JP5448187B2 - 作業機械の制御装置 - Google Patents
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本発明は、圧油供給により作動する作業アタッチメントを標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合でも、標準仕様のものと殆ど変わらない操作性を発揮できるように制御するための作業機械の制御装置の技術分野に関するものである。
一般に、圧油供給により作動する油圧アタッチメントを備えた油圧ショベルなどの作業機械において、これを油圧ショベルであるとして説明したときに、油圧ショベルはブーム、アーム、バケットで構成されるフロントアタッチメント（作業アタッチメント）を備えている。このような油圧ショベルにおいて、作業の種類を変更したり作業効率を高めたりするため、標準仕様のフロントアタッチメントに換えて先端アタッチメントを磁選機等の特殊なものに交換したり、高所作業に適したロングリーチアタッチメントに交換することがある。このようにフロントアタッチメントを、標準仕様のものよりも重い特殊仕様のものに交換した場合において、操作具を同じ操作量で操作したときに、特殊仕様のフロントアタッチメントの作動速度は、その作動が重力方向に向く側のものであったときには標準仕様のものよりも速くなり、逆に重力に逆らう方向のものであったときには標準仕様のものよりも遅くなって、標準仕様のものとは異なった操作感覚を強いられることになり操作性が損なわれ、作業効率が低下する等の問題がある。
そこでフロントアタッチメントを標準仕様のものから特殊仕様のものに変更した場合、重量変更に対応して圧油供給量を補正し、標準仕様の操作と近しいものになるように補正したものが提唱されている（例えば特許文献１参照）。
そこでフロントアタッチメントを標準仕様のものから特殊仕様のものに変更した場合、重量変更に対応して圧油供給量を補正し、標準仕様の操作と近しいものになるように補正したものが提唱されている（例えば特許文献１参照）。
ところで前記重量変更に対応して圧油供給量を補正するものは、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダの保持圧をそれぞれ検知する圧力センサを設け、各シリンダを予め定められた所定の長さにしてフロントアタッチメントを一定の保持圧計測姿勢にし、この姿勢にしたときの保持圧をそれぞれ計測し、この計測した保持圧から交換したアタッチメントの重量を推定するようにし、これに基づいて操作レバーの操作量に対する圧油供給量を補正しようとするものである。
しかしながらこのものは、前記一定の保持圧計測姿勢にして保持圧を計測するものであるため、例えば標準仕様のバケットよりも重い特殊仕様のバケットに交換した場合、バケットシリンダを前記一定の保持圧計測姿勢にするためのシリンダ長にしたときに、バケットのアームに対する姿勢が前記一定の保持圧計測姿勢に相当する姿勢になるという保証はなく、ましてや磁選機やブレーカのようにバケットとは重量だけでなく重心位置が明らかに異なる作業機に交換した場合にあっては、前記一定の保持圧計測姿勢そのものが意味のないものになって交換したアタッチメントの重量を計測される保持圧からは推定できないという問題がある。
このような問題は、バケットだけでなく、アーム、さらにはブームまでをも特殊仕様のものに交換したときにはさらに顕著になり、ここに本発明が解決せんとする課題がある。
しかしながらこのものは、前記一定の保持圧計測姿勢にして保持圧を計測するものであるため、例えば標準仕様のバケットよりも重い特殊仕様のバケットに交換した場合、バケットシリンダを前記一定の保持圧計測姿勢にするためのシリンダ長にしたときに、バケットのアームに対する姿勢が前記一定の保持圧計測姿勢に相当する姿勢になるという保証はなく、ましてや磁選機やブレーカのようにバケットとは重量だけでなく重心位置が明らかに異なる作業機に交換した場合にあっては、前記一定の保持圧計測姿勢そのものが意味のないものになって交換したアタッチメントの重量を計測される保持圧からは推定できないという問題がある。
このような問題は、バケットだけでなく、アーム、さらにはブームまでをも特殊仕様のものに交換したときにはさらに顕著になり、ここに本発明が解決せんとする課題がある。
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、機体本体にブーム支軸を介して軸支され、ブームシリンダの作動で上下揺動するブームと、該ブームの先端にアーム支軸を介して軸支され、アームシリンダの作動で上下揺動するアームと、該アームの先端に作業部支軸を介して軸支され、作業部シリンダの作動で上下揺動する作業部とを備えて構成される作業アタッチメントの少なくとも一部が、標準仕様のものから特殊仕様のものに交換可能に構成され、前記各シリンダをそれぞれ伸縮作動させるべく操作具操作に基づいて制御弁の流量制御をする流量制御手段を備えた作業機械において、前記特殊仕様とした場合に該特殊仕様に対応した各シリンダに対する流量補正をする流量補正手段を設けるにあたり、該流量補正手段は、アームシリンダ、ブームシリンダを任意の長さに設定して第一姿勢に保持した状態で、作業部を自然状態に垂下したときのブーム軸心回りのモーメントである第一最小モーメントと、作業部をアームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第一最大モーメントとを演算する第一演算と、ブームシリンダを任意の長さに設定して第二姿勢に保持した状態で、作業部及びアームを自然状態に垂下したときのブーム軸心回りのモーメントである第二最小モーメントと、作業部シリンダ長を前記垂下姿勢になった状態に維持して作業部及びアームをブームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第二最大モーメントとを演算する第二演算と、
作業部軸心がブーム軸心と同高さでかつ作業部軸心がブーム軸心から最遠位置にある第三姿勢にした状態で、作業部をアームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第三最大モーメントとを演算する第三演算と、をするモーメント演算手段と、第一最大モーメントと第一最小モーメントとの差値である第一差値の演算と、第二最大モーメントと第二最小モーメントとの差値である第二差値の演算と、をするモーメント差値演算手段と、前記第一差値と標準仕様において作業部の作業部軸心回りの最大モーメントである第一標準最大モーメントとを比較することにより求められる第一比較値の演算と、前記第二差値と標準仕様において作業部がアームに取付けられた状態でのアーム軸心回りの最大モーメントである第二標準最大モーメントとを比較することにより求められる第二比較値の演算と、前記第三最大モーメントと標準仕様において作業部付きアームがブームに取付けられた状態でのブーム軸心回りの最大モーメントである第三標準最大モーメントとを比較することにより求められる第三比較値の演算と、をする比較値演算手段と、前記演算された第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づいて各シリンダに対する補正流量の設定をする補正流量設定手段と、を備えて構成されていることを特徴とする作業機械の制御装置である。
請求項２の発明は、第一姿勢は第三姿勢と同一姿勢であり、第一最大モーメントは第三最大モーメントと同じであることを特徴とする請求項１記載の作業機械の制御装置である。
請求項３の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、作業部用シリンダに対する流量制御をする作業部用流量制御弁、アーム用シリンダに対する流量制御をするアーム用流量制御弁、ブーム用シリンダに対する流量制御をするブーム用流量制御弁であり、前記各第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づく各対応する流量制御弁の流量の補正は各流量制御弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の制御装置である。
請求項４の発明は、作業部用流量制御弁の開度量の補正は、第一差値が第一標準最大モーメントよりも大きい場合、作業部下降のときには減少し、作業部上昇のときには増大する方向の補正であり、逆に小さい場合、作業部下降のときには増大し、作業部上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３に記載の作業機械の制御装置である。
請求項５の発明は、アーム用流量制御弁の開度量の補正は、第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合、アーム下降のときには減少し、アーム上昇のときには増大する方向の補正であり、逆に小さい場合、アーム下降のときには増大し、アーム上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３または４に記載の作業機械の制御装置である。
請求項６の発明は、ブーム用流量制御弁の開度量の補正は、第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合、ブーム下降のときには減少し、ブーム上昇のときには増大する方向の補正であり、逆に小さい場合、ブーム下降のときには増大し、ブーム上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３乃至５の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項７の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、作業部用流量制御弁、アーム用流量制御弁、ブーム用流量制御弁を通るセンターバイパス油路の下流側に設けられ、該センターバイパス油路の流量制御をするセンターバイパス制御弁であり、前記第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づくセンターバイパス制御弁の流量の補正は、作業部上昇、アーム上昇、ブーム上昇させるときのみ行われるセンターバイパス制御弁の開度量の補正であり、該センターバイパス制御弁の開度量の補正は、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、それぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であり、流量制御手段は、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、それぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合には、作業部、アーム、ブームの各補正開度量のうちの最小の補正開度量を選択し、小さい場合には、作業部、アーム、ブームの各補正開度量のうちの最大の補正開度量を選択するようにしたことを特徴とする請求項３乃至６の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項８の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、ブーム用流量制御弁からブーム用シリンダに至る油路に設けられ、ブームが下降する際にブーム用シリンダのヘッド側油室の圧油をロッド側油室に供給するためのブーム用再生弁であり、前記第三比較値に基づくブーム用再生弁の流量の補正は、該ブーム用再生弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項３乃至７の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項９の発明は、ブーム用再生弁の開度量の補正は、第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であることを特徴とする請求項８に記載の作業機械の制御装置である。
請求項１０の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、アーム用流量制御弁からアーム用シリンダに至る油路に設けられ、アームが下降する際にアーム用シリンダのロッド側油室の圧油をヘッド側油室に供給するためのアーム用再生弁であり、前記第二比較値に基づくアーム用再生弁の流量補正は、該アーム用再生弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項３乃至９の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項１１の発明は、アーム用再生弁の開度量の補正は、第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であることを特徴とする請求項１０に記載の作業機械の制御装置である。
作業部軸心がブーム軸心と同高さでかつ作業部軸心がブーム軸心から最遠位置にある第三姿勢にした状態で、作業部をアームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第三最大モーメントとを演算する第三演算と、をするモーメント演算手段と、第一最大モーメントと第一最小モーメントとの差値である第一差値の演算と、第二最大モーメントと第二最小モーメントとの差値である第二差値の演算と、をするモーメント差値演算手段と、前記第一差値と標準仕様において作業部の作業部軸心回りの最大モーメントである第一標準最大モーメントとを比較することにより求められる第一比較値の演算と、前記第二差値と標準仕様において作業部がアームに取付けられた状態でのアーム軸心回りの最大モーメントである第二標準最大モーメントとを比較することにより求められる第二比較値の演算と、前記第三最大モーメントと標準仕様において作業部付きアームがブームに取付けられた状態でのブーム軸心回りの最大モーメントである第三標準最大モーメントとを比較することにより求められる第三比較値の演算と、をする比較値演算手段と、前記演算された第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づいて各シリンダに対する補正流量の設定をする補正流量設定手段と、を備えて構成されていることを特徴とする作業機械の制御装置である。
請求項２の発明は、第一姿勢は第三姿勢と同一姿勢であり、第一最大モーメントは第三最大モーメントと同じであることを特徴とする請求項１記載の作業機械の制御装置である。
請求項３の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、作業部用シリンダに対する流量制御をする作業部用流量制御弁、アーム用シリンダに対する流量制御をするアーム用流量制御弁、ブーム用シリンダに対する流量制御をするブーム用流量制御弁であり、前記各第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づく各対応する流量制御弁の流量の補正は各流量制御弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の制御装置である。
請求項４の発明は、作業部用流量制御弁の開度量の補正は、第一差値が第一標準最大モーメントよりも大きい場合、作業部下降のときには減少し、作業部上昇のときには増大する方向の補正であり、逆に小さい場合、作業部下降のときには増大し、作業部上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３に記載の作業機械の制御装置である。
請求項５の発明は、アーム用流量制御弁の開度量の補正は、第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合、アーム下降のときには減少し、アーム上昇のときには増大する方向の補正であり、逆に小さい場合、アーム下降のときには増大し、アーム上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３または４に記載の作業機械の制御装置である。
請求項６の発明は、ブーム用流量制御弁の開度量の補正は、第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合、ブーム下降のときには減少し、ブーム上昇のときには増大する方向の補正であり、逆に小さい場合、ブーム下降のときには増大し、ブーム上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３乃至５の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項７の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、作業部用流量制御弁、アーム用流量制御弁、ブーム用流量制御弁を通るセンターバイパス油路の下流側に設けられ、該センターバイパス油路の流量制御をするセンターバイパス制御弁であり、前記第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づくセンターバイパス制御弁の流量の補正は、作業部上昇、アーム上昇、ブーム上昇させるときのみ行われるセンターバイパス制御弁の開度量の補正であり、該センターバイパス制御弁の開度量の補正は、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、それぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であり、流量制御手段は、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、それぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合には、作業部、アーム、ブームの各補正開度量のうちの最小の補正開度量を選択し、小さい場合には、作業部、アーム、ブームの各補正開度量のうちの最大の補正開度量を選択するようにしたことを特徴とする請求項３乃至６の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項８の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、ブーム用流量制御弁からブーム用シリンダに至る油路に設けられ、ブームが下降する際にブーム用シリンダのヘッド側油室の圧油をロッド側油室に供給するためのブーム用再生弁であり、前記第三比較値に基づくブーム用再生弁の流量の補正は、該ブーム用再生弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項３乃至７の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項９の発明は、ブーム用再生弁の開度量の補正は、第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であることを特徴とする請求項８に記載の作業機械の制御装置である。
請求項１０の発明は、前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、アーム用流量制御弁からアーム用シリンダに至る油路に設けられ、アームが下降する際にアーム用シリンダのロッド側油室の圧油をヘッド側油室に供給するためのアーム用再生弁であり、前記第二比較値に基づくアーム用再生弁の流量補正は、該アーム用再生弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項３乃至９の何れか１に記載の作業機械の制御装置である。
請求項１１の発明は、アーム用再生弁の開度量の補正は、第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であることを特徴とする請求項１０に記載の作業機械の制御装置である。
請求項１の発明とすることにより、作業アタッチメントの少なくとも一つを標準仕様のものから特殊仕様のものに交換したときに、第一、第二、第三姿勢にした状態で演算される作業部、アーム、ブームの各軸心回りの最大モーメントと標準仕様の各アタッチメントの最大モーメントとを比較することで各シリンダへの補正流量が簡単に演算できることになり、この結果、作業部だけでなく、アームやブームまでを特殊仕様のものに交換したときでも、標準仕様の作業アタッチメントの場合に近しい操作ができることになって操作性が向上する。
請求項２の発明とすることにより、第一姿勢と第三姿勢としたときに演算される第一最大モーメントと第三最大モーメントとが同じになる結果、その分、モーメントを演算するための作業が省略できることになって作業性が向上する。
請求項３の発明とすることにより、作業アタッチメントの各シリンダに対する流量制御が、特殊仕様のものに補正されたものとなって、該特殊仕様のものに適合した効率の良い流量制御を行うことができる。
請求項４の発明とすることにより、作業部用流量制御弁の開度量は、第一比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいて作業部用流量制御弁の開閉制御がなされることになって、作業部を標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合の作業部の操作性を標準仕様の作業部と近しいものにすることができ、作業部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項５の発明とすることにより、アーム用流量制御弁の開度量は、第二比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいてアーム用の流量制御弁の開閉制御がなされることになって、作業部及びアームの少なくともどちらかを標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合でも、アームの操作性を標準仕様のアームと近しいものにすることができて、作業部及びアームの少なくともどちらかを交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項６の発明とすることにより、ブーム用流量制御弁の開度量は、第三比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいてブーム用の流量制御弁の開閉制御がなされることになって、作業アタッチメントの少なくとも一部を標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合でも、ブームの操作性を標準仕様のブームと近しいものにすることができて、作業アタッチメントの少なくとも一部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項７の発明とすることにより、センターバイパス制御弁の開度量は、第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づいて演算された作業部、アーム、ブームにおける各センターバイパス制御弁の補正開度量のなかから、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合は、最小のもの、つまり作業部、アーム、ブームにおける各センターバイパス制御弁の補正開度量のなかからセンターバイパス油路の油圧上昇のタイミングが最も早い補正開度量が選択され、小さい場合は、最大のもの、つまり作業部、アーム、ブームにおける各センターバイパス制御弁の補正開度量の中からセンターバイパス油路の油圧上昇のタイミングが最も遅い補正開度量が選択される。そして該選択された補正開度量に基づいてセンターバイパス制御弁の開度量補正がなされる結果、特殊仕様の作業アタッチメントを上昇方向に操作する場合にあって、操作具の作業アタッチメント作動開始位置を標準仕様の場合に近しいもとのすることができて、作業アタッチメントを交換したことによる上昇方向操作における操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項８の発明とすることにより、ブーム下降時におけるブーム用シリンダのヘッド側からロッド側へのブーム用再生弁を介した流量制御が、特殊仕様のものに補正されたものとなって、該特殊仕様のものに適合した効率の良い流量制御を行うことができる。
請求項９の発明とすることにより、ブーム用再生弁の開度量は第三比較値に基づいて補正されることになり、該補正開度量に基づいてブーム用再生弁の開閉制御がなされることになって、作業アタッチメントの少なくとも一部を特殊仕様のものに交換した場合でも、ブーム下降操作における操作具の操作性を標準仕様のものと近しいものにすることができて、作業アタッチメントの少なくとも一部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項１０の発明とすることにより、アーム下降時におけるアーム用シリンダのロッド側からヘッド側へのアーム用再生弁による流量制御が、特殊仕様のものに補正されたものとなって、該特殊仕様のものに適合した効率の良い流量制御を行うことができる。
請求項１１の発明とすることにより、アーム用再生弁の開度量は第三比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいてアーム用再生弁の開閉制御がなされることになって、作業部及びアームの少なくとも一部を特殊仕様のものに交換した場合でも、アーム下降操作における操作具の操作性を標準仕様のものと近しいものにすることができて、作業部及びアームの少なくとも一部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項２の発明とすることにより、第一姿勢と第三姿勢としたときに演算される第一最大モーメントと第三最大モーメントとが同じになる結果、その分、モーメントを演算するための作業が省略できることになって作業性が向上する。
請求項３の発明とすることにより、作業アタッチメントの各シリンダに対する流量制御が、特殊仕様のものに補正されたものとなって、該特殊仕様のものに適合した効率の良い流量制御を行うことができる。
請求項４の発明とすることにより、作業部用流量制御弁の開度量は、第一比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいて作業部用流量制御弁の開閉制御がなされることになって、作業部を標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合の作業部の操作性を標準仕様の作業部と近しいものにすることができ、作業部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項５の発明とすることにより、アーム用流量制御弁の開度量は、第二比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいてアーム用の流量制御弁の開閉制御がなされることになって、作業部及びアームの少なくともどちらかを標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合でも、アームの操作性を標準仕様のアームと近しいものにすることができて、作業部及びアームの少なくともどちらかを交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項６の発明とすることにより、ブーム用流量制御弁の開度量は、第三比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいてブーム用の流量制御弁の開閉制御がなされることになって、作業アタッチメントの少なくとも一部を標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合でも、ブームの操作性を標準仕様のブームと近しいものにすることができて、作業アタッチメントの少なくとも一部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項７の発明とすることにより、センターバイパス制御弁の開度量は、第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づいて演算された作業部、アーム、ブームにおける各センターバイパス制御弁の補正開度量のなかから、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合は、最小のもの、つまり作業部、アーム、ブームにおける各センターバイパス制御弁の補正開度量のなかからセンターバイパス油路の油圧上昇のタイミングが最も早い補正開度量が選択され、小さい場合は、最大のもの、つまり作業部、アーム、ブームにおける各センターバイパス制御弁の補正開度量の中からセンターバイパス油路の油圧上昇のタイミングが最も遅い補正開度量が選択される。そして該選択された補正開度量に基づいてセンターバイパス制御弁の開度量補正がなされる結果、特殊仕様の作業アタッチメントを上昇方向に操作する場合にあって、操作具の作業アタッチメント作動開始位置を標準仕様の場合に近しいもとのすることができて、作業アタッチメントを交換したことによる上昇方向操作における操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項８の発明とすることにより、ブーム下降時におけるブーム用シリンダのヘッド側からロッド側へのブーム用再生弁を介した流量制御が、特殊仕様のものに補正されたものとなって、該特殊仕様のものに適合した効率の良い流量制御を行うことができる。
請求項９の発明とすることにより、ブーム用再生弁の開度量は第三比較値に基づいて補正されることになり、該補正開度量に基づいてブーム用再生弁の開閉制御がなされることになって、作業アタッチメントの少なくとも一部を特殊仕様のものに交換した場合でも、ブーム下降操作における操作具の操作性を標準仕様のものと近しいものにすることができて、作業アタッチメントの少なくとも一部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
請求項１０の発明とすることにより、アーム下降時におけるアーム用シリンダのロッド側からヘッド側へのアーム用再生弁による流量制御が、特殊仕様のものに補正されたものとなって、該特殊仕様のものに適合した効率の良い流量制御を行うことができる。
請求項１１の発明とすることにより、アーム用再生弁の開度量は第三比較値に応じて補正されることになり、該補正開度量に基づいてアーム用再生弁の開閉制御がなされることになって、作業部及びアームの少なくとも一部を特殊仕様のものに交換した場合でも、アーム下降操作における操作具の操作性を標準仕様のものと近しいものにすることができて、作業部及びアームの少なくとも一部を交換したことによる操作具操作の違和感が低減され、操作性が向上する。
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１において、１は油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２に旋回自在に支持される上部旋回体３と、該上部旋回体３の前部に設けたフロントアタッチメント４等から構成されるが、該フロントアタッチメント４は、上部旋回体３に基端部がブーム支軸５ａを介して前後揺動自在に軸支されるブーム５と、該ブーム５の先端部に基端部がアーム支軸６ａを介して揺動自在に軸支されるアーム６と、該アーム６の先端部にバケット支軸７ａを介して揺動自在に軸支される作業部であるバケット７とを用いて構成されている。
上部旋回体３とブーム５とのあいだには、ブーム５を上下揺動させるべく伸縮するブームシリンダ８を備え、ブーム５とアーム６とのあいだには、アーム６を揺動させるべく伸縮するアームシリンダ９を備え、さらにアーム６とバケット７とのあいだには、バケット７を揺動させるべく伸縮するバケットシリンダ１０を備えている。尚、Ｃは、操縦室となるキャブである。
上部旋回体３とブーム５とのあいだには、ブーム５を上下揺動させるべく伸縮するブームシリンダ８を備え、ブーム５とアーム６とのあいだには、アーム６を揺動させるべく伸縮するアームシリンダ９を備え、さらにアーム６とバケット７とのあいだには、バケット７を揺動させるべく伸縮するバケットシリンダ１０を備えている。尚、Ｃは、操縦室となるキャブである。
ブーム５の支軸５ａには、上部旋回体３に対するブーム５の回動角度（ブーム角度）αを検知するためのブーム角度センサ１１が取付けられており、また、ブームシリンダ８のヘッド側、ロッド側油室８ａ、８ｂへの油路には、該ヘッド側、ロッド側油室の油圧Ｐ1、Ｐ２を検知するヘッド圧センサ１２ａ、ロッド圧センサ１２ｂが取付けられている。
図２は、前記油圧ショベルの概略油圧回路を示すが、該図２において、１４、１５はエンジン１６により駆動する第一、第二メインポンプ、１７は油タンク、１８はコントロールバルブユニット、１９は上部旋回体３を旋回させるための旋回用油圧モータ、２０Ｌ、２０Ｒは左右の走行用油圧モータである。さらに、１４ａ、１５ａは上記第一、第二メインポンプ１４、１５の吐出量制御をそれぞれおこなうための第一、第二油量可変手段である。そして、第一メインポンプ１４から吐出される圧油は、第一センタバイパスラインＦ１を通って油タンク１７に戻り、第二メインポンプ１５から吐出する圧油は、第二センタバイパスラインＦ２を通って油タンク１７に戻るよう構成されている。
前記第一メインポンプ１４からの圧油は、左走行用、バケット用、ブーム用第一、アーム用第一の各流量制御弁２１ａ、２２、２３ａ、２４ａを介して各対応する左走行用油圧モータ２０Ｌ、バケットシリンダ１０、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒ、アームシリンダ９の各油圧アクチュエータへ供給されるようになっている。
また第二メインポンプ１５からの圧油は、右走行用、ブーム用第二、旋回用、アーム用第二の各流量制御弁２１ｂ、２３ｂ、２５、２４ｂを介して各対応する右走行用油圧モータ２０Ｒ、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒ、旋回用油圧モータ１９、アームシリンダ９の各油圧アクチュエータへ供給されるようになっている。
これらの各流量制御弁２１ａ、２１ｂ、２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２５は、本実施の形態では全てパイロット操作式の切換え弁であって、そのうちの左右の走行用流量制御弁２１ａ、２１ｂ、バケット流量制御弁２２、ブーム用第一流量制御弁２３ａ、アーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂ、旋回用流量制御弁２５は中立位置Ｎと、圧油供給をする二位置Ｘ、Ｙとを有した三位置切換弁で構成され、ブーム用第二流量制御弁２３ｂは中立位置Ｎと圧油供給位置Ｘとを有した二位置切換弁で構成されており、これら流量制御弁は、図示しないパイロットポンプから供給されるパイロット圧油が各対応するパイロット油室に供給されることで切換えられて各対応する油圧アクチュエータに圧油供給をするようになっている。
前記ブーム用第二流量制御弁２３ｂは、第二メインポンプ１５からの圧油をブーム用第一流量制御弁２３ａのブーム上昇側油路（ヘッド側油路）に供給するよう接続され、これによってブーム５の上昇を第一、第二メインポンプ１４、１５の２つのポンプで駆動するように設定されている。また、アーム用第一流量制御弁２４ａは、第一メインポンプ１４からの圧油をアーム用第二流量制御弁２４ｂのアーム下降側油路（ヘッド側油路）、アーム上昇側油路（ロッド側油路）にそれぞれ供給するよう接続され、これによってアーム６の上昇、下降を前記第一、第二メインポンプ１４、１５の２つのポンプで駆動するように設定されている。
また第二メインポンプ１５からの圧油は、右走行用、ブーム用第二、旋回用、アーム用第二の各流量制御弁２１ｂ、２３ｂ、２５、２４ｂを介して各対応する右走行用油圧モータ２０Ｒ、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒ、旋回用油圧モータ１９、アームシリンダ９の各油圧アクチュエータへ供給されるようになっている。
これらの各流量制御弁２１ａ、２１ｂ、２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２５は、本実施の形態では全てパイロット操作式の切換え弁であって、そのうちの左右の走行用流量制御弁２１ａ、２１ｂ、バケット流量制御弁２２、ブーム用第一流量制御弁２３ａ、アーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂ、旋回用流量制御弁２５は中立位置Ｎと、圧油供給をする二位置Ｘ、Ｙとを有した三位置切換弁で構成され、ブーム用第二流量制御弁２３ｂは中立位置Ｎと圧油供給位置Ｘとを有した二位置切換弁で構成されており、これら流量制御弁は、図示しないパイロットポンプから供給されるパイロット圧油が各対応するパイロット油室に供給されることで切換えられて各対応する油圧アクチュエータに圧油供給をするようになっている。
前記ブーム用第二流量制御弁２３ｂは、第二メインポンプ１５からの圧油をブーム用第一流量制御弁２３ａのブーム上昇側油路（ヘッド側油路）に供給するよう接続され、これによってブーム５の上昇を第一、第二メインポンプ１４、１５の２つのポンプで駆動するように設定されている。また、アーム用第一流量制御弁２４ａは、第一メインポンプ１４からの圧油をアーム用第二流量制御弁２４ｂのアーム下降側油路（ヘッド側油路）、アーム上昇側油路（ロッド側油路）にそれぞれ供給するよう接続され、これによってアーム６の上昇、下降を前記第一、第二メインポンプ１４、１５の２つのポンプで駆動するように設定されている。
３２ａはバケット用流量制御弁２２をＸ位置方向に切換えてバケットシリンダ１０を伸長させ、バケット７を下降させるバケット下降用電磁比例弁、３２ｂはバケット用流量制御弁２２をＹ位置方向に切換えてバケットシリンダを縮小させ、バケット７を上昇させるバケット上昇用電磁比例弁、３３ａはブーム用第一流量制御弁２３ａをＸ位置に切換えてブームシリンダ８Ｌ、８Ｒを伸長させ、ブーム５を上昇させるブーム上昇用第一電磁比例弁、３３ｂはブーム用第一流量制御弁２３ａをＹ位置に切換えてブームシリンダ８Ｌ、８Ｒを縮小させ、ブーム５を下降させるブーム下降用第一電磁比例弁、３３ｃはブーム用第二流量制御弁２３ｂをＸ位置に切換えてブームシリンダ８Ｌ、８Ｒを伸長させ、ブーム５を上昇させるブーム上昇用第二電磁比例弁、３４ａはアーム用第一流量制御弁２４ａをＸ位置に切換えてアームシリンダ９を伸長させ、アーム６を下降させるアーム下降用第一電磁比例弁、３４ｂはアーム用第一流量制御弁２４ａをＹ位置に切換えてアームシリンダ９を縮小させ、アーム６を上昇させるアーム上昇用第一電磁比例弁、３４ｃはアーム用第二流量制御弁２４ｂをＸ位置に切換えてアームシリンダ９を伸長させ、アーム６を下降させるアーム下降用第二電磁比例弁、３４ｄはアーム用第二流量制御弁２４ｂをＹ位置に切換えてアームシリンダ９を縮小させ、アーム６を上昇させるアーム上昇用第二電磁比例弁である。
３１ａ、３１ｂ、３５ａ、３５ｂは同様に左右各走行用流量制御弁２１ａ、２１ｂを三位置に切換え制御する左右走行用電磁比例弁であり、３６ａ、３６ｂは旋回用流量制御弁２５を三位置に切換え制御する旋回用電磁比例弁である。
３１ａ、３１ｂ、３５ａ、３５ｂは同様に左右各走行用流量制御弁２１ａ、２１ｂを三位置に切換え制御する左右走行用電磁比例弁であり、３６ａ、３６ｂは旋回用流量制御弁２５を三位置に切換え制御する旋回用電磁比例弁である。
ブーム用第一流量制御弁２３ａおよびブーム用第二流量制御弁２３ｂからブームシリンダ８Ｌ、８Ｒに至る油路には中立位置Ｎ、再生油路を開くＸ位置の二位置切換弁であるブーム用再生弁２６が配されており、ブーム下降用再生電磁比例弁３７によるＮ位置からＸ位置への切換えでブームシリンダ８Ｌ、８Ｒのヘッド側各油室８ａからロッド側各油室８ｂへの再生油路が開閉調整されるようになっている。またアーム用第一流量制御弁２４ａおよびアーム用第二流量制御弁２４ｂからアームシリンダ９に至る油路には中立位置Ｎ、再生油路を開くＸ位置の二位置切換弁であるアーム用再生弁２７が配されており、アーム下降用再生電磁比例弁３８によるＮ位置からＸ位置への切換えでアームシリンダ９のロッド側油室９ｂからヘッド側油室９ａへの再生油路が開閉調整されるようになっている。
因みに、前記各流量制御弁はパイロット操作式でなく、電磁操作式であっても実施できることは言うまでもない。
尚、２８は再生時にアームシリンダ９のヘッド側油室９ａの圧力が規定よりも高くなった場合にロッド側油室９ｂの作動油を油タンク１７に戻すバイパス弁である。
因みに、前記各流量制御弁はパイロット操作式でなく、電磁操作式であっても実施できることは言うまでもない。
尚、２８は再生時にアームシリンダ９のヘッド側油室９ａの圧力が規定よりも高くなった場合にロッド側油室９ｂの作動油を油タンク１７に戻すバイパス弁である。
さらに、第一、第二センタバイパスラインＦ１、Ｆ２の下流には、中立位置Ｎ、センターバイパス油路の流量を減少させる位置Ｘの可変絞り弁である第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂが配されている。そして、第一、第二センターバイパス制御弁用電磁比例弁３９ａ、３９ｂによるＮ位置（全開状態）からＸ位置（全閉状態）に至るまでの絞り量（開度量）の調整で第一、第二センタバイパスラインＦ１、Ｆ２の流量がそれぞれ制御されるようになっている。また、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの下流には、第一、第二センタバイパスラインＦ１、Ｆ２の圧力が規定以上になった場合に圧油を油タンク１７に戻す第一、第二リリーフ弁３０ａ、３０ｂが配され、これによって後述するネガティブコントロール信号圧が出力されるようになっている。
前記第一、第二メインポンプ１４、１５の油量可変手段１４ａ、１５ａは、第一、第二バイパスカット弁２９ａ、２９ｂと第一、第二リリーフ弁３０ａ、３０ｂとのあいだの油路の圧力を前記ネガティブコントロール信号圧として導入して第一、第二メインポンプ１４、１５の流量制御をするようになっている。そして第一、第二メインポンプ１４、１５の第一、第二油量可変手段１４ａ、１５ａは、ネガティブコントロール信号圧が高いときにはポンプの流量を少なくし、信号圧が低いときにはポンプの流量を多くするネガティブコントロール制御をおこなっている。
４０は、図３に示すように、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリ等の各種電子電気機器を用いて構成されるコントローラであって、該コントローラ４０には、ブーム角度センサ１１で検知したブーム角度信号、ブームヘッド圧センサ１２ａ、ブームロッド圧センサ１２ｂで検知した圧力検知信号Ｐ１、Ｐ２、操作レバーによる各アクチュエータの操作信号等の各種の信号が入力するようになっており、そしてコントローラ４０は、これら入力した各種の信号に基づいて前記各電磁比例弁３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ、３４ａ、３４ｂ、３５ａ、３５ｂ、３６ａ、３６ｂ、３７、３８、３９ａ、３９ｂに対して必要な制御信号を出力し、これによってパイロット圧油の供給量を制御し、各対応する制御弁２１ａ、２１ｂ、２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２６、２７、２９ａ、２９ｂの開度量制御（流量制御）を行うようになっていて本発明の流量制御手段を構成している。
さらにコントローラ４０には、較正タスクＳ２を実施するためキャブＣ内に配した較正スイッチ４１からの信号が入力するようになっていると共に、キャブＣ内のオペレータが視認可能な位置に配されるモニタ４８、警報器（ブザー）４９に対して必要な報知をするための信号を出力するように設定されている。
因みに較正スイッチ４１はモニタ４８に設けても良い。さらに後述する較正タスクによって特殊仕様のものに交換した場合の補正開度量の設定を、標準仕様のものと併せて特殊仕様のものごとに登録しておくことができ、そして特殊仕様から標準仕様に交換した場合や、前回登録した特殊仕様のものに交換したような場合には、登録したものを選択設定できるようにしておけば、較正タスクに入っての作業をいちいちしないでも開度量を補正することができる。
尚、図３では本発明とは直接関係がない走行制御、旋回制御についての記載は省略している。
因みに較正スイッチ４１はモニタ４８に設けても良い。さらに後述する較正タスクによって特殊仕様のものに交換した場合の補正開度量の設定を、標準仕様のものと併せて特殊仕様のものごとに登録しておくことができ、そして特殊仕様から標準仕様に交換した場合や、前回登録した特殊仕様のものに交換したような場合には、登録したものを選択設定できるようにしておけば、較正タスクに入っての作業をいちいちしないでも開度量を補正することができる。
尚、図３では本発明とは直接関係がない走行制御、旋回制御についての記載は省略している。
図４は、コントローラ４０における処理を示すメインタスクのフローチャートである。ここにおいてエンジン始動をすることでデータ読み込み等の初期設定がなされた後、必要な制御が開始されるが、まずコントローラ４０では、判定器Ｓ１による判断が、較正スイッチ４１がＯＮであり、かつ全操作具（操作レバー）が中立である場合に較正タスクＳ２に入り、そうでない場合には通常制御タスクＳ３に入る。
そして、前述した較正タスクＳ２に入ると、図５に示すフローチャートのような制御が実施され、これによって較正制御が実行され、本発明の流量補正手段が構成されている。
まず処理Ｓ４では、モニタ４８に較正タスクが開始されることを表示するとともにブザー４９を所定時間のあいだ吹鳴してこれから較正タスクが実施されることをオペレータに報知する。
処理Ｓ５では、自動で（手動でも良い）、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒ、アームシリンダ９を伸縮して任意のシリンダ長に設定して該設定されたシリンダ長の姿勢に保持することになるが、本実施の形態では、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒ、アームシリンダ９の各シリンダ長を、バケット支軸７ａの軸心高さがブーム支軸５ａの軸心を通る第一水平線Ｈ１上に位置し、かつ、バケット支軸７ａの軸心がブーム支軸５ａの軸心から最遠位置となる姿勢（本発明の第三姿勢）として本発明の第一姿勢と第三姿勢とを同一姿勢にしているが、本発明の第一姿勢はバケット７のモーメントを求めるためのものであるから、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒ、アームシリンダ９を第三姿勢とは異なる任意のシリンダ長にして第一姿勢と第三姿勢とが異なるようにしても実施することができる。
そして該第三姿勢における前記第一水平線Ｈ１と、ブーム支軸５ａとアーム支軸６ａとの軸心間を結ぶ直線Ｊ１とがなす角（第一ブーム角）α１を読み込む。
そして該第三姿勢における前記第一水平線Ｈ１と、ブーム支軸５ａとアーム支軸６ａとの軸心間を結ぶ直線Ｊ１とがなす角（第一ブーム角）α１を読み込む。
処理Ｓ６では、ブーム５及びアーム６を第三の姿勢にしたままの状態で、バケットシリンダ１０を縮小させてバケット７を上昇（前方に突出）させて、バケット重心Ｇ１が前記第一水平線Ｈ１よりも上に位置した姿勢（図６のＡ姿勢参照：実際にはバケット重心Ｇ１がどこにあるのか不明なので、バケットシリンダ１０を最縮小させる）とし、この状態でエンジン１６を停止する。次に、バケット流量制御弁２２を、バケットシリンダ１０が伸長する側であるＸ位置に僅かに切換える。するとバケットシリンダ１０は、バケット７の自重を受けて緩やかに伸長していき、これによってバケット７が緩やかに下降していく。そしてバケット７は、バケット支軸７ａの軸心とバケット重心Ｇ１とのあいだを結ぶ第一直線Ｅ１が、前記第一水平線Ｈ１と一致する姿勢を経てバケット軸心７ａの軸心を通る鉛直線Ｖ１に一致する垂下姿勢（図６のＢ姿勢参照）となって停止する。このＡ姿勢からＢ姿勢に変姿するあいだのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ1およびロッド側圧力Ｐ２が最大となったときの圧力（Ｐｈ１、Ｐｒ１）、つまりバケット重心Ｇ１が第一水平線Ｈ１上にあるときの圧力（センサ圧）をヘッド圧センサ１２ａ、ロッド圧センサ１２ｂで読込むとともに、垂下姿勢であるＢ姿勢になったときのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２（Ｐｈ２、Ｐｒ２）を読込む。この場合において、最大圧力（Ｐｈ１、Ｐｒ１）が読込まれるときの姿勢は、バケット軸心を支点とするバケット７が最大モーメント（第一最大モーメント）を呈する姿勢であり、また垂下姿勢であるＢ姿勢は、バケット軸心を支点とした場合のバケット７のモーメントが零となる姿勢である。但し、前述したようにバケット７の重心Ｇ１がどこにあるのか判らないので、ここではヘッド圧センサ１２ａ、ロッド圧センサ１２ｂでセンサ圧を測定し、これに基づいて後述するようにブーム軸心回りの最小モーメント（第一最小モーメント）を演算し、これらからバケット７のバケット軸心回りの最大モーメントを演算するようにしている。
尚、エンジン１６を停止した場合には、通常このようにバケット流量制御弁２２等の各種の弁を動かすことは出来ないが、較正タスクでは後述のものも含んで限定的にこのような弁の開閉操作が可能となるよう設定されている。また較正タスクにおいては、バケット７、アーム６、ブーム５の上昇はエンジン１６が駆動していないとできないが、下降については自重降下でよいためエンジンは停止状態でも可能であり、以降、このような場合のエンジンの駆動、停止作業の記載については省略する。
尚、エンジン１６を停止した場合には、通常このようにバケット流量制御弁２２等の各種の弁を動かすことは出来ないが、較正タスクでは後述のものも含んで限定的にこのような弁の開閉操作が可能となるよう設定されている。また較正タスクにおいては、バケット７、アーム６、ブーム５の上昇はエンジン１６が駆動していないとできないが、下降については自重降下でよいためエンジンは停止状態でも可能であり、以降、このような場合のエンジンの駆動、停止作業の記載については省略する。
処理Ｓ７では、自動（または手動）で、ブームシリンダ８Ｌ、８Ｒを伸長させてアーム６及びバケット７が自然垂下姿勢となってもバケット７の先端が地面に接触することがない任意の高さまでブーム５を上昇させる。このようにブームシリンダ８Ｌ、８Ｒのシリンダ長がアーム６及びバケット７を垂下姿勢にすることができる任意の長さに設定されたブームの姿勢（本実施の形態ではブームシリンダ８Ｌ、８Ｒが最長となった姿勢）を第二姿勢とし、該第二姿勢における前記水平線Ｈ１と、ブーム支軸５ａとアーム支軸６ａとの軸心同士のあいだを結ぶ直線Ｊ２とがなす角（第二ブーム角）α２を読込む。
処理Ｓ８では、ブーム５を第二姿勢に維持した状態で、アーム用再生弁２７を僅かにＸ位置に切り換えて再生油路を開くと共に、バケット流量制御弁２２を僅かにＸ位置側に動かすと、アームシリンダ９およびバケットシリンダ１０は、アーム６、バケット７の自重を受けて伸長していき、アーム支軸６ａの軸心、バケット重心Ｇ１、アーム重心Ｇ２を結ぶ第二直線Ｅ２がアーム支軸６ａの軸心を通る鉛直線Ｖ２と一致する姿勢（図７のＣ姿勢）になって停止する。このＣ姿勢におけるヘッド側圧力Ｐ１及びロッド側圧力Ｐ２（Ｐｈ４、Ｐｒ４）のセンサ圧を読み込む。この圧力値に基づいて後述するようにバケット７が取付けられた状態のアーム６のブーム軸心回りの最小モーメント（第二最小モーメント）を演算して、バケット７が取付けられた状態のアーム６のアーム軸心回りの最小モーメントを演算するようにしている。
ついでバケットシリンダ１０のシリンダ長をＣ姿勢のときの長さに維持した状態で、アームシリンダ９を縮小させて前記第二直線Ｅ２がアーム支軸６ａの軸心を通る第二水平線Ｈ２よりも上位になる姿勢（図７のＤ姿勢：実際には第二直線Ｅ２は判らないので、アームシリンダ９を最縮小状態にする）にした状態で、アーム用再生弁２７を再び僅かにＸ位置に動かすと、アームシリンダ９は、バケット７、アーム６の自重を受けてゆっくりと伸長し、これによってアーム６及びバケット７は、前記第二直線Ｅ２がアーム支軸６ａの軸心を通る第二水平線Ｈ２と一致する状態を経て前記Ｃ姿勢まで降下する。このＤ姿勢からＣ姿勢に至るまでのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ１およびロッド側圧力Ｐ２が最大となったときの最大圧力（Ｐｈ３、Ｐｒ３）、つまり第二直線Ｅ２が第二水平線Ｈ２と一致したときの圧力をヘッド圧センサ１２ａ、ロッド圧センサ１２ｂで読込む。この場合において、最大圧力（Ｐｈ３、Ｐｒ３）が読込まれるときの姿勢は、アーム軸心６ａを支点とするバケット７の取付けられた状態のアーム６が最大モーメント（第二最大モーメント）を呈する姿勢であり、ここから後述するようにバケットが取付けられた状態のアーム６の最大モーメント（第二最大モーメント）を演算するようにしている。
ついでバケットシリンダ１０のシリンダ長をＣ姿勢のときの長さに維持した状態で、アームシリンダ９を縮小させて前記第二直線Ｅ２がアーム支軸６ａの軸心を通る第二水平線Ｈ２よりも上位になる姿勢（図７のＤ姿勢：実際には第二直線Ｅ２は判らないので、アームシリンダ９を最縮小状態にする）にした状態で、アーム用再生弁２７を再び僅かにＸ位置に動かすと、アームシリンダ９は、バケット７、アーム６の自重を受けてゆっくりと伸長し、これによってアーム６及びバケット７は、前記第二直線Ｅ２がアーム支軸６ａの軸心を通る第二水平線Ｈ２と一致する状態を経て前記Ｃ姿勢まで降下する。このＤ姿勢からＣ姿勢に至るまでのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ１およびロッド側圧力Ｐ２が最大となったときの最大圧力（Ｐｈ３、Ｐｒ３）、つまり第二直線Ｅ２が第二水平線Ｈ２と一致したときの圧力をヘッド圧センサ１２ａ、ロッド圧センサ１２ｂで読込む。この場合において、最大圧力（Ｐｈ３、Ｐｒ３）が読込まれるときの姿勢は、アーム軸心６ａを支点とするバケット７の取付けられた状態のアーム６が最大モーメント（第二最大モーメント）を呈する姿勢であり、ここから後述するようにバケットが取付けられた状態のアーム６の最大モーメント（第二最大モーメント）を演算するようにしている。
処理Ｓ９では、モーメント演算手段によって、前記第二姿勢、第三姿勢（第一姿勢）でそれぞれ読込まれた各ヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２に基づいて、ブーム支軸回り５ａの各モーメントの演算がなされるが、これらモーメントＭの演算方式は図８を用いて次に説明する。
図８において、ブーム支軸５ａの軸心をＯ、アーム支軸６ａの軸心をＡ、ブームシリンダ８のヘッド側支軸８ａの軸心をＢ、ロッド側支軸８ｂの軸心をＣ、辺ＢＣに対する軸心Ｏを通る垂線の辺ＢＣとの交点をＤ、辺ＯＡの長さをＬＯＡ、辺ＯＢの長さをＬＯＢ、辺ＯＣの長さをＬＯＣ、辺ＢＣの長さ（ブームシリンダ８の長さ）をＬＢＣ、辺ＯＤの長さをＬＯＤとする。尚、ＬＯＡ、ＬＯＢ、ＬＯＣは取付けられたブームによって決まる固定値である。
また、辺ＯＣと辺ＯＡとのなす角度をαａ、辺ＯＢと軸心Ｏを基点とするアタッチメント方向の水平線Ｈとのなす角度をαｂとする。αａ、αｂもブームによって決まる固定値であり、これらの固定値は予めコントローラに入力されている。尚、ブーム５を標準のものから交換した場合には、その都度、交換したブームの各部材の寸法データから演算したものがコントローラ４０に入力される。
そしていま、辺ＯＡと支軸Ｏを通る水平線Ｈとのなす角度（本実施の形態ではブーム角度α１及びα２として読込まれている）をαとすると、長さＬＢＣは余弦定理から、
ＬＢＣ＝｛（ＬＯＢ ２＋ＬＯＣ ２−２・ＬＯＢ・ＬＯＣ・ｃｏｓ（α＋αａ＋αｂ）}１／２ ・・・式（１）
で求められる。
ここで、△ＯＢＣの辺ＯＢと辺ＢＣがなす角度をθとすると、同じく余弦定理から、
ＬＯＣ ２＝ＬＯＢ ２＋ＬＢＣ ２−２・ＬＯＢ・ＬＢＣ・ｃｏｓθ ・・・式（２）
ここから
θ＝ｃｏｓ−１｛（ＬＯＢ ２＋ＬＢＣ ２−ＬＯＣ ２）／２ＬＯＢ・ＬＢＣ｝ ・・・式（３）
ここで角度θが求められたことで、辺ＯＤの長さＬＯＤは、
ＬＯＤ＝ＬＯＢ・ｓｉｎθ ・・・式（４）
で求められる。ＬＯＤは、支軸Ｏを支点とするモーメントアームの長さである。
一方、ブームシリンダ８の推力Ｆｂｍは、ブームシリンダ８のヘッド側圧力とロッド側圧力との差によって求められる。そこで、ブームシリンダ８のヘッド側受圧面積（２本分）をＡｈ、ロッド側受圧面積（２本分）をＡｒ、ブームシリンダ８のヘッド圧をＰｈ、ロッド圧をＰｒとすると、推力Ｆｂｍは、
Ｆｂｍ＝Ａｈ・Ｐｈ−Ａｒ・Ｐｒ ・・・式（５）
で求められる。
従って、支軸５ａの軸心回りのモーメントＭｂｍは、
Ｍｂｍ＝ＬＯＤ・Ｆｂｍ ・・・式（６）
として求められる。
尚、以下の各モーメントＭについても上記参考式から同様にして求められる。
また、辺ＯＣと辺ＯＡとのなす角度をαａ、辺ＯＢと軸心Ｏを基点とするアタッチメント方向の水平線Ｈとのなす角度をαｂとする。αａ、αｂもブームによって決まる固定値であり、これらの固定値は予めコントローラに入力されている。尚、ブーム５を標準のものから交換した場合には、その都度、交換したブームの各部材の寸法データから演算したものがコントローラ４０に入力される。
そしていま、辺ＯＡと支軸Ｏを通る水平線Ｈとのなす角度（本実施の形態ではブーム角度α１及びα２として読込まれている）をαとすると、長さＬＢＣは余弦定理から、
ＬＢＣ＝｛（ＬＯＢ ２＋ＬＯＣ ２−２・ＬＯＢ・ＬＯＣ・ｃｏｓ（α＋αａ＋αｂ）}１／２ ・・・式（１）
で求められる。
ここで、△ＯＢＣの辺ＯＢと辺ＢＣがなす角度をθとすると、同じく余弦定理から、
ＬＯＣ ２＝ＬＯＢ ２＋ＬＢＣ ２−２・ＬＯＢ・ＬＢＣ・ｃｏｓθ ・・・式（２）
ここから
θ＝ｃｏｓ−１｛（ＬＯＢ ２＋ＬＢＣ ２−ＬＯＣ ２）／２ＬＯＢ・ＬＢＣ｝ ・・・式（３）
ここで角度θが求められたことで、辺ＯＤの長さＬＯＤは、
ＬＯＤ＝ＬＯＢ・ｓｉｎθ ・・・式（４）
で求められる。ＬＯＤは、支軸Ｏを支点とするモーメントアームの長さである。
一方、ブームシリンダ８の推力Ｆｂｍは、ブームシリンダ８のヘッド側圧力とロッド側圧力との差によって求められる。そこで、ブームシリンダ８のヘッド側受圧面積（２本分）をＡｈ、ロッド側受圧面積（２本分）をＡｒ、ブームシリンダ８のヘッド圧をＰｈ、ロッド圧をＰｒとすると、推力Ｆｂｍは、
Ｆｂｍ＝Ａｈ・Ｐｈ−Ａｒ・Ｐｒ ・・・式（５）
で求められる。
従って、支軸５ａの軸心回りのモーメントＭｂｍは、
Ｍｂｍ＝ＬＯＤ・Ｆｂｍ ・・・式（６）
として求められる。
尚、以下の各モーメントＭについても上記参考式から同様にして求められる。
前述したモーメントＭの演算方式に基づいて第三姿勢（第一姿勢）における第一ブーム角α１とＡ姿勢からＢ姿勢に変姿するあいだのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２の最大圧力（Ｐｈ１、Ｐｒ１）からブーム軸心回りの第三最大モーメント（第一最大モーメント）Ｍｂｍ１ｘを演算し、同様に第一ブーム角α１とＢ姿勢でのヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２（Ｐｈ２、Ｐｒ２）からブーム軸心回りの第一最小モーメントＭｂｍ1ｎを求める（第三演算及び第一演算）。
また、第二姿勢の第二ブーム角α２とＤ姿勢からＣ姿勢に変姿するあいだのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２の最大圧力（Ｐｈ３、Ｐｒ３）からブーム軸心回りの第二最大モーメントＭｂｍ２ｘを演算し、同様に第二ブーム角α２とＣ姿勢でのヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２（Ｐｈ４、Ｐｒ４）から第二最小モーメントＭｂｍ２ｎをそれぞれ求める（第二演算）。
また、第二姿勢の第二ブーム角α２とＤ姿勢からＣ姿勢に変姿するあいだのブームシリンダ８のヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２の最大圧力（Ｐｈ３、Ｐｒ３）からブーム軸心回りの第二最大モーメントＭｂｍ２ｘを演算し、同様に第二ブーム角α２とＣ姿勢でのヘッド側圧力Ｐ１、ロッド側圧力Ｐ２（Ｐｈ４、Ｐｒ４）から第二最小モーメントＭｂｍ２ｎをそれぞれ求める（第二演算）。
処理１０では、モーメント差値演算手段によって、前記モーメント演算手段によって求められた第一最大モーメントＭｂｍ１ｘと第一最小モーメントＭｂｍ１ｎとの差である第一差値（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）、第二最大モーメントＭｂｍ２ｘと第二最小モーメントＭｂｍ２ｎとの差である第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）を求める。ここで演算された第一差値はバケット７のバケット軸心回りの最大モーメントであり、第二差値はバケット７とアーム６とを組み合わせたときのアーム軸心回りの最大モーメントである。また前記演算された第一最大モーメントＭｂｍ１ｘは、バケット７、アーム６、ブーム５を組み合わせたときのブーム軸心回りの最大モーメント（第三最大モーメント）である。
処理Ｓ１1では、前記モーメント演算手段及びモーメント差値演算手段によって求められた特殊仕様のものにおけるモーメント値と予め入力されている標準仕様のモーメント値との比較演算を行う。
まず、第一比較の演算によって、処理Ｓ１０で求めた第一最大モーメントＭｂｍ１ｘと第一最小モーメントＭｂｍ１ｎとの差である第一差値（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）と、標準仕様のバケットのバケット軸心回りの最大モーメントである第一標準最大モーメントＭｂｋｓとの比として求められる第一比較値Ｋｂｋ（Ｋｂｋ＝（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）／Ｍｂｋｓ）を求める。
次に、第二比較の演算によって、処理Ｓ１０で求めた第二最大モーメントＭｂｍ２ｘと第二最小モーメントＭｂｍ２ｎとの差である第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）と標準仕様のバケットおよびアーム６を組み合わせたときのアーム軸心回りの最大モーメントである第二標準最大モーメントＭａｍｓとの比として求められる第二比較値Ｋａｍ（Ｋａｍ＝（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）／Ｍａｍｓ）を求める。
さらに、第三比較の演算によって、処理Ｓ９で求めた第三最大モーメント（第一最大モーメント）Ｍｂｍ１ｘと、標準仕様のバケット７、アーム６、ブーム５を組み合わせたときのブーム軸心回りの第三標準最大モーメントＭｂｍｓとの比として求められる第三比較値Ｋｂｍ（Ｋｂｍ＝Ｍｂｍ1ｘ／Ｍｂｍｓ）を求める。
まず、第一比較の演算によって、処理Ｓ１０で求めた第一最大モーメントＭｂｍ１ｘと第一最小モーメントＭｂｍ１ｎとの差である第一差値（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）と、標準仕様のバケットのバケット軸心回りの最大モーメントである第一標準最大モーメントＭｂｋｓとの比として求められる第一比較値Ｋｂｋ（Ｋｂｋ＝（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）／Ｍｂｋｓ）を求める。
次に、第二比較の演算によって、処理Ｓ１０で求めた第二最大モーメントＭｂｍ２ｘと第二最小モーメントＭｂｍ２ｎとの差である第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）と標準仕様のバケットおよびアーム６を組み合わせたときのアーム軸心回りの最大モーメントである第二標準最大モーメントＭａｍｓとの比として求められる第二比較値Ｋａｍ（Ｋａｍ＝（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）／Ｍａｍｓ）を求める。
さらに、第三比較の演算によって、処理Ｓ９で求めた第三最大モーメント（第一最大モーメント）Ｍｂｍ１ｘと、標準仕様のバケット７、アーム６、ブーム５を組み合わせたときのブーム軸心回りの第三標準最大モーメントＭｂｍｓとの比として求められる第三比較値Ｋｂｍ（Ｋｂｍ＝Ｍｂｍ1ｘ／Ｍｂｍｓ）を求める。
処理Ｓ１２では、これら演算された第一、第二、第三比較値Ｋｂｋ、Ｋａｍ、Ｋｂｍから各シリンダに対する油の補正流量を設定することになるが、これについては後述する。
処理１３では、このようにして較正が完了したことをモニタ４８に表示するとともに、ブザー４９を鳴らしてオペレータに知らせる。
尚、標準仕様のフロントアタッチメント４を装着したときのブーム支軸回りのモーメントＭｂｍｓおよび標準アームおよび標準バケットが取付けられた状態のブーム支軸回りのモーメントＭａｍｓ、標準バケットが取付けられた状態のブーム支軸回りのモーメントＭｂｋｓについては予め判っている場合が多く、この場合にはこれらのデータを予めコントローラ４０に入力しておけばよいが、判っていない場合には標準フロントアタッチメントを装着して上記の手法で計測した演算したデータを用いることもできる。
尚、標準仕様のフロントアタッチメント４を装着したときのブーム支軸回りのモーメントＭｂｍｓおよび標準アームおよび標準バケットが取付けられた状態のブーム支軸回りのモーメントＭａｍｓ、標準バケットが取付けられた状態のブーム支軸回りのモーメントＭｂｋｓについては予め判っている場合が多く、この場合にはこれらのデータを予めコントローラ４０に入力しておけばよいが、判っていない場合には標準フロントアタッチメントを装着して上記の手法で計測した演算したデータを用いることもできる。
前述の処理Ｓ１２では、処理Ｓ１１で各比較をすることによって求められたモーメントの第一、第二、第三比較値Ｋｂｋ、Ｋａｍ、Ｋｂｍから、フロントアタッチメント４を特殊仕様のものに交換した場合における各シリンダへの補正流量が設定される。この補正流量は、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂ、ブーム用第一、第二流量制御弁２３ａ、２３ｂ、アーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂ、バケット用流量制御弁２２、ブーム用再生弁２６、アーム用再生弁２７の各制御弁の開度量の補正であり、コントローラ４０は該補正された開度量に基づいてこれら各制御弁に対する開閉制御を実行するための流量制御手段を備えている。以下詳述する。
まず、フロントアタッチメント４を標準仕様から特殊仕様のものに交換した場合の操作レバーの操作量に対する各制御弁の開度量補正について図９〜図１１に基づいて説明する。
図９は、フロントアタッチメント４が、標準仕様のものから特殊仕様に交換された場合において、操作レバーによってブーム上昇、アーム上昇、バケット上昇の各操作がなされた場合における操作レバーの操作量と該操作量に応じた第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量との関係を示したものであるが、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂは、フロントアタッチメント４を反重力方向に作動させる場合にのみ流量制御がなされるものであるため、この場合のみ開度量の補正がなされる。
図９において、破線は標準仕様のフロントアタッチメントが取付けられた場合、実線は特殊仕様のものに交換して第一差値、第二差値、第三最大モーメントが第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合、一点鎖線は特殊仕様のものに交換して第一差値、第二差値、第三最大モーメントが第一、第二、第三標準最大モーメントよりも小さい場合のセンターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの補正開度量を説明している（後述する図１０、図１１についても同じ。）。
前記交換されたフロントアタッチメント４の各モーメントが標準仕様の各モーメントよりも大きい場合は、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも遅くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量が標準仕様の場合よりも減少しているように補正し、これによってネガティブコントロール信号圧の下降のタイミングを標準仕様の場合よりも早くして、第一、第二メインポンプ１４、１５から各シリンダ８、９、１０への圧油供給量が標準仕様の場合に比べて多くなるようにし、標準仕様のものと同じレバー操作位置で各シリンダ８、９、１０が動き始めるように補正している。
逆に、前記交換されたフロントアタッチメント４の各モーメントが標準仕様の各モーメントよりも小さい場合は、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも早くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量が標準仕様の場合よりも増大しているよう補正し、これによってネガティブコントロール信号圧の下降のタイミングを標準仕様の場合よりも遅くして、第一、第二メインポンプ１４、１５から各シリンダ８、９、１０への圧油供給量が標準仕様の場合に比べて少なくなるようにし、標準仕様のものと同じレバー操作位置で各シリンダ８、９、１０が動き始めるように補正している。
図９において、破線は標準仕様のフロントアタッチメントが取付けられた場合、実線は特殊仕様のものに交換して第一差値、第二差値、第三最大モーメントが第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合、一点鎖線は特殊仕様のものに交換して第一差値、第二差値、第三最大モーメントが第一、第二、第三標準最大モーメントよりも小さい場合のセンターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの補正開度量を説明している（後述する図１０、図１１についても同じ。）。
前記交換されたフロントアタッチメント４の各モーメントが標準仕様の各モーメントよりも大きい場合は、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも遅くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量が標準仕様の場合よりも減少しているように補正し、これによってネガティブコントロール信号圧の下降のタイミングを標準仕様の場合よりも早くして、第一、第二メインポンプ１４、１５から各シリンダ８、９、１０への圧油供給量が標準仕様の場合に比べて多くなるようにし、標準仕様のものと同じレバー操作位置で各シリンダ８、９、１０が動き始めるように補正している。
逆に、前記交換されたフロントアタッチメント４の各モーメントが標準仕様の各モーメントよりも小さい場合は、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも早くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量が標準仕様の場合よりも増大しているよう補正し、これによってネガティブコントロール信号圧の下降のタイミングを標準仕様の場合よりも遅くして、第一、第二メインポンプ１４、１５から各シリンダ８、９、１０への圧油供給量が標準仕様の場合に比べて少なくなるようにし、標準仕様のものと同じレバー操作位置で各シリンダ８、９、１０が動き始めるように補正している。
図１０はフロントアタッチメント４を標準仕様のものから特殊仕様に交換した場合において、フロントアタッチメント４を上昇作動（反重力方向の作動）させたときの操作レバーの操作量と各流量制御弁の開度量の関係を説明しており、また図１１は同じくフロントアタッチメント４を標準仕様のものから特殊仕様に交換した場合において、フロントアタッチメント４を下降作動（重力方向の作動）させたときの操作レバーの操作量と各流量制御弁及び各再生弁の開度量の関係を説明している。
図１０においては、前述したように、破線は標準仕様、実線及び一点鎖線はそれぞれ特殊仕様の場合におけるブーム５、アーム６、バケット７の各流量制御弁の開度量を説明している。
特殊仕様のフロントアタッチメント４における各モーメントが標準仕様のものの各モーメントよりも大きい場合は、各フロントアタッチメント４を反重力方向に操作しようとしたときは、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも遅くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも増大しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて多くなるようにして、作動速度が遅くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても多くなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が増大するよう補正している。
逆に、前記交換されたフロントアタッチメント４の各モーメントが標準仕様の各モーメントよりも小さい場合は、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも早くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも減少しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて少なくなるようにして、作動速度が速くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても少なくなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が減少するよう補正している。
図１０においては、前述したように、破線は標準仕様、実線及び一点鎖線はそれぞれ特殊仕様の場合におけるブーム５、アーム６、バケット７の各流量制御弁の開度量を説明している。
特殊仕様のフロントアタッチメント４における各モーメントが標準仕様のものの各モーメントよりも大きい場合は、各フロントアタッチメント４を反重力方向に操作しようとしたときは、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも遅くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも増大しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて多くなるようにして、作動速度が遅くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても多くなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が増大するよう補正している。
逆に、前記交換されたフロントアタッチメント４の各モーメントが標準仕様の各モーメントよりも小さい場合は、レバー操作したときの各シリンダの作動開始タイミングが標準仕様の場合よりも早くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも減少しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて少なくなるようにして、作動速度が速くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても少なくなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が減少するよう補正している。
図１１においても、図９、１０と同様に、破線は標準仕様、実線及び一点鎖線はそれぞれ特殊仕様の場合におけるブーム５、アーム６、バケット７の各流量制御弁の開度量を説明している。
特殊仕様のフロントアタッチメント４における各モーメントが標準仕様のものの各モーメントより大きい場合は、各フロントアタッチメント４を重力方向に操作しようとしたときは、各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度が同じであれば、標準仕様の場合よりも作動速度が速くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも減少しているとともに、ブーム用、アーム用再生弁２６、２７の開度量も標準仕様の場合よりも減少しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて少なくなるようにして、作動速度が速くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても少なくなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が減少するよう補正している。
逆に、前記交換されたフロントアタッチメント４における各モーメントが標準仕様のものの各モーメントより小さい場合は、各フロントアタッチメント４を重力方向に操作しようとしたときは、各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度が同じであれば、標準仕様の場合よりも作動速度が遅くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも増大しているとともに、ブーム用、アーム用再生弁２６、２７の開度量も標準仕様の場合よりも増大しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて多くなるようにして、作動速度が遅くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても多くなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が増大するよう補正している。
尚、図１１において、再生弁は、ブーム５及びアーム６に取付けられていてバケット７には取付けられていないので、バケット７の場合には再生弁の開度量の補正がないものとする。
特殊仕様のフロントアタッチメント４における各モーメントが標準仕様のものの各モーメントより大きい場合は、各フロントアタッチメント４を重力方向に操作しようとしたときは、各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度が同じであれば、標準仕様の場合よりも作動速度が速くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも減少しているとともに、ブーム用、アーム用再生弁２６、２７の開度量も標準仕様の場合よりも減少しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて少なくなるようにして、作動速度が速くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても少なくなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が減少するよう補正している。
逆に、前記交換されたフロントアタッチメント４における各モーメントが標準仕様のものの各モーメントより小さい場合は、各フロントアタッチメント４を重力方向に操作しようとしたときは、各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度が同じであれば、標準仕様の場合よりも作動速度が遅くなる。そこで操作レバーを同じ操作位置に位置させたときに、バケット、アーム、ブームの各流量制御弁２２、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの開度量が標準仕様の場合よりも増大しているとともに、ブーム用、アーム用再生弁２６、２７の開度量も標準仕様の場合よりも増大しているように補正し、これによって各シリンダ８、９、１０への圧油供給量（Ｐ→Ｃ）が標準仕様の場合に比べて多くなるようにして、作動速度が遅くなることを相殺する一方で、各シリンダ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ、２２から油タンク１７への排出流量（Ｃ→Ｔ）についても多くなるようにするため、標準仕様の場合よりも開度量が増大するよう補正している。
尚、図１１において、再生弁は、ブーム５及びアーム６に取付けられていてバケット７には取付けられていないので、バケット７の場合には再生弁の開度量の補正がないものとする。
このようなレバー操作量に対応する補正流量（補正された開度量）は、前記演算される第一、第二、第三モーメント比較値Ｋｂｋ、Ｋａｍ、Ｋｂｍの大小に基づいて変化することになるが、レバー操作量と補正開度量との関係は、図１２に示すようにモーメント比較値の大きさに基づいて複数の関数ｆ（１）、ｆ（２）、・・・、ｆ（ｘ）として予め設定されており、これら関数がマップ化されたものとしてコントローラ４０に予め登録されている。そしてコントローラ４０は、前記処理Ｓ１２で演算された第一、第二、第三モーメント比較値Ｋｂｋ、Ｋａｍ、Ｋｂｍに基づいて最適の関数ｆ（ｉ）を選択し、該選択された関数ｆ（ｉ）に基づいて各対応する制御弁の開度量制御を実行するようになっている。尚、図１２における関数ｆの関係図はセンターバイパス制御弁の場合を例として挙げているが、これらの関数ｆは、各制御弁毎に任意に設定されるものであることは言うまでもない。
図１３は第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量制御についての説明であるが、ここにおいてコントローラ４０に設けられる第一制御演算部５０に前記演算された第一、第二、第三比較値Ｋｂｋ、Ｋａｍ、Ｋｂｍが入力されることになるが、第一、第二センターバイパス制御弁設定器５１、５２は、前記入力された第三比較値Ｋｂｍに基づき、予め設定登録された第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの各関数ｆ（ｘｂｍ１）、ｆ（ｘｂｍ２）のなかからそれぞれ最適の関数ｆ（ｉｂｍ１）、ｆ（ｉｂｍ２）を選択する。
同様に、第三センターバイパス制御弁設定器５３は、前記入力された第一比較値Ｋｂｋに基づき、予め設定登録された第一センターバイパス制御弁２９ａの関数ｆ（ｘｂｋ１）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｋ１）を選択し、また第四、第五センターバイパス制御弁設定器５４、５５は、前記入力された第二比較値Ｋａｍに基づき、予め設定登録される第一、第二センターバイパス制御弁２９ｂ、２９ａの関数ｆ（ｘａｍ1）、ｆ（ｘａｍ２）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ１）、ｆ（ｉａｍ２）を選択する。
同様に、第三センターバイパス制御弁設定器５３は、前記入力された第一比較値Ｋｂｋに基づき、予め設定登録された第一センターバイパス制御弁２９ａの関数ｆ（ｘｂｋ１）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｋ１）を選択し、また第四、第五センターバイパス制御弁設定器５４、５５は、前記入力された第二比較値Ｋａｍに基づき、予め設定登録される第一、第二センターバイパス制御弁２９ｂ、２９ａの関数ｆ（ｘａｍ1）、ｆ（ｘａｍ２）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ１）、ｆ（ｉａｍ２）を選択する。
さらに第一制御演算部５０は、前記各関数が選択された状態で、ブーム上昇操作信号４２が入力されると、第一、第二センターバイパス制御弁設定器５１、５２は選択された関数ｆ（ｉｂｍ１）、ｆ（ｉｂｍ２）に基づいて第一、第二センターバイパス制御弁２９ａの補正開度量を演算する。ここで演算される補正開度量は、第三比較値Ｋｂｍにおける第三最大モーメントＭｂｍ１ｘが第三標準最大モーメントＭｂｍｓより大きい場合は標準仕様での開度量より増大し、逆に小さい場合は標準仕様での開度量より減少している。そして第一、第二センターバイパス制御弁設定器５１、５２は、補正開度量が増大していると判断した場合には、該補正開度量を第一、第二最小値選択器５６ａ、５７ａにそれぞれ出力し、減少していると判断した場合には、該補正開度量を第一、第二最大値選択器５６ｂ、５７ｂにそれぞれ出力する。
同様にしてバケット上昇操作信号４７が入力されると、第三センターバイパス制御弁設定器５３は、選択された関数ｆ（ｉｂｋ１）に基づいて第一センターバイパス制御弁２９ａの補正開度量を演算し、そして第一比較値Ｋｂｋにおける第一差値（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）が第一標準最大モーメントＭｂｋｓより大きい場合には標準仕様のものより増大した補正開度量を第一最小値選択器５６ａに出力し、小さい場合には標準仕様のものより減少した補正開度量を第一最大値選択器５６ｂに出力する。
同様にアーム上昇操作信号４５が入力されると、第四、第五センターバイパス制御弁設定器５４、５５は、選択された関数ｆ（ｉａｍ１）、ｆ（ｉａｍ２）に基づいて第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの補正開度量をそれぞれ演算し、そして第二比較値Ｋａｍにおける第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）が第二標準最大モーメントＭａｍｓより大きい場合には標準仕様のものより増大した補正開度量を第一、第二最小値選択器５６ａ、５７ａにそれぞれ出力し、小さい場合には標準仕様のものより減少した補正開度量を第一、第二最大値選択器５６ｂ、５７ｂにそれぞれ出力する。
同様にアーム上昇操作信号４５が入力されると、第四、第五センターバイパス制御弁設定器５４、５５は、選択された関数ｆ（ｉａｍ１）、ｆ（ｉａｍ２）に基づいて第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの補正開度量をそれぞれ演算し、そして第二比較値Ｋａｍにおける第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）が第二標準最大モーメントＭａｍｓより大きい場合には標準仕様のものより増大した補正開度量を第一、第二最小値選択器５６ａ、５７ａにそれぞれ出力し、小さい場合には標準仕様のものより減少した補正開度量を第一、第二最大値選択器５６ｂ、５７ｂにそれぞれ出力する。
このような出力がなされることによって、第一、第二最小値選択器５６ａ、５７ａには、第一差値（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）、第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）、第三最大モーメントＭｂｍ１ｘがそれぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントＭｂｋｓ、Ｍａｍｓ、Ｍｂｍｓよりも大きい場合の第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの補正開度量が入力され、第一、第二最大値選択器５７ａ、５７ｂには第一差値（Ｍｂｍ１ｘ−Ｍｂｍ１ｎ）、第二差値（Ｍｂｍ２ｘ−Ｍｂｍ２ｎ）、第三最大モーメントＭｂｍ１ｘがそれぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントＭｂｋｓ、Ｍａｍｓ、Ｍｂｍｓよりも小さい場合の第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの補正開度量が入力される。
そして第一最小値選択器５６ａでは、前記第一、第三、第五センターバイパス制御弁設定器５１、５３、５４から入力された第一センターバイパス制御弁２９ａの開度量から最小値を選択して第一信号変換器５８に出力し、第二最小値選択器５７ａでは、第二、第四センターバイパス制御弁設定器５２、５５から入力された第二センターバイパス制御弁２９ｂの開度量から最小値を選択して第二信号変換器５９に出力する。同様に、第一最大値選択器５６ｂでは、前記第一、第三、第五センターバイパス制御弁設定器５１、５３、５４から入力された第一センターバイパス制御弁２９ａの開度量から最大値を選択して第一信号変換器５８に出力し、第二最大値選択器５７ｂでは、第二、第四センターバイパス制御弁設定器５２、５５から入力された第二センターバイパス制御弁２９ｂの開度量から最大値を選択して第二信号変換器５９に出力する。
第一信号変換器５８では、第一最小値選択器５６ａ或いは第一最大値選択器５６ｂから入力された開度量を電磁比例弁指令信号に変換して、第一センターバイパス制御弁用電磁比例弁３９ａへ指令信号として出力する。また、第二信号変換器５９では、第二最小値選択器５７ａ或いは第二最大値選択器５７ｂから入力された開度量を電磁比例弁指令信号に変換して、第二センターバイパス制御弁用電磁比例弁３９ｂへ指令信号として出力する。これらの出力により、第一、第二センターバイパス制御用電磁比例弁３９ａ、３９ｂの開度量制御がなされ、これに基づいて第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂの開度量補正制御が実行される。
また、コントローラ４０では、図１４に示されるように、第三比較値Ｋｂｍが第二制御演算部６０に入力されると、第一ブーム用流量制御弁設定器６１は、第一ブーム用流量制御弁２３ａのブーム上昇時における開度量を示す関数ｆ（ｘｂｍ３）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｍ３）を選択し、第二ブーム用流量制御弁設定器６２は、第二ブーム用流量制御弁２３ｂのブーム上昇時における開度量を示す関数ｆ（ｘｂｍ４）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｍ４）を選択する。また、第三ブーム用流量制御弁設定器６３は、第一ブーム量流量制御弁２３ａのブーム下降時における開度量を示す関数ｆ（ｘｂｍ５）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｍ５）を選択し、第四ブーム用流量制御弁設定器６４は、ブーム下降時におけるブーム用再生弁２６の開度量を示す関数ｆ（ｘｂｍ６）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｍ６）を選択する。
そして、前記各関数が選択された状態で、ブーム上昇操作信号４２が入力されると、第一、第二ブーム用流量制御弁設定器６１、６２は、選択された関数ｆ（ｉｂｍ３）、ｆ（ｉｂｍ４）に基づいて第一、第二ブーム用流量制御弁２３ａ、２３ｂの補正開度量を演算し、該補正開度量を第三、第四信号変換器６５、６６にそれぞれ出力する。また、ブーム下降操作信号４３が入力されると、第三ブーム用流量制御弁設定器６３、第四ブーム用再生弁設定器６４は選択された関数ｆ（ｉｂｍ５）、ｆ（ｉｂｍ６）に基づいて第一ブーム用流量制御弁２３ａ、ブーム用再生弁２６の補正開度量を演算し、該補正開度量を第五、第六信号変換器６７、６８にそれぞれ出力する。
第三〜第六信号変換器６５〜６８では、第一〜第三ブーム用流量制御弁設定器６１〜６３及び第四ブーム用再生弁設定器６４から入力された開度量を電磁比例弁指令信号に変換して、ブーム上昇用第一、第二電磁比例弁３３ａ、３３ｃ、ブーム下降用第一電磁比例弁３３ｂ、ブーム下降用再生電磁比例弁３７への指令信号として出力する。これらの出力により、ブーム上昇用第一、第二電磁比例弁３３ａ、３３ｃ、ブーム下降用第一電磁比例弁３３ｂ、ブーム下降用再生電磁比例弁３７の開度量制御がなされ、これに基づいて第一、第二ブーム用流量制御弁２３ａ、２３ｂ、ブーム用再生弁２６の開度量補正制御が実行される。
そして、補正開度量の電気信号が入力された各電磁比例弁では、該補正開度量信号に基づいて、特殊仕様のブーム５の第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合は、ブーム上昇操作時にはブーム用第一、第二流量制御弁２３ａ、２３ｂのＸ位置における開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも増加させ、ブーム下降操作時にはブーム用第一流量制御弁のＹ位置における開度量およびブーム用再生弁２６の開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも減少させる。また、特殊仕様のブーム５の第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも小さい場合は、重い場合とは逆にブーム上昇操作時にはブーム用第一、第二流量制御弁２３ａ、２３ｂのＸ位置における開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも減少させ、ブーム下降操作時にはブーム用第一流量制御弁２３ａのＹ位置における開度量およびブーム用再生弁２６の開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも増加させる。
また、コントローラ４０では、図１５に示されるように、第二比較値Ｋａｍが第三制御演算部６９に入力されると、第一アーム用流量制御弁設定器７０は、第一アーム用流量制御弁２４ａのアーム下降時における開度量を示す関数ｆ（ｘａｍ３）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ３）を選択し、第二アーム用流量制御弁設定器７１は、アーム用第二流量制御弁２４ｂのアーム下降時における開度量を示す関数ｆ（ｘａｍ４）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ４）を選択する。また、第三アーム用流量制御弁設定器７２は、アーム下降時におけるアーム用再生弁２７の開度量を示す関数ｆ（ｘａｍ５）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ５）を選択する。そして、第四アーム用流量制御弁設定器７３は、第一アーム用流量制御弁２４ａのブーム上昇時における開度量を示す関数ｆ（ｘａｍ６）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ６）を選択し、第五アーム用流量制御弁設定器７４は、第二アーム用流量制御弁２４ｂのアーム下降時における開度量を示す関数ｆ（ｘａｍ７）のなかから最適の関数ｆ（ｉａｍ７）を選択する。
そして、前記各関数が選択された状態で、アーム下降操作信号４４が入力されると、第一アーム用流量制御弁設定器７０は関数ｆ（ｉａｍ３）に基づいてアーム用第一流量制御弁２４ａのアーム下降時における開度量を演算して第七信号変換器７５に出力し、第二アーム用流量制御弁設定器７１は関数ｆ（ｉａｍ４）に基づいてアーム用第二流量制御弁２４ｂのアーム下降時における開度量を演算して第八信号変換器７６に出力するとともに、第三アーム用再生弁設定器７２は関数ｆ（ｉａｍ５）に基づいてアーム用再生弁２７のアーム下降時における開度量を演算して第九信号変換器７７に出力する。
また、アーム上昇操作信号４５が入力されると、第四アーム用流量制御弁設定器７３は関数ｆ（ｉａｍ６）に基づいてアーム用第一流量制御弁２４ａのアーム上昇時における開度量を演算して第十信号変換器７８に出力し、第五アーム用流量制御弁設定器７４は関数ｆ（ｉａｍ７）に基づいてアーム用第二流量制御弁２４ｂのアーム上昇時における開度量を演算して第十一信号変換器７９に出力する。
第七〜第十一信号変換器７５〜７９では、第一、第二、第四、第五アーム用流量制御弁設定器７０、７１、７３、７４、７５及び第三アーム用再生弁設定器７２によって演算された各流量制御弁の開度量をそれぞれ電磁比例弁指令信号に変換してアーム下降用第一、第二電磁比例弁３４ａ、３４ｃ、アーム下降用再生電磁比例弁３８、アーム上昇用第一、第二電磁比例弁３４ｂ、３４ｄへの指令信号として出力する。
また、アーム上昇操作信号４５が入力されると、第四アーム用流量制御弁設定器７３は関数ｆ（ｉａｍ６）に基づいてアーム用第一流量制御弁２４ａのアーム上昇時における開度量を演算して第十信号変換器７８に出力し、第五アーム用流量制御弁設定器７４は関数ｆ（ｉａｍ７）に基づいてアーム用第二流量制御弁２４ｂのアーム上昇時における開度量を演算して第十一信号変換器７９に出力する。
第七〜第十一信号変換器７５〜７９では、第一、第二、第四、第五アーム用流量制御弁設定器７０、７１、７３、７４、７５及び第三アーム用再生弁設定器７２によって演算された各流量制御弁の開度量をそれぞれ電磁比例弁指令信号に変換してアーム下降用第一、第二電磁比例弁３４ａ、３４ｃ、アーム下降用再生電磁比例弁３８、アーム上昇用第一、第二電磁比例弁３４ｂ、３４ｄへの指令信号として出力する。
そして、補正開度量の電気信号が入力された各電磁比例弁では、該補正開度量信号に基づいて、特殊仕様のアーム６の第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合は、アーム下降操作時にはアーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂのＸ位置における開度量及びアーム用再生弁２７の開度量を標準仕様のアーム装着の場合よりも減少させ、アーム上昇操作時にはアーム用第一、第二流量制御弁のＹ位置における開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも増加させる。また、特殊仕様のアーム６の第二差値が第二標準最大モーメントよりも小さい場合は、重い場合とは逆にアーム下降操作時にはアーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂのＸ位置における開度量及びアーム用再生弁２７の開度量を標準仕様のアーム装着の場合よりも増加させ、アーム上昇操作時にはアーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂのＹ位置における開度量を標準仕様のアーム装着の場合よりも減少させる。
また、コントローラ４０では、図１６に示されるように、第一比較値Ｋｂｋが第四制御演算部８０に入力されると、第一バケット用流量制御弁設定器８１は、バケット用流量制御弁２２のバケット下降時における開度量を示す関数ｆ（ｘｂｋ２）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｋ２）を選択し、第二バケット用流量制御弁設定器８２は、バケット用流量制御弁２２のバケット上昇時における開度量を示す関数ｆ（ｘｂｋ３）のなかから最適の関数ｆ（ｉｂｋ３）を選択する。
そして、前記各関数が選択された状態で、バケット下降操作信号４６が入力されると、第一バケット用流量制御弁設定器８１は関数ｆ（ｉｂｋ２）に基づいてバケット用流量制御弁２２のバケット下降時における開度量を演算して第十二信号変換器８３に出力し、バケット上昇操作信号４７が入力されると、第二バケット用流量制御弁設定器８２は関数ｆ（ｉｂｋ３）に基づいてバケット用流量制御弁２２のバケット上昇時における開度量を演算して第十三信号変換器８４に出力する。
第十二、第十三信号変換器８３、８４では、第一、第二バケット用流量制御弁設定器８１、８２によって演算されたバケット用流量制御弁２２の開度量をそれぞれ電磁比例弁指令信号に変換してバケット下降用電磁比例弁３２ａ、バケット上昇用電磁比例弁３２ｂへの指令信号として出力する。
そして、補正開度量の電気信号が入力された各電磁比例弁では、該補正開度量信号に基づいて、特殊仕様のバケット７の第一差値が標準仕様の第一標準最大モーメントよりも大きい場合は、バケット下降操作時にはバケット用流量制御弁２２のＸ位置における開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも減少させ、バケット上昇操作時にはバケット用流量制御弁のＹ位置における開度量を標準仕様のブーム装着の場合よりも増加させる。また、特殊仕様のバケット７の第一差値が標準仕様の第一標準最大モーメントよりも小さい場合は、重い場合とは逆にバケット下降操作時にはバケット用流量制御弁２２のＸ位置における開度量を標準仕様のバケット装着の場合よりも増加させ、バケット上昇操作時にはバケット用流量制御弁２２のＹ位置における開度量を標準仕様のバケット装着の場合よりも減少させる。
叙述の如く構成された本発明の実施の形態において、フロントアタッチメント４の一部を標準仕様のものから重量や重心位置が異なる特殊仕様のものに交換した場合に、各流量制御弁の開度量を補正することによって各シリンダ８、９、１０への流量補正をし、標準仕様のものと近しいレバー操作の操作量で特殊仕様のフロントアタッチメント４を操作できるようにしたものであるが、該開度量補正は、較正タスクＳ２によってフロントアタッチメント４を第一姿勢（第三姿勢）にした状態でバケット７を揺動して計測された圧力値に基づいて演算されるブーム軸心回りの第一最大、第一最小モーメントの差値である第一差値からバケット７のバケット軸心回りの最大モーメントを演算し、次にフロントアタッチメント４を第二姿勢にした状態でバケット７及びアーム６を揺動して計測された圧力値に基づいて演算されるブーム軸心回りの第二最大、第二最小モーメントの差値である第二差値からバケット付きアーム６のアーム軸心回りの最大モーメントを演算し、さらに前記第三姿勢で計測された圧力値に基づいて演算されるブーム軸心回りの第三最大モーメントからバケット付きアーム６が取付けられた状態のブーム５のブーム軸心回りの最大モーメントを演算し、これら演算された第一差値、第二差値、第三最大モーメントと第一、第二、第三標準最大モーメントとをそれぞれ比較して求められた第一比較値Ｋｂｋ、第二比較値Ｋａｍ、第三比較値Ｋｂｍによって補正開度量を設定し、該設定された補正開度量によって各シリンダの流量補正をするものであるから、これによってフロントアタッチメント４の少なくとも一つを標準仕様のものから特殊仕様のものに交換したときにフロントアタッチメント４の重量や重心位置が標準仕様のものとは異なっていたとしても、精度の高い補正ができることになってレバーの操作性を標準仕様のものと近しいものにできて、油圧ショベルの操作性に違和感を生じることを低減できる。
そして、バケット７のバケット軸心回りの最大モーメントを演算する場合の第一姿勢は、ここではバケット軸心がブーム軸心と同高さでかつバケット軸心がブーム軸心から最遠位置にある第三姿勢と同じ姿勢にしたため、第一姿勢が第三姿勢に兼用されることになって較正するときの作業が省略できるうえ、第一最大モーメントと第三最大モーメントとの演算が同時に出来てモーメント演算も単純化できることになる。
しかも前記特殊仕様にした場合の油の流量制御は、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂ、バケット用流量制御弁２２、アーム用第一、第二流量制御弁２４ａ、２４ｂ、ブーム用第一、第二流量制御弁２３ａ、２３ｂ、ブーム用再生弁２６、アーム用再生弁２７のそれぞれの開度量を補正することによって行われるため、バケット７、アーム６、ブーム５の各シリンダに対する油の流量制御が特殊仕様の各フロントアタッチメント４に対応したものに補正されることになって、特殊仕様のものに適合した効率の良い油の流量制御を行うことができる。
さらに、第一、第二センターバイパス制御弁２９ａ、２９ｂは、フロントアタッチメント４が上昇操作される場合だけ開度量補正がなされて各シリンダへの流量制御が行われるが、該補正開度量は、第一、第二、第三比較値Ｋｂｋ、Ｋａｍ、Ｋｂｍに応じてバケット７、アーム６、ブーム５のそれぞれに設定され、該それぞれ設定された補正開度量のなかから、それぞれ第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合は、最も小さい補正開度量が選択され、第一、第二、第三標準最大モーメントよりも小さい場合は、最も大きい補正開度量が選択されるため、特殊仕様のフロントアタッチメントが標準仕様のものと比べて重量や重心位置が異なるものであっても該特殊仕様のものに対応した各シリンダへの流量制御を行うことができて、特殊仕様のフロントアタッチメントを上昇方向に操作する場合の操作タイミングが遅くなったり早くなったりする現象を標準仕様のものの操作性と近しいものにでき操作性に違和感が発生することを低減し、操作性が向上する。
また、バケット用流量制御弁２２は、第一比較値Ｋｂｋに応じて補正開度量が設定され、該補正開度量によってバケットシリンダ１０への流量制御が行われるが、該補正開度量は、第一比較値Ｋｂｋに応じて設定されるため、特殊仕様のバケット７に応じた流量制御を行うことができる。つまり、第一差値が第一標準最大モーメントと比較して大きい場合は、操作レバーによる操作がバケット７を下降させるものであれば標準仕様のものよりも開度量を減少させ、上昇させるものであれば増大させる。逆に、第一差値が第一標準最大モーメントと比較して小さい場合は、操作レバーによる操作がバケット７を下降させるものであれば標準仕様のものよりも開度量を増大させ、上昇させるものであれば標準仕様のものよりも減少させる。このように特殊仕様のバケットと標準仕様のバケットとの最大モーメントを比較することによってバケット用流量制御弁２２の開度量補正を行うため、特殊仕様のバケットや他の作業機に交換した場合に、レバー操作した場合のバケット作動が速くなったり遅くなったりする現象を標準仕様のものの操作性と近しいものに修正できることになって、操作性に違和感が発生することを低減し、操作性が向上する。
また、アーム用流量制御弁２４ａ、２４ｂは、第二比較値Ｋａｍに応じて補正開度量が設定され、該補正開度量によってアームシリンダ１０への流量制御が行われるが、該補正開度量は、第二比較値Ｋａｍに応じて設定されるため、特殊仕様のアーム６に応じた流量制御を行うことができる。つまり、第二差値が第二標準最大モーメントと比較して大きい場合は、操作レバーによる操作がアーム６を下降させるものであれば標準仕様のものよりも開度量を減少させ、上昇させるものであれば増大させる。逆に、第二差値が第二標準最大モーメントと比較して小さい場合は、操作レバーによる操作がアーム６を下降させるものであれば標準仕様のものよりも開度量を増大させ、上昇させるものであれば標準仕様のものよりも減少させる。このように特殊仕様のアームと標準仕様のアームとの最大モーメントを比較することによってアーム用流量制御弁２４ａ、２４ｂの開度量補正を行うため、特殊仕様のバケット７やアーム６を単独で交換した場合や、アーム６及びバケット７の両者交換した場合に、レバー操作した場合のアーム作動が速くなったり遅くなったりする現象を標準仕様のものの操作性と近しいものに修正できることになって、操作性に違和感が発生することを低減し、操作性が向上する。
また、ブーム用流量制御弁２３ａ、２３ｂは、第三比較値Ｋｂｍに応じて補正開度量が設定され、該補正開度量によってブームシリンダ８への流量制御が行われるが、該補正開度量は、第三比較値Ｋｂｍに応じて設定されるため、特殊仕様に応じた流量制御を行うことができる。つまり、第三最大モーメントが第三標準最大モーメントと比較して大きい場合は、操作レバーによる操作がブーム６を上昇させるものであれば標準仕様のものよりも開度量を増大させ、下降させるものであれば減少させる。逆に、第三最大モーメントが第三標準最大モーメントと比較して小さい場合は、操作レバーによる操作がブーム６を上昇させるものであれば標準仕様のものよりも開度量を減少させ、下降させるものであれば標準仕様のものよりも増大させる。このように特殊仕様のブームと標準仕様のブームとの最大モーメントを比較することによってブーム用流量制御弁２３ａ、２３ｂの開度量補正を行うため、バケット７、アーム６、ブーム５を単独で交換した場合、バケット７、アーム６、ブーム５のうちの二者を交換した場合、あるいは三者を交換した場合に、レバー操作した場合のブーム作動が速くなったり遅くなったりする現象を標準仕様のものの操作性と近しいものに修正できることになって、操作性に違和感が発生することを低減し、操作性が向上する。
また、ブーム用再生弁２６、アーム用再生弁２７は、それぞれ第三比較値Ｋｂｍ、第二比較値Ｋａｍに応じて補正開度量が設定され、該補正開度量によってブーム５、アーム６の下降操作におけるブームシリンダ８、アームシリンダ９への流量制御が行われるが、該補正開度量は、第三比較値Ｋｂｍ、第二比較値Ｋａｍに応じて設定されるため、特殊仕様のブーム５、アーム６に応じた流量制御を行うことができる。つまり、ブーム５或いはアーム６を下降操作する場合、それぞれ第三最大モーメント、第二差値が第三標準最大モーメント、第二標準最大モーメントと比較して大きい場合は、開度量を減少させ、小さい場合は開度量を増大させる。このように特殊仕様のブーム、アームと標準仕様のブーム、アームとの最大モーメントをそれぞれ比較することによってブーム用再生弁２６、アーム用再生弁２７の開度量補正を行うため、特殊仕様のフロントアタッチメント４に交換した場合、レバー操作した場合のアームやアーム作動が速くなったり遅くなったりする現象を標準仕様のものの操作性と近しいものに修正できることになって、操作性に違和感が発生することを低減し、操作性が向上する。
尚、本発明は、前記実施の形態に限定されるものでないことは勿論であって、バケットシリンダの油路に、アームシリンダのように再生弁を設けたものにあっては、第一最大、最小モーメントを演算するため該再生弁の開成によってバケットをバケット軸心回りに回動させても良い。またアームシリンダに再生弁が設けられていないものにあっては、第二最大、最小モーメントを演算するためアーム用流量制御弁の開成をしてバケット、アームを組み合わせたものをアーム軸心回りに回動させても良い。
本発明は、圧油供給により作動する作業アタッチメンを標準仕様のものから特殊仕様のものに交換した場合に作業アタッチメントの操作性を損なわないよう制御するための作業機械の分野に利用することができる。
１ 油圧ショベル
５ ブーム
５ａ ブーム支軸
６ アーム
６ａ アーム支軸
７ バケット
７ａ バケット支軸
８Ｌ、８Ｒ ブームシリンダ
９ アームシリンダ
１０ バケットシリンダ
５ ブーム
５ａ ブーム支軸
６ アーム
６ａ アーム支軸
７ バケット
７ａ バケット支軸
８Ｌ、８Ｒ ブームシリンダ
９ アームシリンダ
１０ バケットシリンダ
Claims (11)
- 機体本体にブーム支軸を介して軸支され、ブームシリンダの作動で上下揺動するブームと、該ブームの先端にアーム支軸を介して軸支され、アームシリンダの作動で上下揺動するアームと、該アームの先端に作業部支軸を介して軸支され、作業部シリンダの作動で上下揺動する作業部とを備えて構成される作業アタッチメントの少なくとも一部が、標準仕様のものから特殊仕様のものに交換可能に構成され、
前記各シリンダをそれぞれ伸縮作動させるべく操作具操作に基づいて制御弁の流量制御をする流量制御手段を備えた作業機械において、
前記特殊仕様とした場合に該特殊仕様に対応した各シリンダに対する流量補正をする流量補正手段を設けるにあたり、
該流量補正手段は、
アームシリンダ、ブームシリンダを任意の長さに設定して第一姿勢に保持した状態で、作業部を自然状態に垂下したときのブーム軸心回りのモーメントである第一最小モーメントと、作業部をアームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第一最大モーメントとを演算する第一演算と、
ブームシリンダを任意の長さに設定して第二姿勢に保持した状態で、作業部及びアームを自然状態に垂下したときのブーム軸心回りのモーメントである第二最小モーメントと、作業部シリンダ長を前記垂下姿勢になった状態に維持して作業部及びアームをブームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第二最大モーメントとを演算する第二演算と、
作業部軸心がブーム軸心と同高さでかつ作業部軸心がブーム軸心から最遠位置にある第三姿勢にした状態で、作業部をアームに対して自重降下させたときの全降下過程で最大になるブーム軸心回りの第三最大モーメントとを演算する第三演算と、をするモーメント演算手段と、
第一最大モーメントと第一最小モーメントとの差値である第一差値の演算と、第二最大モーメントと第二最小モーメントとの差値である第二差値の演算と、をするモーメント差値演算手段と、
前記第一差値と標準仕様において作業部の作業部軸心回りの最大モーメントである第一標準最大モーメントとを比較することにより求められる第一比較値の演算と、
前記第二差値と標準仕様において作業部がアームに取付けられた状態でのアーム軸心回りの最大モーメントである第二標準最大モーメントとを比較することにより求められる第二比較値の演算と、
前記第三最大モーメントと標準仕様において作業部付きアームがブームに取付けられた状態でのブーム軸心回りの最大モーメントである第三標準最大モーメントとを比較することにより求められる第三比較値の演算と、をする比較値演算手段と、
前記演算された第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づいて各シリンダに対する補正流量の設定をする補正流量設定手段と、
を備えて構成されていることを特徴とする作業機械の制御装置。 - 第一姿勢は第三姿勢と同一姿勢であり、第一最大モーメントは第三最大モーメントと同じであることを特徴とする請求項１記載の作業機械の制御装置。
- 前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、作業部用シリンダに対する流量制御をする作業部用流量制御弁、アーム用シリンダに対する流量制御をするアーム用流量制御弁、ブーム用シリンダに対する流量制御をするブーム用流量制御弁であり、
前記各第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づく各対応する流量制御弁の流量の補正は各流量制御弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の制御装置。 - 作業部用流量制御弁の開度量の補正は、
第一差値が第一標準最大モーメントよりも大きい場合、作業部下降のときには減少し、作業部上昇のときには増大する方向の補正であり、
逆に小さい場合、作業部下降のときには増大し、作業部上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３に記載の作業機械の制御装置。 - アーム用流量制御弁の開度量の補正は、
第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合、アーム下降のときには減少し、アーム上昇のときには増大する方向の補正であり、
逆に小さい場合、アーム下降のときには増大し、アーム上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３または４に記載の作業機械の制御装置。 - ブーム用流量制御弁の開度量の補正は、
第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合、ブーム下降のときには減少し、ブーム上昇のときには増大する方向の補正であり、
逆に小さい場合、ブーム下降のときには増大し、ブーム上昇のときには減少する方向の補正であることを特徴とする請求項３乃至５の何れか１に記載の作業機械の制御装置。 - 前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、作業部用流量制御弁、アーム用流量制御弁、ブーム用流量制御弁を通るセンターバイパス油路の下流側に設けられ、該センターバイパス油路の流量制御をするセンターバイパス制御弁であり、
前記第一比較値、第二比較値、第三比較値に基づくセンターバイパス制御弁の流量の補正は、作業部上昇、アーム上昇、ブーム上昇させるときのみ行われるセンターバイパス制御弁の開度量の補正であり、
該センターバイパス制御弁の開度量の補正は、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、それぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であり、
流量制御手段は、第一差値、第二差値、第三最大モーメントが、それぞれ第一、第二、第三標準最大モーメントよりも大きい場合には、作業部、アーム、ブームの各補正開度量のうちの最小の補正開度量を選択し、
小さい場合には、作業部、アーム、ブームの各補正開度量のうちの最大の補正開度量を選択するようにしたことを特徴とする請求項３乃至６の何れか１に記載の作業機械の制御装置。 - 前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、ブーム用流量制御弁からブーム用シリンダに至る油路に設けられ、ブームが下降する際にブーム用シリンダのヘッド側油室の圧油をロッド側油室に供給するためのブーム用再生弁であり、
前記第三比較値に基づくブーム用再生弁の流量の補正は、該ブーム用再生弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項３乃至７の何れか１に記載の作業機械の制御装置。 - ブーム用再生弁の開度量の補正は、
第三最大モーメントが第三標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であることを特徴とする請求項８に記載の作業機械の制御装置。 - 前記流量制御手段により流量制御がなされる制御弁は、アーム用流量制御弁からアーム用シリンダに至る油路に設けられ、アームが下降する際にアーム用シリンダのロッド側油室の圧油をヘッド側油室に供給するためのアーム用再生弁であり、
前記第二比較値に基づくアーム用再生弁の流量補正は、該アーム用再生弁の開度量の補正で行われることを特徴とする請求項３乃至９の何れか１に記載の作業機械の制御装置。 - アーム用再生弁の開度量の補正は、
第二差値が第二標準最大モーメントよりも大きい場合には減少し、小さい場合には増大する方向の補正であることを特徴とする請求項１０に記載の作業機械の制御装置。
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