、前記走行把持複合操作が前記走行操作と前記第２把持操作のみが行われる操作であり、かつ、前記走行把持制御が行われる時には、前記把持操作部材が前記第１把持操作を受けるか否かにかかわらず、予め設定された解除条件が満たされるまでの間、前記把持部が前記把持位置に保持されるように前記把持装置制御弁の動作を制御してもよい。

この態様では、オペレータは、前記把持操作部材に前記第１把持操作を与えなくても、前記第２把持操作としての前記スイッチ操作を前記スイッチ操作受付部に与えることにより、前記解除条件が満たされるまでの間、前記把持走行作業において前記把持部に前記対象物を安定して把持させることができる。これにより、前記把持走行作業におけるオペレータの負担を軽減することができる。

前記油圧駆動装置は、前記走行把持制御が行われる時に、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油及び前記第２油圧ポンプから吐出される作動油のうち圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持アクチュエータに供給されることを許容する油路を形成する高位選択部をさらに備えることが好ましい。

この態様では、前記高位選択部により圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持アクチュエータに供給されるので、前記把持走行作業において、前記把持部が前記対象物を把持する把持力が小さくなることを抑制できる。

以上のように、本発明によれば、走行操作と把持操作のみが行われる走行把持複合操作がなされる場合に油圧ポンプから吐出される作動油を有効に利用することが可能な油圧駆動装置が提供される。

本発明の実施形態に係る油圧駆動装置が搭載される走行式作業機械の一例を示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラを示す油圧回路図である。 前記コントローラの機能構成を示すブロック図である。 前記コントローラにより実行される制御動作を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラを示す油圧回路図である。 前記第２実施形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。 前記油圧駆動装置の把持装置制御弁の開口面積の特性を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラを示す油圧回路図である。 前記第３実施形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラを示す油圧回路図である。 前記第４実施形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。

本発明の好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、前記実施形態に係る走行式作業機械１００を示す。なお、本発明は、ここに示される走行式作業機械１００に限らず、第１走行体及び第２走行体を有する機体と、作業腕と、把持装置とを備え、かつ、油圧を主たる動力として作動する走行式作業機械に広く適用され得るものである。

前記走行式作業機械１００は、地面Ｇ（走行面）上を走行可能な下部走行体１０と、前記下部走行体１０の上に上下方向の軸回りに旋回可能となるように搭載されて当該下部走行体１０とともに機体を構成する上部旋回体１２と、上部旋回体１２に搭載される作業腕１４と、グラップル２４と、を備える。前記上部旋回体１２の前後方向の前側部分には、運転室であるキャブ１６が設けられるとともに前記作業腕１４が搭載され、後側部分には、エンジンルーム１８が設けられている。前記作業腕１４と前記グラップル２４（作業装置の一例）はアタッチメントを構成する。

前記下部走行体１０は、図略の走行フレームと、当該走行フレームの左右にそれぞれ配置される右クローラ走行体１１Ｒ及び左クローラ走行体１１Ｌと、を有する。図１において右クローラ走行体１１Ｒは左クローラ走行体１１Ｌの奥側に位置する。前記右クローラ走行体１１Ｒ及び左クローラ走行体１１Ｌは個別に前進方向又は後進方向に駆動される。前記右クローラ走行体１１Ｒ及び前記左クローラ走行体１１Ｌは前記第１走行体及び前記第２走行体の一例である。

前記作業腕１４は、ブーム２０及びアーム２２を含む。前記ブーム２０は、前記上部旋回体１２の前端部に起伏可能すなわち水平軸を中心として上下方向に回動可能となるように支持される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。前記アーム２２は、前記ブーム２０の前記先端部に水平軸回りに回動可能に連結される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。

前記グラップル２４は前記把持装置の一例である。前記グラップル２４は、前記アーム２２の前記先端部に取付けられる先端アタッチメント（オプションアタッチメント）であり、主として開閉動作を行う。この開閉動作は、作業現場において作業の対象物を把持するための把持動作と、把持された前記対象物を解放するための解放動作と、を含む。前記対象物としては、例えば、木材、廃材、建築資材などを例示できるが、これらに限られない。

前記グラップル２４は、本体部２４１と、前記本体部２４１の下端部から下方に延びる複数の把持爪２４２と、を有する。本実施形態では、前記グラップル２４は、４つの把持爪２４２を有するが、これに限られず、例えば２つの把持爪２４２のみを有していてもよい。前記複数の把持爪２４２は把持部の一例である。前記本体部２４１は、前記アーム２２の前記先端部に設けられたアームトップピン２２Ｐを中心に回動可能に支持されている。前記本体部２４１と前記アーム２２とはリンク部２８Ａを介して連結されている。このリンク部２８Ａには、後述する先端アタッチメントシリンダ２８のシリンダロッドの先端部が連結されている。前記グラップル２４は前記先端アタッチメントシリンダ２８のシリンダロッドの伸縮動作に伴って回動され、これによりその傾斜角度が調節される。

前記複数の把持爪２４２は、図１において実線で示される把持位置と、図１において二点鎖線で示される解放位置との間で変位することが可能である。前記把持位置は、前記対象物を把持するための位置であり、前記解放位置は、把持された前記対象物を解放するための位置である。前記複数の把持爪２４２は、後述の把持シリンダ２９を伸縮させることにより前記把持位置と前記解放位置との間で開閉動作する。

［第１実施形態］
図２は、本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラ５０を示す油圧回路図である。図１及び図２に示すように、前記油圧駆動装置は、複数の油圧アクチュエータと、複数の油圧ポンプと、複数のアクチュエータ制御弁と、複数のアクチュエータ操作器と、走行切換弁３９と、第１ストローク操作弁６１と、複数のセンサと、運搬スイッチ７０と、を備える。図２に示す油圧回路は、前記コントローラ５０に電気的に接続され、当該コントローラ５０からの指令に基づいて前記複数の油圧アクチュエータに作動油を供給しかつその供給の方向及び流量を制御する機能を有する。

前記複数の油圧アクチュエータは、複数の作業腕アクチュエータと、少なくとも一つの把持シリンダ２９と、前記上部旋回体１２を旋回させるための図略の旋回モータと、右走行モータ２５Ｒと、左走行モータ２５Ｌと、を含む。なお、図１において前記右走行モータ２５Ｒは前記左走行モータ２５Ｌの奥側に位置する。

前記複数の作業腕アクチュエータは、前記ブーム２０を起伏させるためのブームシリンダ２６と、前記アーム２２を前記ブーム２０に対して回動させるためのアームシリンダ２７と、前記グラップル２４を前記アーム２２に対して回動させるための先端アタッチメントシリンダ２８と、を含む。前記ブームシリンダ２６、前記アームシリンダ２７及び前記先端アタッチメントシリンダ２８のそれぞれは、図２において図示が省略されているが、ボトム室とその反対側のロッド室と、を有する。

前記ブームシリンダ２６は、前記ボトム室に作動油が供給されることにより伸長して前記ブーム２０を起立方向に動かすとともに前記ロッド室から作動油を排出し、逆に前記ロッド室に作動油が供給されることにより収縮して前記ブーム２０を倒伏方向に動かすとともに前記ボトム室から作動油を排出する。

前記アームシリンダ２７は、前記ボトム室に作動油が供給されることにより伸長して前記アーム２２を当該アーム２２が後方の前記ブーム２０に近づく方向である引き方向に動かすとともに前記ロッド室から作動油を排出し、逆に前記ロッド室に作動油が供給されることにより収縮して前記アーム２２を当該アーム２２が前記ブーム２０から前方に離れる押し方向に動かすとともに前記ボトム室から作動油を排出する。

前記先端アタッチメントシリンダ２８は、前記ボトム室に作動油が供給されることにより伸長して前記グラップル２４を当該グラップル２４が後方の前記ブーム２０に近づく方向である引き方向に動かすとともに前記ロッド室から作動油を排出し、逆に前記ロッド室に作動油が供給されることにより収縮して前記グラップル２４を当該グラップル２４が前記ブーム２０から前方に離れる押し方向に動かすとともに前記ボトム室から作動油を排出する。

前記少なくとも一つの把持シリンダ２９は、前記グラップル２４の前記複数の把持爪２４２を開閉動作させるためのアクチュエータである。図１においてグラップル２４は、複数の把持シリンダ２９を備えているが、このような態様に限られない。前記グラップル２４は、一つの把持シリンダ２９のみを備え、その把持シリンダ２９が前記複数の把持爪２４２を開閉動作させるように構成されていてもよい。前記複数の把持シリンダ２９のそれぞれは、把持アクチュエータの一例である。

前記複数の把持シリンダ２９は、互いに同じ構造と機能を有するので、図２では、一つの把持シリンダ２９のみが図示され、他の把持シリンダ２９の図示は省略されている。以下では、前記複数の把持シリンダ２９のうち、主として一つの把持シリンダ２９の機能、動作等について説明するが、残りの把持シリンダ２９の機能、動作等についても以下に説明するものと同様である。

図２に示すように、前記把持シリンダ２９は、ボトム室２９ａと、その反対側のロッド室２９ｂとを有する。前記把持シリンダ２９は、前記ボトム室２９ａに作動油が供給されることにより伸長して前記複数の把持爪２４２のうち対応する把持爪２４２が前記解放位置から前記把持位置に向かって閉じるように当該把持爪２４２を動かすとともに前記ロッド室２９ｂから作動油を排出する。逆に、前記把持シリンダ２９は、前記ロッド室２９ｂに作動油が供給されることにより収縮して前記複数の把持爪２４２のうち対応する把持爪２４２が前記把持位置から前記解放位置に向かって開くように当該把持爪２４２を動かすとともに前記ボトム室２９ａから作動油を排出する。

前記右走行モータ２５Ｒは、前記右クローラ走行体１１Ｒを動かすように当該右クローラ走行体１１Ｒに連結される。前記左走行モータ２５Ｌは前記左クローラ走行体１１Ｌを動かすように当該左クローラ走行体１１Ｌに連結される。この実施形態において、前記右走行モータ２５Ｒは、前記右クローラ走行体１１Ｒを動かす第１走行モータの一例であり、前記左走行モータ２５Ｌは、前記左クローラ走行体１１Ｌを動かす第２走行モータの一例である。

前記右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌは、それぞれ、前記作動油の供給を受けて回転する出力軸を有し、当該出力軸はそれぞれ前記右クローラ走行体１１Ｒ及び左クローラ走行体１１Ｌを前進方向及び後進方向に動かすことができるように当該右クローラ走行体１１Ｒ及び左クローラ走行体１１Ｌにそれぞれ連結されている。具体的に、当該右クローラ走行体１１Ｒ及び左走行モータ２５Ｌのそれぞれは、一対のポートを有し、そのうちの一方のポートへの作動油の供給を受けることにより当該一方のポートに対応する方向に前記出力軸が回転するとともに他方のポートから前記作動油が排出される。

前記複数の油圧ポンプは、第１メインポンプ３１と、第２メインポンプ３２と、パイロットポンプ３３と、を含む。これらのポンプ３１，３２，３３は、図略のエンジンによってそれぞれ駆動され、これによりタンク内の油をそれぞれ吐出する。

前記第１メインポンプ３１及び第２メインポンプ３２は、前記複数の油圧アクチュエータのうち駆動対象となる油圧アクチュエータを直接動かすための作動油を吐出するものである。前記第１メインポンプ３１及び第２メインポンプ３２は、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの一例である。この実施形態に係る第１メインポンプ３１及び第２メインポンプ３２はそれぞれ可変容量型油圧ポンプからなり、それぞれの容量すなわちポンプ容量は前記コントローラ５０から前記第１メインポンプ３１及び第２メインポンプ３２にそれぞれ入力されるポンプ容量指令によって操作される。

前記第１メインポンプ３１の吐出口に接続されるラインには、リリーフ弁９１が設けられ、前記第２メインポンプ３２の吐出口に接続されるラインには、リリーフ弁９２が設けられている。これらのラインにおける作動油の圧力が前記リリーフ弁９１，９２において予め設定されたリリーフ圧に達すると、作動油の一部又は全部は、これらのリリーフ弁９１，９２を通じて前記タンクに逃がされる。

前記パイロットポンプ３３は、前記複数のアクチュエータ制御弁にパイロット圧を供給するためのパイロット油を吐出する。

前記複数のアクチュエータ制御弁は、前記第１メインポンプ３１又は前記第２メインポンプ３２と、前記複数のアクチュエータ制御弁にそれぞれ対応する複数の油圧アクチュエータと、の間に介在し、前記第１メインポンプ３１又は前記第２メインポンプ３２から当該油圧アクチュエータに供給される作動油の方向及び流量を制御するように作動する。前記複数のアクチュエータ制御弁のそれぞれは、パイロット操作式の油圧切換弁からなり、前記パイロット圧の供給を受けて当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで開弁することにより、当該ストロークに対応した流量で前記油圧アクチュエータに作動油が供給されることを許容する。従って、当該パイロット圧を変えることによって前記流量の制御が可能である。

この実施形態に係る前記複数のアクチュエータ制御弁は、第１グループＧ１及び第２グループＧ２のいずれかに属する。前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ制御弁は、走行操作のみ又はアタッチメント操作のみが行われる単独操作がなされる時に前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油の供給を受け、前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ制御弁は、前記単独操作がなされる時に前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油の供給を受ける。本実施形態では、前記アタッチメント操作は、作業腕操作と、把持部開閉操作と、旋回操作と、を含む。これらの操作については後述する。

具体的に、前記第１メインポンプ３１の吐出口には、アンロード弁３８を介してタンクＴにつながる第１センターバイパスラインＣＬ１が接続され、前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ制御弁は前記第１センターバイパスラインＣＬ１に沿ってタンデムに配置される。同様に、前記第２メインポンプ３２の吐出口には、アンロード弁３８を介してタンクＴにつながる第２センターバイパスラインＣＬ２が接続され、前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ制御弁は前記第２センターバイパスラインＣＬ２に沿ってタンデムに配置される。

前記第１メインポンプ３１の吐出口には、前記第１センターバイパスラインＣＬ１とパラレルに第１供給ラインＳＬ１が接続されている。当該第１供給ラインＳＬ１は、前記第１グループＧ１に属する複数のアクチュエータ制御弁に対応してさらに分岐し、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油を前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ制御弁に分配するように当該アクチュエータ制御弁に接続される。

前記第２メインポンプ３２の吐出口には、前記第２センターバイパスラインＣＬ２とパラレルに第２供給ラインＳＬ２が接続されている。当該第２供給ラインＳＬ２は、前記第２グループＧ２に属する複数のアクチュエータ制御弁に対応してさらに分岐し、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油を前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ制御弁に分配するように当該アクチュエータ制御弁に接続される。

前記複数のアクチュエータ制御弁は、前記右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌにそれぞれ接続される右走行制御弁３５Ｒ及び左走行制御弁３５Ｌと、前記複数の作業腕アクチュエータにそれぞれ接続される複数の作業腕アクチュエータ制御弁と、前記把持シリンダ２９に接続される把持装置制御弁３７と、旋回制御弁と、を含む。図２に示す第１実施形態では、これらのアクチュエータ制御弁のうち、前記右走行制御弁３５Ｒ及び前記把持装置制御弁３７は前記第１グループＧ１に属し、前記左走行制御弁３５Ｌは前記第２グループＧ２に属する。

前記右走行制御弁３５Ｒ及び左走行制御弁３５Ｌは、それぞれ、前記右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌを駆動するための作動油を前記右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌの前記一対のポートの一方に択一的に導くとともに、当該右走行モータ２５Ｒ及び左走行モータ２５Ｌに供給される作動油の流量である右走行流量及び左走行流量を制御する。前記右走行制御弁３５Ｒ及び左走行制御弁３５Ｌは、第１走行制御弁及び第２走行制御弁の一例である。

前記右走行制御弁３５Ｒ及び左走行制御弁３５Ｌのそれぞれは、３位置のパイロット切換弁であり、一対の前進パイロットポート及び後進パイロットポートを有する。具体的に、前記右走行制御弁３５Ｒは前進パイロットポート３５ａ及びその反対側の後進パイロットポート３５ｂを有し、前記左走行制御弁３５Ｌは前進パイロットポート３５ｃ及びその反対側の後進パイロットポート３５ｄを有する。

前記複数のアクチュエータ制御弁のうち、前記右走行制御弁３５Ｒ及び前記左走行制御弁３５Ｌは、それぞれ、前記第１センターバイパスラインＣＬ１及び前記第２センターバイパスラインＣＬ２において、他のアクチュエータ制御弁よりも上流側の位置に配置されている。

前記右走行制御弁３５Ｒは、前記前進パイロットポート３５ａ及び後進パイロットポート３５ｂに供給されるパイロット圧がいずれも０又は微小である場合は中立位置に保たれ、前記右走行モータ２５Ｒをその油圧源（例えば前記第１メインポンプ３１）から遮断するとともに前記第１センターバイパスラインＣＬ１を開通する。当該右走行制御弁３５Ｒは、前記前進パイロットポート３５ａ又は後進パイロットポート３５ｂに一定以上のパイロット圧が供給されると当該パイロットポートに対応した方向に当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から前進位置又は後進位置にシフトする。その結果、前記右走行制御弁３５Ｒは、そのすぐ上流側において前記第１センターバイパスラインＣＬ１から分岐する供給油路３６Ｒと前記右走行モータ２５Ｒの一対のポートのうち前記パイロットポートに対応するポートとを前記ストロークに対応した開口面積で連通し、これにより前記右走行モータ２５Ｒを前記ストロークに対応する方向及び前記ストロークに対応する速度で作動させる。

前記左走行制御弁３５Ｌは、前記前進及び後進パイロットポート３５ｃ，３５ｄに供給されるパイロット圧がいずれも０又は微小である場合は中立位置に保たれ、前記左走行モータ２５Ｌをその油圧源（例えば前記第２メインポンプ３２）から遮断するとともに前記第２センターバイパスラインＣＬ２を開通する。前記左走行制御弁３５Ｌには、第２供給ラインＳＬ２から分岐する分岐ラインＢＬ２が接続されており、前記左走行制御弁３５Ｌが中立位置に保たれている場合に分岐ラインＢＬ２と前記左走行モータ２５Ｌとを遮断する。当該左走行制御弁３５Ｌは、前記前進パイロットポート３５ｃ又は後進パイロットポート３５ｄに一定以上のパイロット圧が供給されると当該パイロットポートに対応した方向に当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から前進位置又は後進位置にシフトする。その結果、前記第２センターバイパスラインＣＬ２と分岐ラインＢＬ２とが前記左走行モータ２５Ｌの一対のポートのうち前記パイロットポートに対応するポートと前記ストロークに対応した開口面積で連通し、これにより前記左走行モータ２５Ｌを前記ストロークに対応する方向及び前記ストロークに対応する速度で作動させる。

前記複数の作業腕アクチュエータ制御弁は、作動油を前記ブームシリンダ２６に導くための図略のブーム制御弁と、作動油を前記アームシリンダ２７に導くための図略のアーム制御弁と、作動油を前記先端アタッチメントシリンダ２８に導くための図略の先端アタッチメント制御弁と、を含む。前記旋回制御弁は、作動油を前記旋回モータに導くための制御弁である。

前記把持装置制御弁３７は、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油を前記把持シリンダ２９の伸縮駆動のための主たる作動油として当該把持シリンダ２９に導く弁である。前記把持装置制御弁３７は、前記第１メインポンプ３１と前記把持シリンダ２９との間に介在する。前記把持装置制御弁３７は、３位置のパイロット切換弁であり、把持動作パイロットポート３７ａと、その反対側の解放動作パイロットポート３７ｂと、を有する。

前記把持装置制御弁３７は、前記把持動作パイロットポート３７ａ及び前記解放動作パイロットポート３７ｂに供給されるパイロット圧がいずれも０又は微小である場合は中立位置に保たれ、前記第１メインポンプ３１と前記把持シリンダ２９との間を遮断するとともに前記第１センターバイパスラインＣＬ１を開通する。これに対し、当該把持装置制御弁３７は、前記把持動作パイロットポート３７ａに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から把持動作位置（図中の左位置）にシフトする。この把持動作位置では、前記把持装置制御弁３７は、前記第１メインポンプ３１からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記把持シリンダ２９のボトム室２９ａに供給されるのを許容するように前記第１供給ラインＳＬ１と前記ボトム室２９ａとを連通する。

逆に、前記把持装置制御弁３７は、前記解放動作パイロットポート３７ｂに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から解放動作位置（図中の右位置）にシフトする。この解放動作位置では、前記把持装置制御弁３７は、前記第１メインポンプ３１からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記把持シリンダ２９のロッド室２９ｂに供給されるのを許容するように前記第１供給ラインＳＬ１と前記ロッド室２９ｂとを接続する。

前記複数のアクチュエータ操作器は、前記複数のアクチュエータ制御弁にそれぞれ接続され、当該アクチュエータ制御弁に接続される油圧アクチュエータを動かすための操作を受けて当該操作に対応したパイロット圧を当該アクチュエータ制御弁のパイロットポートに入力する。具体的に、当該複数のアクチュエータ操作器は、前記パイロットポンプ３３と前記複数のアクチュエータ制御弁との間にそれぞれ設けられ、前記パイロットポンプ３３から出力されるパイロット一次圧を前記操作に対応した度合いで減圧してパイロット二次圧を生成し、当該パイロット二次圧を前記アクチュエータ制御弁のパイロット圧として当該アクチュエータ制御弁のパイロットポートに入力する。

前記複数のアクチュエータ操作器は、右走行操作器４５Ｒ、左走行操作器４５Ｌ及び把持操作器４７を含む。

前記右走行操作器４５Ｒ及び前記左走行操作器４５Ｌは、それぞれ、前記右走行モータ２５Ｒ及び前記左走行モータ２５Ｌを動かすための走行操作を受ける走行操作器である。具体的に、前記右走行操作器４５Ｒ及び前記左走行操作器４５Ｌのそれぞれは、前記走行操作として踏込み操作を受けるペダル４５ａと、このペダル４５ａに与えられる踏込み操作に対応した走行パイロット圧を生成して前記右走行制御弁３５Ｒ及び前記左走行制御弁３５Ｌのパイロットポートにそれぞれ入力する走行パイロット弁４５ｂと、を有する。

前記右走行操作器４５Ｒのペダル４５ａに前進踏込み操作が与えられると、当該右走行操作器４５Ｒの走行パイロット弁４５ｂは当該踏込み操作の大きさに対応した速度で前記右走行モータ２５Ｒを前進方向に回転させるような前進走行パイロット圧を前記右走行制御弁３５Ｒの前進パイロットポート３５ａに入力する。前記右走行操作器４５Ｒのペダル４５ａに後進踏込み操作が与えられると、当該右走行操作器４５Ｒの走行パイロット弁４５ｂは当該踏込み操作の大きさに対応した速度で前記右走行モータ２５Ｒを後進方向に回転させるような後進走行パイロット圧を前記右走行制御弁３５Ｒの後進パイロットポート３５ｂに入力する。

同様に、前記左走行操作器４５Ｌのペダル４５ａに前進踏込み操作が与えられると、当該左走行操作器４５Ｌの走行パイロット弁４５ｂは当該踏込み操作の大きさに対応した速度で前記左走行モータ２５Ｌを前進方向に回転させるような前進走行パイロット圧を前記左走行制御弁３５Ｌの前進パイロットポート３５ｃに入力する。前記左走行操作器４５Ｌのペダル４５ａに後進踏込み操作が与えられると、当該左走行操作器４５Ｌの走行パイロット弁４５ｂは当該踏込み操作の大きさに対応した速度で前記左走行モータ２５Ｌを後進方向に回転させるような後進走行パイロット圧を前記左走行制御弁３５Ｌの後進パイロットポート３５ｄに入力する。

なお、前記走行操作は、上記のようにペダル４５ａに与えられる踏込み操作に限定されない。当該走行操作は、走行操作レバーに与えられる回動操作であってもよい。

前記把持操作器４７は、前記把持シリンダ２９（前記油圧駆動装置が複数の把持シリンダ２９を備える場合には複数の把持シリンダ２９）を伸縮させることにより前記複数の把持爪２４２を開閉動作させるための把持部開閉操作を受けてこれに対応するパイロット圧を前記把持装置制御弁３７に入力する。前記把持部開閉操作は、把持操作と解放操作とを含む。前記把持操作は、前記複数の把持爪２４２を前記解放位置から前記把持位置に動かすための操作であるとともに、前記複数の把持爪２４２を前記把持位置に保持するための操作である。前記解放操作は、前記複数の把持爪２４２を前記把持位置から前記解放位置に動かすための操作であるとともに、前記複数の把持爪２４２を前記解放位置に保持するための操作である。

前記把持操作器４７は、前記把持操作及び前記解放操作を受ける把持操作レバー４７ａと、この把持操作レバー４７ａに与えられる前記把持操作又は前記解放操作に対応したパイロット圧を生成して当該パイロット圧を前記把持装置制御弁３７に入力する把持パイロット弁４７ｂと、を有する。前記把持操作レバー４７ａは把持操作部材の一例である。

前記把持操作レバー４７ａに前記把持操作が与えられると、前記把持パイロット弁４７ｂは当該把持操作の大きさに対応した速度で前記把持シリンダ２９を伸長させるような把持動作パイロット圧を前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａに入力する。前記把持操作レバー４７ａに前記解放操作が与えられると、前記把持パイロット弁４７ｂは当該解放操作の大きさに対応した速度で前記把持シリンダ２９を収縮させるような解放動作パイロット圧を前記把持装置制御弁３７の前記解放動作パイロットポート３７ｂに入力する。

なお、前記把持操作及び前記解放操作は、上記のように把持操作レバー４７ａに与えられる回動操作に限定されない。前記把持操作及び前記解放操作は、把持操作部材としての把持操作ペダルに与えられる踏み込み操作であってもよい。

なお、図示は省略するが、前記複数のアクチュエータ操作器は、前記ブームシリンダ２６を起伏動作させるためのブーム操作を受けるブーム操作器と、前記アームシリンダ２７を回動動作させるためのアーム操作を受けるアーム操作器と、前記先端アタッチメントを回動動作させるための先端アタッチメント操作を受ける先端アタッチメント操作器と、前記旋回モータを動かすための旋回操作を受ける旋回操作器と、をさらに含む。

前記走行切換弁３９及び前記第１ストローク操作弁６１は、前記第１メインポンプ３１及び前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油を前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれに導くための油路を切換える手段である切換操作部を構成する。

前記走行切換弁３９は、単一のパイロットポート３９ａを有するパイロット操作式の切換弁からなり、当該パイロットポート３９ａに入力されるパイロット圧によって中立位置ＰＮと走行直進位置ＰＳとに切換えられることが可能である。図２は、前記走行切換弁３９が前記中立位置ＰＮに設定されている状態を示している。

この実施形態に係る前記走行切換弁３９は、前記第１供給ラインＳＬ１の途中及び前記第２センターバイパスラインＣＬ２の途中に設けられ、第１入力ポートと、第２入力ポートと、第１出力ポートと、第２出力ポートと、を有する。

前記第１入力ポートは、前記第１供給ラインＳＬ１の上流側部分であるポンプラインＰＬ２及び前記第１センターバイパスラインＣＬ１の上流側部分（前記右走行制御弁３５Ｒよりも上流側の部分）であるポンプラインＰＬ１を介して前記第１メインポンプ３１の吐出口に接続される。前記ポンプラインＰＬ２は、前記ポンプラインＰＬ１と前記第１入力ポートとを接続する。

前記第２入力ポートは、前記第２センターバイパスラインＣＬ２の上流側部分であるポンプラインＰＬ３を介して第２メインポンプ３２の吐出口に接続される。

前記第１出力ポートは、前記第１供給ラインＳＬ１の下流側部分に接続される。この第１供給ラインＳＬ１の当該下流側部分は、前記第１グループＧ１に属する複数のアクチュエータ制御弁のうち前記右走行制御弁３５Ｒを除くアクチュエータ制御弁ごとに分岐してこれらのアクチュエータ制御弁に接続される部分である。この第１供給ラインＳＬ１の当該下流側部分から分岐して前記把持装置制御弁３７に接続される分岐ラインＢＬ１には、逆流防止弁３４が設けられている。この逆流防止弁３４は、作動油が前記第１供給ラインＳＬ１の前記下流側部分から前記把持装置制御弁３７に流れることを許容する一方でその逆方向の流れを阻止する。

前記第２出力ポートは、前記第２センターバイパスラインＣＬ２の下流側部分に接続される。この第２センターバイパスラインＣＬ２の当該下流側部分は、前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ制御弁がタンデムに配置される部分である。

前記走行切換弁３９は、前記パイロットポート３９ａに供給されるパイロット圧が０又は微小である場合は、図２に示すように前記中立位置ＰＮに保たれる。

前記走行切換弁３９は、前記中立位置ＰＮにおいて、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記右走行モータ２５Ｒ及び前記把持シリンダ２９を含む前記第１グループＧ１に属する油圧アクチュエータに導かれることを許容する一方、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記第１グループＧ１に属する油圧アクチュエータに導かれることを阻止する。また、前記走行切換弁３９は、前記中立位置ＰＮにおいて、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記左走行モータ２５Ｌを含む前記第２グループＧ２に属する油圧アクチュエータに導かれることを許容する一方、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記第２グループＧ２に属する油圧アクチュエータに導かれることを阻止する。すなわち、前記走行切換弁３９は、前記中立位置ＰＮにおいて、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記第１グループＧ１に属する油圧アクチュエータにのみ供給され、かつ、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記第２グループＧ２に属する油圧アクチュエータにのみ供給されることを許容する油路を形成する。

具体的に、前記走行切換弁３９は、前記中立位置ＰＮにおいて、前記第１入力ポートと前記第１出力ポートとを連通する一方、前記第２入力ポートと前記第１出力ポートとを遮断し、前記第２入力ポートと前記第２出力ポートとを連通する一方、前記第１入力ポートと前記第２出力ポートとを遮断する。これにより、前記走行切換弁３９は、前記中立位置ＰＮにおいて、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記右走行モータ２５Ｒに供給されることを許容する第１走行油路と、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記左走行モータ２５Ｌに供給されることを許容する第２走行油路と、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記把持シリンダ２９に供給されることを許容する把持油路と、を形成する。

前記第１走行油路は、前記第１メインポンプ３１と前記右走行モータ２５Ｒとを接続する前記ポンプラインＰＬ１を含む。前記第２走行油路は、前記第２メインポンプ３２と前記走行切換弁３９とを接続する前記ポンプラインＰＬ３と、前記第２センターバイパスラインＣＬ２の前記下流側部分のうち前記走行切換弁３９と前記左走行モータ２５Ｌとを接続する部分と、を含む。前記把持油路は、前記ポンプラインＰＬ１と、当該ポンプラインＰＬ１から分岐して前記走行切換弁３９に接続される前記ポンプラインＰＬ２と、前記第１供給ラインＳＬ１の前記下流側部分の一部と、当該下流側部分から分岐する前記分岐ラインＢＬ１と、を含む。

なお、本実施形態では、前記ポンプラインＰＬ１が前記右走行制御弁３５Ｒに直接接続されているので、当該右走行制御弁３５Ｒには、前記走行切換弁３９の位置にかかわらず前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が導かれる。また、本実施形態では、前記第２グループＧ２に属する複数のアクチュエータ制御弁のうち前記左走行制御弁３５Ｌよりも下流側のアクチュエータ制御弁には前記走行切換弁３９の位置にかかわらず当該走行切換弁３９をバイパスして直接、第２メインポンプ３２から吐出された作動油が導かれる。

前記走行切換弁３９は、前記パイロットポート３９ａに一定以上のパイロット圧が入力されると当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで図２に示す前記中立位置ＰＮから図２に示す前記走行直進位置ＰＳにシフトする。

前記走行切換弁３９は、前記走行直進位置ＰＳにおいて、前記第１入力ポートと前記第２出力ポートとを連通し、前記第２入力ポートと前記第１出力ポートとを連通する一方、前記第１入力ポートと前記第１出力ポートとを遮断する。これにより、前記走行切換弁３９は、前記走行直進位置ＰＳにおいて、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油を、前記把持シリンダ２９に導く作業油路と、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記把持シリンダ２９に供給されるのを阻止して当該作動油を左走行モータ２５Ｌに導く走行油路と、を形成する。

すなわち、前記走行切換弁３９は、前記走行直進位置ＰＳにおいて、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油が前記右走行モータ２５Ｒ及び前記左走行モータ２５Ｌに供給されることを許容する油路と、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記複数の作業腕アクチュエータ及び前記把持シリンダ２９に供給されることを許容する油路を形成する。

図２に示す具体例では、前記走行直進位置ＰＳにおいて、前記第２入力ポートと前記第２出力ポートとを接続する絞りが設けられているので、前記走行切換弁３９は、前記走行直進位置ＰＳにおいて、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記右走行モータ２５Ｒ及び前記左走行モータ２５Ｌに供給されることを一部許容しながら前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記複数の作業腕アクチュエータ及び前記把持シリンダ２９に供給されることを許容する油路を形成する。なお、前記走行切換弁３９は、前記走行直進位置ＰＳにおいて、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記右走行モータ２５Ｒ及び前記左走行モータ２５Ｌに供給されることを阻止しながら前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油が前記複数の作業腕アクチュエータ及び前記把持シリンダ２９に供給されることを許容する油路を形成してもよい。

前記第１ストローク操作弁６１は、前記コントローラ５０からの第１ストローク指令の入力を受けて前記走行切換弁３９に入力されるパイロット圧の大きさを変化させることにより当該走行切換弁３９の前記ストローク位置を変化させるストローク操作部を構成する。具体的に、当該第１ストローク操作弁６１は、前記第１ストローク指令に相当する励磁電流の入力を受けるソレノイド６１ａを有する電磁弁からなり、前記パイロットポンプ３３と前記走行切換弁３９の前記パイロットポート３９ａとを結ぶパイロットライン４１の途中に設けられる。当該第１ストローク操作弁６１は、前記第１ストローク指令に対応した二次圧を生成してこれを前記走行切換弁３９のパイロット圧として当該走行切換弁３９の前記パイロットポート３９ａに入力する。

前記複数のセンサは、右走行パイロット圧センサ６５Ｒと、左走行パイロット圧センサ６５Ｌと、把持動作パイロット圧センサ６７と、解放動作パイロット圧センサ６８と、を含む。これらのセンサのそれぞれは、検出した圧力に相当する電気信号を圧力検出信号として前記コントローラ５０に入力する。

前記右走行パイロット圧センサ６５Ｒは、前記右走行制御弁３５Ｒの前進パイロットポート３５ａ及び後進パイロットポート３５ｂにそれぞれ入力される右走行パイロット圧（前進走行パイロット圧、後進走行パイロット圧）を検出するものである。前記左走行パイロット圧センサ６５Ｌは、前記左走行制御弁３５Ｌの前進パイロットポート３５ｃ及び後進パイロットポート３５ｄにそれぞれ入力される左走行パイロット圧（前進走行パイロット圧、後進走行パイロット圧）を検出するものである。前記把持動作パイロット圧センサ６７は、前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａに入力される前記パイロット圧を検出するものである。前記解放動作パイロット圧センサ６８は、前記把持装置制御弁３７の前記解放動作パイロットポート３７ｂに入力される前記パイロット圧を検出するものである。

前記複数のセンサは、前記ブーム２０を起伏動作させるためのブーム操作が行われたか否かを検出するための図略のブームパイロット圧センサと、前記アーム２２を回動動作させるためのアーム操作が行われたか否かを検出するための図略のアームパイロット圧センサと、及び前記グラップル２４を回動動作させるための先端アタッチメント操作が行われたか否かを検出するための図略の先端アタッチメントパイロット圧センサと、前記上部旋回体１２を旋回させるための前記旋回操作が行われたか否かを検出するための図略の旋回パイロット圧センサと、をさらに含む。これらのセンサのそれぞれは、検出した圧力に相当する電気信号を圧力検出信号として前記コントローラ５０に入力する。

前記運搬スイッチ７０は、オペレータが行うスイッチ操作を受けることが可能なスイッチ操作受付部の一例であり、オペレータにより押されるボタンを有する。前記運搬スイッチ７０は、前記キャブ１６においてオペレータが操作可能な位置に設けられている。前記運搬スイッチ７０の前記ボタンは、例えば前記把持操作レバー４７ａに設けられていてもよく、また、キャブ１６内の表示装置（タッチパネル）の画面上に表示されたものであってもよい。オペレータが前記運搬スイッチ７０に前記スイッチ操作を行うことにより、当該スイッチ操作が行われたことに相当する電気信号がスイッチ操作信号として前記コントローラ５０に入力される。

前記コントローラ５０は、前記複数のセンサからそれぞれ入力される圧力検出信号などの検出信号、前記運搬スイッチ７０から入力される前記スイッチ操作信号などの信号に基づき、前記走行切換弁３９の動作を制御する。

図３は、前記コントローラ５０の機能構成を示すブロック図である。前記コントローラ５０は、例えばＣＰＵ、メモリなどを備えるコンピュータにより構成され、切換制御部５１を備える。

前記切換制御部５１は、前記走行パイロット圧センサ６５Ｒ，６５Ｌ、前記把持動作パイロット圧センサ６７、前記解放動作パイロット圧センサ６８、前記ブームパイロット圧センサ、前記アームパイロット圧センサ、前記先端アタッチメントパイロット圧センサ、及び旋回パイロット圧センサの圧力検出信号により把握される操作状態と、前記スイッチ操作信号と、に基づいて前記走行切換弁３９の位置の切り換えを行うべく、前記第１ストローク操作弁６１に前記第１ストローク指令を入力する。この第１ストローク操作弁６１は、入力された第１ストローク指令を受けて前記走行切換弁３９にパイロット圧を入力する。

前記切換制御部５１は、前記単独操作がなされるときには前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御を行い、前記走行操作と前記作業腕操作が同時に行われる走行作業腕複合操作がなされる時には前記走行切換弁３９を前記走行直進位置ＰＳに設定する制御を行い、走行把持複合操作がなされる時には前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御（走行把持制御）を行う。これらの制御は、前記切換制御部５１から前記第１ストローク操作弁６１に入力される前記第１ストローク指令に基づいて行われる。

本実施形態では、前記単独操作は、上述したように前記走行操作と前記アタッチメント操作との何れか一方のみが行われる操作であり、前記アタッチメント操作は、前記作業腕操作と、前記把持部開閉操作と、前記旋回操作と、を含む。前記走行操作は、前記下部走行体１０の前記右クローラ走行体１１Ｒ及び前記左クローラ走行体１１Ｌを走行させるために前記走行操作器４５Ｒ，４５Ｌに与えられる操作である。前記作業腕操作は、前記ブーム操作、前記アーム操作及び前記先端アタッチメント操作を含む。前記把持部開閉操作は、上述したように前記複数の把持爪２４２を開閉動作させるための操作であり、前記把持操作と前記解放操作とを含む。前記旋回操作は、前記アタッチメントとともに前記上部旋回体１２を旋回させるための操作である。

なお、本実施形態では、前記アタッチメント操作に含まれる前記作業腕操作、前記把持部開閉操作及び前記旋回操作のうち複数の操作が同時に行われる操作であり、かつ、前記走行操作が行われない操作も前記単独操作に含まれる。具体的に、例えば前記ブーム操作と前記アーム操作のみが同時に行われる操作は、前記単独操作に含まれ、例えば前記ブーム操作と前記旋回操作のみが同時に行われる操作も、前記単独操作に含まれる。

前記走行作業腕複合操作は、前記走行操作と前記作業腕操作が同時に行われる操作である。具体的に、本実施形態では、前記走行作業腕複合操作は、前記走行操作と、前記作業腕操作に含まれる前記ブーム操作、前記アーム操作及び前記先端アタッチメント操作のうちの少なくとも一つの操作と、が同時に行われる操作である。当該走行作業腕複合操作は、前記把持部開閉操作をさらに含んでいてもよい。

前記走行把持複合操作は、前記走行操作と前記把持操作のみが行われる操作であり、前記複数の把持爪２４２を前記把持位置に保持しながら前記右クローラ走行体１１Ｒ及び前記左クローラ走行体１１Ｌを動かすための操作である。

次に、前記コントローラ５０が行う具体的な演算制御動作を図４のフローチャートを参照しながら説明する。

前記コントローラ５０は、制御モードが運搬モードに設定されたか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には次の通りである。前記走行式作業機械１００では、前記コントローラ５０が行う制御のモード（制御モード）として、運搬モードを含む複数のモードが予め設定されている。運搬モードは、例えば、前記走行式作業機械１００のコントローラ５０において制御モードが運搬モードに切り替えられることにより開始される。具体的には、オペレータが、例えば前記キャブ１６内に設けられた操作盤において、前記運搬モードを開始するために予め設定された操作をすると、前記運搬モードを開始させるための信号が前記コントローラ５０に入力される。これにより、前記制御モードが前記運搬モードに設定される。

前記制御モードが運搬モードに設定されると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、前記コントローラ５０の前記切換制御部５１は、前記運搬スイッチ７０（運搬ＳＷ）が前記スイッチ操作を受けたか否かを判定する（ステップＳ２）。このスイッチ操作は、例えば、作業現場において前記走行式作業機械１００を運転するオペレータが前記グラップル２４の前記複数の把持爪２４２により前記対象物を保持しながら前記機体を走行させる把持走行作業を開始するときに行う操作である。オペレータが前記運搬スイッチ７０の前記ボタンを押すスイッチ操作を行うと、当該スイッチ操作が行われたことに相当する電気信号がスイッチ操作信号として前記コントローラ５０に入力され、前記切換制御部５１は、前記運搬スイッチ７０が前記スイッチ操作を受けたと判定する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。

前記スイッチ操作信号が前記コントローラ５０に入力されない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、前記切換制御部５１は、その後に走行把持複合操作がなされた場合であっても、前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御（走行把持制御）を行わない（ステップＳ７）。具体的には、前記オペレータが前記運搬スイッチ７０の前記スイッチ操作を行わない場合、次のような制御が行われる。前記切換制御部５１は、前記単独操作がなされる時には前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御を行い、前記アタッチメント操作に含まれる少なくとも一つの操作と前記走行操作とが行われる複合操作がなされる時には、一律に、前記走行切換弁３９を前記走行直進位置ＰＳに設定する制御を行う。なお、上述したように、本実施形態では、前記アタッチメント操作は、前記作業腕操作、前記把持部開閉操作及び前記旋回操作を含み、前記作業腕操作は、前記ブーム操作、前記アーム操作及び前記先端アタッチメント操作を含み、前記把持部開閉操作は、前記把持操作及び前記解放操作を含む。

次に、前記切換制御部５１は、前記走行操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ３）。オペレータが前記走行操作を行わない場合、前記右走行パイロット圧センサ６５Ｒ及び前記左走行パイロット圧センサ６５Ｌから前記コントローラ５０に前記圧力検出信号が入力されないので、前記切換制御部５１は、前記走行操作が行われていないと判定する（ステップＳ３においてＮＯ）。この場合、前記走行把持複合操作がなされたという条件を満たさないので、前記切換制御部５１は、前記走行把持制御を行わない（ステップＳ７）。

一方、オペレータが前記走行操作を行うと、前記右走行パイロット圧センサ６５Ｒ及び前記左走行パイロット圧センサ６５Ｌの少なくとも一方により検出された前記圧力検出信号が前記コントローラ５０に入力され、前記切換制御部５１は、前記走行操作が行われたと判定する（ステップＳ３においてＹＥＳ）。

次に、前記切換制御部５１は、前記把持操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４）。オペレータが前記把持操作を行わない場合、前記把持動作パイロット圧センサ６７から前記コントローラ５０に前記圧力検出信号が入力されないので、前記切換制御部５１は、前記把持操作が行われていないと判定する（ステップＳ４においてＮＯ）。この場合、前記走行把持複合操作がなされたという条件を満たさないので、前記切換制御部５１は、前記走行把持制御を行わない（ステップＳ７）。

次に、前記切換制御部５１は、前記アタッチメント操作（ＡＴＴ操作）のうち前記把持操作以外の操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ５）。オペレータが前記ブーム操作、前記アーム操作、前記先端アタッチメント操作及び前記旋回操作のうちの少なくとも一つの操作を行うと、対応するパイロット圧センサにより検出された前記圧力検出信号が前記コントローラ５０に入力され、前記切換制御部５１は、前記アタッチメント操作のうち前記把持操作以外の操作が行われたと判定する（ステップＳ５においてＹＥＳ）。この場合、前記走行把持複合操作がなされたという条件を満たさないので、前記切換制御部５１は、前記走行把持制御を行わない（ステップＳ７）。

一方、オペレータが前記ブーム操作、前記アーム操作、前記先端アタッチメント操作及び前記旋回操作の何れの操作も行わない場合、前記圧力検出信号が前記コントローラ５０に入力されないので、前記切換制御部５１は、前記アタッチメント操作のうち前記把持操作以外の操作が行われていないと判定する（ステップＳ５においてＮＯ）。前記ステップＳ５においてＮＯの場合、前記走行操作と前記把持操作のみが行われる操作であって前記複数の把持爪２４２を前記把持位置に保持しながら前記右クローラ走行体１１Ｒ及び前記左クローラ走行体１１Ｌを動かすための操作である走行把持複合操作がなされる時である。この場合、前記切換制御部５１は、前記走行把持制御、すなわち、前記走行切換弁３９を図２に示す前記中立位置ＰＮに設定する制御を行う（ステップＳ６）。

また、前記コントローラ５０は、前記走行把持制御（ステップＳ６）を開始した後、図４に示すステップＳ１～Ｓ５に示す判定を繰り返し行う。そして、前記走行把持制御を行うための条件、すなわちステップＳ１～Ｓ４がＹＥＳでありかつステップ５がＮＯであるという条件が満たされなくなると、前記切換制御部５１は、前記走行把持制御を終了し（ステップＳ７）、次のような制御を行う。すなわち、前記切換制御部５１は、前記単独操作がなされる時には前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御を行い、前記アタッチメント操作に含まれる少なくとも一つの操作と前記走行操作とが行われる複合操作がなされる時には、一律に、前記走行切換弁３９を前記走行直進位置ＰＳに設定する制御を行う。

以上説明した第１実施形態に係る油圧駆動装置では、前記単独操作がなされる時には、前記走行切換弁３９が前記中立位置に設定されることにより各作業の作業速度が確保され、前記走行操作と前記作業腕操作が同時に行われる前記走行作業腕複合操作がなされる時には、前記走行切換弁３９が前記走行直進位置に設定されることにより前記機体の良好な走行性が確保される。その一方で、前記走行操作と前記把持操作のみが行われる前記走行把持複合操作がなされる時には、前記走行切換弁３９が前記中立位置に設定される。これにより、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油を、当該第１メインポンプ３１につながる走行油路を通じて対応する右走行モータ２５Ｒに供給するとともに、当該走行油路における作動油の圧力を、前記複数の把持爪２４２を前記把持位置に保持するための圧力（保持圧力）として有効に利用することが可能になる。このことは、前記複数の把持爪２４２により前記対象物を保持しながら前記機体を走行させる把持走行作業において、第１メインポンプ３１から吐出される作動油が従来のようにリリーフ弁を通じてタンクに逃がされ続けることを回避すること、又は前記リリーフ弁を通じてタンクに逃がされる作動油の量を従来に比べて低減することを可能にする。

しかも、前記油圧駆動装置では、前記走行把持制御が前記機体の走行性に与える影響は少ない。すなわち、前記把持走行作業における前記グラップル２４の主たる動作は前記複数の把持爪２４２を前記把持位置に保持することであり、この主たる動作中には前記把持シリンダ２９は静止している。このため、前記把持走行作業において前記走行油路における作動油の圧力を前記保持圧力として利用しても、前記走行油路を通じて前記右走行モータ２５Ｒに供給される作動油の流れに与える影響は少ない。このことは、前記把持走行作業において、安定した走行性が確保されること及び走行速度の低下を抑制することを可能にする。

また、第１実施形態では、前記油圧駆動装置は、前記スイッチ操作を受けることが可能な運搬スイッチ７０を備え、前記切換制御部５１は、前記運搬スイッチ７０が前記スイッチ操作を受けた場合にのみ前記走行把持制御を行う。従って、前記走行把持複合操作がなされる時に前記走行把持制御が行われるか否かを、オペレータが必要に応じて前記スイッチ操作の有無を選択することにより決めることができる。

［第２実施形態］
図５は、本発明の第２実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラ５０を示す油圧回路図である。図５は、前記走行切換弁３９が前記中立位置ＰＮに設定された状態を示している。

この第２実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路は、図２に示す前記第１実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路と基本構成は同様である。従って、以下では、主として前記第１実施形態と相違する第２実施形態の構成について説明し、前記第１実施形態と同様の第２実施形態の構成については図５において同じ符号を付してその説明を省略する。

図５に示すように、この第２実施形態では、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型のポンプ３０により一体に構成されている。また、この第２実施形態に係る油圧駆動装置は、第２ストローク操作弁６２と、ストロークセンサ６３と、をさらに備える。なお、前記ポンプ３０の前記２つの吐出ポートに接続される２つのラインには、図２に示す第１実施形態と同様に、リリーフ弁９１，９２がそれぞれ設けられているが、図５では、その図示を省略している。図８及び図１０の油圧回路においても同様である。

図６は、前記第２実施形態に係るコントローラ５０の機能構成を示すブロック図である。図６に示すように、この第２実施形態では、前記コントローラ５０は、前記把持装置制御弁３７におけるスプールの動作を制御する動作制御部５２をさらに備える。

図７は、前記把持装置制御弁３７の開口面積の特性を示すグラフである。前記把持装置制御弁３７は、メータイン通路、メータアウト通路及びセンターバイパス通路を有し、これらの通路の開口面積を変化させるようにストローク位置が変化することが可能な図略のスプールを有する。

前記第２ストローク操作弁６２は、前記動作制御部５２からの第２ストローク指令を受けて前記把持装置制御弁３７の前記スプールのストローク位置を調節するための操作弁である。当該第２ストローク操作弁６２は、前記第２ストローク指令に相当する励磁電流の入力を受けるソレノイド６２ａを有する電磁弁からなり、前記パイロットポンプ３３と前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａとを結ぶパイロットライン４２の途中に設けられる。当該第２ストローク操作弁６２は、前記第２ストローク指令に対応した二次圧を生成してこれを前記把持装置制御弁３７のパイロット圧として当該把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａに入力する。

前記動作制御部５２は、例えば図７に示される開口特性に基づいて、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁３７の前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となり、かつ、前記センターバイパス通路が開いた状態となるように、前記第２ストローク操作弁６２に前記第２ストローク指令を入力する。これにより、前記把持装置制御弁３７の前記スプールの前記ストローク位置が調節される。

特に、本実施形態では、前記動作制御部５２は、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁３７において前記センターバイパス通路の開口面積が前記メータイン通路の開口面積及び前記メータアウト通路の開口面積よりも大きくなるように前記スプールの前記ストローク位置を調節する。前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となり、かつ、前記センターバイパス通路の開口面積が前記メータイン通路の開口面積及び前記メータアウト通路の開口面積よりも大きくなるような前記ストローク位置の範囲は、図７において矢印で示される範囲Ｒである。

前記ストロークセンサ６３は、前記把持シリンダ２９が動作しているか否かを検出可能な動作検出部を構成する。このストロークセンサ６３は、前記把持シリンダ２９のシリンダロッドのストローク位置を検出することができ、検出した前記ストローク位置に相当する電気信号をストローク検出信号として前記コントローラ５０に入力する。

前記切換制御部５１は、前記ストローク検出信号に基づいて、前記把持シリンダ２９が動作しているか否かを判定し、前記把持シリンダ２９が動作していない場合にのみ前記走行把持制御、すなわち、前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御を行う。

この第２実施形態におけるその他の構成は、上述した第１実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

以上説明した第２実施形態では、上述した第１実施形態により得られる効果に加え、さらに次のような効果が得られる。

第２実施形態では、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁３７において前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となることにより前記走行油路における作動油の圧力を前記保持圧力として利用することを可能にしながら、前記把持装置制御弁３７において前記センターバイパス通路が開いた状態となることにより前記右走行モータ２５Ｒを駆動するときの余分な作動油を、前記右走行制御弁３５Ｒの前記センターバイパス通路を通じてタンクＴに戻すことが可能になる。これにより、前記把持走行作業において、前記機体を走行させるときの走行速度、加速度などの調節が可能になる。

また、第２実施形態では、前記動作制御部５２は、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁３７において前記センターバイパス通路の開口面積が前記メータイン通路の開口面積及び前記メータアウト通路の開口面積よりも大きくなるように前記スプールの前記ストローク位置を調節する。従って、前記把持走行作業において前記右走行制御弁３５Ｒにおける前記ブリードオフ流量の上限を大きくすることができる。これにより、前記機体を走行させるときの走行速度、加速度などの調節がより広い範囲で可能になる。特に、前記把持シリンダ２９が動作している状態において、前記ストローク位置の調節が上記のようになされることにより、ポンプ３０の吐出圧が必要以上に高まることが抑止され、前記機体を走行させるときに走行モータが急回転することを防ぐことができる。

また、第２実施形態では、前記油圧駆動装置は、前記把持シリンダ２９が動作しているか否かを検出可能なストロークセンサ６３を備え、前記切換制御部５１は、前記把持シリンダ２９が動作していない場合にのみ前記走行把持制御を行う。

前記把持操作が行われ、かつ、前記把持シリンダ２９が動作していない場合には、前記グラップル２４の前記複数の把持爪２４２が前記解放位置から前記把持位置に変位して静止した状態、すなわち、前記対象物が前記複数の把持爪２４２に把持された状態にあることが想定される。従って、前記走行把持複合操作がなされるという条件と、前記把持シリンダ２９が動作していないという条件との組み合わせは、前記把持走行作業が行われることを判別するための指標となり得る。よって、第２実施形態では、前記切換制御部５１はより適切なタイミングで前記走行切換弁３９を前記中立位置に設定することができる。

また、第２実施形態では、上記の条件の組み合わせに基づいて前記把持走行作業が行われることをより正確に判別することも可能になるので、前記切換制御部５１は、例えば、上述したような前記運搬スイッチ７０が前記スイッチ操作を受けるという条件が満たされているか否かを判定しなくても、適切なタイミングで前記走行切換弁３９を前記中立位置に設定することができる。これにより、オペレータの負担を軽減することができる。

［第３実施形態］
図８は、本発明の第３実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラを示す油圧回路図である。図８は、前記走行切換弁３９が前記中立位置ＰＮに設定された状態を示している。

この第３実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路は、図２に示す前記第１実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路と基本構成は同様である。従って、以下では、主として前記第１実施形態と相違する第３実施形態の構成について説明し、前記第１実施形態と同様の第３実施形態の構成については図８において同じ符号を付してその説明を省略する。

図８に示すように、この第３実施形態では、前記第２実施形態と同様に、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型のポンプ３０により一体に構成されている。また、この第３実施形態に係る油圧駆動装置は、前記第２実施形態と同様の第２ストローク操作弁６２を備え、また、高位選択部としてのシャトル弁６４をさらに備える。

図９は、前記第３実施形態に係るコントローラ５０の機能構成を示すブロック図である。この第３実施形態では、前記コントローラ５０は、前記第２実施形態と同様に、前記把持装置制御弁３７におけるスプールの動作を制御する動作制御部５２をさらに備える。

前記第２ストローク操作弁６２は、前記第２実施形態と同様に、前記動作制御部５２からの第２ストローク指令を受けて前記把持装置制御弁３７の前記スプールのストローク位置を調節する。

前記シャトル弁６４は、前記パイロットポンプ３３と前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａとを結ぶ前記パイロットライン４２の途中であり、かつ、前記第２ストローク操作弁６２と前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａとの間に設けられる。前記シャトル弁６４は、一対の第１入力ポート及び第２入力ポートと、一つの出力ポートと、を有する。前記シャトル弁６４の前記第１入力ポートは、前記第２ストローク操作弁６２の出力ポートに接続され、前記シャトル弁６４の前記第２入力ポートは、前記把持操作器４７の把持パイロット弁４７ｂの出力ポートに接続されている。前記シャトル弁６４の前記出力ポートは、油路を介して前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａに接続されている。

この第３実施形態に係る油圧駆動装置は、把持スイッチ７１をさらに備える。この把持スイッチ７１は、把持スイッチ操作を受けることが可能なスイッチ操作受付部を構成する。オペレータが前記把持スイッチ７１に前記スイッチ操作を行うことにより、当該スイッチ操作が行われたことに相当する電気信号がスイッチ操作信号として前記コントローラ５０に入力される。

この第３実施形態では、前記グラップル２４の前記複数の把持爪２４２を前記把持位置に保持するための把持操作は、第１把持操作と、第２把持操作とを含む。前記第１把持操作は、前記第１実施形態と同様に、前記把持操作器４７の前記把持操作レバー４７ａが受ける操作である。前記第２把持操作は、前記把持スイッチ７１が受ける前記スイッチ操作である。

前記動作制御部５２は、前記走行把持複合操作が前記走行操作と前記第２把持操作のみが行われる操作であり、かつ、前記走行把持制御が行われる時には、前記把持操作器４７の前記把持操作レバー４７ａが前記第１把持操作を受けるか否かにかかわらず、予め設定された解除条件が満たされるまでの間、前記複数の把持爪２４２が前記把持位置に保持されるように前記把持装置制御弁３７の動作を制御する。

具体的に、前記動作制御部５２は、前記走行把持複合操作が前記走行操作と前記第２把持操作のみが行われる操作であり、かつ、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁３７の前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となり、かつ、前記センターバイパス通路が開いた状態となるように、前記第２ストローク操作弁６２に前記第２ストローク指令を入力する。これにより、前記把持装置制御弁３７の前記スプールの前記ストローク位置が調節される。前記動作制御部５２は、前記解除条件が満たされるまでの間、前記第２ストローク操作弁６２への前記第２ストローク指令の入力を継続する。

なお、この第３実施形態においても、前記第２実施形態と同様に、前記動作制御部５２は、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁３７において前記センターバイパス通路の開口面積が前記メータイン通路の開口面積及び前記メータアウト通路の開口面積よりも大きくなるように前記スプールの前記ストローク位置を調節することが好ましい。

前記解除条件は、例えば、前記走行把持制御が行われている時に、前記走行操作と前記把持操作以外の操作が行われるという条件を挙げることができる。前記把持操作以外の操作には、例えば、前記作業腕操作、前記旋回操作などが含まれる。また、前記解除条件は、例えば、前記走行把持制御が行われている時に、予め設定された解除操作が行われるという条件を挙げることができる。この解除操作としては、例えば、解除操作用に設けられた解除入力受付部に入力される入力操作であってもよい。解除入力受付部は、前記把持スイッチ７１と兼用されていてもよい。

また、この第３実施形態では、前記シャトル弁６４が設けられているので、当該シャトル弁６４は、前記第２ストローク操作弁６２から出力される前記パイロット圧と前記把持操作器４７の把持パイロット弁４７ｂから出力される前記パイロット圧の高い方が選択的に前記把持装置制御弁３７の前記把持動作パイロットポート３７ａに供給されることを許容する。これにより、オペレータは、前記把持操作として、前記第１把持操作と、前記第２把持操作とを、その時の状況に応じて、任意に選択することができる。

この第３実施形態に係る油圧駆動装置は、前記第１実施形態の説明で参照した図４のフローチャートにおいて、前記ステップＳ４を省略可能である。

この第３実施形態では、オペレータは、前記把持操作レバー４７ａに前記第１把持操作を与えなくても、前記第２把持操作としての前記スイッチ操作を前記把持スイッチ７１に与えることにより、前記解除条件が満たされるまでの間、前記把持走行作業において前記複数の把持爪２４２に前記対象物を安定して把持させることができる。これにより、前記把持走行作業におけるオペレータの負担を軽減することができる。

［第４実施形態］
図１０は、本発明の第４実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路及びこれに接続されるコントローラ５０を示す油圧回路図である。図１０は、前記走行切換弁３９が前記中立位置ＰＮに設定された状態を示している。図１１は、前記第４実施形態に係るコントローラ５０の機能構成を示すブロック図である。

この第４実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路は、図２に示す前記第１実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路と基本構成は同様である。従って、以下では、主として前記第１実施形態と相違する第４実施形態の構成について説明し、前記第１実施形態と同様の第４実施形態の構成については図１０において同じ符号を付してその説明を省略する。

図１０に示すように、この第４実施形態では、前記第２実施形態と同様に、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型のポンプ３０により一体に構成されている。また、この第４実施形態に係る油圧駆動装置は、第２シャトル弁６５と、当該第２シャトル弁６５と前記把持シリンダ２９との間の油路を開閉可能な開閉弁６６と、をさらに備える。前記第２シャトル弁は高位選択部を構成する。

前記第２シャトル弁６５は、一対の第１入力ポート及び第２入力ポートと、一つの出力ポートと、を有する。前記第２シャトル弁６５の前記第１入力ポートは、第１分岐ラインＢＬ１１に接続されている。当該第１分岐ラインＢＬ１１は、前記スプリットフロー型の前記ポンプ３０における前記２つの吐出ポートのうちの第１吐出ポート３０ａに接続される第１ポンプラインＰＬ１１から分岐する油路である。前記第２シャトル弁６５の前記第２入力ポートは、第２分岐ラインＢＬ１２に接続されている。当該第２分岐ラインＢＬ１２は、前記スプリットフロー型の前記ポンプ３０における前記２つの吐出ポートのうちの第２吐出ポート３０ｂに接続される第２ポンプラインＰＬ１２から分岐する油路である。前記第２シャトル弁６５の前記出力ポートは、供給ラインＳＬ１１を介して前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに接続されている。

前記開閉弁６６は、前記供給ラインＳＬ１１に設けられている。この開閉弁６６は、前記コントローラ５０からの開閉指令の入力を受けて開位置と閉位置とを切り換えることが可能に構成されている。前記開位置は、前記ポンプ３０の一対の吐出ポート３０ａ，３０ｂからそれぞれ吐出される作動油のうち前記第２シャトル弁６５において選択される圧力の高い方の作動油が前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに供給されることを許容する位置である。一方、前記閉位置は、前記第２シャトル弁６５において選択される圧力の高い方の作動油が前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに供給されることを阻止する位置である。

具体的に、前記開閉弁６６は、前記開閉指令に相当する励磁電流の入力を受けるソレノイド６６ａを有する電磁弁からなり、当該開閉指令に応じて前記開位置と前記閉位置との間で切り換わることが可能である。

前記第２シャトル弁６５は、前記走行把持制御が行われる時に、前記ポンプ３０の前記第１吐出ポート３０ａから吐出される作動油及び前記第２吐出ポート３０ｂから吐出される作動油のうち圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに供給されることを許容する油路を形成する。

この第４実施形態では、前記切換制御部５１は、前記第１実施形態と同様に、前記単独操作がなされるときには前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御を行い、走行作業腕複合操作がなされる時には前記走行切換弁３９を前記走行直進位置ＰＳに設定する制御を行い、走行把持複合操作がなされる時には前記走行切換弁３９を前記中立位置ＰＮに設定する制御（走行把持制御）を行う。

前記動作制御部５２は、前記走行把持制御が行われる時に、前記開閉弁６６の前記ソレノイド６６ａに前記開閉指令を入力して、図１０に示すように前記開閉弁６６を前記開位置に設定する。これにより、前記第２シャトル弁６５により圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに供給されるので、前記把持走行作業において、前記複数の把持爪２４２が前記対象物を把持する把持力が小さくなることを抑制できる。一方、前記動作制御部５２は、前記走行把持制御が行われない時には、前記開閉弁６６の前記ソレノイド６６ａに前記開閉指令を入力せず、これにより、前記開閉弁６６は前記閉位置に設定される。

この第４実施形態では、前記油圧駆動装置は、前記第２シャトル弁６５と、前記開閉弁６６とを備え、前記動作制御部５２は、前記走行把持制御が行われる時に、前記ポンプ３０の前記第１吐出ポート３０ａから吐出される作動油及び前記第２吐出ポート３０ｂから吐出される作動油のうち圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに供給されることを許容する油路が形成されるように、前記開閉弁６６に前記開閉指令を入力する。従って、前記第２シャトル弁６５により圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持シリンダ２９の前記ボトム室２９ａに供給されるので、前記把持走行作業において、前記複数の把持爪２４２が前記対象物を把持する把持力が小さくなることを抑制できる。

本発明は、その他、例えば次のような態様を包含する。

（Ａ）第１及び第２走行モータについて
前記実施形態では、右走行モータ２５Ｒが第１走行モータに相当し、左走行モータ２５Ｌが第２走行モータに相当するが、逆に、左走行モータ２５Ｌが第１走行モータに相当し、右走行モータ２５Ｒが第２走行モータに相当してもよい。

（Ｂ）把持装置について
前記実施形態では、前記把持装置がグラップル２４であるが、これに限られない。前記把持装置は、例えばフォーク、ニブラなどの他の把持装置であってもよい。

（Ｃ）操作器について
前記複数のアクチュエータ操作器は、パイロット式の操作器により構成されているが、これに限られず、電気式の操作器によって構成されていてもよい。

１０ 下部走行体
１１Ｒ，１１Ｌ 右クローラ走行体、左クローラ走行体
１２ 上部旋回体
１４ 作業腕
２４ グラップル
２５Ｒ，２５Ｌ 右走行モータ、左走行モータ
２９ 把持シリンダ
３０ スプリットフロー型のポンプ（第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの一例）
３１ 第１メインポンプ（第１油圧ポンプの一例）
３２ 第２メインポンプ（第２油圧ポンプの一例）
３３ パイロットポンプ
３５Ｌ 左走行制御弁
３５Ｒ 右走行制御弁
３７ 把持装置制御弁
３９ 走行切換弁
４７ 把持操作器
４７ａ 把持操作レバー
４７ｂ 把持パイロット弁
４９ 第１ストローク操作弁
５０ コントローラ
５１ 切換制御部
５２ 動作制御部
ＣＬ１ 第１センターバイパスライン
ＣＬ２ 第２センターバイパスライン
ＰＮ 中立位置
ＰＳ 走行直進位置

Claims (7)

1. 左右に配置されて走行面上を走行することが可能な第１走行体及び第２走行体を有する機体と、前記機体に支持されて前記機体に対して変位することが可能な作業腕と、前記作業腕に支持される把持装置であって作業の対象物を把持するための把持位置と把持された前記対象物を解放するための解放位置との間で変位することが可能な把持部を有する把持装置と、を備える走行式作業機械に設けられる油圧駆動装置であって、
   作動油の供給を受けることにより前記作業腕を動かす少なくとも一つの作業腕アクチュエータと、
   作動油の供給を受けることにより前記把持部を動かす把持アクチュエータと、
   作動油の供給を受けることにより前記第１走行体を動かす第１走行モータと、
   作動油の供給を受けることにより前記第２走行体を動かす第２走行モータと、
   前記少なくとも一つの作業腕アクチュエータ、前記把持アクチュエータ、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを含む複数の油圧アクチュエータに供給されるための作動油を吐出する第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプと、
   前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された作動油を前記複数の油圧アクチュエータに導くための油路を形成する位置として中立位置と走行直進位置とに切り換えられることが可能な走行切換弁であって、前記中立位置では前記第１油圧ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータに供給されることを許容する油路、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油が前記第２走行モータに供給されることを許容する油路及び前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの一方のポンプから吐出される作動油が前記把持アクチュエータに供給されることを許容する油路を形成し、前記走行直進位置では前記第１油圧ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータ及び前記第２走行モータに供給されることを許容する油路及び前記第２油圧ポンプから吐出される作動油が前記少なくとも一つの作業腕アクチュエータ及び前記把持アクチュエータに供給されることを許容する油路を形成する走行切換弁と、
   前記作業腕を動かすための作業腕操作及び前記把持部を前記把持位置に保持するための把持操作を含むアタッチメント操作と前記第１走行体及び前記第２走行体を走行させるための走行操作との何れか一方のみが行われる単独操作がなされる時には前記走行切換弁を前記中立位置に設定する制御を行い、前記走行操作と前記作業腕操作が同時に行われる走行作業腕複合操作がなされる時には前記走行切換弁を前記走行直進位置に設定する制御を行い、前記走行操作と前記把持操作のみが行われる操作であって前記把持部を前記把持位置に保持しながら前記第１走行体及び前記第２走行体を動かすための操作である走行把持複合操作がなされる時には前記走行切換弁を前記中立位置に設定することで前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第１走行モータに供給し、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行モータに供給し、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの一方のポンプから吐出される作動油を前記把持アクチュエータに供給する制御である走行把持制御を行う切換制御部と、を備える、油圧駆動装置。
2. 請求項１に記載の油圧駆動装置であって、
   スイッチ操作を受けることが可能なスイッチ操作受付部をさらに備え、
   前記切換制御部は、前記スイッチ操作受付部が前記スイッチ操作を受けた場合にのみ前記走行把持制御を行う、油圧駆動装置。
3. 請求項１又は２に記載の油圧駆動装置であって、
   メータイン通路、メータアウト通路及びセンターバイパス通路を有し、これらの通路の開口面積を変化させるようにストローク位置が変化することが可能なスプールを有し、前記把持アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する把持装置制御弁と、
   前記把持装置制御弁における前記スプールの動作を制御する動作制御部と、
   センターバイパス通路を有し、前記第１走行モータに供給される作動油の流れを制御する第１走行制御弁と、
   センターバイパス通路を有し、前記第２走行モータに供給される作動油の流れを制御する第２走行制御弁と、をさらに備え、
   前記第１走行制御弁及び前記第２走行制御弁のうちの一方の走行制御弁の前記センターバイパス通路と前記把持装置制御弁の前記センターバイパス通路とがタンクまで延びるセンターバイパスラインによって接続され、
   前記動作制御部は、前記走行把持制御が行われる時に、前記メータイン通路及び前記メータアウト通路が開いた状態となり、かつ、前記センターバイパス通路が開いた状態となるように前記スプールの前記ストローク位置を調節する、油圧駆動装置。
4. 請求項３に記載の油圧駆動装置であって、
   前記動作制御部は、前記走行把持制御が行われる時に、前記把持装置制御弁において前記センターバイパス通路の開口面積が前記メータイン通路の開口面積及び前記メータアウト通路の開口面積よりも大きくなるように前記スプールの前記ストローク位置を調節する、油圧駆動装置。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載の油圧駆動装置であって、
   前記把持アクチュエータが動作しているか否かを検出可能な動作検出部をさらに備え、
   前記切換制御部は、前記把持アクチュエータが動作していない場合にのみ前記走行把持制御を行う、油圧駆動装置。
6. 請求項１に記載の油圧駆動装置であって、
   把持操作レバー及び把持操作ペダルの少なくとも一方を含む把持操作部材を有する把持操作器と、
   スイッチ操作を受けることが可能なスイッチ操作受付部と、
   前記把持アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する把持装置制御弁と、
   前記把持装置制御弁の動作を制御する動作制御部と、をさらに備え、
   前記把持操作は、前記把持部を前記把持位置に保持するための操作であって前記把持操作部材が受ける第１把持操作と、前記スイッチ操作受付部が受ける前記スイッチ操作である第２把持操作と、を含み、
   前記動作制御部は、前記走行把持複合操作が前記走行操作と前記第２把持操作のみが行われる操作であり、かつ、前記走行把持制御が行われる時には、前記把持操作部材が前記第１把持操作を受けるか否かにかかわらず、予め設定された解除条件が満たされるまでの間、前記把持部が前記把持位置に保持されるように前記把持装置制御弁の動作を制御する、油圧駆動装置。
7. 請求項１～６の何れか１項に記載の油圧駆動装置であって、
   前記走行把持制御が行われる時に、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油及び前記第２油圧ポンプから吐出される作動油のうち圧力の高い方の作動油が選択的に前記把持アクチュエータに供給されることを許容する油路を形成する高位選択部をさらに備える、油圧駆動装置。

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